JP5018661B2 - 歩行者シミュレーション装置、交通シミュレーション装置、歩行者シミュレーション方法 - Google Patents
歩行者シミュレーション装置、交通シミュレーション装置、歩行者シミュレーション方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5018661B2 JP5018661B2 JP2008154596A JP2008154596A JP5018661B2 JP 5018661 B2 JP5018661 B2 JP 5018661B2 JP 2008154596 A JP2008154596 A JP 2008154596A JP 2008154596 A JP2008154596 A JP 2008154596A JP 5018661 B2 JP5018661 B2 JP 5018661B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- model
- personal space
- anthropomorphic
- personal
- pedestrian
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
・歩行者を歩行させる経路にノードを設定
・ノードとノードを結ぶリンク上を歩行者が進行する
・歩行者はノード間を一列に並んで進行する
このため歩行者は、図16に示すように、ノードにより指定された歩道や横断歩道を表すリンク上をそれぞれの速度で一列に進行する。
・対向する方向から進行してきた歩行者とすれ違うことができない、
・同じ方向に進行する歩行者に一人でも歩速の遅い歩行者がいると、後続の歩行者は追い越すことができない
・横断歩道で信号待ちする複数の歩行者は進行方向に一列に並んだまま停止する
このような、歩行者の移動態様は現実世界では起こりにくく、歩行者と車両との実際の関係をシミュレーションすることを困難にしている。また、歩行者の移動態様に被験者が違和感を感じるため、シミュレーション結果にも影響が生じることがあった。
図1(a)は、本実施形態の交通シミュレーション装置100における擬人モデル60と、擬人モデル60が有するパーソナルスペース50の平面視の一例をそれぞれ示す図である。
パーソナルスペース50について説明する。図4(a)は、パーソナルスペース50を模式的に説明する図の一例である。パーソナルスペース50は、擬人モデル60を中心とした円41と、互いに左右対称な2つの三角形42,43が一部重複して形成される。擬人モデル60を表す円の大きさは予め定められており、全ての擬人モデル60に共通である。擬人モデル60の形状は円でなくても、正方形、長方形、三角形等であってもよい。
距離d= d0 + ad・v …(2)
モデル情報記憶部36の半径r0及び距離d0は、図6(a)(b)のY切片に相当する。図6(a)(b)から明らかなように、半径r0は擬人モデル60が停止した際の半径rであり、距離d0は擬人モデル60が停止した際の距離dである。
続いて、各擬人モデル60が進行する経路について説明する。各擬人モデル60は、ノードを連結したリンクを進行するよう設定される。図5(b)は経路情報記憶部37に記憶されたノード情報の一例を、図5(c)はリンク情報の一例をそれぞれ示す。
これまで説明したように、擬人モデル60の位置は、リンクに平行な進行方向位置か、又は、進行方向位置からリンクに対し垂直な方向に乖離した回避方向位置により決定できる。まず、擬人モデル60の進行方向位置の決定について説明する。図3の進行方向位置決定部32は、モデル情報に基づき、各擬人モデル60がリンクに沿って(平行に)進行する際の進行方向位置を決定する。
P(x、y) = (nx+vx・t、ny+vy・t)
なお、vx、vyは、出発位置のノードを原点とした座標における歩速vのx成分とy成分である。進行方向をY軸と等しくした場合は、vx=0、vy=vである。また、tは出発位置のノードを出発してから経過した時間を表す。擬人モデル60の位置は所定のサイクル時間毎に更新されるので、サイクル時間をΔtとすれば、進行方向位置P(x、y)は次のように書き直すことができる。
P(x、y) = P(x+vx・Δt、y+vy・Δt) …(3)
上述したように、交通シミュレーション装置100では、例えば信号で擬人モデル60の進行を妨げる場合がある。従って、歩行者用の信号の現表示(赤、青、黄のいずれか)により、決定された進行方向位置に進行できない場合がある。例えば、信号のあるノードの手前に信号停止エリアがもうけられている。
2つのパーソナルスペース50の重複について説明する。交通シミュレーション装置100は、パーソナルスペース50同士が空間を共有することを排除する。このため図3の重複検出部33は、式(3)で決定された進行方向位置において、一方のパーソナルスペース50が他方のパーソナルスペース50と重複するか、言い換えれば、着目しているパーソナルスペース50が他方のパーソナルスペース50に侵入したか否かを判定する。判定の結果、重複していれば、着目している擬人モデル60を回避方向に移動する。
2つのパーソナルスペース50が重複する場合、いずれか(又は両方)の擬人モデル60が回避方向位置に移動するが、両者が同じ方向に移動してしまうと重複の解消が困難になる。そこで、パーソナルスペース50をリンクに平行に半分に区切り、進行方向に対し一方を右領域、他方を左領域に区分する。そして、原則として、右領域に他のパーソナルスペース50が侵入している場合は左方向に回避し、左領域に他のパーソナルスペース50が侵入した場合は右方向に回避する。
2つのパーソナルスペース50が重複した場合、回避方向位置決定部34は、回避方向に擬人モデル60の位置を決定する。これまで説明したように回避方向は、進行方向すなわちリンクに垂直な方向である。
右方向に回避する場合:u={1/√(vx 2+vy 2)}(vy、−vx) …(4)
左方向に回避する場合:u={1/√(vx 2+vy 2)}(−vy、vx) …(5)
したがって、回避方向に移動した後の回避方向位置P’は、進行方向位置Pを利用して次のように表すことができる。ここで、回避量の大きさを指定する定数αをR(実数)とした。
P’(x‘、y’)=P(x、y)+α・u … (6)
以上により、回避方向位置決定部34は擬人モデル60毎に回避方向位置を決定することができた。
パーソナルスペース50が重複した場合の回避の具体例について説明する。2つのパーソナルスペース50が重複するのは、主にすれ違う場合と追い越す場合である。まず、2つの擬人モデル60がすれ違う場合について説明する。
図13は、左から進行した複数の擬人モデル60が信号において停止する際のパーソナルスペース50の進行と移動を示す図の一例である。図13では、擬人モデル60Cは既に停止しており、擬人モデル60B、擬人モデル60Aの順に信号のノードに到着するものとする。
図14は、交通シミュレーション装置100が擬人モデル60を進行させる手順を示すフローチャート図の一例である。図14のフローチャート図は、各擬人モデル60毎に繰り返し実行される。なお、擬人モデル60のパーソナルスペース50は、歩速vに応じて既に形成されている。
21 入力装置
22 表示装置
31 パーソナルスペース形成部
32 進行方向位置決定部
33 重複検出部
34 回避方向位置決定部
35 信号判定部
36 モデル情報記憶部
37 経路情報記憶部
50 パーソナルスペース
60 擬人モデル
100 交通シミュレーション装置
200 歩行者シミュレーション部
Claims (6)
- 歩行者の移動態様を模倣させた擬人モデルに、2点間を結ぶリンク上を進行させる歩行者シミュレーション装置であって、
前記擬人モデル間の間隔を確保するパーソナルスペース、を規定するモデル情報が記憶されたモデル情報記憶手段と、
前記モデル情報に基づき、前記擬人モデルのパーソナルスペースを形成するパーソナルスペース形成手段と、
前記パーソナルスペース同士の重複を検出する重複検出手段と、
前記パーソナルスペース同士の重複が検出された場合、前記リンク上から離れた前記擬人モデルの回避方向位置を決定する回避方向位置決定手段と、を有し、
前記パーソナルスペースの広さは前記擬人モデルの歩速に応じて可変である、
ことを特徴とする歩行者シミュレーション装置。 - 前記パーソナルスペースは進行方向に長軸を有し、進行方向に垂直な方向に短軸を有する、平面視が涙型の形状であって、
長軸又は短軸の長さは、前記擬人モデルの歩速に応じて可変である、
ことを特徴とする請求項1記載の歩行者シミュレーション装置。 - 前記パーソナルスペースの短軸及び長軸の長さは、前記擬人モデルの歩速がゼロの場合に最小となる、
ことを特徴とする請求項2記載の歩行者シミュレーション装置。 - 前記パーソナルスペース同士の重複が検出された場合、
前記重複検出手段は、前記擬人モデルの進行方向に対し左右のいずれの方向から他方のパーソナルスペースと重複したかを判定し、
前記回避方向位置決定手段は、重複した方向と反対方向に前記擬人モデルの前記回避方向位置を決定する、
ことを特徴とする請求項1記載の歩行者シミュレーション装置。 - 請求項1〜4いずれか1項記載の歩行者シミュレーション装置と、
運転席を視点とする疑似光景を被験者に提供する表示装置と、
加速、減速、操舵等の操作情報を入力する入力装置と、を有し、
前記操作情報に応じて前記疑似光景を制御する、
ことを特徴とする交通シミュレーション装置。 - 歩行者の移動態様を模倣させた擬人モデルに、2点間を結ぶリンク上を進行させる歩行者シミュレーション方法であって、
前記擬人モデル間の間隔を確保するパーソナルスペース、を規定するモデル情報が記憶されたモデル情報記憶手段を参照して、パーソナルスペース形成手段が、前記擬人モデルのパーソナルスペースを形成するステップと、
重複検出手段が、前記パーソナルスペース同士の重複を検出するステップと、
回避方向位置決定手段が、前記パーソナルスペース同士の重複が検出された場合、前記リンクに対し進行方向右又は進行方向左に移動させた前記擬人モデルの回避方向位置を決定するステップと、を有し、
前記パーソナルスペースの広さは前記擬人モデルの歩速に応じて可変である、
を有することを特徴とする歩行者シミュレーション方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008154596A JP5018661B2 (ja) | 2008-06-12 | 2008-06-12 | 歩行者シミュレーション装置、交通シミュレーション装置、歩行者シミュレーション方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008154596A JP5018661B2 (ja) | 2008-06-12 | 2008-06-12 | 歩行者シミュレーション装置、交通シミュレーション装置、歩行者シミュレーション方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009301295A JP2009301295A (ja) | 2009-12-24 |
JP5018661B2 true JP5018661B2 (ja) | 2012-09-05 |
Family
ID=41548120
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008154596A Expired - Fee Related JP5018661B2 (ja) | 2008-06-12 | 2008-06-12 | 歩行者シミュレーション装置、交通シミュレーション装置、歩行者シミュレーション方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5018661B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013027953A (ja) * | 2011-07-28 | 2013-02-07 | Dainippon Screen Mfg Co Ltd | 作業部動作制御装置および作業部動作制御方法および作業部動作制御プログラム |
WO2018016558A1 (ja) | 2016-07-22 | 2018-01-25 | 日本電気株式会社 | シミュレーション装置、シミュレーション方法、及び記憶媒体 |
US11810460B2 (en) * | 2017-12-19 | 2023-11-07 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Automatic generation of pedestrians in virtual simulation of roadway intersections |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2855157B2 (ja) * | 1990-07-17 | 1999-02-10 | 清水建設株式会社 | 群衆歩行シミュレーションシステム |
JPH08248872A (ja) * | 1995-03-08 | 1996-09-27 | Toyota Motor Corp | 運転模擬試験装置 |
JP4193266B2 (ja) * | 1999-02-22 | 2008-12-10 | 株式会社エクォス・リサーチ | 周辺車両報知装置 |
JP2005316535A (ja) * | 2004-04-27 | 2005-11-10 | Railway Technical Res Inst | 歩行者空間の歩きやすさの評価方法およびその評価装置 |
JP4534047B2 (ja) * | 2004-08-31 | 2010-09-01 | 国立大学法人大阪大学 | 移動ノードシミュレータおよびこれを実装するプログラム |
JP4841903B2 (ja) * | 2005-09-08 | 2011-12-21 | 株式会社アストジェイ | ドライビングシミュレータ |
JP2008129874A (ja) * | 2006-11-21 | 2008-06-05 | Hitachi Ltd | 交通流シミュレーション装置、交通流シミュレーション方法および交通流シミュレーションプログラム |
-
2008
- 2008-06-12 JP JP2008154596A patent/JP5018661B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2009301295A (ja) | 2009-12-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4361389B2 (ja) | 道路交通シミュレーション装置 | |
US7487074B2 (en) | Road traffic simulation apparatus | |
US9047703B2 (en) | Augmented reality heads up display (HUD) for left turn safety cues | |
CN110889872B (zh) | 在增强现实中显示虚拟对象的定位方法和装置 | |
Kala et al. | Motion planning of autonomous vehicles in a non-autonomous vehicle environment without speed lanes | |
JP3885716B2 (ja) | 車両用推奨操作量生成装置 | |
Yoo et al. | Stackelberg game based model of highway driving | |
JP7365594B2 (ja) | 表示システム | |
Xu et al. | Analyzing the inconsistency in driving patterns between manual and autonomous modes under complex driving scenarios with a VR-enabled simulation platform | |
JP4841903B2 (ja) | ドライビングシミュレータ | |
JP2020032994A (ja) | 走行支援方法および走行支援装置 | |
JP5018661B2 (ja) | 歩行者シミュレーション装置、交通シミュレーション装置、歩行者シミュレーション方法 | |
Krueger et al. | SILAB-A task-oriented driving simulation | |
JP2008203913A (ja) | 交通流シミュレーション装置 | |
JP2019117329A (ja) | 交通流制御装置、走行シナリオのデータ構造 | |
JP2024513666A (ja) | ログデータに基づいたシミュレートされた環境でのオブジェクトのインスタンス化 | |
JPH08248871A (ja) | 自動車模擬運転装置 | |
Xia et al. | Geometric field model of driver’s perceived risk for safe and human-like trajectory planning | |
JP2007094082A (ja) | 移動体シミュレータ装置およびその制御方法並びに制御プログラム | |
WO2021134742A1 (zh) | 一种处理预测运动轨迹的方法、显示约束屏障的方法以及装置 | |
Félez et al. | A full driving simulator of urban traffic including traffic accidents | |
JP7316128B2 (ja) | 映像生成装置 | |
US11808582B1 (en) | System processing scenario objects during simulation | |
Zhang et al. | Social Force Model-Based Adaptive Parameters Collision Avoidance Method Considering Motion Uncertainty of the Pedestrian | |
Silvéria | Virtual windshields: merging reality and digital content to improve the driving experience |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20100928 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120112 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120131 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120327 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20120515 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20120528 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 5018661 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20150622 Year of fee payment: 3 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |