JP6409847B2 - Vehicle headlight control device - Google Patents

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Description

本発明は、歩行者に対してマーキングライトを照射する歩行者マーキングの機能を備えた車両用ヘッドライトの制御装置に関する。   The present invention relates to a vehicle headlight control device having a pedestrian marking function for irradiating a pedestrian with a marking light.

車両の夜間走行時において、ドライバーによる歩行者の認知性を向上させるために、歩行者マーキングを行うシステムが提案されている。歩行者マーキングシステムは、車両前方に歩行者が存在することを検出するセンシング要素（例えば車載カメラやレーダ装置）と、当該歩行者に対してスポットライト的な光線であるマーキングライトを照射する光源とを含む。特許文献１には、マーキングライト専用の光源が、車両のヘッドライトのユニット中に組み込まれている構成が開示されている。   A system for performing pedestrian marking has been proposed in order to improve pedestrian recognition by a driver when the vehicle is traveling at night. The pedestrian marking system includes a sensing element that detects the presence of a pedestrian in front of the vehicle (for example, an in-vehicle camera or a radar device), and a light source that irradiates the pedestrian with a marking light that is a spotlight beam. including. Patent Document 1 discloses a configuration in which a dedicated light source for a marking light is incorporated in a headlight unit of a vehicle.

特開２０１５−３３９３９号公報JP 2015-33939 A

歩行者マーキングの効果を高めるため、歩行者に照射するマーキングライトを点滅させることが考えられる。前記点滅によって、車両のドライバーによる歩行者の認知度は向上する。しかしながら、このようなマーキングライトの点滅照射を、歩行者が、いわゆるヘッドライトのパッシングと受け止めることがあり得る。慣行的に行われている前記パッシングには、ドライバーが歩行者に道路の横断を促す意味合いが含まれるため、前記点滅照射を歩行者が道を譲られた意味合いと誤解する場合が生じ得る。   In order to enhance the effect of pedestrian marking, it is conceivable to blink a marking light that irradiates the pedestrian. By the blinking, the pedestrian recognition by the driver of the vehicle is improved. However, it is possible for a pedestrian to receive such blinking irradiation of the marking light as so-called headlight passing. Since the passing that is conventionally performed includes a meaning that the driver prompts the pedestrian to cross the road, the flashing irradiation may be misunderstood as a meaning that the pedestrian has yielded the road.

本発明の目的は、歩行者の習性を考慮して、誤解を与えることのない歩行者マーキングを行うことができる車両用ヘッドライト制御装置を提供することにある。   An object of the present invention is to provide a vehicle headlight control device that can perform pedestrian marking without giving misunderstanding in consideration of pedestrian behavior.

本発明の一局面に係る車両用ヘッドライト制御装置は、歩行者に対してマーキングライトを照射する機能を備えた車両用ヘッドライトの制御装置であって、車両前方の歩行者を検出する歩行者検出部と、歩行者が車両の走行ラインに進入する可能性に関する評価値を導出する評価部と、前記ヘッドライトの照射状態を制御することによって、所要の前記マーキングライトを生成するマーキングライト制御部と、を備え、前記マーキングライト制御部は、連続光からなるマーキングライトを生成する第１モードと、点灯開始から所定期間が経過するまでの点灯初期は点滅光であって前記所定期間の経過後は連続光となるマーキングライトを生成する第２モードとを含み、前記歩行者検出部が歩行者を検出している状態において、前記評価部が予め定めた基準値よりも低い進入可能性を示す評価値を導出している場合には前記第２モードで、前記基準値よりも高い進入可能性を示す評価値を導出している場合には前記第１モードで、前記マーキングライトを生成することを特徴とする。 A vehicle headlight control device according to an aspect of the present invention is a vehicle headlight control device having a function of irradiating a marking light to a pedestrian, and detects a pedestrian in front of the vehicle. A detection unit, an evaluation unit for deriving an evaluation value relating to the possibility of a pedestrian entering the vehicle running line, and a marking light control unit for generating the required marking light by controlling the irradiation state of the headlight. The marking light control unit is configured to generate a marking light composed of continuous light, and a flashing light in an initial lighting period from the start of lighting until a predetermined period elapses, and after the predetermined period has elapsed. in state of and a second mode for generating a marking light as a continuous light, the pedestrian detecting unit has detected the pedestrian, the evaluation unit is pre In the second mode, when an evaluation value indicating an approach possibility lower than a predetermined reference value is derived, the evaluation value indicating an approach possibility higher than the reference value is derived in the second mode. In the first mode, the marking light is generated.

この車両用ヘッドライト制御装置によれば、連続光のマーキングライト（第１モード）と、点滅光のマーキングライト（第２モード）とが、歩行者の走行ラインへの進入可能性によって使い分けられる。そして、走行ラインへの進入可能性が高い場合には、連続光のマーキングライトが歩行者に照射されるので、当該歩行者が道を譲られたなどと誤解する危険性を排除することができる。   According to this vehicle headlight control device, the continuous light marking light (first mode) and the flashing light marking light (second mode) are selectively used depending on the possibility of entering the pedestrian's travel line. And when the possibility of entering the running line is high, the continuous light marking light is irradiated to the pedestrian, so that it is possible to eliminate the risk of misunderstanding that the pedestrian has given way. .

上記の車両用ヘッドライト制御装置において、前記評価部は、前記走行ラインと歩行者の移動方向との関係に基づき、前記評価値を導出することが望ましい。   In the above vehicle headlight control device, it is preferable that the evaluation unit derives the evaluation value based on a relationship between the travel line and the moving direction of the pedestrian.

車両にとって危険度の高い歩行者は、当該車両の走行ラインに近づく方向のベクトルを含む動きを伴う歩行者である。従って、上記構成によれば、歩行者の走行ラインへの進入可能性に関する評価値を的確に導出させることができる。   A pedestrian with a high degree of danger for a vehicle is a pedestrian with a motion including a vector in a direction approaching the travel line of the vehicle. Therefore, according to the above configuration, it is possible to accurately derive an evaluation value related to the possibility of a pedestrian entering the travel line.

上記の車両用ヘッドライト制御装置において、前記評価部は、自車両に対する、前記走行ラインと直交する横方向の距離に基づいて、前記評価値を導出することが望ましい。   In the above vehicle headlight control device, it is preferable that the evaluation unit derives the evaluation value based on a distance in the lateral direction perpendicular to the travel line with respect to the host vehicle.

車両にとって危険度の高い歩行者は、上記のほか、自車両に対する横方向距離が近い歩行者である。従って、上記構成によれば、歩行者の走行ラインへの進入可能性に関する評価値を的確に導出させることができる。   In addition to the above, a pedestrian with a high degree of danger for a vehicle is a pedestrian with a short lateral distance to the host vehicle. Therefore, according to the above configuration, it is possible to accurately derive an evaluation value related to the possibility of a pedestrian entering the travel line.

本発明によれば、歩行者の習性を考慮して、つまりパッシングの慣行に対する一般的な理解を考慮して、誤解を与えることのない歩行者マーキングを行うことができる車両用ヘッドライト制御装置を提供することができる。   According to the present invention, a vehicle headlight control device capable of performing pedestrian marking without giving misunderstanding in consideration of pedestrian behavior, that is, in consideration of a general understanding of passing practices. Can be provided.

図１は、車両及び車両前方の歩行者検出の態様を示す模式図である。FIG. 1 is a schematic diagram illustrating an aspect of detection of a vehicle and a pedestrian in front of the vehicle. 図２（Ａ）は、ヘッドライトユニットの一例の模式図、図２（Ｂ）は、ＬＥＤアレイの模式図、図２（Ｃ）は、ヘッドライトユニットの他の例の模式図である。2A is a schematic diagram of an example of a headlight unit, FIG. 2B is a schematic diagram of an LED array, and FIG. 2C is a schematic diagram of another example of a headlight unit. 図３は、ハイビームの照射範囲を説明するための図である。FIG. 3 is a view for explaining the irradiation range of the high beam. 図４は、第１実施形態に係るヘッドライトユニットの制御構成を示すブロック図である。FIG. 4 is a block diagram showing a control configuration of the headlight unit according to the first embodiment. 図５（Ａ）及び図５（Ｂ）は、マーキングライトの照射モードを説明するための図である。FIG. 5A and FIG. 5B are diagrams for explaining the irradiation mode of the marking light. 図６は、ロービーム走行時の歩行者マーキングを示す図である。FIG. 6 is a diagram illustrating pedestrian marking during low beam travel. 図７は、ロービーム走行時の歩行者マーキングを示す図である。FIG. 7 is a diagram showing pedestrian marking during low beam travel. 図８は、ハイビーム走行時の歩行者マーキングを示す図である。FIG. 8 is a diagram illustrating pedestrian marking during high beam travel. 図９は、ハイビーム走行時の歩行者マーキングを示す図である。FIG. 9 is a diagram illustrating pedestrian marking during high beam travel. 図１０は、ハイビーム走行からロービーム走行への切り換え時の歩行者マーキングを示す図である。FIG. 10 is a diagram illustrating pedestrian marking when switching from high beam travel to low beam travel. 図１１は、歩行者の走行ラインへの進入可能性が高い場合の照射制御を説明するための図である。FIG. 11 is a diagram for explaining irradiation control in the case where a pedestrian is likely to enter the travel line. 図１２Ａは、第１実施形態に係る歩行者マーキング動作を示すフローチャートである。FIG. 12A is a flowchart showing a pedestrian marking operation according to the first embodiment. 図１２Ｂは、第１実施形態に係る歩行者マーキング動作を示すフローチャートである。FIG. 12B is a flowchart showing a pedestrian marking operation according to the first embodiment. 図１２Ｃは、危険度判定処理動作を示すフローチャートである。FIG. 12C is a flowchart illustrating the risk determination processing operation. 図１３は、第２実施形態に係る歩行者マーキングを示す図である。FIG. 13 is a diagram illustrating pedestrian marking according to the second embodiment. 図１４は、第２実施形態において、歩行者の走行ラインへの進入可能性が高い場合の照射制御を説明するための図である。FIG. 14 is a diagram for explaining irradiation control in the second embodiment when there is a high possibility of a pedestrian entering the travel line.

［車両の概略構成］
以下、図面に基づいて、本発明の実施形態に係る車両用ヘッドライト制御装置を詳細に説明する。先ずは、本実施形態のヘッドライト制御装置が適用される車両について説明する。図１は、車両１及び車両１の前方に存在する歩行者Ｈの検出態様を模式的に示す図である。車両１は、例えば四輪自動車である。車両１は、車両ボディ１０と、この車両ボディ１０の前部に配置されたヘッドライトユニット２（ヘッドライト）と、車両１の前方の物標情報を検出するセンシング要素としての単眼カメラ３及びミリ波レーダ４と、ヘッドライトユニット２の動作制御するＥＣＵ５（車両用ヘッドライト制御装置；図４参照）とを備えている。 [Schematic configuration of vehicle]
Hereinafter, a vehicle headlight control device according to an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. First, a vehicle to which the headlight control device of this embodiment is applied will be described. FIG. 1 is a diagram schematically illustrating how the vehicle 1 and a pedestrian H present in front of the vehicle 1 are detected. The vehicle 1 is, for example, a four-wheeled vehicle. The vehicle 1 includes a vehicle body 10, a headlight unit 2 (headlight) arranged at the front of the vehicle body 10, a monocular camera 3 as a sensing element that detects target information in front of the vehicle 1, and a millimeter A wave radar 4 and an ECU 5 (vehicle headlight control device; see FIG. 4) for controlling the operation of the headlight unit 2 are provided.

本実施形態のヘッドライトユニット２は、夜間走行時において、車両１の前方を照らす照明機能と、車両１の前方に存在する歩行者Ｈに対してマーキングライトを照射する歩行者マーキングの機能とを備えている。図２（Ａ）は、ヘッドライトユニット２の一例を模式的に示す図である。ヘッドライトユニット２は、車両ボディ１０前方の左右端部付近に配置されるが、そのうちの一つの正面図を図２（Ａ）では示している。ヘッドライトユニット２は、ロービームユニット２１（ロービーム光源）及びハイビームユニット２２（ハイビーム光源）を備えている。   The headlight unit 2 of the present embodiment has a lighting function that illuminates the front of the vehicle 1 and a pedestrian marking function that irradiates a pedestrian H that exists in front of the vehicle 1 during night driving. I have. FIG. 2A is a diagram schematically illustrating an example of the headlight unit 2. The headlight unit 2 is disposed in the vicinity of the left and right end portions in front of the vehicle body 10, and one front view of the headlight unit 2 is shown in FIG. The headlight unit 2 includes a low beam unit 21 (low beam light source) and a high beam unit 22 (high beam light source).

ロービームユニット２１は、車両前方のやや下方を指向するロービームを発する。前記ロービームは、車両１に比較的近い車両前方を照射する。ロービームユニット２１は、前記ロービームを発する図略のＬＥＤ光源及び反射鏡などを備えている。ハイビームユニット２２は、車両前方の概ね水平方向を指向するハイビームを発する。前記ハイビームは、車両１から比較的遠い車両前方を照射する。ハイビームユニット２２は、前記ハイビームを発する光源として、ＬＥＤアレイ２３を備えている。   The low beam unit 21 emits a low beam directed slightly downward in front of the vehicle. The low beam irradiates the front of the vehicle relatively close to the vehicle 1. The low beam unit 21 includes an unillustrated LED light source and a reflecting mirror that emit the low beam. The high beam unit 22 emits a high beam directed in a substantially horizontal direction in front of the vehicle. The high beam irradiates the front of the vehicle relatively far from the vehicle 1. The high beam unit 22 includes an LED array 23 as a light source that emits the high beam.

図２（Ｂ）は、ＬＥＤアレイ２３の模式図である。ＬＥＤアレイ２３は、照射範囲（角度）の異なる複数のＬＥＤ素子２３Ａを単位光源として含んでいる。図２（Ｂ）では、横方向に一列に配列されたパッケージ番号１〜１１の区画に、各々ＬＥＤ素子２３Ａが配置されている例を示している。勿論、前記区画は複数個あれば良く、１１個より少なくても、或いは多くても良い。パッケージ番号１〜１１の区画は、独立して発光の光量を制御することができる単位光源を収容する区画である。従って、パッケージ番号１〜１１の区画に各々配置されるＬＥＤ素子２３Ａは、１個でも複数個でも良い。また、前記単位光源を収容する区画は、ｍ行×ｎ列のマトリクス状の配置としても良い。   FIG. 2B is a schematic diagram of the LED array 23. The LED array 23 includes a plurality of LED elements 23A having different irradiation ranges (angles) as unit light sources. FIG. 2B shows an example in which the LED elements 23A are arranged in the sections of package numbers 1 to 11 arranged in a line in the horizontal direction. Of course, there may be a plurality of the sections, and the number may be less than or more than 11. The compartments of package numbers 1 to 11 are compartments that contain unit light sources that can independently control the amount of emitted light. Accordingly, one or more LED elements 23A may be arranged in the sections of package numbers 1 to 11, respectively. Further, the section for accommodating the unit light sources may be arranged in a matrix of m rows × n columns.

図３は、ハイビームの照射範囲を説明するための図である。図３では、車両１の左右ヘッドライトユニット２Ｌ、２Ｒのうち、右ヘッドライトユニット２Ｒ（ハイビームユニット２２）によるハイビーム照射範囲Ａを模式的に示し、各ＬＥＤ素子２３Ａの照射範囲（角度）を示す表を付記している。照射角度は、車両１の走行ラインＲに対する傾きで示している。ハイビーム照射範囲Ａは、パッケージ番号１〜１１のＬＥＤ素子２３Ａが各々発するハイビームの合成によって作られている。   FIG. 3 is a view for explaining the irradiation range of the high beam. In FIG. 3, the high beam irradiation range A by the right headlight unit 2R (high beam unit 22) of the left and right headlight units 2L and 2R of the vehicle 1 is schematically shown, and the irradiation range (angle) of each LED element 23A is shown. A table is added. The irradiation angle is indicated by an inclination with respect to the travel line R of the vehicle 1. The high beam irradiation range A is created by combining high beams emitted from the LED elements 23A of the package numbers 1 to 11 respectively.

例えば、パッケージ番号１のＬＥＤ素子２３Ａは、その照射範囲の走行方向左側の限界が走行ラインＲに対して−１０度、走行方向右側の限界が＋２度であること、つまり−１０度〜＋２の範囲が照射範囲であることを示している。パッケージ番号２のＬＥＤ素子２３Ａの照射範囲は、＋０度〜＋１２度の範囲であり、パッケージ番号１の照射範囲と一部重複している。パッケージ番号３以下のＬＥＤ素子２３Ａ相互間においても同様である。   For example, the LED element 23A of the package number 1 has a limit on the left side in the travel direction of the irradiation range of −10 degrees with respect to the travel line R and a limit on the right side in the travel direction of +2 degrees, that is, −10 degrees to +2. It shows that the range is the irradiation range. The irradiation range of the LED element 23A of package number 2 is a range of +0 degrees to +12 degrees, and partially overlaps with the irradiation range of package number 1. The same applies to the LED elements 23A having the package number 3 or less.

パッケージ番号１〜１１のＬＥＤ素子２３Ａの全てを点灯させると、その合成照射範囲は、図３に示すようなハイビーム照射範囲Ａ、つまり通常のハイビーム照射範囲となる。一方、パッケージ番号１〜１１のＬＥＤ素子２３Ａの一部だけを点灯させると狭い照射範囲のハイビームが得られ、また一部だけを減光させると減光領域を備えたハイビームを得ることができる。例えば、パッケージ番号５のＬＥＤ素子２３Ａだけを点灯させると、＋３０度〜＋４２度の範囲だけをスポットライト的に照射するハイビームを得ることができ、逆にそれだけを減光させると、＋３０度〜＋４２度の範囲だけが減光領域とされたハイビームを得ることができる。   When all the LED elements 23A of the package numbers 1 to 11 are turned on, the combined irradiation range becomes a high beam irradiation range A as shown in FIG. 3, that is, a normal high beam irradiation range. On the other hand, when only a part of the LED elements 23A of the package numbers 1 to 11 is turned on, a high beam with a narrow irradiation range can be obtained, and when only a part is dimmed, a high beam having a dimming region can be obtained. For example, when only the LED element 23A of the package number 5 is turned on, a high beam that irradiates only the range of +30 degrees to +42 degrees like a spotlight can be obtained, and conversely, when only that is dimmed, +30 degrees to +42 is obtained. It is possible to obtain a high beam in which only a range of degrees is a dimming region.

図２（Ｃ）は、他の実施形態に係るヘッドライトユニット２Ａ（ヘッドライト）の模式図である。ヘッドライトユニット２Ａは、上述のロービームユニット２１及びハイビームユニット２２に加えて、マーキングライトユニット２４を備えている。つまり、ヘッドライトユニット２Ａは、ハイビームを利用してマーキングライトを形成するのではなく、マーキングライト専用の光源を備えている。マーキングライトユニット２４は、ＬＥＤアレイ２５を有する。ＬＥＤアレイ２５の構成は、図２（Ｂ）に示したＬＥＤアレイ２３と同様であり、照射範囲（角度）の異なる複数のＬＥＤ素子を単位光源として含んでいる。ヘッドライトユニット２Ａが車両１に適用される場合は、マーキングライトはマーキングライトユニット２４から発せられる。   FIG. 2C is a schematic diagram of a headlight unit 2A (headlight) according to another embodiment. The headlight unit 2 </ b> A includes a marking light unit 24 in addition to the low beam unit 21 and the high beam unit 22 described above. That is, the headlight unit 2A does not form a marking light using a high beam, but includes a light source dedicated to the marking light. The marking light unit 24 has an LED array 25. The configuration of the LED array 25 is the same as that of the LED array 23 shown in FIG. 2B, and includes a plurality of LED elements having different irradiation ranges (angles) as a unit light source. When the headlight unit 2 </ b> A is applied to the vehicle 1, the marking light is emitted from the marking light unit 24.

単眼カメラ３は、ＣＭＯＳエリアセンサ等の撮像センサを含み、車両１の所定位置（例えば車室内のバックミラー付近）に配置され、車両１の前方の画像を撮像する。図１では、歩行者Ｈの光像３Ａが単眼カメラ３に撮像されている状態を模式的に示している。単眼カメラ３の撮像センサに入射した光像は、逐次画像データに光電変換され、ＥＣＵ５（図４）へ送信される。   The monocular camera 3 includes an image sensor such as a CMOS area sensor, is disposed at a predetermined position of the vehicle 1 (for example, near the rearview mirror in the vehicle interior), and captures an image in front of the vehicle 1. In FIG. 1, a state in which the light image 3 </ b> A of the pedestrian H is captured by the monocular camera 3 is schematically illustrated. The light image incident on the imaging sensor of the monocular camera 3 is photoelectrically converted into sequential image data and transmitted to the ECU 5 (FIG. 4).

ミリ波レーダ４は、ミリ波帯の電波を車両前方の空間に発信すると共に、その反射波を受信することによって、車両１の前方に存在する物標を検出する装置である。ミリ波レーダ４は、例えば車両ボディ１０の前端部（フロントバンパー付近）に配置される。図１では、歩行者Ｈからの反射波４Ａがミリ波レーダ４で受信されている例を模式的に示している。反射波４Ａの受信データは、ＥＣＵ５へ送信される。反射波４Ａの到達時間から求められる距離情報及び基準方位に対する角度情報等から、歩行者Ｈの位置を求めることができる。また、反射波４Ａに基づくレーダ反射断面積（ＲＣＳ）より、前方に存在する物標が、立体物又は平面物であるかの判別、並びに、歩行者Ｈ、対向車両或いは障害物のいずれであるかの判別を行うことが可能である。なお、ミリ波レーダ４は、電波にて物標を探知するセンシング要素の一例であり、これに代えて例えばレーザレーダを用いることができる。   The millimeter wave radar 4 is a device that detects a target existing in front of the vehicle 1 by transmitting a millimeter wave band radio wave to a space ahead of the vehicle and receiving a reflected wave thereof. The millimeter wave radar 4 is disposed, for example, at the front end (near the front bumper) of the vehicle body 10. FIG. 1 schematically shows an example in which the reflected wave 4 </ b> A from the pedestrian H is received by the millimeter wave radar 4. The reception data of the reflected wave 4A is transmitted to the ECU 5. The position of the pedestrian H can be obtained from distance information obtained from the arrival time of the reflected wave 4A, angle information with respect to the reference direction, and the like. Further, based on the radar reflection cross section (RCS) based on the reflected wave 4A, it is determined whether the target existing ahead is a three-dimensional object or a planar object, and it is either a pedestrian H, an oncoming vehicle or an obstacle. It is possible to determine whether or not. The millimeter wave radar 4 is an example of a sensing element that detects a target with radio waves. For example, a laser radar can be used instead.

［第１実施形態］
＜制御装置の構成＞
図４は、第１実施形態に係るヘッドライトユニットの制御装置の構成を示すブロック図である。第１実施形態では、図２（Ａ）ヘッドライトユニット２（２Ｒ、２Ｌ）が車両１に適用され、ハイビームユニット２２が発するハイビームを利用してマーキングライトが形成される例を示す。第１実施形態の制御装置は、２つのヘッドライト点灯回路２６、ヘッドライトスイッチ２７及びＥＣＵ５（車両用ヘッドライト制御装置）を備える。 [First Embodiment]
<Configuration of control device>
FIG. 4 is a block diagram showing the configuration of the headlight unit control apparatus according to the first embodiment. In the first embodiment, an example in which the headlight unit 2 (2R, 2L) in FIG. 2A is applied to the vehicle 1 and a marking light is formed using a high beam emitted from the high beam unit 22 is shown. The control device of the first embodiment includes two headlight lighting circuits 26, a headlight switch 27, and an ECU 5 (vehicle headlight control device).

ヘッドライト点灯回路２６は、ＥＣＵ５と左右ヘッドライトユニット２Ｌ、２Ｒの各々との間に組み入れられ、ＥＣＵ５から点灯制御信号が入力される。ヘッドライト点灯回路２６は、ＥＣＵ５から与えられる制御信号に従って、ヘッドライトユニット２Ｌ、２Ｒのロービームユニット２１の前記ＬＥＤ光源及びハイビームユニット２２のＬＥＤアレイ２３を点灯させる駆動信号を生成する。   The headlight lighting circuit 26 is incorporated between the ECU 5 and each of the left and right headlight units 2L and 2R, and a lighting control signal is input from the ECU 5. The headlight lighting circuit 26 generates a driving signal for lighting the LED light source of the low beam unit 21 of the headlight units 2L and 2R and the LED array 23 of the high beam unit 22 in accordance with a control signal given from the ECU 5.

ヘッドライトスイッチ２７は、ドライバーから、ヘッドライトユニット２Ｌ、２ＲのＯＮ、ＯＦＦの切り換え操作、並びにロービームユニット２１又はハイビームユニット２２のいずれを点灯させるかの操作を受け付けるスイッチである。なお、環境照度に応じてヘッドライトユニット２Ｌ、２Ｒを自動点灯させるオートヘッドライト機能、及び、歩行者や対向車両の存在に応じてハイビーム／ロービームを自動切り替えする機能を具備する車両１の場合は、ヘッドライトスイッチ２７は、前記自動点灯及び前記自動切り替え機能を実行する所定のオート回路に代替される。   The headlight switch 27 is a switch that receives from the driver an operation to switch the headlight units 2L and 2R on and off, and an operation to turn on either the low beam unit 21 or the high beam unit 22. In the case of the vehicle 1 having an auto headlight function for automatically turning on the headlight units 2L and 2R according to the ambient illuminance and a function for automatically switching between a high beam and a low beam according to the presence of a pedestrian or an oncoming vehicle. The headlight switch 27 is replaced with a predetermined auto circuit that executes the automatic lighting and the automatic switching function.

ＥＣＵ５は、単眼カメラ３及びミリ波レーダ４から入力されるデータ、ヘッドライトスイッチ２７から与えられる操作信号等に基づいて、ヘッドライトユニット２Ｌ、２Ｒによる照射動作を制御する。ＥＣＵ５は、所定の動作プログラムが実行されることにより、歩行者検出部５１、評価部５２、ヘッドライト制御部５３、判定部５４及びマーキングライト制御部５５を機能的に具備する。   The ECU 5 controls the irradiation operation by the headlight units 2L and 2R based on data input from the monocular camera 3 and the millimeter wave radar 4, an operation signal given from the headlight switch 27, and the like. The ECU 5 functionally includes a pedestrian detection unit 51, an evaluation unit 52, a headlight control unit 53, a determination unit 54, and a marking light control unit 55 by executing a predetermined operation program.

歩行者検出部５１は、単眼カメラ３及びミリ波レーダ４から入力されるデータ（物標情報）に基づいて、車両前方の歩行者Ｈの位置を検出する。具体的には歩行者検出部５１は、単眼カメラ３が取得した画像データに対してエッジ検出処理、特徴量抽出を伴うパターン認識処理などの画像処理を施し、歩行者Ｈを識別する。また、歩行者検出部５１は、ミリ波レーダ４から取得した反射波に関するデータ（到達時間、方位、レーダ反射面積等）に基づき、歩行者Ｈの位置を検出する処理を実行する。歩行者検出部５１は、歩行者Ｈの位置を特定すると、その位置情報を車両１の走行ラインＲに対する角度情報に変換する。歩行者検出部５１は、このような角度情報の導出処理を、所定のサンプリング周期毎に逐次実行する。前記角度情報は、後述のマーキングライトの照射の際に活用される。   The pedestrian detection unit 51 detects the position of the pedestrian H in front of the vehicle based on data (target information) input from the monocular camera 3 and the millimeter wave radar 4. Specifically, the pedestrian detection unit 51 identifies the pedestrian H by performing image processing such as edge detection processing and pattern recognition processing with feature amount extraction on the image data acquired by the monocular camera 3. In addition, the pedestrian detection unit 51 executes processing for detecting the position of the pedestrian H based on the data about the reflected wave acquired from the millimeter wave radar 4 (arrival time, direction, radar reflection area, etc.). When the position of the pedestrian H is specified, the pedestrian detection unit 51 converts the position information into angle information with respect to the travel line R of the vehicle 1. The pedestrian detection unit 51 sequentially executes such angle information derivation processing for each predetermined sampling period. The angle information is utilized when a marking light described later is irradiated.

単眼カメラ３とミリ波レーダ４とを組み合わせて用いることにより、歩行者Ｈを高精度に且つ高速で検出することができる。ミリ波レーダ４の反射波に関するデータに基づいて、立体物と平面物とを区別することができる。そして、単眼カメラ３の画像データから人物を探索する画像領域を、前記立体物の領域に絞り込むことで画像処理時間を高速化することができる。また、２つのセンシング要素で歩行者Ｈの検出が行われることになるので、検出精度も向上する。   By using the monocular camera 3 and the millimeter wave radar 4 in combination, the pedestrian H can be detected with high accuracy and at high speed. Based on the data relating to the reflected wave of the millimeter wave radar 4, the three-dimensional object and the planar object can be distinguished. The image processing time can be increased by narrowing down the image area for searching for a person from the image data of the monocular camera 3 to the area of the three-dimensional object. Moreover, since the detection of the pedestrian H is performed by two sensing elements, the detection accuracy is also improved.

評価部５２は、歩行者検出部５１が検出した歩行者Ｈについて、当該歩行者Ｈが車両１の走行ライン（走行車幅の範囲）に進入する可能性に関する評価値を導出する。評価部５２は、走行ラインと歩行者Ｈの移動方向との関係に基づき、前記評価値を導出する。この評価値は、例えば歩行者Ｈの移動ベクトルに基づいて導出することができる。前記移動ベクトルは、歩行者Ｈの縦方向（走行ラインと平行な方向）速度、横方向（走行ラインと直交する方向）速度、車両１からの縦方向距離及び横方向距離から求められる。このような移動ベクトルは、異なる時間に取得された歩行者Ｈの複数の位置情報から抽出することができる。   For the pedestrian H detected by the pedestrian detection unit 51, the evaluation unit 52 derives an evaluation value regarding the possibility that the pedestrian H enters the travel line (range of travel vehicle width) of the vehicle 1. The evaluation unit 52 derives the evaluation value based on the relationship between the travel line and the moving direction of the pedestrian H. This evaluation value can be derived based on, for example, the movement vector of the pedestrian H. The movement vector is obtained from the pedestrian H longitudinal (direction parallel to the travel line) speed, lateral (direction orthogonal to the travel line) speed, longitudinal distance from the vehicle 1 and lateral distance. Such a movement vector can be extracted from a plurality of pieces of position information of the pedestrian H acquired at different times.

走行ラインへの進入可能性が高い歩行者Ｈは、つまり車両１にとって最も危険度が高い歩行者Ｈは、走行ラインに向かう移動ベクトルを持ち、走行ラインに対する横方向距離が短い歩行者Ｈである。評価部５２は、このような傾向を示す歩行者Ｈに対して高い評価値を与える。一方、車道から離れる方向の移動ベクトルを持つ歩行者Ｈや、車道（走行ライン）と平行な方向の移動ベクトルトルを持つ歩行者に対しては、比較的低い評価値が与えられる。但し、車道から離れる方向の移動ベクトルもつ歩行者Ｈであっても、急激に移動方向を変える可能性もあるので、前記横方向距離に最も重みを持たせることが望ましい。   A pedestrian H having a high possibility of entering the travel line, that is, a pedestrian H having the highest degree of danger for the vehicle 1 is a pedestrian H having a movement vector toward the travel line and having a short lateral distance to the travel line. . The evaluation unit 52 gives a high evaluation value to the pedestrian H showing such a tendency. On the other hand, a relatively low evaluation value is given to a pedestrian H having a movement vector in a direction away from the roadway or a pedestrian having a movement vector torque in a direction parallel to the roadway (running line). However, even if the pedestrian H has a movement vector in a direction away from the roadway, there is a possibility that the moving direction may be suddenly changed.

ヘッドライト制御部５３は、ヘッドライト点灯回路２６を通して、ヘッドライトユニット２（２Ｌ、２Ｒ）の照射動作を制御する。ヘッドライト制御部５３は、ヘッドライトスイッチ２７に与えられている操作に応じて（或いは、前記オート回路の制御信号に応じて）、ヘッドライトユニット２のロービームユニット２１又はハイビームユニット２２を点灯させる。   The headlight control unit 53 controls the irradiation operation of the headlight unit 2 (2L, 2R) through the headlight lighting circuit 26. The headlight control unit 53 turns on the low beam unit 21 or the high beam unit 22 of the headlight unit 2 according to the operation given to the headlight switch 27 (or according to the control signal of the auto circuit).

判定部５４は、ヘッドライトユニット２の照射状態がハイビームかロービームかを判定する。すなわち、現状でヘッドライト制御部５３が、左右ヘッドライトユニット２Ｌ、２Ｒのロービームユニット２１又はハイビームユニット２２のいずれを点灯させているかを判定する。   The determination unit 54 determines whether the irradiation state of the headlight unit 2 is a high beam or a low beam. That is, at present, the headlight control unit 53 determines which of the low beam unit 21 and the high beam unit 22 of the left and right headlight units 2L and 2R is lit.

マーキングライト制御部５５は、ハイビームユニット２２の照射状態（ヘッドライトの照射状態）を制御することによって、歩行者マーキングを実行するための所要のマーキングライトを生成する。第１実施形態では、図２（Ｃ）のマーキングライトユニット２４のようなマーキングライト専用の光源を用いるのではなく、マーキングライト制御部５５が、ハイビームユニット２２のＬＥＤアレイ２３をＬＥＤ素子２３Ａ単位で点灯制御することによって、マーキングライトを歩行者Ｈに照射させる。   The marking light control unit 55 generates a required marking light for executing pedestrian marking by controlling the irradiation state (headlight irradiation state) of the high beam unit 22. In the first embodiment, instead of using a dedicated light source for the marking light such as the marking light unit 24 in FIG. 2C, the marking light control unit 55 causes the LED array 23 of the high beam unit 22 to be in units of LED elements 23A. By controlling the lighting, the pedestrian H is irradiated with the marking light.

マーキングライト制御部５５は、連続光からなるマーキングライトを生成する第１モードと、少なくとも点灯初期は点滅光となるマーキングライトを生成する第２モードとの２つの照射モードを具備している。図５（Ａ）は、前記第１モードで生成されるマーキングライトを示すタイムチャートである。この第１モードでは、マーキングライトの点灯開始時刻ｔ１から点灯終了時刻ｔ２まで、途切れることなくマーキングライトがＯＮ状態とされる。従って、ヘッドライトユニット２からは、連続光のマーキングライトが出射されることになる。   The marking light control unit 55 has two irradiation modes: a first mode for generating a marking light composed of continuous light, and a second mode for generating a marking light serving as blinking light at least in the early stage of lighting. FIG. 5A is a time chart showing the marking light generated in the first mode. In this first mode, the marking light is turned on without interruption from the lighting start time t1 to the lighting end time t2. Therefore, a continuous light marking light is emitted from the headlight unit 2.

図５（Ｂ）は、前記第２モードで生成されるマーキングライトを示すタイムチャートである。この第２モードでは、点灯開始時刻ｔ１から所定の時刻ｔＡまでの点灯初期期間は、所定の時間ピッチｔｄでマーキングライトのＯＮ、ＯＦＦが繰り返される。時刻ｔＡから点灯終了時刻ｔ２までは、マーキングライトがＯＮ状態とされる。従って、ヘッドライトユニット２からは、点灯開始時刻ｔ１〜時刻ｔＡの点灯初期期間は点滅光のマーキングライトが、時刻ｔＡ〜点灯終了時刻ｔ２の期間は連続光のマーキングライトが出射されることになる。なお、点灯開始時刻ｔ１〜時刻ｔＡの時間は、例えば数秒程度に設定することができる。なお、第２モードにおいて、点灯開始時刻ｔ１〜点灯終了時刻ｔ２まで一貫して点滅光のマーキングライトを生成させる設定としても良い。   FIG. 5B is a time chart showing the marking light generated in the second mode. In the second mode, in the initial lighting period from the lighting start time t1 to the predetermined time tA, the marking light is repeatedly turned on and off at a predetermined time pitch td. From the time tA to the lighting end time t2, the marking light is turned on. Accordingly, the headlight unit 2 emits a blinking light marking light during the lighting initial period from the lighting start time t1 to the time tA, and a continuous light marking light during the period from the time tA to the lighting end time t2. . The time from the lighting start time t1 to the time tA can be set to about several seconds, for example. In the second mode, the setting may be made so that the marking light of the blinking light is generated consistently from the lighting start time t1 to the lighting end time t2.

マーキングライト制御部５５は、ヘッドライトユニット２の照射状態に応じて、次の第１制御及び第２制御を実行する。
・第１制御；判定部５４が「ロービーム」と判定している状態において、歩行者検出部５１が歩行者Ｈを検出したとき、ハイビームの一部が当該歩行者Ｈにスポットライト的に照射されるように、ハイビーム（ＬＥＤアレイ２３）の照射状態を制御する。
・第２制御；判定部５４が「ハイビーム」と判定している状態において、歩行者検出部５１がハイビームの照射範囲内で歩行者Ｈを検出したとき、当該歩行者Ｈの周辺が減光されるように、ハイビーム（ＬＥＤアレイ２３）の照射状態を制御する。 The marking light control unit 55 executes the following first control and second control according to the irradiation state of the headlight unit 2.
First control: When the determination unit 54 determines “low beam”, when the pedestrian detection unit 51 detects the pedestrian H, a part of the high beam is irradiated to the pedestrian H in a spotlight manner. Thus, the irradiation state of the high beam (LED array 23) is controlled.
Second control: When the pedestrian detection unit 51 detects the pedestrian H within the irradiation range of the high beam in the state where the determination unit 54 determines “high beam”, the periphery of the pedestrian H is dimmed. Thus, the irradiation state of the high beam (LED array 23) is controlled.

また、マーキングライト制御部５５は、歩行者Ｈの走行ラインへの進入可能性に応じて、前記第１モード又は前記第２モードにてマーキングライトを生成する。具体的にはマーキングライト制御部５５は、歩行者検出部５１が検出した歩行者Ｈについて、評価部５２が予め定めた基準値よりも低い進入可能性を示す評価値を導出している場合には、前記第２モード（初期点滅光）のマーキングライトを生成する。一方、マーキングライト制御部５５は、評価部５２が前記基準値よりも高い進入可能性を示す評価値を導出している場合には、前記第１モード（連続光）のマーキングライトを生成する。   Moreover, the marking light control part 55 produces | generates a marking light in the said 1st mode or the said 2nd mode according to the pedestrian H's possibility of approaching to a travel line. Specifically, when the marking light control unit 55 derives an evaluation value indicating an approach possibility lower than a predetermined reference value by the evaluation unit 52 for the pedestrian H detected by the pedestrian detection unit 51. Generates a marking light in the second mode (initial flashing light). On the other hand, the marking light control unit 55 generates the marking light in the first mode (continuous light) when the evaluation unit 52 derives an evaluation value indicating the possibility of entering higher than the reference value.

歩行者Ｈが単に歩道を歩いているような場合、つまり歩行者Ｈが走行ラインに向かう移動ベクトルを持たず、走行ラインに対する横方向距離が比較的長いような場合、当該歩行者Ｈの車両１に対する危険度は低いと言える。このような場合では、少なくとも点灯初期が点滅光からなるマーキングライトを照射させる（第２モード）。マーキングライトを点滅照射させることで歩行者Ｈはより目立つようになり、車両１のドライバーによる当該歩行者Ｈの認知度を一層向上させることができる。   When the pedestrian H is simply walking on the sidewalk, that is, when the pedestrian H does not have a movement vector toward the travel line and the lateral distance to the travel line is relatively long, the vehicle 1 of the pedestrian H is concerned. It can be said that the risk for is low. In such a case, a marking light consisting of flashing light at least at the beginning of lighting is irradiated (second mode). By causing the marking light to blink, the pedestrian H becomes more conspicuous, and the degree of recognition of the pedestrian H by the driver of the vehicle 1 can be further improved.

これに対し、歩行者Ｈが横断歩道ではない箇所において車道を渡ることを企図しているような場合、つまり歩行者Ｈが走行ラインに向かう移動ベクトルを持ち、走行ラインに対する横方向距離が比較的短いような場合、当該歩行者Ｈの車両１に対する危険度は高いと言える。このような状況において、点滅光からなるマーキングライトを照射すると、歩行者Ｈは、車両１のドライバーがいわゆるヘッドライトのパッシングを実行したと受け止めかねない。前記パッシングは、ドライバーが歩行者に道路の横断を促す意味合いを含むと慣行的に理解されている。従って、前記点滅照射を歩行者Ｈが道を譲られた意味合いと誤解し、車道を横断する行為に及ぶ危険性が想定される。この想定に鑑み、上記のように危険性が高い歩行者Ｈが検出された場合は、連続光からなるマーキングライトを照射させる（第１モード）ようにして、歩行者Ｈの誤解を回避する。   On the other hand, when the pedestrian H intends to cross the roadway at a place that is not a pedestrian crossing, that is, the pedestrian H has a movement vector toward the travel line, and the lateral distance to the travel line is relatively When it is short, it can be said that the danger degree with respect to the vehicle 1 of the said pedestrian H is high. In such a situation, if a marking light composed of blinking light is irradiated, the pedestrian H may accept that the driver of the vehicle 1 has performed so-called headlight passing. The passing is customarily understood to include implications for drivers to encourage pedestrians to cross the road. Therefore, there is a risk that the blinking irradiation may be misunderstood as a meaning that the pedestrian H has given way, and the act of crossing the roadway. In view of this assumption, when a highly dangerous pedestrian H is detected as described above, a marking light composed of continuous light is emitted (first mode) to avoid misunderstanding of the pedestrian H.

＜歩行者マーキングの具体例＞
以下、上記第１制御及び第２制御による歩行者マーキングの具体例について説明する。先ずは、歩行者Ｈの走行ラインへの進入可能性が低い場合の歩行者マーキング（第２モードによるマーキングライトの照射）について、図６〜図１０を参照して説明する。図６及び図７は、車両１がロービーム走行を行っている状態における歩行者マーキングを示す図、図８及び図９は、車両１がハイビーム走行を行っている状態における歩行者マーキングを示す図、図１０は、ハイビーム走行からロービーム走行への切り換え時の歩行者マーキングを示す図である。これらの図においては、ハイビームユニット２２が照らす範囲をハイビーム照射範囲Ａ、ロービームユニット２１が照らす範囲をロービーム照射範囲Ｂとして簡略的に示している。 <Specific examples of pedestrian marking>
Hereinafter, specific examples of pedestrian marking by the first control and the second control will be described. First, pedestrian marking (irradiation of marking light in the second mode) when the possibility that the pedestrian H will enter the travel line is low will be described with reference to FIGS. 6 and 7 are diagrams showing pedestrian markings when the vehicle 1 is running low beam, and FIGS. 8 and 9 are diagrams showing pedestrian markings when the vehicle 1 is running high beam. FIG. 10 is a diagram illustrating pedestrian marking when switching from high beam travel to low beam travel. In these drawings, a range illuminated by the high beam unit 22 is simply shown as a high beam irradiation range A, and a range illuminated by the low beam unit 21 is simply shown as a low beam irradiation range B.

図６は、車両１のロービーム走行時における、ある時刻Ｔ１１のヘッドライトユニット２Ｒ、２Ｌの照射状況を示している。時刻Ｔ１１では、単眼カメラ３及びミリ波レーダ４が、車両１の前方の、対向車線側の歩道に歩行者Ｈが存在していることを検出しているものとする。ロービーム走行であるので、ヘッドライトユニット２Ｒ、２Ｌの前照状況はロービーム照射範囲Ｂである。つまり、ヘッドライト制御部５３がロービームユニット２１を点灯させており、判定部５４は「ロービーム」と判定していることになる。従って、マーキングライト制御部５５は、上記「第１制御」を実行する。   FIG. 6 shows an irradiation state of the headlight units 2R and 2L at a certain time T11 when the vehicle 1 is traveling on a low beam. At time T <b> 11, it is assumed that the monocular camera 3 and the millimeter wave radar 4 detect that a pedestrian H is present on the sidewalk on the opposite lane side in front of the vehicle 1. Since the headlight units 2R and 2L are in the low beam traveling, the headlight status is the low beam irradiation range B. That is, the headlight control unit 53 lights the low beam unit 21 and the determination unit 54 determines “low beam”. Accordingly, the marking light control unit 55 executes the “first control”.

マーキングライト制御部５５は、時刻Ｔ１１における歩行者Ｈの位置情報（車両１に対する角度情報）に基づき、ハイビームユニット２２のＬＥＤアレイ２３が備える複数のＬＥＤ素子２３Ａのうち、いずれを点灯させるかを決定する。この決定の際には、図３に示したような、各ＬＥＤ素子２３Ａの照射範囲（角度）が参照される。例えば、時刻Ｔ１１において歩行者Ｈが走行ラインＲに対して３５度の方位に存在する場合は、右ヘッドライトユニット２Ｒの、パッケージ番号５のＬＥＤ素子２３Ａが点灯される。これにより、右ヘッドライトユニット２Ｒは、現状のロービームに加えて、歩行者Ｈにスポットライト的に照射するマーキングライトＭＬも発することになる。   The marking light control unit 55 determines which of the plurality of LED elements 23A included in the LED array 23 of the high beam unit 22 is lit based on the position information (angle information with respect to the vehicle 1) of the pedestrian H at time T11. To do. In this determination, the irradiation range (angle) of each LED element 23A as shown in FIG. 3 is referred to. For example, when the pedestrian H is present at an azimuth of 35 degrees with respect to the travel line R at time T11, the LED element 23A of the package number 5 of the right headlight unit 2R is turned on. As a result, the right headlight unit 2R emits a marking light ML that irradiates the pedestrian H in a spotlight manner in addition to the current low beam.

ここでは、歩行者Ｈの車両１に対する危険度が低い場合を想定している。時刻Ｔ１１が図５（Ｂ）に示した時刻ｔ１〜ｔＡの点灯初期期間に含まれる時刻である場合、マーキングライト制御部５５は、時間ピッチｔｄで点滅するマーキングライトＭＬを生成する。このようなマーキングライトＭＬが歩行者Ｈに照射されることで、点滅光であることも相俟って、暗闇の中で当該歩行者Ｈは際立つことになる。従って、車両１のドライバーは、ロービーム照射範囲Ｂの外に存在する歩行者Ｈを容易に認識できるようになる。   Here, the case where the danger level with respect to the vehicle 1 of the pedestrian H is low is assumed. When the time T11 is a time included in the lighting initial period of the times t1 to tA illustrated in FIG. 5B, the marking light control unit 55 generates the marking light ML that blinks at the time pitch td. By irradiating the pedestrian H with such a marking light ML, the pedestrian H stands out in the dark, coupled with the blinking light. Therefore, the driver of the vehicle 1 can easily recognize the pedestrian H existing outside the low beam irradiation range B.

図７は、時刻Ｔ１１からある時間が経過した時刻Ｔ１２（ロービーム走行は継続）における、ヘッドライトユニット２Ｒ、２Ｌの照射状況を示している。時間経過により車両１が進行し、歩行者Ｈも移動するので、車両１と歩行者Ｈとの相対位置も変化する。マーキングライト制御部５５は、時刻Ｔ１２における歩行者Ｈの位置情報に基づき、点灯させるＬＥＤ素子２３Ａを決定する。例えば、時刻Ｔ１２において歩行者Ｈが走行ラインＲに対して４５度の方位に存在するよう相対位置が変化していれば、右ヘッドライトユニット２Ｒの、パッケージ番号６のＬＥＤ素子２３Ａが点灯される。従って、歩行者Ｈは、パッケージ番号６のＬＥＤ素子２３Ａが発するマーキングライトＭＬで照射されるようになる。このように、車両１と歩行者Ｈとの相対位置の変化に応じて点灯されるＬＥＤ素子２３Ａが順次シフトされて行き、車両１と歩行者Ｈとがすれ違うまで歩行者マーキングが継続される。   FIG. 7 shows the irradiation state of the headlight units 2R and 2L at time T12 (low beam travel is continued) when a certain time has elapsed from time T11. Since the vehicle 1 progresses with time and the pedestrian H moves, the relative position between the vehicle 1 and the pedestrian H also changes. The marking light control unit 55 determines the LED element 23A to be lit based on the position information of the pedestrian H at time T12. For example, if the relative position is changed so that the pedestrian H is present at 45 degrees with respect to the travel line R at time T12, the LED element 23A of the package number 6 of the right headlight unit 2R is turned on. . Therefore, the pedestrian H is irradiated with the marking light ML emitted from the LED element 23A of the package number 6. In this way, the LED elements 23A that are turned on in accordance with the change in the relative position between the vehicle 1 and the pedestrian H are sequentially shifted, and the pedestrian marking is continued until the vehicle 1 and the pedestrian H pass each other.

ここで、時刻Ｔ１２が前記点灯初期期間を経過した後の時刻である場合、つまり図５（Ｂ）に示した時刻ｔＡ以降の時刻である場合、マーキングライト制御部５５は、連続光からなるマーキングライトＭＬを生成する。なお、時刻Ｔ１２が前記点灯初期期間内である場合は、上述のパッケージ番号６のＬＥＤ素子２３Ａの点灯制御において、点滅制御を引き継ぐ。つまり、当該ＬＥＤ素子２３Ａを所定の時間ピッチｔｄで点滅させる。   Here, when the time T12 is the time after the lighting initial period has elapsed, that is, when the time T12 is a time after the time tA shown in FIG. 5B, the marking light control unit 55 performs the marking made of continuous light. A light ML is generated. In addition, when the time T12 is within the lighting initial period, the blinking control is taken over in the lighting control of the LED element 23A of the package number 6 described above. That is, the LED element 23A blinks at a predetermined time pitch td.

図８は、車両１のハイビーム走行時における、ある時刻Ｔ２１のヘッドライトユニット２Ｒ、２Ｌの照射状況を示している。時刻Ｔ２１では、単眼カメラ３及びミリ波レーダ４が、車両１の前方の、対向車線側の歩道に歩行者Ｈが存在していることを検出しているものとする。ハイビーム走行であるので、ヘッドライトユニット２Ｒ、２Ｌの前照状況はハイビーム照射範囲Ａである。つまり、ヘッドライト制御部５３がハイビームユニット２２を点灯させており、判定部５４は「ハイビーム」と判定していることになる。従って、マーキングライト制御部５５は、上記「第２制御」を実行する。   FIG. 8 shows an irradiation state of the headlight units 2R and 2L at a certain time T21 when the vehicle 1 is traveling on a high beam. At time T21, it is assumed that the monocular camera 3 and the millimeter wave radar 4 detect that a pedestrian H is present on the sidewalk on the opposite lane side in front of the vehicle 1. Since the headlight unit 2R, 2L is in high beam traveling, the headlight situation is the high beam irradiation range A. That is, the headlight control unit 53 lights the high beam unit 22 and the determination unit 54 determines “high beam”. Therefore, the marking light control unit 55 executes the “second control”.

マーキングライト制御部５５は、時刻Ｔ２１における歩行者Ｈの位置情報に基づき、ハイビームユニット２２のＬＥＤアレイ２３が備える複数のＬＥＤ素子２３Ａのうち、いずれを減光させるかを決定する。つまり、ハイビーム走行では、複数のＬＥＤ素子２３Ａの全てが点灯されている状態であるが、これらのうち歩行者Ｈの周辺を照射範囲としているＬＥＤ素子２３Ａが減光対象として指定される。一方、歩行者Ｈの存在位置を照射範囲としているＬＥＤ素子２３Ａについては、減光対象には指定されない。ここで、減光の態様は様々採用できるが、例えば減光対象のＬＥＤ素子２３Ａの発光量を通常時に比べて５０％以下に低減させる、あるいは消灯するなどの態様を例示することができる。   The marking light control unit 55 determines which one of the plurality of LED elements 23A included in the LED array 23 of the high beam unit 22 is dimmed based on the position information of the pedestrian H at time T21. That is, in the high beam traveling, all of the plurality of LED elements 23A are lit, but among these, the LED element 23A having the irradiation range around the pedestrian H is designated as a dimming target. On the other hand, the LED element 23A whose irradiation range is the position where the pedestrian H is present is not designated as a dimming target. Here, various forms of dimming can be employed. For example, an aspect in which the light emission amount of the LED element 23A to be dimmed is reduced to 50% or less compared to the normal time or the light is turned off can be exemplified.

例えば、時刻Ｔ２１において歩行者Ｈが走行ラインＲに対して３５度の方位に存在しているとする。この場合、右ヘッドライトユニット２Ｒの、３５度の方位を照射範囲に含むパッケージ番号５のＬＥＤ素子２３Ａは減光対象には指定されない。一方、パッケージ番号５に隣接するパッケージ番号４及び６のＬＥＤ素子２３Ａが減光対象として指定される（単位光源の一部減光）。もちろん、パッケージ番号５に加え、パッケージ番号４及び６以外の他のＬＥＤ素子２３Ａも減光対象には指定されない。   For example, it is assumed that the pedestrian H is present at an orientation of 35 degrees with respect to the travel line R at time T21. In this case, the LED element 23A of the package number 5 that includes the azimuth of 35 degrees in the irradiation range of the right headlight unit 2R is not designated as a dimming target. On the other hand, LED elements 23A of package numbers 4 and 6 adjacent to package number 5 are designated as dimming targets (partial dimming of unit light source). Of course, in addition to the package number 5, LED elements 23A other than the package numbers 4 and 6 are not designated as dimming targets.

これにより、歩行者Ｈの周辺、すなわち歩行者Ｈの両側部（走行ラインに近い側の側部及びその反対側の側部）に、パッケージ番号４及び６のＬＥＤ素子２３Ａが減光されたことに伴う減光領域ＲＬ１、ＲＬ２が形成される。また、歩行者Ｈは、パッケージ番号５のＬＥＤ素子２３Ａの照射範囲Ａｎに存在することから、あたかもマーキングライトＭＬが当該歩行者Ｈに照射された状態となる。すなわち、歩行者Ｈの両側部に減光領域ＲＬ１、ＲＬ２を作るというマーキング減光が実行されることで、歩行者Ｈにスポットライト的なハイビームが実質的に照射される状態を形成する。ここで、時刻Ｔ２１が前記点灯初期期間内である場合は、上述のパッケージ番号５のＬＥＤ素子２３Ａの点灯制御において、当該ＬＥＤ素子２３Ａを所定の時間ピッチｔｄで点滅させ、点滅光のマーキングライトＭＬに相当するハイビームを発生させる。   As a result, the LED elements 23A of package numbers 4 and 6 are dimmed around the pedestrian H, that is, on both sides of the pedestrian H (the side on the side close to the running line and the side on the opposite side). As a result, dimming regions RL1 and RL2 are formed. Moreover, since the pedestrian H exists in the irradiation range An of LED element 23A of the package number 5, it will be in the state as which the marking light ML was irradiated to the said pedestrian H. That is, by performing marking dimming to create dimming regions RL1 and RL2 on both sides of the pedestrian H, a state in which the pedestrian H is substantially irradiated with a spotlight-like high beam is formed. Here, when the time T21 is within the lighting initial period, in the lighting control of the LED element 23A of the package number 5 described above, the LED element 23A blinks at a predetermined time pitch td, and the marking light ML of blinking light is displayed. A high beam corresponding to is generated.

全灯したＬＥＤアレイ２３が作る通常のハイビームにて歩行者Ｈが照射された場合、車両１の前方空間の全体が照らされるので、当該歩行者Ｈとその周囲との明るさのコントラストは比較的低くなる。これに対し、歩行者Ｈの周辺が減光されることにより、歩行者Ｈとその周囲とのコントラストが高くなり、当該歩行者Ｈを目立たせることができる。従って、車両１のドライバーは、ハイビーム照射範囲Ａ内に存在する歩行者Ｈを容易に認識できるようになる。   When the pedestrian H is irradiated with a normal high beam created by the LED array 23 that is fully lit, the entire front space of the vehicle 1 is illuminated, so the brightness contrast between the pedestrian H and the surrounding area is relatively high. Lower. On the other hand, when the periphery of the pedestrian H is dimmed, the contrast between the pedestrian H and its surroundings is increased, and the pedestrian H can be made conspicuous. Therefore, the driver of the vehicle 1 can easily recognize the pedestrian H existing in the high beam irradiation range A.

図９は、時刻Ｔ２１からある時間が経過した時刻Ｔ２２（ハイビーム走行は継続）における、ヘッドライトユニット２Ｒ、２Ｌの照射状況を示している。時間経過により車両１と歩行者Ｈとの相対位置も変化するので、マーキングライト制御部５５は、時刻Ｔ２２における歩行者Ｈの位置情報に基づき、減光させるＬＥＤ素子２３Ａを決定する。例えば、時刻Ｔ２２において歩行者Ｈが走行ラインＲに対して４５度の方位に存在するよう相対位置が変化したとする。この場合、右ヘッドライトユニット２Ｒの、パッケージ番号６のＬＥＤ素子２３Ａが、所要のマーキングライトＭＬに相当する照射範囲Ａｎ＋１を持つことになる。従って、マーキングライト制御部５５は、時刻Ｔ２２においては、パッケージ番号６のＬＥＤ素子２３Ａは減光対象とせず、パッケージ番号６に隣接するパッケージ番号５及び７のＬＥＤ素子２３Ａを減光対象として指定する。これにより、歩行者Ｈは、パッケージ番号６のＬＥＤ素子２３Ａが発するハイビームにて照射されるようになる。このように、車両１と歩行者Ｈとの相対位置の変化に応じて減光されるＬＥＤ素子２３Ａが順次シフトされて行き、車両１と歩行者Ｈとがすれ違うまで歩行者マーキングが継続される。 FIG. 9 shows the irradiation state of the headlight units 2R and 2L at time T22 (high beam travel is continued) when a certain time has elapsed from time T21. Since the relative position of the vehicle 1 and the pedestrian H also changes with time, the marking light control unit 55 determines the LED element 23A to be dimmed based on the position information of the pedestrian H at time T22. For example, it is assumed that the relative position has changed so that the pedestrian H is present at an azimuth of 45 degrees with respect to the travel line R at time T22. In this case, the LED element 23A of the package number 6 in the right headlight unit 2R has an irradiation range An + 1 corresponding to the required marking light ML. Therefore, the marking light control unit 55 designates the LED elements 23A of the package numbers 5 and 7 adjacent to the package number 6 as the dimming target, not the LED element 23A of the package number 6 at the time T22. . Thereby, pedestrian H comes to be irradiated with the high beam which LED element 23A of package number 6 emits. In this way, the LED elements 23A that are dimmed in response to changes in the relative position between the vehicle 1 and the pedestrian H are sequentially shifted, and pedestrian marking is continued until the vehicle 1 and the pedestrian H pass each other. .

ここで、時刻Ｔ２２が前記点灯初期期間を経過した後の時刻である場合、マーキングライト制御部５５は、連続光からなるマーキングライトＭＬを生成する。なお、時刻Ｔ１２が前記点灯初期期間内である場合は、上述のパッケージ番号６のＬＥＤ素子２３Ａの点灯制御において、点滅制御を引き継ぐ。つまり、当該ＬＥＤ素子２３Ａを所定の時間ピッチｔｄで点滅させる。   Here, when the time T22 is a time after the lighting initial period has elapsed, the marking light control unit 55 generates the marking light ML composed of continuous light. In addition, when the time T12 is within the lighting initial period, the blinking control is taken over in the lighting control of the LED element 23A of the package number 6 described above. That is, the LED element 23A blinks at a predetermined time pitch td.

図１０は、ヘッドライトスイッチ２７に代えて、ハイビーム／ロービームの自動切り替え機能を実現する前記オート回路が車両１に搭載されている場合に実行可能な歩行者マーキングの例を示している。図１０では、図９の時刻Ｔ２２からさらに時間が経過した時刻Ｔ２３におけるヘッドライトユニット２Ｒ、２Ｌの照射状況を示している。自動切り替え機能が具備されている場合、歩行者検出部５１により歩行者Ｈがハイビーム照射範囲Ａからロービーム照射範囲Ｂに入ったことが検出されると、ヘッドライト制御部５３は、ヘッドライトユニット２Ｌ、２Ｒの照射状態をハイビームからロービームに自動切り替えする。つまり、時刻Ｔ２２のハイビーム走行からロービーム走行へ自動切り替えされる。図１０は、この自動切り替え後の状態を示しており、ヘッドライトユニット２Ｒ、２Ｌの前照状況はロービーム照射範囲Ｂである。   FIG. 10 shows an example of pedestrian marking that can be executed when the vehicle 1 is equipped with the auto circuit that realizes a high beam / low beam automatic switching function instead of the headlight switch 27. FIG. 10 shows the irradiation state of the headlight units 2R and 2L at time T23 when more time has elapsed from time T22 in FIG. When the automatic switching function is provided, when the pedestrian detection unit 51 detects that the pedestrian H has entered the low beam irradiation range B from the high beam irradiation range A, the headlight control unit 53 performs the headlight unit 2L. 2R irradiation state is automatically switched from a high beam to a low beam. That is, the high beam traveling at time T22 is automatically switched to the low beam traveling. FIG. 10 shows a state after this automatic switching, and the headlight unit 2R, 2L has a low beam irradiation range B.

時刻Ｔ２３においてマーキングライト制御部５５は、歩行者マーキングとして、ハイビームの一部が歩行者Ｈにスポットライト的に照射されるように、ハイビームユニット２２の照射状態を制御する。すなわち、先に説明した第１制御と同様に、マーキングライト制御部５５は、時刻Ｔ２３における歩行者Ｈの位置情報に基づき、ＬＥＤアレイ２３の複数のＬＥＤ素子２３Ａのうち、点灯させるＬＥＤ素子２３Ａを指定する。そして、指定したＬＥＤ素子２３Ａを点灯させることでマーキングライトＭＬを生成し、歩行者Ｈを照射させる。これにより、単にロービームが歩行者Ｈに照射されている場合に比べて、マーキングライトＭＬが重畳的に照射されることで当該歩行者Ｈとその周囲とのコントラストが高められる。このため、ロービームの照射下において歩行者Ｈを目立たせることができる。   At time T23, the marking light control unit 55 controls the irradiation state of the high beam unit 22 so that a part of the high beam is irradiated to the pedestrian H in a spotlight manner as pedestrian marking. That is, like the first control described above, the marking light control unit 55 selects the LED element 23A to be lit among the plurality of LED elements 23A of the LED array 23 based on the position information of the pedestrian H at time T23. specify. And the marking light ML is produced | generated by lighting the designated LED element 23A, and the pedestrian H is irradiated. Thereby, compared with the case where the pedestrian H is simply irradiated with the low beam, the marking light ML is superimposed and the contrast between the pedestrian H and its surroundings is enhanced. For this reason, the pedestrian H can be made conspicuous under low beam irradiation.

＜危険度が高い歩行者が存在する場合の制御＞
図１１は、歩行者Ｈの走行ラインへの進入可能性が高い場合における照射制御を説明するための図である。ここでは、ハイビーム照射範囲Ａ内で検出された歩行者Ｈが、車道に入り込み、且つ、車両１の走行ラインに接近する方向に移動している例を示している。つまり、当該歩行者Ｈは、走行ラインに向かう移動ベクトルを持ち、しかも走行ラインに対する横方向距離が短い歩行者Ｈである。このような場合、ＥＣＵ５の評価部５２は、当該歩行者Ｈが、走行ラインへの進入可能性に関し高い評価値（危険度が高い）を導出することになる。 <Control when there is a high risk pedestrian>
FIG. 11 is a diagram for explaining the irradiation control when the pedestrian H is highly likely to enter the travel line. Here, an example is shown in which the pedestrian H detected within the high beam irradiation range A enters the roadway and moves in a direction approaching the travel line of the vehicle 1. That is, the pedestrian H is a pedestrian H having a movement vector toward the travel line and having a short lateral distance with respect to the travel line. In such a case, the evaluation unit 52 of the ECU 5 derives a high evaluation value (high risk) for the possibility that the pedestrian H enters the travel line.

このような状況で歩行者マーキングを実行するに当たり、マーキングライト制御部５５は、評価部５２が高い進入可能性を示す評価値を導出したことを受けて、図８の前記第２モード（初期点滅光）とは異なり、前記第１モード（連続光）のマーキングライトを生成する。歩行者Ｈの両側に減光領域ＲＬ１、ＲＬ２が作られる点は、先に図８、図９で説明したハイビーム下での歩行者マーキングと同様である。歩行者Ｈは、その存在位置に照射範囲Ａｎを持つＬＥＤ素子２３Ａが発する連続光（図５（Ａ））で照射され、且つ歩行者Ｈの周辺に減光領域ＲＬ１、ＲＬ２が形成されることでコントラストが高められる。従って、車両１のドライバーは、ハイビーム照射範囲Ａ内に存在する歩行者Ｈを容易に認識できるようになる。一方、歩行者Ｈにおいては、連続光からなるマーキングライトＭＬが照射されるので、車両１のドライバーがパッシングを実行したとの誤解が生じないようにすることができる。   In executing the pedestrian marking in such a situation, the marking light control unit 55 receives the evaluation value indicating the high possibility of entering by the evaluation unit 52, and the second mode (initial flashing) of FIG. Unlike the light, the first mode (continuous light) marking light is generated. The dimming areas RL1 and RL2 are formed on both sides of the pedestrian H, similar to the pedestrian marking under the high beam described above with reference to FIGS. The pedestrian H is irradiated with continuous light (FIG. 5A) emitted by the LED element 23A having the irradiation range An at the position where the pedestrian H exists, and the dimming regions RL1 and RL2 are formed around the pedestrian H. Increases the contrast. Therefore, the driver of the vehicle 1 can easily recognize the pedestrian H existing in the high beam irradiation range A. On the other hand, since the pedestrian H is irradiated with the marking light ML composed of continuous light, it is possible to prevent the misunderstanding that the driver of the vehicle 1 has performed passing.

図１１では、ハイビーム走行時の場合を例示しているが、ロービーム走行時であっても同様である。すなわち、図６に示したような初期点滅は行われず、連続光からなるマーキングライトＭＬが、歩行者マーキングの当初から歩行者Ｈに照射される。   Although FIG. 11 illustrates the case of high beam travel, the same applies to low beam travel. That is, the initial blinking as shown in FIG. 6 is not performed, and the pedestrian H is irradiated with the marking light ML made of continuous light from the beginning of the pedestrian marking.

＜動作フローの説明＞
図１２Ａ及び図１２Ｂは、第１実施形態に係る歩行者マーキング動作を示すフローチャートである。ＥＣＵ５は、車両１の夜間走行時に歩行者マーキングを実行する。なお、単眼カメラ３及びミリ波レーダ４は、車両１の走行時には常時動作し、歩行者検出部５１は歩行者Ｈの検出動作を常時実行している。なお、ここでは車両１が、ハイビーム／ロービームの自動点灯及び切り替えを行う前記オート回路を具備しているものとして、動作フローを説明する。 <Description of operation flow>
12A and 12B are flowcharts showing a pedestrian marking operation according to the first embodiment. The ECU 5 executes pedestrian marking when the vehicle 1 travels at night. Note that the monocular camera 3 and the millimeter wave radar 4 always operate when the vehicle 1 travels, and the pedestrian detection unit 51 always performs the detection operation of the pedestrian H. Here, the operation flow will be described on the assumption that the vehicle 1 includes the automatic circuit that automatically turns on and switches the high beam / low beam.

まずＥＣＵ５は、車両１の走行環境の明るさを検知する図略のセンサの検知結果に基づき、夜間（薄暮を含む）であるか否かを判定する（ステップＳ１）。夜間でないと判定された場合は（ステップＳ１でＮＯ）、待機する。夜間であると判定された場合（ステップＳ１でＹＥＳ）、歩行者検出部５１が歩行者Ｈを検出しているか否かが判定される（ステップＳ２）。ここで、夜間であると判定されると、前記オート回路はヘッドライトユニット２Ｌ、２Ｒを自動点灯させる。   First, the ECU 5 determines whether it is night (including twilight) based on the detection result of a sensor (not shown) that detects the brightness of the traveling environment of the vehicle 1 (step S1). If it is determined that it is not nighttime (NO in step S1), it waits. When it is determined that it is night (YES in step S1), it is determined whether or not the pedestrian detection unit 51 has detected the pedestrian H (step S2). If it is determined that it is nighttime, the auto circuit automatically turns on the headlight units 2L and 2R.

歩行者検出部５１が歩行者Ｈを検出していない場合（ステップＳ２でＮＯ）、待機する。一方、歩行者検出部５１が歩行者Ｈを検出している場合（ステップＳ２でＹＥＳ）、歩行者マーキングが開始される。この際、評価部５２が当該歩行者Ｈについて、車両１の走行ラインに進入する可能性に関する評価値を導出し、その評価値に基づき歩行者危険度評価処理が実行される（ステップＳＡ）。この処理については、図１２Ｃに基づき後述する。続いて判定部５４が、ヘッドライトユニット２Ｌ、２Ｒの照射状態がハイビーム又はロービームのいずれであるかを判定する（ステップＳ３）。照射状態が「ロービーム」である場合、つまり、ヘッドライト制御部５３がロービームユニット２１を点灯させている場合、マーキングライト制御部５５は上述の「第１制御」を実行する。   If the pedestrian detection unit 51 has not detected the pedestrian H (NO in step S2), the process waits. On the other hand, when the pedestrian detection unit 51 detects the pedestrian H (YES in step S2), pedestrian marking is started. At this time, the evaluation unit 52 derives an evaluation value regarding the possibility of entering the travel line of the vehicle 1 for the pedestrian H, and a pedestrian risk evaluation process is executed based on the evaluation value (step SA). This process will be described later with reference to FIG. 12C. Subsequently, the determination unit 54 determines whether the irradiation state of the headlight units 2L and 2R is a high beam or a low beam (step S3). When the irradiation state is “low beam”, that is, when the headlight control unit 53 lights the low beam unit 21, the marking light control unit 55 executes the “first control” described above.

マーキングライト制御部５５は、歩行者検出部５１が導出した歩行者Ｈの位置（角度）情報に基づき、ハイビーム光源であるＬＥＤアレイ２３が備える複数のＬＥＤ素子２３Ａのうち、点灯させるＬＥＤ素子２３Ａを指定する（ステップＳ４）。そして、マーキングライト制御部５５は、指定されたＬＥＤ素子２３Ａを点灯させるよう、ヘッドライト点灯回路２６に制御信号を出力する（ステップＳ５）。これにより、図６に例示するように、ロービームの照射下において、マーキングライトＭＬが歩行者Ｈに照射される。ここで、ステップＳＡにおいて、歩行者Ｈの走行ラインへの進入可能性について、「危険度が低い」と判定されていれば、図５（Ｂ）に示す初期点滅光のマーキングライトＭＬが照射され、「危険度が高い」と判定されていれば、図５（Ａ）に示す連続光のマーキングライトＭＬが照射されることになる。   Based on the position (angle) information of the pedestrian H derived by the pedestrian detection unit 51, the marking light control unit 55 selects the LED element 23A to be lit among the plurality of LED elements 23A included in the LED array 23 that is a high beam light source. Designate (step S4). Then, the marking light control unit 55 outputs a control signal to the headlight lighting circuit 26 so as to light the designated LED element 23A (step S5). Accordingly, as illustrated in FIG. 6, the pedestrian H is irradiated with the marking light ML under the irradiation of the low beam. Here, in step SA, if it is determined that the risk of entering the travel line of the pedestrian H is “low risk”, the marking light ML of the initial blinking light shown in FIG. 5B is emitted. If it is determined that “the degree of danger is high”, the continuous light marking light ML shown in FIG. 5A is irradiated.

引き続き、歩行者検出部５１の検出結果に基づき、歩行者Ｈがマーキングをすべき範囲から外れたか（歩行者不在）否かが確認される（ステップＳ６）。例えば、歩行者Ｈが車道から大きく離れた場合は、もはや歩行者マーキングは不要である。従って、歩行者不在であると判定された場合（ステップＳ６でＹＥＳ）、ＥＣＵ５は歩行者マーキングを終了する（ステップＳ７）。   Subsequently, based on the detection result of the pedestrian detection unit 51, it is confirmed whether or not the pedestrian H is out of the range to be marked (no pedestrian) (step S6). For example, when the pedestrian H is far away from the roadway, pedestrian marking is no longer necessary. Therefore, when it is determined that there is no pedestrian (YES in step S6), the ECU 5 ends the pedestrian marking (step S7).

歩行者検出部５１が、歩行者マーキングが必要な範囲において歩行者Ｈの存在を検出し続けている場合（ステップＳ６でＮＯ）、マーキングライト制御部５５は、その歩行者ＨがステップＳ４で指定したＬＥＤ素子２３Ａのマーキング範囲（照射範囲）の外へ相対的に移動したか否を判定する（ステップＳ８）。図６の例で言えば、パッケージ番号５のＬＥＤ素子２３Ａの照射範囲の外に歩行者Ｈが移動したか否かが確認される。まだ照射範囲から外れていなければ（ステップＳ８でＮＯ）、パッケージ番号５のＬＥＤ素子２３Ａの点灯が継続され、ステップＳ５に戻って処理が継続される。   When the pedestrian detection unit 51 continues to detect the presence of the pedestrian H in the range where pedestrian marking is necessary (NO in step S6), the marking light control unit 55 designates the pedestrian H in step S4. It is determined whether or not the LED element 23A has moved relatively outside the marking range (irradiation range) (step S8). In the example of FIG. 6, it is confirmed whether or not the pedestrian H has moved outside the irradiation range of the LED element 23 </ b> A of the package number 5. If it is not yet out of the irradiation range (NO in step S8), the LED element 23A of package number 5 is continuously turned on, and the process returns to step S5 and continues.

一方、歩行者Ｈが指定ＬＥＤ素子２３Ａの照射範囲から外れた位置に移動した場合（ステップＳ８でＹＥＳ）、マーキングライト制御部５５は、その時点の歩行者Ｈの位置情報に応じて、点灯させるＬＥＤ素子２３Ａを新たに指定する（ステップＳ４に戻る）。例えば、図７に示すように、歩行者Ｈがパッケージ番号６のＬＥＤ素子２３Ａの照射範囲へ相対的に移動している場合は、マーキングライト制御部５５はパッケージ番号６のＬＥＤ素子２３Ａを指定し、これを点灯させる。なお、隣接するＬＥＤ素子２３Ａの照射範囲のボーダー付近に歩行者Ｈが存在しているような場合は、その隣接するＬＥＤ素子２３Ａの双方を点灯させるようにしても良い。   On the other hand, when the pedestrian H has moved to a position outside the irradiation range of the designated LED element 23A (YES in step S8), the marking light control unit 55 is turned on according to the position information of the pedestrian H at that time. The LED element 23A is newly designated (return to step S4). For example, as shown in FIG. 7, when the pedestrian H is moving relatively to the irradiation range of the LED element 23A of the package number 6, the marking light control unit 55 designates the LED element 23A of the package number 6. Turn this on. In addition, when the pedestrian H exists near the border of the irradiation range of adjacent LED element 23A, you may make it make both the adjacent LED element 23A light.

ステップＳ３において、照射状態が「ハイビーム」である場合、つまり、ヘッドライト制御部５３がハイビームユニット２２を点灯させている場合、マーキングライト制御部５５は上述の「第２制御」を実行する。当然のことながら、この減光制御は、歩行者検出部５１が、ハイビーム（ヘッドライト）の照射範囲内において歩行者Ｈを検出していることを前提に実行される。   In step S3, when the irradiation state is “high beam”, that is, when the headlight control unit 53 lights the high beam unit 22, the marking light control unit 55 executes the “second control” described above. Naturally, this dimming control is performed on the assumption that the pedestrian detection unit 51 detects the pedestrian H within the irradiation range of the high beam (headlight).

マーキングライト制御部５５は、歩行者検出部５１が導出した歩行者Ｈの位置情報に基づき、全点灯状態にある複数のＬＥＤ素子２３Ａのうち、減光（消灯）させるＬＥＤ素子２３Ａを指定する（ステップＳ９）。そして、マーキングライト制御部５５は、指定されたＬＥＤ素子２３Ａを減光させるよう、ヘッドライト点灯回路２６に制御信号を出力する（ステップＳ１０）。これにより、図８に例示するように、ハイビームの照射下において、歩行者Ｈの両側部に減光領域ＲＬ１、ＲＬ２を作り出すマーキング減光が形成される。その結果、減光領域ＲＬ１、ＲＬ２間に照射範囲Ａｎを持つＬＥＤ素子２３Ａ（図８の例ではパッケージ番号５のＬＥＤ素子２３Ａ）が発するハイビームが実質的なマーキングライトＭＬとなり、歩行者Ｈがマーキングされる。   The marking light control unit 55 designates the LED element 23A to be dimmed (turned off) among the plurality of LED elements 23A in the fully lit state based on the position information of the pedestrian H derived by the pedestrian detection unit 51 ( Step S9). Then, the marking light control unit 55 outputs a control signal to the headlight lighting circuit 26 so that the designated LED element 23A is dimmed (step S10). Thereby, as illustrated in FIG. 8, marking dimming that creates dimming regions RL <b> 1 and RL <b> 2 is formed on both sides of the pedestrian H under high beam irradiation. As a result, the high beam emitted by the LED element 23A having the irradiation range An between the dimming areas RL1 and RL2 (the LED element 23A of the package number 5 in the example of FIG. 8) becomes the substantial marking light ML, and the pedestrian H is marking. Is done.

ここで、ステップＳＡにおいて、歩行者Ｈの走行ラインへの進入可能性について、「危険度が低い」と判定されていれば、実質的なマーキングライトＭＬとなる前記ハイビームは、点灯初期は点滅光とされる。一方、「危険度が高い」と判定されていれば、前記ハイビームは連続光とされる。   Here, in step SA, if it is determined that the possibility of the pedestrian H entering the travel line is “hazard is low”, the high beam, which is a substantial marking light ML, flashes in the initial lighting. It is said. On the other hand, if it is determined that “the degree of danger is high”, the high beam is continuous light.

引き続き、ステップＳ６と同様に、歩行者検出部５１の検出結果に基づき、歩行者Ｈがマーキングをすべき範囲から外れたか（歩行者不在）否かが確認される（ステップＳ１１）。歩行者不在であると判定された場合（ステップＳ１１でＹＥＳ）、ＥＣＵ５は歩行者マーキングを終了する（ステップＳ１２）。   Subsequently, similarly to step S6, based on the detection result of the pedestrian detection unit 51, it is confirmed whether or not the pedestrian H is out of the range to be marked (no pedestrian) (step S11). When it is determined that there is no pedestrian (YES in step S11), the ECU 5 ends the pedestrian marking (step S12).

歩行者検出部５１が、歩行者マーキングが必要な範囲において歩行者Ｈの存在を検出し続けている場合（ステップＳ１１でＮＯ）、マーキングライト制御部５５は、その歩行者ＨがステップＳ９で減光を指定した一対のＬＥＤ素子２３Ａ間に位置するＬＥＤ素子２３Ａのマーキング範囲（照射範囲）の外へ相対的に移動したか否を判定する（ステップＳ１３）。図８の例で言えば、パッケージ番号５のＬＥＤ素子２３Ａの照射範囲の外に歩行者Ｈが移動したか否かが確認される。まだ照射範囲から外れていなければ（ステップＳ１３でＮＯ）、パッケージ番号４、６のＬＥＤ素子２３Ａの減光が継続され、ステップＳ１０に戻って処理が継続される。   When the pedestrian detection unit 51 continues to detect the presence of the pedestrian H in the range where pedestrian marking is necessary (NO in step S11), the marking light control unit 55 reduces the pedestrian H in step S9. It is determined whether or not the LED element 23A positioned between the pair of LED elements 23A designated with light has moved relatively outside the marking range (irradiation range) (step S13). In the example of FIG. 8, it is confirmed whether or not the pedestrian H has moved outside the irradiation range of the LED element 23 </ b> A of the package number 5. If it is not yet out of the irradiation range (NO in step S13), the dimming of the LED elements 23A of package numbers 4 and 6 is continued, and the process returns to step S10 and continues.

一方、歩行者Ｈが減光指定のＬＥＤ素子２３Ａ間に配置されたＬＥＤ素子２３Ａの照射範囲から外れた位置に移動した場合（ステップＳ１３でＹＥＳ）、当該歩行者Ｈがロービーム照射範囲Ｂに位置しているか否かが判定される（ステップＳ１４）。歩行者Ｈがハイビーム照射範囲Ａ内に位置している場合（ステップＳ１４でＮＯ）、マーキングライト制御部５５は、その時点の歩行者Ｈの位置情報に応じて、点灯させるＬＥＤ素子２３Ａを新たに指定する（ステップＳ９に戻る）。例えば、図９に示すように、歩行者Ｈがパッケージ番号６のＬＥＤ素子２３Ａの照射範囲へ相対的に移動している場合は、マーキングライト制御部５５はパッケージ番号５及び７のＬＥＤ素子２３Ａを減光対象として指定し、これらを減光させる。   On the other hand, when the pedestrian H moves to a position outside the irradiation range of the LED elements 23A arranged between the LED elements 23A designated to be dimmed (YES in step S13), the pedestrian H is positioned in the low beam irradiation range B. It is determined whether or not (step S14). When the pedestrian H is located in the high beam irradiation range A (NO in step S14), the marking light control unit 55 newly sets the LED element 23A to be turned on according to the position information of the pedestrian H at that time. Designate (return to step S9). For example, as shown in FIG. 9, when the pedestrian H is moving relative to the irradiation range of the LED element 23 </ b> A of the package number 6, the marking light control unit 55 moves the LED elements 23 </ b> A of the package numbers 5 and 7. Designate as dimming targets and dimm them.

歩行者Ｈがロービーム照射範囲Ｂ内に位置している場合（ステップＳ１４でＹＥＳ）、図１０で例示した制御が実行される。この場合、ヘッドライト制御部５３は、ヘッドライトユニット２Ｌ、２Ｒの照射状態をハイビームからロービームに切り替える（ステップＳ１５）。マーキングライト制御部５５は、ステップＳ４に移行して、ロービーム走行時の歩行者マーキング処理を実行する。   When the pedestrian H is located in the low beam irradiation range B (YES in step S14), the control illustrated in FIG. 10 is executed. In this case, the headlight control unit 53 switches the irradiation state of the headlight units 2L and 2R from the high beam to the low beam (step S15). The marking light control unit 55 proceeds to step S4 and executes a pedestrian marking process during low beam travel.

図１２Ｃは、上記ステップＳＡの危険度判定処理動作を示すフローチャートである。上記ステップＳ２で歩行者Ｈが検出されると、評価部５２は、異なる時刻（例えば０．１秒毎）に取得された歩行者Ｈの複数の位置情報から歩行者Ｈの移動ベクトルを算出し、当該歩行者Ｈの移動方向を求める（ステップ２１）。前記位置情報及び前記移動方向が、評価部５２が導出する評価値に繋がる。本実施形態では、前記評価値は、車両１の走行ラインに対する横方向距離の要素、及び走行ラインに対する相対移動方向の要素を含む。   FIG. 12C is a flowchart showing the risk determination processing operation in step SA. When the pedestrian H is detected in step S2, the evaluation unit 52 calculates the movement vector of the pedestrian H from the plurality of pieces of position information of the pedestrian H acquired at different times (for example, every 0.1 seconds). The moving direction of the pedestrian H is obtained (step 21). The position information and the movement direction lead to an evaluation value derived by the evaluation unit 52. In the present embodiment, the evaluation value includes an element of a lateral distance with respect to the travel line of the vehicle 1 and an element of a relative movement direction with respect to the travel line.

前記評価値に基づき、マーキングライト制御部５５は、検出された歩行者Ｈの移動方向が車両１の走行ラインに進入する方向であるか否かを判定する（ステップＳ２２）。図１１に示したように、歩行者Ｈの移動ベクトルが、車両１の走行ラインに接近する方向の成分を、予め定められた所定の基準値の長さ以上に含む場合、ステップＳ２２でＹＥＳと判定される。続いてマーキングライト制御部５５は、車両１の走行ラインに対する横方向距離が、予め定められた所定の基準値（例えば３ｍ）以下であるか否かを判定する（ステップＳ２３）。   Based on the evaluation value, the marking light control unit 55 determines whether or not the detected moving direction of the pedestrian H is a direction to enter the travel line of the vehicle 1 (step S22). As shown in FIG. 11, when the movement vector of the pedestrian H includes a component in a direction approaching the travel line of the vehicle 1 beyond the length of a predetermined reference value, “YES” is determined in the step S22. Determined. Subsequently, the marking light control unit 55 determines whether or not the lateral distance of the vehicle 1 with respect to the travel line is equal to or less than a predetermined reference value (for example, 3 m) (step S23).

ステップＳ２２及びステップＳ２３のいずれも「ＹＥＳ」の判定である場合、マーキングライト制御部５５は、当該歩行者Ｈが走行ラインに進入する可能性が高い、換言すると「危険性が高い」と判定する（ステップＳ２４）。この場合、マーキングライト制御部５５は、連続光からなるマーキングライトＭＬを生成する第１モードに設定する（ステップＳ２５）。従って、ステップＳ５又はステップＳ１０において、マーキングライト制御部５５は、図５（Ａ）に示すような連続光のマーキングライトＭＬがヘッドライトユニット２から出射されるよう、ヘッドライト点灯回路２６に制御信号を与える。   If both of step S22 and step S23 are “YES” determinations, the marking light control unit 55 determines that the pedestrian H is likely to enter the travel line, in other words, “high risk”. (Step S24). In this case, the marking light control unit 55 sets the first mode for generating the marking light ML composed of continuous light (step S25). Accordingly, in step S5 or step S10, the marking light control unit 55 sends a control signal to the headlight lighting circuit 26 so that the continuous light marking light ML as shown in FIG. give.

ステップＳ２２において「ＮＯ」の判定となる場合は、例えば歩行者Ｈが静止している場合、或いは走行ラインから離れる方向又は走行ラインと平行な方向の移動ベクトルを含む場合である。この場合、マーキングライト制御部５５は、当該歩行者Ｈが走行ラインに進入する可能性が低い、換言すると「危険性が低い」と判定する（ステップＳ２６）。   The determination of “NO” in step S22 is, for example, when the pedestrian H is stationary or includes a movement vector in a direction away from the travel line or in a direction parallel to the travel line. In this case, the marking light control unit 55 determines that the possibility that the pedestrian H enters the travel line is low, in other words, “the risk is low” (step S26).

また、ステップＳ２２において「ＹＥＳ」の判定であるが、ステップＳ２２において「ＮＯ」の判定となる場合は、例えば歩行者Ｈが走行ラインに近づく移動ベクトルを含むものの、走行ラインからは相当離れているような場合である。このような場合にも、マーキングライト制御部５５は「危険性が低い」と判定する（ステップＳ２６）。   Moreover, although it is determined as “YES” in step S22, when it is determined as “NO” in step S22, for example, although the pedestrian H includes a movement vector approaching the travel line, it is considerably away from the travel line. This is the case. Even in such a case, the marking light control unit 55 determines that “the risk is low” (step S26).

「危険性が低い」と判定された場合、マーキングライト制御部５５は、点灯初期が点滅光となるマーキングライトＭＬを生成する第２モードに設定する（ステップＳ２７）。従って、ステップＳ５又はステップＳ１０において、マーキングライト制御部５５は、図５（Ｂ）に示すような、時刻ｔ１〜ｔＡの間が点滅光で、その後に連続光となるマーキングライトＭＬがヘッドライトユニット２から出射されるよう、ヘッドライト点灯回路２６に制御信号を与える。なお、点灯初期の期間だけが点滅光ではなく、全期間が点滅光とされても良い。   When it is determined that “the risk is low”, the marking light control unit 55 sets the second mode in which the marking light ML in which the initial lighting is blinking light is generated (step S27). Accordingly, in step S5 or step S10, the marking light control unit 55 determines that the marking light ML, which is flashing light between times t1 and tA, and then becomes continuous light, as shown in FIG. A control signal is given to the headlight lighting circuit 26 so as to be emitted from the headlight lighting circuit 26. Note that only the initial lighting period may be the flashing light instead of the flashing light.

＜作用効果＞
以上説明した第１実施形態に係るヘッドライトユニット２の制御装置によれば、連続光のマーキングライト（第１モード）と、点滅光のマーキングライト（第２モード）とが、歩行者検出部５１によって検出された歩行者Ｈの、車両１の走行ラインへの進入可能性によって使い分けられる。そして、走行ラインへの進入可能性が高い場合には、連続光のマーキングライトが歩行者Ｈに照射される。従って、歩行者Ｈが車両１のドライバーに道を譲られたなどと誤解し、車道を横断してしまうといった危険性を排除することができる。 <Effect>
According to the control device of the headlight unit 2 according to the first embodiment described above, the continuous light marking light (first mode) and the blinking light marking light (second mode) are the pedestrian detection unit 51. The pedestrian H detected by is used properly depending on the possibility of entering the travel line of the vehicle 1. And when the possibility of entering the running line is high, the pedestrian H is irradiated with a continuous light marking light. Therefore, it is possible to eliminate the danger that the pedestrian H misunderstands that the road has been given to the driver of the vehicle 1 and crosses the road.

評価部５２は、前記走行ラインと歩行者Ｈの移動方向との関係に基づき評価値を導出する。車両１にとって危険度の高い歩行者Ｈは、当該車両１の走行ラインに近づく方向のベクトルを含む動きを伴う歩行者Ｈである。従って、歩行者Ｈの移動方向を考慮することで、歩行者Ｈの走行ラインへの進入可能性に関する評価値を、評価部５２に的確に導出させることができる。   The evaluation unit 52 derives an evaluation value based on the relationship between the travel line and the moving direction of the pedestrian H. A pedestrian H having a high risk level for the vehicle 1 is a pedestrian H accompanied by a motion including a vector in a direction approaching the travel line of the vehicle 1. Therefore, by considering the movement direction of the pedestrian H, the evaluation value regarding the possibility of the pedestrian H entering the travel line can be accurately derived by the evaluation unit 52.

また、評価部５２は、自車両１に対する、前記走行ラインと直交する横方向距離に基づいて、前記評価値を導出する。車両１にとって危険度の高い歩行者Ｈは、走行ラインに対する相対的な移動方向のほか、自車両１に対する横方向の絶対的な距離が近い歩行者である。従って、歩行者Ｈの横方向距離を考慮することで、歩行者Ｈの走行ラインへの進入可能性に関する評価値を、評価部５２に的確に導出させることができる。   The evaluation unit 52 derives the evaluation value based on the lateral distance perpendicular to the travel line with respect to the host vehicle 1. A pedestrian H having a high degree of danger for the vehicle 1 is a pedestrian whose absolute distance in the lateral direction with respect to the host vehicle 1 is close in addition to the relative movement direction with respect to the travel line. Therefore, by considering the lateral distance of the pedestrian H, the evaluation unit 52 can accurately derive the evaluation value related to the possibility of the pedestrian H entering the travel line.

［第２実施形態］
図１３は、第２実施形態に係る歩行者マーキングを示す図である。第１実施形態と相違する点は、図２（Ｃ）に示したような、マーキングライト用の専用光源を含むヘッドライトユニット２Ａが用いられる点である。図１３では、評価部５２が、歩行者Ｈの走行ラインへの進入可能性について「危険性が低い」と判定し、上述の第２制御が実行されている状態を示している。 [Second Embodiment]
FIG. 13 is a diagram illustrating pedestrian marking according to the second embodiment. The difference from the first embodiment is that a headlight unit 2A including a dedicated light source for marking light as shown in FIG. 2C is used. FIG. 13 shows a state where the evaluation unit 52 determines that “the risk is low” with respect to the possibility of the pedestrian H entering the travel line, and the above-described second control is being executed.

第２実施形態の歩行者マーキングでは、ヘッドライトユニット２Ａが備えるマーキングライトユニット２４から専用マーキングライトＥＭＬが発せられる。図１３では、ハイビーム走行時において、歩行者検出部５１が検出した歩行者Ｈに対し、マーキングライトユニット２４が備えるＬＥＤアレイ２５の特定のＬＥＤ素子から出射された専用マーキングライトＥＭＬが照射されている状態を示している。つまり、マーキングライト制御部５５が、歩行者Ｈの位置情報に基づき、マーキングライトユニット２４のＬＥＤアレイ２５の照射状態を制御して、当該歩行者Ｈに専用マーキングライトＥＭＬを照射させている。この際、マーキングライト制御部５５は、前記第２モードを設定し、点灯初期が点滅光である専用マーキングライトＥＭＬを出射させる。   In the pedestrian marking of the second embodiment, a dedicated marking light EML is emitted from the marking light unit 24 provided in the headlight unit 2A. In FIG. 13, the dedicated marking light EML emitted from a specific LED element of the LED array 25 included in the marking light unit 24 is irradiated to the pedestrian H detected by the pedestrian detection unit 51 during high beam traveling. Indicates the state. That is, the marking light control unit 55 controls the irradiation state of the LED array 25 of the marking light unit 24 based on the position information of the pedestrian H, and causes the pedestrian H to irradiate the dedicated marking light EML. At this time, the marking light control unit 55 sets the second mode and emits the dedicated marking light EML whose initial lighting is flashing light.

また、第１実施形態と同様に、歩行者Ｈの周辺には減光領域ＲＬ１、ＲＬ２が形成されている。これら減光領域ＲＬ１、ＲＬ２は、ハイビームユニット２２が備えるＬＥＤアレイ２３のうちの一部のＬＥＤ素子２３Ａが減光されることによって形成されている。なお、減光されたＬＥＤ素子２３Ａに挟まれ、歩行者Ｈの存在位置付近を照射範囲としているＬＥＤ素子２３Ａについては、減光対象としても良いし、減光対象としなくても良い。後者の場合、専用マーキングライトＥＭＬに加えて、ハイビームユニット２２のＬＥＤ素子２３Ａが発するハイビームによって歩行者Ｈは照射され、歩行者Ｈをより高い輝度とすることが可能となる。なお、このハイビームも、専用マーキングライトＥＭＬに同期させて、点灯初期は点滅光とすることが望ましい。   Further, similarly to the first embodiment, dimming regions RL1 and RL2 are formed around the pedestrian H. These dimming regions RL1 and RL2 are formed by dimming some of the LED elements 23A in the LED array 23 included in the high beam unit 22. It should be noted that the LED element 23A sandwiched between the dimmed LED elements 23A and having an irradiation range near the position where the pedestrian H is present may or may not be dimmed. In the latter case, in addition to the dedicated marking light EML, the pedestrian H is irradiated by the high beam emitted from the LED element 23A of the high beam unit 22, and the pedestrian H can be made to have higher luminance. In addition, it is desirable that this high beam is also a blinking light at the beginning of lighting in synchronization with the dedicated marking light EML.

図１４は、第２実施形態において、歩行者Ｈの走行ラインへの進入可能性が高い場合の照射制御を説明するための図である。ここでは、歩行者Ｈが車両１の走行ラインに近づく方向の移動ベクトルを持ち、走行ラインに対する横方向距離が所定値以下である場合を想定している。この場合、評価部５２は、歩行者Ｈの走行ラインへの進入可能性について「危険性が高い」と判定する。従って、マーキングライト制御部５５は、前記第１モードを設定し、点灯初期から連続光である専用マーキングライトＥＭＬを出射させる。歩行者Ｈの周辺に減光領域ＲＬ１、ＲＬ２が形成される点は図１３のケースと同じである。   FIG. 14 is a diagram for explaining the irradiation control in the second embodiment when the pedestrian H has a high possibility of entering the travel line. Here, it is assumed that the pedestrian H has a movement vector in a direction approaching the travel line of the vehicle 1 and the lateral distance with respect to the travel line is equal to or less than a predetermined value. In this case, the evaluation unit 52 determines that the possibility of the pedestrian H entering the travel line is “high risk”. Therefore, the marking light control unit 55 sets the first mode and emits the dedicated marking light EML that is continuous light from the beginning of lighting. The point where dimming regions RL1 and RL2 are formed around the pedestrian H is the same as the case of FIG.

以上説明した本発明に係る車両用ヘッドライト制御装置によれば、歩行者Ｈの習性を考慮して、つまりパッシングの慣行に対する一般的な理解を考慮して、誤解を与えることのない歩行者マーキングを行うことができる。   According to the vehicle headlight control device according to the present invention described above, pedestrian marking that does not give a misunderstanding in consideration of the pedestrian H's habit, that is, in consideration of a general understanding of passing practices. It can be performed.

［他の変形実施形態の説明］
以上、本発明の実施形態を説明したが、本発明はこれに限定されるものではなく、例えば下記のような変形実施形態を取ることができる。 [Description of Other Modified Embodiments]
As mentioned above, although embodiment of this invention was described, this invention is not limited to this, For example, the following modified embodiment can be taken.

（１）上記実施形態では、ハイビーム走行時の歩行者マーキングにおいて、歩行者Ｈの周辺に減光領域ＲＬ１、ＲＬ２を形成させる例を示した。ロービーム走行時の歩行者マーキング（図１０）においても、ロービームユニット２１の照射状態を制御して、歩行者Ｈの周辺に減光領域を形成させても良い。   (1) In the said embodiment, the example which forms the light reduction area | region RL1, RL2 in the periphery of the pedestrian H was shown in the pedestrian marking at the time of high beam driving | running | working. Also in the pedestrian marking at the time of low beam traveling (FIG. 10), the irradiation state of the low beam unit 21 may be controlled to form a dimming region around the pedestrian H.

（２）上記実施形態では、歩行者マーキングの際に、歩行者Ｈの両側部に減光領域ＲＬ１、ＲＬ２が形成される例を示した。減光領域は、歩行者Ｈの両側部のうち、少なくとも一方に形成されれば良い。この場合、歩行者Ｈの両側部のうち、車両の走行ラインに対して近い側の側部を減光させる方が、歩行者Ｈの存在領域とその隣接領域とのコントラストが比較的高くなるので好ましい。   (2) In the above embodiment, the example in which the dimming regions RL1 and RL2 are formed on both sides of the pedestrian H during the pedestrian marking has been described. The dimming region may be formed on at least one of both sides of the pedestrian H. In this case, the contrast between the area where the pedestrian H is present and the adjacent area is relatively high when the side part closer to the vehicle travel line is dimmed out of both sides of the pedestrian H. preferable.

（３）上記実施形態では、車両前方に一人の歩行者Ｈが存在する場合の歩行者マーキングを例示した。車両前方に複数の歩行者Ｈが存在する場合には、複数の歩行者Ｈのうち、車両１に最も近い歩行者Ｈを対象として歩行者マーキングを実行することが望ましい。或いは、車両１に対する実質的な危険度（各歩行者Ｈが車両１の走行ラインに進入する可能性）に関する評価値を導出し、この評価値に基づきマーキング対象の歩行者を決定するようにしても良い。   (3) In the said embodiment, the pedestrian marking in case the one pedestrian H exists ahead of a vehicle was illustrated. When there are a plurality of pedestrians H in front of the vehicle, it is desirable to execute pedestrian marking for the pedestrian H closest to the vehicle 1 among the plurality of pedestrians H. Alternatively, an evaluation value related to a substantial risk level (possibility that each pedestrian H enters the travel line of the vehicle 1) with respect to the vehicle 1 is derived, and a pedestrian to be marked is determined based on the evaluation value. Also good.

１ 車両
１０ 車両ボディ
２、２Ｒ、２Ｌ ヘッドライトユニット（ヘッドライト）
２１ ロービームユニット
２２ ハイビームユニット
２３ ＬＥＤアレイ
２３Ａ ＬＥＤ素子
２４ マーキングライトユニット
３ 単眼カメラ
４ ミリ波レーダ
５ ＥＣＵ（車両用ヘッドライト制御装置）
５１ 歩行者検出部
５２ 評価部
５３ ヘッドライト制御部
５４ 判定部
５５ マーキングライト制御部
Ａ ハイビーム照射範囲
Ｂ ロービーム照射範囲
ＭＬ マーキングライト
ＥＭＬ 専用マーキングライト
ＲＬ１、ＲＬ２ 減光領域
Ｈ 歩行者
Ｒ 走行ライン
1 vehicle 10 vehicle body 2, 2R, 2L headlight unit (headlight)
21 Low Beam Unit 22 High Beam Unit 23 LED Array 23A LED Element 24 Marking Light Unit 3 Monocular Camera 4 Millimeter Wave Radar 5 ECU (Vehicle Headlight Control Device)
51 Pedestrian Detection Unit 52 Evaluation Unit 53 Headlight Control Unit 54 Judgment Unit 55 Marking Light Control Unit A High Beam Irradiation Range B Low Beam Irradiation Range ML Marking Light EML Dedicated Marking Lights RL1, RL2 Dimming Area H Pedestrian R Running Line

Claims (3)

歩行者に対してマーキングライトを照射する機能を備えた車両用ヘッドライトの制御装置であって、
車両前方の歩行者を検出する歩行者検出部と、
歩行者が車両の走行ラインに進入する可能性に関する評価値を導出する評価部と、
前記ヘッドライトの照射状態を制御することによって、所要の前記マーキングライトを生成するマーキングライト制御部と、を備え、
前記マーキングライト制御部は、
連続光からなるマーキングライトを生成する第１モードと、点灯開始から所定期間が経過するまでの点灯初期は点滅光であって前記所定期間の経過後は連続光となるマーキングライトを生成する第２モードとを含み、
前記歩行者検出部が歩行者を検出している状態において、前記評価部が予め定めた基準値よりも低い進入可能性を示す評価値を導出している場合には前記第２モードで、前記基準値よりも高い進入可能性を示す評価値を導出している場合には前記第１モードで、前記マーキングライトを生成する、車両用ヘッドライト制御装置。 A vehicle headlight control device having a function of irradiating a marking light to a pedestrian,
A pedestrian detection unit for detecting a pedestrian in front of the vehicle;
An evaluation unit for deriving an evaluation value regarding the possibility of a pedestrian entering the travel line of the vehicle;
A marking light control unit that generates the required marking light by controlling the irradiation state of the headlight, and
The marking light control unit
A first mode for generating a marking light consisting of continuous light, and a second mode for generating a marking light that is a flashing light at the beginning of lighting from the start of lighting until the predetermined period elapses and becomes continuous light after the predetermined period elapses . Mode and
In the state where the pedestrian detection unit is detecting a pedestrian, the evaluation unit derives an evaluation value indicating a possibility of entry lower than a predetermined reference value in the second mode, A vehicle headlight control device that generates the marking light in the first mode when an evaluation value indicating a possibility of entry higher than a reference value is derived. 請求項１に記載の車両用ヘッドライト制御装置において、
前記評価部は、前記走行ラインと歩行者の移動方向との関係に基づき、前記評価値を導出する、車両用ヘッドライト制御装置。 The vehicle headlight control device according to claim 1,
The vehicle headlight control device, wherein the evaluation unit derives the evaluation value based on a relationship between the travel line and a moving direction of a pedestrian. 請求項１又は２に記載の車両用ヘッドライト制御装置において、
前記評価部は、自車両に対する、前記走行ラインと直交する横方向の距離に基づいて、前記評価値を導出する、車両用ヘッドライト制御装置。

In the vehicle headlight control device according to claim 1 or 2,
The said evaluation part is a vehicle headlight control apparatus which derives | leads-out the said evaluation value based on the distance of the horizontal direction orthogonal to the said travel line with respect to the own vehicle.

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