JP6668321B2 - 誤差補償装置および方法 - Google Patents
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Description
図1、図2A、図2Bと併せてご参照頂きたい。本実施方法の誤差補償装置100は一つのオブジェクトOの位置移動誤差の検測ならびに補償のために使用し、且つ誤差補償装置100は少なくとも一つのカメラモジュール200、一つの照合モジュール300および一つの校正補償モジュール400を含む。カメラモジュール200は前述のオブジェクトOに対する一つの空間座標系を構築し、且つカメラモジュール200は一つの第一カメラ装置210および一つの第二カメラ装置220を含む。図2Aと図2Bが示している通り、第一カメラ装置210は前述のオブジェクトOの第一表面E1に対応し、且つ第一表面E1上の複数第一非変形なスペックル画像P1、P1'を撮影する。具体的に説明すると、前述のオブジェクトOが移動する時、第一カメラ装置210が対応する第一表面E1の位置は変わるため、第一カメラ装置210が撮影する第一非変形なスペックル画像P1もP1'に位置が変化する。そのため前述の複数第一非変形なスペックル画像P1、P1'は、オブジェクトOが移動する時、第一カメラ装置210が第一表面E1上の各位置に対して撮影した画像の集合を意味する。同様に、第二カメラ装置220はオブジェクトOの第二表面E2に対応し、且つ第二表面E2上の複数第二非変形なスペックル画像P2、P2'を撮影する。その内、第一表面E1と第二表面E2はオブジェクトOに対して一方位角の差がある。前述の第一表面E1と第二表面E2の位置移動時において、照合モジュール300は位置移動前後の二つの第一非変形なスペックル画像P1、P1’および二つの第二非変形なスペックル画像をそれぞれ照合し、それにより第一表面E1および第二表面E2の前述空間座標系における位置移動量dを計算する。
200 カメラモジュール
210 第一カメラ装置
220 第二カメラ装置
300 照合モジュール
400 校正補償モジュール
500 誤差補償方法
510〜570 ステップ
d 位置移動量
E1 第一表面
E2 第二表面
P1、P1’ 第一非変形なスペックル画像
P2、P2’ 第二非変形なスペックル画像
M ロボットアーム
O オブジェクト
Claims (10)
- 一種の誤差補償装置で、一つのオブジェクトの位置移動の誤差の検測ならびに補償のために用いる、当該誤差補償装置は以下を含む:
少なくとも一つのカメラモジュール、それは当該オブジェクトに対する一つの空間座標系を構築し、且つ当該カメラモジュールは以下を含む:
一つの第一カメラ装置、当該オブジェクトの第一表面に対応し、当該第一表面上の複数第一非変形なスペックル画像を撮影する、及び
一つの第二カメラ装置、当該オブジェクトの第二表面に対応し、当該第二表面上の複数第二非変形なスペックル画像を撮影する、且つ当該第一表面および当該第二表面はオブジェクトに対して一方位角の差がある、
一つのデータベース、事前に撮影した当該第一表面と当該第二表面上の各位置の模様画像を保存する、
一つの照合モジュール、当該第一表面と当該第二表面が位置移動した際、当該照合モジュールは位置移動前後の二つの当該第一非変形なスペックル画像および第二非変形なスペックル画像と、当該データベースに保存した模様画像及び位置とをそれぞれ照合し、それに基づいて当該第一表面および当該第二表面の当該空間座標系における位置移動量を計算する、及び
一つの校正補償モジュール、当該オブジェクトに連接し、当該校正補償モジュールは当該照合モジュールより当該位置移動量を受信した後、当該位置移動量に基づいて当該オブジェクトの移動を制御する。 - 請求項1で述べた誤差補償装置について、その内の当該位置移動量は長さ或いは角度である。
- 請求項1で述べた誤差補償装置について、その内の当該オブジェクトは一つのロボットアーム上に設置されている。
- 請求項1で述べた誤差補償装置について、その内の当該オブジェクトは不変鋼或いはゼロ膨張ガラスセラミック材質である。
- 請求項1で述べた誤差補償装置について、その内の当該カメラモジュールの数は二つで、且つ二つの当該カメラモジュールはそれぞれ当該オブジェクトの両側に位置する。
- 一種の誤差補償方法で、一つのオブジェクトの位置移動の誤差の検測ならびに補償に用いる、当該誤差補償方法は以下を含む:
第一カメラ装置および第二カメラ装置を含む少なくとも一つのカメラモジュールを提供、
カメラモジュールのオブジェクトに対する一つの空間座標系を構築、
当該第一カメラ装置を操作して当該オブジェクトの一つの第一表面上の複数第一非変形なスペックル画像を撮影、
当該第二カメラ装置を操作して当該オブジェクトの一つの第二表面上の複数第二非変形なスペックル画像を撮影、そのうち当該第一表面と当該第二表面は当該オブジェクトに対して一方位角の差がある、
当該第一表面と当該第二表面上の各位置の模様画像を事前に撮影し、データベースに保存する、
当該第一表面と当該第二表面の位置移動前後における二つの当該第一非変形なスペックル画像および二つの当該第二非変形なスペックル画像と、当該データベースに保存した模様画像及び位置とを照合、
二つの当該第一非変形なスペックル画像および二つの当該第二非変形なスペックル画像に基づき当該第一表面および当該第二表面の当該空間座標系における位置移動量を計算、及び
当該位置移動量に基づきオブジェクトの移動を制御。 - 請求項6で述べた誤差補償方法について、その内の当該位置移動量は長さ或いは角度である。
- 請求項6で述べた誤差補償方法について、以下を含む:
当該オブジェクトを一つのロボットアーム上に設置する。 - 請求項6で述べた誤差補償方法について、その内の当該オブジェクトは不変鋼或いはゼロ膨張ガラスセラミック材質である。
- 請求項6で述べた誤差補償方法について、その内の当該カメラモジュールの数は二つであり、且つ二つのカメラモジュールはそれぞれ対応する当該オブジェクトの両側に位置する。
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