JP6689037B2 - Wire twist device - Google Patents

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征一郎 藤田
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    • HELECTRICITY
    • H01BASIC ELECTRIC ELEMENTS
    • H01BCABLES; CONDUCTORS; INSULATORS; SELECTION OF MATERIALS FOR THEIR CONDUCTIVE, INSULATING OR DIELECTRIC PROPERTIES
    • H01B13/00Apparatus or processes specially adapted for manufacturing conductors or cables
    • H01B13/02Stranding-up

Description

本発明は、1組の電線を撚り合わせる電線ツイスト装置に関する。   The present invention relates to an electric wire twist device for twisting a set of electric wires.
従来から、第1電線および第2電線の一端部を同時に保持する第1回転クランプと、第1電線および第2電線の他端部を同時に保持する第2回転クランプと、を備え、第1回転クランプおよび第2回転クランプを互いに逆方向に回転させることにより、第1電線および第2電線を撚り合わせる電線ツイスト装置が知られている(例えば特許文献1参照)。   Conventionally, a first rotating clamp that holds one end of the first electric wire and the second electric wire at the same time and a second rotating clamp that simultaneously holds the other end of the first electric wire and the second electric wire are provided. An electric wire twist device is known in which a first electric wire and a second electric wire are twisted by rotating a clamp and a second rotary clamp in opposite directions (for example, see Patent Document 1).
ところで、撚り合わせに伴い、第1電線および第2電線の見かけ上の長さは短くなっていく。第1電線および第2電線に過大な張力が加わらないように、第1回転クランプは、第2回転クランプに対して近づく方向に移動可能に構成される。また、第1電線および第2電線を均等なピッチで撚り合わせるためには、一定の張力を加えた状態で第1電線および第2電線を撚り合わせることが望ましい。これにより、第1電線および第2電線を良好に撚り合わせることができる。   By the way, the apparent lengths of the first electric wire and the second electric wire become shorter with the twisting. The first rotary clamp is configured to be movable in a direction approaching the second rotary clamp so that excessive tension is not applied to the first electric wire and the second electric wire. Further, in order to twist the first electric wire and the second electric wire at an equal pitch, it is desirable to twist the first electric wire and the second electric wire with a constant tension applied. Thereby, the first electric wire and the second electric wire can be properly twisted together.
そこで、特許文献1に記載された電線ツイスト装置では、第1回転クランプを第2回転クランプから遠ざかる方向に引っ張るエアシリンダを設け、第1回転クランプを一定の力で引っ張るようにしている。また、エアシリンダのロッドが伸びきってしまうと一定の力を維持できないので、エアシリンダのピストンの位置を検出するセンサを別途設け、ピストンが所定の位置に達すると、モータにより、ロッドが縮む方向にエアシリンダを移動させることとしている。これにより、第1電線および第2電線に一定の張力を加えながら、撚り合わせに伴い第1回転クランプと第2回転クランプとの距離を調整可能としている。   Therefore, in the wire twist device described in Patent Document 1, an air cylinder that pulls the first rotary clamp in a direction away from the second rotary clamp is provided, and the first rotary clamp is pulled with a constant force. Also, if the rod of the air cylinder is fully extended, a constant force cannot be maintained.Therefore, a sensor to detect the position of the piston of the air cylinder is provided separately, and when the piston reaches a predetermined position, the motor will cause the rod to contract. It is supposed to move the air cylinder. This makes it possible to adjust the distance between the first rotary clamp and the second rotary clamp in accordance with the twisting while applying a constant tension to the first electric wire and the second electric wire.
特開2014−235908号公報JP, 2014-235908, A
しかし、上記電線ツイスト装置では、エアシリンダと、エアシリンダのピストンの位置を検出するセンサと、エアシリンダを移動させるモータとが必要であり、部品点数が多いという課題があった。   However, the above wire twist device requires an air cylinder, a sensor for detecting the position of the piston of the air cylinder, and a motor for moving the air cylinder, and has a problem that the number of parts is large.
本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目的は、1組の電線を良好に撚り合わせることができ、従来よりも部品点数を削減することができる電線ツイスト装置を提供することである。   The present invention has been made in view of the above points, and an object thereof is to provide an electric wire twisting device capable of favorably twisting one set of electric wires and reducing the number of parts as compared with the related art. is there.
本発明に係る電線ツイスト装置は、第1電線および第2電線の一端部を同時に保持する第1回転クランプと、前記第1電線および前記第2電線の他端部を同時に保持する第2回転クランプと、前記第1回転クランプを回転させる第1回転アクチュエータと、前記第2回転クランプを前記第1回転クランプの回転方向と逆方向に回転させる第2回転アクチュエータと、前記第1回転クランプを前記第2回転クランプに対して近づける方向および遠ざける方向に駆動するモータと、を備える。前記モータは、位置制御およびトルク制御が可能に構成されている。前記電線ツイスト装置は、前記第1回転クランプおよび前記第2回転クランプが前記第1電線および前記第2電線を保持しながら回転しているときに、前記第1電線および前記第2電線の張力が一定となるように前記モータのトルク制御を行う制御装置を備えている。前記電線ツイスト装置は、前記モータのトルク制御が行われることにより、前記第1回転クランプと前記第2回転クランプとの距離が自動的に調整されるように構成されている。 An electric wire twist device according to the present invention includes a first rotary clamp that simultaneously holds one end portions of a first electric wire and a second electric wire, and a second rotary clamp that simultaneously holds other end portions of the first electric wire and the second electric wire. A first rotary actuator for rotating the first rotary clamp, a second rotary actuator for rotating the second rotary clamp in a direction opposite to a rotation direction of the first rotary clamp, and a first rotary clamp for the first rotary clamp. And a motor that drives the two-turn clamp in a direction toward and away from the two-rotation clamp. The motor is configured to be position controllable and torque controllable. In the wire twist device, when the first rotary clamp and the second rotary clamp rotate while holding the first electric wire and the second electric wire, the tension of the first electric wire and the second electric wire is increased. A control device for controlling the torque of the motor so as to be constant is provided. The wire twist device is configured to automatically adjust the distance between the first rotary clamp and the second rotary clamp by performing torque control of the motor.
上記電線ツイスト装置によれば、第1回転クランプを駆動するモータに対してトルク制御が行われるので、撚り合わせに伴って第1回転クランプと第2回転クランプとの距離が自動的に調整されるとともに、第1電線および第2電線の張力は一定に保たれる。前記従来技術と異なり、エアシリンダおよびセンサは不要である。したがって、1組の電線を良好に撚り合わせることができるとともに、従来よりも部品点数を削減することができる。   According to the above wire twist device, torque control is performed on the motor that drives the first rotary clamp, so that the distance between the first rotary clamp and the second rotary clamp is automatically adjusted in accordance with the twisting. At the same time, the tensions of the first electric wire and the second electric wire are kept constant. Unlike the prior art, no air cylinder and sensor are required. Therefore, one set of electric wires can be satisfactorily twisted together, and the number of parts can be reduced as compared with the related art.
本発明の好ましい一態様によれば、前記制御装置は、前記第1回転クランプおよび前記第2回転クランプの回転停止後に、前記第1回転クランプが前記第2回転クランプに近づくように前記モータの位置制御を行うように構成されている。   According to a preferred aspect of the present invention, the control device controls the position of the motor so that the first rotary clamp approaches the second rotary clamp after the rotation of the first rotary clamp and the second rotary clamp is stopped. Is configured to provide control.
第1電線および第2電線に張力を加えた状態のまま第1回転クランプおよび第2回転クランプが第1電線および第2電線を放すと、第1電線および第2電線が瞬間的に収縮し、空中で暴れることがある。そのため、撚り合わされた第1電線および第2電線を良好に回収できないおそれがある。しかし、上記態様によれば、第1電線および第2電線は撚り合わされた後、弛められる。したがって、第1回転クランプおよび第2回転クランプが第1電線および第2電線を放したときに、第1電線および第2電線が暴れることがなく、撚り合わされた第1電線および第2電線を良好に回収することができる。   When the first rotary clamp and the second rotary clamp release the first electric wire and the second electric wire with the tension applied to the first electric wire and the second electric wire, the first electric wire and the second electric wire momentarily contract, It can be rampant in the air. Therefore, there is a possibility that the twisted first electric wire and the second electric wire may not be recovered well. However, according to the above aspect, the first electric wire and the second electric wire are twisted and then loosened. Therefore, when the first rotary clamp and the second rotary clamp release the first electric wire and the second electric wire, the first electric wire and the second electric wire do not get out of order, and the twisted first electric wire and the second electric wire are good. Can be collected.
本発明の好ましい他の一態様によれば、前記制御装置は、前記第1回転クランプおよび前記第2回転クランプが前記第1電線および前記第2電線を放した後に、第1回転クランプが予め定められた初期位置に移動するように前記モータの位置制御を行うように構成されている。   According to another preferred aspect of the present invention, the control device determines that the first rotary clamp is predetermined after the first rotary clamp and the second rotary clamp release the first electric wire and the second electric wire. The position of the motor is controlled so as to move to the initial position.
撚り合わせに伴って第1回転クランプは初期位置から第2回転クランプに近づく方向に移動するが、上記態様によれば、第1回転クランプおよび第2回転クランプが第1電線および第2電線を放した後に、第1回転クランプはモータの位置制御により初期位置に自動的に戻ることになる。   The first rotary clamp moves from the initial position toward the second rotary clamp in accordance with the twisting, but according to the above aspect, the first rotary clamp and the second rotary clamp release the first electric wire and the second electric wire. After that, the first rotary clamp automatically returns to the initial position by the position control of the motor.
本発明の好ましい他の一態様によれば、前記制御装置は、前記第1回転クランプが第1回転方向に回転すると共に前記第2回転クランプが前記第1回転方向と逆方向である第2回転方向に回転する第1回転動作と、その後、前記第1回転クランプが前記第2回転方向に回転すると共に前記第2回転クランプが前記第1回転方向に回転する第2回転動作と、を実行するように前記第1回転アクチュエータおよび前記第2回転アクチュエータを制御するように構成されている。   According to another preferred aspect of the present invention, the control device includes a second rotation in which the first rotation clamp rotates in a first rotation direction and the second rotation clamp rotates in a direction opposite to the first rotation direction. And a second rotating operation in which the first rotating clamp rotates in the second rotating direction and the second rotating clamp rotates in the first rotating direction. Thus, it is configured to control the first rotary actuator and the second rotary actuator.
上記態様によれば、第1回転クランプおよび第2回転クランプは第1電線および第2電線をいったん撚り合わせた後に、逆方向に回転するので、第1回転クランプおよび第2回転クランプが第1電線および第2電線を放したときに、第1電線および第2電線が逆方向に回転することによって撚り戻ししてしまうことが防止される。そのため、良好なツイスト電線を得ることができる。   According to the above aspect, the first rotary clamp and the second rotary clamp rotate in the opposite direction after the first electric wire and the second electric wire are twisted once, so that the first rotary clamp and the second rotary clamp have the first electric wire. Also, when the second electric wire is released, the first electric wire and the second electric wire are prevented from untwisting due to rotation in opposite directions. Therefore, a good twisted wire can be obtained.
本発明の好ましい他の一態様によれば、前記制御装置は、前記第2回転動作の後に、前記第1回転クランプが前記第1回転方向に回転すると共に前記第2回転クランプが前記第2回転方向に回転する第3回転動作を実行するように前記第1回転アクチュエータおよび前記第2回転アクチュエータを制御するように構成されている。   According to another preferred aspect of the present invention, the control device is configured such that, after the second rotation operation, the first rotation clamp rotates in the first rotation direction and the second rotation clamp rotates the second rotation. Is configured to control the first rotary actuator and the second rotary actuator to perform a third rotating motion that rotates in a direction.
上記態様によれば、第2回転動作の後、第1回転クランプおよび第2回転クランプは再び元の方向に回転する。これにより、第1電線と第2電線との密着性が向上する。そのため、良好なツイスト電線を得ることができる。   According to the above aspect, after the second rotation operation, the first rotation clamp and the second rotation clamp rotate again in the original direction. This improves the adhesion between the first electric wire and the second electric wire. Therefore, a good twisted wire can be obtained.
本発明の好ましい他の一態様によれば、前記制御装置は、前記第3回転動作の後に、前記第1回転クランプが前記第2回転方向に回転すると共に前記第2回転クランプが前記第1回転方向に回転する第4回転動作を実行するように前記第1回転アクチュエータおよび前記第2回転アクチュエータを制御するように構成されている。   According to another preferred aspect of the present invention, the control device is configured such that, after the third rotation operation, the first rotation clamp rotates in the second rotation direction and the second rotation clamp rotates the first rotation. And controlling the first rotary actuator and the second rotary actuator to perform a fourth rotating operation that rotates in a direction.
上記態様によれば、第1回転クランプおよび第2回転クランプは、更に逆の方向に回転する。これにより、第1電線および第2電線の種類等に応じて、良好なツイスト電線を得ることができる。   According to the above aspect, the first rotary clamp and the second rotary clamp rotate in opposite directions. Thereby, a good twisted electric wire can be obtained according to the types of the first electric wire and the second electric wire.
本発明の好ましい他の一態様によれば、前記第1電線および前記第2電線の一端部を同時に保持しながら移動可能に構成され、前記第1電線および前記第2電線の一端部を前記第1回転クランプに受け渡す第1搬送クランプと、前記第1電線および前記第2電線の他端部を同時に保持しながら移動可能に構成され、前記第1電線および前記第2電線の他端部を前記第2回転クランプに受け渡す第2搬送クランプと、を備える。前記第1搬送クランプは、前記第2搬送クランプに対して近づく方向および遠ざかる方向に移動可能に構成されている。前記第1回転クランプが前記第2回転クランプに対して近づく方向および遠ざかる方向は、前記第1搬送クランプが前記第2搬送クランプに対して近づく方向および遠ざかる方向と平行である。前記電線ツイスト装置は、前記第1搬送クランプと前記第1回転クランプとを連結させる状態と分離させる状態とに切り換え可能な連結機構を備えている。   According to another preferred aspect of the present invention, the first electric wire and the second electric wire are configured to be movable while simultaneously holding one end portions of the first electric wire and the second electric wire. A first transport clamp that transfers to a one-rotation clamp and a movable structure while simultaneously holding the other end portions of the first electric wire and the second electric wire, and the other end portions of the first electric wire and the second electric wire. A second transport clamp that delivers the second rotation clamp. The first transport clamp is configured to be movable toward and away from the second transport clamp. The direction in which the first rotary clamp approaches and moves away from the second rotary clamp is parallel to the direction in which the first transport clamp approaches and moves away from the second transport clamp. The wire twist device includes a connection mechanism that can switch between a state in which the first transport clamp and the first rotation clamp are connected and a state in which the first rotation clamp and the first rotation clamp are separated from each other.
上記態様によれば、連結機構が第1搬送クランプと第1回転クランプとを連結させた状態で前記モータが第1回転クランプを駆動すると、第1搬送クランプは第1回転クランプと共に移動する。そのため、第1搬送クランプを駆動するための専用のアクチュエータが不要となり、部品点数を削減することができる。   According to the above aspect, when the motor drives the first rotation clamp with the connection mechanism connecting the first conveyance clamp and the first rotation clamp, the first conveyance clamp moves together with the first rotation clamp. Therefore, a dedicated actuator for driving the first transport clamp becomes unnecessary, and the number of parts can be reduced.
本発明によれば、1組の電線を良好に撚り合わせることができ、従来よりも部品点数を削減することができる電線ツイスト装置を提供することができる。   According to the present invention, it is possible to provide an electric wire twisting device capable of favorably twisting a pair of electric wires and reducing the number of parts as compared with the related art.
電線処理装置の構成を模式的に示す平面図である。It is a top view which shows the structure of an electric wire processing apparatus typically. 排出クランプの構成を模式的に示す図である。It is a figure which shows the structure of a discharge clamp typically. 中間クランプの構成を模式的に示す図である。It is a figure which shows the structure of an intermediate clamp typically. 保持クランプの構成を模式的に示す図である。It is a figure which shows the structure of a holding clamp typically. 整列クランプの構成を模式的に示す斜視図である。It is a perspective view which shows the structure of an alignment clamp typically. 整列クランプの構成を模式的に示す正面図である。It is a front view which shows the structure of an alignment clamp typically. フロント搬送クランプの構成を模式的に示す図である。It is a figure which shows the structure of a front conveyance clamp typically. フロント回転クランプの構成を模式的に示す図であり、(a)はグリップアームを開いた状態、(b)はグリップアームを閉じた状態を表す。It is a figure which shows the structure of a front rotation clamp typically, (a) shows the state which opened the grip arm, (b) shows the state which closed the grip arm. (a)はフロント搬送クランプおよびフロント回転クランプが分離した状態、(b)はフロント搬送クランプおよびフロント回転クランプが連結した状態を表す図である。FIG. 7A is a diagram showing a state in which a front transport clamp and a front rotary clamp are separated from each other, and FIG. ツイスト電線を模式的に示す図である。It is a figure which shows a twist electric wire typically. (a)〜(f)はフロント回転クランプおよびリア回転クランプの動作を表す説明図である。(A)-(f) is explanatory drawing showing operation | movement of a front rotary clamp and a rear rotary clamp.
図1は、本発明の実施の一形態に係る電線ツイスト装置3を備えた電線処理装置1の構成を示す平面図である。なお、以下の説明では特に断らない限り、図1の下、上、左、右のことをそれぞれ前、後、左、右と称する。そのため、図1の下側、上側は、それぞれ前側、後側となる。電線処理装置1は、2本の長尺の電線から、所定長さの2本の電線が撚り合わされてなるツイスト電線を自動的かつ連続的に製造する装置である。電線処理装置1は、電線の端部の処理を行う電線端処理装置2と、電線端処理装置2によって処理された2本の電線を撚り合わせる処理を行う電線ツイスト装置3とを備えている。   FIG. 1 is a plan view showing a configuration of an electric wire processing device 1 including an electric wire twisting device 3 according to an embodiment of the present invention. In the following description, the bottom, top, left, and right of FIG. 1 are referred to as front, rear, left, and right, respectively, unless otherwise specified. Therefore, the lower side and the upper side in FIG. 1 are the front side and the rear side, respectively. The electric wire processing apparatus 1 is an apparatus for automatically and continuously manufacturing a twisted electric wire formed by twisting two long electric wires from two long electric wires. The electric wire processing device 1 includes an electric wire end processing device 2 that processes an end part of an electric wire, and an electric wire twist device 3 that performs a process of twisting two electric wires processed by the electric wire end processing device 2.
始めに、電線端処理装置2の構成を説明する。電線端処理装置2は、長尺の電線を切断する切断処理と、切断された電線の端部の被覆を剥ぎ取る剥ぎ取り処理と、被覆が剥ぎ取られた電線の端部に端子を圧着する端子圧着処理とを行うように構成されている。ただし、端子圧着処理は必ずしも必要ではなく、省略することが可能である。また、電線端処理装置2は他の処理、例えば電線に防水シールを挿入する処理、電線に半田付けを行う処理などを行うように構成されていてもよい。本実施形態に係る電線端処理装置2は、2本の電線すなわち第1電線C1および第2電線C2に対し、切断処理、剥ぎ取り処理、および端子圧着処理を実行する。特に、本実施形態に係る電線端処理装置2は、第1電線C1に対する上記処理と第2電線C2に対する上記処理とを平行して行うのではなく、交互に行うように構成されている。   First, the configuration of the wire end processing device 2 will be described. The wire end processing device 2 performs a cutting process for cutting a long wire, a stripping process for stripping off the coating on the end of the cut wire, and a terminal crimping on the end of the stripped wire. The terminal crimping process is performed. However, the terminal crimping process is not always necessary and can be omitted. In addition, the wire end processing device 2 may be configured to perform other processing, for example, processing of inserting a waterproof seal into the electric wire, processing of soldering the electric wire, or the like. The wire end treatment device 2 according to the present embodiment performs a cutting process, a stripping process, and a terminal crimping process on two electric wires, that is, the first electric wire C1 and the second electric wire C2. In particular, the electric wire end treatment device 2 according to the present embodiment is configured to perform the above-mentioned processing on the first electric wire C1 and the above-mentioned processing on the second electric wire C2 in parallel, instead of in parallel.
電線端処理装置2は、長尺の第1電線C1を供給する第1プレフィーダ11と、長尺の第2電線C2を供給する第2プレフィーダ21と、を備えている。第1プレフィーダ11は第1電線C1を前方に供給するように構成され、第2プレフィーダ21は第2電線C2を前方に供給するように構成されている。なお、電線端処理装置2において、前側は電線送給の上流側、後側は下流側となる。第1プレフィーダ11は、第1電線C1を前方に送り出すと共に弛ませる送給装置13を有している。送給装置13の構成は何ら限定されないが、本実施形態では、第1電線C1を挟み込む一対のローラによって構成されている。一方のローラは、図示しないモータによって駆動され、回転するように構成されている。第2プレフィーダ21は、第2電線C2を前方に送り出すと共に弛ませる送給装置23を有している。送給装置23の構成も何ら限定されないが、本実施形態では第2電線C2を挟み込む一対のローラによって構成されている。一方のローラは、図示しないモータによって駆動され、回転するように構成されている。なお、第1プレフィーダ11および第2プレフィーダ21の上記構成は一例に過ぎず、それらの構成は特に限定されない。第1プレフィーダ11および第2プレフィーダ21として、公知の任意のプレフィーダを用いることができる。   The wire end processing device 2 includes a first pre-feeder 11 that supplies a long first electric wire C1 and a second pre-feeder 21 that supplies a long second electric wire C2. The first pre-feeder 11 is configured to feed the first electric wire C1 forward, and the second pre-feeder 21 is configured to feed the second electric wire C2 forward. In the wire end treatment device 2, the front side is the upstream side of the wire feeding, and the rear side is the downstream side. The first pre-feeder 11 has a feeding device 13 that feeds the first electric wire C1 forward and loosens it. The configuration of the feeding device 13 is not limited at all, but in the present embodiment, it is configured by a pair of rollers that sandwich the first electric wire C1. One of the rollers is driven by a motor (not shown) to rotate. The second pre-feeder 21 has a feeding device 23 that feeds the second electric wire C2 forward and loosens it. Although the configuration of the feeding device 23 is not limited at all, in the present embodiment, it is configured by a pair of rollers that sandwich the second electric wire C2. One of the rollers is driven by a motor (not shown) to rotate. The configurations of the first pre-feeder 11 and the second pre-feeder 21 are merely examples, and the configurations thereof are not particularly limited. As the first pre-feeder 11 and the second pre-feeder 21, any known pre-feeder can be used.
電線端処理装置2は、第1電線C1を保持する第1フロントクランプ14と、第2電線C2を保持する第2フロントクランプ24とを備えている。第1フロントクランプ14および第2フロントクランプ24として、公知の任意のクランプを用いることができる。第1フロントクランプ14および第2フロントクランプ24は前後に移動可能に構成されており、後述の剥ぎ取り処理および端子圧着処理の際に、前後に適宜移動する。第1フロントクランプ14および第2フロントクランプ24は、フロントクランプ支持具30に取り付けられている。フロントクランプ支持具30は、第1フロントクランプ14および第2フロントクランプ24を前後に移動可能に支持している。フロントクランプ支持具30は、後述の第1フロント切断位置と、第2フロント切断位置と、第1フロント剥ぎ取り位置と、第2フロント剥ぎ取り位置と、第1フロント端子圧着位置と、第2フロント端子圧着位置とに移動可能に構成されている。フロントクランプ支持具30を駆動する機構は何ら限定されないが、本実施形態に係る電線端処理装置2は、フロントクランプ支持具30が係合したレール31と、フロントクランプ支持具30をレール31上で走行させるモータまたはシリンダ等のアクチュエータ32とを備えている。レール31は左右方向に延びており、フロントクランプ支持具30は左方および右方に移動可能に構成されている。   The electric wire end treatment device 2 includes a first front clamp 14 that holds the first electric wire C1 and a second front clamp 24 that holds the second electric wire C2. Any known clamps can be used as the first front clamp 14 and the second front clamp 24. The first front clamp 14 and the second front clamp 24 are configured to be movable back and forth, and appropriately move back and forth during a later-described stripping process and terminal crimping process. The first front clamp 14 and the second front clamp 24 are attached to the front clamp support 30. The front clamp support tool 30 supports the first front clamp 14 and the second front clamp 24 so as to be movable back and forth. The front clamp support 30 includes a first front cutting position, a second front cutting position, a first front stripping position, a second front stripping position, a first front terminal crimping position, a second front cutting position, which will be described later. It is configured to be movable to the terminal crimping position. The mechanism for driving the front clamp support tool 30 is not limited at all, but the wire end treatment device 2 according to the present embodiment includes the rail 31 engaged with the front clamp support tool 30 and the front clamp support tool 30 on the rail 31. An actuator 32 such as a motor or a cylinder for traveling is provided. The rail 31 extends in the left-right direction, and the front clamp support 30 is configured to be movable leftward and rightward.
電線端処理装置2は、第1電線C1および第2電線C2を切断する切断刃33と、第1電線C1の被覆および第2電線C2の被覆を剥ぎ取るフロント剥ぎ取り刃34およびリア剥ぎ取り刃35とを備えている。本実施形態では、切断刃33、フロント剥ぎ取り刃34、およびリア剥ぎ取り刃35の各々は、互いに接近および離反が可能な一対の刃(図示せず)によって構成されている。ただし、切断刃33、フロント剥ぎ取り刃34、およびリア剥ぎ取り刃35の構成は特に限定されず、公知の任意の切断刃および剥ぎ取り刃を用いることができる。フロント剥ぎ取り刃34は切断刃33の右方に配置され、リア剥ぎ取り刃35は切断刃33の左方に配置されている。ただし、フロント剥ぎ取り刃34およびリア剥ぎ取り刃35の配置は特に限定される訳ではない。また、本実施形態では切断刃33、フロント剥ぎ取り刃34、およびリア剥ぎ取り刃35は別体であるが、切断刃33がフロント剥ぎ取り刃34および/またはリア剥ぎ取り刃35を兼用していてもよい。すなわち、フロント剥ぎ取り刃34および/またはリア剥ぎ取り刃35は、切断刃33により構成されていてもよい。これにより、フロント剥ぎ取り刃34および/またはリア剥ぎ取り刃35と切断刃33とを別々に設ける必要がなくなり、部品点数を削減することができる。   The wire end treatment device 2 includes a cutting blade 33 that cuts the first electric wire C1 and the second electric wire C2, a front stripping blade 34 and a rear stripping blade that strip the coating of the first electric wire C1 and the coating of the second electric wire C2. And 35. In the present embodiment, each of the cutting blade 33, the front stripping blade 34, and the rear stripping blade 35 is composed of a pair of blades (not shown) that can approach and separate from each other. However, the configurations of the cutting blade 33, the front stripping blade 34, and the rear stripping blade 35 are not particularly limited, and any known cutting blade and stripping blade can be used. The front stripping blade 34 is arranged on the right side of the cutting blade 33, and the rear stripping blade 35 is arranged on the left side of the cutting blade 33. However, the arrangement of the front stripping blade 34 and the rear stripping blade 35 is not particularly limited. Although the cutting blade 33, the front stripping blade 34, and the rear stripping blade 35 are separate bodies in the present embodiment, the cutting blade 33 also serves as the front stripping blade 34 and / or the rear stripping blade 35. May be. That is, the front stripping blade 34 and / or the rear stripping blade 35 may be configured by the cutting blade 33. Thereby, it is not necessary to separately provide the front stripping blade 34 and / or the rear stripping blade 35 and the cutting blade 33, and the number of parts can be reduced.
切断刃33の手前、すなわち切断刃33の後方には、送給装置5が配置されている。送給装置5は、第1フロントクランプ14に保持された第1電線C1または第2フロントクランプ24に保持された第2電線C2を、前方または後方に送る装置である。送給装置5の構成は何ら限定されず、公知の任意の送給装置を用いることができる。ここでは、送給装置5は上下一対のローラによって構成されている。一対のローラの一方または両方は、モータ等の駆動源の動力を受けて回転するように構成されている。   The feeding device 5 is arranged in front of the cutting blade 33, that is, behind the cutting blade 33. The feeding device 5 is a device that feeds the first electric wire C1 held by the first front clamp 14 or the second electric wire C2 held by the second front clamp 24 forward or backward. The configuration of the feeding device 5 is not limited at all, and any known feeding device can be used. Here, the feeding device 5 is composed of a pair of upper and lower rollers. One or both of the pair of rollers are configured to rotate by receiving the power of a drive source such as a motor.
また、電線端処理装置2は、第1電線C1および第2電線C2のいずれか一方を保持するリアクランプ36を備えている。リアクランプ36は、切断刃33に対して第1フロントクランプ14および第2フロントクランプ24と反対側に配置されている。言い換えると、切断刃33は、第1フロントクランプ14および第2フロントクランプ24とリアクランプ36との間に配置されている。リアクランプ36の構成は何ら限定されず、公知の任意のクランプを用いることができる。リアクランプ36は前後に移動可能に構成されており、後述の切断処理および剥ぎ取り処理の際に、前後に適宜移動する。リアクランプ36はリアクランプ支持具37に取り付けられている。リアクランプ支持具37はリアクランプ36を前後に移動可能に支持している。リアクランプ支持具37は、後述するリア切断位置と、リア剥ぎ取り位置と、リア端子圧着位置とに移動可能に構成されている。リアクランプ支持具37を駆動する機構は何ら限定されないが、本実施形態に係る電線端処理装置2は、リアクランプ支持具37が係合したレール38と、リアクランプ支持具37をレール38上で走行させるモータまたはシリンダ等のアクチュエータ39とを備えている。レール38は左右方向に延びており、リアクランプ支持具37は左方および右方に移動可能に構成されている。   Further, the wire end treatment device 2 includes a rear clamp 36 that holds either one of the first electric wire C1 and the second electric wire C2. The rear clamp 36 is arranged on the side opposite to the first front clamp 14 and the second front clamp 24 with respect to the cutting blade 33. In other words, the cutting blade 33 is arranged between the first front clamp 14 and the second front clamp 24 and the rear clamp 36. The configuration of the rear clamp 36 is not limited at all, and any known clamp can be used. The rear clamp 36 is configured to be movable back and forth, and is appropriately moved back and forth during a cutting process and a stripping process which will be described later. The rear clamp 36 is attached to a rear clamp support 37. The rear clamp support tool 37 supports the rear clamp 36 so as to be movable back and forth. The rear clamp support tool 37 is configured to be movable to a rear cutting position, a rear stripping position, and a rear terminal crimping position, which will be described later. Although the mechanism for driving the rear clamp support tool 37 is not limited at all, the wire end treatment device 2 according to the present embodiment is configured so that the rail 38 engaged with the rear clamp support tool 37 and the rear clamp support tool 37 on the rail 38. An actuator 39 such as a motor or a cylinder for traveling is provided. The rail 38 extends in the left-right direction, and the rear clamp support member 37 is configured to be movable leftward and rightward.
また、電線端処理装置2は、フロント端子圧着ユニット40およびリア端子圧着ユニット41を備えている。フロント端子圧着ユニット40はフロント剥ぎ取り刃34の右方に配置されている。リア端子圧着ユニット41はリア剥ぎ取り刃35の左方に配置されている。ただし、フロント端子圧着ユニット40およびリア端子圧着ユニット41の構成および配置は何ら限定されず、公知の任意の端子圧着ユニットを用いることができる。   The wire end processing device 2 also includes a front terminal crimping unit 40 and a rear terminal crimping unit 41. The front terminal crimping unit 40 is arranged to the right of the front stripping blade 34. The rear terminal crimping unit 41 is arranged to the left of the rear stripping blade 35. However, the configuration and arrangement of the front terminal crimping unit 40 and the rear terminal crimping unit 41 are not limited at all, and any known terminal crimping unit can be used.
前述の第1フロント切断位置は、第1フロントクランプ14が切断刃33の手前に位置するときのフロントクランプ支持具30の位置である。前述のリア切断位置は、リアクランプ36が切断刃33の手前に位置するときのリアクランプ支持具37の位置である。フロントクランプ支持具30が第1フロント切断位置にあり、かつ、リアクランプ支持具37がリア切断位置にあるときに、第1フロントクランプ14およびリアクランプ36に保持された第1電線C1が切断刃33によって切断される。このようにして第1電線C1の切断処理が行われる。前述の第2フロント切断位置は、第2フロントクランプ24が切断刃33の手前に位置するときのフロントクランプ支持具30の位置である。フロントクランプ支持具30が第2フロント切断位置にあり、かつ、リアクランプ支持具37がリア切断位置にあるときに、第2フロントクランプ24およびリアクランプ36に保持された第2電線C2が切断刃33によって切断される。このようにして第2電線C2の切断処理が行われる。   The above-mentioned first front cutting position is the position of the front clamp support tool 30 when the first front clamp 14 is positioned before the cutting blade 33. The above-mentioned rear cutting position is the position of the rear clamp support member 37 when the rear clamp 36 is positioned before the cutting blade 33. When the front clamp support tool 30 is in the first front cutting position and the rear clamp support tool 37 is in the rear cutting position, the first electric wire C1 held by the first front clamp 14 and the rear clamp 36 is the cutting blade. It is cut by 33. In this way, the cutting process of the first electric wire C1 is performed. The above-mentioned second front cutting position is the position of the front clamp support tool 30 when the second front clamp 24 is positioned before the cutting blade 33. When the front clamp support tool 30 is in the second front cutting position and the rear clamp support tool 37 is in the rear cutting position, the second electric wire C2 held by the second front clamp 24 and the rear clamp 36 is the cutting blade. It is cut by 33. In this way, the cutting process of the second electric wire C2 is performed.
前述の第1フロント剥ぎ取り位置は、第1フロントクランプ14がフロント剥ぎ取り刃34の手前に位置するときのフロントクランプ支持具30の位置である。フロントクランプ支持具30が第1フロント剥ぎ取り位置にあるときに、第1フロントクランプ14に保持された第1電線C1の端部の被覆が剥ぎ取り刃34によって剥ぎ取られる。このようにして第1電線C1のフロント側の端部の剥ぎ取り処理が行われる。前述の第2フロント剥ぎ取り位置は、第2フロントクランプ24がフロント剥ぎ取り刃34の手前に位置するときのフロントクランプ支持具30の位置である。フロントクランプ支持具30が第2剥ぎ取り位置にあるときに、第2フロントクランプ24に保持された第2電線C2の端部の被覆が剥ぎ取り刃34によって剥ぎ取られる。このようにして第2電線C2のフロント側の端部の剥ぎ取り処理が行われる。   The aforementioned first front stripping position is the position of the front clamp support tool 30 when the first front clamp 14 is located in front of the front stripping blade 34. When the front clamp support 30 is in the first front stripping position, the coating of the end portion of the first electric wire C1 held by the first front clamp 14 is stripped by the stripping blade 34. In this way, the stripping process of the front end of the first electric wire C1 is performed. The above-mentioned second front stripping position is the position of the front clamp support tool 30 when the second front clamp 24 is located in front of the front stripping blade 34. When the front clamp support 30 is in the second stripping position, the stripping blade 34 strips the coating of the end portion of the second electric wire C2 held by the second front clamp 24. In this way, the stripping process of the front end of the second electric wire C2 is performed.
前述の第1フロント端子圧着位置は、第1フロントクランプ14がフロント端子圧着ユニット40の手前に位置するときのフロントクランプ支持具30の位置である。フロントクランプ支持具30が第1フロント端子圧着位置にあるときに、第1フロントクランプ14に保持された第1電線C1に対し、フロント端子圧着ユニット40により端子Tが圧着される。このようにして、第1電線C1の前端部の端子圧着処理が行われる。前述の第2フロント端子圧着位置は、第2フロントクランプ24がフロント端子圧着ユニット40の手前に位置するときのフロントクランプ支持具30の位置である。フロントクランプ支持具30が第2フロント端子圧着位置にあるときに、第2フロントクランプ24に保持された第2電線C2に対し、フロント端子圧着ユニット40により端子Tが圧着される。このようにして、第2電線C2の前端部の端子圧着処理が行われる。   The above-mentioned first front terminal crimping position is the position of the front clamp support tool 30 when the first front clamp 14 is located in front of the front terminal crimping unit 40. When the front clamp support tool 30 is in the first front terminal crimping position, the terminal T is crimped to the first electric wire C1 held by the first front clamp 14 by the front terminal crimping unit 40. In this way, the terminal crimping process of the front end portion of the first electric wire C1 is performed. The above-mentioned second front terminal crimping position is the position of the front clamp support tool 30 when the second front clamp 24 is located in front of the front terminal crimping unit 40. When the front clamp support 30 is at the second front terminal crimping position, the terminal T is crimped by the front terminal crimping unit 40 to the second electric wire C2 held by the second front clamp 24. In this way, the terminal crimping process of the front end portion of the second electric wire C2 is performed.
電線端処理装置2は、前述の切断処理、剥ぎ取り処理、および端子圧着処理が行われた第1電線C1および第2電線C2を電線端処理装置2から排出する排出クランプ42を備えている。排出クランプ42は、第1電線C1および第2電線C2を保持することができ、かつ、第1電線C1および第2電線C2を保持しつつ移動可能に構成されている。排出クランプ42の構成は何ら限定されないが、本実施形態では図2に示すように、排出クランプ42は、レール43に係合したスライダ44と、スライダ44に支持されたクランプ本体45と、回転軸46によりクランプ本体45に回転自在に支持された一対のグリップアーム47とを有している。また、排出クランプ42は、グリップアーム47に連結されたエアシリンダ(以下、単にシリンダという)48を有している。グリップアーム47は、シリンダ48の駆動力を受けて回転軸46の周りに回転する。両グリップアーム47が第1電線C1または第2電線C2を挟むことにより、第1電線C1または第2電線C2は排出クランプ42に保持される。スライダ44はレール43に沿って移動可能に構成されている。スライダ44には、図示しない動力伝達機構を介してモータ49が連結されている。モータ49はスライダ44をレール43に沿って駆動するように構成されている。なお、上記および下記の動力伝達機構の構成は何ら限定されず、例えば、プーリおよび伝動ベルトを備えた構成、複数のギアを備えた構成、またはボールネジを備えた構成であってもよい。   The wire end treatment device 2 includes a discharge clamp 42 that discharges from the wire end treatment device 2 the first electric wire C1 and the second electric wire C2 that have been subjected to the above-described cutting treatment, stripping treatment, and terminal crimping treatment. The discharge clamp 42 is configured to be capable of holding the first electric wire C1 and the second electric wire C2 and movable while holding the first electric wire C1 and the second electric wire C2. Although the structure of the discharge clamp 42 is not limited at all, in the present embodiment, as shown in FIG. 2, the discharge clamp 42 includes a slider 44 engaged with the rail 43, a clamp body 45 supported by the slider 44, and a rotary shaft. It has a pair of grip arms 47 that are rotatably supported by the clamp body 45 by 46. Further, the discharge clamp 42 has an air cylinder (hereinafter, simply referred to as a cylinder) 48 connected to the grip arm 47. The grip arm 47 receives the driving force of the cylinder 48 and rotates around the rotation shaft 46. The grip cables 47 sandwich the first electric wire C1 or the second electric wire C2, whereby the first electric wire C1 or the second electric wire C2 is held by the discharge clamp 42. The slider 44 is configured to be movable along the rail 43. A motor 49 is connected to the slider 44 via a power transmission mechanism (not shown). The motor 49 is configured to drive the slider 44 along the rail 43. The configuration of the power transmission mechanism described above and below is not limited at all, and may be, for example, a configuration including a pulley and a transmission belt, a configuration including a plurality of gears, or a configuration including a ball screw.
以上が電線端処理装置2の構成である。詳細は後述するが、電線端処理装置2により、両端に端子Tが圧着された第1電線C1および第2電線C2が交互に作製される。これら第1電線C1および第2電線C2は、電線ツイスト装置3に交互に送られる。本実施形態に係る電線処理装置1は、第1電線C1および第2電線C2を電線端処理装置2から電線ツイスト装置3に送る中間クランプ50を備えている。ただし、中間クランプ50は必ずしも必要ではなく、省略することが可能である。その場合、第1電線C1および第2電線C2は、電線端処理装置2の排出クランプ42により電線ツイスト装置3に送られる。すなわち、第1電線C1および第2電線C2は、電線端処理装置2から電線ツイスト装置3に直接送られる。   The above is the configuration of the wire end processing device 2. Although the details will be described later, the wire end processing device 2 alternately creates first wires C1 and second wires C2 having terminals T crimped on both ends. The first electric wire C1 and the second electric wire C2 are alternately sent to the electric wire twist device 3. The electric wire processing device 1 according to the present embodiment includes an intermediate clamp 50 that sends the first electric wire C1 and the second electric wire C2 from the electric wire end processing device 2 to the electric wire twist device 3. However, the intermediate clamp 50 is not always necessary and can be omitted. In that case, the first electric wire C1 and the second electric wire C2 are sent to the electric wire twist device 3 by the discharge clamp 42 of the electric wire end processing device 2. That is, the first electric wire C1 and the second electric wire C2 are directly sent from the electric wire end processing device 2 to the electric wire twisting device 3.
中間クランプ50は、電線端処理装置2から後述する保持クランプ60に至る第1電線C1および第2電線C2の経路の途中に配置されている。本実施形態に係る中間クランプ50は、第1電線C1および第2電線C2を同時に保持可能に構成され、第1電線C1および第2電線C2の両方を保持しながら移動可能に構成されている。ただし、中間クランプ50は、第1電線C1および第2電線C2を同時に保持可能なものに限定されず、第1電線C1および第2電線C2のいずれか一方を保持しながら移動可能に構成されていてもよい。中間クランプ50は、排出クランプ42から第1電線C1および第2電線C2を受け取る受け取り位置と、保持クランプ60に第1電線C1および第2電線C2を受け渡す受け渡し位置とに移動可能に構成されている。中間クランプ50の構成は特に限定されないが、本実施形態では以下のように構成されている。   The intermediate clamp 50 is arranged in the middle of a path of the first electric wire C1 and the second electric wire C2 from the electric wire end processing device 2 to a holding clamp 60 described later. The intermediate clamp 50 according to the present embodiment is configured to be able to hold the first electric wire C1 and the second electric wire C2 at the same time, and to be movable while holding both the first electric wire C1 and the second electric wire C2. However, the intermediate clamp 50 is not limited to one that can simultaneously hold the first electric wire C1 and the second electric wire C2, and is configured to be movable while holding either one of the first electric wire C1 and the second electric wire C2. May be. The intermediate clamp 50 is configured to be movable between a receiving position for receiving the first electric wire C1 and the second electric wire C2 from the discharge clamp 42 and a passing position for transferring the first electric wire C1 and the second electric wire C2 to the holding clamp 60. There is. The configuration of the intermediate clamp 50 is not particularly limited, but in the present embodiment, it is configured as follows.
図3に示すように、中間クランプ50は、レール51に係合したスライダ52と、スライダ52に支持されたベース53と、ベース53に対し昇降自在に連結されたクランプ本体54と、クランプ本体54に設けられた一対のグリップアーム55とを有している。両グリップアーム55の間には、中間壁55Aが設けられている。両グリップアーム55は互いに接近または離反するように、回転軸59周りに回転可能に構成されている。両グリップアーム55が中間壁55Aとの間に第1電線C1および第2電線C2を挟むことにより、第1電線C1および第2電線C2が中間クランプ50に同時に保持される。クランプ本体54には、グリップアーム55に連結されたシリンダ56が設けられている。グリップアーム55はシリンダ56によって駆動される。ベース53には、クランプ本体54を昇降させるシリンダ57が設けられている。クランプ本体54を昇降させる機構は何ら限定されないが、例えば、シリンダ57に連結されたラックアンドピニオンまたはボールネジを好適に用いることができる。なお、中間クランプ50は第1電線C1および第2電線C2を同時に保持できればよく、中間壁55Aは必ずしも必要ではない。   As shown in FIG. 3, the intermediate clamp 50 includes a slider 52 engaged with a rail 51, a base 53 supported by the slider 52, a clamp main body 54 vertically connected to the base 53, and a clamp main body 54. And a pair of grip arms 55 provided on the. An intermediate wall 55A is provided between the grip arms 55. Both grip arms 55 are configured to be rotatable around a rotation shaft 59 so as to approach or separate from each other. By sandwiching the first electric wire C1 and the second electric wire C2 between the grip arms 55 and the intermediate wall 55A, the first electric wire C1 and the second electric wire C2 are simultaneously held by the intermediate clamp 50. The clamp body 54 is provided with a cylinder 56 connected to the grip arm 55. The grip arm 55 is driven by the cylinder 56. The base 53 is provided with a cylinder 57 for moving the clamp body 54 up and down. The mechanism for raising and lowering the clamp body 54 is not limited at all, but for example, a rack and pinion or a ball screw connected to the cylinder 57 can be preferably used. The intermediate clamp 50 only needs to hold the first electric wire C1 and the second electric wire C2 at the same time, and the intermediate wall 55A is not always necessary.
図1に示すように、レール51は左右方向に延びている。スライダ52はレール51に沿って移動可能に構成されている。スライダ52には、図示しない動力伝達機構を介してシリンダ58が連結されている。シリンダ58はスライダ52をレール51に沿って駆動するように構成されている。   As shown in FIG. 1, the rail 51 extends in the left-right direction. The slider 52 is configured to be movable along the rail 51. A cylinder 58 is connected to the slider 52 via a power transmission mechanism (not shown). The cylinder 58 is configured to drive the slider 52 along the rail 51.
次に、電線ツイスト装置3の構成を説明する。電線ツイスト装置3は、第1電線C1と第2電線C2とを並べる処理と、第1電線C1および第2電線C2を撚り合わせる処理とを行うように構成されている。   Next, the configuration of the wire twist device 3 will be described. The electric wire twist device 3 is configured to perform a process of arranging the first electric wire C1 and the second electric wire C2 and a process of twisting the first electric wire C1 and the second electric wire C2.
電線ツイスト装置3は、第1電線C1および第2電線C2を同時に保持する保持クランプ60を備えている。保持クランプ60は、第1電線C1および第2電線C2の後端部を同時に保持可能に構成されている。図4に示すように、保持クランプ60は、クランプ本体63と、クランプ本体63にスライド可能に設けられた第1グリッププレート61と、クランプ本体63にスライド可能に設けられた第2グリッププレート62とを有している。クランプ本体63は、底壁63aと、底壁63aから上方に延びる第1側壁63b、第2側壁63c、および中間壁63dとを有している。中間壁63dは第1側壁63bと第2側壁63cとの間に配置されている。第1側壁63bは中間壁63dの右方に配置され、第2側壁63cは中間壁63dの左方に配置されている。   The electric wire twist device 3 includes a holding clamp 60 that holds the first electric wire C1 and the second electric wire C2 at the same time. The holding clamp 60 is configured to be able to hold the rear ends of the first electric wire C1 and the second electric wire C2 at the same time. As shown in FIG. 4, the holding clamp 60 includes a clamp body 63, a first grip plate 61 slidably provided on the clamp body 63, and a second grip plate 62 slidably provided on the clamp body 63. have. The clamp body 63 has a bottom wall 63a, a first side wall 63b extending upward from the bottom wall 63a, a second side wall 63c, and an intermediate wall 63d. The intermediate wall 63d is arranged between the first side wall 63b and the second side wall 63c. The first side wall 63b is arranged to the right of the middle wall 63d, and the second side wall 63c is arranged to the left of the middle wall 63d.
第1グリッププレート61は、第1側壁63bと中間壁63dとの間に配置されている。第1グリッププレート61は、第1側壁63bにスライド自在に挿入された第1ロッド66に固定されている。第2グリッププレート62は、第2側壁63cと中間壁63dとの間に配置されている。第2グリッププレート62は、第2側壁63cにスライド自在に挿入された第2ロッド67に固定されている。第1グリッププレート61および第2グリッププレート62は、中間壁63dに対して接近および離反が可能なようにスライド可能に構成されている。保持クランプ60は、第1ロッド66に連結されたシリンダ64と、第2ロッド67に連結されたシリンダ65とを有している。第1グリッププレート61および第1ロッド66はシリンダ64に駆動されてスライドし、第2グリッププレート62および第2ロッド67はシリンダ65に駆動されてスライドする。第1グリッププレート61と中間壁63dとで第1電線C1を挟むことにより、第1電線C1が保持クランプ60に保持される。第2グリッププレート62と中間壁63dとで第2電線C2を挟むことにより、第2電線C2が保持クランプ60に保持される。第1グリッププレート61および中間壁63dは第1電線C1の一端部を保持する第1保持部を形成し、第2グリッププレート62および中間壁63dは第2電線C2の一端部を保持する第2保持部を形成している。保持クランプ60は、第1電線C1を保持した後に第2電線C2を保持するように構成されている。   The first grip plate 61 is arranged between the first side wall 63b and the intermediate wall 63d. The 1st grip plate 61 is being fixed to the 1st rod 66 slidably inserted in the 1st side wall 63b. The second grip plate 62 is arranged between the second side wall 63c and the intermediate wall 63d. The 2nd grip plate 62 is being fixed to the 2nd rod 67 slidably inserted in the 2nd side wall 63c. The first grip plate 61 and the second grip plate 62 are configured to be slidable so that they can approach and separate from the intermediate wall 63d. The holding clamp 60 has a cylinder 64 connected to the first rod 66 and a cylinder 65 connected to the second rod 67. The first grip plate 61 and the first rod 66 are driven by the cylinder 64 to slide, and the second grip plate 62 and the second rod 67 are driven by the cylinder 65 to slide. The first electric wire C1 is held by the holding clamp 60 by sandwiching the first electric wire C1 between the first grip plate 61 and the intermediate wall 63d. The second electric wire C2 is held by the holding clamp 60 by sandwiching the second electric wire C2 between the second grip plate 62 and the intermediate wall 63d. The first grip plate 61 and the intermediate wall 63d form a first holding portion that holds one end of the first electric wire C1, and the second grip plate 62 and the intermediate wall 63d form a second holding portion that holds one end of the second electric wire C2. It forms a holding part. The holding clamp 60 is configured to hold the second electric wire C2 after holding the first electric wire C1.
なお、本実施形態では、第1グリッププレート61および中間壁63dが第1電線C1を保持し、第2グリッププレート62および中間壁63dが第2電線C2を保持するように構成されているが、第1グリッププレート61および中間壁63dが第2電線C2を保持し、第2グリッププレート62および中間壁63dが第1電線C1を保持するように構成されていてもよい。   In the present embodiment, the first grip plate 61 and the intermediate wall 63d hold the first electric wire C1, and the second grip plate 62 and the intermediate wall 63d hold the second electric wire C2. The first grip plate 61 and the middle wall 63d may hold the second electric wire C2, and the second grip plate 62 and the middle wall 63d may hold the first electric wire C1.
クランプ本体63は上下に移動可能である。クランプ本体63はベース120に昇降自在に支持されている。ベース120には、クランプ本体63を昇降させるシリンダ121が設けられている。ただし、上記構成は一例であり、クランプ本体63を昇降させる機構は何ら限定されない。また、保持クランプ60は前後に移動可能に構成されている。保持クランプ60は、中間クランプ50から第1電線C1および第2電線C2を受け取った後、前方に移動する。   The clamp body 63 can move up and down. The clamp body 63 is supported by the base 120 so as to be able to move up and down. The base 120 is provided with a cylinder 121 that moves up and down the clamp body 63. However, the above configuration is an example, and the mechanism for moving the clamp body 63 up and down is not limited at all. Further, the holding clamp 60 is configured to be movable back and forth. The holding clamp 60 moves forward after receiving the first electric wire C1 and the second electric wire C2 from the intermediate clamp 50.
電線ツイスト装置3は、保持クランプ60に端部を保持された第1電線C1および第2電線C2を平行に並べる整列クランプ70を備えている。整列クランプ70は、前後方向に延びるレール71に沿って前後に移動可能に構成されている。図5は整列クランプ70の斜視図、図6は整列クランプ70の正面図である。   The electric wire twisting device 3 includes an alignment clamp 70 that arranges the first electric wire C1 and the second electric wire C2 whose ends are held by the holding clamp 60 in parallel. The alignment clamp 70 is configured to be movable back and forth along a rail 71 extending in the front-rear direction. 5 is a perspective view of the alignment clamp 70, and FIG. 6 is a front view of the alignment clamp 70.
図5および図6に示すように、整列クランプ70は、レール71にスライド自在に支持されたスライダ72と、スライダ72に支持されたクランプ本体73と、クランプ本体73の後側に配置された傾斜台74とを備えている。傾斜台74は、後斜め下がりに傾斜した曲面からなる傾斜面74aを有している。クランプ本体73の上面73aは平坦に形成されており、上面73aの前端部における左右方向の中央には仕分け板75が固定されている。クランプ本体73の前面73bには、第1整列アーム76および第2整列アーム77が配置されている。第1整列アーム76および第2整列アーム77は回転軸78によりクランプ本体73に支持されており、回転軸78の周りに回転可能に構成されている。第1整列アーム76の先端部には第1整列ローラ76aが取り付けられ、第2整列アーム77の先端部には第2整列ローラ77aが取り付けられている。第1整列アーム76および第2整列アーム77が回転することにより、第1整列ローラ76aおよび第2整列ローラ77aは仕分け板75に近づく方向および遠ざかる方向に移動する。図6に示すように、クランプ本体73には、第1整列アーム76および第2整列アーム77に連結されたシリンダ79が設けられている。シリンダ79は、第1整列アーム76および第2整列アーム77を回転させるように構成されている。シリンダ79のシリンダ圧を調整することにより、第1整列アーム76および第2整列アーム77が第1電線C1および第2電線C2を保持する力が調整可能となっている。スライダ72には、図示しない駆動機構を介してモータ69が連結されている。モータ69は、スライダ72をレール71に沿って駆動するように構成されている。   As shown in FIGS. 5 and 6, the alignment clamp 70 includes a slider 72 slidably supported by a rail 71, a clamp body 73 supported by the slider 72, and an inclination provided on the rear side of the clamp body 73. And a stand 74. The tilt table 74 has a tilted surface 74a that is a curved surface that tilts rearward and obliquely downward. The upper surface 73a of the clamp body 73 is formed flat, and a sorting plate 75 is fixed to the center of the front end of the upper surface 73a in the left-right direction. A first alignment arm 76 and a second alignment arm 77 are arranged on the front surface 73b of the clamp body 73. The first alignment arm 76 and the second alignment arm 77 are supported on the clamp body 73 by a rotation shaft 78, and are configured to be rotatable around the rotation shaft 78. A first aligning roller 76a is attached to the tip of the first aligning arm 76, and a second aligning roller 77a is attached to the tip of the second aligning arm 77. As the first alignment arm 76 and the second alignment arm 77 rotate, the first alignment roller 76a and the second alignment roller 77a move toward and away from the sorting plate 75. As shown in FIG. 6, the clamp body 73 is provided with a cylinder 79 connected to the first alignment arm 76 and the second alignment arm 77. The cylinder 79 is configured to rotate the first alignment arm 76 and the second alignment arm 77. By adjusting the cylinder pressure of the cylinder 79, the force with which the first alignment arm 76 and the second alignment arm 77 hold the first electric wire C1 and the second electric wire C2 can be adjusted. A motor 69 is connected to the slider 72 via a drive mechanism (not shown). The motor 69 is configured to drive the slider 72 along the rail 71.
図6に示すように、第1整列ローラ76aが仕分け板75に接近することにより、第1整列ローラ76aおよび仕分け板75が第1電線C1を挟み、第1電線C1を保持する。第2整列ローラ77aが仕分け板75に接近することにより、第2整列ローラ77aおよび仕分け板75が第2電線C2を挟み、第2電線C2を保持する。整列クランプ70は、レール71の後端部71a(図1参照)上に位置するときに第1電線C1および第2電線C2を保持し、第1電線C1および第2電線C2を保持したまま前方に移動する。これにより、第1電線C1および第2電線C2が平行に並べられる。   As shown in FIG. 6, when the first aligning roller 76a approaches the sorting plate 75, the first aligning roller 76a and the sorting plate 75 sandwich the first electric wire C1 and hold the first electric wire C1. When the second aligning roller 77a approaches the sorting plate 75, the second aligning roller 77a and the sorting plate 75 sandwich the second electric wire C2 and hold the second electric wire C2. The alignment clamp 70 holds the first electric wire C1 and the second electric wire C2 when positioned on the rear end portion 71a (see FIG. 1) of the rail 71, and moves forward while holding the first electric wire C1 and the second electric wire C2. Move to. As a result, the first electric wire C1 and the second electric wire C2 are arranged in parallel.
図1に示すように、電線ツイスト装置3は、第1電線C1および第2電線C2の前端部を同時に保持可能なフロント搬送クランプ80Fと、第1電線C1および第2電線C2の後端部を同時に保持可能なリア搬送クランプ80Rとを備えている。フロント搬送クランプ80Fは左右方向に延びるレール81Fに係合し、左右に移動可能に構成されている。リア搬送クランプ80Rは左右方向に延びるレール81Rに係合し、左右に移動可能に構成されている。   As shown in FIG. 1, the electric wire twist device 3 includes a front transport clamp 80F capable of simultaneously holding the front end portions of the first electric wire C1 and the second electric wire C2, and the rear end portions of the first electric wire C1 and the second electric wire C2. The rear transport clamp 80R that can be held at the same time is provided. The front transport clamp 80F is engaged with a rail 81F extending in the left-right direction, and is configured to be movable left and right. The rear transport clamp 80R is configured to be movable left and right by engaging a rail 81R extending in the left-right direction.
図7に示すように、フロント搬送クランプ80Fは、レール81Fに係合したスライダ82と、スライダ82に昇降自在に支持されたクランプ本体83と、回転軸84によりクランプ本体83に回転自在に支持された一対のグリップアーム85とを有している。また、フロント搬送クランプ80Fは、グリップアーム85に連結されたシリンダ86を有している。グリップアーム85は、シリンダ86の駆動力を受けて回転軸84周りに回転する。両グリップアーム85が第1電線C1および第2電線C2を挟むことにより、第1電線C1および第2電線C2はフロント搬送クランプ80Fに同時に保持される。また、フロント搬送クランプ80Fは、クランプ本体83に連結されたシリンダ87を有している。クランプ本体83はシリンダ87の駆動力を受けて昇降する。スライダ82は、図示しない駆動機構を介してシリンダ88に連結されており、レール81Fに沿って移動可能に構成されている。シリンダ88は、スライダ82をレール81Fに沿って駆動する。   As shown in FIG. 7, the front transport clamp 80F is rotatably supported by the clamp body 83 by a slider 82 engaged with a rail 81F, a clamp body 83 supported by the slider 82 so as to be able to move up and down. And a pair of grip arms 85. Further, the front conveyance clamp 80F has a cylinder 86 connected to the grip arm 85. The grip arm 85 receives the driving force of the cylinder 86 and rotates around the rotation shaft 84. Since both grip arms 85 sandwich the first electric wire C1 and the second electric wire C2, the first electric wire C1 and the second electric wire C2 are simultaneously held by the front transport clamp 80F. Further, the front transport clamp 80F has a cylinder 87 connected to the clamp body 83. The clamp body 83 receives the driving force of the cylinder 87 and moves up and down. The slider 82 is connected to the cylinder 88 via a drive mechanism (not shown), and is configured to be movable along the rail 81F. The cylinder 88 drives the slider 82 along the rail 81F.
リア搬送クランプ80Rは、フロント搬送クランプ80Fと同一の構成を有している。そのため、リア搬送クランプ80Rの詳細な説明は省略する。ただし、リア搬送クランプ80Rのスライダ82は、レール81Rに係合しており、シリンダ88の駆動力を受けてレール81Rに沿って移動する。   The rear transport clamp 80R has the same configuration as the front transport clamp 80F. Therefore, detailed description of the rear transport clamp 80R is omitted. However, the slider 82 of the rear transport clamp 80R is engaged with the rail 81R, and receives the driving force of the cylinder 88 to move along the rail 81R.
電線ツイスト装置3は、第1電線C1および第2電線C2の前端部を同時に保持しながら回転するフロント回転クランプ90Fと、第1電線C1および第2電線C2の後端部を同時に保持しながら回転するリア回転クランプ90Rとを備えている。フロント回転クランプ90Fおよびリア回転クランプ90Rの構成は同一であるので、ここではフロント回転クランプ90Fの構成のみを説明し、リア回転クランプ90Rの構成の説明は省略する。   The electric wire twist device 3 rotates while holding the front end portions of the first electric wire C1 and the second electric wire C2 at the same time while rotating the front rotary clamp 90F and the rear end portions of the first electric wire C1 and the second electric wire C2 at the same time. And a rear rotation clamp 90R for Since the front rotary clamp 90F and the rear rotary clamp 90R have the same configuration, only the configuration of the front rotary clamp 90F will be described here, and the description of the configuration of the rear rotary clamp 90R will be omitted.
図8(a)および(b)に示すように、フロント回転クランプ90Fは、クランプ本体91と、クランプ本体91に対して前後(図8(a)の左右)にスライド可能なシャフト92と、シャフト92に取り付けられた一対のグリップアーム93とを備えている。グリップアーム93は、回転軸94aによりシャフト92に回転可能に支持された第1リンク94と、回転軸95aにより第1リンク94に回転可能に支持された第2リンク95と、回転軸96aにより第2リンク95に回転可能に支持された第3リンク96とを有している。第3リンク96の先端には、第1電線C1および第2電線C2を保持する保持部97が設けられている。フロント回転クランプ90Fは、シャフト92が後方(図8(a)の右方)に移動すると、グリップアーム93が開いて第1電線C1および第2電線C2を放し(図8(a)参照)、シャフト92が前方(図8(a)の左方)に移動すると、グリップアーム93が閉じて第1電線C1および第2電線C2を保持するように構成されている。   As shown in FIGS. 8A and 8B, the front rotary clamp 90F includes a clamp body 91, a shaft 92 slidable forward and backward with respect to the clamp body 91 (left and right in FIG. 8A), and a shaft. And a pair of grip arms 93 attached to 92. The grip arm 93 includes a first link 94 rotatably supported by the shaft 92 by a rotary shaft 94a, a second link 95 rotatably supported by the first link 94 by a rotary shaft 95a, and a first link 94 by a rotary shaft 96a. The third link 96 is rotatably supported by the second link 95. A holding portion 97 that holds the first electric wire C1 and the second electric wire C2 is provided at the tip of the third link 96. In the front rotation clamp 90F, when the shaft 92 moves rearward (rightward in FIG. 8A), the grip arm 93 opens to release the first electric wire C1 and the second electric wire C2 (see FIG. 8A), When the shaft 92 moves forward (to the left in FIG. 8A), the grip arm 93 is closed and holds the first electric wire C1 and the second electric wire C2.
シャフト92には、シャフト92をスライドさせるアクチュエータ98が連結されている。アクチュエータ98の種類は特に限定されず、例えば、シリンダ、モータなどを用いることができる。フロント回転クランプ90Fには、フロント回転クランプ90Fを回転中心軸90c周りに回転させるモータ99が連結されている。フロント回転クランプ90Fが第1電線C1および第2電線C2の前端部を同時に保持しながら回転中心軸90c周りに回転するとともに、リア回転クランプ90Rが第1電線C1および第2電線C2の後端部を同時に保持しながら回転中心軸90c周りに回転することにより、第1電線C1および第2電線C2が撚り合わされる。   An actuator 98 that slides the shaft 92 is connected to the shaft 92. The type of the actuator 98 is not particularly limited, and for example, a cylinder, a motor or the like can be used. A motor 99 that rotates the front rotation clamp 90F around the rotation center axis 90c is connected to the front rotation clamp 90F. The front rotation clamp 90F rotates around the rotation center axis 90c while simultaneously holding the front ends of the first electric wire C1 and the second electric wire C2, and the rear rotation clamp 90R rotates the rear ends of the first electric wire C1 and the second electric wire C2. The first electric wire C1 and the second electric wire C2 are twisted by rotating around the rotation center axis 90c while simultaneously holding the wire.
フロント回転クランプ90Fおよびリア回転クランプ90Rのいずれか一方または両方は、前後に移動可能に構成される。本実施形態では、フロント回転クランプ90Fおよびリア回転クランプ90Rの両方が前後に移動可能に構成されている。後述するように、フロント回転クランプ90Fは自動的に前後に移動可能に構成されている。リア回転クランプ90Rは手動により前後に移動可能に構成されている。次に、フロント回転クランプ90Fを前後に移動させる機構について説明する。   One or both of the front rotary clamp 90F and the rear rotary clamp 90R are configured to be movable back and forth. In the present embodiment, both the front rotary clamp 90F and the rear rotary clamp 90R are configured to be movable back and forth. As will be described later, the front rotary clamp 90F is automatically movable back and forth. The rear rotary clamp 90R is manually movable back and forth. Next, a mechanism for moving the front rotary clamp 90F back and forth will be described.
図1に示すように、フロント回転クランプ90Fにはスライダ101が固定されている。スライダ101は、前後方向に延びるレール102に係合しており、レール102上を走行可能に構成されている。スライダ101には、スライダ101を駆動してレール102上を走行させるモータ103が連結されている。モータ103はスライダ101に搭載されていてもよく、図示しない動力伝達機構を介してスライダ101に連結されていてもよい。モータ103はトルク制御および位置制御が可能なモータであり、本実施形態ではACサーボモータにより構成されている。ただし、モータ103の種類は特に限定される訳ではない。スライダ101が前方に移動するとフロント回転クランプ90Fは前方に移動し、スライダ101が後方に移動するとフロント回転クランプ90Fは後方に移動する。   As shown in FIG. 1, a slider 101 is fixed to the front rotary clamp 90F. The slider 101 is engaged with a rail 102 extending in the front-rear direction and is configured to be able to travel on the rail 102. A motor 103 that drives the slider 101 to travel on the rail 102 is connected to the slider 101. The motor 103 may be mounted on the slider 101 or may be connected to the slider 101 via a power transmission mechanism (not shown). The motor 103 is a motor capable of torque control and position control, and is configured by an AC servo motor in this embodiment. However, the type of the motor 103 is not particularly limited. When the slider 101 moves forward, the front rotation clamp 90F moves forward, and when the slider 101 moves backward, the front rotation clamp 90F moves backward.
図9(a)に示すように、スライダ101には連結ピン104が設けられている。連結ピン104は、スライダ101に出没可能に構成されており、スライダ101から突出する突出位置と、スライダ101の内部に収納された収納位置との間で移動可能である。図9(a)は連結ピン104が突出位置にある状態を表している。   As shown in FIG. 9A, the slider 101 is provided with a connecting pin 104. The connecting pin 104 is configured to be retractable in the slider 101, and is movable between a protruding position protruding from the slider 101 and a storage position stored inside the slider 101. FIG. 9A shows a state in which the connecting pin 104 is in the protruding position.
フロント回転クランプ90Fのスライダ82が係合したレール81Fは、フレーム89に支持されている。フレーム89はレール102に係合しており、レール102に沿って前後に移動可能に構成されている。フレーム89には連結部材105が固定され、連結部材105には連結ピン104と係合する孔105aが形成されている。図9(b)に示すように、スライダ101の連結ピン104が連結部材105の孔105aと係合すると、スライダ101と連結部材105とは連結される。これにより、フロント搬送クランプ80Fとフロント回転クランプ90Fとは連結され、フロント搬送クランプ80Fはフロント回転クランプ90Fと共に前後に移動可能となる。フロント搬送クランプ80Fは、フロント回転クランプ90Fを前後に移動させるモータ103の駆動力により、前後に移動する。一方、連結ピン104が収納位置に移動すると、連結ピン104と孔105aとの係合が解除される。これにより、フロント搬送クランプ80Fとフロント回転クランプ90Fとは分離され、フロント搬送クランプ80Fは前後に移動不能となる。   The rail 81F engaged with the slider 82 of the front rotation clamp 90F is supported by the frame 89. The frame 89 is engaged with the rail 102 and is configured to be movable back and forth along the rail 102. A connecting member 105 is fixed to the frame 89, and a hole 105 a that engages with the connecting pin 104 is formed in the connecting member 105. As shown in FIG. 9B, when the connecting pin 104 of the slider 101 engages with the hole 105 a of the connecting member 105, the slider 101 and the connecting member 105 are connected. As a result, the front conveyance clamp 80F and the front rotation clamp 90F are connected, and the front conveyance clamp 80F can be moved back and forth together with the front rotation clamp 90F. The front transport clamp 80F moves back and forth by the driving force of the motor 103 that moves the front rotation clamp 90F back and forth. On the other hand, when the connecting pin 104 moves to the storage position, the engagement between the connecting pin 104 and the hole 105a is released. As a result, the front conveyance clamp 80F and the front rotation clamp 90F are separated from each other, and the front conveyance clamp 80F cannot move back and forth.
図1に示すように、フロント回転クランプ90Fおよびリア回転クランプ90Rの下方には、ツイスト電線(すなわち、第1電線C1および第2電線C2が撚り合わされてなる電線)を回収するトレイ110が配置されている。フロント回転クランプ90Fおよびリア回転クランプ90Rがツイスト電線を放すと、ツイスト電線は重力により落下し、トレイ110に回収される。   As shown in FIG. 1, a tray 110 for collecting twisted electric wires (that is, an electric wire formed by twisting the first electric wire C1 and the second electric wire C2) is arranged below the front rotary clamp 90F and the rear rotary clamp 90R. ing. When the front rotary clamp 90F and the rear rotary clamp 90R release the twisted electric wire, the twisted electric wire falls due to gravity and is collected in the tray 110.
図1に示すように、電線処理装置1は制御装置200を備えている。制御装置200は、前述の各アクチュエータおよび各モータを制御し、前述の各処理を実行する。制御装置200の構成は特に限定されず、例えば、CPU、RAM、ROM等を備えたコンピュータであってもよい。   As shown in FIG. 1, the electric wire processing device 1 includes a control device 200. The control device 200 controls each of the above-mentioned actuators and each of the motors to execute the above-mentioned processing. The configuration of the control device 200 is not particularly limited, and may be, for example, a computer including a CPU, RAM, ROM, and the like.
以上が電線処理装置1の構成である。次に、電線処理装置1の動作について説明する。なお、以下の動作は制御装置200の制御により実行される。   The above is the configuration of the electric wire processing device 1. Next, the operation of the electric wire processing device 1 will be described. The following operations are executed under the control of the control device 200.
電線処理装置1は、図10に示すように、両端に端子Tが圧着された第1電線C1および第2電線C2が撚り合わされてなるツイスト電線CTを製造する。なお、第1電線C1および第2電線C2は、心線151と、心線151の周囲を覆う被覆152とを有している。心線151は金属等の導体からなり、被覆152はビニル樹脂等の絶縁材からなっている。電線処理装置1では、製造するツイスト電線CTの長さを調整可能である。フロント搬送クランプ80Fおよびフロント回転クランプ90Fは第1電線C1および第2電線C2の前端部を保持する必要があるため、第1電線C1および第2電線C2の長さに応じて、フロント搬送クランプ80Fおよびフロント回転クランプ90Fの前後位置が調整される。前後位置の調整の際には、スライダ101の連結ピン104が連結部材105の孔105aと係合し、フロント回転クランプ90Fとフロント搬送クランプ80Fとが連結される。そして、モータ103が駆動し、フロント回転クランプ90Fおよびフロント搬送クランプ80Fが第1電線C1および第2電線C2の長さに応じた位置に移動する。すなわち、フロント回転クランプ90Fおよびフロント搬送クランプ80Fは、第1電線C1および第2電線C2の前端部を保持する位置に移動する。フロント回転クランプ90Fおよびフロント搬送クランプ80Fが上記位置に到達すると、モータ103が停止し、連結ピン104と孔105aとの係合が解除される。これにより、フロント回転クランプ90Fはモータ103により前後に移動可能に維持される一方、フロント搬送クランプ80Fは前後に移動不能となる。   As shown in FIG. 10, the electric wire processing device 1 manufactures a twisted electric wire CT in which a first electric wire C1 and a second electric wire C2 having terminals T crimped at both ends are twisted together. The first electric wire C1 and the second electric wire C2 have a core wire 151 and a coating 152 that covers the periphery of the core wire 151. The core wire 151 is made of a conductor such as metal, and the coating 152 is made of an insulating material such as vinyl resin. In the electric wire processing device 1, the length of the twisted electric wire CT to be manufactured can be adjusted. The front conveyance clamp 80F and the front rotation clamp 90F need to hold the front end portions of the first electric wire C1 and the second electric wire C2. And the front-back position of the front rotation clamp 90F is adjusted. When adjusting the front-rear position, the connecting pin 104 of the slider 101 engages with the hole 105a of the connecting member 105, and the front rotation clamp 90F and the front transport clamp 80F are connected. Then, the motor 103 is driven to move the front rotation clamp 90F and the front conveyance clamp 80F to the positions corresponding to the lengths of the first electric wire C1 and the second electric wire C2. That is, the front rotation clamp 90F and the front transport clamp 80F move to a position where the front end portions of the first electric wire C1 and the second electric wire C2 are held. When the front rotation clamp 90F and the front conveyance clamp 80F reach the above positions, the motor 103 stops and the coupling pin 104 and the hole 105a are disengaged. As a result, the front rotation clamp 90F is maintained movably back and forth by the motor 103, while the front transport clamp 80F is immovable back and forth.
上記のフロント回転クランプ90Fおよびフロント搬送クランプ80Fの前後位置の調整の後、以下の各処理が実行される。まず、電線端処理装置2の動作を説明する。   After adjusting the front and rear positions of the front rotation clamp 90F and the front conveyance clamp 80F, the following processes are executed. First, the operation of the wire end processing device 2 will be described.
電線端処理装置2において、フロントクランプ支持具30が第1フロント切断位置にあり、かつ、リアクランプ支持具37がリア切断位置にあるときに、前端部に端子Tが圧着された第1電線C1が送給装置5により前方に供給される。この第1電線C1は第1フロントクランプ14およびリアクランプ36によって保持される。そして、切断刃33が第1電線C1を切断する。   In the wire end processing device 2, when the front clamp support tool 30 is at the first front cutting position and the rear clamp support tool 37 is at the rear cutting position, the first wire C1 having the terminal T crimped to the front end portion thereof. Are fed forward by the feeding device 5. The first electric wire C1 is held by the first front clamp 14 and the rear clamp 36. Then, the cutting blade 33 cuts the first electric wire C1.
次に、フロントクランプ支持具30が第1フロント剥ぎ取り位置に移動し、フロント剥ぎ取り刃34が第1フロントクランプ14に保持された第1電線C1の前端部の被覆を剥ぎ取る。また、リアクランプ支持具37がリア剥ぎ取り位置に移動し、リア剥ぎ取り刃35がリアクランプ36に保持された第1電線C1の後端部の被覆を剥ぎ取る。   Next, the front clamp support tool 30 moves to the first front stripping position, and the front stripping blade 34 strips off the coating on the front end portion of the first electric wire C1 held by the first front clamp 14. Further, the rear clamp support member 37 moves to the rear stripping position, and the rear stripping blade 35 strips off the coating of the rear end portion of the first electric wire C1 held by the rear clamp 36.
次に、フロントクランプ支持具30が第1フロント端子圧着位置に移動し、フロント端子圧着ユニット40が第1フロントクランプ14に保持された第1電線C1の前端部に端子Tを圧着する。また、リアクランプ支持具37がリア端子圧着位置に移動し、リア端子圧着ユニット41がリアクランプ36に保持された第1電線C1の後端部に端子Tを圧着する。   Next, the front clamp support 30 moves to the first front terminal crimping position, and the front terminal crimping unit 40 crimps the terminal T to the front end portion of the first electric wire C1 held by the first front clamp 14. Further, the rear clamp support member 37 moves to the rear terminal crimping position, and the rear terminal crimping unit 41 crimps the terminal T to the rear end portion of the first electric wire C1 held by the rear clamp 36.
第1電線C1の前端部に端子Tが圧着されると、フロントクランプ支持具30は第1フロント端子圧着位置から第2フロント切断位置に移動する。また、第1電線C1の後端部に端子Tが圧着されると、第1電線C1はリアクランプ36から排出クランプ42に受け渡され、リアクランプ支持具37がリア端子圧着位置からリア切断位置に移動する。   When the terminal T is crimped to the front end of the first electric wire C1, the front clamp support 30 moves from the first front terminal crimping position to the second front cutting position. When the terminal T is crimped to the rear end portion of the first electric wire C1, the first electric wire C1 is transferred from the rear clamp 36 to the discharge clamp 42, and the rear clamp support 37 moves from the rear terminal crimping position to the rear cutting position. Move to.
次に、前端部に端子Tが圧着された第2電線C2が送給装置5により前方に供給される。その後、第1電線C1と同様に第2電線C2の切断、被覆の剥ぎ取り、端子Tの圧着が行われる。すなわち、まず第2電線C2は第2フロントクランプ24およびリアクランプ36によって保持された後、切断刃33により切断される。   Next, the feeding device 5 supplies the second electric wire C2 having the terminal T crimped to the front end thereof to the front. After that, similarly to the first electric wire C1, the second electric wire C2 is cut, the coating is stripped, and the terminal T is crimped. That is, first, the second electric wire C2 is held by the second front clamp 24 and the rear clamp 36, and then cut by the cutting blade 33.
次に、フロントクランプ支持具30が第2フロント剥ぎ取り位置に移動し、フロント剥ぎ取り刃34が第2フロントクランプ24に保持された第2電線C2の前端部の被覆を剥ぎ取る。また、リアクランプ支持具37がリア剥ぎ取り位置に移動し、リア剥ぎ取り刃35がリアクランプ36に保持された第2電線C2の後端部の被覆を剥ぎ取る。   Next, the front clamp support tool 30 moves to the second front stripping position, and the front stripping blade 34 strips off the coating on the front end portion of the second electric wire C2 held by the second front clamp 24. Further, the rear clamp support member 37 moves to the rear stripping position, and the rear stripping blade 35 strips off the coating of the rear end portion of the second electric wire C2 held by the rear clamp 36.
次に、フロントクランプ支持具30が第2フロント端子圧着位置に移動し、フロント端子圧着ユニット40が第2フロントクランプ24に保持された第2電線C2の前端部に端子Tを圧着する。また、リアクランプ支持具37がリア端子圧着位置に移動し、リア端子圧着ユニット41がリアクランプ36に保持された第2電線C2の後端部に端子Tを圧着する。   Next, the front clamp support 30 moves to the second front terminal crimping position, and the front terminal crimping unit 40 crimps the terminal T to the front end portion of the second electric wire C2 held by the second front clamp 24. Further, the rear clamp support tool 37 moves to the rear terminal crimping position, and the rear terminal crimping unit 41 crimps the terminal T to the rear end portion of the second electric wire C2 held by the rear clamp 36.
第2電線C2の前端部に端子Tが圧着されると、フロントクランプ支持具30は第2フロント端子圧着位置から第1フロント切断位置に移動する。また、第2電線C2の後端部に端子Tが圧着されると、第2電線C2はリアクランプ36から排出クランプ42に受け渡され、リアクランプ支持具37がリア端子圧着位置からリア切断位置に移動する。   When the terminal T is crimped to the front end portion of the second electric wire C2, the front clamp support tool 30 moves from the second front terminal crimping position to the first front cutting position. When the terminal T is crimped to the rear end of the second electric wire C2, the second electric wire C2 is transferred from the rear clamp 36 to the discharge clamp 42, and the rear clamp support 37 moves from the rear terminal crimping position to the rear cutting position. Move to.
電線端処理装置2では、その後、同様の動作が繰り返される。これにより、電線端処理装置2から、両端に端子Tが圧着された第1電線C1および第2電線C2が交互に排出される。   In the wire end processing device 2, thereafter, the same operation is repeated. As a result, the first electric wire C1 and the second electric wire C2 having the terminals T crimped on both ends are alternately discharged from the electric wire end treatment device 2.
リアクランプ36から第1電線C1を受け取った排出クランプ42は、第1電線C1を保持しながら移動し、中間クランプ50に第1電線C1を受け渡す。中間クランプ50は、受け取り位置にて排出クランプ42から第1電線C1を受け取る。   The discharge clamp 42 that has received the first electric wire C1 from the rear clamp 36 moves while holding the first electric wire C1, and transfers the first electric wire C1 to the intermediate clamp 50. The intermediate clamp 50 receives the first electric wire C1 from the discharge clamp 42 at the receiving position.
排出クランプ42は、中間クランプ50に第1電線C1を受け渡した後、受け渡し位置から受け取り位置に戻り、リアクランプ36から第2電線C2を受け取る。排出クランプ42は、第2電線C2を受け取った後、受け取り位置から受け渡し位置に移動する。そして、排出クランプ42は、中間クランプ50に第2電線C2を受け渡す。   After delivering the first electric wire C1 to the intermediate clamp 50, the discharge clamp 42 returns from the delivering position to the receiving position and receives the second electric wire C2 from the rear clamp 36. After receiving the second electric wire C2, the discharge clamp 42 moves from the receiving position to the delivering position. Then, the discharge clamp 42 delivers the second electric wire C2 to the intermediate clamp 50.
第1電線C1および第2電線C2を受け取った中間クランプ50は、受け渡し位置に移動し、保持クランプ60に第1電線C1および第2電線C2を受け渡す。この際、保持クランプ60のクランプ本体63が上昇し、第1電線C1の後端部が保持クランプ60の第1保持部に挿入され、第2電線C2の後端部が保持クランプ60の第2保持部に挿入される。そして、中間クランプ50はグリップアーム55を開き、受け渡し位置から受け取り位置に戻る。   The intermediate clamp 50 that has received the first electric wire C1 and the second electric wire C2 moves to the delivery position and delivers the first electric wire C1 and the second electric wire C2 to the holding clamp 60. At this time, the clamp body 63 of the holding clamp 60 rises, the rear end of the first electric wire C1 is inserted into the first holding portion of the holding clamp 60, and the rear end of the second electric wire C2 is the second end of the holding clamp 60. It is inserted into the holder. Then, the intermediate clamp 50 opens the grip arm 55 and returns from the transfer position to the reception position.
保持クランプ60が第1電線C1および第2電線C2を保持するときに、整列クランプ70はレール71の後端部71a上に位置している。すなわち、整列クランプ70は保持クランプ60の近傍に位置している。第1電線C1および第2電線C2の後端部が保持クランプ60に保持された後、整列クランプ70は前方(図1の下方)に向かって移動する。これにより、整列クランプ70は第1電線C1および第2電線C2を整列させる。この時、保持クランプ60も前方に移動し、リア搬送クランプ80Rに電線を渡す位置に進んでいる。   When the holding clamp 60 holds the first electric wire C1 and the second electric wire C2, the alignment clamp 70 is located on the rear end portion 71a of the rail 71. That is, the alignment clamp 70 is located near the holding clamp 60. After the rear ends of the first electric wire C1 and the second electric wire C2 are held by the holding clamp 60, the alignment clamp 70 moves forward (downward in FIG. 1). As a result, the alignment clamp 70 aligns the first electric wire C1 and the second electric wire C2. At this time, the holding clamp 60 also moves forward and moves to a position where the electric wire is passed to the rear transport clamp 80R.
次に、フロント搬送クランプ80Fおよびリア搬送クランプ80Rがそれぞれの受け取り位置に移動する。そして、フロント搬送クランプ80Fは第1電線および第2電線C2の前端部を同時に保持するとともに、リア搬送クランプ80Rは第1電線C1および第2電線C2の後端部を同時に保持する。フロント搬送クランプ80Fおよびリア搬送クランプ80Rは、それぞれ第1電線C1および第2電線C2の前端部および後端部を同時に保持しながら、受け渡し位置に移動する。   Next, the front transport clamp 80F and the rear transport clamp 80R move to their respective receiving positions. The front transport clamp 80F simultaneously holds the front ends of the first and second electric wires C2, and the rear transport clamp 80R simultaneously holds the rear ends of the first and second electric wires C1 and C2. The front transport clamp 80F and the rear transport clamp 80R move to the delivery position while simultaneously holding the front end portion and the rear end portion of the first electric wire C1 and the second electric wire C2, respectively.
フロント搬送クランプ80Fおよびリア搬送クランプ80Rが受け渡し位置に到達した後、フロント回転クランプ90Fおよびリア回転クランプ90Rは、それぞれ第1電線C1および第2電線C2の前端部および後端部を保持する。フロント搬送クランプ80Fおよびリア搬送クランプ80Rは、第1電線C1および第2電線C2を放し、受け取り位置に戻る。   After the front transport clamp 80F and the rear transport clamp 80R reach the delivery position, the front rotary clamp 90F and the rear rotary clamp 90R hold the front end portion and the rear end portion of the first electric wire C1 and the second electric wire C2, respectively. The front transport clamp 80F and the rear transport clamp 80R release the first electric wire C1 and the second electric wire C2 and return to the receiving position.
前述したように、フロント回転クランプ90Fは、ACサーボモータからなるモータ103により前後に移動可能である。フロント回転クランプ90Fは、第1電線C1および第2電線C2を同時に保持しながら前方(言い換えると、リア回転クランプ90Rから遠ざかる方向)に移動し、弛んだ第1電線C1および第2電線C2を引っ張る。モータ103はトルク制御が可能に構成されており、予め定められた一定のトルク(以下、所定のトルクという)によりフロント回転クランプ90Fを前方に引っ張る(図11(a)参照)。これにより、第1電線C1および第2電線C2に所定の張力T1が加えられ、第1電線C1および第2電線C2が真っ直ぐに伸ばされる。なお、所定のトルクおよび所定の張力T1の値は何ら限定されず、例えば、第1電線C1および第2電線C2の太さや長さに応じて適宜に設定することができる。   As described above, the front rotary clamp 90F can be moved back and forth by the motor 103 which is an AC servomotor. The front rotary clamp 90F moves forward while holding the first electric wire C1 and the second electric wire C2 at the same time (in other words, in a direction away from the rear rotary clamp 90R) and pulls the loosened first electric wire C1 and second electric wire C2. . The motor 103 is configured to be capable of torque control, and pulls the front rotary clamp 90F forward with a predetermined constant torque (hereinafter, referred to as a predetermined torque) (see FIG. 11A). Thereby, a predetermined tension T1 is applied to the first electric wire C1 and the second electric wire C2, and the first electric wire C1 and the second electric wire C2 are straightened. It should be noted that the values of the predetermined torque and the predetermined tension T1 are not limited at all, and can be set appropriately according to the thickness and length of the first electric wire C1 and the second electric wire C2, for example.
フロント回転クランプ90Fおよびリア回転クランプ90Rは、第1電線C1および第2電線C2に上記張力T1を加えながら、それぞれ第1電線C1および第2電線C2の前端部および後端部を保持しつつ、互いに逆方向に回転する。回転中心軸90c周りの回転方向の一方および他方をそれぞれ第1回転方向R1、第2回転方向R2と称すると、フロント回転クランプ90Fは第1電線C1および第2電線C2の前端部を同時に保持しながら第1回転方向R1に回転し、リア回転クランプ90Rは第1電線C1および第2電線C2の後端部を同時に保持しながら第2回転方向R2に回転する。これにより、第1電線C1および第2電線C2が撚り合わされる。第1電線C1および第2電線C2が撚り合わされると、それらの見かけ上の長さすなわちツイスト電線CTの長さは、第1電線C1および第2電線C2の本来の長さよりも短くなる。そのため、フロント回転クランプ90Fは、第1回転方向R1に回転しながら後方に移動する(図11(b)参照)。すなわち、フロント回転クランプ90Fは、第1回転方向R1に回転しながら、リア回転クランプ90Rに近づく方向に移動する。   The front rotary clamp 90F and the rear rotary clamp 90R hold the front end portion and the rear end portion of the first electric wire C1 and the second electric wire C2, respectively, while applying the tension T1 to the first electric wire C1 and the second electric wire C2, Rotate in opposite directions. If one and the other of the rotation directions around the rotation center axis 90c are referred to as a first rotation direction R1 and a second rotation direction R2, respectively, the front rotation clamp 90F holds the front ends of the first electric wire C1 and the second electric wire C2 at the same time. While rotating in the first rotation direction R1, the rear rotation clamp 90R rotates in the second rotation direction R2 while simultaneously holding the rear ends of the first electric wire C1 and the second electric wire C2. As a result, the first electric wire C1 and the second electric wire C2 are twisted together. When the first electric wire C1 and the second electric wire C2 are twisted together, their apparent length, that is, the length of the twisted electric wire CT becomes shorter than the original length of the first electric wire C1 and the second electric wire C2. Therefore, the front rotation clamp 90F moves rearward while rotating in the first rotation direction R1 (see FIG. 11B). That is, the front rotary clamp 90F moves in a direction approaching the rear rotary clamp 90R while rotating in the first rotation direction R1.
フロント回転クランプ90Fおよびリア回転クランプ90Rは、一方向のみに回転してもよいが、本実施形態では、一方向に回転した後、逆方向に回転するように制御される。すなわち、フロント回転クランプ90Fおよびリア回転クランプ90Rは、正転した後、逆転する(図11(c)参照)。詳しくは、フロント回転クランプ90Fは、前述のように第1電線C1および第2電線C2の前端部を同時に保持しながら第1回転方向R1に回転した後、第1電線C1および第2電線C2に前記所定の張力T1を加えながら第2回転方向R2に回転する。すなわち、モータ103が前述のトルク制御を行いながら、フロント回転クランプ90Fは第2回転方向R2に回転する。また、リア回転クランプ90Rは、前述のように第1電線C1および第2電線C2の後端部を同時に保持しながら第2回転方向R2に回転した後、第1回転方向R1に回転する。その結果、第1電線C1および第2電線C2は、一方向に捩られた後、逆方向に捩られる。これにより、フロント回転クランプ90Fおよびリア回転クランプ90Rがその後に第1電線C1および第2電線C2を放したときに、第1電線C1および第2電線C2が逆方向に回転してばらけることが防止される。なお、逆転の回数は特に限定されないが、ここでは逆転の回数は正転の回数よりも少ない。   The front rotary clamp 90F and the rear rotary clamp 90R may rotate in only one direction, but in the present embodiment, they are controlled to rotate in one direction and then rotate in the opposite direction. That is, the front rotary clamp 90F and the rear rotary clamp 90R rotate in the normal direction and then in the reverse direction (see FIG. 11C). Specifically, as described above, the front rotation clamp 90F rotates in the first rotation direction R1 while simultaneously holding the front ends of the first electric wire C1 and the second electric wire C2, and then the first electric wire C1 and the second electric wire C2. It rotates in the second rotation direction R2 while applying the predetermined tension T1. That is, the front rotation clamp 90F rotates in the second rotation direction R2 while the motor 103 performs the torque control described above. Further, the rear rotation clamp 90R rotates in the second rotation direction R2 while simultaneously holding the rear ends of the first electric wire C1 and the second electric wire C2 as described above, and then rotates in the first rotation direction R1. As a result, the first electric wire C1 and the second electric wire C2 are twisted in one direction and then in the opposite direction. As a result, when the front rotary clamp 90F and the rear rotary clamp 90R release the first electric wire C1 and the second electric wire C2 thereafter, the first electric wire C1 and the second electric wire C2 may rotate in the opposite directions and come apart. To be prevented. The number of times of reverse rotation is not particularly limited, but the number of times of reverse rotation is smaller than the number of times of normal rotation here.
本実施形態では、更に、フロント回転クランプ90Fおよびリア回転クランプ90Rは、上記のように逆転した後、再び正転するように制御される。詳しくは、フロント回転クランプ90Fは、前述のように第1電線C1および第2電線C2の前端部を同時に保持しながら第2回転方向R2に回転した後、第1電線C1および第2電線C2に前記所定の張力T1を加えながら第1回転方向R1に回転する。すなわち、モータ103が前述のトルク制御を行いながら、フロント回転クランプ90Fは第1回転方向R1に回転する。また、リア回転クランプ90Rは、前述のように第1電線C1および第2電線C2の後端部を同時に保持しながら第1回転方向R1に回転した後、第2回転方向R2に回転する。その結果、第1電線C1および第2電線C2は、一方向に捩られた後、逆方向に捩られ、更に一方向に捩られる。これにより、撚り合わされた第1電線C1および第2電線C2の密着性が高まる。   In the present embodiment, the front rotary clamp 90F and the rear rotary clamp 90R are further controlled to rotate in the normal direction after rotating in the reverse direction as described above. Specifically, as described above, the front rotary clamp 90F rotates in the second rotation direction R2 while simultaneously holding the front ends of the first electric wire C1 and the second electric wire C2, and then the first electric wire C1 and the second electric wire C2. It rotates in the first rotation direction R1 while applying the predetermined tension T1. That is, the front rotation clamp 90F rotates in the first rotation direction R1 while the motor 103 performs the above-described torque control. Further, the rear rotation clamp 90R rotates in the first rotation direction R1 while simultaneously holding the rear ends of the first electric wire C1 and the second electric wire C2 as described above, and then rotates in the second rotation direction R2. As a result, the first electric wire C1 and the second electric wire C2 are twisted in one direction, then twisted in the opposite direction, and further twisted in one direction. As a result, the adhesion of the twisted first electric wire C1 and second electric wire C2 is improved.
なお、第1電線C1および第2電線C2の種類等に応じて、フロント回転クランプ90Fおよびリア回転クランプ90Rを、上述のように再び正転させた後、更に逆転させるようにしてもよい。すなわち、上述の動作の後、モータ103が前述のトルク制御を行いながら、フロント回転クランプ90Fが第2回転方向R2に回転し、リア回転クランプ90Rが第1回転方向R1に回転してもよい。また、このような正転および逆転を更に何度か行ってもよい。   The front rotary clamp 90F and the rear rotary clamp 90R may be normally rotated again as described above and then further reversed, depending on the types of the first electric wire C1 and the second electric wire C2. That is, after the above operation, the front rotation clamp 90F may rotate in the second rotation direction R2 and the rear rotation clamp 90R may rotate in the first rotation direction R1 while the motor 103 performs the above-described torque control. In addition, such normal rotation and reverse rotation may be performed several times.
ところで、フロント回転クランプ90Fおよびリア回転クランプ90Rが張力を加えたままツイスト電線CTを放した場合、放した瞬間にツイスト電線CTが勢いよく収縮し、トレイ110に回収される前に暴れるおそれがある。そのため、ツイスト電線CTを真っ直ぐな状態でトレイ110に回収できなくなるおそれがある。そこで本実施形態では、次に、制御装置200はモータ103のトルク制御を終了し、フロント回転クランプ90Fをリア回転クランプ90Rに近づく方向に移動させて、ツイスト電線CTを弛ませる。この際、制御装置200は、フロント回転クランプ90Fが予め定められた所定の位置に移動するように、モータ103の位置制御を行う。すなわち、制御装置200はフロント回転クランプ90Fを所定の位置に位置付ける。   By the way, when the front rotary clamp 90F and the rear rotary clamp 90R release the twisted electric wire CT while applying tension, the twisted electric wire CT contracts vigorously at the moment when the tension is applied, and there is a risk that it will be violent before being collected in the tray 110. . Therefore, the twisted electric wires CT may not be collected in the tray 110 in a straight state. Therefore, in the present embodiment, next, the control device 200 ends the torque control of the motor 103, moves the front rotary clamp 90F toward the rear rotary clamp 90R, and loosens the twisted wire CT. At this time, the control device 200 controls the position of the motor 103 so that the front rotation clamp 90F moves to a predetermined position. That is, the control device 200 positions the front rotary clamp 90F at a predetermined position.
フロント回転クランプ90Fが所定の位置に到達すると、フロント回転クランプ90Fおよびリア回転クランプ90Rは、第1電線C1および第2電線C2を放す。すると、撚り合わされた第1電線C1および第2電線C2、すなわちツイスト電線CTは落下し、トレイ110に回収される。ツイスト電線CTには張力が加えられていないので、ツイスト電線CTは真っ直ぐ伸びた状態のまま下方に落下する。そのため、ツイスト電線CTは真っ直ぐな状態でトレイ110に回収される。   When the front rotary clamp 90F reaches a predetermined position, the front rotary clamp 90F and the rear rotary clamp 90R release the first electric wire C1 and the second electric wire C2. Then, the twisted first electric wires C1 and second electric wires C2, that is, the twisted electric wires CT are dropped and collected in the tray 110. Since no tension is applied to the twisted electric wire CT, the twisted electric wire CT falls downward while keeping the straight extension. Therefore, the twisted electric wires CT are collected in the tray 110 in a straight state.
以上のようにして、長尺の第1電線C1および第2電線C2からツイスト電線CTが製造される。   As described above, the twisted electric wire CT is manufactured from the long first electric wire C1 and the long electric wire C2.
以上のように、本実施形態に係る電線ツイスト装置3によれば、フロント回転クランプ90Fを前後に駆動するモータ103に対してトルク制御が行われるので、第1電線C1および第2電線C2の撚り合わせに伴ってフロント回転クランプ90Fとリア回転クランプ90Rとの距離が自動的に調整されるとともに、第1電線C1および第2電線C2の張力Tが一定に保たれる。本実施形態に係る電線ツイスト装置3によれば、前記従来技術と異なり、フロント回転クランプ90Fを引っ張るエアシリンダは不要であり、また、エアシリンダのピストンの位置を検出するセンサは不要である。したがって、第1電線C1および第2電線C2を良好に撚り合わせることができるとともに、従来よりも部品点数を削減することができる。   As described above, according to the wire twist device 3 according to the present embodiment, the torque control is performed on the motor 103 that drives the front rotary clamp 90F back and forth, and thus the twisting of the first wire C1 and the second wire C2 is performed. Along with this, the distance between the front rotary clamp 90F and the rear rotary clamp 90R is automatically adjusted, and the tension T of the first electric wire C1 and the second electric wire C2 is kept constant. The wire twist device 3 according to the present embodiment does not require an air cylinder that pulls the front rotary clamp 90F, and does not require a sensor that detects the position of the piston of the air cylinder, unlike the conventional technique. Therefore, the first electric wire C1 and the second electric wire C2 can be satisfactorily twisted together, and the number of parts can be reduced as compared with the related art.
また、本実施形態に係る電線ツイスト装置3によれば、フロント回転クランプ90Fおよびリア回転クランプ90Rの回転停止後に、フロント回転クランプ90Fがリア回転クランプ90Rに近づくようにモータ103の位置制御が行われる。そのため、第1電線C1および第2電線C2は撚り合わされた後、弛められる。したがって、フロント回転クランプ90Fおよびリア回転クランプ90Rがツイスト電線CTを放したときに、ツイスト電線CTが暴れることを防止することができる。よって、ツイスト電線CTをトレイ110に良好に回収することができる。   Further, according to the wire twist device 3 according to the present embodiment, after the rotation of the front rotary clamp 90F and the rear rotary clamp 90R is stopped, the position control of the motor 103 is performed so that the front rotary clamp 90F approaches the rear rotary clamp 90R. . Therefore, the first electric wire C1 and the second electric wire C2 are twisted and then loosened. Therefore, when the front rotary clamp 90F and the rear rotary clamp 90R release the twisted electric wire CT, it is possible to prevent the twisted electric wire CT from going wild. Therefore, the twisted electric wires CT can be favorably collected in the tray 110.
また、本実施形態に係る電線ツイスト装置3によれば、フロント回転クランプ90Fおよびリア回転クランプ90Rがツイスト電線CTを放した後に、フロント回転クランプ90Fが予め定められた初期位置に移動するようにモータ103の位置制御が行われる。よって、フロント回転クランプ90Fは、ツイスト電線CTを放してから短時間の間に初期位置に自動的に戻り、次の第1電線C1および第2電線C2を保持することが可能となる。本実施形態によれば、ツイスト電線CTの作製完了から次のツイスト電線CTの作製開始までの時間を短くすることができるので、タクトタイムを短縮することができる。   Further, according to the wire twist device 3 according to the present embodiment, after the front rotary clamp 90F and the rear rotary clamp 90R release the twisted wire CT, the motor is arranged so that the front rotary clamp 90F moves to a predetermined initial position. The position control of 103 is performed. Therefore, the front rotation clamp 90F can automatically return to the initial position within a short time after releasing the twisted electric wire CT and hold the next first electric wire C1 and second electric wire C2. According to this embodiment, the time from the completion of the production of the twisted electric wire CT to the start of the production of the next twisted electric wire CT can be shortened, so that the tact time can be shortened.
本実施形態に係る電線ツイスト装置3によれば、フロント回転クランプ90Fおよびリア回転クランプ90Rは、第1電線C1および第2電線C2をいったん撚り合わせた後に、逆方向に回転する。そのため、フロント回転クランプ90Fおよびリア回転クランプ90Rがツイスト電線CTを放したときに、第1電線C1および第2電線C2が逆方向に回転することによって撚り戻ししてしまうことが防止される。また、本実施形態に係る電線ツイスト装置3によれば、更に、フロント回転クランプ90Fおよびリア回転クランプ90Rは逆方向に回転した後、再び元の方向に回転する。これにより、第1電線C1と第2電線C2との密着性が向上する。したがって、本実施形態に係る電線処理装置1によれば、良好なツイスト電線CTを得ることができる。   According to the electric wire twist device 3 according to the present embodiment, the front rotary clamp 90F and the rear rotary clamp 90R rotate in opposite directions after the first electric wire C1 and the second electric wire C2 are once twisted together. Therefore, when the front rotary clamp 90F and the rear rotary clamp 90R release the twisted electric wire CT, the first electric wire C1 and the second electric wire C2 are prevented from being untwisted by rotating in the opposite directions. Further, according to the wire twist device 3 according to the present embodiment, the front rotary clamp 90F and the rear rotary clamp 90R further rotate in the opposite directions and then again in the original directions. This improves the adhesion between the first electric wire C1 and the second electric wire C2. Therefore, according to the electric wire processing device 1 according to the present embodiment, a good twisted electric wire CT can be obtained.
本実施形態に係る電線ツイスト装置3によれば、スライダ101の連結ピン104および連結部材105の孔105aからなる連結機構を備え、その連結機構がフロント搬送クランプ80Fとフロント回転クランプ90Fとを連結させた状態でモータ103がフロント回転クランプ90Fを前方または後方に駆動すると、フロント搬送クランプ80Fはフロント回転クランプ90Fと共に移動する。そのため、フロント搬送クランプ80Fを前方または後方に駆動するための専用のアクチュエータが不要となり、部品点数を削減することができる。   The wire twist device 3 according to the present embodiment includes a connecting mechanism including the connecting pin 104 of the slider 101 and the hole 105a of the connecting member 105, and the connecting mechanism connects the front transport clamp 80F and the front rotary clamp 90F. When the motor 103 drives the front rotation clamp 90F forward or backward in this state, the front conveyance clamp 80F moves together with the front rotation clamp 90F. Therefore, a dedicated actuator for driving the front conveyance clamp 80F forward or backward is unnecessary, and the number of parts can be reduced.
以上、本発明の実施の一形態について説明したが、本発明は前述の実施形態に限らず、他に種々の形態にて実施することができる。   Although one embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiment and can be implemented in various other forms.
前記実施形態において、整列クランプ70のスライダ72に連結されたモータ69、フロント搬送クランプ80Fのスライダ82に連結されたシリンダ88、リア搬送クランプ80Rのスライダ82に連結されたシリンダ88、中間クランプ50のスライダ52に連結されたシリンダ58、フロント回転クランプ90Fのスライダ101に連結されたモータ103、フロント回転クランプ90Fに連結されたモータ99、リア回転クランプ90Rに連結されたモータ99は、それぞれ整列アクチュエータ、第1搬送アクチュエータ、第2搬送アクチュエータ、中間アクチュエータ、駆動アクチュエータ、第1回転アクチュエータ、第2回転アクチュエータの一例であるが、それらアクチュエータの種類は何ら限定されない。アクチュエータとして、シリンダおよびモータのいずれも利用可能であり、それ以外のものを利用することも可能である。   In the above-described embodiment, the motor 69 connected to the slider 72 of the alignment clamp 70, the cylinder 88 connected to the slider 82 of the front transfer clamp 80F, the cylinder 88 connected to the slider 82 of the rear transfer clamp 80R, and the intermediate clamp 50. The cylinder 58 connected to the slider 52, the motor 103 connected to the slider 101 of the front rotary clamp 90F, the motor 99 connected to the front rotary clamp 90F, and the motor 99 connected to the rear rotary clamp 90R are aligned actuators, respectively. It is an example of the first transport actuator, the second transport actuator, the intermediate actuator, the drive actuator, the first rotary actuator, and the second rotary actuator, but the types of those actuators are not limited at all. As the actuator, either a cylinder or a motor can be used, and other actuators can also be used.
前記実施形態において、フロント搬送クランプ80Fとフロント回転クランプ90Fとを連結させる状態と分離させる状態とに切り換え可能な連結機構は、スライダ101の連結ピン104および連結部材105の孔105aによって構成されていたが、連結機構の構成は何ら限定されない。連結機構は、例えば、互いに係合可能な第1係合部および第2係合部を備えた機構、フックとフックに係止可能な被フック部材とを備えた機構、磁石を備えた機構(例えば、永久磁石と電磁石とを備えた機構等)であってもよい。   In the above-described embodiment, the connecting mechanism that can switch between the state in which the front transport clamp 80F and the front rotation clamp 90F are coupled and the state in which they are separated is configured by the coupling pin 104 of the slider 101 and the hole 105a of the coupling member 105. However, the structure of the connecting mechanism is not limited at all. The coupling mechanism includes, for example, a mechanism including a first engaging portion and a second engaging portion that can be engaged with each other, a mechanism including a hook and a hooked member that can be engaged with the hook, and a mechanism including a magnet ( For example, a mechanism including a permanent magnet and an electromagnet).
電線端処理装置2と電線ツイスト装置3とは、一体的に構成されていてもよく、分離可能に構成されていてもよい。電線端処理装置2と電線ツイスト装置3とは、共通の架台を備えていてもよく、互いに異なる架台を備えていてもよい。電線端処理装置2と電線ツイスト装置3とは、一体的に製作されていてもよく、既存の電線端処理装置2に電線ツイスト装置3が後付け設置されていてもよい。   The wire end processing device 2 and the wire twisting device 3 may be integrally configured or may be separable. The wire end processing device 2 and the wire twist device 3 may have a common mount or may have different mounts. The wire end processing device 2 and the wire twisting device 3 may be integrally manufactured, or the wire twisting device 3 may be retrofitted to the existing wire end processing device 2.
3 電線ツイスト装置
80F フロント搬送クランプ(第1搬送クランプ)
80R リア搬送クランプ(第2搬送クランプ)
90F フロント回転クランプ(第1回転クランプ)
90R リア回転クランプ(第2回転クランプ)
99 モータ(第1回転アクチュエータ、第2回転アクチュエータ)
103 モータ
200 制御装置
C1 第1電線
C2 第2電線
3 Electric wire twist device 80F Front transport clamp (1st transport clamp)
80R Rear transport clamp (2nd transport clamp)
90F Front rotation clamp (1st rotation clamp)
90R Rear rotation clamp (2nd rotation clamp)
99 motors (first rotary actuator, second rotary actuator)
103 motor 200 control device C1 first electric wire C2 second electric wire

Claims (7)

  1. 第1電線および第2電線の一端部を同時に保持する第1回転クランプと、
    前記第1電線および前記第2電線の他端部を同時に保持する第2回転クランプと、
    前記第1回転クランプを回転させる第1回転アクチュエータと、
    前記第2回転クランプを前記第1回転クランプの回転方向と逆方向に回転させる第2回転アクチュエータと、
    前記第1回転クランプを前記第2回転クランプに対して近づける方向および遠ざける方向に駆動するモータと、を備え、
    前記モータは、位置制御およびトルク制御が可能に構成され、
    前記第1回転クランプおよび前記第2回転クランプが前記第1電線および前記第2電線を保持しながら回転しているときに、前記第1電線および前記第2電線の張力が一定となるように前記モータのトルク制御を行う制御装置を備え、
    前記モータのトルク制御が行われることにより、前記第1回転クランプと前記第2回転クランプとの距離が自動的に調整される、電線ツイスト装置。
    A first rotary clamp for simultaneously holding one ends of the first electric wire and the second electric wire;
    A second rotary clamp for simultaneously holding the other ends of the first electric wire and the second electric wire;
    A first rotary actuator for rotating the first rotary clamp;
    A second rotary actuator for rotating the second rotary clamp in a direction opposite to the rotation direction of the first rotary clamp;
    A motor that drives the first rotary clamp in a direction to approach the second rotary clamp and in a direction to move away from the second rotary clamp,
    The motor is configured to enable position control and torque control,
    The tension of the first electric wire and the second electric wire is constant when the first rotary clamp and the second rotary clamp rotate while holding the first electric wire and the second electric wire. Equipped with a control device that controls the torque of the motor,
    An electric wire twist device in which the distance between the first rotary clamp and the second rotary clamp is automatically adjusted by performing torque control of the motor .
  2. 前記制御装置は、前記第1回転クランプおよび前記第2回転クランプの回転停止後に、前記第1回転クランプが前記第2回転クランプに近づくように前記モータの位置制御を行うように構成されている、請求項1に記載の電線ツイスト装置。   The control device is configured to control the position of the motor such that the first rotary clamp approaches the second rotary clamp after the rotation of the first rotary clamp and the second rotary clamp is stopped. The electric wire twist device according to claim 1.
  3. 前記制御装置は、前記第1回転クランプおよび前記第2回転クランプが前記第1電線および前記第2電線を放した後に、第1回転クランプが予め定められた初期位置に移動するように前記モータの位置制御を行うように構成されている、請求項1または2に記載の電線ツイスト装置。   The control device controls the motor so that the first rotary clamp moves to a predetermined initial position after the first rotary clamp and the second rotary clamp release the first electric wire and the second electric wire. The electric wire twist device according to claim 1 or 2, which is configured to perform position control.
  4. 前記制御装置は、前記第1回転クランプが第1回転方向に回転すると共に前記第2回転クランプが前記第1回転方向と逆方向である第2回転方向に回転する第1回転動作と、その後、前記第1回転クランプが前記第2回転方向に回転すると共に前記第2回転クランプが前記第1回転方向に回転する第2回転動作と、を実行するように前記第1回転アクチュエータおよび前記第2回転アクチュエータを制御するように構成されている、請求項1〜3のいずれか一つに記載の電線ツイスト装置。   The control device performs a first rotation operation in which the first rotation clamp rotates in a first rotation direction and the second rotation clamp rotates in a second rotation direction that is a direction opposite to the first rotation direction, and thereafter, A second rotation operation in which the first rotation clamp rotates in the second rotation direction and the second rotation clamp rotates in the first rotation direction; and the first rotation actuator and the second rotation. The wire twist device according to any one of claims 1 to 3, which is configured to control an actuator.
  5. 前記制御装置は、前記第2回転動作の後に、前記第1回転クランプが前記第1回転方向に回転すると共に前記第2回転クランプが前記第2回転方向に回転する第3回転動作を実行するように前記第1回転アクチュエータおよび前記第2回転アクチュエータを制御するように構成されている、請求項4に記載の電線ツイスト装置。   After the second rotation operation, the control device performs a third rotation operation in which the first rotation clamp rotates in the first rotation direction and the second rotation clamp rotates in the second rotation direction. The electric wire twist device according to claim 4, which is configured to control the first rotary actuator and the second rotary actuator.
  6. 前記制御装置は、前記第3回転動作の後に、前記第1回転クランプが前記第2回転方向に回転すると共に前記第2回転クランプが前記第1回転方向に回転する第4回転動作を実行するように前記第1回転アクチュエータおよび前記第2回転アクチュエータを制御するように構成されている、請求項5に記載の電線ツイスト装置After the third rotation operation, the control device performs a fourth rotation operation in which the first rotation clamp rotates in the second rotation direction and the second rotation clamp rotates in the first rotation direction. The wire twist device according to claim 5, wherein the wire twist device is configured to control the first rotary actuator and the second rotary actuator.
  7. 前記第1電線および前記第2電線の一端部を同時に保持しながら移動可能に構成され、前記第1電線および前記第2電線の一端部を前記第1回転クランプに受け渡す第1搬送クランプと、
    前記第1電線および前記第2電線の他端部を同時に保持しながら移動可能に構成され、前記第1電線および前記第2電線の他端部を前記第2回転クランプに受け渡す第2搬送クランプと、を備え、
    前記第1搬送クランプは、前記第2搬送クランプに対して近づく方向および遠ざかる方向に移動可能に構成され、
    前記第1回転クランプが前記第2回転クランプに対して近づく方向および遠ざかる方向は、前記第1搬送クランプが前記第2搬送クランプに対して近づく方向および遠ざかる方向と平行であり、
    前記第1搬送クランプと前記第1回転クランプとを連結させる状態と分離させる状態とに切り換え可能な連結機構を備えた、請求項1〜5のいずれか一つに記載の電線ツイスト装置。
    A first transport clamp configured to be movable while simultaneously holding one ends of the first electric wire and the second electric wire, and delivering one end of the first electric wire and the second electric wire to the first rotary clamp;
    A second transport clamp configured to be movable while simultaneously holding the other ends of the first electric wire and the second electric wire, and delivering the other end of the first electric wire and the second electric wire to the second rotary clamp. And
    The first transport clamp is configured to be movable in a direction toward and away from the second transport clamp,
    The direction in which the first rotary clamp approaches and moves away from the second rotary clamp is parallel to the direction in which the first transport clamp approaches and moves away from the second transport clamp,
    The wire twist device according to any one of claims 1 to 5, further comprising a connection mechanism capable of switching between a state in which the first transport clamp and the first rotation clamp are connected and a state in which the first rotation clamp is separated from each other.
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