JP6687502B2 - Vehicle lighting system - Google Patents
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Description
本発明は、車両に搭載されて光を照射する車両用照明装置に関する。 The present invention relates to a vehicle lighting device that is mounted on a vehicle and emits light.
特許文献１には、自車両の周囲に存在する歩行者を含む障害物の位置に関する情報を取得し、自車両に備えられた自車両のヘッドライトとは異なる色のライトを、障害物が存在する方向に向けて照射させるライト照射制御装置が提案されている。特許文献１によれば、ヘッドライトとは異なる色のライトを自車両の運転者側および障害物側の双方で確認することで、危険が迫っていることを報知することができるので、障害物と車両との位置関係が危険な状態になることを抑制することができる。 In Patent Document 1, information regarding the position of an obstacle including a pedestrian existing around the own vehicle is acquired, and a light of a color different from the headlight of the own vehicle provided in the own vehicle is present. There has been proposed a light irradiation control device that irradiates light in the direction of turning. According to Patent Document 1, it is possible to notify that the danger is imminent by checking the light of a color different from that of the headlight on both the driver side and the obstacle side of the host vehicle. It is possible to prevent the positional relationship between the vehicle and the vehicle from becoming dangerous.
特許文献１の技術のように、歩行者等の障害物に向けてライトを照射する場合、車速が比較的高い場合には、比較的遠くの人物に対して注意喚起する必要がある。一方、停車している場合や車速が比較的低い場合には、比較的近くの人物に対して注意喚起する必要がある。しかしながら、特許文献１の技術では、前照灯の光軸を変更する機構と同様の機構を用いているため、光の照射位置の変更範囲には限界があり、車両近傍から遠方まで光を照射位置を変更するためには改善の余地がある。また、走行状態によって光を照射する位置を変える必要がある。 When illuminating an obstacle such as a pedestrian with a light as in the technique of Patent Document 1, it is necessary to call attention to a relatively distant person when the vehicle speed is relatively high. On the other hand, when the vehicle is stopped or the vehicle speed is relatively low, it is necessary to call attention to a person relatively near. However, in the technique of Patent Document 1, since a mechanism similar to the mechanism that changes the optical axis of the headlight is used, there is a limit to the change range of the light irradiation position, and the light is irradiated from the vicinity of the vehicle to the distance. There is room for improvement to change the position. Further, it is necessary to change the position where the light is emitted depending on the running state.
本発明は、上記事実を考慮して成されたもので、注意喚起するための光の照射位置の変更範囲を拡大し、かつ車両の走行状態に適した範囲に光を照射可能な車両用照明装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in consideration of the above facts, and expands the range of change of the irradiation position of light for calling attention, and can illuminate the vehicle in a range suitable for the running state of the vehicle. The purpose is to provide a device.
上記目的を達成するために請求項１に記載の発明は、人物を検出する検出部と、光を路面方向に照射する照射部と、前記照射部から照射される光の光軸を調整する調整部と、前記検出部によって人物が検出されて自車両と検出された人物との相対距離及び相対速度から算出した衝突するまでの予測時間が予め定めた時間になった場合に、人物の予め定めた領域に光を照射するように前記照射部及び前記調整部を制御し、自車両の車速が予め定めた車速以下であることを含む予め定めた条件が成立した場合には、前記予め定めた条件が未成立の場合と比較して前記光軸が車両下方に向いて光を照射するように前記照射部及び前記調整部を制御する制御部と、を備えている。 In order to achieve the above object, the invention according to claim 1 is such that a detection unit for detecting a person, an irradiation unit for irradiating light in a road surface direction, and an adjustment for adjusting an optical axis of light emitted from the irradiation unit. Section and the person detected by the detection section, and when the predicted time until a collision calculated from the relative distance and relative speed between the vehicle and the detected person becomes a predetermined time , the person is determined in advance. The irradiation unit and the adjustment unit are controlled so as to irradiate light to a predetermined area, and when a predetermined condition including that the vehicle speed of the host vehicle is equal to or lower than a predetermined vehicle speed is satisfied, the predetermined The control unit controls the irradiation unit and the adjustment unit so that the optical axis is directed toward the lower side of the vehicle to irradiate the light as compared with the case where the condition is not satisfied.
請求項１に記載の発明によれば、検出部では、人物が検出される。例えば、カメラやミリ波レーダなどを用いて人物を検出する。 According to the invention described in claim 1, the person is detected by the detection unit. For example, a person is detected by using a camera or a millimeter wave radar.
照射部は、光を路面方向に照射し、照射部から照射した光によって人物に車両の接近に対する注意を促すことが可能とされている。 The irradiating unit irradiates light in the road surface direction, and the light emitted from the irradiating unit can alert a person to the approach of the vehicle.
調整部は、照射部の光軸を調整することにより、照射部から照射される光の照射位置が変更される。すなわち、調整部を有することで、光の照射位置の変更範囲を拡大することができる。 The adjustment unit changes the irradiation position of the light emitted from the irradiation unit by adjusting the optical axis of the irradiation unit. That is, by including the adjusting unit, it is possible to expand the change range of the light irradiation position.
そして、制御部では、検出部によって人物が検出されて自車両と検出された人物との相対距離及び相対速度から算出した衝突するまでの予測時間が予め定めた時間になった場合に、人物の予め定めた領域に光を照射するように照射部及び調整部が制御される。このように人物が検出されて衝突するまでの予測時間が予め定めた時間になった場合には人物から予め定めた距離離れた領域に光が照射されるので、光により車両の接近に対する注意を促すことができる。 Then, in the control unit, when the detection time of the person is detected by the detection unit and the predicted time until the collision calculated from the relative distance and the relative speed between the vehicle and the detected person becomes a predetermined time, The irradiation unit and the adjustment unit are controlled so as to irradiate light on a predetermined area. In this way, when the predicted time until a person is detected and collides becomes a predetermined time , light is emitted to a region distant from the person by a predetermined distance. Can be urged.
また、制御部では、自車両の車速が予め定めた車速以下であることを含む予め定めた条件が成立した場合には、予め定めた条件が未成立の場合と比較して光軸が車両下方に向いて光を照射するように照射部及び調整部が制御される。これにより、予め定めた条件が未成立の場合は、比較的遠方にいる人物に対して光による注意喚起が可能となり、予め定めた条件が成立した場合には、比較的近くの人物に対して光による注意喚起が可能となる。従って、注意喚起するための光の照射位置の変更範囲を拡大し、かつ車両の走行状態に適した範囲に光を照射することが可能となる。
なお、制御部は、検出部による人物の検出にかかわらず、自車両の車速が予め定めた車速以下であることを含む予め定めた条件が成立した場合には、予め定めた条件が未成立の場合と比較して光軸が車両下方に向いて光を照射するように照射部及び調整部を制御してもよい。
Further, in the control unit, when the predetermined condition including that the vehicle speed of the host vehicle is equal to or lower than the predetermined vehicle speed is satisfied, the optical axis is lower than the vehicle when the predetermined condition is not satisfied. The irradiation unit and the adjustment unit are controlled so as to irradiate the light toward. As a result, if the predetermined condition is not satisfied, it is possible to alert the person who is relatively far away by light, and when the predetermined condition is satisfied, the person who is relatively close can be called. It is possible to call attention by light. Therefore, it becomes possible to expand the range of change of the irradiation position of the light for calling attention and to irradiate the light to the range suitable for the running state of the vehicle.
Note that the control unit determines that the predetermined condition is not satisfied when the predetermined condition including that the vehicle speed of the host vehicle is equal to or lower than the predetermined vehicle speed is satisfied regardless of the detection of the person by the detection unit. As compared with the case, the irradiation unit and the adjustment unit may be controlled so that the optical axis is directed to the lower side of the vehicle and the light is emitted.
以上説明したように本発明によれば、注意喚起するための光の照射位置の変更範囲を拡大し、かつ車両の走行状態に適した範囲に光を照射可能な車両用照明装置を提供することできる、という効果がある。 As described above, according to the present invention, there is provided a vehicle lighting device capable of expanding the range of change of the irradiation position of light for calling attention and irradiating light in a range suitable for the traveling state of the vehicle. The effect is that you can.
以下、図面を参照して本発明の実施の形態の一例を詳細に説明する。図１（Ａ）は本実施形態に係る車両用照明装置のマーキングライト照射ユニットの概略構成を示す正面図である。また、図１（Ｂ）はエイミング機構の一例を示す図であり、図１（Ｃ）は上下エイミング時の様子を示す図であり、図１（Ｄ）は左右エイミング時の様子を示す図である。また、図２は、本実施形態に係る車両用照明装置の概略構成を示すブロック図である。 Hereinafter, an example of an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. FIG. 1A is a front view showing a schematic configuration of a marking light irradiation unit of the vehicle lighting device according to the present embodiment. 1B is a diagram showing an example of an aiming mechanism, FIG. 1C is a diagram showing a state during vertical aiming, and FIG. 1D is a diagram showing a state during left and right aiming. is there. Further, FIG. 2 is a block diagram showing a schematic configuration of the vehicle lighting device according to the present embodiment.
照射部及び調整部の一例としてのマーキングライト照射ユニット１６は、歩行者及び自転車搭乗者を含む人物に注意を促すために光を路面方向に照射する。本実施形態では、マーキングライト照射ユニット１６が、自車両の進行方向に存在する人物の予め定めた領域に光を照射することにより、車両の接近に対する注意を促す。マーキングライト照射ユニット１６から照射する光の色及び明るさは、前照灯と同じ色及び明るさの光でもよいし、前照灯とは異なる色及び明るさの光を照射してもよい。なお、前照灯と同じ色及び明るさである場合には、前照灯がロービームの状態におけるハイビーム領域や、ハイビーム状態でのハイビームより更に遠くの領域に存在する人物に対して注意を促すことが可能である。また、マーキングライト照射ユニット１６から照射する光は、本実施形態では、線状の光を路面に照射する例を説明するが、線状の光に限るものではない。例えば、任意の形状の光や画像を投影する光を路面に照射してもよい。 The marking light irradiation unit 16 as an example of the irradiation unit and the adjustment unit irradiates light in the road surface direction in order to call attention to persons including pedestrians and cyclists. In the present embodiment, the marking light irradiation unit 16 irradiates a predetermined area of a person existing in the traveling direction of the vehicle with light to call attention to the approach of the vehicle. The color and brightness of the light emitted from the marking light irradiation unit 16 may be the same as that of the headlight, or may be different from that of the headlight. If the headlight has the same color and brightness as the headlight, call attention to a person in the high beam area when the headlight is in the low beam state or in a area farther than the high beam in the high beam state. Is possible. In the present embodiment, the light emitted from the marking light irradiation unit 16 is described as an example of irradiating the road surface with linear light, but the light is not limited to linear light. For example, light having an arbitrary shape or light for projecting an image may be applied to the road surface.
具体的には、マーキングライト照射ユニット１６は、照射部の一例としての光源２４が第１ブラケット３０に対して回転軸３１を中心に回転可能に設けられており、光源２４がマーキングライト左右移動モータ２２によって車両左右方向に回転駆動される。なお、光源２４は、単に光を照射するものに限るものではなく、ハイビーム領域を照射して対向車等が検出された場合に対応する領域を遮光するハイビーム制御が可能なものでもよい。 Specifically, in the marking light irradiation unit 16, a light source 24 as an example of an irradiation unit is provided rotatably around a rotation shaft 31 with respect to the first bracket 30, and the light source 24 is a motor for moving the marking light left and right. 22 drives the vehicle to rotate in the left-right direction. Note that the light source 24 is not limited to one that simply irradiates light, but may be one that is capable of high beam control that irradiates a high beam area and shields a corresponding area when an oncoming vehicle or the like is detected.
第１ブラケット３０は、第２ブラケット３２に対して回転軸３３を中心に回転可能に設けられており、光源２４が設けられた第１ブラケット３０がマーキングライト上下移動モータ２０によって車両上下方向に回転駆動される。 The first bracket 30 is rotatably provided around the rotation shaft 33 with respect to the second bracket 32, and the first bracket 30 provided with the light source 24 is rotated in the vehicle vertical direction by the marking light vertical movement motor 20. Driven.
第２ブラケット３２は、本実施形態では、図１（Ａ）に示すように、矩形状とされており、一方の対角の２カ所にエイミング機構２６、２８が設けられており、エイミング機構２６、２８を介して図示しないケースに固定されている。また、第２ブラケット３２の他方の対角の一方側は、ピボットを介して図示しないケースに固定されている。すなわち、エイミング機構２６によって車両上下方向の光軸調整が可能とされ、エイミング機構２８によって車両左右方向の光軸調整が可能とされている。 In the present embodiment, as shown in FIG. 1A, the second bracket 32 has a rectangular shape, and the aiming mechanisms 26 and 28 are provided at two locations on one diagonal of the second bracket 32. , 28 to be fixed to a case (not shown). Further, one side of the other diagonal of the second bracket 32 is fixed to a case (not shown) via a pivot. That is, the aiming mechanism 26 can adjust the optical axis in the vertical direction of the vehicle, and the aiming mechanism 28 can adjust the optical axis in the lateral direction of the vehicle.
エイミング機構２６、２８は、具体的には、図１（Ｂ）に示すように、それぞれ第２ブラケット３２が台座３４に対して図１（Ｂ）の矢印方向に移動可能とされ、エイミング調整ネジ３６を回転することによって台座３４に対して第２ブラケット３２が移動することにより光軸調整が可能とされている。すなわち、上下方向の光軸調整時は、図１（Ｃ）に示すように、一方のエイミング機構２６のエイミング調整ネジ３６を回転することにより、台座３４に対して第２ブラケット３２が移動することで、図１（Ｃ）の矢印方向に第２ブラケット３２が回転し、車両上下方向の光軸が可能となる。また、他方のエイミング機構２８のエイミング調整ネジ３６を回転することにより、台座３４に対して第２ブラケット３２が移動することで、図１（Ｄ）の矢印方向に第２ブラケット３２が回転し、車両左右方向の光軸調整が可能となる。 In the aiming mechanisms 26 and 28, specifically, as shown in FIG. 1B, the second bracket 32 is movable in the arrow direction of FIG. The optical axis can be adjusted by rotating the second bracket 32 with respect to the pedestal 34 by rotating 36. That is, at the time of adjusting the optical axis in the vertical direction, as shown in FIG. 1C, the second bracket 32 is moved with respect to the pedestal 34 by rotating the aiming adjustment screw 36 of one aiming mechanism 26. Then, the second bracket 32 rotates in the arrow direction of FIG. 1C, and the optical axis in the vehicle vertical direction becomes possible. Further, by rotating the aiming adjustment screw 36 of the other aiming mechanism 28, the second bracket 32 moves with respect to the pedestal 34, whereby the second bracket 32 rotates in the direction of the arrow in FIG. It is possible to adjust the optical axis in the left-right direction of the vehicle.
本実施形態に係る車両用照明装置１０は、マーキングライト照射ユニット１６が、図２に示すように、制御装置１８に接続されており、制御装置１８によってマーキングライト照射ユニット１６が制御される。 In the vehicle lighting device 10 according to the present embodiment, the marking light irradiation unit 16 is connected to the control device 18 as shown in FIG. 2, and the control device 18 controls the marking light irradiation unit 16.
制御装置１８は、ＣＰＵ１８Ａ、ＲＯＭ１８Ｂ、ＲＡＭ１８Ｃ、及びＩ／Ｏ１８Ｄを含むマイクロコンピュータで構成されている。マーキングライト照射ユニット１６は、Ｉ／Ｏ１８Ｄに接続され、制御装置１８がマーキングライト照射ユニット１６の点灯、消灯、及び照射方向を制御する。詳細には、Ｉ／Ｏ１８Ｄには、マーキングライト上下移動モータ２０、マーキングライト左右移動モータ２２、及び光源２４の各々が接続されている。そして、制御装置１８がマーキングライト上下移動モータ２０及びマーキングライト左右移動モータ２２の各駆動と、光源２４の点灯とを制御する。なお、マーキングライト上下移動モータ２０及びマーキングライト左右移動モータ２２は、調整部の一例に相当する。 The control device 18 is composed of a microcomputer including a CPU 18A, a ROM 18B, a RAM 18C, and an I / O 18D. The marking light irradiation unit 16 is connected to the I / O 18D, and the control device 18 controls lighting, extinction, and irradiation direction of the marking light irradiation unit 16. Specifically, the marking light vertical movement motor 20, the marking light horizontal movement motor 22, and the light source 24 are connected to the I / O 18D. Then, the control device 18 controls the driving of the marking light vertical movement motor 20 and the marking light horizontal movement motor 22 and the lighting of the light source 24. The marking light vertical movement motor 20 and the marking light horizontal movement motor 22 correspond to an example of an adjustment unit.
制御装置１８のＲＯＭ１８Ｂには、マーキングライト照射ユニット１６を制御するためのテーブルや照射制御を実行するためのプログラム等が記憶されている。ＲＡＭ１８Ｃは、ＣＰＵ１８Ａによって行われる各種演算等を行う作業メモリ等として使用される。 The ROM 18B of the control device 18 stores a table for controlling the marking light irradiation unit 16, a program for executing the irradiation control, and the like. The RAM 18C is used as a work memory or the like for performing various calculations performed by the CPU 18A.
Ｉ／Ｏ１８Ｄには、車両前方を撮影するカメラ１２、ミリ波レーダ１４、及び車速センサ１５が接続されており、カメラ１２の撮影結果、ミリ波レーダ１４の受信結果、及び車速の検出結果が制御装置１８に入力される。なお、カメラ１２及び制御装置１８が、検出部の一例に相当し、制御装置１８が、制御部の一例に相当する。 The I / O 18D is connected to a camera 12, a millimeter-wave radar 14, and a vehicle speed sensor 15, which image the front of the vehicle, and controls the imaging result of the camera 12, the reception result of the millimeter-wave radar 14, and the vehicle speed detection result. Input to the device 18. The camera 12 and the control device 18 correspond to an example of a detection unit, and the control device 18 corresponds to an example of a control unit.
制御装置１８は、カメラ１２の撮影結果から、画像のパターンマッチング等の画像処理などにより、歩行者や自転車搭乗者等を含む人物を検出する。 The control device 18 detects a person including a pedestrian, a bicycle occupant, and the like from the shooting result of the camera 12 by image processing such as image pattern matching.
また、制御装置１８は、ミリ波レーダ１４から送信されて人物を含む障害物で反射されたミリ波の受信結果から、自車両と障害物との相対距離や相対速度を検出する。 Further, the control device 18 detects the relative distance and relative speed between the own vehicle and the obstacle from the reception result of the millimeter wave transmitted from the millimeter wave radar 14 and reflected by the obstacle including the person.
制御装置１８は、人物を検出した場合に、人物の予め定めた領域に光を照射するように、マーキングライト照射ユニット１６を制御する。また、自車両に対して人物が相対的に移動している場合には、人物の移動に追従して光が移動するように、マーキングライト照射ユニット１６を制御する。 When the person is detected, the control device 18 controls the marking light irradiation unit 16 so that the predetermined area of the person is irradiated with light. When the person is moving relative to the own vehicle, the marking light irradiation unit 16 is controlled so that the light moves following the movement of the person.
具体的には、制御装置１８は、人物を検出した場合に、図３の上方に示すように、人物の予め定めた領域として、人物から予め定めた距離離れた人物の視野範囲の領域に光を照射するように、マーキングライト照射ユニット１６を制御する。また、人物が相対的に移動している場合には、図３の下方に示すように、制御装置１８が、人物とマーキングライト照射ユニット１６から照射された光との距離が前記予め定めた距離を維持しつつ光が移動するようにマーキングライト照射ユニット１６を制御する。なお、予め定めた距離としては、人物が路面に投影された光を視認し易い距離であり、例えば、人物の身長と同程度の距離（変動距離）や、１．５〜２ｍなどの距離（固定距離）等を適用することができる。また、予め定めた距離は、人間の視野角が下方向に７０°程度であるので、当該視野角７０°に対応する距離以上を適用することが好ましい。また、人物から遠すぎても路面に照射された光を視認し難いので、当該視野角７０°に対応する距離以上から数メートルの範囲の人物が視認し易い距離が好ましい。 Specifically, when a person is detected, the control device 18, as shown in the upper part of FIG. 3, illuminates an area in the visual field range of the person, which is a predetermined distance from the person, as the predetermined area of the person. The marking light irradiation unit 16 is controlled to irradiate. When the person is relatively moving, as shown in the lower part of FIG. 3, the control device 18 controls the distance between the person and the light emitted from the marking light irradiation unit 16 from the predetermined distance. The marking light irradiation unit 16 is controlled so that the light moves while maintaining. The predetermined distance is a distance that makes it easy for a person to visually recognize the light projected on the road surface. For example, a distance that is approximately the same as the height of the person (variation distance) or a distance of 1.5 to 2 m ( A fixed distance) or the like can be applied. Further, since the human viewing angle is about 70 ° in the downward direction, it is preferable to apply the predetermined distance or more to the distance corresponding to the viewing angle of 70 °. Further, even if it is too far from the person, it is difficult to visually recognize the light radiated on the road surface, so a distance in the range from the distance corresponding to the viewing angle of 70 ° or more to several meters is easy to visually recognize.
例えば、図３に示すように、歩行者が自車両の前を横断しようとしている場合には、歩行者の前方の視野範囲となる領域（歩行者から予め定めた距離離れた車幅方向の車両中央側の領域）に光を照射することで、車両の接近に対する注意を促す。また、歩行者が道路に沿って歩いている場合等においても急な横断等を抑制するために、歩行者の前方の視野範囲となる領域に光を照射して注意を促す。 For example, as shown in FIG. 3, when a pedestrian is trying to cross in front of his / her own vehicle, an area that is a visual field range in front of the pedestrian (a vehicle in a vehicle width direction that is a predetermined distance away from the pedestrian). By illuminating the central area) with light, attention to the approach of the vehicle is called for. Also, in order to prevent a sudden crossing or the like even when a pedestrian is walking along a road, light is emitted to an area in the visual field range in front of the pedestrian to call attention.
なお、以下の説明では、人物から予め定めた距離離れた領域に照射する光を単にマーキングライトと称する場合がある。また、本実施形態では、人物の予め定めた領域として、人物から予め定めた距離離れた人物の視野範囲の領域を適用する例を説明するが、これに限るものではなく、例えば、人物を含む領域を適用してもよい。 In the following description, the light that illuminates a region that is a predetermined distance away from the person may be simply referred to as a marking light. Further, in the present embodiment, an example in which an area in the visual field range of a person that is a predetermined distance away from the person is applied as the predetermined area of the person will be described, but the present invention is not limited to this and includes, for example, a person. Areas may be applied.
ところで、マーキングライト照射ユニット１６は走行時に遠方の人物へ線状の光を照射してラインを描画することで、ドライバと人物双方に注意喚起するものである。車速により危険となる距離が変化するので、早期に危険から回避できるよう遠方へ光を照射する。本実施形態では、カメラ１２によって人物が検出されて、カメラ１２によって検出された人物が衝突する可能性が高い場合に、衝突の予め定めた時間前として４秒前にマーキングライトを照射する。より具体的には、カメラ１２によって検出された人物との相対距離及び相対速度から相対距離／相対速度を算出する。そして、算出した値（人物と衝突するまでの時間）が予め定めた閾値（本実施形態では４秒）以下の場合に衝突する可能性が高いと判断してマーキングライトを照射する。これにより、検出した人物の移動方向及び速度から衝突する可能性があるか否かを予測して、衝突する可能性があると予測された人物に対して、衝突の予め定めた時間前（本実施形態では４秒前）にマーキングライトを照射して注意喚起することができる。 By the way, the marking light irradiation unit 16 irradiates both a driver and a person by irradiating a distant person with linear light to draw a line during traveling. Since the dangerous distance changes depending on the vehicle speed, irradiate light far away so that the danger can be avoided early. In the present embodiment, when a person is detected by the camera 12 and there is a high possibility that the person detected by the camera 12 collides, the marking light is emitted 4 seconds before the predetermined time of the collision. More specifically, the relative distance / relative speed is calculated from the relative distance to the person and the relative speed detected by the camera 12. Then, when the calculated value (time until collision with a person) is equal to or less than a predetermined threshold value (4 seconds in this embodiment), it is determined that there is a high possibility of collision, and the marking light is emitted. This makes it possible to predict whether there is a possibility of a collision from the detected moving direction and speed of the person, and for a person predicted to have a possibility of collision, a predetermined time before the collision (book In the embodiment, the marking light can be emitted 4 seconds before) to call the attention.
しかしながら、遠方へのマーキングライトの照射のみだと、車両手前に光を照射できず、死角での出会い頭のように、低速走行で人物が車両に近い場合に人物が車両の接近に気付き難い。 However, if only the marking light is radiated to a distant place, the light cannot be radiated to the front of the vehicle, and it is difficult for the person to notice the approach of the vehicle when the person is close to the vehicle at low speed, such as when encountering at a blind spot.
そこで、本実施形態では、車両に近い位置にもマーキングライトを照射するようになっている。本実施形態では、マーキングライト上下移動モータ２０を駆動することにより、エイミング機構２６以外に車両上下方向に光軸が移動可能とされており、マーキングライト上下移動モータ２０を駆動することで、車両に近い位置（例えば、１〜２ｍ程度）にも光を照射する。これにより、死角での出会い頭の衝突にも注意を喚起できる。 Therefore, in this embodiment, the marking light is also emitted to a position close to the vehicle. In the present embodiment, by driving the marking light vertical movement motor 20, the optical axis can be moved in the vehicle vertical direction in addition to the aiming mechanism 26. By driving the marking light vertical movement motor 20, Light is also applied to a close position (for example, about 1 to 2 m). With this, it is possible to call attention to the collision of the encounters at the blind spot.
具体的には、本実施形態では、人物が検出された場合に、人物の予め定めた領域に光を照射するように、マーキングライト照射ユニット１６を制御装置１８が制御する。一方、自車両の車速が予め定めた車速以下であることを含む予め定めた条件が成立した場合には、予め定めた条件が未成立の場合と比較して光軸が車両下方を向いて光を照射するようにマーキングライト照射ユニット１６を制御装置１８が制御する。これにより、予め定めた条件が成立した場合には、車両に近い位置に光を照射することができる。一方、予め定めた条件が未成立となる通常走行時は、遠方の検出された人物に光を照射できる。なお、以下では、予め定めた条件は、自車両の車速が予め定めた閾値以下の場合に成立する例を一例として説明する。 Specifically, in the present embodiment, when a person is detected, the control device 18 controls the marking light irradiation unit 16 so that the predetermined area of the person is irradiated with light. On the other hand, when the predetermined condition including that the vehicle speed of the host vehicle is equal to or lower than the predetermined vehicle speed is satisfied, the optical axis is directed toward the lower side of the vehicle as compared with the case where the predetermined condition is not satisfied. The control device 18 controls the marking light irradiation unit 16 to irradiate the marking light. Accordingly, when the predetermined condition is satisfied, it is possible to irradiate the position near the vehicle with light. On the other hand, during normal traveling in which the predetermined condition is not satisfied, it is possible to irradiate the detected person in the distance with light. It should be noted that in the following, an example in which the predetermined condition is satisfied when the vehicle speed of the host vehicle is equal to or lower than a predetermined threshold will be described.
ここで、手前に光を照射する場合、比較的低い速度を２０ｋｍ／ｈと仮定して衝突４秒前に換算すると２２ｍとなる。これより先は衝突前４秒以上となり逆に煩わしくなり、遠方に照射する必要はないため、光軸を移動して車両の近くに光を照射する。 Here, in the case of irradiating light to the front side, assuming that a relatively low speed is 20 km / h, it is 22 m when converted 4 seconds before the collision. Before this, it becomes more than 4 seconds before the collision, which is annoying on the contrary, and since it is not necessary to irradiate far, the light is irradiated near the vehicle by moving the optical axis.
一方、通常走行時は車両手前に光を照射する必要がないため、１ユニットで車速による使い分けが可能となる。また、通常走行時は、４０〜６０ｋｍ／ｈと仮定すると、衝突４秒前で４４〜６７ｍとなり、最初、手前に光を照射しても衝突の危険となる人物がいないため、手前に光を照射する必要がないので、遠方の人物に対して光を照射する。 On the other hand, during normal traveling, it is not necessary to illuminate the front of the vehicle with light, so that one unit can be used properly according to the vehicle speed. When traveling normally, assuming that the speed is 40 to 60 km / h, it will be 44 to 67 m 4 seconds before the collision, and since there is no person who is in danger of collision even if the light is radiated to the front, the light is emitted to the front. Since it is not necessary to irradiate, it irradiates a person at a distance.
なお、本実施形態では、マーキングライト上下移動モータ２０を駆動することによる車両上下方向の光軸の移動量は、エイミング機構２６による移動量以上の移動量とされている。具体的には、マーキングライト上下移動モータ２０を駆動した場合、図４のマーキングライト車両近傍照射に示すように、車両から１〜２ｍ程度の近い位置（フードが陰になりドライバから見えない位置）から、図４のマーキングライト遠方照射に示すように、遠方（例えば、１１〜７０ｍ程度）の位置まで移動する。一方、エイミング機構２６による光軸の移動量は、取付誤差や荷物による車両のピッチングを補正可能な程度の移動量とされている。 In the present embodiment, the amount of movement of the optical axis in the vehicle vertical direction by driving the marking light vertical movement motor 20 is set to be equal to or greater than the amount of movement by the aiming mechanism 26. Specifically, when the marking light vertical movement motor 20 is driven, as shown in the marking light near the vehicle irradiation in FIG. 4, a near position of about 1 to 2 m from the vehicle (a position where the hood is hidden and cannot be seen by the driver). To the far position (for example, about 11 to 70 m) as shown in the marking light far irradiation in FIG. On the other hand, the amount of movement of the optical axis by the aiming mechanism 26 is set to such an extent that mounting errors and vehicle pitching due to luggage can be corrected.
続いて、上述のように構成された本実施形態に係る車両用照明装置１０の制御装置１８で行われる具体的な処理について説明する。図５は、本実施形態に係る車両用照明装置１０の制御装置１８で行われる具体的な処理の流れの一例を示すフローチャートである。なお、図５の処理は、例えば、図示しないイグニッションスイッチがオンされた場合に開始してもよい。或いは、照度センサ等を備えて照度センサによって予め定めた明るさ以下の照度が検出された場合に開始してもよい。或いは、前照灯のスイッチが操作された場合に開始してもよい。 Subsequently, a specific process performed by the control device 18 of the vehicle lighting device 10 according to the present embodiment configured as described above will be described. FIG. 5 is a flowchart showing an example of a specific flow of processing performed by the control device 18 of the vehicle lighting device 10 according to the present embodiment. The process of FIG. 5 may be started, for example, when an ignition switch (not shown) is turned on. Alternatively, it may be started when an illuminance sensor or the like is provided and the illuminance sensor detects illuminance below a predetermined brightness. Alternatively, it may be started when the switch of the headlight is operated.
ステップ１００では、ＣＰＵ１８Ａが、カメラ１２の撮影画像を取得して、撮影画像から人物の検出を開始してステップ１０２へ移行する。すなわち、撮影画像からパターンマッチング等の各種画像処理技術を用いて人物の検出を開始する。 In step 100, the CPU 18A acquires a captured image of the camera 12, starts detecting a person from the captured image, and proceeds to step 102. That is, detection of a person is started from a captured image using various image processing techniques such as pattern matching.
ステップ１０２では、ＣＰＵ１８Ａが、車速センサ１５の検出結果を取得することにより車速を検出してステップ１０４へ移行する。 In step 102, the CPU 18A detects the vehicle speed by acquiring the detection result of the vehicle speed sensor 15, and proceeds to step 104.
ステップ１０４では、ＣＰＵ１８Ａが、検出された車速が予め定めた閾値（例えば、２０ｋｍ／ｈ）以下であるか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ１０６へ移行し、肯定された場合にはステップ１２４へ移行する。 In step 104, the CPU 18A determines whether or not the detected vehicle speed is equal to or lower than a predetermined threshold value (for example, 20 km / h). When the determination is negative, the process proceeds to step 106, and when the determination is affirmative, the process proceeds to step 124.
ステップ１０６では、ＣＰＵ１８Ａが、人物を検出したかを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ１０８へ移行し、否定された場合には後述するステップ１２０へ移行する。 In step 106, the CPU 18A determines whether a person is detected. If the determination is affirmative, the process proceeds to step 108, and if the determination is negative, the process proceeds to step 120 described later.
ステップ１０８では、ＣＰＵ１８Ａが、自車両と人物との相対距離及び相対速度を算出してステップ１１０へ移行する。本実施形態では、ＣＰＵ１８Ａが、ミリ波レーダ１４の受信信号に基づいて、検出した人物と自車両との相対距離及び相対速度を算出する。 In step 108, the CPU 18A calculates the relative distance and the relative speed between the vehicle and the person, and proceeds to step 110. In the present embodiment, the CPU 18A calculates the relative distance and the relative speed between the detected person and the own vehicle based on the reception signal of the millimeter wave radar 14.
ステップ１１０では、ＣＰＵ１８Ａが、相対距離／相対速度を算出し、算出した値が予め定めた閾値以下であるか否かを判定する。該判定は、相対距離／相対速度によって衝突する可能性を表す値を算出し、衝突する可能性が高いか否かを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ１１２へ移行し、否定された場合にはステップ１２０へ移行する。具体的には、本実施形態では、閾値として衝突するまでの時間が４秒になった場合に衝突する可能性が高いと判断する。なお、衝突する可能性の判定方法は、これに限るものではなく、相対距離／相対速度の値以外の値を用いて判定してもよい。また、本実施形態では、衝突する可能性がある場合に、マーキングライトを点灯するが、ステップ１０４、１０６を省略して、衝突の可能性に関係なく、人物を検出した場合にマーキングライトを点灯してもよい。 In step 110, the CPU 18A calculates the relative distance / relative speed and determines whether the calculated value is equal to or less than a predetermined threshold value. In this determination, a value indicating the possibility of collision is calculated based on the relative distance / relative speed, and it is determined whether or not the possibility of collision is high. If the determination is affirmative, the process proceeds to step 112, and if the determination is negative, the process proceeds to step 120. Specifically, in the present embodiment, it is determined that the possibility of collision is high when the time until collision as the threshold value is 4 seconds. The method of determining the possibility of collision is not limited to this, and the determination may be performed using a value other than the value of the relative distance / relative speed. In the present embodiment, the marking light is turned on when there is a possibility of collision, but steps 104 and 106 are omitted and the marking light is turned on when a person is detected regardless of the possibility of collision. You may.
ステップ１１２では、ＣＰＵ１８Ａが、既に後述の処理が行われて、マーキングライト照射ユニット１６によってマーキングライトが点灯されているか否かを判定する。該判定が否定された場合にはステップ１１４へ移行し、肯定された場合にはステップ１１６へ移行する。 In step 112, the CPU 18A determines whether the marking light irradiation unit 16 has turned on the marking light after the processing described below has already been performed. If the determination is negative, the process proceeds to step 114, and if the determination is affirmative, the process proceeds to step 116.
ステップ１１４では、ＣＰＵ１８Ａが、マーキングライト照射ユニット１６を制御することにより、マーキングライトを点灯してステップ１１６へ移行する。すなわち、検出した人物から予め定めた距離離れた人物の視野範囲の領域に光を照射するように、光源２４の点灯及びマーキングライト左右移動モータ２２の駆動を制御する。光が人の視野範囲に照射されることにより、照射された人が気付き易く、効果的に注意を促すことが可能となる。マーキングライトを点灯する際には、人物の前方側の予め定めた距離離れた領域に照射してもよいし、人物から車幅方向の道路中央側に予め定めた距離離れた領域に照射してもよい。人物の前方側にマーキングライトを照射することにより、照射された人物がマーキングライトに気付き易くなる。一方、人物から車幅方向の道路中央側に予め定めた距離離れた領域にマーキングライトを点灯することにより、道路の横断に対する注意を促すことができる。なお、人物の前方が判断可能な場合に、人物の前方側にマーキングライトを照射し、人物が移動しようとしている方向や、人物の前方の判断が困難な場合に、道路の横断を注意するために、人物の車幅方向の道路中央側にマーキングライトを点灯してもよい。 In step 114, the CPU 18A controls the marking light irradiation unit 16 to turn on the marking light, and the process proceeds to step 116. That is, the lighting of the light source 24 and the driving of the marking light horizontal movement motor 22 are controlled so as to irradiate the region of the visual field range of the person, which is separated from the detected person by a predetermined distance. By irradiating the visual field range of a person with the light, the person who is radiated can easily notice and can effectively call attention. When the marking light is turned on, it may be irradiated to a region that is a predetermined distance away from the front of the person, or may be irradiated to a region that is a predetermined distance away from the person on the center side of the road in the vehicle width direction. Good. By irradiating the marking light to the front side of the person, the illuminated person can easily notice the marking light. On the other hand, by lighting the marking light in a region distant from the person in the vehicle width direction on the center side of the road by a predetermined distance, attention to the crossing of the road can be called. In addition, when it is possible to determine the front of a person, a marking light is emitted to the front side of the person to be careful of crossing the road when it is difficult to determine the direction in which the person is about to move or the front of the person. Alternatively, the marking light may be turned on at the center of the road in the vehicle width direction of the person.
ステップ１１６では、ＣＰＵ１８Ａが、検出した人物が移動中であるか否かを判定する。該判定は、例えば、車幅方向への移動については、カメラ１２の撮影画像から判定でき、自車両の走行方向に沿った方向の移動については、自車両の車速と自車両と人物との相対速度から人物の絶対移動速度を算出することにより判定できる。該判定が肯定された場合にはステップ１１８へ移行し、否定された場合にはステップ１０２に戻って上述の処理を繰り返す。 In step 116, the CPU 18A determines whether the detected person is moving. For the determination, for example, the movement in the vehicle width direction can be determined from the image captured by the camera 12, and the movement in the direction along the traveling direction of the host vehicle is relative to the vehicle speed of the host vehicle and the relative position between the host vehicle and the person. It can be determined by calculating the absolute moving speed of the person from the speed. If the determination is affirmative, the process proceeds to step 118, and if the determination is negative, the process returns to step 102 to repeat the above process.
ステップ１１８では、ＣＰＵ１８Ａが、人物とマーキングライトの距離を一定距離（予め定めた距離）に保ってマーキングライトを移動するようにマーキングライト照射ユニット１６を制御して１０２に戻って上述の処理を繰り返す。すなわち、人物の移動に追従するように光源２４の点灯及びマーキングライト左右移動モータ２２の駆動を制御する。これにより、人物が移動してもマーキングライトによって車両の接近に対する注意を喚起できる。 In step 118, the CPU 18A controls the marking light irradiation unit 16 to move the marking light while keeping the distance between the person and the marking light at a constant distance (predetermined distance), returns to 102, and repeats the above processing. . That is, the lighting of the light source 24 and the driving of the marking light horizontal movement motor 22 are controlled so as to follow the movement of the person. As a result, even if a person moves, the marking light can call attention to the approach of the vehicle.
一方、ステップ１２０では、ＣＰＵ１８Ａが、既に上述の処理が行われて、マーキングライト照射ユニット１６によってマーキングライトが点灯されているか否かを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ１２２へ移行し、否定された場合にはステップ１０２に戻って上述の処理を繰り返す。 On the other hand, in step 120, the CPU 18A determines whether the above-described processing has already been performed and the marking light irradiation unit 16 turns on the marking light. When the determination is affirmative, the process proceeds to step 122, and when the determination is negative, the process returns to step 102 and the above-described processing is repeated.
ステップ１２２では、ＣＰＵ１８Ａが、マーキングライト照射ユニット１６を制御することにより、マーキングライトを消灯してステップ１０２に戻って上述の処理を繰り返す。 In step 122, the CPU 18A controls the marking light irradiation unit 16 to turn off the marking light and returns to step 102 to repeat the above-described processing.
また、ステップ１０４において、車速が閾値以下と判定された場合にはステップ１２４へ移行して、ＣＰＵ１８Ａが、マーキングライトを下向きに照射するように、マーキングライト照射ユニット１６を制御してステップ１２６へ移行する。すなわち、マーキングライト上下移動モータ２０を駆動して光源２４を点灯し、車速が閾値より高いと判定された場合よりも車両に近い位置（例えば、１〜２ｍ程度）にマーキングライトを照射する。これにより、死角での出会い頭の衝突に対しても注意を喚起できる。 Further, when it is determined in step 104 that the vehicle speed is equal to or lower than the threshold value, the process proceeds to step 124, and the CPU 18A controls the marking light irradiation unit 16 to irradiate the marking light downward, and proceeds to step 126. To do. That is, the marking light vertical movement motor 20 is driven to turn on the light source 24, and the marking light is emitted to a position closer to the vehicle (for example, about 1 to 2 m) than when the vehicle speed is determined to be higher than the threshold value. As a result, it is possible to call attention to the collision of the encounters at the blind spot.
ステップ１２６では、ＣＰＵ１８Ａが、車速センサ１５の検出結果を取得することにより車速を検出してステップ１２８へ移行する。 In step 126, the CPU 18A detects the vehicle speed by acquiring the detection result of the vehicle speed sensor 15, and proceeds to step 128.
ステップ１２８では、ＣＰＵ１８Ａが、検出された車速が予め定めた閾値（例えば、２０ｋｍ／ｈ）より高いか否かを判定する。該判定が肯定された場合にはステップ１３０へ移行し、否定された場合にはステップ１２６に戻って上述の処理を繰り返す。なお、閾値は、ステップ１０４の閾値と同じ値を適用してもよいが、処理にヒステリシスを持たせるために異なる値の閾値を適用する方が好ましい。 In step 128, the CPU 18A determines whether the detected vehicle speed is higher than a predetermined threshold value (for example, 20 km / h). If the determination is affirmative, the process proceeds to step 130, and if the determination is negative, the process returns to step 126 to repeat the above process. The threshold value may be the same as the threshold value in step 104, but it is preferable to apply a different threshold value in order to add hysteresis to the process.
ステップ１３０では、ＣＰＵ１８Ａが、マーキングライト照射ユニット１６を制御することにより、マーキングライトを消灯してステップ１０２に戻って上述の処理を繰り返す。 In step 130, the CPU 18A controls the marking light irradiation unit 16 to turn off the marking light, returns to step 102, and repeats the above processing.
このように、本実施形態では、人物が検出されて自車両に衝突する可能性がある場合に、検出した人物の視野範囲内となる人物から予め定めた距離離れた領域に光を照射するので、人物に向けて光を照射するよりも、光に気付き易くできる。また、このように光に気付き易いので、車両の接近に対する注意を効果的に促すことができる。 As described above, in the present embodiment, when a person is detected and may collide with the host vehicle, light is emitted to a region that is a predetermined distance away from the person within the visual field range of the detected person. , It is easier to notice the light than to irradiate the light to the person. Further, since the light is easily noticed in this way, it is possible to effectively call attention to the approach of the vehicle.
また、人物の移動に追従して予め定めた距離を維持しつつ光を照射するので、移動している人物が光に気付き易く、移動している人物に対しても効果的に注意を促すことができる。 In addition, since the light is emitted while following the movement of the person while maintaining a predetermined distance, the moving person can easily notice the light and effectively call attention to the moving person. You can
さらに、本実施形態では、マーキングライト上下移動モータ２０により、エイミング時の光軸の移動量以上の移動量で光軸を移動することができるので、注意喚起するための光の照射位置の変更範囲を拡大できる。また、車両に近い位置（例えば、１〜２ｍ程度）にマーキングライトを照射できるので、死角での出会い頭の衝突にも注意を喚起できる。そして、本実施形態では、車速が予め定めた閾値以下の場合に、車速が閾値より高い場合に比べて車両の近い位置に光軸を調整して光を照射するので、車両の走行状態に適した範囲に光を照射することができる。 Further, in the present embodiment, since the marking light vertical movement motor 20 can move the optical axis by a movement amount that is equal to or greater than the movement amount of the optical axis during aiming, the change range of the light irradiation position for calling attention Can be expanded. In addition, since the marking light can be emitted to a position close to the vehicle (for example, about 1 to 2 m), attention can be paid to a collision at a blind spot. In the present embodiment, when the vehicle speed is equal to or lower than the predetermined threshold value, the optical axis is adjusted to a position closer to the vehicle and the light is emitted, as compared with the case where the vehicle speed is higher than the threshold value. It is possible to irradiate light to a selected area.
なお、上記の実施形態では、車速が予め定めた閾値以下の場合を、自車両の車速が予め定めた車速以下であることを含む予め定めた条件として説明したが、予め定めた条件はこれに限るものではない。例えば、車速が予め定めた閾値以下の条件に加えて、発進、止まれ標識、及び交差点の少なくとも１つの検出を条件として加えてもよい。この場合には、図５のステップ１０４は、車速が予め定めた閾値以下、かつ発進、止まれ標識、及び交差点の少なくとも１つが検出されたか否かを判定する。また、図５のステップ１２８は、車速が予め定めた閾値より高い、または検出した前記少なくとも１つが未検出になったか否かを判定する。また、発進の検出方法としては、加速度センサや車速センサによって検出可能である。止まれ標識の検出方法としては、カメラ１２の撮影画像から検出可能である。交差点の検出方法としては、カメラ１２の撮影画像及びナビゲーション装置からの情報の少なくとも一方により検出可能である。 In the above embodiment, the case where the vehicle speed is equal to or lower than the predetermined threshold value is described as the predetermined condition including that the vehicle speed of the host vehicle is equal to or lower than the predetermined vehicle speed, but the predetermined condition is It is not limited. For example, in addition to the condition that the vehicle speed is equal to or lower than a predetermined threshold value, at least one of the start, the stop sign, and the intersection may be detected as a condition. In this case, step 104 of FIG. 5 determines whether the vehicle speed is equal to or lower than a predetermined threshold value and at least one of the start, stop sign, and intersection is detected. Further, in step 128 of FIG. 5, it is determined whether the vehicle speed is higher than a predetermined threshold value or the detected at least one is not detected. Further, as a method of detecting the start, it can be detected by an acceleration sensor or a vehicle speed sensor. As a method of detecting the stop sign, it is possible to detect from the image captured by the camera 12. The method of detecting the intersection can be detected by at least one of a captured image of the camera 12 and information from the navigation device.
また、上記の実施形態では、カメラ１２及びミリ波レーダ１４により、自車両と人物等の障害物との相対距離や相対速度を検出する例を説明したが、これに限るものではない。例えば、ステレオカメラを用いることにより、ミリ波レーダを用いることなく、自車両と障害物との相対距離や相対速度を検出することができる。 Further, in the above-described embodiment, an example in which the camera 12 and the millimeter wave radar 14 detect the relative distance and relative speed between the host vehicle and an obstacle such as a person has been described, but the present invention is not limited to this. For example, by using a stereo camera, it is possible to detect the relative distance or relative speed between the host vehicle and the obstacle without using the millimeter wave radar.
また、上記の実施形態における車両用照明装置１０の制御装置１８で行われる図５に示す処理は、プログラムを実行することにより行われるソフトウエア処理として説明したが、ハードウエアで行う処理としてもよい。或いは、ソフトウエア及びハードウエアの双方を組み合わせた処理としてもよい。また、ＲＯＭに記憶されるプログラムは、各種記憶媒体に記憶して流通させるようにしてもよい。 Further, although the process shown in FIG. 5 performed by the control device 18 of the vehicle lighting device 10 in the above-described embodiment is described as the software process performed by executing the program, the process may be performed by hardware. . Alternatively, the processing may be a combination of both software and hardware. Further, the program stored in the ROM may be stored in various storage media and distributed.
さらに、本発明は、上記に限定されるものでなく、上記以外にも、その主旨を逸脱しない範囲内において種々変形して実施可能であることは勿論である。 Furthermore, the present invention is not limited to the above, and it goes without saying that other than the above, various modifications can be made without departing from the scope of the invention.
１０ 車両照明装置
１２ カメラ（検出部）
１５ 車速センサ
１６ マーキングライト照射ユニット（照射部及び調整部）
１８ 制御装置（検出部及び制御部）
２０ マーキングライト上下移動モータ（調整部）
２２ マーキングライト左右移動モータ（調整部）
２４ 光源（照射部）
10 Vehicle lighting device 12 Camera (detection unit)
15 Vehicle speed sensor 16 Marking light irradiation unit (irradiation unit and adjustment unit)
18 Control device (detection unit and control unit)
20 Marking light vertical movement motor (adjustment unit)
22 Marking light left and right movement motor (adjustment section)
24 Light source (irradiation part)
Claims (2)
光を路面方向に照射する照射部と、
前記照射部から照射される光の光軸を調整する調整部と、
前記検出部によって人物が検出されて自車両と検出された人物との相対距離及び相対速度から算出した衝突するまでの予測時間が予め定めた時間になった場合に、人物の予め定めた領域に光を照射するように前記照射部及び前記調整部を制御し、自車両の車速が予め定めた車速以下であることを含む予め定めた条件が成立した場合には、前記予め定めた条件が未成立の場合と比較して前記光軸が車両下方に向いて光を照射するように前記照射部及び前記調整部を制御する制御部と、
を備えた車両用照明装置。 A detection unit for detecting a person,
An irradiation unit that irradiates light in the road surface direction,
An adjustment unit that adjusts the optical axis of the light emitted from the irradiation unit,
If the predicted time until a collision calculated from the relative distance and the relative speed between the vehicle detected by the detection unit and the detected person becomes a predetermined time, the detected area of the person becomes a predetermined area. When the predetermined condition including the vehicle speed of the host vehicle being equal to or lower than the predetermined vehicle speed is satisfied by controlling the irradiation unit and the adjustment unit so as to emit light, the predetermined condition is not satisfied. A control unit that controls the irradiation unit and the adjustment unit so that the optical axis irradiates light toward the lower side of the vehicle as compared with the case of establishment,
A lighting device for a vehicle including the.
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