JP6672493B2

JP6672493B2 - Positioning mechanism, UAV dock using the positioning mechanism, and UAV replenishment method

Info

Publication number: JP6672493B2
Application number: JP2019024658A
Authority: JP
Inventors: ワン、ミンシ; チェン、ハンピン; チェン、シャンユ; リン、ユアン
Original assignee: SZ DJI Technology Co Ltd
Current assignee: SZ DJI Technology Co Ltd
Priority date: 2019-02-14
Filing date: 2019-02-14
Publication date: 2020-03-25
Anticipated expiration: 2034-11-19
Also published as: JP2019104491A

Description

本発明は、ドックに関し、特に、位置決め機構及び該位置決め機構を用いたＵＡＶ（小型無人航空機、Unmanned Aerial Vehicle）ドック、並びにＵＡＶ補給方法に関する。 The present invention relates to a dock, and more particularly to a positioning mechanism, a UAV (Unmanned Aerial Vehicle) dock using the positioning mechanism, and a UAV replenishment method.

ＵＡＶのピンポイント自動着陸及び位置決め技術とは、ＵＡＶがマシンビジョン等の技術を用い、無人操作の場合にピンポイント着陸を行い、かつ着陸後、ＵＡＶの位置を所定の正確な位置に固定することである。この技術は、複数の応用に適用可能であり、例えばＵＡＶが着陸した後、補助的な地上装置が必要に応じてそれに対してインタラクティブに働き、例えば電池を自動的に交換する又は積載物等を自動的に交換する。 UAV pinpoint automatic landing and positioning technology means that UAV uses machine vision and other technologies to perform pinpoint landing in the case of unmanned operation, and after landing, fixes the UAV position to a predetermined accurate position. It is. This technique is applicable to multiple applications, for example, after a UAV has landed, an auxiliary ground device may interact with it as needed, such as automatically changing batteries or loading a cargo. Replace automatically.

一般的によく見られる位置決め方案には、全能動型のものがあり、即ちモータ等のアクチュエータを用い、ＵＡＶが地上に着陸した後、それを所定の位置に移動し、平面上の３つの次元（２つの線形次元、１つの角度）を固定する。 A commonly used positioning scheme is an all-active positioning scheme, that is, using an actuator such as a motor, moving the UAV to a predetermined position after the UAV has landed on the ground, and then moving the UAV to a three-dimensional plane. (Two linear dimensions, one angle).

全受動型のものもあり、例えばSkycatch社の方案においては、ＵＡＶの底部を大きな円錐状にし、着陸位置決め部を大きな円錐状の穴にし、ＵＡＶが着陸した後、着陸位置決め部内まで自動的に滑り落ちることにより、ＵＡＶの平面における２つの線形次元を位置決めする。又は、ＵＡＶのフットレストがいくつかの直立した柱にされ、エプロン上に同じピッチの幾つかの円錐状の穴を有しており、ＵＡＶが円錐の投影面積上に着陸した際に、円錐状の穴の底部まで自動的に滑り落ち、３つの次元が固定される。
しかし、従来の位置決め方案には以下の欠陥がある。 There is also an all-passive type, for example, in the Skycatch scheme, the bottom of the UAV is made into a large cone, the landing positioning part is made into a large conical hole, and after the UAV lands, it automatically slides down into the landing positioning part. This locates two linear dimensions in the plane of the UAV. Alternatively, the UAV footrest is made up of several upright pillars and has several conical holes of the same pitch on the apron so that when the UAV lands on the conical projected area, It automatically slides down to the bottom of the hole, fixing the three dimensions.
However, the conventional positioning method has the following defects.

全能動型の方案について、欠点は、比較的多くのアクチュエータを用いる必要があり、かつＵＡＶの３つの次元を固定する必要があり、ＵＡＶの位置決め装置及びガイド装置が比較的複雑であり、機器のコスト及び複雑度が増加する可能性があることにある。 The disadvantages of the all-active approach are that it requires the use of a relatively large number of actuators and the need to fix the three dimensions of the UAV, the positioning and guiding devices of the UAV are relatively complex, and The cost and complexity may increase.

全受動型の方案について、欠点は、装置の体積が比較的大きいことにある。例えば円錐状の構造は、占有空間が大きく、このように、機器の小型化を図ることは困難である。 The disadvantage of the all-passive approach is that the volume of the device is relatively large. For example, a conical structure occupies a large space, and thus it is difficult to reduce the size of the device.

これに鑑み、本発明は、必要なアクチュエータが少なく、かつＵＡＶドックの体積を小さくすることができる位置決め機構を提供する必要がある。 In view of this, the present invention needs to provide a positioning mechanism that requires less actuators and can reduce the volume of the UAV dock.

位置決め機構は、
位置決め部が設けられた着陸領域が設けられているベースと、
前記着陸領域に可動的に設けられ、ガイド面を含むガイド部材と、を含み、
前記ガイド部材は前記ベースに対して動作して、前記ガイド部材の前記着陸領域に対する高さを調整し、かつ前記ガイド部材の前記ベースに対する動作状態は、非作動状態及び作動状態を含み、前記ガイド部材の前記非作動状態での高さは、前記作動状態での高さよりも低い。 The positioning mechanism is
A base provided with a landing area provided with a positioning portion,
A guide member movably provided in the landing area, the guide member including a guide surface,
The guide member operates with respect to the base to adjust a height of the guide member with respect to the landing area, and an operation state of the guide member with respect to the base includes a non-operation state and an operation state; The height of the member in the non-operating state is lower than the height in the operating state.

従来の位置決め技術と比べて、前記位置決め機構は、少なくとも以下の利点を有する。
（１）前記位置決め機構は、着陸領域のガイド部材によってＵＡＶを位置決め領域にガイドし、着陸領域の位置決め部又は位置決め部とガイド部材との組み合わせによってＵＡＶを位置決めし、全能動型の方案と比べて、位置決めに用いられるアクチュエータの数を少なくすることにより、機器のコスト及び複雑度を低減させる。 Compared with the conventional positioning technology, the positioning mechanism has at least the following advantages.
(1) The positioning mechanism guides the UAV to the positioning area by the guide member in the landing area, and positions the UAV by the positioning section or the combination of the positioning section and the guide member in the landing area. By reducing the number of actuators used for positioning, the cost and complexity of the equipment is reduced.

（２）前記位置決め機構のガイド部材は、着陸領域に可動的に設けられ、かつ前記ガイド部材の前記ベースに対する動作状態は、非作動状態及び作動状態を含み、前記ガイド部材の前記非作動状態での高さは、前記作動状態での高さよりも低いことにより、非作動状態時のガイド部材の占有空間が減少するため、機器の小型化設計の便宜が図られる。 (2) The guide member of the positioning mechanism is movably provided in a landing area, and the operation state of the guide member with respect to the base includes a non-operation state and an operation state. Is smaller than the height in the operating state, the space occupied by the guide member in the non-operating state is reduced, so that the downsizing of the device is facilitated.

（３）前記位置決め機構は、ＵＡＶが位置決め部の所定の領域に精確に着陸することを必要とせず、着陸領域のガイド部材によってＵＡＶを位置決め領域にガイドすることにより、ＵＡＶ着陸の位置決め、ナビゲーション精度に対する要求を低下させる。 (3) The positioning mechanism does not require the UAV to land accurately in a predetermined area of the positioning section, and guides the UAV to the positioning area by a guide member in the landing area, thereby positioning and navigation accuracy of the UAV landing. Requirements for

ＵＡＶドックは、
前記位置決め機構と、
ＵＡＶを操作するための操作装置とを含み、
前記ＵＡＶは、前記ガイド部材のガイド面によって前記位置決め部に移動され、前記操作装置は、前記位置決め部に位置決めされた前記ＵＡＶを操作する。 The UAV dock is
The positioning mechanism,
An operating device for operating the UAV,
The UAV is moved to the positioning section by the guide surface of the guide member, and the operating device operates the UAV positioned on the positioning section.

位置決め機構は、
位置決め部が設けられた着陸領域が設けられているベースと、
移動物体を前記位置決め部にガイドするための、前記着陸領域に可動的に設けられているガイド部材と、を含み、
前記ガイド部材の前記ベースに対する動作変形の状態は、非作動状態及び作動状態を含み、前記ガイド部材の前記非作動状態時の形態は、前記作動状態時の形態と異なる。 The positioning mechanism is
A base provided with a landing area provided with a positioning portion,
A guide member movably provided in the landing area for guiding a moving object to the positioning section,
The state of the operation deformation of the guide member with respect to the base includes a non-operation state and an operation state, and the form of the guide member in the non-operation state is different from the form in the operation state.

ＵＡＶドックは、
前記位置決め機構と、
ＵＡＶを操作するための操作装置とを含み、
前記ＵＡＶは、前記ガイド部材によって前記位置決め部に移動され、前記操作装置は、前記位置決め部に位置決めされた前記ＵＡＶを操作する。 The UAV dock is
The positioning mechanism,
An operating device for operating the UAV,
The UAV is moved to the positioning section by the guide member, and the operating device operates the UAV positioned at the positioning section.

ＵＡＶ補給方法は、
ＵＡＶがＵＡＶドックの着陸領域に向かって着陸するステップ、
前記ＵＡＶドックの着陸領域内のガイド部材が作動状態に切り替えられることにより、前記ＵＡＶを前記着陸領域内の位置決め部にガイドし、前記ガイド部材の前記作動状態時の形態は、非作動状態時の形態と異なるステップ、
及び、前記ＵＡＶドックが前記ＵＡＶへの補給を開始するステップ、を含む。 UAV replenishment method,
Landing the UAV towards the landing area of the UAV dock,
When the guide member in the landing area of the UAV dock is switched to the operating state, the UAV is guided to the positioning portion in the landing area, and the form of the guide member in the operating state is the state in the non-operating state. Steps different from the form,
And the UAV dock starts replenishing the UAV.

本発明の実施の形態に係るＵＡＶドックの非使用状態での透視図である。It is a perspective view in the non-use state of the UAV dock concerning embodiment of this invention. 図１に示すＵＡＶドックの使用状態での透視図である。FIG. 2 is a perspective view of the UAV dock shown in FIG. 1 in a use state. 図１に示すＵＡＶドックのＵＡＶを位置決めする時の状態図である。FIG. 2 is a state diagram when the UAV of the UAV dock shown in FIG. 1 is positioned. 他の一つの実施の形態に係るＵＡＶドックの構造概略図である。FIG. 10 is a schematic structural diagram of a UAV dock according to another embodiment. 他の一つの実施の形態に係るＵＡＶドックの構造概略図である。FIG. 10 is a schematic structural diagram of a UAV dock according to another embodiment. 他の一つの実施の形態に係るＵＡＶドックの構造概略図である。FIG. 10 is a schematic structural diagram of a UAV dock according to another embodiment. 他の一つの実施の形態に係るＵＡＶドックの構造概略図である。FIG. 10 is a schematic structural diagram of a UAV dock according to another embodiment. 本発明の実施の形態に係るＵＡＶ補給方法のフローチャートである。It is a flowchart of the UAV supply method according to the embodiment of the present invention. 図８に示すＵＡＶ補給方法に用いられるＵＡＶドックの使用状態図である。FIG. 9 is a diagram illustrating a use state of a UAV dock used in the UAV replenishing method illustrated in FIG. 8. 図８に示すＵＡＶ補給方法に用いられるＵＡＶドックの使用状態図である。FIG. 9 is a diagram illustrating a use state of a UAV dock used in the UAV replenishing method illustrated in FIG. 8. 図８に示すＵＡＶ補給方法に用いられるＵＡＶドックの使用状態図である。FIG. 9 is a diagram illustrating a use state of a UAV dock used in the UAV replenishing method illustrated in FIG. 8. 図８に示すＵＡＶ補給方法に用いられるＵＡＶドックの使用状態図である。FIG. 9 is a diagram illustrating a use state of a UAV dock used in the UAV replenishing method illustrated in FIG. 8.

以下、本発明の実施例における図を参照しながら、本発明の実施例における技術案について明瞭、完全に説明するが、明らかに、説明される実施例は、本発明の実施例の一部に過ぎず、全ての実施例ではない。本発明の実施例に基づき、当業者が創造性のある労働を必要とせずに得られるすべての他の実施例は、何れも本発明が保護する範囲に属する。 Hereinafter, the technical solutions in the embodiments of the present invention will be clearly and completely described with reference to the drawings in the embodiments of the present invention. But not all embodiments. Based on the embodiments of the present invention, all other embodiments obtained by a person skilled in the art without the need for creative labor are all within the scope of the present invention.

なお、アセンブリが他のアセンブリに「固定」されると称される場合、他のアセンブリの上に直接あってもよく、又は介在するアセンブリも存在してもよい。アセンブリが他のアセンブリに「接続」すると見なされる場合、他のアセンブリに直接的に接続してもよく、又は同時に介在するアセンブリも存在する可能性があってもよい。本文に用いられる「垂直な」、「水平な」、「左」、「右」という技術用語及び類似する表現方式は、説明するために過ぎない。 It should be noted that when an assembly is said to be "fixed" to another assembly, it may be directly on top of the other assembly, or there may be intervening assemblies. When an assembly is considered to be "connected" to another assembly, it may directly connect to the other assembly or there may be intervening assemblies at the same time. The technical terms “vertical”, “horizontal”, “left”, “right” and similar expressions used in the text are for explanation only.

特に定義されることがない場合は、本文に用いられる全ての技術及び科学技術用語は、本発明の技術分野に属する技術者が一般的に理解している意味と同一である。本文では、本発明の明細書に用いられた技術用語は、具体的な実施例を説明するに過ぎず、本発明を制限することを目的としない。本文に用いられた「及び／又は」という技術用語には、関連する挙げられた項目の１つ以上の任意の組み合わせ及び全ての組み合わせが含まれる。 Unless defined otherwise, all technical and scientific terms used herein have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. In this text, technical terms used in the description of the present invention merely describe specific embodiments, and are not intended to limit the present invention. As used herein, the technical term "and / or" includes any and all combinations of one or more of the associated listed items.

本発明の実施の形態は、ベース及びガイド部材を含む位置決め機構を提供する。前記ベースに着陸領域が設けられており、前記着陸領域上に位置決め部が設けられている。前記ガイド部材が、前記着陸領域に可動的に設けられ、前記ガイド部材が前記ベースに対する動作変形の状態は、非作動状態及び作動状態を含む。ＵＡＶは、前記ガイド部材によって位置決め部にガイドされ、前記位置決め部によって位置決めされる。 Embodiments of the present invention provide a positioning mechanism including a base and a guide member. A landing area is provided on the base, and a positioning section is provided on the landing area. The guide member is movably provided in the landing area, and the state in which the guide member is operatively deformed with respect to the base includes a non-operation state and an operation state. The UAV is guided by a positioning section by the guide member, and is positioned by the positioning section.

前記位置決め機構に基づき、本発明の実施例は、さらに、前記位置決め機構を用いたＵＡＶドックを提供する。 Based on the positioning mechanism, an embodiment of the present invention further provides a UAV dock using the positioning mechanism.

前記ＵＡＶドックは、前記位置決め機構と、ＵＡＶを操作するための操作装置とを含む。そこでは、前記ＵＡＶは、ガイド部材のガイド面によって前記位置決め部に移動され、前記操作装置は、前記位置決め部上に位置決めされた前記ＵＡＶを操作する。 The UAV dock includes the positioning mechanism and an operation device for operating the UAV. There, the UAV is moved to the positioning section by a guide surface of a guide member, and the operating device operates the UAV positioned on the positioning section.

そのうちの幾つかの実施例において、前記操作装置は、前記ＵＡＶの位置決めを補助するための補助機械構造を含む。例えば、前記補助機械構造は、一軸補助機械構造、二軸補助機械構造、三軸補助機械構造等であってもよい。 In some of these embodiments, the operating device includes an auxiliary mechanical structure to assist in positioning the UAV. For example, the auxiliary machine structure may be a single-axis auxiliary machine structure, a two-axis auxiliary machine structure, a three-axis auxiliary machine structure, or the like.

そのうちの幾つかの実施例において、前記操作装置は、前記ＵＡＶに対して機能性原材料を補給するための原材料補給機構をさらに含む。 In some of the embodiments, the operating device further includes a raw material supply mechanism for supplying functional raw materials to the UAV.

そのうちの幾つかの実施例において、前記原材料補給機構は、液体原料搬送口をさらに含む。例えば、前記ＵＡＶが燃料油動力装置を用いた場合、前記原材料補給機構は燃料油搬送口を含む。 In some of the embodiments, the raw material supply mechanism further includes a liquid raw material transfer port. For example, when the UAV uses a fuel oil power unit, the raw material supply mechanism includes a fuel oil transfer port.

そのうちの幾つかの実施例において、前記原材料補給機構は固体原料搬送装置を含み、例えば、粉末状の農薬を散布する薬剤散布装置が前記ＵＡＶに載置された場合、前記原材料補給機構は、農薬搬送レール又は薬剤箱挟持装置を含む。 In some of the embodiments, the raw material supply mechanism includes a solid raw material transport device. For example, when a chemical spraying device that sprays a powdery pesticide is mounted on the UAV, the raw material supply mechanism may include a pesticide. Including a transport rail or a medicine box holding device.

そのうちの幾つかの実施例において、前記操作装置は前記ＵＡＶの積載物を交換するための交換機構を含み、例えば、前記操作装置は、ＵＡＶにマウントされた雲台を交換するための補助机械構造を含む。 In some of the embodiments, the operating device includes an exchange mechanism for exchanging the load of the UAV, for example, the operating device includes an auxiliary mechanical structure for exchanging a head mounted on the UAV. including.

そのうちの幾つかの実施例において、前記ガイド部材は前記位置決め部の一部を限定し、前記ガイド部材の動作変形により前記位置決め部の大きさを調整することができる。例えば、前記ガイド部材は、前記着陸領域に平行移動できることにより、前記位置決め部の大きさを調整する、又は、前記ガイド部材は収縮機構であり、前記ガイド部材の伸縮により前記位置決め部の大きさを調整する。 In some of the embodiments, the guide member defines a part of the positioning portion, and the size of the positioning portion can be adjusted by the operational deformation of the guide member. For example, the guide member adjusts the size of the positioning portion by being able to move in parallel to the landing area, or the guide member is a contraction mechanism, and the size of the positioning portion is reduced by expansion and contraction of the guide member. adjust.

前記ＵＡＶドックに基づき、本発明の実施の形態は、さらに、ＵＡＶ補給方法を提供する。前記ＵＡＶ補給方法は、前記ＵＡＶドックの着陸領域内のガイド部材が作動状態に切り替えられることにより、前記ＵＡＶを前記着陸領域内の位置決め部にガイドし、前記ガイド部材の前記作動状態での前記着陸領域に対する高さは、非作動状態での前記着陸領域に対する高さよりも高い。 Based on the UAV dock, embodiments of the present invention further provide a UAV replenishment method. In the UAV replenishing method, the guide member in the landing area of the UAV dock is switched to an operating state, thereby guiding the UAV to a positioning unit in the landing area, and the landing in the operating state of the guide member. The height for the area is higher than the height for the landing area in the inactive state.

以下、図面を参照しながら、本発明の幾つかの実施の形態について詳細に説明する。
図１〜図３を参照して、本発明の実施の形態に係るＵＡＶドック１００は、位置決め機構１０１と、ＵＡＶ２００を操作するための操作装置１０３とを含む。 Hereinafter, some embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.
Referring to FIGS. 1 to 3, UAV dock 100 according to the embodiment of the present invention includes a positioning mechanism 101 and an operation device 103 for operating UAV 200.

位置決め機構１０１は、ベース１１０及びガイド部材１２０を含む。ガイド部材１２０はＵＡＶ２００をベース１１０上の所定の領域にガイドするために用いられ、かつガイド部材１２０は変形可能であり、ガイド部材１２０の占有空間を小さくさせることにより、位置決め機構１０１の小型化設計の便宜が図られる。 The positioning mechanism 101 includes a base 110 and a guide member 120. The guide member 120 is used to guide the UAV 200 to a predetermined region on the base 110, and the guide member 120 is deformable, and the space occupied by the guide member 120 is reduced, so that the positioning mechanism 101 is designed to be downsized. Is achieved.

具体的に、図示した実施例において、前記ガイド部材１２０の前記ベース１１０に対する動作変形の状態は非作動状態及び作動状態を含む。前記ガイド部材１２０の前記非作動状態時の形態は、前記作動状態時の形態と異なる。具体的に、前記形態は、前記ガイド部材１２０の前記ベース１１０に対する高さである。 Specifically, in the illustrated embodiment, the operation deformation state of the guide member 120 with respect to the base 110 includes a non-operation state and an operation state. The form of the guide member 120 in the non-operation state is different from the form in the operation state. Specifically, the form is a height of the guide member 120 with respect to the base 110.

ベース１１０に着陸領域１１１が設けられており、着陸領域１１１上には、ＵＡＶ２００を位置決めするための位置決め部１１３が設けられている。 A landing area 111 is provided on the base 110, and a positioning section 113 for positioning the UAV 200 is provided on the landing area 111.

ベース１１０の構造は、実際の必要に応じて設計されてもよく、例えば図示の実施例において、ベース１１０はＵＡＶドック１００のフレームである。 The structure of the base 110 may be designed according to actual needs, for example, in the illustrated embodiment, the base 110 is a frame of the UAV dock 100.

具体的に、図示した実施例において、位置決め部１１３は、平面上の２つの次元を位置決めするための二次元位置決め部であり、２つの次元は、１つの線形次元及び１つの角度を含む。 Specifically, in the illustrated embodiment, the positioning unit 113 is a two-dimensional positioning unit for positioning two dimensions on a plane, and the two dimensions include one linear dimension and one angle.

具体的に、位置決め部１１３は位置決め平面であり、位置決め平面の側に底辺位置決め部材１１４が設けられている。ガイド部材１２０は２つであり、２つのガイド部材１２０はそれぞれ位置決め部１１３の対向する両側辺に位置し、かつ２つのガイド部材１２０のガイド面１２１は対向して設けられる。位置決め平面と、２つのガイド部材１２０と、底辺位置決め部材１１４とが共同でＵＡＶ２００を位置決めすることにより、ＵＡＶ２００を２つのガイド部材１２０間のみは摺動させるが、回転はできない。 Specifically, the positioning section 113 is a positioning plane, and a bottom side positioning member 114 is provided on the side of the positioning plane. The number of the guide members 120 is two. The two guide members 120 are located on both sides of the positioning portion 113 facing each other, and the guide surfaces 121 of the two guide members 120 are provided to face each other. By positioning the UAV 200 jointly by the positioning plane, the two guide members 120, and the bottom side positioning member 114, the UAV 200 slides only between the two guide members 120, but cannot rotate.

もちろん、ガイド部材１２０は１つであってもよく、例えば他の実施例において、位置決め平面のエッジには、さらに、側辺位置制限部材が設けられ、側辺位置制限部材及びガイド部材１２０はそれぞれ位置決め部１１３の対向する両側辺に位置し、かつガイド部材１２０のガイド面は側辺位置制限部材と対向して設けられる。 Of course, the number of the guide members 120 may be one. For example, in another embodiment, the edge of the positioning plane is further provided with a side position restriction member, and the side position restriction member and the guide member 120 are respectively provided. The guide surface of the guide member 120 is located on both sides of the positioning portion 113 facing each other, and is provided to face the side position limiting member.

さらに、着陸領域１１１は、位置決め部１１３に隣接する操作領域１１６をさらに含む。操作装置１０３は操作領域１１６に対応することにより、ＵＡＶ２００に対し関連操作を行う。底辺位置決め部材１１４は、位置決め部１１３の操作領域１１６と対向する側に設けられる。 Further, the landing area 111 further includes an operation area 116 adjacent to the positioning unit 113. The operation device 103 performs a related operation on the UAV 200 by corresponding to the operation area 116. The bottom side positioning member 114 is provided on the side of the positioning section 113 facing the operation area 116.

さらに、操作領域１１６には、操作装置１０３をベース１１０外に張り出させる操作バルブ１１７が設けられている。操作装置１０３が操作バルブ１１７から着陸領域１１１に張り出される場合、操作バルブ１１７が開き、操作装置１０３が操作バルブ１１７からベース１１０内に引っ込められる場合、操作バルブ１１７が閉まる。 Further, the operation area 116 is provided with an operation valve 117 for projecting the operation device 103 out of the base 110. When the operating device 103 projects from the operating valve 117 to the landing area 111, the operating valve 117 is opened, and when the operating device 103 is retracted from the operating valve 117 into the base 110, the operating valve 117 is closed.

他の実施例において、位置決め部１１３は位置決め凹部であってもよく、かつ長さ方向及び幅方向を有しており、幅方向の寸法が位置決めすべき寸法とほぼ同じであり、長さ方向の寸法が位置決めすべき寸法よりも大きい。例えば、そのうちの１つの実施例において、位置決め部１１３は長方形グルーブであり、ＵＡＶ２００のフットレストが正方形をなし、かつＵＡＶ２００のフットレストの幅が正方形グルーブの開口寸法と同じであり、ＵＡＶ２００のフットレストを長方形グルーブ内にその長さ方向に沿って摺動させることができるが、回転はできない。 In another embodiment, the positioning portion 113 may be a positioning recess, and has a length direction and a width direction, and the size in the width direction is substantially the same as the size to be positioned. The dimension is larger than the dimension to be positioned. For example, in one of the embodiments, the positioning portion 113 is a rectangular groove, the footrest of the UAV 200 is square, and the width of the footrest of the UAV 200 is the same as the opening size of the square groove. Can slide along its length, but cannot rotate.

位置決め部１１３は、平面上の２つの次元を位置決めするための二次元位置決め部であってもよく、２つの次元は２つの線形次元を含む。そのうちの１つの実施例において、位置決め部１１３は位置決め凹部であり、位置決め凹部はガイド部材１２０のガイド面１２１と隣接する。位置決め凹部の寸法は、位置決めすべき寸法とほぼ同じである。例えば、そのうちの１つの実施例において、位置決め部１１３は正方形グルーブであり、ＵＡＶ２００のフットレストも正方形をなし、かつＵＡＶ２００のフットレストの辺長は正方形グルーブの開口寸法と同じである。 The positioning unit 113 may be a two-dimensional positioning unit for positioning two dimensions on a plane, and the two dimensions include two linear dimensions. In one of the embodiments, the positioning portion 113 is a positioning recess, and the positioning recess is adjacent to the guide surface 121 of the guide member 120. The dimensions of the positioning recess are substantially the same as the dimensions to be positioned. For example, in one of the embodiments, the positioning portion 113 is a square groove, the footrest of the UAV 200 is also square, and the side length of the footrest of the UAV 200 is the same as the opening dimension of the square groove.

位置決め部１１３は空間上の３つの次元を位置決めするための三次元位置決め部１１３であってもよい。例えば、位置決め部１１３は位置決め凹部であり、位置決め凹部はガイド部材１２０のガイド面１２１と隣接し、位置決め凹部の側壁上には、自動的に弾き出し可能な位置決めピンが設けられており、ＵＡＶ２００のフットレストを完全に位置決め凹部内に位置決めすることにより、位置決め凹部が三次元位置決め部に形成される。
ガイド部材１２０はベース１１０の着陸領域１１１に可動的に設けられ、ガイド部材１２０はガイド面１２１を含む。ガイド部材１２０のベース１１０に対する動作状態は非作動状態及び作動状態を含み、ガイド部材１２０の非作動状態の高さは作動状態の高さよりも低く、かつガイド面１２１は作動状態において、位置決め部１１３と隣接可能である。 The positioning unit 113 may be a three-dimensional positioning unit 113 for positioning three dimensions in space. For example, the positioning portion 113 is a positioning recess, and the positioning recess is adjacent to the guide surface 121 of the guide member 120, and a positioning pin that can be automatically ejected is provided on a side wall of the positioning recess. Is completely positioned in the positioning recess, so that the positioning recess is formed in the three-dimensional positioning portion.
The guide member 120 is movably provided in the landing area 111 of the base 110, and the guide member 120 includes a guide surface 121. The operating state of the guide member 120 with respect to the base 110 includes a non-operating state and an operating state. The height of the guide member 120 in the non-operating state is lower than the height of the operating state, and the guide surface 121 is in the operating state. Can be adjacent.

ガイド面１２１は平面であってもよい。もちろん、ガイド面１２１は曲面であってもよく、例えばガイド面１２１は、Ｖ状凸面、Ｖ状凹面、円弧凸面、円弧凹面、球状凸面、球状凹面のうちの少なくとも１種を含む。 The guide surface 121 may be a flat surface. Of course, the guide surface 121 may be a curved surface. For example, the guide surface 121 includes at least one of a V-shaped convex surface, a V-shaped concave surface, an arc convex surface, an arc concave surface, a spherical convex surface, and a spherical concave surface.

異なる実際の必要に応じてガイド部材１２０の変形方式を設計することができる。以下、異なる実施例を組み合わせて説明する。 The deformation scheme of the guide member 120 can be designed according to different actual needs. Hereinafter, different embodiments will be described in combination.

ガイド部材１２０は着陸領域１１１に折り畳み可能であり、作動状態はガイド部材１２０が拡張した状態であり、非作動状態は、ガイド部材１２０が折り畳まれた状態である。例えば、図示した実施例において、ガイド部材１２０はガイド板であり、ガイド板はベース１１０と回転可能に接続され、かつガイド面１２１はガイド板の表面に設けられ、作動状態は、ガイド板がベース１１０に対して着陸領域１１１と斜めになるまで回転した状態であり、非作動状態は、ガイド板が着陸領域１１１と平行になるまで回転した状態である。 The guide member 120 is foldable in the landing area 111, the operating state is a state where the guide member 120 is expanded, and the non-operating state is a state where the guide member 120 is folded. For example, in the illustrated embodiment, the guide member 120 is a guide plate, the guide plate is rotatably connected to the base 110, and the guide surface 121 is provided on the surface of the guide plate. A state in which the guide plate is rotated obliquely with respect to the landing area 111 with respect to 110 is a state in which the guide plate is rotated until the guide plate is parallel to the landing area 111.

具体的に、ガイド板は、ドック上に設けられ、水平面と所定の角度（例えば４５°）をなす斜板であり、２枚の斜板と平面とが交差する距離は、ＵＡＶ２００のフットレスト間の距離である。平板の幅は、ＵＡＶ２００のピンポイント着陸の精度により決定される。ＵＡＶ２００のフットレストの最外縁を矩形として設計する。ＵＡＶ２００が着陸する際は、斜板が水平面に投影して被覆した範囲内に着陸可能であり、重力の作用で、ＵＡＶ２００は、２枚の斜板の中間に滑り落ち、２枚の斜板と平面とが交差した位置に停止し、２つの次元（１つが線形であり、他の一つは回転である）の位置決め作用を奏することができる。この機器を使用しない時には、斜板は、平面と平行になるまで簡単に折り畳み可能であり、空間を省き、輸送又は保管が便利になる。 Specifically, the guide plate is provided on the dock and is a swash plate that forms a predetermined angle (for example, 45 °) with the horizontal plane, and the distance at which the two swash plates and the plane intersect is the distance between the footrests of the UAV 200. Distance. The width of the slab is determined by the accuracy of the UAV 200's pinpoint landing. The outermost edge of the UAV 200 footrest is designed as a rectangle. When the UAV 200 lands, it can land within the area covered by the swash plate projected on the horizontal plane, and due to the effect of gravity, the UAV 200 slides down to the middle of the two swash plates and It stops at the position where the plane intersects and can perform a positioning action in two dimensions (one is linear and the other is rotation). When not in use, the swashplate can be easily folded until it is parallel to the plane, saving space and convenient transportation or storage.

操作装置１０３は、ＵＡＶドック１００上に設けられる１つの一自由度メカニカルアームであり、一自由度メカニカルアームのプッシュにより、ＵＡＶ２００を所定の位置にプッシュすることで、他の一つの線形次元の位置決めが完了する。これで、ＵＡＶ２００のＵＡＶドック１００上の着陸領域１１１における精確な位置決めが、成し遂げられている。 The operating device 103 is one one-degree-of-freedom mechanical arm provided on the UAV dock 100. By pushing the one-degree-of-freedom mechanical arm, the UAV 200 is pushed to a predetermined position to position the other one linear dimension. Is completed. Thus, accurate positioning of the UAV 200 in the landing area 111 on the UAV dock 100 has been achieved.

前記実施例において、それは、半受動型の位置決め方案であり、利点は、比較的簡単な構造であり、１つのアクチュエータだけを必要とすることにある（三軸メカニカルアームを用いる時には、別のアクチュエータを増加する必要がなく、三軸メカニカルアームのうちの１つの自由度で完了することができる）。空間的にも利点があり、使用されない時には、比較的小さな空間まで折り畳み可能である。 In the above embodiment, it is a semi-passive positioning scheme, the advantage is that it has a relatively simple structure and requires only one actuator (when using a three-axis mechanical arm, another actuator is used). And can be completed in one degree of freedom of the three-axis mechanical arm). It also has spatial advantages, and can be folded into a relatively small space when not in use.

なお、ガイド部材１２０は手動で折り畳みを行ってもよく、自動的に折り畳みを行ってもよい。例えば、図示した実施例において、位置決め機構１０１はリンク１２３及び位置決めガイドレール１２５をさらに含み、位置決めガイドレール１２５上には間隔をおいて設けられる複数の位置制限部１２５ａを有しており、リンク１２３の一端はガイド部材１２０と回転可能に接続され、他端は、複数の位置制限部１２５ａと選択的に係合可能であることにより、ガイド部材１２０を支持する。具体的に、位置制限部１２５ａは位置制限グルーブである。 The guide member 120 may be manually folded or automatically folded. For example, in the illustrated embodiment, the positioning mechanism 101 further includes a link 123 and a positioning guide rail 125, and has a plurality of spaced-apart position limiting portions 125a on the positioning guide rail 125. Has one end rotatably connected to the guide member 120, and the other end supports the guide member 120 by being selectively engageable with the plurality of position limiting portions 125a. Specifically, the position limiter 125a is a position limit groove.

他の実施例において、位置決め機構１０１は、駆動部材をさらに含み、駆動部材は、ガイド部材１２０をベース１１０に対して回転させることができるように駆動する。 In another embodiment, the positioning mechanism 101 further includes a driving member, and the driving member drives the guide member 120 to rotate with respect to the base 110.

図４に示すように、駆動部材は伸縮シリンダー２２３であってもよく、伸縮シリンダー２２３の伸縮ロッド２２３ａの自由端は、ガイド板と回転可能に接続され、かつ伸縮シリンダー２２３の伸縮ロッド２２３ａの自由端はガイド板に摺動可能である。例えば、伸縮シリンダー２２３の伸縮ロッド２２３ａの自由端には２つのラグ２２３ｂが設けられており、ガイド部材１２０のガイド面１２１と反対する裏面には対向して設けられる２つのシュートが設けられており、前記２つのラグ２２３ｂは、それぞれ前記２つのシュート内に設けられ、前記ラグ２２３ｂは前記シュート内に回転可能であると共に、前記シュートに沿って摺動可能である。 As shown in FIG. 4, the driving member may be a telescopic cylinder 223, and the free end of the telescopic rod 223 a of the telescopic cylinder 223 is rotatably connected to the guide plate, and the free end of the telescopic rod 223 a of the telescopic cylinder 223. The end is slidable on the guide plate. For example, two lugs 223b are provided at the free end of the telescopic rod 223a of the telescopic cylinder 223, and two chutes are provided on the back surface of the guide member 120 opposite to the guide surface 121. The two lugs 223b are respectively provided in the two chutes, and the lugs 223b are rotatable in the chutes and slidable along the chutes.

図５に示すように、駆動部材はモータ２２５であってもよく、位置決め機構１０１は、ナット２２６及びねじ軸２２７をさらに含み、ねじ軸２２７とモータ２２５の駆動軸とが同軸に固定接続され、ナット２２６はねじ軸２２７上を覆って設けられ、かつガイド板と摺動可能に接続される。そこでは、モータ２２５はねじ軸２２７を回転させるように駆動し、ナット２２６とねじ軸２２７とが螺合されることで、ナット２２６をねじ軸２２７に沿って移動させ、ナット２２６はガイド板の回転を連動する。 As shown in FIG. 5, the driving member may be a motor 225, the positioning mechanism 101 further includes a nut 226 and a screw shaft 227, and the screw shaft 227 and the driving shaft of the motor 225 are coaxially fixedly connected, The nut 226 is provided to cover the screw shaft 227 and is slidably connected to the guide plate. There, the motor 225 drives the screw shaft 227 to rotate, and the nut 226 is moved along the screw shaft 227 by screwing the nut 226 and the screw shaft 227. Interlock rotation.

又は、ガイド部材１２０にはピントルが設けられており、かつガイド部材１２０はピントルに従って一緒に回転し、モータ２２５の駆動軸は、前記ピントルと同軸に接続され、かつピントルの回転を駆動することにより、ガイド部材１２０の回転を連動する。 Alternatively, the guide member 120 is provided with a pintle, and the guide member 120 rotates together with the pintle, and the drive shaft of the motor 225 is connected coaxially with the pintle and drives the rotation of the pintle. The rotation of the guide member 120 is interlocked.

又は、ガイド部材１２０にはピントルが設けられており、かつガイド部材１２０はピントルに従って一緒に回転し、モータの駆動軸はタイミングベルトにより、前記ピントルと同期回転して、ガイド部材１２０をベース１１０内に回転させるように動かす。 Alternatively, the guide member 120 is provided with a pintle, and the guide member 120 rotates together with the pintle, and the drive shaft of the motor is rotated synchronously with the pintle by a timing belt to move the guide member 120 inside the base 110. Move to rotate.

ガイド部材１２０がベース１１０内に折り畳まれてもよく、作動状態は、ガイド部材１２０がベース１１０外に張り出された状態であり、非作動状態は、ガイド部材１２０がベース１１０内に折り畳まれた状態である。例えば、図６に示すように、そのうちの１つの実施例において、着陸領域１１１には取り付けバルブ３３３が設けられており、ガイド部材１２０は、取り付けバルブ３３３を通ってベース１１０内から着陸領域１１１に張り出される。 The guide member 120 may be folded inside the base 110, and the operating state is a state where the guide member 120 is extended outside the base 110, and the non-operating state is a state where the guide member 120 is folded inside the base 110. State. For example, as shown in FIG. 6, in one embodiment, the landing area 111 is provided with a mounting valve 333, and the guide member 120 passes through the mounting valve 333 from within the base 110 to the landing area 111. It is overhanging.

さらに、駆動部材をさらに含み、駆動部材は、ガイド部材１２０を取り付けバルブ３３３から着陸領域１１１に張り出すように駆動する。
駆動部材は伸縮シリンダーであってもよく、伸縮シリンダーの伸縮ロッドの自由端はガイド部材１２０と可動的に接続されることにより、ガイド部材１２０をベース１１０に回転するように動かす。 Further, the driving member further includes a driving member that drives the guide member 120 to project from the mounting valve 333 to the landing area 111.
The driving member may be a telescopic cylinder, and the free end of the telescopic rod of the telescopic cylinder is movably connected to the guide member 120 to move the guide member 120 to rotate on the base 110.

駆動部材はモータであってもよく、位置決め機構１０１はねじ軸及びナットを含み、ねじ軸とモータの駆動軸とが同軸に固定接続され、ナットはねじ軸上に覆って設けられ、かつガイド部材１２０と摺動可能にヒンジジョイントされる。そのうち、モータはねじ軸の回転を駆動し、ナットとねじ軸とが螺合されることにより、ナットをねじ軸に沿って移動させ、ナットは、ガイド板をベース１１０内に回転させるように動かす。 The driving member may be a motor, the positioning mechanism 101 includes a screw shaft and a nut, the screw shaft and the driving shaft of the motor are coaxially fixedly connected, the nut is provided over the screw shaft, and a guide member is provided. The hinge joint is slidable with the hinge 120. The motor drives the rotation of the screw shaft, and the nut and the screw shaft are screwed to move the nut along the screw shaft. The nut moves the guide plate to rotate into the base 110. .

又は、ガイド部材１２０にはピントルが設けられ、かつガイド部材１２０はピントルに従って一緒に回転し、モータの駆動軸は前記ピントルと同軸に接続され、かつピントルの回転を駆動することにより、ガイド部材１２０をベース１１０内に回転するように動かす。 Alternatively, the guide member 120 is provided with a pintle, and the guide member 120 rotates together according to the pintle, and the driving shaft of the motor is connected coaxially with the pintle and drives the rotation of the pintle, thereby the guide member 120 is rotated. Is rotated into the base 110.

又は、ガイド部材１２０にはピントルが設けられ、かつガイド部材１２０はピントルに従って一緒に回転し、モータの駆動軸はタイミングベルトにより前記ピントルと同期回転することにより、ガイド部材１２０をベース１１０内に回転させるように動かす。 Alternatively, a pintle is provided on the guide member 120, and the guide member 120 rotates together with the pintle, and the drive shaft of the motor rotates synchronously with the pintle by a timing belt, thereby rotating the guide member 120 into the base 110. Move to make it.

ガイド部材１２０は自身の体積を収縮可能であってもよく、作動状態は、ガイド部材１２０が体積を拡張した状態であり、非作動状態は、ガイド部材１２０が体積を収縮した状態である。例えば、図７に示すように、そのうちの１つの実施例において、ガイド部材１２０は、膨張可能なエアバッグ４２３と、膨張可能なエアバッグ４２３に接続されるインフレータ４２５とを含み、作動状態は、膨張可能なエアバッグ４２３にエアが充填された状態であり、非作動状態は、膨張可能なエアバッグ４２３からエアが排出された状態である。 The guide member 120 may be capable of contracting its own volume. The operating state is a state where the guide member 120 has expanded its volume, and the non-operating state is a state where the guide member 120 has contracted its volume. For example, as shown in FIG. 7, in one of the embodiments, the guide member 120 includes an inflatable airbag 423 and an inflator 425 connected to the inflatable airbag 423, and the operating state is as follows. The inflatable airbag 423 is filled with air, and the non-operating state is a state in which air is discharged from the inflatable airbag 423.

さらに、ガイド部材１２０は、位置決め部１１３の一部を限定し、ガイド部材１２０の動作変形により位置決め部１１３の大きさを調整することにより、異なるタイプのＵＡＶに適用される。例えば、図示した実施例において、ガイド部材１２０は、位置決め部１１３の一側の位置制限辺を構成し、ガイド部材１２０を回転又は平行移動する際には、位置決め部１１３の大きさを変更することができる。又は、ガイド部材１２０は、自身が伸縮可能であることにより、位置決め部１１３の大きさを変更する。 Further, the guide member 120 is applied to different types of UAVs by limiting a part of the positioning portion 113 and adjusting the size of the positioning portion 113 by the operational deformation of the guide member 120. For example, in the illustrated embodiment, the guide member 120 forms a position limiting side on one side of the positioning unit 113, and when the guide member 120 is rotated or translated, the size of the positioning unit 113 is changed. Can be. Alternatively, the guide member 120 changes the size of the positioning portion 113 by being able to expand and contract itself.

ＵＡＶ２００は、ガイド部材１２０のガイド面１２１により位置決め部１１３に移動され、操作装置１０３は、位置決め部１１３に位置するＵＡＶ２００を操作する。 The UAV 200 is moved to the positioning section 113 by the guide surface 121 of the guide member 120, and the operation device 103 operates the UAV 200 located on the positioning section 113.

操作装置１０３は、ＵＡＶ２００の位置決めを補助するための補助機械構造を含むことができる。例えば、補助机械構造は、位置決め部１１３に対して伸縮可能であることにより、ＵＡＶ２００が位置決め部１１３と補助機械構造とにより共同で位置決めされるまでＵＡＶ２００をプッシュする。又は、補助機械構造は、ＵＡＶ２００を位置決めするように、ＵＡＶ２００を挟持してもよい。又は、補助機械構造は、電池を掴むための電池掴み機構と、ＵＡＶ２００を位置決めするための挟持機構とを含む。補助機械構造の具体的な構造は、異なる要求に応じて設計することができ、例えば補助機械構造はメカニカルハンドであってもよい。 The operating device 103 can include an auxiliary mechanical structure for assisting the positioning of the UAV 200. For example, the auxiliary mechanical structure is extendable and retractable with respect to the positioning unit 113, so that the UAV 200 is pushed until the UAV 200 is jointly positioned by the positioning unit 113 and the auxiliary mechanical structure. Alternatively, the auxiliary machine structure may pinch the UAV 200 to position the UAV 200. Alternatively, the auxiliary machine structure includes a battery gripping mechanism for gripping the battery and a clamping mechanism for positioning UAV 200. The specific structure of the auxiliary machine structure can be designed according to different requirements, for example, the auxiliary machine structure may be a mechanical hand.

さらに、操作装置１０３は、ＵＡＶ２００に対して機能原材料を補給するための原材料補給機構をさらに含む。原材料補給機構は、液体原料搬送口、及び固体原料搬送装置のうちの少なくとも１種を含む。液体原料搬送口は、ＵＡＶ２００に対して例えばガソリン、洗浄剤、殺虫剤等の液体原料を補給するためのものである。固体原料搬送装置はＵＡＶ２００に対して例えば粉末状の農薬、消火粉等の固体類原料を補給するためのものである。 Further, the operating device 103 further includes a raw material supply mechanism for supplying the UAV 200 with functional raw materials. The raw material supply mechanism includes at least one of a liquid raw material transfer port and a solid raw material transfer device. The liquid raw material transport port is for replenishing the UAV 200 with liquid raw materials such as gasoline, detergents, and insecticides. The solid raw material transport device is for replenishing the UAV 200 with solid raw materials such as, for example, powdered agricultural chemicals and fire extinguishing powder.

さらに、操作装置１０３は、ＵＡＶ２００の積載物を交換するための交換機構を含む。交換機構はＵＡＶ２００の雲台を交換するための補助機械構造であってもよく、ＵＡＶ２００の超音波洗浄装置を交換するための補助機械構造であってもよい。 Further, the operating device 103 includes an exchange mechanism for exchanging the load of the UAV 200. The exchange mechanism may be an auxiliary machine structure for exchanging the head of the UAV 200, or may be an auxiliary machine structure for exchanging the ultrasonic cleaning device of the UAV 200.

なお、ベース１１０の位置決め部１１３は、位置決め平面、位置決めグルーブに限られるものではなく、位置決め機械構造であってもよい。位置決め機械構造は位置決めフレーム、位置決め凸柱等の構造であってもよい。 The positioning portion 113 of the base 110 is not limited to the positioning plane and the positioning groove, but may have a positioning mechanical structure. The positioning machine structure may be a structure such as a positioning frame or a positioning convex column.

ガイド部材１２０の形態は、ガイド部材１２０の着陸領域１１１に対する高さに限られるものではなく、他の形態であってもよく、例えば、形態は、着陸領域１１１におけるガイド部材１２０の投影面積であってもよい。例えば、図示した実施例において、ガイド部材１２０は板体であり、着陸領域１１１における投影が矩形であり、かつガイド部材１２０の非作動状態時の投影面積は、作動状態時の投影面積よりも大きい。 The form of the guide member 120 is not limited to the height of the guide member 120 with respect to the landing area 111, and may be another form. For example, the form is the projection area of the guide member 120 in the landing area 111. You may. For example, in the illustrated embodiment, the guide member 120 is a plate, the projection in the landing area 111 is rectangular, and the projected area of the guide member 120 in the non-operation state is larger than the projection area in the operation state. .

形態は、ガイド部材１２０が着陸領域１１１に投影した長さであってもよく、又はガイド部材１２０が着陸領域１１１に投影した幅であってもよい。例えば、図示した実施例において、ガイド部材１２０は板体であり、着陸領域１１１における投影が矩形であり、かつガイド部材１２０が非作動状態時に投影した幅は、作動状態時に投影した幅よりも大きい。 The form may be the length projected by the guide member 120 to the landing area 111, or may be the width projected by the guide member 120 to the landing area 111. For example, in the illustrated embodiment, the guide member 120 is a plate, the projection in the landing area 111 is rectangular, and the width projected when the guide member 120 is in the inactive state is larger than the width projected in the active state. .

形態は、ガイド部材１２０が着陸領域１１１に投影した形状であってもよく、例えば図示した実施例において、ガイド部材１２０が正方形の板体であれば、ガイド部材１２０の非作動状態時の投影は、正方形であり、作動状態時の投影は長方形である。 The form may be a shape in which the guide member 120 is projected onto the landing area 111. For example, in the illustrated embodiment, if the guide member 120 is a square plate, the projection when the guide member 120 is in the non-operation state is performed. , Square, and the projection in the active state is rectangular.

形態は、ガイド部材１２０の着陸領域１１１に対する角度、ガイド部材１２０の着陸領域１１１に対する位置であってもよく、例えば、そのうちの１つの実施例において、ガイド部材１２０はベース１１０と回転可能に接続され、かつベース１１０内に反転可能であり、ガイド部材１２０は非作動状態時に、着陸領域１１１の下方に位置し、作動状態時に、着陸領域１１１の上方に位置する。 The configuration may be the angle of the guide member 120 with respect to the landing region 111, the position of the guide member 120 with respect to the landing region 111, for example, in one embodiment thereof, the guide member 120 is rotatably connected to the base 110. The guide member 120 is located below the landing area 111 in a non-operation state, and is located above the landing area 111 in an activation state.

形態は、ガイド部材１２０の自身の体積であってもよい。例えば、そのうちの１つの実施例において、ガイド部材１２０は、膨張可能なエアバッグを含み、ガイド部材１２０の非作動状態時の体積は、小さくなり、作動状態時の体積は大きくなる。 The form may be the volume of the guide member 120 itself. For example, in one of the embodiments, the guide member 120 includes an inflatable airbag, and the guide member 120 has a smaller volume when inactive and a larger volume when activated.

ガイド部材１２０とベース１１０との可動的な接続方式は、図示した実施例における方式に限られるものではなく、即ち、ガイド部材１２０がベース１１０と回転可能に接続される方式については、例えばガイド部材１２０がベース１１０と摺動可能に接続されること、ガイド部材１２０がベース１１０と伸縮可能に接続されること、ガイド部材１２０がベース１１０内からベース１１０外に移動可能であるという他の接続方式を用いてもよい。 The method of movably connecting the guide member 120 and the base 110 is not limited to the method in the illustrated embodiment. That is, the method of rotatably connecting the guide member 120 to the base 110 includes, for example, the guide member Another connection method in which the guide member 120 is slidably connected to the base 110, the guide member 120 is slidably connected to the base 110, and the guide member 120 is movable from the inside of the base 110 to the outside of the base 110. May be used.

ガイド部材１２０の動作変形方式は、図示した実施例における方式に限られるものではなく、即ち、ガイド部材１２０がベース１１０に対して回転することについては、例えば、ガイド部材１２０が着陸領域１１１に対して平行移動すること、ガイド部材１２０が着陸領域１１１に対して反転すること、ガイド部材１２０が着陸領域１１１に対して昇降すること、ガイド部材１２０が自身が伸縮すること、ガイド部材１２０が自身の体積を変更することという他の変形方式であってもよい。 The operation deformation method of the guide member 120 is not limited to the method in the illustrated embodiment. That is, as for the rotation of the guide member 120 with respect to the base 110, for example, the guide member 120 is moved with respect to the landing area 111. That the guide member 120 is inverted with respect to the landing area 111, that the guide member 120 is moved up and down with respect to the landing area 111, that the guide member 120 expands and contracts, that the guide member 120 is Another modification method of changing the volume may be used.

従来のＵＡＶドック１００に対して、前記ＵＡＶドック１００は、少なくとも以下の利点を有する。 Compared to the conventional UAV dock 100, the UAV dock 100 has at least the following advantages.

（１）前記位置決め機構１０１は、着陸領域１１１のガイド部材１２０により、ＵＡＶ２００を位置決め領域にガイドし、着陸領域１１１の位置決め部１１３、又は位置決め部１１３とガイド部材１２０との組み合わせにより、ＵＡＶ２００を位置決めし、全能動型の方案と比べて、位置決めするためのアクチュエータの数を少なくすることにより、機器のコスト及び複雑度を低下させる。 (1) The positioning mechanism 101 guides the UAV 200 to the positioning area by the guide member 120 of the landing area 111, and positions the UAV 200 by the positioning section 113 of the landing area 111 or the combination of the positioning section 113 and the guide member 120. However, by reducing the number of actuators for positioning as compared to the all-active approach, the cost and complexity of the equipment is reduced.

（２）前記位置決め機構１０１のガイド部材１２０は、着陸領域１１１に可動的に設けられており、かつガイド部材１２０が前記ベース１１０に対する動作状態は、非作動状態及び作動状態を含み、前記ガイド部材１２０の前記非作動状態の高さは、前記作動状態の高さよりも低くすることにより、ガイド部材１２０の非作動状態時の占有空間を小さくするため、機器の小型化設計の便宜が図られる。 (2) The guide member 120 of the positioning mechanism 101 is movably provided in the landing area 111, and the operation state of the guide member 120 with respect to the base 110 includes a non-operation state and an operation state. By setting the height of the non-operation state of the guide member 120 to be smaller than the height of the operation state, the space occupied by the guide member 120 in the non-operation state is reduced, so that the downsizing of the device is facilitated.

（３）前記位置決め機構１０１は、ＵＡＶ２００が位置決め部１１３の所定の領域に精確に着陸する必要がなく、着陸領域１１１のガイド部材１２０により、ＵＡＶ２００を位置決め領域にガイドすることで、ＵＡＶ２００着陸の位置決め、ナビゲーション精度に対する要求を低下させる。 (3) The positioning mechanism 101 does not require the UAV 200 to land accurately in a predetermined area of the positioning section 113, and guides the UAV 200 to the positioning area by the guide member 120 of the landing area 111, thereby positioning the UAV 200 to land. And reduce the demands on navigation accuracy.

前記ＵＡＶドック１００に対応し、本発明は、ＵＡＶ補給方法をさらに提供する。 According to the UAV dock 100, the present invention further provides a UAV replenishing method.

図８を参照して、本発明の実施の形態のＵＡＶ補給方法は、以下のステップを含む。 Referring to FIG. 8, the UAV replenishment method according to the embodiment of the present invention includes the following steps.

ステップＳ５０1：ＵＡＶ２００がＵＡＶドック１００の着陸領域１１１に向かって着陸する。 Step S501: The UAV 200 lands on the landing area 111 of the UAV dock 100.

ＵＡＶドック１００上には、ＵＡＶ２００の着陸を案内する案内装置が設けられており、ＵＡＶ２００は自動的にＵＡＶドック１００の着陸領域１１１に向かって着陸することができる。例えば、ＵＡＶドック１００上にはＧＰＳ送信器が設けられ、前記ＵＡＶ２００はＧＰＳのナビゲーションにより、ＵＡＶドック１００の着陸領域１１１に着陸し、又は、ＵＡＶドック１００の着陸領域１１１には標識特徴が設けられており、前記ＵＡＶ２００には両眼視覚センサが設けられており、着陸領域１１１上の標識特徴を両眼視覚センサで標定することにより、ＵＡＶ２００を、ＵＡＶドック１００の着陸領域１１１に自動的に着陸するように案内する。 A guidance device for guiding the landing of the UAV 200 is provided on the UAV dock 100, and the UAV 200 can automatically land toward the landing area 111 of the UAV dock 100. For example, a GPS transmitter is provided on the UAV dock 100, and the UAV 200 is landed on the landing area 111 of the UAV dock 100 by GPS navigation, or a sign feature is provided on the landing area 111 of the UAV dock 100. The UAV 200 is provided with a binocular vision sensor, and the UAV 200 is automatically landed on the landing area 111 of the UAV dock 100 by locating the sign feature on the landing area 111 with the binocular vision sensor. I will guide you to.

もちろん、ＵＡＶ２００は、人手による案内により、ＵＡＶドック１００の着陸領域１１１に着陸してもよい。 Of course, UAV 200 may land on landing area 111 of UAV dock 100 with manual guidance.

ステップＳ５０２：ＵＡＶドック１００の着陸領域１１１内のガイド部材１２０が作動状態に切り替えられることにより、ＵＡＶ２００を着陸領域１１１内の位置決め部１１３にガイドし、ガイド部材１２０の作動状態時の形態は、非作動状態時の形態と異なる。具体的に、図示した実施例において、ガイド部材１２０の作動状態での前記着陸領域１１１に対する高さは、非作動状態での前記着陸領域１１１に対する高さよりも高い。 Step S502: When the guide member 120 in the landing area 111 of the UAV dock 100 is switched to the operating state, the UAV 200 is guided to the positioning portion 113 in the landing area 111. It is different from the form in the operating state. Specifically, in the illustrated embodiment, the height of the guide member 120 with respect to the landing region 111 in an activated state is higher than the height of the guide member 120 with respect to the landing region 111 in an inactivated state.

図９〜図１１に示すように、ＵＡＶ２００が着陸領域１１１のガイド部材１２０の所定の領域に着陸する際は、ＵＡＶ２００が位置決め部１１３の所定の領域に精確に着陸する必要がなく、ガイド部材１２０によりＵＡＶ２００を位置決め部１１３にガイドする。 As shown in FIGS. 9 to 11, when the UAV 200 lands on a predetermined area of the guide member 120 in the landing area 111, it is not necessary for the UAV 200 to land accurately on a predetermined area of the positioning unit 113. Guides the UAV 200 to the positioning unit 113.

具体的に、図示した実施例において、位置決め部１１３は、平面上の２つの次元を位置決めするための二次元位置決め部であり、２つの次元は１つの線形次元及び１つの角度を含む。 Specifically, in the illustrated embodiment, the positioning unit 113 is a two-dimensional positioning unit for positioning two dimensions on a plane, and the two dimensions include one linear dimension and one angle.

具体的に、位置決め部１１３は位置決め平面であり、位置決め平面の一側に底辺位置決め部材１１４が設けられる。ガイド部材１２０は２つであり、２つのガイド部材１２０はそれぞれ位置決め部１１３の対向する両側辺に位置しており、かつ２つのガイド部材１２０のガイド面１２１は対向して設けられる。位置決め平面と、２つのガイド部材１２０と底辺位置決め部材１１４とにより、共同でＵＡＶ２００を位置決めすることにより、ＵＡＶ２００が２つのガイド部材１２０間のみは摺動するが、回転はできない。 Specifically, the positioning section 113 is a positioning plane, and a bottom side positioning member 114 is provided on one side of the positioning plane. There are two guide members 120, and the two guide members 120 are located on both sides of the positioning portion 113 facing each other, and the guide surfaces 121 of the two guide members 120 are provided to face each other. By positioning the UAV 200 jointly by the positioning plane, the two guide members 120 and the bottom side positioning member 114, the UAV 200 slides only between the two guide members 120, but cannot rotate.

もちろん、ガイド部材１２０は１つであってもよく、例えば、その他の実施例において、位置決め平面のエッジには、側辺位置制限部材がさらに設けられており、側辺位置制限部材及びガイド部材１２０は、それぞれ位置決め部１１３の対向する両側辺に位置しており、かつガイド部材１２０のガイド面は、側辺位置制限部材と対向して設けられる。 Of course, the number of the guide members 120 may be one. For example, in other embodiments, the edge of the positioning plane is further provided with a side position limiting member, and the side position limiting member and the guide member 120 are provided. Are located on both sides of the positioning portion 113 facing each other, and the guide surface of the guide member 120 is provided so as to face the side position limiting member.

さらに、着陸領域１１１は、位置決め部１１３に隣接する操作領域１１６をさらに含む。操作装置１０３は操作領域１１６に対応することにより、ＵＡＶ２００に対して関連操作を行う。底辺位置決め部材１１４は、位置決め部１１３の操作領域１１６と対向する側に設けられる。 Further, the landing area 111 further includes an operation area 116 adjacent to the positioning unit 113. The operation device 103 performs a related operation on the UAV 200 by corresponding to the operation area 116. The bottom side positioning member 114 is provided on the side of the positioning section 113 facing the operation area 116.

さらに、操作領域１１６には、操作装置１０３をベース１１０外に張り出す操作バルブ１１７が設けられている。操作装置１０３が操作バルブ１１７から着陸領域１１１に張り出された場合、操作バルブ１１７が開き、操作装置１０３が操作バルブ１１７からベース１１０内に引っ込められた場合、操作バルブ１１７が閉まる。 Further, the operation area 116 is provided with an operation valve 117 that projects the operation device 103 out of the base 110. When the operating device 103 projects from the operating valve 117 to the landing area 111, the operating valve 117 is opened, and when the operating device 103 is retracted from the operating valve 117 into the base 110, the operating valve 117 closes.

その他の実施例において、位置決め部１１３は位置決め凹部であってもよく、かつ長さ方向及び幅方向を有しており、幅方向の寸法が位置決めすべき寸法とほぼ同じであり、長さ方向の寸法が位置決めすべき寸法よりも大きい。例えば、そのうちの１つの実施例において、位置決め部１１３は長方形グルーブであり、ＵＡＶ２００のフットレストが正方形をなし、かつＵＡＶ２００のフットレストの幅が正方形グルーブの開口寸法と同じであり、ＵＡＶ２００のフットレストを長方形グルーブ内にその長さ方向に沿って摺動させることはできるが、回転はできない。 In other embodiments, the positioning portion 113 may be a positioning recess, and has a length direction and a width direction. The dimension is larger than the dimension to be positioned. For example, in one of the embodiments, the positioning portion 113 is a rectangular groove, the footrest of the UAV 200 is square, and the width of the footrest of the UAV 200 is the same as the opening size of the square groove. Can slide along its length, but cannot rotate.

位置決め部１１３は、平面上の２つの次元を位置決めするための二次元位置決め部であってもよく、２つの次元は２つの線形次元を含む。そのうちの１つの実施例において、位置決め部１１３は位置決め凹部であり、位置決め凹部はガイド部材１２０のガイド面１２１と隣接する。位置決め凹部の寸法は、位置決めすべき寸法とほぼ同じである。例えば、そのうちの１つの実施例において、位置決め部１１３は正方形グルーブであり、ＵＡＶ２００のフットレストも正方形をなし、かつＵＡＶ２００のフットレストの辺長さは正方形グルーブの開口寸法と同じである。 The positioning unit 113 may be a two-dimensional positioning unit for positioning two dimensions on a plane, and the two dimensions include two linear dimensions. In one of the embodiments, the positioning portion 113 is a positioning recess, and the positioning recess is adjacent to the guide surface 121 of the guide member 120. The dimensions of the positioning recess are substantially the same as the dimensions to be positioned. For example, in one of the embodiments, the positioning portion 113 is a square groove, the footrest of the UAV 200 is also square, and the side length of the footrest of the UAV 200 is the same as the opening dimension of the square groove.

位置決め部１１３は空間上の３つの次元を位置決めするための三次元位置決め部１１３であってもよい。例えば位置決め部１１３は位置決め凹部であり、位置決め凹部はガイド部材１２０のガイド面１２１と隣接し、位置決め凹部の側壁上には、自動的に弾き出し可能な位置決めピンが設けられており、ＵＡＶ２００のフットレストを完全に位置決め凹部内に位置決めすることにより、位置決め凹部が三次元位置決め部に形成される。 The positioning unit 113 may be a three-dimensional positioning unit 113 for positioning three dimensions in space. For example, the positioning portion 113 is a positioning concave portion. The positioning concave portion is adjacent to the guide surface 121 of the guide member 120, and a positioning pin that can be automatically ejected is provided on a side wall of the positioning concave portion. By positioning completely within the positioning recess, the positioning recess is formed in the three-dimensional positioning portion.

ガイド部材１２０はベース１１０の着陸領域１１１に可動的に設けられ、ガイド部材１２０はガイド面１２１を含む。ガイド部材１２０のベース１１０に対する動作状態は非作動状態及び作動状態を含み、ガイド部材１２０の非作動状態の高さは作動状態の高さよりも低く、かつガイド面１２１は作動状態において、位置決め部１１３と隣接可能である。 The guide member 120 is movably provided in the landing area 111 of the base 110, and the guide member 120 includes a guide surface 121. The operating state of the guide member 120 with respect to the base 110 includes a non-operating state and an operating state. Can be adjacent.

異なる実際の必要に応じてガイド部材１２０の変形方式を設計することができ、以下、異なる実施例を組み合わせて説明する。 The deformation scheme of the guide member 120 can be designed according to different actual needs, and different embodiments will be described below in combination.

具体的に、ガイド板は、ドック上に設けられ、水平面と所定の角度（例えば４５°）をなす斜板であり、２枚の斜板と平面とが交差する距離は、ＵＡＶ２００のフットレスト間の距離である。平板の幅は、ＵＡＶ２００のピンポイント着陸の精度により決定される。ＵＡＶ２００のフットレストの最外縁を矩形として設計する。ＵＡＶ２００が着陸する際は、斜板が水平面に投影して被覆した範囲内に着陸可能であり、重力の作用で、ＵＡＶ２００は、２枚の斜板中間に滑り落ち、２枚の斜板と平面とが交差した位置に停止し、２つの次元（１つが線形であり、他の一つは回転である）の位置決め作用を奏することができる。この機器を使用しない時には、斜板は、平面と平行になるまで簡単に折り畳み可能であり、空間を省き、輸送又は保管が便利になる。 Specifically, the guide plate is provided on the dock and is a swash plate that forms a predetermined angle (for example, 45 °) with the horizontal plane, and the distance at which the two swash plates and the plane intersect is the distance between the footrests of the UAV 200. Distance. The width of the slab is determined by the accuracy of the UAV 200's pinpoint landing. The outermost edge of the UAV 200 footrest is designed as a rectangle. When the UAV 200 lands, it can land within the area covered by the swash plate projected onto the horizontal plane, and due to the effect of gravity, the UAV 200 slides down between the two swash plates, and Stop at the intersection of the two, and perform a positioning action in two dimensions (one is linear and the other is rotation). When not in use, the swashplate can be easily folded until it is parallel to the plane, saving space and convenient transportation or storage.

操作装置１０３は、ＵＡＶドック１００上に設けられる１つの一自由度メカニカルアームであり、一自由度メカニカルアームのプッシュにより、ＵＡＶ２００を所定の位置にプッシュすることにより、他の一つの線形次元の位置決めが完了する。これで、ＵＡＶ２００のＵＡＶドック１００上の着陸領域１１１での精確な位置決めが、成し遂げられている。 The operating device 103 is one one-degree-of-freedom mechanical arm provided on the UAV dock 100. By pushing the one-degree-of-freedom mechanical arm, the UAV 200 is pushed to a predetermined position to position the other one linear dimension. Is completed. Thus, accurate positioning of the UAV 200 in the landing area 111 on the UAV dock 100 has been achieved.

前記実施例において、それは、半受動型の位置決め方案であり、利点は、比較的簡単な構造であり、１つのアクチュエータだけを必要とすることにある（三軸メカニカルアームを用いる場合、別のアクチュエータを増加する必要がなく、三軸メカニカルアームのうちの１つの自由度で完了することができる）。空間的にも利点があり、使用されない時には、比較的小さな空間まで折り畳み可能である。 In the above embodiment, it is a semi-passive positioning scheme, the advantage is that it has a relatively simple structure and requires only one actuator (when using a three-axis mechanical arm, another actuator is used). And can be completed in one degree of freedom of the three-axis mechanical arm). It also has spatial advantages, and can be folded into a relatively small space when not in use.

図４に示すように、駆動部材は伸縮シリンダー２２３であってもよく、伸縮シリンダー２２３の伸縮ロッド２２３ａの自由端は、ガイド板と回転可能に接続され、かつ伸縮シリンダー２２３の伸縮ロッド２２３ａの自由端はガイド板に摺動可能である。例えば、伸縮シリンダー２２３の伸縮ロッド２２３ａの自由端には２つのラグ２２３ｂが設けられ、ガイド部材１２０のガイド面１２１と反対する裏面には対向して設けられる２つのシュートが設けられており、前記２つのラグ２２３ｂは、それぞれ前記２つのシュート内に設けられ、前記ラグ２２３ｂは前記シュート内に回転可能であると共に、前記シュートに沿って摺動可能である。 As shown in FIG. 4, the driving member may be a telescopic cylinder 223, and the free end of the telescopic rod 223 a of the telescopic cylinder 223 is rotatably connected to the guide plate, and the free end of the telescopic rod 223 a of the telescopic cylinder 223. The end is slidable on the guide plate. For example, two lugs 223b are provided at the free end of the telescopic rod 223a of the telescopic cylinder 223, and two chutes provided opposite to each other are provided on the back surface opposite to the guide surface 121 of the guide member 120. Two lugs 223b are respectively provided in the two chutes, and the lugs 223b are rotatable in the chutes and slidable along the chutes.

図５に示すように、駆動部材はモータ２２５であってもよく、位置決め機構１０１は、ナット２２６及びねじ軸２２７をさらに含み、ねじ軸２２７とモータ２２５の駆動軸とが同軸に固定接続され、ナット２２６はねじ軸２２７上に覆って設けられ、かつガイド板と摺動可能に接続される。そこでは、モータ２２５はねじ軸２２７の回転を駆動し、ナット２２６とねじ軸２２７とが螺合されることにより、ナット２２６をねじ軸２２７に沿って移動させ、ナット２２６はガイド板の回転を連動する。 As shown in FIG. 5, the driving member may be a motor 225, the positioning mechanism 101 further includes a nut 226 and a screw shaft 227, and the screw shaft 227 and the driving shaft of the motor 225 are coaxially fixedly connected, The nut 226 is provided so as to cover the screw shaft 227 and is slidably connected to the guide plate. There, the motor 225 drives the rotation of the screw shaft 227, and the nut 226 is moved along the screw shaft 227 by screwing the nut 226 and the screw shaft 227. The nut 226 rotates the guide plate. Interlock.

ガイド部材１２０はベース１１０内に折り畳まれてもよく、作動状態は、ガイド部材１２０がベース１１０外に張り出された状態であり、非作動状態は、ガイド部材１２０がベース１１０内に折り畳まれた状態である。例えば、図６に示すように、そのうちの１つの実施例において、着陸領域１１１には取り付けバルブ３３３が設けられており、ガイド部材１２０は、取り付けバルブ３３３を通ってベース１１０内から着陸領域１１１に張り出される。 The guide member 120 may be folded into the base 110. The operating state is a state in which the guide member 120 is extended outside the base 110, and the non-operating state is a state in which the guide member 120 is folded into the base 110. State. For example, as shown in FIG. 6, in one embodiment, the landing area 111 is provided with a mounting valve 333, and the guide member 120 passes through the mounting valve 333 from within the base 110 to the landing area 111. It is overhanging.

さらに、駆動部材をさらに含み、駆動部材は、ガイド部材１２０を取り付けバルブ３３３から着陸領域１１１に張り出すように駆動する。 Further, the driving member further includes a driving member that drives the guide member 120 to project from the mounting valve 333 to the landing area 111.

駆動部材は伸縮シリンダーであってもよく、伸縮シリンダーの伸縮ロッドの自由端はガイド部材１２０と可動的に接続されることにより、ガイド部材１２０をベース１１０に対して回転するように動かす。 The driving member may be a telescopic cylinder, and the free end of the telescopic rod of the telescopic cylinder is movably connected to the guide member 120 to move the guide member 120 to rotate with respect to the base 110.

駆動部材はモータであってもよく、位置決め機構１０１はねじ軸及びナットをさらに含み、ねじ軸とモータの駆動軸とが同軸に固定接続され、ナットはねじ軸上に覆って設けられ、かつガイド部材１２０と摺動可能にヒンジジョイントされる。そのうち、モータはねじ軸の回転を駆動し、ナットとねじ軸とが螺合されることにより、ナットをねじ軸に沿って移動させ、ナットは、ガイド板の回転を連動する。 The driving member may be a motor, the positioning mechanism 101 further includes a screw shaft and a nut, the screw shaft and the driving shaft of the motor are coaxially fixedly connected, the nut is provided over the screw shaft, and the guide is provided. A hinge joint is slidably connected to the member 120. The motor drives the rotation of the screw shaft, and the nut and the screw shaft are screwed together, thereby moving the nut along the screw shaft, and the nut interlocks with the rotation of the guide plate.

又は、ガイド部材１２０にはピントルが設けられ、かつガイド部材１２０はピントルに従って一緒に回転し、モータの駆動軸と前記ピントルとが同軸に接続され、かつピントルの回転を駆動することにより、ガイド部材１２０の回転を連動する。 Alternatively, the guide member 120 is provided with a pintle, and the guide member 120 rotates together according to the pintle, the drive shaft of the motor and the pintle are coaxially connected, and the pintle is driven by rotating the pintle. The rotation of 120 is linked.

ガイド部材１２０は自身の体積を収縮可能であってもよく、作動状態は、ガイド部材１２０が体積を拡張した状態であり、非作動状態は、ガイド部材１２０が体積を収縮した状態である。例えば、図７に示すように、そのうちの１つの実施例において、ガイド部材１２０は、膨張可能なエアバッグ４２３と、膨張可能なエアバッグ４２３に接続されるインフレータ４２５とを含み、作動状態は、膨張可能なエアバッグ４２３にエアが充填された状態であり、非作動状態４２５は、膨張可能なエアバッグ４２３からエアが排出された状態である。 The guide member 120 may be capable of contracting its own volume. The operating state is a state where the guide member 120 has expanded its volume, and the non-operating state is a state where the guide member 120 has contracted its volume. For example, as shown in FIG. 7, in one of the embodiments, the guide member 120 includes an inflatable airbag 423 and an inflator 425 connected to the inflatable airbag 423, and the operating state is as follows. The inflatable airbag 423 is filled with air, and the non-operating state 425 is a state in which air is discharged from the inflatable airbag 423.

ステップＳ５０３：ＵＡＶドック１００は、ＵＡＶ２００への補給を開始する。 Step S503: The UAV dock 100 starts supply to the UAV 200.

図１２に示すように、ＵＡＶドック１００の着陸領域１１１の位置決め部１１３は、ＵＡＶ２００に対して位置決めを行った後、ＵＡＶ２００への補給を開始することができ、例えば、ＵＡＶドック１００は、ＵＡＶ２００に対し動力補給を行うことができる。又は、ＵＡＶドック１００は、ＵＡＶ２００に対し積載物の交換を行うことができる。又は、ＵＡＶドック１００は、ＵＡＶ２００に対し機能原材料補給を行うことができる。 As shown in FIG. 12, the positioning unit 113 of the landing area 111 of the UAV dock 100 can start replenishing the UAV 200 after positioning the UAV 200. For example, the UAV dock 100 Power can be supplied. Alternatively, the UAV dock 100 can exchange a load with the UAV 200. Alternatively, the UAV dock 100 can supply the UAV 200 with functional raw materials.

ステップＳ５０４：ＵＡＶ２００がＵＡＶドック１００を離れた後、ガイド部材１２０は非作動状態に切り替えられる。 Step S504: After the UAV 200 leaves the UAV dock 100, the guide member 120 is switched to the non-operation state.

具体的に、ＵＡＶ２００が、ＵＡＶドック１００の着陸領域に補給を完了した後、ＵＡＶドック１００の着陸領域から再度離陸する。ＵＡＶ２００が離陸した後、ＵＡＶドック１００の合計占有空間を小さくするように、ガイド部材１２０は、非作動状態に再び切り替えられる。 Specifically, after the UAV 200 completes replenishment to the landing area of the UAV dock 100, it takes off again from the landing area of the UAV dock 100. After the UAV 200 has taken off, the guide member 120 is switched back to inactive so as to reduce the total occupied space of the UAV dock 100.

以上説明したのは、本発明の実施例に過ぎず、それにより本発明の特許範囲が制限されるわけではなく、本発明の明細書及び図面の内容を利用してなした等価構成又は等価フロー変換、或いは他の関連の技術分野に直接又は間接的に用いるものであれば、何れも同一の理由により本発明の特許保護範囲内に含まれる。
［項目１］
位置決め機構であって、
位置決め部が設けられた着陸領域が設けられているベースと、
上記着陸領域に可動的に設けられ、ガイド面を含むガイド部材とを含み、
上記ガイド部材は上記ベースに対して動作して、上記ガイド部材の上記着陸領域に対する高さを調整し、かつ上記ガイド部材の上記ベースに対する動作状態は、非作動状態及び作動状態を含み、上記ガイド部材の上記非作動状態での高さは、上記作動状態での高さよりも低く、かつ上記ガイド面は、上記作動状態において、上記位置決め部と隣接可能である、位置決め機構。
［項目２］
上記位置決め部は、平面上の２つの次元を位置決めするための二次元位置決め部である、項目１記載の位置決め機構。
［項目３］
上記２つの次元は２つの線形次元を含む、
又は、上記２つの次元は、１つの線形次元及び１つの角度を含む、項目２記載の位置決め機構。
［項目４］
上記位置決め部は、空間上の３つの次元を位置決めするための三次元位置決め部である、項目１記載の位置決め機構。
［項目５］
上記着陸領域は、上記位置決め部に隣接する操作領域をさらに含む、項目１記載の位置決め機構。
［項目６］
上記操作領域には、操作装置を上記ベース外に張り出させるための操作バルブが設けられている、項目５記載の位置決め機構。
［項目７］
上記位置決め部は位置決め平面である、項目５記載の位置決め機構。
［項目８］
上記位置決め平面の上記操作領域と対向する側には、底辺位置決め部材が設けられている、項目５記載の位置決め機構。
［項目９］
上記ガイド部材は２つであり、上記２つのガイド部材はそれぞれ上記位置決め部の対向する両側辺に位置し、かつ上記２つのガイド部材の上記ガイド面が対向して設けられる、項目８記載の位置決め機構。
［項目１０］
上記位置決め平面のエッジには、側辺位置制限部材が更に設けられており、上記側辺位置制限部材及び上記ガイド部材は、それぞれ上記位置決め部の対向する両側辺に位置しており、かつ上記ガイド部材の上記ガイド面は、上記側辺位置制限部材と対向して設けられる、項目８記載の位置決め機構。
［項目１１］
上記位置決め部は位置決め凹部であり、上記位置決め凹部は、上記ガイド部材の上記ガイド面と隣接する、項目１記載の位置決め機構。
［項目１２］
上記位置決め凹部の寸法は、位置決めすべき寸法とほぼ同じである、項目１１記載の位置決め機構。
［項目１３］
上記位置決め凹部は、長さ方向及び幅方向を有しており、上記位置決め凹部の上記幅方向における寸法は、位置決めすべき寸法とほぼ同じであり、上記位置決め凹部の上記長さ方向における寸法は、位置決めすべき寸法よりも大きい、項目１１記載の位置決め機構。
［項目１４］
上記ガイド面は平面である、項目１記載の位置決め機構。
［項目１５］
上記ガイド面は曲面である、項目１記載の位置決め機構。
［項目１６］
上記ガイド面は、Ｖ状凸面、Ｖ状凹面、円弧凸面、円弧凹面、球状凸面、球状凹面のうちの少なくとも１種を含む、項目１５記載の位置決め機構。
［項目１７］
上記ガイド部材は、上記着陸領域に折り畳み可能であり、上記作動状態は、上記ガイド部材が拡張した状態であり、上記非作動状態は、上記ガイド部材が折り畳まれた状態である、項目１記載の位置決め機構。
［項目１８］
上記ガイド部材はガイド板であり、上記ガイド板は上記ベースと回転可能に接続され、かつ上記ガイド面は上記ガイド板の表面に設けられており、上記作動状態は、上記ガイド板が上記ベースに対して、上記着陸領域と斜めになるまで回転した状態であり、上記非作動状態は、上記ガイド板が上記着陸領域と平行になるまで回転した状態である、項目１７記載の位置決め機構。
［項目１９］
リンク及び位置決めガイドレールをさらに含み、上記位置決めガイドレール上に間隔を空けて設けられる位置制限部が複数設けられており、上記リンクの一端が上記ガイド板と回転可能に接続され、他端が上記複数の位置制限部のうちの１つと選択的に係合されることにより、上記ガイド板を支持する、項目１８記載の位置決め機構。
［項目２０］
駆動部材をさらに含み、上記駆動部材は、上記ガイド板が上記ベースに対して回転可能であるように駆動する、項目１８記載の位置決め機構。
［項目２１］
上記駆動部材は伸縮シリンダーであり、上記伸縮シリンダーの伸縮ロッドの自由端は、上記ガイド板と回転可能に接続され、かつ上記伸縮シリンダーの伸縮ロッドの自由端は上記ガイド板に沿って摺動可能である、項目２０記載の位置決め機構。
［項目２２］
上記ガイド部材は上記ベース内に折り畳み可能であり、上記作動状態は、上記ガイド部材が上記ベース外に張り出された状態であり、上記非作動状態は、上記ガイド部材が上記ベース内に折り畳まれた状態である、項目１記載の位置決め機構。
［項目２３］
上記着陸領域には取り付けバルブが設けられており、上記ガイド部材は上記取り付けバルブを通って上記ベース内から上記着陸領域に張り出される、項目２２記載の位置決め機構。
［項目２４］
駆動部材をさらに含み、上記駆動部材は、上記ガイド部材を上記取り付けバルブから上記着陸領域に張り出すように駆動する、項目２３記載の位置決め機構。
［項目２５］
上記駆動部材は伸縮シリンダーであり、上記伸縮シリンダーの伸縮ロッドの自由端は上記ガイド部材と可動的に接続されることにより、上記ガイド部材を上記ベース内に回転させるように動かす、項目２４記載の位置決め機構。
［項目２６］
上記ガイド部材は自身の体積を収縮可能であり、上記作動状態は、上記ガイド部材が体積を拡張した状態であり、上記非作動状態は、上記ガイド部材が体積を収縮した状態である、項目１記載の位置決め機構。
［項目２７］
上記ガイド部材は膨張可能なエアバッグを含み、上記作動状態は、上記膨張可能なエアバッグにエアが充填された状態であり、上記非作動状態は、上記膨張可能なエアバッグからエアが排出された状態である、項目２６記載の位置決め機構。
［項目２８］
上記ガイド部材は、上記位置決め部の一部を限定し、かつ上記ガイド部材の動作変形により、上記位置決め部の大きさを調整可能である、項目１記載の位置決め機構。
［項目２９］
上記ガイド部材は上記着陸領域に平行移動可能又は回転可能であることにより、上記位置決め部の大きさを調整する
又は、上記ガイド部材は収縮機構であり、上記ガイド部材の伸縮により、上記位置決め部の大きさを調整する、項目２８記載の位置決め機構。
［項目３０］
ＵＡＶドックであって、
項目1〜２９の何れか１項に記載の位置決め機構と、
ＵＡＶを操作するための操作装置とを含み、
上記ＵＡＶは、上記ガイド部材のガイド面により上記位置決め部に移動され、上記操作装置は上記位置決め部に位置決めされた上記ＵＡＶを操作する、ＵＡＶドック。
［項目３１］
上記操作装置は、上記ＵＡＶの位置決めを補助する補助機械構造を含む、項目３０記載のＵＡＶドック。
［項目３２］
上記補助機械構造は、上記位置決め部に対して伸縮可能であることにより、上記ＵＡＶが上記位置決め部と上記補助機械構造とにより共同で位置決めされるまで、上記ＵＡＶをプッシュする、項目３１記載のＵＡＶドック。
［項目３３］
上記補助機械構造は、上記ＵＡＶを位置決めするように上記ＵＡＶを挟持可能である、項目３１記載のＵＡＶドック。
［項目３４］
上記補助機械構造は、電池を掴むための電池掴み機構と、上記ＵＡＶを位置決めするための挟持機構とを含む、項目３１記載のＵＡＶドック。
［項目３５］
上記操作装置は、上記ＵＡＶに対して機能原材料を補給するための原材料補給機構を含む、項目３０記載のＵＡＶドック。
［項目３６］
上記原材料補給機構は、液体原料搬送口、固体原料搬送装置のうちの少なくとも１種を含む、項目３５記載のＵＡＶドック。
［項目３７］
上記操作装置は、上記ＵＡＶの積載物を交換するための交換機構を含む、項目３０記載のＵＡＶドック。
［項目３８］
位置決め機構であって、
位置決め部が設けられた着陸領域が設けられているベースと、
移動物体を上記位置決め部にガイドするための、上記着陸領域に可動的に設けられているガイド部材とを含み、
上記ガイド部材の上記ベースに対する動作変形の状態は、非作動状態及び作動状態を含み、上記ガイド部材の上記非作動状態時の形態は、上記作動状態時の形態と異なる、位置決め機構。
［項目３９］
上記位置決め部は、位置決め平面、位置決めグルーブ、位置決め機械構造のうちの少なくとも１種を含む、項目３８記載の位置決め機構。
［項目４０］
上記ガイド部材の形態は、
上記着陸領域に対する上記ガイド部材の高さ、上記着陸領域における上記ガイド部材の投影面積、上記ガイド部材が上記着陸領域に投影した長さ、上記ガイド部材が上記着陸領域に投影した幅、上記ガイド部材が上記着陸領域に投影した形状、上記ガイド部材の上記着陸領域に対する角度、上記ガイド部材の上記着陸領域に対する位置、及び上記ガイド部材の自身の体積のうちの少なくとも１種を含む、項目３８記載の位置決め機構。
［項目４１］
上記ガイド部材と上記ベースとの可動的な接続方式は、
上記ガイド部材が上記ベースと回転可能に接続されること、上記ガイド部材が上記ベースと摺動可能に接続されること、上記ガイド部材が上記ベースと伸縮可能に接続されること、及び上記ガイド部材が上記ベース内から上記ベース外に移動可能であることのうちの少なくとも１種を含む、項目３８記載の位置決め機構。
［項目４２］
上記ガイド部材の動作変形は、
上記ガイド部材が上記ベースに対して回転すること、上記ガイド部材が上記着陸領域に対して平行移動すること、上記ガイド部材が上記着陸領域に対して反転すること、上記ガイド部材が上記着陸領域に対し昇降すること、上記ガイド部材は自身が伸縮すること、及び上記ガイド部材が自身の体積を変更することのうちの少なくとも１種を含む、項目３８記載の位置決め機構。
［項目４３］
ＵＡＶドックであって、
項目３８〜４２の何れか１項に記載の位置決め機構と、
ＵＡＶを操作するための操作装置とを含み、
上記ＵＡＶは、上記ガイド部材によって上記位置決め部に移動され、上記操作装置は上記位置決め部に位置決めされた上記ＵＡＶを操作する、ＵＡＶドック。
［項目４４］
ＵＡＶがＵＡＶドックの着陸領域に向かって着陸するステップ、
上記ＵＡＶドックの着陸領域内のガイド部材が作動状態に切り替えられることにより、上記ＵＡＶを上記着陸領域内の位置決め部にガイドし、上記ガイド部材の上記作動状態時の形態は、上記非作動状態時の形態と異なるステップ、
及び、上記ＵＡＶドックが上記ＵＡＶへの補給を開始するステップを含む、ＵＡＶ補給方法。
［項目４５］
上記ＵＡＶが上記ＵＡＶドックから離れた後、上記ガイド部材が上記非作動状態に切り替えられることをさらに含む、項目４４記載のＵＡＶ補給方法。
［項目４６］
上記ガイド部材は、自身の体積を収縮可能であり、上記作動状態は、上記ガイド部材が体積を拡張した状態であり、上記非作動状態は、上記ガイド部材が体積を収縮した状態である、項目４４記載のＵＡＶ補給方法。
［項目４７］
上記ガイド部材は、上記ベース内に折り畳み可能であり、上記作動状態は、上記ガイド部材が上記ベース外に張り出された状態であり、上記非作動状態は、上記ガイド部材が上記ベース内に折り畳まれた状態である、項目４４記載のＵＡＶ補給方法。
［項目４８］
上記ガイド部材は、上記着陸領域に折り畳み可能であり、上記作動状態は、上記ガイド部材が拡張した状態であり、上記非作動状態は、上記ガイド部材が折り畳まれた状態である、項目４４記載のＵＡＶ補給方法。
［項目４９］
上記ＵＡＶドックの着陸領域内のガイド部材が作動状態に切り替えられることにより、上記ＵＡＶを上記着陸領域内の位置決め部にガイドするステップにおいて、
上記位置決め部が、平面上の２つの次元を位置決めするための二次元位置決め部であり、上記ドックの操作装置が上記位置決め部と共に、上記ＵＡＶを位置決めすることを含む、項目４４記載のＵＡＶ補給方法。
［項目５０］
上記ＵＡＶドックの着陸領域内のガイド部材が作動状態に切り替えられることにより、上記ＵＡＶを上記着陸領域内の位置決め部にガイドするステップにおいて、
上記位置決め部が、空間上の３つの次元を位置決めする三次元位置決め部であり、上記ＵＡＶが、完全に受動的に上記位置決め部に位置決めされることを含む、項目４４記載のＵＡＶ補給方法。
［項目５１］
上記ＵＡＶドックが上記ＵＡＶへの補給を開始するステップにおいて、
上記ＵＡＶドックが上記ＵＡＶに対して動力補給を行うこと、上記ＵＡＶドックが上記ＵＡＶに対して積載物の交換を行うこと、及び上記ＵＡＶドックが上記ＵＡＶに対して機能原材料補給を行うことのうちの少なくとも１種を含む、項目４４記載のＵＡＶ補給方法。 What has been described above is merely an embodiment of the present invention, which does not limit the scope of the patent of the present invention, and an equivalent configuration or an equivalent flow made using the contents of the specification and drawings of the present invention. Any conversion or other use directly or indirectly in the relevant arts is included within the scope of patent protection of the present invention for the same reason.
[Item 1]
A positioning mechanism,
A base provided with a landing area provided with a positioning portion,
A guide member movably provided in the landing area and including a guide surface;
The guide member operates with respect to the base to adjust a height of the guide member with respect to the landing area, and an operation state of the guide member with respect to the base includes a non-operation state and an operation state; A positioning mechanism, wherein a height of the member in the non-operation state is lower than a height in the operation state, and the guide surface can be adjacent to the positioning portion in the operation state.
[Item 2]
The positioning mechanism according to item 1, wherein the positioning unit is a two-dimensional positioning unit for positioning two dimensions on a plane.
[Item 3]
The two dimensions include two linear dimensions,
Alternatively, the positioning mechanism according to item 2, wherein the two dimensions include one linear dimension and one angle.
[Item 4]
Item 3. The positioning mechanism according to Item 1, wherein the positioning unit is a three-dimensional positioning unit for positioning three dimensions in space.
[Item 5]
The positioning mechanism according to item 1, wherein the landing area further includes an operation area adjacent to the positioning section.
[Item 6]
Item 6. The positioning mechanism according to Item 5, wherein an operation valve for projecting an operation device outside the base is provided in the operation region.
[Item 7]
Item 6. The positioning mechanism according to Item 5, wherein the positioning portion is a positioning plane.
[Item 8]
Item 6. The positioning mechanism according to Item 5, wherein a bottom side positioning member is provided on a side of the positioning plane facing the operation area.
[Item 9]
Item 8. The positioning according to item 8, wherein the number of the guide members is two, and the two guide members are respectively located on opposite side sides of the positioning portion, and the guide surfaces of the two guide members are provided to face each other. mechanism.
[Item 10]
At the edge of the positioning plane, a side position limiting member is further provided, and the side position limiting member and the guide member are respectively located on opposite side sides of the positioning section, and the guide Item 9. The positioning mechanism according to Item 8, wherein the guide surface of the member is provided to face the side-side position limiting member.
[Item 11]
2. The positioning mechanism according to item 1, wherein the positioning portion is a positioning recess, and the positioning recess is adjacent to the guide surface of the guide member.
[Item 12]
Item 12. The positioning mechanism according to Item 11, wherein the size of the positioning recess is substantially the same as the size to be positioned.
[Item 13]
The positioning recess has a length direction and a width direction, the dimension in the width direction of the positioning recess is substantially the same as the dimension to be positioned, and the dimension in the length direction of the positioning recess is Item 12. The positioning mechanism according to Item 11, which is larger than a dimension to be positioned.
[Item 14]
Item 2. The positioning mechanism according to Item 1, wherein the guide surface is a flat surface.
[Item 15]
Item 2. The positioning mechanism according to Item 1, wherein the guide surface is a curved surface.
[Item 16]
Item 16. The positioning mechanism according to Item 15, wherein the guide surface includes at least one of a V-shaped convex surface, a V-shaped concave surface, an arc convex surface, an arc concave surface, a spherical convex surface, and a spherical concave surface.
[Item 17]
2. The guide member according to item 1, wherein the guide member is foldable in the landing area, the operation state is a state where the guide member is expanded, and the non-operation state is a state where the guide member is folded. Positioning mechanism.
[Item 18]
The guide member is a guide plate, the guide plate is rotatably connected to the base, and the guide surface is provided on a surface of the guide plate, and the operating state is such that the guide plate is connected to the base. Item 18. The positioning mechanism according to Item 17, wherein the positioning mechanism is a state in which the guide plate is rotated to be inclined with respect to the landing area, and the inoperative state is a state in which the guide plate is rotated to be parallel to the landing area.
[Item 19]
A link and a positioning guide rail are further provided, a plurality of position limiters provided at intervals on the positioning guide rail are provided, one end of the link is rotatably connected to the guide plate, and the other end is connected to the guide plate. Item 19. The positioning mechanism according to Item 18, wherein the guide plate is supported by being selectively engaged with one of the plurality of position limiters.
[Item 20]
Item 19. The positioning mechanism according to Item 18, further comprising a driving member, wherein the driving member drives the guide plate to be rotatable with respect to the base.
[Item 21]
The driving member is a telescopic cylinder, the free end of the telescopic rod of the telescopic cylinder is rotatably connected to the guide plate, and the free end of the telescopic rod of the telescopic cylinder is slidable along the guide plate. 21. The positioning mechanism according to item 20, wherein
[Item 22]
The guide member is foldable into the base, the operating state is a state in which the guide member is extended outside the base, and the non-operating state is a state in which the guide member is folded into the base. 3. The positioning mechanism according to item 1, wherein the positioning mechanism is in a state where the positioning mechanism is in a closed state.
[Item 23]
23. The positioning mechanism according to item 22, wherein a mounting valve is provided in the landing area, and the guide member projects from the inside of the base to the landing area through the mounting valve.
[Item 24]
24. The positioning mechanism according to item 23, further comprising a driving member, wherein the driving member drives the guide member to project from the mounting valve to the landing area.
[Item 25]
25. The driving member according to claim 24, wherein the driving member is a telescopic cylinder, and a free end of a telescopic rod of the telescopic cylinder is movably connected to the guide member to move the guide member to rotate into the base. Positioning mechanism.
[Item 26]
Item 1 wherein the guide member is capable of contracting its own volume, the operating state is a state in which the guide member has expanded in volume, and the inoperative state is a state in which the guide member has contracted in volume. The positioning mechanism as described.
[Item 27]
The guide member includes an inflatable airbag, the activated state is a state in which the inflatable airbag is filled with air, and the inoperative state is a state in which air is discharged from the inflatable airbag. 27. The positioning mechanism according to Item 26, wherein the positioning mechanism is in a state where the positioning mechanism is in a retracted state.
[Item 28]
Item 2. The positioning mechanism according to Item 1, wherein the guide member limits a part of the positioning portion, and the size of the positioning portion can be adjusted by an operation deformation of the guide member.
[Item 29]
The guide member adjusts the size of the positioning portion by being able to translate or rotate in the landing area, or the guide member is a contraction mechanism, and the expansion and contraction of the guide member causes the positioning portion to move. Item 29. The positioning mechanism according to Item 28, wherein the size is adjusted.
[Item 30]
UAV dock,
The positioning mechanism according to any one of items 1 to 29,
An operating device for operating the UAV,
The UAV dock, wherein the UAV is moved to the positioning section by a guide surface of the guide member, and the operating device operates the UAV positioned at the positioning section.
[Item 31]
31. The UAV dock according to item 30, wherein the operating device includes an auxiliary mechanical structure that assists in positioning the UAV.
[Item 32]
32. The UAV according to item 31, wherein the auxiliary machine structure is extendable with respect to the positioning portion, and pushes the UAV until the UAV is jointly positioned by the positioning portion and the auxiliary machine structure. dock.
[Item 33]
32. The UAV dock according to item 31, wherein the auxiliary machine structure is capable of holding the UAV so as to position the UAV.
[Item 34]
32. The UAV dock according to item 31, wherein the auxiliary machine structure includes a battery gripping mechanism for gripping a battery, and a clamping mechanism for positioning the UAV.
[Item 35]
31. The UAV dock according to item 30, wherein the operating device includes a raw material supply mechanism for supplying functional raw materials to the UAV.
[Item 36]
36. The UAV dock according to item 35, wherein the raw material supply mechanism includes at least one of a liquid raw material transport port and a solid raw material transport device.
[Item 37]
31. The UAV dock according to item 30, wherein the operating device includes an exchange mechanism for exchanging the load of the UAV.
[Item 38]
A positioning mechanism,
A base provided with a landing area provided with a positioning portion,
A guide member movably provided in the landing area for guiding a moving object to the positioning section,
The positioning mechanism, wherein the state of the operation deformation of the guide member with respect to the base includes a non-operation state and an operation state, and the form of the guide member in the non-operation state is different from that in the operation state.
[Item 39]
39. The positioning mechanism according to item 38, wherein the positioning portion includes at least one of a positioning plane, a positioning groove, and a positioning mechanical structure.
[Item 40]
The form of the guide member is
A height of the guide member with respect to the landing area, a projected area of the guide member in the landing area, a length of the guide member projected to the landing area, a width of the guide member projected to the landing area, 39. Item 38 includes at least one of a shape projected onto the landing area, an angle of the guide member with respect to the landing area, a position of the guide member with respect to the landing area, and a volume of the guide member. Positioning mechanism.
[Item 41]
The movable connection method between the guide member and the base is as follows.
The guide member is rotatably connected to the base, the guide member is slidably connected to the base, the guide member is connected to the base so as to be extendable, and the guide member 39. The positioning mechanism of claim 38, comprising at least one of being movable from within the base to outside the base.
[Item 42]
The operational deformation of the guide member is
The guide member rotates with respect to the base, the guide member moves in parallel with the landing area, the guide member reverses with respect to the landing area, and the guide member moves in the landing area. Item 39. The positioning mechanism according to Item 38, wherein the positioning member includes at least one of raising and lowering, the guide member itself expanding and contracting, and the guide member changing its volume.
[Item 43]
UAV dock,
The positioning mechanism according to any one of items 38 to 42,
An operating device for operating the UAV,
The UAV dock, wherein the UAV is moved to the positioning section by the guide member, and the operating device operates the UAV positioned at the positioning section.
[Item 44]
Landing the UAV towards the landing area of the UAV dock;
When the guide member in the landing area of the UAV dock is switched to the operating state, the UAV is guided to the positioning portion in the landing area, and the guide member in the operating state is in the non-operating state. Steps different from the form of
And a UAV replenishment method including the step of the UAV dock starting replenishment to the UAV.
[Item 45]
45. The UAV replenishment method according to item 44, further comprising switching the guide member to the inactive state after the UAV has moved away from the UAV dock.
[Item 46]
The guide member is capable of contracting its own volume, the operating state is a state in which the guide member has expanded in volume, and the inoperative state is a state in which the guide member has contracted in volume. 44. The UAV replenishment method according to 44.
[Item 47]
The guide member is foldable into the base, the operating state is a state in which the guide member is extended outside the base, and the non-operating state is a state in which the guide member is folded into the base. 45. The UAV replenishment method according to item 44, wherein the UAV is replenished.
[Item 48]
45. The guide member according to item 44, wherein the guide member is foldable in the landing area, the operating state is a state where the guide member is expanded, and the non-operating state is a state where the guide member is folded. UAV replenishment method.
[Item 49]
In the step of guiding the UAV to the positioning portion in the landing area by switching the guide member in the landing area of the UAV dock to the operating state,
Item 45. The UAV replenishment method according to Item 44, wherein the positioning portion is a two-dimensional positioning portion for positioning two dimensions on a plane, and the dock operating device positions the UAV together with the positioning portion. .
[Item 50]
In the step of guiding the UAV to the positioning portion in the landing area by switching the guide member in the landing area of the UAV dock to the operating state,
Item 45. The UAV replenishing method according to Item 44, wherein the positioning portion is a three-dimensional positioning portion for positioning three dimensions in space, and the UAV is completely passively positioned on the positioning portion.
[Item 51]
In the step where the UAV dock starts replenishing the UAV,
The UAV dock supplies power to the UAV, the UAV dock exchanges loads on the UAV, and the UAV dock supplies functional raw materials to the UAV. 45. The UAV replenishment method according to item 44, comprising at least one of the following.

Claims

A positioning mechanism,
A base provided with a landing area provided with a positioning portion,
A guide member movably provided in the landing area for guiding a moving object to the positioning section,
The state of the operation deformation of the guide member with respect to the base includes a non-operation state and an operation state, and the form of the guide member in the non-operation state is different from the form in the operation state,
The form of the guide member is
A positioning mechanism including at least one of a height of the guide member with respect to the landing region, an angle of the guide member with respect to the landing region, and a volume of the guide member.

The positioning mechanism according to claim 1, wherein the positioning unit includes at least one of a positioning plane, a positioning groove, and a positioning mechanical structure.

The operation deformation of the guide member,
The guide member rotates with respect to the base, the guide member moves in parallel with respect to the landing area, the guide member reverses with respect to the landing area, and the guide member moves in the landing area. The positioning mechanism according to claim 1, wherein the guide member includes at least one of elevating and lowering, the guide member itself expanding and contracting, and the guide member changing its volume.

UAV dock,
A positioning mechanism according to any one of claims 1 to 3,
An operating device for operating the UAV,
The UAV dock, wherein the UAV is moved to the positioning section by the guide member, and the operating device operates the UAV positioned at the positioning section.

Landing the UAV towards the landing area of the UAV dock;
When the guide member in the landing area of the UAV dock is switched to the operating state, the UAV is guided to the positioning portion in the landing area, and the state of the operation deformation of the guide member with respect to the base is the non-operating state and the operating state. State, the form of the guide member in the activated state is different from the form in the non-operated state,
And the UAV dock starting replenishment to the UAV,
The form of the guide member is
A UAV replenishing method, comprising at least one of a height of the guide member with respect to the landing region, an angle of the guide member with respect to the landing region, and a volume of the guide member.

The UAV replenishment method according to claim 5, further comprising switching the guide member to the inactive state after the UAV has moved away from the UAV dock.

In the step of the UAV dock starting replenishing the UAV,
The UAV dock supplies power to the UAV, the UAV dock exchanges loads on the UAV, and the UAV dock supplies functional raw materials to the UAV. The UAV replenishment method according to claim 5, comprising at least one of the following.

UAV dock,
A UAV dock performing the UAV replenishment method according to any one of claims 5 to 7.