JPH08224241A - Medical manipulator - Google Patents

Medical manipulator

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Publication number
JPH08224241A
JPH08224241A JP7033879A JP3387995A JPH08224241A JP H08224241 A JPH08224241 A JP H08224241A JP 7033879 A JP7033879 A JP 7033879A JP 3387995 A JP3387995 A JP 3387995A JP H08224241 A JPH08224241 A JP H08224241A
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JP
Japan
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wire
driving
means
drive
closing
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Withdrawn
Application number
JP7033879A
Other languages
Japanese (ja)
Inventor
Akihiro Horii
章弘 堀井
Original Assignee
Olympus Optical Co Ltd
オリンパス光学工業株式会社
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Publication date
Application filed by Olympus Optical Co Ltd, オリンパス光学工業株式会社 filed Critical Olympus Optical Co Ltd
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Publication of JPH08224241A publication Critical patent/JPH08224241A/en
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Abstract

PURPOSE: To attain miniaturization and light weight with a driving means of simple mechanism and to improve operability by providing a driving wire, a driven member, a wire driving means and a sliding means provided with an arc shape cross-section to convert the pulling direction of the driving wire by sliding the driving wire. CONSTITUTION: This manipulator comprises an insertion part 1 which performs a treatment in the body cavity of a patient, a driving part 2 which drives a treating kit, and a controller 3 which controls them. The opening/closing rod of the insertion part 1 is connected to an opening/closing driving wire 11, and a curved part 5 is provided with a curved driving wire 14, and the opening/ closing driving wire 11 and the curved driving wire 14 are inserted up to the driving part 2 in an insertion pipe 6. An opening/closing driving actuator 21, a curved driving actuator 25 and a wire sliding member 22 are housed in a casing 2a in which the driving part 2 is housed. The wire sliding member 22 is provided with the cross-section of a curve in circular arc shape, and a direction is changed by 90' by sliding the opening/closing driving wire 11 on the cross-section of the curve in circular arc shape.

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】この発明は、生体の腹壁等の体壁に挿入孔を開け、この挿入孔を通じて内視鏡や処置具を経皮的に体腔内に挿入することにより様々な観察および処置を行う医療用マニピュレータに関する。 BACKGROUND OF THE INVENTION This invention, the insertion hole opened in the body wall of the abdominal wall or the like of a living body, various observations and by inserting percutaneously within a body cavity an endoscope or treatment instrument through the insertion hole It relates to a medical manipulator to perform the treatment.

【0002】 [0002]

【従来の技術】内視鏡下外科手術は、生体の腹壁等の体壁に挿入孔を開け、この挿入孔を通じて内視鏡や処置具を経皮的に体腔内に挿入することにより様々な観察および処置を行うものである。 BACKGROUND OF THE INVENTION Endoscopic surgery opened an insertion hole in a body wall of the abdominal wall or the like of a living body, various by inserting percutaneously within a body cavity an endoscope or treatment instrument through the insertion hole and performs observation and treatment.

【0003】従来、内視鏡下外科手術の観察および処置の操作性を向上させるための、患者の体内で内視鏡および処置具をマニピュレータによって遠隔操作する医療用マニピュレータ装置がUSP5217003が開示されている。 Conventionally, for improving the operability of the observation and treatment of an endoscopic surgical operation, with the medical manipulator system for remotely by manipulator endoscope and treatment tool in the body of a patient is disclosed USP5217003 there. また、特開平6−30896号公報には患者の体内で内視鏡を操作するための、先端部に電動で上下左右の2自由度に駆動される湾曲部を有する観察用マニピュレータ装置が開示されている。 Further, Japanese Patent Laid-Open No. 6-30896 for operating the endoscope within the patient, observation manipulator apparatus is disclosed having a curved portion which is driven in two degrees of freedom left, right, up and down with the electric in the distal portion ing.

【0004】また、特願平6−131809には先端部が上下左右方向に電動で湾曲し、また先端部全体が電動で回転する内視鏡および体腔内処置具が開示されている。 [0004] Also, in Japanese Patent Application No. 6-131809 tip is curved by the electric vertically and horizontally, and the whole tip is disclosed an endoscope and the body cavity the treatment instrument to rotate by an electric. また、内視鏡と体内処置装置を一体化することで体腔内に開ける孔を減らした手術装置が特開平5−764 The surgical device of reduced bore opening into a body cavity by integrating the endoscope and body treatment apparatus Hei 5-764
82号公報に開示されている。 It disclosed in 82 JP. さらに、特願平5−27 In addition, Japanese Patent Application No. 5-27
4405には複数の処置用のアームと、立体観察手段を一体化し、一つの挿入孔から挿入することが可能な手術装置が開示されている。 An arm for a plurality of treatment in 4405, integrated with three-dimensional observation means, one of the surgical device that can be inserted from the insertion hole is disclosed.

【0005】ワイヤによる駆動手段を有する体腔内医療装置では、ワイヤの経時伸長による駆動伝達の遊びの補償、過大な駆動力からのワイヤの断線保護、駆動力の制御などのためにワイヤの張力検出手段を設けることが有効である。 [0005] In vivo medical device having a drive means by wire, the compensation of the play in the drive transmission with time extension of the wire disconnection protection wires from excessive driving force, the wire tension detection such as for control of the driving force it is effective to provide a means. モータで電動により駆動されるワイヤによって先端部が湾曲する内視鏡において、ワイヤに張力検出手段を設け、モータの発生力を制御するものが、特開平4−246322号公報に開示されている。 In the endoscope tip portion by a wire driven by an electric motor is curved, the tension detecting means is provided on the wire, and controls the generated force of the motor is disclosed in JP-A-4-246322. 同公報の構成では、ワイヤの伸長に対して張力検出手段の情報に基づいてモータを制御することで補償することができる。 In the configuration of the publication, it can be compensated by controlling the motor based on information of the tension detecting means with respect to wire elongation.

【0006】内視鏡と体内処置装置を一体化することで体腔内に開ける孔を減らし、患者に対する侵襲を減じた手術装置が、特開平5−76482公報に開示されている。 [0006] Reduce the endoscope and the hole opening into the body cavity by integrating the body treatment device, the surgical device by subtracting the invasion to patients is disclosed in JP-A-5-76482 Publication. また、特願平5−274405には複数の処置用のアームと、立体観察手段を一体化し、一つの挿入孔から挿入することが可能な手術装置が開示されている。 Also, an arm for a plurality of treatment in Japanese Patent Application No. 5-274405, integrated stereo observation means, one of the surgical device that can be inserted from the insertion hole is disclosed.

【0007】 [0007]

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、特願平6−131809に示されるような内視鏡下外科手術用マニピュレータでは、体腔内に入る挿入部分の小型化とともに、体腔外にある挿入部分の駆動部の小型化が重要である。 However [0005] In the endoscopic surgical manipulator as shown in Japanese Patent Application No. 6-131809, with miniaturization of the insertion portion into the body cavity, the insertion portion located outside the body cavity miniaturization of the drive unit is important. 手術が行われている患者の上部には、術者が様々な処置具や器具を操作するための空間が必要であり、 At the top of the patient surgery is being performed, it is necessary space for the surgeon to manipulate the various treatment instruments and equipment,
それらとの干渉を防ぐためには、挿入部分の駆動部の小型化が重要である。 To prevent interference with their miniaturization of the driving portion of the insert is important. このようなマニピュレータまたは内視鏡には一般に電動モータと減速機構およびワイヤの組み合わせが用いられていることが多い。 Often generally to the combination of the electric motor and the reduction mechanism and the wire is used for such a manipulator or endoscope.

【0008】しかし、電動モータ、減速機構およびエンコーダなどモータの回転検出手段は、電動モータの軸方向に連結されているため、一般に電動モータの軸方向に細長い形状をしており、細長い挿入部と平行に設けなければ駆動部が大型化してしまう。 However, the electric motor, the rotation detecting means of the motor such as the speed reduction mechanism and the encoder, because they are connected in the axial direction of the electric motor, generally has an elongated shape in the axial direction of the electric motor, an elongated insertion section driver becomes large to be provided in parallel. 特開平6−30896 JP-A-6-30896
号公報では、かさ歯車を用いることでモータ軸の方向を転換しモータと挿入部を平行にしている。 No. In Japanese, it is parallel to the motor insertion portion to change direction of the motor shaft by using a bevel gear. また、特願平6−131809では、ボールネジを用いてモータ回転を直動に変換することで、モータと挿入部を平行にしている。 Further, in Japanese Patent Application No. 6-131809, to convert the motor rotation into linear motion using a ball screw, it is parallel to the motor insertion portion. しかしながら、これらの機構は複雑化および、それによる重量増となり、小型化が困難である。 However, these mechanisms are complicated and it by rose by weight, downsizing is difficult.

【0009】また、特願平6−131809では、先端処置具の回転機構を湾曲部の駆動部ごと全体で回転させているが、回転部が駆動部の重量を支持するため大型化するという欠点を有する。 [0011] disadvantage that in Japanese Patent Application No. 6-131809, although the rotation mechanism of the distal end treatment instrument is rotated across each driver of the curved portion, the rotating part becomes large to support the weight of the drive unit having. さらに、特開平5−7648 In addition, JP-A-5-7648
2号公報や特願平5−274405のように、内視鏡および一つまたは複数の処置手段を一体化したものでは、 Like the 2 JP and Hei 5-274405, is formed by integrating the endoscope and one or more treatment means,
それぞれの自由度に対応して駆動手段を設けるため、駆動部が大型化しやすいという問題がある。 For providing the driving means in correspondence with each degree of freedom, there is a problem that the drive unit is easily large.

【0010】また、特開平4−246322公報では、 [0010] In addition, in JP-A-4-246322 publication,
被駆動部材である湾曲部と駆動手段の間のワイヤ上にワイヤの張力検出手段を設けているが、ワイヤの駆動に従い検出手段の位置が変化するため、検出手段のための配線を可動にする必要があるという問題がある。 It is provided with the tension detecting means of the wire on the wire between the drive means and the curved portion is a driven member, the position detecting means in accordance with the driving of the wire is changed, and the movable wiring for detector there is a problem that it is necessary. また、検出手段のための空間を駆動部内に設ける必要があり、大型化しやすいという問題がある。 Further, it is necessary to provide a space for the detecting means to the drive portion, there is a problem that tends to large.

【0011】特願平5−274405には複数の処置用のアームと、立体観察手段を一体化し、一つの挿入孔から挿入することが可能な手術装置が開示されている。 [0011] in Japanese Patent Application No. 5-274405 integrally with the arm for a plurality of treatment, the stereoscopic observation means, one of the surgical device that can be inserted from the insertion hole is disclosed. しかし、実際の手術では、鉗子以外に、送水・給水手段、 However, in the actual surgery, in addition to forceps, water supply, water supply means,
レーザープローブ、超音波メスなどの様々な処置手段、 Laser probes, various treatment means such as ultrasonic scalpel,
また超音波プローブといった補助観察装置などが必要な場合があり、処置手段の組み合わせは一意的でない。 Also there is a case such as auxiliary observation device such as an ultrasound probe is required, combinations of treatment means is not unique. また手術の進行に応じて交換、組み替えできることが望ましい。 The exchange according to the progress of the surgery, it is desirable to be able to recombinant.

【0012】この発明は、前記事情に着目してなされたもので、その目的とするところは、駆動ワイヤによる駆動手段を採用しながら、単純な機構の駆動手段により小型軽量化を図ることができ、操作性を向上できる医療用マニピュレータを提供することにある。 [0012] The present invention has been made in view of the above circumstances, it is an object while employing the driving means by the drive wire, can be reduced in size and weight by driving means simple mechanism to provide a medical manipulator which can improve operability.

【0013】 [0013]

【課題を解決するための手段および作用】この発明は、 Means and operation for solving the problems] The present invention,
前記目的を達成するために、駆動ワイヤと、この駆動ワイヤの張力により駆動される被駆動部材と、前記駆動ワイヤを駆動するワイヤ駆動手段と、前記駆動ワイヤを摺動させることで駆動ワイヤの引っ張り方向を変換する弧状の断面を有する摺動手段とを具備したことを特徴とする。 To achieve the above object, a drive wire, and a driven member driven by the tension of the drive wire, and the wire drive means for driving the driving wire, pull the drive wire by sliding the drive wire characterized by comprising a sliding means having an arcuate cross-section for converting the direction. 駆動ワイヤの方向を弧状の断面を有する摺動手段によって変換することで、挿入部と平行に設けられたワイヤ駆動手段でワイヤを駆動することができる。 The direction of the drive wire to convert the sliding means having an arcuate cross-section, it is possible to drive the wire in the wire drive means provided in parallel with the insertion portion.

【0014】 [0014]

【実施例】以下、この発明の各実施例を図面に基づいて説明する。 BRIEF DESCRIPTION based on each embodiment of the invention with reference to the accompanying drawings. 図1〜図4は第1の実施例を示し、図1は医療用マニピュレータの全体構成を示す。 1 to 4 show a first embodiment, FIG. 1 shows an overall configuration of a medical manipulator. この医療用マニピュレータは、内視鏡下外科手術において、患者の体腔内で簡便で、高度な処置を行うために、処置具の湾曲、 The medical manipulator, in endoscopic surgery, convenient in a body cavity of a patient, for advanced treatment, the curvature of the treatment instrument,
回転および開閉を手元の操作入力装置を用いて電動で操作を行うことができる。 Rotation and closing can be operated by an electric with a hand operation input device.

【0015】すなわち、医療用マニピュレータは、患者の体腔内で処置を行う挿入部1と、処置具の駆動を行う駆動部2およびこの駆動部2を制御するコントローラ3 [0015] That is, the medical manipulator, a controller 3 for controlling the insertion portion 1 for treatment in a body cavity of a patient, the drive unit 2 and the drive unit 2 to drive the treatment instrument
とから構成されている。 It is composed of a.

【0016】挿入部1は、患部の処置を行う処置具4、 The insertion portion 1, the treatment instrument 4 the treatment of the diseased,
この処置具4の方向を可変する湾曲部5および挿入パイプ6とから構成されている。 It is constructed in the direction of the treatment instrument 4 from the bending portion 5 and the insert pipe 6 which is variable. 挿入部1は、図2に示すように、一対の鉗子片7は枢支ピン8によりリンク9に連結され、リンク9の回動によって開閉するようになっている。 Insertion portion 1, as shown in FIG. 2, a pair of forceps 7 is connected to the link 9 by pivot pin 8 is adapted to open and close by rotation of the link 9. リンク9の基端部は連結ピン9aにより進退運動する開閉ロッド10に回転自在に接続されている。 Proximal end of the link 9 is rotatably connected to the closing rod 10 moves forward and backward movement by a connecting pin 9a.

【0017】開閉ロッド10の基端部は開閉駆動ワイヤ11に連結されている。 The proximal end portion of the closing rod 10 is connected to the opening and closing driving wire 11. 開閉ロッド10はフランジ部1 Closing rod 10 is flange 1
0aを有しており、このフランジ部10aは円筒状のケース10bに収納されている。 Has 0a, the flange portion 10a is accommodated in a cylindrical case 10b. さらに、このケース10 In addition, this case 10
bの内部にはフランジ部10aを先端側に付勢する押し付けバネ12が収納されている。 Inside the b pressing spring 12 is accommodated to urge the flange portion 10a on the distal end side.

【0018】前記湾曲部5は、複数個の湾曲コマ13と湾曲駆動ワイヤ14およびバイアスバネ15とから構成されている。 [0018] The bending portion 5 is constituted by a plurality of bending pieces 13 bending driving wires 14 and the bias spring 15. 湾曲コマ13は、前記開閉駆動ワイヤ11 Bending piece 13, the opening and closing wire 11
と、湾曲駆動ワイヤ14、バイアスバネ15を挿通するための3つの挿通孔16が設けられている。 When the bending drive wire 14, three insertion holes 16 for inserting the biasing spring 15 is provided. 湾曲コマ1 Bending pieces 1
3は、隣合う湾曲コマ13と接続するために一方の面に凸部17が、他方の面に凹部18を有している。 3, the convex portion 17 on one side to connect with adjacent bending pieces 13 has a recess 18 on the other surface. この凸部17および凹部18は円弧状の突起であり、隣合う湾曲コマ13は突起を中心として回転することができる。 The convex portions 17 and concave portions 18 are arc-shaped projection, adjacent bending pieces 13 can rotate around the projection.
また、前記挿入パイプ6には開閉駆動ワイヤ11および湾曲駆動ワイヤ14が前記駆動部2まで挿通される。 Also, the insertion pipe 6 close drive wire 11 and the bending drive wire 14 is inserted to the drive unit 2.

【0019】駆動部2は、図1に示すようにケーシング2aに収納されている。 The drive unit 2 is housed in the casing 2a as shown in FIG. このケーシング2aの内部には挿入パイプ6の端部に固定され、挿入部1全体を回転させるための回転プーリ19、この回転プーリ19を回転させるための回転駆動アクチュエータ20、挿入パイプ6を挿通した開閉駆動ワイヤ11および湾曲駆動ワイヤ14、開閉駆動ワイヤ11を駆動するための開閉駆動アクチュエータ21、湾曲駆動ワイヤ14を駆動させるための湾曲駆動アクチュエータ25および開閉駆動ワイヤ11の方向を転換するためのワイヤ摺動部材22が収納されている。 The inside of the casing 2a is fixed to an end portion of the insertion pipe 6, pulley 19 for rotating the entire insertion portion 1, the rotary drive actuator 20 for rotating the pulley 19, is inserted through the insertion pipe 6 closing drive wire 11 and the bending driving wire 14, a wire for diverting the direction of the bending driving actuator 25 and the opening and closing drive wire 11 for opening and closing actuator 21 to drive the bending drive wires 14 for driving the opening and closing drive wire 11 the sliding member 22 is housed. さらに、ケーシング2aの外壁には処置具4の湾曲および回転を指示するためのジョイスティック23および処置具4の開閉を操作するための操作ハンドル24が設けられている。 Furthermore, operating handle 24 for operating the opening and closing of the joystick 23 and the treatment instrument 4 for instructing the bending and rotation of the treatment instrument 4 is provided on the outer wall of the casing 2a.

【0020】次に、開閉駆動ワイヤ11および回転プーリ19の駆動部を図3に基づいて説明する。 Next, it will be described with reference to FIG. 3 the driving portion of the opening and closing drive wire 11 and the pulley 19. 前記ケーシング2aの内部で、回転プーリ19の後方には摺動手段としてのワイヤ摺動部材22が設けられている。 The inside of the casing 2a, the rear of the pulley 19 is a wire sliding member 22 as a sliding means is provided. このワイヤ摺動部材22は円弧状の曲線の断面を有しており、 The wire sliding member 22 has a cross-section of the arc-shaped curve,
開閉駆動ワイヤ11がワイヤ摺動部材22の円弧状の曲線の断面を摺動することで方向を90°変換し、ワイヤ摺動部材22の下部に設けられた第1のプーリ26に誘導されるようになっている。 Closing drive wire 11 is a cross-section of arcuate curve direction converting 90 ° by sliding the wire sliding member 22 is guided to the first pulley 26 provided at the lower portion of the wire sliding member 22 It has become way. そして、第1のプーリ26 The first pulley 26
のプーリ溝の一点に開閉駆動ワイヤ11が固定されている。 Closing drive wire 11 is fixed to a point of the pulley groove. また、ワイヤ摺動部材22は、挿入パイプ6の軸に対して回転対称の断面を有している。 Further, the wire sliding member 22 has a cross-section of rotational symmetry with respect to the axis of the insertion pipe 6.

【0021】前記開閉駆動アクチュエータ21は、第1 [0021] The opening and closing actuator 21 includes a first
のプーリ26、モータ27および減速ギア28およびモータ27の回転速度を検出するエンコーダ29および第1のプーリ26の絶対回転角を検出するポテンショメータ30とから構成されている。 The pulley 26, and a potentiometer 30 for detecting the absolute rotation angle of the encoder 29 and the first pulley 26 for detecting the rotational speed of the motor 27 and the reduction gear 28 and motor 27.

【0022】回転プーリ19は右方向および左方向を伝達するために2本のワイヤ31が固定され、このワイヤ31は回転プーリ19の下部に設けられた第2のプーリ32に接続固定されている。 The pulley 19 is fixed two wires 31 for transmitting the right and left direction, the wire 31 is connected and fixed to the second pulley 32 provided on the lower portion of the pulley 19 . 第2のプーリ32は回転駆動アクチュエータ20によって駆動されるようになっており、回転駆動アクチュエータ20は、開閉駆動アクチュエータ21と同様にモータ27および減速ギア28およびモータ27の回転速度を検出するエンコーダ29および第1のプーリ26の絶対回転角を検出するポテンショメータ30とから構成されている。 Encoder 29 second pulley 32 is adapted to be driven by the rotary drive actuator 20, the rotary drive actuator 20, for detecting the rotational speed of the like the opening and closing actuator 21 motor 27 and reduction gear 28 and the motor 27 and and a potentiometer 30 for detecting the absolute rotational angle of the first pulley 26.

【0023】また、光学式および磁気式のエンコーダ2 [0023] The encoder 2 of the optical and magnetic
9は回転方向検出のために通常A相およびB相の信号線を有し、また1回転毎の検出のためにZ相の信号線を有している。 9 has a signal line of the Z-phase to the rotation direction has a normal A-phase and B-phase signal lines for the detection and for each one rotation detection. 本実施例では、信号線の耐ノイズ性を増し、 In this embodiment, it increases the noise resistance of the signal line,
断線時の検出を可能にするため、A、B、Z相の反転相を出力している。 To permit detection of burnout, and outputs A, B, the inversion phase of the Z-phase. また、ポテンショメータ30の出力はポテンショメータ30の抵抗値を検出するため、断線および短絡などの故障を検出することが容易である。 The output of the potentiometer 30 for detecting the resistance value of the potentiometer 30, it is easy to detect a failure such as disconnection and short-circuit.

【0024】以上、開閉駆動ワイヤ11の駆動系を説明したが、湾曲駆動ワイヤ14の駆動系も同じ構成になっている。 [0024] Having described the drive system of opening and closing the wire 11, the driving system of the bending drive wire 14 is also arranged in the same manner. つまり、湾曲駆動ワイヤ14も同一のワイヤ摺動部材22の円弧状の曲線の断面を摺動することで方向を90°変換し、ワイヤ摺動部材22の下部に誘導されるようになっている。 That is, the bending drive wire 14 is also the direction the conversion 90 ° by sliding the cross-section of the arcuate curve of the same wire sliding member 22, and is guided to the lower portion of the wire sliding member 22 .

【0025】次に、作用について説明する。 [0025] Next, a description will be given of the operation. 図1に示すように、術者がジョイスティック23を操作すると、ジョイスティック23で指示された位置が、コントローラ3に入力される。 As shown in FIG. 1, when the operator manipulates the joystick 23, the position designated by the joystick 23 is input to the controller 3. コントローラ3では、その位置を処置具4の湾曲角と回転角に変換し、湾曲駆動アクチュエータ25および回転駆動アクチュエータ20を駆動する。 In the controller 3, and converts the position in the rotation angle and the bending angle of the treatment instrument 4, and drives the bending driving actuator 25 and the rotary drive actuator 20.

【0026】コントローラ3は、湾曲駆動アクチュエータ25、回転駆動アクチュエータ20のエンコーダ29 The controller 3, bending driving actuator 25, the encoder 29 of the rotary drive actuator 20
およびポテンショメータ30の情報を用いて指示された湾曲角と回転角になるようにモータ27への電流を制御する。 And controlling the current to the motor 27 so that the rotation angle and the bending angle is instructed by using the information of the potentiometer 30. また、術者の操作した操作ハンドル24の角度がコントローラ3に入力される。 Further, the operation angular operating handle 24 of the operator is input to the controller 3. コントローラ3では、その角度を処置具4の開閉量に変換し、開閉駆動アクチュエータ21を湾曲駆動アクチュエータ25と同様に駆動する。 In the controller 3, and converts the angular opening and closing amount of the treatment instrument 4, driven in the same manner as bending drive actuator 25 to open and close the drive actuator 21.

【0027】湾曲駆動アクチュエータ25により、湾曲駆動ワイヤ14が引かれるとワイヤ14の引く方向がワイヤ摺動部材22により90°曲げられる。 [0027] The bending drive actuator 25, the direction Draw the bending drive wire 14 is pulled wire 14 is bent 90 ° by a wire sliding member 22. 図2に示すようにバイアスバネ15の力に抗して湾曲駆動ワイヤ1 Bending drive wire against the force of the biasing spring 15 as shown in FIG. 2 1
4が引かれると、湾曲コマ13がそれぞれ湾曲コマ13 When 4 is pulled, the curved bending pieces 13, each frame 13
の凸部17を中心に微小角度湾曲し、湾曲全体で湾曲駆動ワイヤ14の引き量に応じた湾曲角に下方に湾曲する。 Center and small angle curved convex portion 17 of curved downward bending angle in accordance with the pulling amount of the bending driving wire 14 across curved.

【0028】また、湾曲駆動ワイヤ14を引く量を減じると、バイアスバネ15の復元力によって湾曲部5は上方に湾曲する。 Moreover, when reducing the amount of pulling the bending driving wire 14, the bending portion 5 is bent upward by the restoring force of bias spring 15. このようにバイアスバネ15を設けることによってワイヤ1本で湾曲角を制御することができる。 By providing the biasing spring 15 it is possible to control the bending angle with one wire. ここで、湾曲コマ13の凸部17と凹部18の形状は、円弧状以外にも楔型などの他の同様な効果を有する形状を用いても同様の作用を有することができる。 Here, the shape of the convex portion 17 and concave portion 18 of the bending piece 13 can have a similar effect even with a shape include other similar effects, such as wedge-shaped in addition to an arc shape. また、バイアスバネ15を、通常の金属に比較して弾性限界の高い超弾性合金の単線で構成すれば、バネ部分の小型化、高剛性化を行うことができる。 Further, the bias spring 15, be configured as compared to the conventional metal a single line of high elastic limit superelastic alloy, it is possible to perform miniaturization of spring portion, a high rigidity.

【0029】開閉駆動アクチュエータ21により、開閉駆動ワイヤ11が引かれると、開閉駆動ワイヤ11の引く方向がワイヤ摺動部材22により90°曲げられる。 [0029] By opening and closing the actuator 21, the opening and closing drive wire 11 is pulled, the direction of pulling of the opening and closing drive wire 11 is bent 90 ° by a wire sliding member 22.
図2に示すように、押し付けバネ12の力に抗して開閉駆動ワイヤ11が引かれると、開閉ロッド10が駆動部2側に移動し、リンク9を介して鉗子片7が閉じる。 As shown in FIG. 2, the pressing opening and closing drive wire 11 against the force of the spring 12 is pulled, closing rod 10 is moved to the drive unit 2 side, forceps 7 is closed via the link 9. また、開閉駆動ワイヤ11を引く量を減じると、押し付けバネ12の復元力によって開閉ロッド10が処置具4側に移動し、鉗子片7が開く。 Moreover, when reducing the amount of draw-off drive wire 11, pressed against the opening and closing rod 10 is moved to the treatment instrument 4 side by the restoring force of the spring 12, the forceps piece 7 is opened. このように、押し付けバネ12を用いることによりワイヤ一本で処置具の開閉を制御することができる。 Thus, it is possible by using a pressing spring 12 for controlling the opening and closing of the surgical instrument with one wire.

【0030】図4はワイヤ摺動部材22を、図3のA矢視方向から見た図であり、モータ27および減速ギア2 [0030] Figure 4 is a wire sliding member 22, is a view from A arrow direction in FIG. 3, the motor 27 and reduction gear 2
8によって第2のプーリ32が回転し、ワイヤ31によって第2のプーリ32の回転が回転プーリ19に伝達される。 Second pulley 32 is rotated by 8, the rotation of the second pulley 32 is transmitted to the pulley 19 by the wire 31. 回転プーリ19の回転により挿入部1の全体が回転する。 Whole of the insertion portion 1 by the rotation of the pulley 19 is rotated. ワイヤ駆動部材22から第1のプーリ26への距離と挿入部1の長さでは、挿入部1の方が長いため、 Since the wire driving member 22 in the distance and length of the insertion portion 1 of the first pulley 26, longer towards the insertion portion 1,
挿入部1が回転した場合、湾曲駆動ワイヤ14および開閉駆動ワイヤ11は挿入パイプ6の内部で捻れるため、 When the insertion portion 1 is rotated, because bending driving wires 14 and the opening and closing drive wire 11 is twisted inside the insertion pipe 6,
ワイヤ摺動部材22での湾曲駆動ワイヤ14および開閉駆動ワイヤ11の位置はほとんど変化しない。 Position of the bending driving wires 14 and the opening and closing drive wire 11 of a wire sliding member 22 is hardly changed.

【0031】本実施例によれば、体腔内の特定の位置に、操作し易い方向からアプローチし、処置を行うことが可能である。 According to the present embodiment, the specific location in the body cavity, and approaches the direction of easy operation, it is possible to perform the treatment. また、本実施例では3自由度の動きを電動で駆動しているが、バイアスバネとワイヤによる駆動方法で、動力伝達を簡素に行うことができる。 Also, the movement of three degrees of freedom in the present embodiment has been driven by an electric, in the driving method according to the bias spring and the wire, it is possible to perform power transmission simpler. また円弧状の断面を有するワイヤ摺動部材22でワイヤの駆動方向を変換することによって、駆動部を径方向に小型化することが可能である。 Also by converting the driving direction of the wire in the wire sliding member 22 having an arcuate cross-section, it is possible to reduce the size of the drive unit in the radial direction. また、円弧状の断面を有するワイヤ摺動部材22が回転体形状をしているため、2つの駆動系で同じ部材を共有することができ、構造が単純化されている。 Further, since the wire sliding member 22 having an arcuate cross-section is a rotary body shape, they can share the same member with two driving systems, structure is simplified.

【0032】また、本実施例では、駆動用のアクチュエータの出力軸に絶対位置検出手段であるポテンショメータ30を有し、モータ27の制御にエンコーダ29を用いており、それぞれの検出手段で断線または短絡の故障の検出が可能である。 Further, in this embodiment, has a potentiometer 30 is an absolute position detecting means on the output shaft of the actuator for driving, and using an encoder 29 to control the motor 27, a disconnection or a short circuit in each of the detection means it is possible to detect the failure. それにより、それらの故障が検出された際に、位置検出手段を複数有するため、制御を継続することを可能にし、安全性を高めている。 Thus, when their failure is detected, since it has a plurality of position detecting means, it possible to continue the control, to enhance the safety.

【0033】図5は第2の実施例を示す。 FIG. 5 shows a second embodiment. 本実施例は第1の実施例の図3に示されるワイヤ摺動部材22の代わりに、回転プーリ33を用いて開閉駆動ワイヤ11の方向を転換するように構成したものである。 This embodiment is constructed as in place of the wire sliding member 22 shown in FIG. 3 of the first embodiment, to change direction of the opening and closing drive wire 11 with the pulley 33. 回転プール3 Rotation Pool 3
3は支持ステー34によって支持されており、この支持ステー34には張力検出手段として歪みゲージ35が貼着されている。 3 is supported by the support stay 34, the strain gauge 35 is affixed as a tension detecting means for this support stay 34.

【0034】開閉駆動ワイヤ11に張力が加わると、張力の分力が支持ステー34に加わる。 [0034] When the tension in the closing drive wire 11 is applied, the tension of the component force is applied to the support stay 34. その分力による支持ステー34の変形を歪みゲージで35が検出することで開閉駆動ワイヤの張力を検出することができる。 It is possible to detect the tension of the closing drive wire by 35 detected by the strain gauge deformation of the support stay 34 by the component force. 湾曲駆動ワイヤ14に関しても同様に構成されている。 It has the same configuration with regard bending drive wire 14. 歪みゲージ25により開閉駆動ワイヤ11および湾曲駆動ワイヤ14の張力を検出することで、鉗子片7および湾曲部5に加わる力を制御することができる。 By detecting the tensile force of the opening and closing drive wire 11 and the bending driving wire 14 by the strain gauge 25, it is possible to control the force applied to the forceps piece 7 and the curved portion 5.

【0035】本実施例では、ワイヤの方向転換手段としてプーリを用いているためにワイヤの摺動抵抗が小さいため、駆動力が小さくて済むという効果を有する。 [0035] In this embodiment, since the sliding resistance of the wire is small due to the use of a pulley as turning means of the wire, has the effect of requiring a small driving force. また、ワイヤの張力を用いて鉗子片や湾曲部に加わる力を制御できるため、把持した組織の座滅や、周辺組織への押し付け力をある限度以下にするといった制御を行うことができる。 Further, since it controls the force applied to the forceps pieces and the bending portion by using the tension of the wire, and Zametsu of the grasped tissue, it is possible to perform control such that the limit below a certain pressing force to the surrounding tissues. また、バイアスバネとワイヤを用いた駆動系では、駆動量と駆動力の負荷が線形の関係になり、張力を制御することで湾曲角や鉗子の開閉角を制御することができる。 Further, in the driving system using a bias spring and the wire, the load of the driving amount and the driving force is a linear relationship, it is possible to control the opening and closing angle of the bending angle and forceps by controlling the tension.

【0036】図6は第3の実施例を示す。 [0036] Figure 6 shows a third embodiment. 本実施例は第1の実施例の図1に示される処置具4の代わりの内視鏡36を、湾曲部5に一般的な内視鏡で用いられている湾曲管37を用いて構成したものである。 This embodiment is constructed using the bending tube 37 which is used an endoscope 36 instead of the treatment instrument 4 shown in Figure 1 of the first embodiment, the curved portion 5 in the general endoscope it is intended. 操作入力手段として湾曲管37を操作するためのジョイスティック23 Joystick 23 for operating the bending tube 37 as operation input means
が設けられている。 It is provided.

【0037】術者によるジョイスティック23の操作はコントローラ3によって上下左右の湾曲角に変換され、 The surgeon operating the joystick 23 by is converted into the bending angle of the vertical and horizontal directions by the controller 3,
湾曲駆動アクチュエータ113、114を駆動する。 Driving the bending driving actuator 113, 114. 一般に湾曲管37を用いた湾曲構造では、左右に湾曲するために一対のワイヤ38、39、上下に湾曲するために一対のワイヤ40、41、計4本のワイヤが必要である。 In the curved configuration generally using the bending tube 37, a pair of wires 38 and 39 to bend to the left and right, a pair of wires 40 and 41 to bend up and down, it is necessary to four wires. その一対のワイヤ38,39と40,41を駆動するために左右駆動用アクチュエータ113、上下駆動用アクチュエータ114が設けられている。 Left and right drive actuator 113 for driving the pair of wires 38 and 39 and 40 and 41, vertical drive actuator 114 is provided. 一対のワイヤ38,39と40,41は、それぞれの駆動用アクチュエータのプーリ42に取り付けられ差動的に動作する。 A pair of wires 38, 39 and 40 and 41, operates mounted differentially to the pulley 42 of each of the driving actuator.
本実施例でも、第1の実施例と同様の形状のワイヤ駆動部材22を用いてワイヤの方向を変換している。 Also in this embodiment, and changing the direction of the wire using a wire driving member 22 of the same shape as the first embodiment.

【0038】本実施例では、内視鏡の先端の方向を、先端部の湾曲部を電動で操作することで容易に可変できる。 [0038] In this embodiment, the direction of the distal end of the endoscope can be easily variable by operating the bending portion of the tip by the electric. 通常の内視鏡下外科手術で用いられている硬性鏡に対して、自由な方向から対象を観察することができる。 Against a rigid endoscope that is used in conventional endoscopic surgical operation, it is possible to observe an object from any direction.
ジョイスティックにより電動で湾曲部を操作できるため術者は、直観的に体腔内の湾曲の状態を知ることができる。 Operator because it can operate the bending section by the electric joystick is intuitively it is possible to know the state of the curvature of the body cavity.

【0039】本実施例でも、第1の実施例と同様のワイヤ摺動部材22を用いることによって、ワイヤの方向を変換することで、挿入部1の長手方向に左右駆動用アクチュエータと上下駆動用アクチュエータを配置することができ、全体を小型化することができる。 [0039] Also in this embodiment, by using the first embodiment and similar to the wire sliding member 22, by converting the direction of the wire, for vertically driving the left driving actuator in the longitudinal direction of the insertion portion 1 can be arranged actuator can be miniaturized overall.

【0040】図7〜図10は第4の実施例を示し、図7 [0040] Figures 7-10 show a fourth embodiment, FIG. 7
は全体構成を示す。 Showing the overall configuration. 本実施例のシステムは、マスター入力装置44、マスタースレーブ制御装置45、スレーブアーム46、処置用マニピュレータ47とから構成されている。 System of the present embodiment, the master input device 44, a master slave control unit 45, the slave arm 46, and a treatment manipulator 47..

【0041】マスター入力装置44は、術者Dの身体の位置を検出する上部マスターアーム48および術者Dの頭部の位置を検出する頭部マスターアーム49および術者Dの腕の動きを検出する下部マスターアーム50より構成されている。 The master input device 44 detects the movement of the arm of the operator D of the head master arm 49 and the operator D for detecting the position of the head of the upper master arm 48 and the operator D for detecting the position of the body It is constructed from the lower master arm 50. これらマスターアーム48〜50の関節には、エンコーダ51が設けられ、エンコーダ51の出力と腕の長さより、身体の位置座標、頭部の回転、腕の動きが算出される。 The joints of these master arm 48-50, the encoder 51 is provided, than the length of the output and the arm of the encoder 51, the position coordinates of the body, rotation of the head, arm movement is calculated.

【0042】頭部マスターアーム49にはFMD(フェイスマウンテッドディスプレイ)52が固定されており、FMD52に設けられた右目、左目それぞれに対応する液晶表示盤によって術者Dは処置用マニピュレータ47の先端に設けられた3D内視鏡53の画像を立体的に観察することができる。 [0042] The head master arm 49 and FMD (face mounted display) 52 is fixed, the operator D is the tip of the medical treatment manipulator 47 by the liquid crystal display panel corresponding to the right eye provided FMD52, respectively left image of the 3D endoscope 53 provided can stereoscopically observe.

【0043】下部マスターアーム50は、術者Dの右腕、左腕に対応する2つアームA54、アームB55により構成されている。 The lower master arm 50, the right arm of the surgeon D, 2 two arms A54 corresponding to left arm, and is configured by the arm B55. アームA54は、2つの関節5 Arm A54, the two joints 5
6、57を有し、それぞれの関節にはエンコーダが設けられている。 Has 6,57, encoder is provided on each of the joints. アームA54の先端には術者Dの手の開閉を検出するためのハンドル60が設けられている。 The distal end of the arm A54 handle 60 for detecting the opening and closing of the hand of the operator D is provided. アームB55も同様の構成になっている。 Arm B55 also has the same structure.

【0044】スレーブアーム46は、垂直方向に回転する回転軸62、上下に進退する垂直軸61、水平方向に伸縮する水平軸63の3つの自由度を有するロボットで構成されている。 [0044] The slave arm 46, the rotary shaft 62 that rotates in the vertical direction, the vertical shaft 61 to advance and retract vertically, and a robot with three degrees of freedom of a horizontal shaft 63 which expands and contracts in the horizontal direction. 水平軸63の先端にはこの水平軸63 The horizontal axis 63 at the distal end of the horizontal shaft 63
に対して垂直に回転自在な第1の自由関節部64とその第1の自由関節部64に垂直に回転自在な第2の自由関節部65を有しており、この第2の自由関節部65の先端に処置用マニピュレータ47が着脱可能に固定されている。 Has a second free joint 65 can freely rotate perpendicular to the first free joint 64 thereof and the first free joint 64 can freely rotate perpendicular to, the second free joint Action manipulator 47 is detachably fixed to the distal end 65.

【0045】処置用マニピュレータ47は、先端部6 [0045] for the treatment manipulator 47, the distal end portion 6
6、挿入パイプ部67、駆動部68で構成されている。 6, the insertion pipe portion 67, and a driving unit 68.
先端部66には3D内視鏡53および2つの湾曲処置具69、70を有している。 And a 69 and 70 endoscope 53 and two curved treatment instrument 3D the distal end portion 66. 3D内視鏡53は電動で上下左右に操作される湾曲部74および先端に2つのCCD 3D endoscope 53 two CCD in the curved portion 74 and the tip is operated vertically and horizontally in an electric
カメラ75を有している。 It has a camera 75.

【0046】湾曲処置具69、70は、グリッパ71および第1および第2の湾曲部72、73を有しており、 The curved treatment instrument 69 has a gripper 71 and the first and second curved portions 72 and 73,
それぞれ電動で駆動される。 Each of which is driven by an electric. なお、図示されていないが駆動部68から挿入パイプ部67の全長に亘ってレーザプローブ、超音波プローブ等の処置具を挿通するためのチャンネル用のパイプが貫通して設けられている。 The laser probe is not shown over the entire length of the insertion pipe portion 67 from the drive unit 68, the pipe for the channel for inserting the treatment instrument such as an ultrasonic probe is provided through.

【0047】図8〜図10に処置用マニピュレータ47 [0047] for the treatment manipulator 47 in FIGS. 8 to 10
の詳細構成を示す。 Showing a detailed configuration of. 図8に示される駆動部68の上部は、3D内視鏡53の駆動機構76であり、下部は湾曲処置具の駆動機構77(左側処置具の駆動機構、右側処置具の駆動機構は対称に存在する)である。 Upper driving unit 68 shown in FIG. 8 is a driving mechanism 76 of the 3D endoscope 53, the lower the driving mechanism 77 (the left-side treatment instrument drive mechanism of the bending treatment instrument, the drive mechanism of the right treatment instrument symmetrically it is present).

【0048】図9の右側は、図8のA部における断面を示し、左側は図8のB部における断面を示している。 The right side of Figure 9, showing a cross section of an A portion of FIG. 8, the left side shows a cross section of part B of FIG. 湾曲処置具69は、第1の実施例の図2に示された先端部と同様の構造の2つの湾曲部72、73とグリッパ71 Curved treatment instrument 69 includes a first embodiment the curved portions 72 and 73 of the two same structure as the tip shown in Figure 2 of the gripper 71
を有している。 have. 湾曲処置具69の駆動構造も、第1の実施例と同様の構成になっている。 Driving structure of the curved treatment instrument 69 also has the same configuration as the first embodiment. 第1のワイヤ80は第1の湾曲部72を上方に湾曲させるための駆動ワイヤであり、第2のワイヤ81は第2の湾曲部73を下方に湾曲させるための駆動ワイヤであり、第3のワイヤ82はグリッパ71を開閉させるための駆動ワイヤである。 The first wire 80 is driven wire for bending the first bending portion 72 upward, the second wire 81 is driven wire for bending the second bending section 73 downward, the third wire 82 is driving wire for opening and closing the gripper 71.

【0049】第1〜第3のワイヤ80〜82は、第1の実施例と同様に、弧状の曲線を回転した形状よりなるワイヤ摺動部材22により方向を90゜変換し、第4のプーリ83、第5のプーリ84、第6のプーリ85に巻き付けて固定されている。 The first to third wires 80 to 82, like the first embodiment, the direction converting 90 ° by a wire sliding member 22 made of shape obtained by rotating an arcuate curve, the fourth pulley 83, a fifth pulley 84, and is fixed by winding the pulley 85 of the sixth.

【0050】第4のプーリ83、第5のプーリ84、第6のプーリ85は、エンコーダ29、モータ27、減速ギア28、ポテンショメータ30よりなるアクチュエータ86の回転軸に固定されており、アクチュエータ86 The fourth pulley 83, a fifth pulley 84, the pulley 85 of the sixth encoder 29, a motor 27, a reduction gear 28, is fixed to the rotary shaft of the actuator 86 composed of a potentiometer 30, the actuator 86
を駆動することにより、第4〜第5のプーリ83〜85 By driving a fourth to fifth pulley 83 to 85
に巻き付け固定された第1〜第3のワイヤ80〜82を引っ張り、第1および第2の湾曲部72、73およびグリッパ71を駆動できるようになっている。 The first to third wires 80 to 82 that are wound around fixed tension, and to be able to drive the first and second curved portions 72 and 73 and the gripper 71.

【0051】また、湾曲処置具69の全体を回転させるための回転プーリ19には、回転駆動アクチュエータ9 [0051] Further, the pulley 19 for rotating the entire curved treatment instrument 69, the rotary drive actuator 9
2の第7のプーリ87の回転を伝達するためのワイヤ9 Wire 9 for transmitting the rotation of the two of the seventh pulley 87
2が巻き付け固定されている。 2 is fixed winding. 湾曲処置具70も湾曲処置具69と同様の構成になっている。 Curved treatment instrument 70 also has the same configuration as that of the curved treatment instrument 69.

【0052】図10は3D内視鏡53の駆動機構76 The drive mechanism 76 of FIG. 10 3D endoscope 53
を、図8の下部方向から見た図を示す。 The shows a view from the bottom direction of FIG. 3D内視鏡53 3D endoscope 53
の湾曲部74を左右に駆動するための一対の第4のワイヤ88,第5のワイヤ89および上下に駆動するための一対の第6のワイヤ90、第7のワイヤ91が設けられている。 A pair of fourth wires 88 for driving the bending section 74 to the left and right, a fifth wire 89 and a pair for driving the top and bottom of the sixth wire 90, the wire 91 of the first 7 is provided for.

【0053】第4〜第7のワイヤ88〜91が他のワイヤまたは内蔵物と干渉する部位は、コイルパイプ93によってワイヤは保護されている。 [0053] fourth to seventh site wire 88 to 91 interfere with other wires or internals, the wire is protected by coil pipe 93. 第4のワイヤ83,第5のワイヤ84の端部は回転リンク96に固定される。 Fourth wire 83, the end of the fifth wire 84 is fixed to the rotary link 96.
回転リンク96の回転により第4のワイヤ83,第5のワイヤ84は差動的に駆動され、湾曲部74は左右に駆動される。 Rotated by a fourth wire 83 of the rotation link 96, fifth wire 84 is differentially driven, the bending portion 74 is driven to the left and right.

【0054】回転リンク96は、ウオームホイール95 [0054] rotation link 96, the worm wheel 95
に固定されており、エンコーダ97、モータ98、減速ギア99よりなるアクチュエータ100の軸にウオームギア94が固定されている。 Is fixed to the encoder 97, a motor 98, worm gear 94 is fixed to the shaft of the actuator 100 consisting of the reduction gear 99. 第6のワイヤ90,第7のワイヤ91に関しても第4のワイヤ88,第5のワイヤ89と同様の構成のアクチュエータで駆動される。 Sixth wire 90, also with respect to the seventh wire 91 fourth wire 88, is driven by an actuator of the same configuration as the fifth wire 89.

【0055】なお、処置用マニピュレータ47を一体的に回転するように構成してもよい。 [0055] Incidentally, the treatment manipulator 47 may be configured to rotate integrally. また、挿入パイプ6 In addition, the insertion pipe 6
7には湾曲処置具69、70の挿入部と3D内視鏡53 Insertion of the curved treatment instrument 69, 70 to 7 and the 3D endoscope 53
の挿入部を位置決めするための蓮根状の位置決め部材(図示せず)が設けられている。 Lotus root-shaped positioning member for positioning the insertion portion (not shown) is provided. 図7に示される本実施例の全体構成によって術者Dはあたかも体腔内にいるような感覚で、観察および処置を行うことができる。 Operator D by the overall configuration of this embodiment shown in FIG. 7 as if the feeling of being in the body cavity, it is possible to perform observation and treatment. 術者Dの身体の3次元的な座標101は上部マスターアーム48によって検出される。 3-dimensional coordinates 101 of the body of the operator D is detected by the top master arm 48. その座標101に基づいて処置用マニピュレータ47の先端部66が対応する位置102に来るように垂直軸61、回転軸62、水平軸6 Vertical shaft 61 so that the tip portion 66 comes to a position corresponding to 102 of the medical treatment manipulator 47 based on the coordinates 101, the rotary shaft 62, the horizontal axis 6
3をマスタースレーブ制御装置45により制御する。 3 is controlled by a master slave control unit 45.

【0056】また、頭部マスターアーム49により検出された頭部の上下左右の動き103に対応して3D内視鏡53の湾曲部74の湾曲方向104がマスタースレーブ制御装置45により制御される。 [0056] Moreover, the bending direction 104 of the curved portion 74 of the 3D endoscope 53 in response to vertical and horizontal movement 103 of the detected head by head master arm 49 is controlled by the master-slave controller 45. その3D内視鏡53 The 3D endoscope 53
でとらえられた画像がFMD52の両眼に表示されるため、術者Dはあたかも自分が体腔内にいるかのように観察を行うことができる。 Since images captured by is displayed on both eyes of FMD52, the operator D can be though to observe as if you are in the body cavity.

【0057】また、術者Dの右腕の動きは下部マスターアーム50に設けられたエンコーダによって検出された2つの関節56、57の角度に対応して湾曲処置具69 [0057] In addition, the operator moves the right arm D is curved treatment instrument corresponding to the angle of the two joints 56 and 57 detected by the encoder provided on the lower master arm 50 69
の対応する第1と第2の湾曲部72、73がマスタースレーブ制御装置45により駆動される。 The first and second curved portions 72, 73 corresponding is driven by a master slave control unit 45. これは、左腕に関しても同様である。 This is similar for the left arm. また、下部マスターアーム50のハンドル60の動きに対応して湾曲処置具69の先端のグリッパ71がマスタースレーブ制御装置45により駆動される。 The tip of the gripper 71 of the curved treatment instrument 69 in response to movement of the handle 60 of the lower master arm 50 is driven by a master slave control unit 45.

【0058】本実施例の構成のシステムを用いることによって、術者の頭の動きに応じて3D内視鏡が駆動され、術者の腕および手の動きに応じて処置具の湾曲および開閉が駆動されることで、術者はあたかも体腔内に自分がいるかのような感覚で観察および処置を行うことができる。 [0058] By using the system configuration of this embodiment, in response to movement of the operator's head is driven endoscope 3D is curved and the opening and closing of the treatment instrument in accordance with the movement of the operator's arms and hands by driven, the operator can as if to observe and treated with feeling as if he is in the body cavity. そのため、複雑な処置を容易に行うことができるという効果を有する。 Therefore, an effect that it is possible to perform a complex treatment easily.

【0059】また、通常の内視鏡下外科手術では、観察用の内視鏡および処置用の鉗子を体腔内に挿入するための複数の挿入孔が必要であるが、本実施例では、観察用の内視鏡および処置具が一体化しているため、一箇所の孔を開けるだけで観察処置が可能であり、患者への侵襲が低くなるという特徴がある。 [0059] In the conventional endoscopic surgical operation, but the forceps of the endoscope and a treatment for observation requires multiple insertion holes for insertion into a body cavity, in this embodiment, the observation due to the integrated endoscopic and surgical instrument use, it can be observed treated only open one part of the hole, there is a feature that the invasion to patients is low.

【0060】また、本実施例のように、一箇所より3D [0060] Further, as in this embodiment, 3D than one location
内視鏡と処置具を挿入するとそれぞれの動きが干渉しがちであるが、湾曲処置具の湾曲を垂直方向に互い違いの方向に2箇所設けることで、3D内視鏡の動きと干渉することなく処置を行うことが可能である。 While respective motion when inserting the endoscope and treatment tool tends to interfere, by providing two positions alternating direction of curvature of the curved treatment instrument in the vertical direction, without interfering with the movement of the 3D endoscopy treatment it is possible to perform. また、本実施例では、2本の処置具操作を術者の両腕に対応させていることで、縫合結札などの複雑な操作を2本の処置具を協調させることで容易に行うことができる。 Further, in this embodiment, the two treatment instrument operation that is made to correspond to the arms of the operator, easily performed that by coordinating the two treatment instrument a complicated operation such as suture ligation can.

【0061】また、本実施例では、3D内視鏡の湾曲、 [0061] Further, in this embodiment, the curvature of the 3D endoscope,
左右両処置具の湾曲、開閉、回転あわせて10自由度の電動による駆動を実現しているが、3D内視鏡の駆動では、ウオームギア94とウオームホイール95と回転リンク96を用いて、また鉗子では、ワイヤ摺動部材22 Curvature of the left and right treatment instrument opening and closing, but is realized driven by the electric rotary combined 10 degrees of freedom, the driving of the 3D endoscopy, using a rotary link 96 and worm gear 94 and worm wheel 95, also the forceps In the wire sliding member 22
による方向転換を用いてコンパクトな駆動部を実現している。 It is a compact drive unit with a direction change due.

【0062】図11は第5の実施例を示す。 [0062] Figure 11 shows a fifth embodiment. 本実施例では、第4の実施例の図8および図9に示される3D内視鏡53の駆動部および3D内視鏡53と、右側処置具駆動部および右側湾曲処置具69と、左側処置具駆動部および左側湾曲処置具70をそれぞれ独立した3D内視鏡ユニット105、第1の処置具ユニット106および第2の処置具ユニット107の3つのユニットにより構成したものである。 In the present embodiment, as FIG. 8 and drive and 3D endoscope 53 in 3D endoscope 53 shown in FIG. 9 of the fourth embodiment, a right surgical instrument drive unit and the right curved treatment instrument 69, the left treatment sushi drive and left curved treatment instrument 70 an independent 3D endoscope unit 105, which is constituted by three units of the first treatment tool unit 106 and the second treatment tool unit 107.

【0063】体内に挿入する際には、挿入治具108に前記3つのユニットを装着する。 [0063] When inserted into the body, the mounting the three units in the insertion jig 108. この挿入治具108 This insertion jig 108
は、前記各ユニット105,106,107の基端部1 The base end portion 1 of each of the units 105, 106, 107
05a,106a,107aを引き揃えた状態で挿入可能な円筒部108aと、各ユニット105,106,1 05a, 106a, and insertable cylindrical portion 108a in a state of aligning draw 107a, each unit 105,106,1
07の挿入部105b,106b,107bを引き揃えて挿入可能な挿入パイプ109とから構成されている。 07 of the insertion portion 105b, 106b, and a insertable insertion pipe 109 are aligned pull the 107 b.

【0064】この挿入治具108の円筒部108aには各ユニット105,106,107を固定するための固定具としての係合爪110を有しており、各ユニットユニット105,106,107の基端部105a,10 [0064] The cylindrical portion 108a of the insertion jig 108 has a engaging claw 110 of the fixing device for fixing the units 105, 106, 107, group of units units 105, 106, 107 end 105a, 10
6a,107aには係合爪110との取付手段としての係合穴111が設けられている。 6a, the engagement hole 111 as the mounting means with the engagement claw 110 is provided on the 107a. また、それぞれのユニット105,106,107には他のユニットと接続するための接続治具としてのコ字状の係合部材112a Further, U-shaped engaging member 112a of each of the units 105, 106, 107 as connecting jig for connecting to other units
と、この係合部材112aと係合する係合受け部112 When the engagement receiving portion 112 to be engaged with the engaging member 112a
bが設けられている。 b is provided.

【0065】本実施例では、内視鏡および処置具をそれぞれユニットとして分離結合することができるため、それぞれを単体で手術に用いることができる。 [0065] In this embodiment, it is possible to separate coupling the endoscope and treatment tool as each unit can be used in surgery, respectively alone. また、内視鏡下外科手術用の処置具や装置としては、鉗子の他に、 As the treatment instrument or apparatus for endoscopic surgery, in addition to forceps,
電気メス、超音波メス、レーザといった切除・止血手段、送水・吸引パイプ、クリップやステープラといった縫合手段、また補助診断のための超音波観察用プローブなど多様な種類が考えられる。 Electric knife, ultrasonic scalpel, ablation such laser hemostasis means, water-suction pipe, suturing means such clips or staplers, Ultrasonic various types such as observing probe for assisting diagnosis is considered. 一部のユニットをそれらの処置具や装置に交換することができ汎用性が高いという効果がある。 Some of the units has the effect of high versatility can be exchanged into their treatment instrument or device.

【0066】前記実施態様によれば、次のような構成が得られる。 [0066] According to the embodiment, configured as follows can be obtained. (付記1)駆動ワイヤと、この駆動ワイヤの張力により駆動される被駆動部材と、前記駆動ワイヤを駆動するワイヤ駆動手段と、前記駆動ワイヤを摺動させることで駆動ワイヤの引っ張り方向を変換する弧状の断面を有する摺動手段とを具備したことを特徴とする医療用マニピュレータ。 And (Supplementary Note 1) drive wire, converts a driven member driven by the tension of the drive wire, and the wire drive means for driving the driving wire, the pulling direction of the driving wire by sliding the drive wire medical manipulator, characterized by comprising a sliding means having an arcuate cross-section.

【0067】(付記2)前記被駆動部材が湾曲手段であることを特徴とする付記1記載の医療用マニピュレータ。 [0067] (Supplementary Note 2) The medical manipulator according to Supplementary Note 1, wherein the driven member is a curved section. (付記3)前記被駆動部材が処置手段であることを特徴とする付記1記載の医療用マニピュレータ。 (Supplementary Note 3) The medical manipulator according to Supplementary Note 1, wherein the driven member is a treatment unit.

【0068】(付記4)前記摺動手段が自己潤滑性を有する樹脂であることを特徴とする付記1記載の医療用マニピュレータ。 [0068] (Supplementary Note 4) The medical manipulator according to Supplementary Note 1, wherein the sliding means characterized in that it is a resin having self-lubricating property. (付記5)前記摺動手段が摺動部に減摩コーティングを施した金属または樹脂であることを特徴とする付記1記載の医療用マニピュレータ。 (Supplementary Note 5) The medical manipulator according to Supplementary Note 1, wherein said sliding means is a metal or resin subjected to anti-friction coating on the sliding portion.

【0069】(付記6)細長い棒状の挿入部およびワイヤ駆動手段を内蔵する駆動部を有し、前記被駆動部材が挿入部に設けられ、前記ワイヤ駆動手段が挿入部に平行に設けられた回転駆動手段よりなり、前記摺動手段に接して摺動させることで駆動ワイヤの引っ張り方向を挿入部に垂直から平行に可変することを特徴とする付記1記載の医療用マニピュレータ。 [0069] (Supplementary Note 6) has a drive unit which incorporates an elongated rod-like insert and wire driving means, the driven member is provided in the insertion portion, rotation said wire drive means are provided in parallel to the insertion portion consists driving means, the medical manipulator according to Supplementary note 1, wherein the variably parallel from the vertical tensile direction of the driving wire by sliding in contact with the sliding means in the insertion portion.

【0070】(付記7)前記ワイヤ駆動手段が電動モータおよびプーリを有することを特徴とする付記6記載の医療用マニピュレータ。 [0070] (Supplementary Note 7) The medical manipulator according Appendix 6 wherein said wire drive means and having an electric motor and pulley. (付記8)前記棒状の挿入部を回転する挿入部回転駆動手段を前記ワイヤ駆動手段と同一の駆動部に有することを特徴とする付記8または9記載の医療用マニピュレータ。 (Supplementary Note 8) The appendix 8 or 9 medical manipulator according to characterized in that it has an insertion portion rotation driving means for rotating the insertion portion of the rod-like to the wire drive means the same drive unit and.

【0071】(付記9)前記挿入部回転駆動手段が電動モータおよびプーリを有することを特徴とする付記8記載の医療用マニピュレータ。 [0071] (Supplementary Note 9) The medical manipulator according appendix 8 in which the insertion portion rotation drive means and having an electric motor and pulley. (付記10)前記摺動手段が、挿入部に対して回転対称な形状であることを特徴とする付記8または9記載の医療用マニピュレータ。 (Supplementary Note 10) the sliding means, the medical manipulator according to Supplementary Note 8 or 9, wherein the rotationally symmetrical shape with respect to the insertion portion.

【0072】(付記11)前記被駆動部材を駆動ワイヤにより駆動される方向とは逆の方向に付勢力を与える付勢力付加手段を有する付記1〜10のいずれかに記載の医療用マニピュレータ。 [0072] (Supplementary Note 11) The medical manipulator according to any one of appendixes 1 to 10 with a force addition means with which gives a biasing force in the opposite direction driven by the drive wire driven member.

【0073】(付記12)前記付勢力付加手段が弾性バネであることを特徴とする付記11記載の医療用マニピュレータ。 [0073] (Supplementary Note 12) The medical manipulator according to Note 11, wherein the biasing force adding means is characterized in that an elastic spring. (付記13)前記弾性バネが超弾性合金であることを特徴とする付記12記載の医療用マニピュレータ。 (Supplementary Note 13) The medical manipulator according to Note 12, wherein the resilient spring is a superelastic alloy.

【0074】(付記14)駆動ワイヤの駆動手段と、前記駆動ワイヤによって駆動される被駆動部材を有し、前記駆動ワイヤの引張り方向を変換する方向変換手段が駆動ワイヤの張力検出手段を有していることを特徴とする医療用マニピュレータ。 [0074] comprises a (Supplementary Note 14) driving wire of the driving means includes a driven member driven by the drive wire, the direction converting means for converting the pulling direction of the driving wire tension detecting means of the drive wire medical manipulator, characterized in that is.

【0075】(付記15)前記方向変換手段がプーリであることを特徴とする付記14記載の医療用マニピュレータ。 [0075] (Supplementary Note 15) The medical manipulator according to Note 14, wherein the direction changing means characterized in that it is a pulley. (付記16)前記方向変換手段が弧状の断面を有する摺動手段であることを特徴とする付記14または15記載の医療用マニピュレータ。 (Supplementary Note 16) The medical manipulator according to Supplementary Note 14 or 15, wherein said direction changing means is a slide means having an arcuate cross-section.

【0076】(付記17)前記駆動ワイヤの駆動量検出手段を有していることを特徴とする付記14〜16のいずれかに記載の医療用マニピュレータ。 [0076] (Supplementary Note 17) The medical manipulator according to any one of appendixes 14 to 16, characterized in that it has a drive detection device of the drive wire. (付記18)処置手段との脱着自在な結合手段を有する観察手段と、観察手段あるいは他の処置手段と脱着自在な結合手段を有する処置手段を有する体腔内治療装置。 (Supplementary Note 18) and observation means having a detachable coupling means and the treatment means, the body cavity treatment device having a treatment unit having a universal coupling means and desorption observation means or other treatment means.

【0077】(付記19)挿入手段との脱着自在な結合手段を有する観察手段と、挿入手段と脱着自在な結合手段を有する処置手段と、複数の観察手段または処置手段と脱着自在な結合手段を有する挿入手段からなる体腔内治療装置。 [0077] and the observation means with a detachable coupling means with the (Supplementary Note 19) insertion means, and the treatment means having a universal coupling means desorption and insertion means, a universal coupling means and desorption plurality of observing means or treatment means vivo treatment device comprising a insertion means having.

【0078】付記1〜7によれば、挿入部と回転駆動手段を平行に設けることができるため、駆動部を小型化が可能となり、また、駆動部の構造を単純化できる。 [0078] According to Note 1 to 7, it is possible to provide in parallel the rotary drive means and the insertion portion, the driving portion enables miniaturization, also can be simplified the structure of the drive unit. 付記8〜10によれば、前記効果に加え、駆動部全体を回転することなく、挿入部の回転を実現することで、回転の駆動部を小型化できる。 According to Note 8-10, in addition to the effect, without rotating the entire drive unit, by realizing the rotation of the insertion portion, can be miniaturized drive unit of the rotation.

【0079】付記11〜13によれば、一本のワイヤで二つの方向への駆動を可能とすることで、ワイヤの駆動部をプーリに一端を取り付けるような単純な構造にでき、小型化が可能である。 [0079] According to Note 11 to 13, that it allows the driving of the two directions by a single wire, can drive portion of the wire to a simple structure such as attaching one end to the pulley, miniaturization possible it is. 付記14〜16によれば、駆動ワイヤの引張り方向を可変する手段に張力検出手段を設けることで、張力検出手段を固定でき、また小型化が可能なことである。 According to Note 14 to 16, the means for varying the pulling direction of the driving wire by providing a tension detecting means, can secure the tension detecting means, also it can be downsized.

【0080】付記17によれば、駆動ワイヤの経時伸長による遊びを補償し、体腔内の観察・処置手段を高精度に位置決めできる。 [0080] According to Note 17, to compensate for play with time extension of the drive wire, it can be positioned observation and treatment means in the body cavity with high accuracy. 付記18によれば、処置の種類によって処置手段を可変することで、幅広い手術に対応することが可能になる。 According to Note 18, by varying the treatment means depending on the type of treatment, it is possible for a wide range of operation. 付記19によれば、付記18の効果に加え、マニピュレータの他の構成を変化させることなく容易に観察および処置手段の交換が行えるため、術中に観察及び処置手段の交換や構成の変更を行うことが容易である。 According to Note 19, in addition to the effects of Appendices 18, since that enables exchange of readily observed and treatment means without changing the other configuration of the manipulator, possible to change the exchange and configuration of the observation and treatment means intraoperatively it is easy.

【0081】 [0081]

【発明の効果】以上説明したように、この発明によれば、駆動ワイヤを摺動させることで駆動ワイヤの引っ張り方向を変換する弧状の断面を有する摺動手段を設けることにより、挿入部と駆動手段を平行に設けることができる。 As described in the foregoing, according to the present invention, by providing a sliding means having an arcuate cross-section for converting the pulling direction of the driving wire by sliding the drive wire, the insertion portion and the driver means can be provided in parallel. したがって、駆動部の構造を単純化でき、医療用マニピュレータの小型化を図ることができるという効果を奏する。 Accordingly, the structure of the drive unit can be simplified, and an effect that it is possible to reduce the size of the medical manipulator.

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】この発明の第1の実施例を示す医療用マニピュレータの全体の斜視図。 1 is a perspective view of the whole of the medical manipulator showing a first embodiment of the present invention.

【図2】同実施例の医療用マニピュレータの挿入部の断面図および湾曲コマの斜視図。 2 is a perspective view of cross-section and bending pieces of the insertion portion of the medical manipulator of the embodiment.

【図3】同実施例の駆動部の一部を断面した側面図。 Figure 3 is a side view cross section of part of the drive unit of the embodiment.

【図4】図2の矢印A方向からの矢視図。 [4] arrow view from the direction of arrow A in FIG. 2.

【図5】この発明の第2の実施例を示す駆動部の一部を断面した側面図。 Figure 5 is a side view cross section of a portion of the second driving unit showing an embodiment of the present invention.

【図6】この発明の第3の実施例を示す医療用マニピュレータの全体の斜視図。 [6] The third perspective view of the whole of the medical manipulator showing an embodiment of the present invention.

【図7】この発明の第4の実施例を示す体腔内治療装置の構成図。 Figure 7 is a configuration diagram of a body cavity treatment device showing a fourth embodiment of the present invention.

【図8】この発明の第5の実施例を示す医療用マニピュレータの縦断側面図。 Figure 8 is a longitudinal side view of the medical manipulator according to a fifth embodiment of the present invention.

【図9】図8のA部およびB部に沿って断面して合成した断面図。 Figure 9 is a cross-sectional view was synthesized cross-section along the portions A and B of FIG.

【図10】同実施例の医療用マニピュレータの縦断側面図。 Figure 10 is a longitudinal side view of the medical manipulator of the embodiment.

【図11】この発明の第6の実施例を示す医療用マニピュレータの分解斜視図。 [11] Sixth exploded perspective view of a medical manipulator showing an embodiment of the present invention.

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

1…挿入部、2…駆動部、4…処置具、5…湾曲部、1 1 ... insertion section, 2 ... drive unit, 4 ... treatment instrument, 5 ... curved portion, 1
1…開閉駆動ワイヤ、14…湾曲駆動ワイヤ、20…回転駆動アクチュエータ、21…開閉駆動アクチュエータ、22…ワイヤ摺動部材、25…湾曲駆動アクチュエータ。 1 ... opening and closing wire, 14 ... bending driving wire, 20 ... rotary drive actuator, 21 ... opening and closing actuator, 22 ... wire sliding member, 25 ... bending drive actuator.

Claims (1)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 駆動ワイヤと、この駆動ワイヤの張力により駆動される被駆動部材と、前記駆動ワイヤを駆動するワイヤ駆動手段と、前記駆動ワイヤを摺動させることで駆動ワイヤの引っ張り方向を変換する弧状の断面を有する摺動手段とを具備したことを特徴とする医療用マニピュレータ。 And 1. A drive wire, and a driven member driven by the tension of the drive wire, and the wire drive means for driving the driving wire, the pulling direction of the driving wire by sliding the drive wire conversion medical manipulator, characterized by comprising a sliding means having an arcuate cross section.
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