JP6689818B2 - セルフバランスカーの制御方法、装置、プログラム及び記録媒体 - Google Patents

セルフバランスカーの制御方法、装置、プログラム及び記録媒体 Download PDF

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Description

本願は、出願番号がＣＮ２０１６１０６１９１７０.７であって、出願日が２０１６年０７月２９日である中国特許出願に基づいて優先権を主張し、当該中国特許出願のすべての内容を本願に援用する。
本発明は、ネットワーク通信技術分野に関し、特に、セルフバランスカー制御方法、装置、プログラム及び記録媒体に関する。
セルフバランスカーは、電動セルフバランスカーとも称し、現在新しくできてきた一つの短距離用交通用具である。その構成は以下のとおりである。
セルフバランスカーの内部には、加速度センサーとジャイロセンサーとが設けられており、身体の姿勢によってセルフバランスカーを制御することができる。セルフバランスカーのペダルの上に立っているユーザの身体の重心が前を向いていることが監視された時、セルフバランスカーが加速するように制御し、ユーザの身体の重心が後ろに向いていることが監視された時、セルフバランスカーが減速するように制御する。しかしながら、身体が後屈されセルフバランスカーが減速するように制御する過程において、重心が後傾する幅が大きくなり、人体のアンバランスによりユーザが転倒するケースが発生しやすい。特に、セルフバランスカーのスピードが高い時、人体の後屈によりもっとアンバランスになり易い。
本発明は、関連技術に存在する問題を克服するために、セルフバランスカーの制御方法、装置、プログラム及び記録媒体を提供する。
本発明の実施例に係る第１の態様によると、セルフバランスカーの制御方法が提供され、前記方法は、
ユーザがセルフバランスカーのペダルにより入力したパラメータの第１の状態を取得するステップと、前記第１の状態が前記パラメータが変化したことを示す時、前記変化に基づいて前記セルフバランスカーの運転を制御するステップと、を含んでいる。
上記のような方法において、前記パラメータは、圧力パラメータ、及びユーザの足部と前記セルフバランスカーのペダルとの間の接触面積パラメータのうち少なくとも一方を含んでいる。
上記のような方法において、前記パラメータが前記接触面積パラメータである場合、
前記方法は、
前記圧力パラメータの第２の状態を取得するステップをさらに含む。
前記ユーザがセルフバランスカーのペダルにより入力したパラメータの第１の状態を取得するステップは、
前記第２の状態が前記圧力パラメータが変化したことを指示する時、前記接触面積パラメータの第１の状態を取得するステップを含む。
上記のような方法において、前記パラメータが前記圧力パラメータである場合、
前記方法は、
前記接触面積パラメータの第３の状態を取得するステップをさらに含んでおり、
前記ユーザがセルフバランスカーのペダルにより入力したパラメータの第１の状態を取得するステップは、
前記第３の状態が前記接触面積パラメータが変化したことを示す時、前記圧力パラメータの第１の状態を取得するステップを含んでいる。
上記のような方法において、前記第１の状態が前記パラメータが変化したことを示す時、前記変化に基づいて前記セルフバランスカーの運転を制御するステップは、
前記第１の状態が前記パラメータが変化したことを示し、且つ前記パラメータの変化値が閾値より大きい時、前記変化に基づいて前記セルフバランスカーの運転を制御するステップを、含む。
上記のような方法において、前記第１の状態が前記パラメータが変化したことを示し、且つ前記パラメータの変化値が閾値より大きい時、前記変化に基づいて前記セルフバランスカーの運転を制御するステップは、
前記パラメータの減少値が第１の閾値より大きい時、前記減少値に基づいて前記セルフバランスカーの減速を制御するステップ、及び
前記パラメータの増大値が第２の閾値より大きい時、前記増大値に基づいて前記セルフバランスカーの加速を制御するステップ、のうち少なくとも一方を含む。
上記のような方法において、前記パラメータが前記接触面積パラメータである場合、
前記第１の状態が前記パラメータが変化したことを示し、且つ前記パラメータの変化値が閾値より大きい時、前記変化に基づいて前記セルフバランスカーの運転を制御するステップは、
前記第１の状態が前記ユーザの前の足裏が持ち上げられたことを示す時、前記パラメータの減少値に基づいて前記セルフバランスカーの減速を制御するステップ、及び
前記第１の状態が前記ユーザの踵が持ち上げられたことを示す時、前記パラメータの減少値に基づいて前記セルフバランスカーの加速を制御するステップ、のうち少なくとも一方を含んでいる。
上記のような方法において、前記方法は、前記変化に基づいて前記セルフバランスカーの運転を制御するステップの後に、
前記第１の状態が前記パラメータが前記変化を生じる前と同じであることを示す時、前記セルフバランスカーが現在のスピードを維持するように制御するステップをさらに含む。
本発明の実施例に係る第２の態様によると、セルフバランスカーの制御装置が提供され、前記装置は、ユーザがセルフバランスカーのペダルにより入力したパラメータの第１の状態を取得するように配置された第１の取得モジュールと、前記第１の状態が前記パラメータが変化したことを示す時、前記変化に基づいて前記セルフバランスカーの運転を制御するように配置された第１の制御モジュールと、を備える。
上記のような装置において、前記パラメータは、圧力パラメータ、及びユーザの足部と前記セルフバランスカーのペダルとの間の接触面積パラメータのうち少なくとも一方を含んでいる。
上記のような装置において、前記パラメータが前記接触面積パラメータである場合、
前記装置は、
前記圧力パラメータの第２の状態を取得するように配置された第２の取得モジュールを、さらに備え、
前記第１の取得モジュールは、
前記第２の状態が前記圧力パラメータが変化したことを示す時、前記接触面積パラメータの第１の状態を取得するように配置された第１の取得ユニットを備える。
上記のような装置において、前記パラメータが前記圧力パラメータである場合、
前記装置は、
前記接触面積パラメータの第３の状態を取得するように配置された第３の取得モジュールを、さらに備え、
前記第１の取得モジュールは、
前記第３の状態が前記接触面積パラメータが変化したことを示す時、前記圧力パラメータの第１の状態を取得するように配置された第２の取得ユニットを備える。
上記のような装置において、前記第１の制御モジュールは、
前記第１の状態が前記パラメータが変化したことを示し、且つ前記パラメータの変化値が閾値より大きい時、前記変化に基づいて前記セルフバランスカーの運転を制御するように配置された制御ユニットを、備える。
上記のような装置において、前記制御ユニットは、
前記パラメータの減少値が第１の閾値より大きい時、前記減少値に基づいて前記セルフバランスカーの減速を制御するように配置された第１の制御サブユニットと、
前記パラメータの増大値が第２の閾値より大きい時、前記増大値に基づいて前記セルフバランスカーの加速を制御するように配置された第２の制御サブユニットと、を備える。
上記のような装置において、前記パラメータが前記接触面積パラメータである場合、
前記制御ユニットは、
前記第１の状態が前記ユーザの前の足裏が持ち上げられたことを示す時、前記パラメータの減少値に基づいて前記セルフバランスカーの減速を制御するように配置された第３の制御サブユニットと、
前記第１の状態が前記ユーザの踵が持ち上げられたことを示す時、前記パラメータの減少値に基づいて前記セルフバランスカーの加速を制御するように配置された第４の制御サブユニットと、を備える。
上記のような装置において、前記装置は、
前記第１の状態が前記パラメータが前記変化を生じる前と同じであることを示す時、前記セルフバランスカーが現在のスピードを維持するように制御するように配置された第２の制御モジュールをさらに備える。
本発明の実施例に係る第３の態様によると、セルフバランスカーの制御装置が提供され、当該セルフバランスカーの制御装置は、プロセッサーと、プロセッサーの実行可能な命令を記憶するためのメモリと、を備え、前記プロセッサーは、
ユーザがセルフバランスカーのペダルにより入力したパラメータの第１の状態を取得し、
前記第１の状態が前記パラメータが変化したことを示す時、前記変化に基づいて前記セルフバランスカーの運転を制御するように、配置されている。
本発明の実施例の第４の態様によると、プログラムを提供し、当該プログラムは、プロセッサーに実行されることにより、上記の方法を実現する。
本発明の実施例の第５の態様によると、記録媒体を提供し、当該記録媒体には、上記プログラムが記録されている。
ユーザがセルフバランスカーを使用する過程において、ユーザがセルフバランスカーのペダルにより入力したパラメータの第１の状態を取得し、第１の状態がパラメータが変化したことを示す時、変化に基づいてセルフバランスカーの運転を制御することで、セルフバランスカーのペダルにおけるパラメータの変化によってセルフバランスカーに対する制御を行い、ユーザの両足によるセルフバランスカーのスピードに対する制御が便利になり、走行の安全性も向上される。
なお、前記一般的な記載及び後述の詳細な記載は、単なる例示的で解釈的な記載であり、本発明を限定するものではない。
以下の図面は、明細書に組み入れて本明細書の一部分を構成し、本発明に該当する実施例を例示するとともに、明細書とともに本発明の原理を解釈する。
一例示的な実施例に係るセルフバランスカーの制御方法を示すフローチャートである。 一例示的な他の実施例に係るセルフバランスカーの制御方法を示すフローチャートである。 一例示的な他の実施例に係るセルフバランスカーの制御方法を示すフローチャートである。 一例示的な実施例に係るセルフバランスカーの制御装置を示すブロック図である。 一例示的な他の実施例に係るセルフバランスカーの制御装置を示すブロック図である。 一例示的な他の実施例に係るセルフバランスカーの制御装置を示すブロック図である。 一例示的な他の実施例に係るセルフバランスカーの制御装置を示すブロック図である。 一例示的な他の実施例に係るセルフバランスカーの制御装置を示すブロック図である。 一例示的な他の実施例に係るセルフバランスカーの制御装置を示すブロック図である。 一例示的な他の実施例に係るセルフバランスカーの制御装置を示すブロック図である。 一例示的な実施例に係るセルフバランスカーの制御装置１１００を示すブロック図である。
上記の図面によって、本発明の明確な実施例が示されているが，より詳細な記載は後述する。これらの図面及び文字上での記載は、本発明の旨の範囲を限定するものではなく、特定された実施例によって、当業者に本発明を説明するための概念である。
ここで、例示的な実施例を詳細に説明する。また、説明中の例は、図面に示している。以下の記述において、図面を説明する際に特に説明しない場合、異なる図面中の同一の符号は、同一或は同様な要素を意味する。以下の例示的な実施例において記述する実施方法は、本発明に合致するすべての実施方法を代表するわけではない。逆に、それらは、添付の特許請求の範囲において詳細に記述された、本発明の幾つかの態様と合致する装置、及び方法の例に過ぎない。
本発明の実施例に係るは、セルフバランスカーの制御方法を提供し、本実施例では当該セルフバランスカーの制御方法をセルフバランスカーに適用し、当該実施例では、ペダルを有するセルフバランスカーを一例として説明する。図１を参考すると、図１は、一例示的な実施例に係るセルフバランスカーの制御方法を示すフローチャートである。図１に示したように、当該セルフバランスカーの制御方法は以下のような幾つかのステップを含くむことができる。
ステップ１０１において、ユーザがセルフバランスカーのペダルにより入力したパラメータの第１の状態が取得される。
ここで、パラメータは、圧力パラメータ、及びユーザの足部とセルフバランスカーのペダルとの間の接触面積パラメータのうち少なくとも一方を含んでいる。
つまり、ユーザは、セルフバランスカーを使用する過程において、足部によってセルフバランスカーの運転に対する制御を行う。
ステップ１０２において、第１の状態がパラメータが変化したことを示す時、この変化に基づいてセルフバランスカーの運転を制御する。
ユーザがセルフバランスカーを使用する過程において、セルフバランスカーの運転に対して正確に制御を行うことができるために、第１の状態がパラメータが変化したことを示す時、さらにパラメータの変化値が閾値より大きいか否かを判定し、パラメータの変化値が閾値より大きくなると、変化に基づいてセルフバランスカーの運転を制御する。
ここで、閾値は、セルフバランスカーにおいて予め設定されたパラメータの変化値の閾値である。
なお、ここで、パラメータが変化したことは、パラメータのパラメータ値が小から大きくなっても良く、パラメータのパラメータ値が大から小さくなっても良い。一般的に、異なる変化はセルフバランスカーに対する制御方式も相違している。
一例示的な実施の形態として、パラメータのパラメータ値が小さくなることが監視された時、さらにパラメータの減少値が第１の閾値より大きいか否かを判定し、パラメータの減少値が第１の閾値より大きくなると、減少値に基づいてセルフバランスカーの減速を制御する。
なお、ここで、減少値の大きさに基づいてセルフバランスカーに対する減速制御を行うことができ、減少値が大きいほど、セルフバランスカーの低減されるスピード値が大きい。
例えば、ユーザが二つのペダルを有するセルフバランスカーを使用する過程において、足部とセルフバランスカーとの間の接触面積を取得することができ、ユーザが前の足裏を持ち上げたことが監視された時、足部とセルフバランスカーとの間の接触面積が減少されたことを監視できる。この時、さらに減少される接触面積の減少値が第１の閾値より大きいか否かを判定でき、当該減少値が第１の閾値より大きくなると、減少値に基づいてセルフバランスカーの減速を制御することで、ユーザがセルフバランスカーのペダル上の両足の状態、即ちセルフバランスカーの減速を変更することによって、後屈により重心が後ろを向けることによって人体のアンバランスになる場合の発生を回避できたので、セルフバランスカーの安全性が向上される。
他の一例示的な実施の形態として、パラメータのパラメータ値が大きくなることが監視された時、さらにパラメータの増大値が第２の閾値より大きいか否かを判定でき、パラメータの増大値が第２の閾値より大きくなると、増大値に基づいてセルフバランスカーの加速を制御する。
なお、ここで、増大値の大きさに基づいてセルフバランスカーに対して加速制御を行うことができ、増大値が大きいほど、セルフバランスカーの増加されるスピード値が大きい。
例えば、ユーザがセルフバランスカーを使用する過程において、セルフバランスカーのペダル上の圧力パラメータの分布状況に対して分析可能であり、ペダル上の踵の圧力値が大きくなることが監視された時、さらに当該増大値が第２の閾値より大きいか否かを判定でき、増大値が第２の閾値より大きくなると、増大値に基づいてセルフバランスカーの加速を制御することで、ユーザの両足によるセルフバランスカーの加速に対する制御が便利になる。
なお、ここで、第１の閾値及び第２の閾値のいずれもがセルフバランスカーにおいて予め設定された閾値であり、第１の閾値及び第２の閾値の大きさは同じでも良く、同じではなくても良く、当該実施例において、これに対して特に限定しない。
以上からわかるように、当該実施例に係るセルフバランスカーの制御方法は、セルフバランスカーの運転を制御する過程において、ユーザはセルフバランスカーにおける両足の状態を変更することで、セルフバランスカーの加速又は減速に対する制御を実現し、ユーザの両足によるセルフバランスカーに対して制御することが便利になり、後屈により重心が後ろを向けることによって人体のアンバランスになる場合の発生を回避できたので、セルフバランスカーの安全性が向上される。
以上のように、本実施例に係るセルフバランスカーの制御方法は、ユーザがセルフバランスカーを使用する過程において、ユーザがセルフバランスカーのペダルにより入力したパラメータの第１の状態を取得し、第１の状態がパラメータが変化したことを示す時、変化に基づいてセルフバランスカーの運転を制御することで、セルフバランスカーのペダルにおけるパラメータの変化に基づいてセルフバランスカーに対する制御を実現し、ユーザの両足によるセルフバランスカーのスピードに対する制御が便利になり、走行の安全性も向上される。
上記実施例の上で、変化に基づいてセルフバランスカーの運転を制御した後、さらに第１の状態がパラメータが変化する前と同じであることを示す時、セルフバランスカーが現在のスピードを維持するように制御する。
例えば、ユーザがセルフバランスカーを使用する過程において、使用開始の際、ユーザが足部全体をセルフバランスカーのペダルの上に置いていると想定する。この時、セルフバランスカーにおいて取得された足部とセルフバランスカーのペダルとの間の接触面積をＡにし、セルフバランスカーに対する減速を行うために、ユーザは自分の前の足裏を持ち上げ、比較することによって足部とペダルとの間の接触面積が小さくなることを確定でき、仮に取得された接触面積をＢにする。当該変化に基づいてセルフバランスカーに対する減速を行う過程において、セルフバランスカーのスピードがユーザの希望したスピードになった後、ユーザは前の足裏を再びセルフバランスカーの上に戻すと、足部とセルフバランスカーのペダルとの間の接触面積はＢからＡに変わり、第１の状態によって接触面積パラメータの値が変化する前と同じであることを確認できる。この時、セルフバランスカーの現在のスピードを取得でき、セルフバランスカーが現在のスピードを維持して運転するように制御する。
本発明の実施例に係るは、セルフバランスカーの制御方法を提供し、本実施例では当該セルフバランスカーの制御方法をセルフバランスカーに適用し、当該実施例では、ペダルを有するセルフバランスカーを一例として説明する。図２を参考すると、図２は、一例示的な他の実施例に係るセルフバランスカーの制御方法を示すフローチャートである。図２に示したように、当該セルフバランスカーの制御方法は以下のような幾つかのステップを含むことができる。
ステップ２０１において、ユーザがセルフバランスカーのペダルにより入力した圧力パラメータの第２の状態が取得される。
ユーザの両足によるセルフバランスカーの運転に対する制御を行うために、セルフバランスカーのペダル上に複数の圧力センサーを設置することができる。ユーザがセルフバランスカーを使用する過程において、複数の圧力センサーが収集した圧力データに対して分析可能であり、分析結果に基づいてセルフバランスカーのペダルにおける圧力パラメータの状態を確定する。
ステップ２０２において、第２の状態が圧力パラメータが変化したことを示す時、接触面積パラメータの第１の状態が取得される。
ユーザがセルフバランスカーを使用する過程において、セルフバランスカーのペダルにおける圧力パラメータの状態を監視可能である。セルフバランスカーのペダルにおける圧力パラメータの状態が変化したことが監視された時、圧力パラメータが変化したことを確定でき、セルフバランスカーの運転に対する制御を行えるために、ユーザがセルフバランスカーのペダルにより入力した接触面積パラメータの第１の状態を取得可能である。
ステップ２０３において、第１の状態が接触面積パラメータが変化したことを示す時、変化に基づいてセルフバランスカーの運転を制御する。
接触面積パラメータの第１の状態を取得した後、第１の状態が接触面積パラメータが変化したことを示したか否かを判定し、第１の状態が接触面積パラメータが変化したことを示したと判定した時、さらに接触面積パラメータの変化値が閾値より大きいか否かを判定する。接触面積パラメータの変化値が閾値より大きくなると、変化に基づいてセルフバランスカーの運転を制御する。
ここで、閾値は、セルフバランスカーにおいて予め設定された接触面積パラメータの変化値の閾値である。
一例示的な実施の形態として、第１の状態がユーザの前の足裏が持ち上げられたことを示す時、パラメータの減少値に基づいてセルフバランスカーの減速を制御する。つまり、第１の状態がユーザの前の足裏が持ち上げられたことを示す時、接触面積パラメータの減少値に基づいてセルフバランスカーの減速を制御する。
なお、ここで、減少値の大きさに基づいてセルフバランスカーに対する減速制御を行うことができ、減少値が大きいほど、セルフバランスカーの低減されるスピード値が大きい。
例えば、ユーザが二つのペダルを有するセルフバランスカーを使用する過程において、足部とセルフバランスカーとの間の接触面積を取得可能である。ユーザが前の足裏を持ち上げたことが監視された時、足部とセルフバランスカーとの間の接触面積が減少されたことを監視できる。この時、接触面積の減少値に基づいてセルフバランスカーの減速を制御することで、ユーザがセルフバランスカーのペダル上の両足の状態、即ちセルフバランスカーの減速を変更することによって、後屈により重心が後ろを向けることによって人体のアンバランスになる場合の発生を回避できたので、セルフバランスカーの安全性が向上される。
一例示的な実施の形態として、第１の状態がユーザが踵を持ち上げたことを示す時、パラメータの減少値に基づいてセルフバランスカーの加速を制御する。つまり、第１の状態がユーザの踵が持ち上げたことを示す時、接触面積パラメータの減少値に基づいてセルフバランスカーの加速を制御する。
なお、ここで、減少値の大きさに基づいてセルフバランスカー対して加速制御を行うことができ、減少値が大きいほど、セルフバランスカーの低減されるスピード値が大きい。
例えば、ユーザが二つのペダルを有するセルフバランスカーを使用する過程において、足部とセルフバランスカーとの間の接触面積を取得可能である。ユーザが踵を持ち上げたことが監視された時、足部とセルフバランスカーとの間の接触面積が減少されたことを監視できる。この時、接触面積の減少値に基づいてセルフバランスカーの加速を制御することで、ユーザがセルフバランスカーのペダル上の両足の状態、即ちセルフバランスカーの加速を変更することによって、後屈により重心が後ろを向けることによって人体のアンバランスになる場合の発生を回避できたので、セルフバランスカーの安全性が向上される。
以上からわかるように、当該実施例に係るセルフバランスカーの制御方法は、セルフバランスカーの運転を制御する過程において、ユーザがセルフバランスカーのペダルにより入力した圧力パラメータの第２の状態を取得するとともに、第２の状態が圧力パラメータが変化したことを示す時、接触面積パラメータの第１の状態を取得し、第１の状態が接触面積パラメータが変化したことを示す時、変化に基づいてセルフバランスカーに対して制御を行うことで、ユーザがセルフバランスカーにおける両足の状態を変更することによってセルフバランスカーの運転に対する制御を実現でき、ユーザの両足によるセルフバランスカーに対して制御することが便利になり、後屈により重心が後ろを向けることによって人体のアンバランスになる場合の発生を回避できたので、セルフバランスカーの安全性が向上される。
本発明の実施例に係るは、セルフバランスカーの制御方法を提供し、本実施例では当該セルフバランスカーの制御方法をセルフバランスカーに適用し、当該実施例では、ペダルを有するセルフバランスカーを一例として説明する。図３を参考すると、図３は、一例示的な他の実施例に係るセルフバランスカーの制御方法を示すフローチャートである。図３に示したように、当該セルフバランスカーの制御方法は以下のような幾つかのステップを含むことができる。
ステップ３０１において、ユーザがセルフバランスカーのペダルにより入力した接触面積パラメータの第３の状態が取得される。
ユーザがセルフバランスカーを使用する過程において、ペダル上の接触センサーによってユーザのペダル上の足部の接触面積パラメータを取得可能であり、さらに、接触センサーが収集された接触面積データに対して分析可能であり、及び分析結果に基づいてユーザがセルフバランスカーのペダルにより入力した接触面積パラメータの状態を確定する。
ステップ３０２において、第３の状態が接触面積パラメータが変化したことを示す時、圧力パラメータの第１の状態が取得される。
ユーザがセルフバランスカーを使用する過程において、セルフバランスカーのペダルにおける接触面積パラメータの状態に対して監視可能であり、セルフバランスカーのペダルにおける接触面積パラメータの状態が変化したことが監視された時、接触面積パラメータが変化したことを確定でき、セルフバランスカーの運転に対して正確に制御を行うために、この時、ユーザがセルフバランスカーのペダルにより入力した圧力パラメータの第１の状態を取得可能である。
ステップ３０３において、第１の状態が圧力パラメータが変化したことを示す時、変化に基づいてセルフバランスカーの運転を制御する。
圧力パラメータの第１の状態を取得した後、第１の状態が圧力パラメータが変化したことを示したか否かを判定し、第１の状態が圧力パラメータが変化したことを示したことを判定した時、さらに圧力パラメータの変化値が閾値より大きいか否かを判定する。圧力パラメータの変化値が閾値より大きくなると、変化に基づいてセルフバランスカーの運転を制御する。
ここで、閾値は、セルフバランスカーにおいて予め設定された圧力パラメータの変化値の閾値である。
一例示的な実施の形態として、第１の状態が圧力パラメータが変化したことを示す時、さらにセルフバランスカーのペダルに記録された前の足裏箇所の圧力パラメータの値の変化状況を取得する。具体的に、セルフバランスカーのペダルが記録された前の足裏箇所の圧力パラメータの値小さくなったことを取得すると、さらに圧力パラメータの減少値が第５の閾値より大きいか否かを判定し、圧力パラメータの減少値が第５の閾値より大きくなると、減少値に基づいてセルフバランスカーの減速を制御する。
なお、ここで、減少値の大きさに基づいてセルフバランスカーに対する減速制御を行うことができ、減少値が大きいほど、セルフバランスカーの低減されるスピード値が大きい。
他の一例示的な実施の形態として、第１の状態が圧力パラメータが変化したことを示す時、さらにセルフバランスカーのペダルに記録された前の足裏箇所の圧力パラメータの値の変化状況を取得する。具体的に、セルフバランスカーのペダルに記録された前の足裏箇所の圧力パラメータの値が大きくなることを取得すると、さらに圧力パラメータの増大値が第６の閾値より大きいか否かを判定し、圧力パラメータの増大値が第６の閾値より大きくなると、増大値に基づいてセルフバランスカーの加速を制御する。
なお、ここで、増大値の大きさに基づいてセルフバランスカーに対する減速制御を行い、増大値が大きいほど、セルフバランスカーの低減されるスピード値が大きい。
例えば、ユーザがセルフバランスカーを使用する過程において、セルフバランスカーのペダル上の圧力パラメータの分布状況に対して分析可能であり、ペダル上の前の足裏の圧力値が大きくなることが監視された時、さらに当該増大値が第４の閾値より大きいか否かを判定する。増大値が第４の閾値より大きくなると、増大値に基づいてセルフバランスカーの加速を制御することで、ユーザが足でセルフバランスカーの加速に対する制御が便利になる。
なお、ここで、第１の閾値及び第２の閾値のいずれもがセルフバランスカーにおいて予め設定された閾値であり、第１の閾値及び第２の閾値の大きさは同じでも良く、同じではなくても良く、当該実施例において、これに対して特に限定しない。
以上からわかるように、当該実施例に係るセルフバランスカーの制御方法は、セルフバランスカーの運転を制御する過程において、ユーザがセルフバランスカーのペダルにより入力した接触面積パラメータの第３の状態を取得し、第３の状態が接触面積パラメータが変化したことを示す時、圧力パラメータの第１の状態を取得し、第１の状態が圧力パラメータが変化したことを示す時、変化に基づいてセルフバランスカーに対して制御を行うことで、ユーザがセルフバランスカーにおける両足の状態を変更することによってセルフバランスカーの運転に対する制御を実現でき、ユーザの両足によるセルフバランスカーに対して制御することが便利になり、後屈により重心が後ろを向けることによって人体のアンバランスになる場合の発生を回避できたので、セルフバランスカーの安全性が向上される。
以下は、本発明に係る方法を実行するように配置された装置の実施例である。本発明に係る装置の実施例において記載されていない部分は、本発明に係る方法の実施例を参照ください。
本発明の実施例に係るはセルフバランスカーの制御装置を提供し、本実施例では、当該セルフバランスカーの制御装置をセルフバランスカーに適用し、当該セルフバランスカーの制御装置はソフトフェア、ハードウェア又は両方の組み合わせによって実現でき、当該実施例では、ペダルを有するセルフバランスカーを一例として説明する。図４は、一例示的な実施例に係るセルフバランスカーの制御装置を示すブロック図である。図４に示したように、当該セルフバランスカーの制御装置は、
ユーザがセルフバランスカーのペダルにより入力したパラメータの第１の状態を取得するように配置された第１の取得モジュール１００と、
第１の状態がパラメータが変化したことを示す時、変化に基づいてセルフバランスカーの運転を制御するように配置された第１の制御モジュール２００と、を備える。
ここで、パラメータは、圧力パラメータ及びユーザの足部とセルフバランスカーのペダルとの間の接触面積パラメータのうち少なくとも一つを含んでいる。
図５は、一例示的な他の実施例に係るセルフバランスカーの制御装置を示すブロック図であり、図４に示した上で、図５に示したように、パラメータが接触面積パラメータである場合、上記装置は、
圧力パラメータの第２の状態を取得するように配置された第２の取得モジュール３００をさらに備える。
図５に示したように、上記第１の取得モジュール１００は、
第２の状態が圧力パラメータが変化したことを示す時、接触面積パラメータの第１の状態を取得するように配置された第１の取得ユニット１１０を備えても良い。
図６は、一例示的な他の実施例に係るセルフバランスカーの制御装置を示すブロック図であり、図４に示した上で、図６に示したように、パラメータが圧力パラメータである場合、上記装置は、さらに
接触面積パラメータの第３の状態を取得するように配置された第３の取得モジュール４００を備えても良い。
ここで、図６に示したように、上記第１の取得モジュール１００は、
第３の状態が接触面積パラメータが変化したことを示す時、圧力パラメータの第１の状態を取得するように配置された第２の取得ユニット１２０を備えても良い。
図７は、一例示的な他の実施例に係るセルフバランスカーの制御装置を示すブロック図であり、図４に示した上で、図７に示したように、第１の制御モジュール２００は、
第１の状態がパラメータが変化したことを示し、且つパラメータの変化値が閾値より大きくなった時、変化に基づいてセルフバランスカーの運転を制御するように配置された制御ユニット２１０を備えても良い。
なお、ここで、上記の図７に示した装置の実施例における制御ユニット２１０の構成は、図５及び図６に示す装置の実施例に含まれても良いが、本発明は、これに対して特に限定しない。
図８は、一例示的な他の実施例に係るセルフバランスカーの制御装置を示すブロック図であり、図７に示した上で、図８に示したように、制御ユニット２１０は、
パラメータの減少値が第１の閾値より大きい時、減少値に基づいてセルフバランスカーの減速を制御するように配置された第１の制御サブユニット２１１と、
パラメータの増大値が第２の閾値より大きい時、増大値に基づいてセルフバランスカーの加速を制御するように配置された第２の制御サブユニット２１２と、を備えても良い。
図９は、一例示的な他の実施例に係るセルフバランスカーの制御装置を示すブロック図であり、図７に示した上で、図９に示したように、パラメータが接触面積パラメータである場合、上記制御ユニット２１０は、
第１の状態がユーザの前の足裏が持ち上げられたことを示す時、パラメータの減少値に基づいてセルフバランスカーの減速を制御するように配置された第３の制御サブユニット２１３と、
第１の状態がユーザが踵を持ち上げたことを示す時、パラメータの減少値に基づいてセルフバランスカーの加速を制御するように配置された第４の制御サブユニット２１４と、を備えても良い。
図１０は、一例示的な他の実施例に係るセルフバランスカーの制御装置を示すブロック図であり、図４に示した上で、図１０に示したように、上記装置は、さらに
第１の状態がパラメータが変化する前と同じであることを示す時、セルフバランスカーが現在のスピードを維持するように制御するように配置された第２の制御モジュール５００を備えても良い。
なお、ここで、上記の図１０に示した装置の実施例における第２の制御モジュール５００の構成は、図５〜図９に示した装置の実施例に含まれても良いが、本発明は、これに対して特に限定しない。
以上のように、本実施例は、セルフバランスカーの制御装置を提供し、ユーザがセルフバランスカーを使用する過程において、ユーザがセルフバランスカーのペダルにより入力したパラメータの第１の状態を取得し、第１の状態がパラメータが変化したことを示す時、変化に基づいてセルフバランスカーの運転を制御することで、セルフバランスカーのペダルにおけるパラメータの変化に基づいてセルフバランスカーに対する制御を実現し、ユーザの両足によるセルフバランスカーのスピードに対する制御が便利になり、走行の安全性も向上される。
装置の実施例は、基本的に方法の実施例に対応するため、関連する部分は、方法の実施例の部分の説明を参照すればいい。上述した装置の実施例は、単に例示的なものである。特に、前記分離部品として説明したユニットは、物理的に分離されたものであってもよく、又は分離されていないものであってもよい。ユニットとして表示される部品は、物理ユニットであってもよく、物理ユニットではなくてもよい。即ち、一箇所に位置してもよく、又は複数のネットワークユニットに分布されてもよい。実際の需要に応じて、その中の一部モジュール又は全部モジュールを選択して、本発明の技術的案の目的を達成することができる。当業者は、創造的な労働をしない前提で、理解して実施することができる。
本発明の実施例に係るは、セルフバランスカーの制御装置を提供し、本実施例では、当該セルフバランスカーの制御装置をセルフバランスカーに適用し、当該実施例では、ペダルを有するセルフバランスカーを一例として説明する。図１１を参考すると、図１１は、一例示的な実施例に係るセルフバランスカーの制御装置１１００を示すブロック図である。
図１１を参考すると、装置１１００は、処理ユニット１１０２、メモリ１１０４、電源ユニット１１０６、マルチメディアユニット１１０８、オーディオユニット１１１０と、入力/出力（Ｉ/Ｏ）インターフェース１１１２と、センサーユニット１１１４、及び通信ユニット１１１６からなる群から選ばれた一つ又は複数を備えてもよい。
処理ユニット１１０２は、一般的に、制御装置１１００の全体の操作、例えば、表示、電話呼び出し、データ通信、カメラ操作及び記録操作に関連する操作を制御する。処理ユニット１１０２は、上述した方法におけるステップの一部又は全部を実現できるように、命令を実行する少なくとも１つのプロセッサー１１２０を備えてもよい。また、処理ユニット１１０２は、他のユニットとのインタラクションを便利にさせるように、少なくとも１つのモジュールを備えてもよい。例えば、処理ユニット１１０２は、マルチメディアユニット１１０８と処理ユニット１１０２とのインタラクションを便利にさせるように、マルチメディアモジュールを備えてもよい。
メモリ１１０４は、装置１１００での操作をサポートするように、各種のデータを記憶するように配置される。これらのデータは、例えば、装置１１００で何れのアプリケーション又は方法を操作するための命令、連絡先データ、電話帳データ、メッセージ、画像、ビデオ等を含む。メモリ２５０４は、何れの種類の揮発性又は不揮発性メモリ、例えば、ＳＲＡＭ（Ｓｔａｔｉｃ Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ−Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、ＰＲＯＭ（Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ ＲＯＭ）、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、磁気メモリ、フラッシュメモリ、磁気ディスク、或いは光ディスクにより、或いはそれらの組み合わせにより実現することができる。
電源ユニット１１０６は、装置１１００の各種ユニットに電力を供給するためのものであり、電源管理システム、１つ又は複数の電源、及び装置１１００のために電力を生成、管理及び分配することに関連する他のユニットを備えてもよい。
マルチメディアユニット１１０８は、装置１１００とユーザとの間に出力インターフェースを提供するスクリーンを備えてもよい。スクリーンは、例えば、液晶ディスプレイ（ＬＣＤ）やタッチパネル（ＴＰ）を備えてもよい。スクリーンは、タッチパネルを備える場合、ユーザからの入力信号を受信するように、タッチスクリーンになることができる。また、タッチパネルは、タッチや、スライドや、タッチパネル上の手振りを感知するように、少なくとも１つのタッチセンサーを有する。タッチセンサーは、タッチやスライド動作の境界を感知できるだけではなく、タッチやスライド操作と関連する持続時間や圧力も感知できる。一実施例では、マルチメディアユニット１１０８は、フロントカメラ及び/又はバックカメラを有してもよい。装置１１００が、例えば、撮影モードやビデオモードのような操作モードにある時、フロントカメラ及び/又はバックカメラが外部のマルチメディアデータを受信できる。フロントカメラ及びバックカメラのそれぞれは、固定の光学レンズ系であってもよいし、焦点距離及び光学ズーム能力を有するものであってもよい。
オーディオユニット１１１０は、オーディオ信号を出力及び/又は入力するように配置される。例えば、オーディオユニット１１１０は、マイクロフォン（ＭｉＣ）を有してもよい。装置１１００が、例えば、呼び出しモード、記録モード、又は音声認識モードのような操作モードにあるとき、マイクロフォンは、外部のオーディオ信号を受信するように配置される。受信したオーディオ信号は、メモリ１１０４にさらに記憶されてもよいし、通信ユニット１１１６を介して送信されてもよい。一実施例では、オーディオユニット１１１０は、オーディオ信号を出力するためのスピーカをさらに備えてもよい。
Ｉ/Ｏインターフェース１１１２は、処理ユニット１１０２と外部のインターフェースモジュールとの間にインターフェースを提供するためのものである。前記外部のインターフェースモジュールは、キーボードや、クリックホイールや、ボタン等であってもよい。これらのボタンは、ホームボタンや、音量ボタンや、スタートボタンや、ロックボタンであってもよいが、それらに限らない。
センサーユニット１１１４は、装置１１００のために各方面の状態を評価する少なくとも１つのセンサーを備えてもよい。例えば、センサーユニット１１１４は、装置１１００のオン/オフ状態や、ユニットの相対的な位置を検出することができる。例えば、前記ユニットは、装置１１００のディスプレイ及びキーパッドである。センサーユニット１１１４は、装置１１００又は装置１１００の１つのユニットの位置の変化、ユーザによる装置１１００への接触の有無、装置１１００の方向又は加速/減速、装置１１００の温度変化などを検出することができる。センサーユニット１１１４は、何れの物理的な接触もない場合に付近の物体を検出するように配置される近接センサーを有してもよい。センサーユニット１１１４は、イメージングアプリケーションに用いるための光センサー、例えば、ＣＭＯＳ又はＣＣＤ画像センサーを有してもよい。一実施例では、当該センサーユニット１１１４は、加速度センサー、ジャイロスコープセンサー、磁気センサー、圧力センサー又は温度センサーをさらに備えてもよい。
通信ユニット１１１６は、装置１１００と他の設備の間との無線又は有線通信を便利にさせるように配置される。装置１１００は、通信標準に基づく無線ネットワーク、例えば、ＷｉＦｉ、２Ｇ又は３Ｇ、又はそれらの組み合わせにアクセスできる。１つの例示的な実施例では、通信ユニット１１１６は、ブロードキャストチャンネルを介して外部のブロードキャスト管理システムからのブロードキャスト信号又はブロードキャストに関する情報を受信する。１つの例示的な実施例では、前記通信ユニット１１１６は、近距離通信を促進するために近距離無線通信（ＮＦＣ）モジュールをさらに備えてもよい。例えば、ＮＦＣモジュールは、無線周波数認識（ＲＦＩＤ：Ｒａｄｉｏ Ｆｒｅｑｕｅｎｃｙ ＩＤｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）技術、赤外線データ協会（ＩｒＤＡ：Ｉｎｆｒａｒｅｄ Ｄａｔａ Ａｓｓｏｃｉａｔｉｏｎ）技術、超広帯域無線（ＵＷＢ：Ｕｌｔｒａ Ｗｉｄｅ Ｂａｎｄ）技術、ブルートゥース（登録商標）（ＢＴ：Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標））技術及び他の技術によって実現されてもよい。
例示的な実施例では、装置１１００は、上述した方法を実行するために、１つ又は複数の特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ：Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）、デジタル信号プロセッサー（ＤＳＰ：Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）、デジタル信号処理デバイス（ＤＳＰＤ：Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅ）、プログラマブルロジックデバイス（ＰＬＤ：Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｌｏｇｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ）、書替え可能ゲートアレイ（ＦＰＧＡ：Ｆｉｅｌｄ−Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）、コントローラ、マイクロコントローラ、マイクロプロセッサー、又は他の電子機器によって実現されてもよい。
例示的な実施例では、命令を有する非一時的コンピュータ読み取り可能な記録媒体、例えば、命令を有するメモリ１１０４をさらに提供する。前記命令は、装置１１００のプロセッサー１１２０により実行されて上述した方法を実現する。例えば、前記非一時的コンピュータ読み取り可能な記録媒体は、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＣＤ-ＲＯＭ、磁気テープ、フロッピー（登録商標）ディスク及び光データメモリ等であってもよい。
非一時的コンピュータ可読記憶媒体であって、前記記憶媒体における命令がセルフバランスカーのプロセッサーに実行される場合、セルフバランスカーがセルフバランスカーの制御方法を実行でき、前記方法は、
ユーザがセルフバランスカーのペダルにより入力したパラメータの第１の状態を取得し、
第１の状態がパラメータが変化したことを示す時、変化に基づいてセルフバランスカーの運転を制御するように構成される。
なお、前記のセルフバランスカーの制御方法の実施例に対する説明は、当該実施例に係るセルフバランスカーの制御装置にも適用し、その実現する原理も類似しているので、ここではその説明を省略する。
当業者は、明細書に対する理解、及び明細書に記載された発明に対する実施を通じて、本発明の他の実施形態を容易に得ることができる。本発明は、本発明に対する任意の変形、用途、又は適応的な変化を含み、このような変形、用途、又は適応的な変化は、本発明の一般的な原理に従い、本発明では開示していない本技術分野の公知の知識、又は通常の技術手段を含む。明細書と実施例は、ただ例示的なものであって、本発明の本当の範囲と主旨は、以下の特許請求の範囲によって示される。
本発明は、前記で記述し、図面で図示した特定の構成に限定されず、その範囲を離脱しない状況で、様様な修正と変更を実現できる。本発明の範囲は、添付される特許請求の範囲のみにより限定される。

Claims (11)

  1. ユーザがセルフバランスカーのペダルにより入力した圧力パラメータの第１の状態を取得するステップと、
    ユーザがセルフバランスカーのペダルにより入力したユーザ足部と前記セルフバランスカーのペダルとの間の接触面積パラメータの第３の状態を取得するステップと、
    前記接触面積パラメータの第３の状態が前記接触面積パラメータが変化したことを示す時、前記圧力パラメータの第１の状態を取得するステップと、
    前記圧力パラメータの第１の状態が前記圧力パラメータが変化したことを示し、且つ前記圧力パラメータの変化値が閾値より大きい時、前記変化に基づいて前記セルフバランスカーの運転を制御するステップを含む
    ことを特徴とするセルフバランスカーの制御方法。
  2. 前記圧力パラメータの第１の状態が前記圧力パラメータが変化したことを示し、且つ前記圧力パラメータの変化値が閾値より大きい時、前記変化に基づいて前記セルフバランスカーの運転を制御するステップは、
    前記圧力パラメータの減少値が第１の閾値より大きい時、前記減少値に基づいて前記セルフバランスカーの減速を制御するステップ、及び
    前記圧力パラメータの増大値が第２の閾値より大きい時、前記増大値に基づいて前記セルフバランスカーの加速を制御するステップ、のうち少なくとも一方を含む
    ことを特徴とする請求項１に記載のセルフバランスカーの制御方法。
  3. 前記圧力パラメータの第１の状態が前記圧力パラメータが変化したことを示し、且つ前記圧力パラメータの変化値が閾値より大きい時、前記変化に基づいて前記セルフバランスカーの運転を制御するステップは、
    前記接触面積パラメータの第３の状態が前記ユーザの前の足裏が持ち上げられたことを示す時、前の足裏箇所の前記圧力パラメータの減少値を取得し、前記圧力パラメータの減少値が第５の閾値より大きくなると、前記圧力パラメータの減少値に基づいて前記セルフバランスカーの減速を制御するステップ、及び
    前記接触面積パラメータの第３の状態が前記ユーザの踵が持ち上げられたことを示す時、前の足裏箇所の前記圧力パラメータの増大値を取得し、前記圧力パラメータの増大値が第６の閾値より大きくなると、前記圧力パラメータの増大値に基づいて前記セルフバランスカーの加速を制御するステップ、のうち少なくとも一方を含んでいる
    ことを特徴とする請求項１に記載のセルフバランスカーの制御方法。
  4. 前記セルフバランスカーの制御方法は、
    前記変化に基づいて前記セルフバランスカーの運転を制御するステップの後に、
    前記圧力パラメータの第１の状態が前記パラメータが前記変化を生じる前と同じであることを示す時、前記セルフバランスカーが現在のスピードを維持するように制御するステップをさらに含む
    ことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載のセルフバランスカーの制御方法。
  5. ユーザがセルフバランスカーのペダルにより入力した圧力パラメータの第１の状態を取得するように配置された第１の取得モジュールと、
    ユーザがセルフバランスカーのペダルにより入力したユーザ足部と前記セルフバランスカーのペダルとの間の接触面積パラメータの第３の状態を取得するように配置された第３の取得モジュールと、
    前記接触面積パラメータの第３の状態が前記接触面積パラメータが変化したことを示す時、前記圧力パラメータの第１の状態を取得する第２の取得ユニットと、
    前記圧力パラメータの第１の状態が前記圧力パラメータが変化したことを示し、且つ前記圧力パラメータの変化値が閾値より大きい時、前記変化に基づいて前記セルフバランスカーの運転を制御するように配置された第１の制御モジュールを備える
    ことを特徴とするセルフバランスカーの制御装置。
  6. 前記第１の制御モジュールは、
    前記圧力パラメータの減少値が第１の閾値より大きい時、前記減少値に基づいて前記セルフバランスカーの減速を制御するように配置された第１の制御サブユニットと、
    前記圧力パラメータの増大値が第２の閾値より大きい時、前記増大値に基づいて前記セルフバランスカーの加速を制御するように配置された第２の制御サブユニットと、を備える
    ことを特徴とする請求項５に記載のセルフバランスカーの制御装置。
  7. 前記第１の制御モジュールは、
    前記接触面積パラメータの第３の状態が前記ユーザの前の足裏が持ち上げられたことを示す時、前の足裏箇所の前記圧力パラメータの減少値を取得し、前記圧力パラメータの減少値が第５の閾値より大きくなると、前記圧力パラメータの減少値に基づいて前記セルフバランスカーの減速を制御するように配置された第３の制御サブユニットと、
    前記接触面積パラメータの第３の状態が前記ユーザの踵が持ち上げられたことを示す時、前の足裏箇所の前記圧力パラメータの増大値を取得し、前記圧力パラメータの増大値が第６の閾値より大きくなると、前記圧力パラメータの増大値に基づいて前記セルフバランスカーの加速を制御するように配置された第４の制御サブユニットと、を備える
    ことを特徴とする請求項５に記載のセルフバランスカーの制御装置。
  8. 前記セルフバランスカーの制御装置は、
    前記圧力パラメータの第１の状態が前記パラメータが前記変化を生じる前と同じであることを示す時、前記セルフバランスカーが現在のスピードを維持するように制御するように配置された第２の制御モジュールをさらに備える
    ことを特徴とする請求項５〜７のいずれか１項に記載のセルフバランスカーの制御装置。
  9. プロセッサーと、
    前記プロセッサーによって実行可能な命令を記憶するメモリと、を備え
    前記プロセッサーは、
    ユーザがセルフバランスカーのペダルにより入力した圧力パラメータの第１の状態を取得し、
    ユーザがセルフバランスカーのペダルにより入力したユーザ足部と前記セルフバランスカーのペダルとの間の接触面積パラメータの第３の状態を取得し、
    前記接触面積パラメータの第３の状態が前記接触面積パラメータが変化したことを示す時、前記圧力パラメータの第１の状態を取得し、
    前記圧力パラメータの第１の状態が前記圧力パラメータが変化したことを示し、且つ前記圧力パラメータの変化値が閾値より大きい時、前記変化に基づいて前記セルフバランスカーの運転を制御する
    ことを特徴とするセルフバランスカーの制御装置。
  10. プロセッサーに実行されることにより、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載のセルフバランスカーの制御方法を実現することを特徴とするプログラム。
  11. 請求項１０に記載のプログラムが記録された記録媒体。
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