JP6683369B2 - Medical device - Google Patents
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Description
本発明は、医療用の装置に関する。 The present invention relates to medical devices.
腔鏡下手術などで利用される医療装置において、その装置で触れる臓器の硬さ情報などの力覚情報を医師にフィードバックする機能が望まれている。
下記特許文献1では、一対の把持部の先端の、相互に対向する位置に力センサを設けて、把持部の先端に加わる応力を検出して演算する医療装置が提案されている。
なお、下記特許文献2及び3については後述する。
BACKGROUND ART In medical devices used in laparoscopic surgery and the like, a function of feeding back force information such as hardness information of an organ touched by the device to a doctor is desired.
In
The following
医療装置における把持部は、基本的には体内の組織を処置する部位であるため、体液などが付着し、術後には、洗浄や除菌、又は新たなものへの取り換えが必要となる。このため、繰り返し利用する場合には、把持部は消耗が激しく、そこに設けられたセンサ機器は、破損の可能性が高くなる。また、取り換えする場合には、コスト面の問題がある。 Since the grasping part in the medical device is basically a part for treating a tissue in the body, body fluid or the like adheres to the grasping part, which requires cleaning, sterilization, or replacement with a new one after the operation. For this reason, when repeatedly used, the gripping portion is heavily worn, and the sensor device provided there is more likely to be damaged. In addition, when replacing, there is a cost problem.
本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、力覚検出が可能であって、故障可能性が低い医療装置を提供する。 The present invention has been made in view of such circumstances, and provides a medical device capable of detecting force sense and having a low possibility of failure.
本発明の一側面に係る医療装置は、上述した課題を解決するために、以下の構成を採用する。
即ち、当該一側面に係る医療装置は、ワイヤ部材と、ワイヤ部材の基端を支持し、そのワイヤ部材の軸方向に移動可能なワイヤ支持部と、少なくとも一つの手指による操作に応じて前記ワイヤ支持部を直接的又は間接的に移動させる操作リンク部と、前記ワイヤ部材の先端に接続され、前記ワイヤ支持部の移動に伴う前記ワイヤ部材の押し引きにより作動する処置部と、前記操作リンク部から前記ワイヤ支持部への前記ワイヤ部材を引く向きの作用力を第一検出面に受け、反力としての前記ワイヤ支持部にかかる前記ワイヤ部材の張力を該第一検出面の反対側の第二検出面に受ける圧力センサと、を備える。
The medical device according to one aspect of the present invention adopts the following configuration in order to solve the above-described problems.
That is, the medical device according to the one aspect is a wire member, a wire support portion that supports a proximal end of the wire member and is movable in the axial direction of the wire member, and the wire according to an operation by at least one finger. An operation link part for directly or indirectly moving the support part, a treatment part connected to the tip of the wire member and operated by pushing and pulling the wire member in association with the movement of the wire support part, and the operation link part. From the first detection surface to the acting force in the direction of pulling the wire member from the first supporting surface to the wire supporting portion, and the tension of the wire member applied to the wire supporting portion as a reaction force is applied to the first detecting surface on the side opposite to the first detecting surface. And a pressure sensor that receives the second detection surface.
上記一側面において、操作リンク部からワイヤ支持部へのワイヤ部材を引く向きの作用力は、処置部を作動させる力に相当する。操作リンク部がワイヤ支持部を移動させることにより、ワイヤ部材が引っ張られ、結果、処置部が作動するからである。一方で、ワイヤ支持部にかかるワイヤ部材の張力は、処置部を作動させる力の反力に相当する。つまり、当該圧力センサによれば、処置部と被処置物との間に作用する力、更に言えば、処置部の力覚を検出することができる。
本明細書において、「処置部の力覚」とは、処置部と被処置物との間に作用する力の感覚、言い換えれば、処置部が物に触れた際にその物から受ける反力の感覚を意味する。
In the above-mentioned one aspect, the acting force in the direction of pulling the wire member from the operation link part to the wire supporting part corresponds to the force for operating the treatment part. This is because the wire member is pulled by moving the wire support portion by the operation link portion, and as a result, the treatment portion operates. On the other hand, the tension of the wire member applied to the wire support portion corresponds to the reaction force of the force that operates the treatment portion. That is, according to the pressure sensor, it is possible to detect the force acting between the treatment portion and the object to be treated, more specifically, the force sense of the treatment portion.
In the present specification, “force sensation of the treatment section” means a sense of force acting between the treatment section and the object to be treated, in other words, a reaction force received from the article when the treatment section touches the object. Means sense.
加えて、当該圧力センサは、上述のような力の検出にあたり、ワイヤ部材の基端側に設けられているワイヤ支持部に作用する力を検出すればよいため、体内組織に直接的及び間接的に接触しなくてもよく、更に言えば、体内に挿入されなくてもよい。よって、当該圧力センサには体液などが付着することもなく、術後の洗浄及び除菌、並びに新たなものへの取り換えを不要とすることができる。
従って、本発明によれば、力覚検出が可能であって、故障可能性が低い医療装置を提供することができる。
In addition, since the pressure sensor only needs to detect the force acting on the wire support portion provided on the proximal end side of the wire member when detecting the force as described above, it directly and indirectly affects the internal tissue. It does not have to come into contact with the body, and further, it does not have to be inserted into the body. Therefore, body fluid or the like does not adhere to the pressure sensor, and it is possible to eliminate the need for post-operative cleaning and sterilization, and replacement with a new one.
Therefore, according to the present invention, it is possible to provide a medical device capable of detecting a force sense and having a low possibility of failure.
以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。以下に挙げる実施形態は例示であり、本発明は以下の実施形態の構成に限定されない。また、以下の説明では、本実施形態における各構成要素の相対的な位置関係を特定するために便宜的に上下方向、正面、背面などを設定しているが、これらは、重力方向の上下とは一致しない場合もあるし、本実施形態の使用態様を限定するものでもない。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. The embodiments described below are examples, and the present invention is not limited to the configurations of the following embodiments. Further, in the following description, the vertical direction, the front surface, the back surface, etc. are set for the sake of convenience in order to specify the relative positional relationship between the respective components in the present embodiment. May not match and does not limit the usage of this embodiment.
はじめに、本実施形態の概要について図1を用いて説明する。
図1は、本実施形態に係る医療装置における処置具1の先端側から目視した斜視図であり、図2は、本実施形態における操作リンク部65の内部断面の概略図であり、操作リンク部65の内部断面を正面側から目視した図である。また、図2には、圧力センサ77の斜視図も補助的に示されている。
図1及び図2に例示される処置具1は、把持機能を有する医療用のいわゆる鉗子である。但し、本実施形態に係る医療装置は、内視鏡などの把持機能を有さない処置具1を有していてもよい。本実施形態に係る医療装置は、ワイヤ駆動の処置部2を先端側に持つ処置具1を含んでいればよい。
First, the outline of this embodiment will be described with reference to FIG.
FIG. 1 is a perspective view of the medical instrument according to the present embodiment viewed from the distal end side of the
The
本実施形態における処置具1は、ワイヤ部材7と、ワイヤ支持部71と、操作リンク部65と、処置部2と、圧力センサ77とを有する。
ワイヤ支持部71は、ワイヤ部材7の基端8を支持し、そのワイヤ部材7の軸方向に移動可能である。
操作リンク部65は、少なくとも一つの手指による操作に応じてワイヤ支持部71を直接的又は間接的に移動させる。
処置部2は、ワイヤ部材7の先端に接続され、ワイヤ支持部71の移動に伴うワイヤ部材7の押し引きにより作動する。
圧力センサ77は、操作リンク部65からワイヤ支持部71へのワイヤ部材7を引く向きの作用力を第一検出面78に受け、反力としてのワイヤ支持部71にかかるワイヤ部材7の張力を第一検出面78の反対側の第二検出面79に受ける。ここで、第一検出面78及び第二検出面79は、圧力センサ77の中で圧力を検出可能な平面を意味する。
The
The
The
The
The
本実施形態では、圧力センサ77が第一検出面78及び第二検出面79に受ける力に基づいて圧力を検出し、その圧力は、ワイヤ支持部71に対して作用するワイヤ部材7を引く向きの力(作用力)とワイヤ支持部71に対してその反力として作用するワイヤ部材7の張力とに基づいている。その作用力は、処置部2に対する作動力に相当し、そのワイヤ張力は、その作動力に対する反力に相当する。つまり、当該圧力センサ77によれば、処置部2と被処置物との間に作用する力、更に言えば、処置部2の力覚を検出することができる。
In the present embodiment, the
更に、圧力センサ77は、ワイヤ部材7の基端側に設けられているワイヤ支持部71に作用する力(作用力及びワイヤの張力)を検出することで、処置部2の力覚に対応する圧力を検出することができる。このため、圧力センサ77は、体内組織に直接的及び間接的に接触しなくてもよく、更に言えば、体内に挿入されなくてもよい。図1及び図2に例示される構成では、圧力センサ77は、処置具1のグリップ部51の外形カバーの内部に設けられている。
従って、圧力センサ77には体液などが付着することもなく、術後の洗浄及び除菌、並びに新たなものへの取り換えも不要である。即ち、本実施形態によれば、力覚検出を可能とすると共に、故障可能性を抑えることができる。
Further, the
Therefore, the
以下、本実施形態に係る医療装置について更に詳細に説明する。
まずは、本実施形態に係る医療装置が有する処置具1について詳述する。
図3は、処置具1の正面図であり、図4は、処置具1を平面視した(図1及び図3の紙面上側から目視した)平面図である。なお、図4は、使用態様を示すために操作者の手も示されている。
Hereinafter, the medical device according to the present embodiment will be described in more detail.
First, the
FIG. 3 is a front view of the
本実施形態では、処置具1は、上述したとおり、医療用鉗子であり、主な構成として、先端が開閉する一対の把持片21を含む処置部2と、処置部2に対する操作を可能とするハンドル部5と、処置部2とハンドル部5とを繋ぐシャフト部3とを有している。
ハンドル部5は、グリップ部51及び一対の操作部53を含んでおり、一対の操作部53(53a及び53b)は、連動して互いに接近動作及び離間動作が可能である。そして、一対の把持片21は、一対の操作部53の接近動作及び離間動作に伴い、開閉する。
これにより、操作者は、グリップ部51を手のひらで握った状態で、その手の親指で一方の操作部53aを操作し、その手の少なくとも一本の他の指で他方の操作部53bを操作することで、一対の把持片21が開閉するように処置部2を作動させることができる。
本明細書では、説明の便宜のため、処置部2が設けられている側を処置具1の先端側と表記し、ハンドル部5が設けられている側を処置具1の基端側と表記する。また、ハンドル部5において、上方を先端側と表記し、下方を基端側と表記する場合もある。
In the present embodiment, the
The
As a result, the operator operates the one
In this specification, for convenience of description, the side on which the
上述したとおり、本実施形態では、処置部2は、先端が開閉可能な一対の把持片21を有する。一対の把持片21の開閉動作は公知の構造により実現されればよく、本実施形態では、一対の把持片21の開閉動作の実現手法は制限されない。例えば、一対の把持片21は、支持ピン(図示せず)によって軸支されつつ、リンク機構(図示せず)に接続されている。リンク機構は、例えば、シャフト部3内で押し引きされるワイヤ部材7に接続されており、そのワイヤ部材7の押し引きにより、一対の把持片21を開閉させる。以降、一対の把持片21の開閉を処置部2の作動と表記する場合もある。
As described above, in the present embodiment, the
本実施形態では、圧力センサ77により検出される力(圧力)は、一対の把持片21が被処置物を把持する際にその被処置物から受ける反力に相当する。即ち、被処置物を把持する際の力覚を検出することができる。但し、上述したとおり、処置部2は、開閉可能な一対の把持片21を有していなくてもよい。例えば、処置部2は、ワイヤ部材7の押し引きにより屈曲動作可能な構造を有していてもよい。この場合、圧力センサ77により検出される力は、処置部2の屈曲動作時にその屈曲動作を妨げるように処置部2にかかる被処置物からの反力に相当する。
In the present embodiment, the force (pressure) detected by the
シャフト部3は、中空の管部材である。シャフト部3は、ワイヤ部材7などのような、処置部2を作動させるために一対の操作部53に対してなされた操作を伝達する伝達手段をその中空領域に内包している。
シャフト部3の形状は、所定の長さの直線棒形状である。但し、シャフト部3の長さ及び形状は任意である。シャフト部3は、曲線形状を部分的に有していてもよい。また、シャフト部3自体は、内視鏡のように曲げ動作を可能とする構造を有していてもよい。また、シャフト部3の素材は任意である。
シャフト部3は、先端側で処置部2と接続され、基端側でハンドル部5と接続されている。シャフト部3と処置部2との間及びシャフト部3とハンドル部5との間の接続形態は制限されない。シャフト部3と処置部2とは着脱可能であってもよいし、着脱不能であってもよい。
The
The shape of the
The
ハンドル部5は、グリップ部51及び一対の操作部53を含んでいる。
グリップ部51は、シャフト部3から下方に延設されている。操作者は、このグリップ部51を手のひらで握ることで、安定した状態で処置具1を操作することができる。グリップ部51は、手のひら及びその手の一対の操作部53の操作に利用されていない手指により握られる部位であるため、握りやすさから楕円柱形状を有することが好ましい。
また、グリップ部51の長手方向は、一対の操作部53における接近動作及び離間動作が行われる動作平面(後述)を図3に示されるように水平面に設定した場合に、グリップ部51の下端が上端よりも基端側に傾けられている。この傾きは、操作者の摘み動作時の手のひらの傾きに近似するよう設定されているため、操作者は、より自然な手の形で一対の操作部53を操作することができる。
The
The
Further, in the longitudinal direction of the
図5は、一対の操作部53に関連するハンドル部5の内部構造の一部を正面側から目視した図である。図6は、一対の操作部53に関連するハンドル部5の内部構造の一部を平面視した平面図である。図5は、ハンドル部5の正面側の外形カバーが取り外された状態を簡略化して表しており、背面側の外形カバーが部分的に図示されている。図6では、外形カバーは図示されていない。
FIG. 5 is a diagram in which a part of the internal structure of the
一対の操作部53は、操作者の手指による操作を受ける一対の操作面54を含んでいる。本実施形態では、各操作面54a及び54bは、手指の腹と接触するための、所定の面積を有する平面として実現されている。本実施形態では、各操作面54a及び54bは、一対の操作部53が相互に最も離れた状態で、平面視においてシャフト部3の長手方向の延長線に対して略逆向きとなるように配置されている。また、各操作部53a及び54bは、図1に示されているように、コの字形状を有しており、そのコの字形状の内部に設けられている。このように各操作面54a及び54bに上壁及び下壁が設けられることで、操作する手指が各操作面54a及び54bからずれることを防ぐことができる。
The pair of operating
また、一対の操作部53は、パンタグラフ機構52に接続されている。このパンタグラフ機構52は、図6に示されるように、四つの連結軸57、58、59a及び59bと、四つのリンク55a、55b、56a及び56bとから形成されている。
In addition, the pair of
各連結軸は、例えば、連結する二つのリンクを貫通してピン接合させる連結ピンである。中でも、連結軸57は、外部ケースで位置が固定されており、固定軸57とも表記される。また、連結軸58は、その固定軸57に対して接近及び離間する方向に移動可能であり、移動軸58とも表記される。移動軸58の移動方向及び移動範囲は、外部ケースにて制限されている。移動軸58の移動方向は、固定軸57に対して接近及び離間する方向、即ち、四つのリンク55a、55b、56a及び56bで形成するひし形における固定軸57と移動軸58とを結ぶ対角線及びその延長線上の方向に制限されている。移動範囲については、例えば、移動軸58が固定軸57に接近する限界が外部ケースにより設定されている。なお、移動軸58が固定軸57から離間する限界については、パンタグラフ機構52の構造上の限界とされてもよい。
Each connecting shaft is, for example, a connecting pin that passes through two connecting links and is joined by a pin. Above all, the position of the connecting
各リンクは、四つの連結軸の中の二つによりその両端において他の二つのリンクとそれぞれ回動可能に連結されている。具体的には、リンク55aは、一端で移動軸58によりリンク55bとピン接合されており、他端で連結軸59aによりリンク56aとピン接合されている。リンク55bは、一端で移動軸58によりリンク55aとピン接合されており、他端で連結軸59bによりリンク56bとピン接合されている。リンク56aは、一端で固定軸57によりリンク56bとピン接合されており、他端で連結軸59aによりリンク55aとピン接合されている。リンク56bは、一端で固定軸57によりリンク56aとピン接合されており、他端で連結軸59bによりリンク55bとピン接合されている。
Each link is rotatably connected to the other two links at both ends by two of the four connecting shafts. Specifically, the
一対の操作部53は、移動軸58で連結されている二つのリンク55a及び55bにおける他の連結軸59a及び59b側にそれぞれ接続されている。本実施形態では、各操作部53a及び54bは、リンク55a及び55bと一体形成されており、各リンク55a及び55bにおける連結軸59a及び59bによる連結部からパンタグラフ機構52の(ひし形の)外側向きに延設されている。但し、各操作部53a及び53bとリンク55a及び55bとの接続形態は一体形成に限定されない。各操作部53a及び53bとリンク55a及び55bとはそれぞれ別体として形成されており、各々が何らかの連結手段により連結されていてもよい。
本実施形態では、図1及び図4などに示されるように、一対の操作部53、それらに接続されるリンク55a及び55bの一部、並びにリンク56a及び56bの一部が、外形カバーの開口部から処置具1の正面側外向き及び背面側の外向きに突出している。
The pair of operating
In the present embodiment, as shown in FIG. 1 and FIG. 4 and the like, the pair of
ここで、パンタグラフ機構52では、対向する連結軸57及び58のうちの一方の固定軸57の位置が固定されており、他方の移動軸58の位置が可変である。このようなパンタグラフ機構52の構造により、連結軸59a及び59bに接続されている各操作部53a及び53bは、連動して互いに接近動作及び離間動作が可能である。一対の操作部53における接近動作及び離間動作が行われる平面(図2及び図5の左右方向からなる面)は、一対の操作部53の動作平面と表記される場合もある。
Here, in the
図7は、一対の操作部53が図6に示される状態よりも相互に接近した状態を平面視した平面図である。
図7に示されるように、一対の操作部53は、各操作面54a及び54bで操作者の手指からの押圧を受けると、リンク56bとリンク55bとのなす角度及びリンク56aとリンク55aとのなす角度の増大により、連動して互いに接近する。このような一対の操作部53の接近動作に伴い、移動軸58は、図7の紙面縦方向にパンタグラフ機構52が収縮することにより、固定軸57に対して離間する方向に移動する。
逆に、一対の操作部53は、リンク56bとリンク55bとのなす角度及びリンク56aとリンク55aとのなす角度の減少により、連動して互いに離間する。この離間動作に伴い、移動軸58は、図7の紙面縦方向にパンタグラフ機構52の伸長により、固定軸57に対して接近する方向に移動する。
FIG. 7 is a plan view of the pair of operating
As shown in FIG. 7, when the pair of
On the contrary, the pair of
また、本実施形態では、一対の操作部53が最も離間している状態(例えば、図6に図示される状態)において、一対の操作面54は、略平行状態となっているため、一対の操作部53の接近動作に伴い、一対の操作面54は、先端側の端部どうしが基端側の端部どうしよりも接近する位置関係となる。一対の操作面54におけるこのような接近軌跡は、手の指先を使った人の摘み動作時の指先の軌跡に限りなく近い軌跡となる。この摘み動作は、関節を曲げず手指を伸ばした状態で物を挟む動作よりも、摘む部分に力を加え易いため、このような一対の操作面54の動作により、より安定して緻密な操作を可能とすることができる。
Further, in the present embodiment, since the pair of operation surfaces 54 are substantially parallel to each other in the state where the pair of
パンタグラフ機構52の移動軸58にはアーム部63が回動可能に連結されている。本実施形態では、移動軸58に固定されている軸支部61がアーム部63を正面背面方向に貫通する支軸ピン62により回動可能に軸支する。但し、移動軸58とアーム部63との連結構造は、このような例に限定されず、移動軸58とアーム部63とは一体形成されていてもよい。
アーム部63は、直線棒状の部材であり、その一端が移動軸58と回動可能に連結されており、他端が操作リンク部65と回動可能に連結されている。
An
The
操作リンク部65は、上述のようにアーム部63の一端と回動可能に連結されており、ワイヤ部材7の軸方向に移動可能である。本実施形態では、操作リンク部65の一部である軸支部66がアーム部63を正面背面方向に貫通する支軸ピン64により回動可能に軸支する。但し、操作リンク部65とアーム部63との連結構造はこのような例に限定されない。また、操作リンク部65と軸支部66とは一体形成されていなくてもよい。
また、操作リンク部65は、少なくとも一部がグリップ部51の外形カバーで覆われており、その外形カバーの内装によりその移動方向がワイヤ部材7の軸方向に制限されている。本実施形態では、ワイヤ部材7の軸方向は、一対の操作部53の動作平面に直交する方向となっている。即ち、本実施形態では、移動軸58の移動方向、即ち、一対の操作部53の動作平面上における固定軸57に対して移動軸58が接近及び離間する方向が、その動作平面に直交する方向に変換される。
The
Further, at least a part of the
本実施形態では、操作リンク部65には、静荷重として、付勢手段(図示せず)からの付勢力が上向きにかかっている。付勢手段は、押しバネなどにより実現される。但し、操作リンク部65を上向きに付勢できる構造であれば、付勢手段の具体的構造は限定されない。
一方で、動荷重として、操作リンク部65には、アーム部63からの押圧力が下向きにかかる。アーム部63による押圧力の原動力は、一対の操作部53bに対する操作者の操作力(摘み押圧力)であるため、その動荷重は操作荷重とも呼ぶことができる。
なお、ここでは、説明の便宜のため、操作リンク部65に作用する重力や摩擦抵抗、操作リンク部65と連動する他の構成の動き抵抗などの他の外力は無視する。
操作荷重が静荷重よりも優位な場合、操作リンク部65は、下方に移動する。一方で、一対の操作部53に対して何ら操作が加えられない状態などのように、静荷重が操作荷重よりも優位な場合、操作リンク部65は、上方に移動する。
In this embodiment, an urging force from an urging means (not shown) is applied upward to the
On the other hand, as a dynamic load, a pressing force from the
Here, for convenience of description, other external forces such as gravity and frictional resistance acting on the
When the operation load is superior to the static load, the
加えて、本実施形態では、操作リンク部65は、変位センサ80に接続されている。
変位センサ80は、ワイヤ部材7の変位量(移動量)を検出するセンサであり、リニアポテンショメータと呼ぶこともできる。本実施形態では、変位センサ80は、直接的には、操作リンク部65の移動量を検出する。ここで、操作リンク部65のワイヤ部材7の軸方向の移動量は、ワイヤ部材7の移動量と略等価であるため、変位センサ80により検出された操作リンク部65の移動量がワイヤ部材7の移動量とみなされる。更に、本実施形態では、ワイヤ部材7の移動量は、一対の把持片21の開度にも対応する。
具体的には、変位センサ80は、グリップ部51の外形カバーの内装で固定されており、変位センサ80の測定子81が操作リンク部65と接続されている。これにより、測定子81は、操作リンク部65と共にワイヤ部材7の軸方向に移動する。これにより、例えば、変位センサ80は、測定子81の移動量に応じて、抵抗値を変化させることで、操作リンク部65の移動量を検出することができる。
変位センサ80は、ワイヤ部材7の変位量を検出可能なセンサであれば、その具体的態様は上記例に限定されない。変位センサ80は、ワイヤ部材7の移動量を直接検出するセンサであってもよい。
In addition, in the present embodiment, the
The
Specifically, the
The specific mode of the
図8は、本実施形態における操作リンク部65の内部断面の概略図であり、操作リンク部65の内部断面を正面側から目視した図である。図8は、一対の把持片21を開く際の操作リンク部65の内部断面が示されている。一方で、図2は、一対の把持片21を閉じる際の操作リンク部65の内部断面が示されている。
FIG. 8 is a schematic view of the internal cross section of the
操作リンク部65とは別にワイヤ部材7の軸方向に移動可能なワイヤ支持部71及び介在部74が設けられている。本実施形態では、図2及び図8に示されるように、ワイヤ支持部71及び介在部74が、操作リンク部65とは別体形成されており、操作リンク部65の内側に設けられている。圧力センサ77についても、その一部が操作リンク部65の内側に配置されており、圧力センサ77の端子部が操作リンク部65の外部に突出している。
ワイヤ支持部71は、上述したとおり、ワイヤ部材7の基端を支持し、ワイヤ部材7の軸方向(図2及び図8の上下方向)に移動可能である。ワイヤ支持部71の移動方向は、操作リンク部65の内壁により規制されている。
介在部74は、操作リンク部65及びワイヤ支持部71とは別体形成されており、ワイヤ部材7の軸方向において圧力センサ77とワイヤ支持部71との間に介在している。介在部74もワイヤ部材7の軸方向に移動可能であり、その移動方向は、操作リンク部65の内壁などにより規制されている。
In addition to the
As described above, the
The
操作リンク部65は、第一作用面69及び第二作用面67を内壁の一部に有する。本実施形態では、第一作用面69は、ワイヤ部材7を引く向き(図2及び図8の下方)を向く面であり、第二作用面67は、ワイヤ部材7を押す向き(図2及び図8の上方)を向く面である。但し、厳密には、第一作用面69は、ワイヤ部材7の軸方向と直交せず、交差している。
第一作用面69は、図2に示されるように、操作リンク部65がワイヤ部材7を引く向き(図2の下向き)に移動する際に、圧力センサ77の第一検出面78と少なくとも一部で当接しつつ、介在部74を介して、ワイヤ部材7を引く向きにワイヤ支持部71を間接的に押す面である。
第二作用面67は、図8に示されるように、操作リンク部65がワイヤ部材7を押す向き(図8の上向き)に移動する際に、ワイヤ部材7を押す向き(図8の上向き)にワイヤ支持部71を直接的に押す面である。本実施形態では、第二作用面67は、ワイヤ支持部71と当接しているが、第二作用面67とワイヤ支持部71との間にも介在部材が設けられてもよい。この場合、第二作用面67は、その介在部材を介して、ワイヤ部材7を推す向きにワイヤ支持部71を押す面であればよい。
The
As shown in FIG. 2, when the
As shown in FIG. 8, the
圧力センサ77は、第一検出面78及びその反対側の第二検出面79を有する板状のセンサである。圧力センサ77は、第一検出面78及び第二検出面79に対する押圧力を検出可能なセンサであれば、その種類は制限されない。例えば、圧力センサ77には、第一検出面78及び第二検出面79に対する押し付け力に応じて抵抗が変化する押圧力センサが用いられる。
本実施形態では、圧力センサ77は、その検出面の少なくとも一部が第一作用面69の少なくとも一部に当接された状態で、操作リンク部65に固定されている。即ち、圧力センサ77の第一検出面78の少なくとも一部は、操作リンク部65の第一作用面69の少なくとも一部に常時当接しており、その第二検出面79の少なくとも一部は、操作リンク部65がワイヤ部材7を引く向き(図2の下向き)にワイヤ支持部71を移動させる際に、介在部74の先端側当接面76の少なくとも一部に当接する。
介在部74は、その先端側当接面76と、基端側当接面75とを有する。基端側当接面75は、操作リンク部65がワイヤ部材7を引く向き(図2の下向き)にワイヤ支持部71を移動させる際に、ワイヤ支持部71の当接面72に当接する。
なお、圧力センサ77は、操作リンク部65の第一作用面69ではなく、介在部74の先端側当接面76に当接された状態で固定されてもよい。
The
In the present embodiment, the
The
It should be noted that the
本実施形態では、図2及び図8に示されるように、圧力センサ77は、その第一検出面78及び第二検出面79がワイヤ部材7の軸方向と直交せず交差するように、配置されている。具体的には、圧力センサ77を挟む操作リンク部65の第一作用面69と介在部74の先端側当接面76とが、ワイヤ部材7の軸方向と直交しない傾きで平行に形成されている。これにより、ワイヤ支持部71にかかるワイヤ部材7を引く向きの押圧力に比べて、圧力センサ77の第一検出面78にかかる同向きの押圧力を軽減し、圧力センサ77で検出できる力覚の大きさの範囲を拡げることができる。よって、圧力センサ77の圧力検出範囲が大きい場合には、第一検出面78及び第二検出面79がワイヤ部材7の軸方向と直交するように、圧力センサ77が配置されてもよい。
In this embodiment, as shown in FIG. 2 and FIG. 8, the
更に、本実施形態では、図2に示されるように、第一作用面69がワイヤ支持部71を介在部74を介して押している状態において、第二作用面67とワイヤ支持部71との間には隙間73が確保されている(形成される)。この隙間73により、一対の把持片21が何も把持していないときのように、処置部2が他の物から反力を受けていないときに、圧力センサ77が不当な圧力を検知するのを防ぐことができる。この隙間73が形成されない場合、隙間73が形成される場合に比べて、圧力センサ77は、常時所定の圧力を検知してしまうことから、処置部2と被処置物との間に生ずる力の検出誤差を増大させてしまう場合がある。
しかしながら、これは、圧力センサ77の感度に依存すると考えられるため、圧力センサ77の感度によっては、隙間73が形成されなくてもよい。
Further, in the present embodiment, as shown in FIG. 2, between the
However, since this is considered to depend on the sensitivity of the
一方で、本実施形態では、図8に示されるように、操作リンク部65がワイヤ部材7を押す向き(図8の上向き)にワイヤ支持部71を移動させる際、即ち、第二作用面67がワイヤ支持部71を押している状態では、圧力センサ77の第二検出面79上には隙間68が確保されている(形成される)。具体的には、圧力センサ77の第二検出面79と介在部74の先端側当接面76との間に隙間68が生じ、圧力センサ77の第二検出面79には押圧がかからない構造となっている。但し、圧力センサ77は、操作リンク部65の第一作用面69ではなく、介在部74の先端側当接面76に当接された状態で固定されている場合、圧力センサ77の第一検出面78と第一作用面69との間に隙間68が確保(形成)されればよい。また、図8に示されるように、第二作用面67がワイヤ支持部71を押している状態では、第二作用面67がワイヤ支持部71(の下面)と当接しているため、隙間73は生じない。
On the other hand, in the present embodiment, as shown in FIG. 8, when the
本実施形態では、一対の操作部53に対する操作を処置部2に伝達する手段として、ワイヤ部材7が用いられる。ワイヤ部材7は、操作リンク部65の上述のような移動により、ハンドル部5内及びシャフト部3内をガイド手段(図示せず)に沿って押し引きされる。ワイヤ部材7は、操作リンク部65からガイド手段(図示せず)に沿ってハンドル部5内及びシャフト部3内を通り、処置部2に接続されており、処置部2において、そのワイヤ部材7の押し引きによって、一対の把持片21が開閉するように構成されている。
ワイヤ部材7の材質は、金属、樹脂若しくはそれらの複合体であり、また、単線であっても撚り線であってもよい。また、ワイヤ部材7は、そのような線状体でなく、ロッドのような棒状の部材であってもよい。
In the present embodiment, the
The material of the
図9は、処置具1の動作を概念的に示す図である。図9(a)は、一対の把持片21が開いた状態の鉗子1を示しており、図9(b)は、一対の把持片21が閉じた状態の鉗子1を示している。加えて、図9(a)及び(b)では、各構成要素の動作方向が矢印で概念的に示されている。以下、図9等の図面を用いて、一対の把持片21の開閉に関わる鉗子1の動作について説明する。
FIG. 9 is a diagram conceptually showing the operation of the
一対の把持片21の先端を閉じる際には、図9(b)に示されるように、各構成要素は次のように動作する。
操作者の操作により一対の操作部53が連動して相互に接近する(図7参照)。このとき、一対の操作面54に操作荷重(動荷重)がかかり、各操作面54a及び54bにおいて先端側のほうが基端側よりもより接近し、操作者の手指の形が指先を使った摘み動作時の形状となる。
一対の操作部53の接近動作に伴い、移動軸58が固定軸57に対して離間する方向に移動する。
移動軸58が離間方向へ移動すると、アーム部63が、起き上がる方向に回動し、軸支部66を介して操作リンク部65を下方に押圧する。
When the tips of the pair of
The pair of
As the pair of operating
When the moving
アーム部63の押圧により動荷重優位となると、操作リンク部65は、グリップ部51の外形カバーの内装により制限されている移動方向のうち下方向に移動する。
操作リンク部65が下方に移動すると、第一作用面69が介在部74を介してワイヤ支持部71を押し下げ、結果、介在部74及びワイヤ支持部71も同様に下方に移動する。これにより、ワイヤ部材7が基端側(グリップ部51の下端側)に引っ張られ、結果、処置部2が一対の把持片21の先端を閉じる。
When the dynamic load is predominant due to the pressing of the
When the
このとき、一対の把持片21が物を把持していない場合、第一作用面69と介在部74の先端側当接面76との間に介在している圧力センサ77は、隙間73の存在により、略一定の圧力を検出する。検出されるこの略一定の圧力を示す値は、物を把持していない状況を示す値である。
一方で、硬い物が把持されている場合、手指の操作に応じて操作リンク部65の第一作用面69が介在部74及びワイヤ支持部71を押し下げようとするが、一対の把持片21が閉じなくなる。これにより、ワイヤ部材7が動かなくなり、ワイヤ支持部71を押し下げることができなくなる。これにより、第一作用面69がワイヤ支持部71を押し下げようとする力と、その反力としてのワイヤ支持部71にかかるワイヤ部材7の張力とに応じて、圧力センサ77にかかる押圧力が強まる。このように、圧力センサ77は、操作リンク部65からワイヤ支持部71へのワイヤ部材7を引く向き(下向き)の作用力を第一検出面78に受け、反力としてのワイヤ支持部71にかかるワイヤ部材7の張力を第二検出面79に受けることで、処置部2と被処置物との間に作用する力を検出し、ひいては、力覚を検出することができる。
At this time, when the pair of
On the other hand, when a hard object is gripped, the
一対の把持片21の先端が開く際には、各構成要素は次のように動作する。
操作荷重が小さくなる又はなくなると、静荷重優位となり、付勢手段(図示せず)による付勢力により操作リンク部65が上向きに移動する。
操作リンク部65が上向きに移動すると、隙間73がなくなり、操作リンク部65の第二作用面67とワイヤ支持部71とが当接し、その第二作用面67がワイヤ支持部71を押し上げる。これにより、ワイヤ部材7が押し出される。ワイヤ部材7が押し出されると、処置部2が一対の把持片21の先端を開かせる。このとき、ワイヤ支持部71と共に介在部74も押し上げられるが、介在部74の先端側当接面76と圧力センサ77の第二検出面79との間には、隙間68が形成されているため、圧力センサ77は圧力を検出しない。
一方で、操作リンク部65が上向きに移動すると、アーム部63は、その操作リンク部65側の支持端が上昇することにより、軸支部61を介して移動軸58を固定軸57に接近する方向に押圧する。
移動軸58の接近動作に伴い、一対の操作部53bが相互に離間する方向に移動する(図6参照)。これにより、各操作部53a及び53bが略平行状態に近づいていくため、操作者の手指の形が指先を使った摘み動作から解放する形状に変化することになる。
When the tips of the pair of
When the operating load becomes smaller or disappears, the static load becomes dominant, and the
When the
On the other hand, when the
Along with the approaching movement of the moving
図10は、本実施形態に係る医療装置を概念的に示す図である。
本実施形態に係る医療装置10は、図10に示されるように、処置具1に加えて、制御部11を更に有する。
処置具1は、圧力センサ77により検出される圧力情報及び変位センサ80により検出される変位量情報を出力する出力端子部85を更に有する。図10の例では、圧力センサ77に電気的に接続される出力端子部85と、変位センサ80に電気的に接続される出力端子部85との2つの出力端子部85が例示されている。但し、出力端子部85は一つであってもよい。また、処置具1から延設されている配線の先に出力端子部85が設けられているが、処置具1に端子台として出力端子部85が設けられていてもよい。
FIG. 10 is a diagram conceptually showing the medical device according to the present embodiment.
As shown in FIG. 10, the
The
制御部11は、出力端子部85から出力される圧力情報及び変位量情報に基づいて、力覚情報を出力装置(図示せず)に出力させる出力処理部15を有する機器である。具体的には、制御部11は、出力端子部85と電気的に接続する入出力インタフェース(図示せず)を有し、その入力インタフェースから得られる電気信号(電圧変位など)に基づいて、圧力情報及び変位量情報を取得する。ここで、処置具1から制御部11へ出力端子部85を介して伝送される圧力情報及び変位量情報の伝送手法は、制御部11がその出力端子部85から電気的に圧力情報及び変位量情報を得ることができれば、何ら制限されない。
The
制御部11は、MPU(Micro Processor)、CPU(Central Processing Unit)等のプロセッサ、メモリ、入出力インタフェースを備え、メモリに格納されるプログラムをプロセッサで実行することにより出力処理部15を実現することができる。また、制御部11は、出力装置を有していてもよい。制御部11は、PC(Personal Computer)、タブレット端末、スマートフォンなどの汎用コンピュータであってもよいし、組み込みマイコンデバイスであってもよい。制御部11のハードウェア構成は何ら制限されない。
更に、制御部11は、処置具1の筐体内に内蔵されてもよい。この場合には、処置具1は、力覚情報を出力する出力端子を備えてもよいし、力覚情報を表示する表示部を備えていてもよい。
The
Furthermore, the
出力処理部15は、取得された圧力情報及び変位量情報に基づいて力覚情報を生成し、その力覚情報を出力装置(図示せず)に出力させる。出力装置は、LCD(Liquid Crystal Display)若しくはCRT(Cathode Ray Tube)ディスプレイ、又は、LED(Light Emitting Diode)ランプ若しくはLEDディスプレイ(7セグメントディスプレイなど)といった表示を出力する装置、印刷装置、音声出力装置の少なくとも一つである。
出力処理部15により出力される「力覚情報」とは、処置部2が物に触れた際にその物から受ける反力の感覚を示す情報を意味する。本実施形態では、その反力が圧力センサ77に押圧力として検出され、その反力を受けたときの一対の把持片21の開度が変位センサ80により操作リンク部65の移動量として検出される。そして、本実施形態では、この二つの情報を関連付けた情報又はその二つの情報から導出される情報が「力覚情報」として出力される。このような力覚情報を出力することにより、単に処置部2が受ける反力の大きさのみでなく、その際の処置部2の状態(一対の把持片21の開度など)が考慮されるため、被処置物の大きさ、固さ、柔らかさなどの特性又は質感を力覚情報として得ることができる。
The
The “force sense information” output by the
圧力情報と変位量情報とに基づく力覚情報の出力形態は様々である。例えば、圧力(値)と変位量(開度)との対応関係を示す相対表が力覚情報として出力されてもよいし、圧力(値)と変位量(開度)との対応関係を2軸で示すグラフが力覚情報として出力されてもよい。また、圧力情報は、変位量情報に比べてノイズが乗りやすいため、移動平均化や平滑化フィルタなどが施されてもよい。 There are various output forms of the force information based on the pressure information and the displacement amount information. For example, a relative table showing the correspondence between the pressure (value) and the displacement (opening) may be output as force information, or the correspondence between the pressure (value) and the displacement (opening) may be 2 The graph shown by the axis may be output as force information. Further, since the pressure information is more susceptible to noise than the displacement amount information, a moving average or smoothing filter may be applied.
図11は、変位センサ80で検出される変位量と圧力センサ77で検出される圧力との対応グラフの例を示す図である。図11は、本実施形態に係る医療装置のプロトタイプを用いた実験により得られた実測値である。図11では、変位量が「先端(一対の把持片21)開度」として横軸に配置され、圧力(値)が縦軸に配置されている。なお、本実施形態では、変位センサ80としてリニアポテンショメータが採用され、抵抗値の変化に伴う電圧の変化によって変位量が検出されるため、先端開度の単位はボルト(V)で示されている。また、図11では、柔らかいものを把持した場合(実線)と固いものを把持した場合(長鎖線)と何も把持していない場合(破線)とが示されている。更に、各場合の圧力については、生データ(丸点)と移動平均化されたデータ(三角点)とがそれぞれ示されている。なお、圧力値5(V)が本実験で用いられた圧力センサ77の検出上限であったため、全てのグラフが圧力値5(V)で収束している。
このグラフによれば、何かものを把持している場合、生データよりも移動平均データのほうが圧力の上昇が緩やかになっている。
更に、このグラフによれば、何も把持されていない状態では、一対の把持片21が閉まった際に、急激に、圧力が上昇している。また、柔らかいものが把持されている状態では、固いものが把持されている状態に比べて、一対の把持片21の閉動作に伴う、移動平均された圧力の上昇が緩やかになっている。
出力処理部15は、図11に例示されるようなグラフを力覚情報として出力してもよい。
FIG. 11 is a diagram showing an example of a correspondence graph of the displacement amount detected by the
According to this graph, when holding something, the moving average data shows a slower increase in pressure than the raw data.
Furthermore, according to this graph, when nothing is gripped, the pressure rapidly increases when the pair of
The
更に、出力処理部15は、処置部2の動作に伴う圧力の上昇グラフの傾きを算出し、この傾きにより、被処置物の柔らかさ及び固さ(柔固)の程度を力覚情報として出力することもできる。例えば、図11の例に従い、出力処理部15は、一対の把持片21の閉動作に伴う、移動平均された圧力の上昇グラフの傾きを算出することができる。傾きは、微分演算により算出されてもよいし、圧力の検出開始から圧力の検出限界までの開度によって算出されてもよい。当該傾きの算出手法は限定されない。出力処理部15は、この傾きにより、「把持なし」、「柔らかいものを把持」、「固いものを把持」といった力覚情報を出力することができる。この場合、出力処理部15は、開度が所定閾値より小さいときの傾きが大きい場合に、「把持なし」と判定し、開度が所定閾値より大きいときの傾きが所定値よりも大きい場合に、「固いものを把持」と判定し、それ以外を「柔らかいものを把持」と判定してもよい。更に、傾きの大きさに複数の閾値を設け、それにより、多段階で柔らかさを判定することもできる。加えて、上昇カーブがはじまる開度に従って、被処置物の大きさを力覚情報として出力することもできる。
但し、圧力センサ77の感度などによっては、移動平均された圧力ではなく、検出された圧力(値)から算出される傾きにより、被処置物の柔らかさ及び固さの程度を判定してもよい。
このような力覚情報は、文字、図形、色、音声などにより区別可能に出力することができる。
Further, the
However, depending on the sensitivity of the
Such force information can be output distinguishably by characters, figures, colors, voices, and the like.
[変形例]
本実施形態では、一対の操作部53は、それらを互いに離間する操作を受け付ける構成を有していなかった。しかしながら、一対の操作部53は、そのような構成を有していてもよい。例えば、各操作部53a及び53bを上述したコの字形状ではなく、ロの字形状としてもよい。操作部53aは、操作面54aに対向する操作面を正面側に更に有し、操作部53bは、操作面54bに対向する操作面を背面側に更に有していてもよい。これら各操作面によれば、操作者の親指及び他の指の背側から、一対の操作部53を互いに離間させる操作を受け付けることができる。
この場合、付勢手段(図示せず)を除外してもよいし、付勢手段による付勢力を弱め、その付勢力を一対の操作部53を互いに離間させる操作の助力に用いるようにしてもよい。
[Modification]
In the present embodiment, the pair of
In this case, the urging means (not shown) may be omitted, or the urging force of the urging means may be weakened and the urging force may be used to assist the operation of separating the pair of operating
また、本実施形態では、図2に示されるように、一対の操作部53の動作平面を水平面に設定した場合に、グリップ部51の下端がその上端よりも基端側に向けられており、かつ、シャフト部3の先端がその基端よりも水平面に対して上方に向けられていた。しかしながら、グリップ部51の長手方向が一対の操作部53の動作面に直交するように設けられていてもよいし、シャフト部3の長手方向がその動作面と平行に設けられていてもよい。
また、本実施形態では、一対の把持片21の先端の開閉方向と一対の操作部53に対する操作方向とが略一致している。しかしながら、各方向は、相違していてもよい。例えば、一対の把持片21の先端の開閉方向は、上下方向であってもよい。
Further, in the present embodiment, as shown in FIG. 2, when the operation plane of the pair of
Further, in the present embodiment, the opening / closing direction of the tips of the pair of
本実施形態では、一対の操作部53が、平面視において、シャフト部3の長手方向の延長線を挟んだ両側にそれぞれ設けられており、連動して互いに接近動作及び離間動作が可能に構成されていた。しかしながら、処置部2を作動させる操作部は、ワイヤ部材7の押し引きにより処置部2を作動させ得る構造であれば、上記特許文献2及び3に記載されるような操作部の構造を有していてもよい。例えば、特許文献2に開示される鉗子は、グリップの前後に設けられてグリップに対して出没可能とされた後ボタン部と前ボタン部bとを有し、前後のボタン部をそれぞれ押圧することで、先端作動部を作動させる。また、特許文献3に開示される鉗子は、操作者が指を掛けて操作する固定ハンドル及び可動ハンドルがシャフトの長手方向に沿って前後に配列されている。
In the present embodiment, the pair of
また、本実施形態では、ワイヤ支持部71と介在部74とが別体形成されていたが、それらは一体形成されていてもよい。この場合、操作リンク部65がワイヤ部材7を引く向きに移動する際には、第一作用面69は、圧力センサ77の第一検出面78と少なくとも一部で当接しつつ、ワイヤ部材7を引く向きにその第一検出面78を介してワイヤ支持部71(と一体形成された介在部74)の先端側当接面76を押す。
更に、本実施形態は、開く際に一対の把持片21の外側に作用する反力を検出する構造も更に有していてもよい。この場合には、上述した通り、処置具1は、一対の操作部53を互いに離間させる操作を受け付ける構造(操作面など)と、操作リンク部65からワイヤ支持部71へのワイヤ部材7を押す向きの作用力を第一検出面に受け、反力としてのワイヤ支持部71にかかるワイヤ部材7の押す力(圧力)を該第一検出面の反対側の第二検出面に受ける圧力センサとを更に備えればよい。この圧力センサは、例えば、第二作用面67とワイヤ支持部71の下面との間に配置されればよい。この場合であっても、第二作用面67がワイヤ支持部71を押している状態では、圧力センサ77の第二検出面79上には隙間68が確保されているため、処置部2が他の物から反力を受けていないときに、その圧力センサが不当な圧力を検知するのを防ぐことができる。
Further, in the present embodiment, the
Further, the present embodiment may further have a structure for detecting a reaction force acting on the outside of the pair of
1 処置具
2 処置部
3 シャフト部
5 ハンドル部
7 ワイヤ部材
8 ワイヤ部材の基端
10 医療装置
11 制御部
15 出力処理部
21 把持片
51 グリップ部
52 パンタグラフ機構
53 一対の操作部
53a、53b 操作部
54 一対の操作面
54a、54b 操作面
55a、55b、56a、56b リンク
57 固定軸、連結軸
58 移動軸、連結軸
59a、59b 連結軸
61、66 軸支部
62、64 支軸ピン
63 アーム部
65 操作リンク部
66 軸支部
67 第二作用面
68 隙間
69 第一作用面
71 ワイヤ支持部
72 当接面
73 隙間
74 介在部
75 基端側当接面
76 先端側当接面
77 圧力センサ
78 第一検出面
79 第二検出面
80 変位センサ
81 測定子
85 出力端子部
DESCRIPTION OF
Claims (6)
前記ワイヤ部材の基端を支持し、前記ワイヤ部材の軸方向に移動可能なワイヤ支持部と、
少なくとも一つの手指による操作に応じて前記ワイヤ支持部を直接的又は間接的に移動させる操作リンク部と、
前記ワイヤ部材の先端に接続され、前記ワイヤ支持部の移動に伴う前記ワイヤ部材の押し引きにより作動する処置部と、
前記操作リンク部から前記ワイヤ支持部への前記ワイヤ部材を引く向きの作用力を第一検出面に受け、反力としての前記ワイヤ支持部にかかる前記ワイヤ部材の張力を該第一検出面の反対側の第二検出面に受ける圧力センサと、
を備える医療装置。 A wire member,
A wire support portion that supports the base end of the wire member and is movable in the axial direction of the wire member;
An operation link part for directly or indirectly moving the wire support part according to an operation by at least one finger,
A treatment section connected to the tip of the wire member and operated by pushing and pulling the wire member with movement of the wire support section,
The first detection surface receives an acting force in the direction of pulling the wire member from the operation link portion to the wire support portion, and the tension of the wire member applied to the wire support portion as a reaction force is applied to the first detection surface. A pressure sensor received on the second detection surface on the opposite side,
Medical device comprising.
前記ワイヤ支持部とは別に前記ワイヤ部材の軸方向に移動可能であり、
前記ワイヤ部材を引く向きに移動する際に、前記圧力センサの前記第一検出面と少なくとも一部で当接しつつ、前記ワイヤ部材を引く向きに前記ワイヤ支持部を直接的又は間接的に押す第一作用面と、
前記ワイヤ部材を押す向きに移動する際に、前記ワイヤ部材を押す向きに前記ワイヤ支持部を直接的又は間接的に押す第二作用面と、
を含む、
請求項1に記載の医療装置。 The operation link unit,
It is movable in the axial direction of the wire member separately from the wire support part,
When moving the wire member in the pulling direction, the wire support portion is directly or indirectly pushed in the pulling direction of the wire member while at least partially contacting the first detection surface of the pressure sensor. One side of action,
A second action surface that directly or indirectly pushes the wire support portion in a pushing direction of the wire member when moving in a pushing direction of the wire member,
including,
The medical device according to claim 1.
前記第二作用面が前記ワイヤ支持部を押している状態では、前記圧力センサの前記第一検出面上又は前記第二検出面上に隙間が確保される、
請求項2に記載の医療装置。 In the state where the first action surface is pushing the wire support portion, a gap is secured between the second action surface and the wire support portion,
In the state where the second action surface is pushing the wire support portion, a gap is secured on the first detection surface or the second detection surface of the pressure sensor,
The medical device according to claim 2.
請求項1から3のいずれか一項に記載の医療装置。 The first detection surface and the second detection surface of the pressure sensor intersect without being orthogonal to the axial direction of the wire member,
The medical device according to any one of claims 1 to 3.
前記圧力センサにより検出される圧力情報及び前記変位センサにより検出される変位量情報を出力する出力端子部と、
を更に備える請求項1から4のいずれか一項に記載の医療装置。 A displacement sensor that detects the amount of displacement of the wire member,
An output terminal portion that outputs pressure information detected by the pressure sensor and displacement amount information detected by the displacement sensor,
The medical device according to any one of claims 1 to 4, further comprising:
を更に備える請求項5に記載の医療装置。
Output processing means for outputting force information to an output device based on the pressure information and the displacement amount information output from the output terminal section,
The medical device according to claim 5 , further comprising:
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