JP6663775B2

JP6663775B2 - 構造物検査システムおよび構造物検査方法

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Publication number: JP6663775B2
Application number: JP2016071603A
Authority: JP
Inventors: 稔文藤原; 二村　孝房; 孝房二村
Original assignee: Kurashiki Spinning Co Ltd
Current assignee: Kurashiki Spinning Co Ltd
Priority date: 2016-03-31
Filing date: 2016-03-31
Publication date: 2020-03-13
Anticipated expiration: 2036-03-31
Also published as: JP2017179992A

Description

本発明は、構造物を検査するための構造物検査システムおよび構造物検査方法に関する。

衛星測位システム（ＧＮＳＳ：ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）とは、人工衛星からの電波を受信して地球上の現在位置を測定するシステムの総称であり、代表的なＧＰＳの他にも、ＧＬＯＮＡＳＳ、Ｇａｌｉｌｅｏ、ＱＺＳＳ等が含まれる。これらのシステムは、現在位置を取得する手段として、従来から幅広い分野で利用されている。

また、従来より、車両の移動に伴って構造物の表面である路面の画像を撮像し、撮像した画像を用いて、構造物の表面性状を検査する構造物検査システムが提案されている（例えば、特許文献１）。

特許文献１の構造物検査システムは、複数のカメラで撮像した複数種類の画像を共通の位置情報（ＧＰＳ情報など）に関連付けて保存する。

特開２０１１−２４２２９３号公報

しかしながら、保存した複数種類の画像を検査のために１つのソフトウェアで処理する場合、ソフトウェアの構成が複雑化して、改良やメンテナンスが困難になるという問題がある。さらに、１つのソフトウェアに処理負荷が集中するため、検査作業の効率化という点でも改善の余地がある。

従って、本発明の目的は、前記問題を解決することにあって、検査用ソフトウェアの構成を簡素化するとともに、処理負荷を分散して、検査作業の効率を向上させることができる構造物検査システムおよび構造物検査方法を提供することにある。

前記目的を達成するために、本発明の構造物検査システムは、２種類以上の情報に基づいて構造物を検査するための構造物検査システムであって、前記構造物について取得された第１の情報を表示するために処理する第１のソフトウェアと、前記構造物について取得された前記第１の情報とは異なる種類の第２の情報を表示するために処理する第２のソフトウェアと、を備え、位置情報に基づいて、前記第１のソフトウェアにより表示される前記第１の情報における前記構造物の位置と、前記第２のソフトウェアにより表示される前記第２の情報における前記構造物の位置を同期させる。

また、本発明の構造物検査方法は、２種類以上の情報に基づいて構造物を検査するための構造物検査方法であって、第１のソフトウェアによって、前記構造物について取得された第１の情報を表示するために処理するステップと、第２のソフトウェアによって、前記構造物について取得された前記第１の情報とは異なる種類の第２の情報を表示するために処理するステップと、位置情報を取得するステップと、前記位置情報に基づいて、前記第１のソフトウェアにより表示される前記第１の情報における前記構造物の位置と、前記第２のソフトウェアにより表示される前記第２の情報における前記構造物の位置を同期させるステップと、を含む。

本発明の構造物検査システムおよび構造物検査方法によれば、検査用ソフトウェアの構成を簡素化するとともに、処理負荷を分散して、検査作業の効率を向上させることができる。

実施形態にかかる構造物検査システムの概略図構造物検査システムによる画像処理の方法を説明するための図構造物検査システムによる画像処理の方法を説明するための図変形例にかかる構造物検査システムのソフトウェア構成の概略図

以下に、本発明にかかる実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。

（実施形態）
図１は、実施形態にかかる構造物検査システム１の概略構成を示す図である。

構造物検査システム１は、移動手段の一例である検査車両３の移動に伴って、構造物の一例である道路２の表面性状を検査するためのシステムである。図１に示すように、構造物検査システム１は、検査車両３に搭載される構成として、第１の撮像部４と、第２の撮像部６と、第３の撮像部８と、第１の検査用コンピュータ１０と、第２の検査用コンピュータ１２と、第３の検査用コンピュータ１４と、ネットワーク１５とを備える。

第１の撮像部４、第２の撮像部６および第３の撮像部８はともに、移動手段３の移動に伴って道路２の異なる種類の画像を撮像する手段である（例えば、カメラ）。本実施形態では、第１の撮像部４は、道路２の赤外線画像を撮像し、第２の撮像部６は、道路２の２Ｄ画像（２次元画像）を撮像し、第３の撮像部８は、道路２の３Ｄ画像（３次元画像）を撮像する。第１の撮像部４が撮像する赤外線画像は、道路２の内部損傷を検査するために使用され、第２の撮像部６が撮像する２Ｄ画像は、道路２のひび割れを検査するために使用され、第３の撮像部８が撮像する３Ｄ画像は、道路２のわだち掘れを検査するために使用される。第１の撮像部４、第２の撮像部６および第３の撮像部８は、検査車両３の移動中に同じ間隔またはそれぞれ異なる間隔で道路２の画像を定期的に撮像するように構成される。各撮像部が撮影する画像の種類は特に限定されない。路面検査に必要な画像を取得するための種々の手段を適宜選択することができる。例えば、画像撮像手段としてラインカメラを用いてもよいし、エリアカメラを用いてもよい。また、３次元画像を取得するために光切断方式の３Ｄカメラを用いてもよい。

第１の検査用コンピュータ１０、第２の検査用コンピュータ１２および第３の検査用コンピュータ１４はそれぞれ、第１の撮像部４、第２の撮像部６および第３の撮像部８が撮像した画像を用いて構造物検査のための処理を行うコンピュータである。

第１の検査用コンピュータ１０、第２の検査用コンピュータ１２および第３の検査用コンピュータ１４のそれぞれには、第１のソフトウェア１６、第２のソフトウェア１８および第３のソフトウェア２０が実装されている。第１のソフトウェア１６、第２のソフトウェア１８および第３のソフトウェア２０はそれぞれ、第１の撮像部４、第２の撮像部６および第３の撮像部８が撮像した画像を処理するソフトウェアである。第１のソフトウェア１６は、第１の撮像部４が撮像した赤外線画像を処理し、第２のソフトウェア１８は、第２の撮像部６が撮像した２Ｄ画像を処理し、第３のソフトウェア２０は、第３の撮像部８が撮像した３Ｄ画像を処理するように構成される。第１のソフトウェア１６は、赤外線画像を処理することで、道路２の内部損傷を検査するためのソフトウェアであり、例えば「赤外検査ソフト」と称される。第２のソフトウェア１８は、道路２表面の陰影を捉えた可視画像である２Ｄ画像を処理することで、道路２のひび割れを検査するためのソフトウェアであり、例えば「ひび割れ検査ソフト」と称される。第３のソフトウェア２０は、光切断の原理に基づいて道路２の凹凸形状を捉えた３Ｄ画像を処理することで、道路２のわだち掘れを検査するためのソフトウェアであり、例えば「わだち検査ソフト」と称される。それぞれのソフトウェア１６、１８、２０は別々の検査用コンピュータ１０、１２、１４に実装されている。

さらに、第１の検査用コンピュータ１０、第２の検査用コンピュータ１２および第３の検査用コンピュータ１４のそれぞれには、第１の表示部２２、第２の表示部２４および第３の表示部２６が実装されている。第１の表示部２２、第２の表示部２４および第３の表示部２６はそれぞれ、第１のソフトウェア１６、第２のソフトウェア１８および第３のソフトウェア２０が処理した画像を表示する表示部である（例えば、ディスプレイ）。第１の表示部２２は、第１のソフトウェア１６が処理した赤外線画像を表示し、第２の表示部２４は、第２のソフトウェア１８が処理した２Ｄ画像を表示し、第３の表示部２６は、第３のソフトウェア２０が処理した３Ｄ画像を表示する。第１の表示部２２、第２の表示部２４および第３の表示部２６は、第１のソフトウェア１６、第２のソフトウェア１８および第３のソフトウェア２０が実装されたコンピュータ１０、１２、１４のそれぞれに搭載されており、ソフトウェアと一体的に構成される。

上述した第１の検査用コンピュータ１０、第２の検査用コンピュータ１２および第３の検査用コンピュータ１４は、ネットワーク１５により相互に接続されている。ネットワーク１５は、第１のソフトウェア１６、第２のソフトウェア１８および第３のソフトウェア２０が処理する画像における道路２の位置を同期させるために、第１の検査用コンピュータ１０、第２の検査用コンピュータ１２および第３の検査用コンピュータ１４を相互に接続してデータ交換可能とするネットワークである。第１のソフトウェア１６、第２のソフトウェア１８および第３のソフトウェア２０は、ネットワーク１５を通じて、画像の位置情報などの各種データを交換する。例えば、ネットワーク１５としてイーサネット（登録商標）を用い、ＴＣＰ／ＩＰプロトコルによって相互にデータ通信を行ってもよい。

構造物検査システム１はさらに、ＧＮＳＳ情報取得部３０と、キロポスト情報取得部３２と、走行距離情報取得部３４と、制御用コンピュータ５０とを備える。ＧＮＳＳ情報取得部３０、キロポスト情報取得部３２および走行距離情報取得部３４はいずれも、検査車両３の位置情報を取得することで、第１の撮像部４、第２の撮像部６および第３の撮像部８が撮像した画像の位置情報を取得するものである。具体的には、ＧＮＳＳ情報取得部３０は、位置情報としてＧＮＳＳ情報（例えばＧＰＳ情報）を取得し、キロポスト情報取得部３２は、位置情報としてキロポスト情報を取得し、走行距離情報取得部３４は、位置情報として走行距離情報を取得する。ＧＮＳＳ情報とは、ＧＮＳＳによって得られる検査車両３および画像の位置情報である。キロポスト情報とは、道路に設けられた距離表示（キロポスト）に基づく検査車両３および画像の位置情報である。走行距離情報とは、検査車両３が走行した距離に基づく検査車両３および画像の位置情報である。ＧＮＳＳ情報取得部３０、キロポスト情報取得部３２および走行距離情報取得部３４は、制御用コンピュータ５０を介して、ネットワーク１５に接続されている。よって、ＧＮＳＳ情報取得部３０、キロポスト情報取得部３２および走行距離情報取得部３４が取得した画像の位置情報は、制御用コンピュータ５０およびネットワーク１５を介して、検査用コンピュータ１０、１２、１４に送信可能に構成される。これにより、第１のソフトウェア１６、第２のソフトウェア１８および第３のソフトウェア２０により画像の位置情報が利用可能となる。

なお、キロポスト情報は、キロポストの名前と緯度経度がセットになった表として提供される。画像上で損傷個所を発見して実際に現地作業に行く際、「○キロポストから○ｍの箇所に損傷あり」というような情報を手掛かりとするため利用される。構造物検査システム１では、画像の緯度経度に基づいてキロポストを見つけに行く処理が行われる。

このような構成において、構造物検査システム１による構造物検査を行う方法について説明する。構造物検査システム１はまず、検査車両３の移動に伴って、第１の撮像部４、第２の撮像部６および第３の撮像部８により、道路２の画像を所定間隔ごとに撮像する。第１の撮像部４、第２の撮像部６および第３の撮像部８が撮像した複数の画像データは、第１の検査用コンピュータ１０、第２の検査用コンピュータ１２および第３の検査用コンピュータ１４のそれぞれに送信される。これにより、第１の撮像部４、第２の撮像部６および第３の撮像部８が撮像した複数の画像データは、第１のソフトウェア１６、第２のソフトウェア１８および第３のソフトウェア２０のそれぞれによって処理される。

第１のソフトウェア１６、第２のソフトウェア１８および第３のソフトウェア２０はそれぞれ、複数の画像を検査車両３の移動方向Ｍに沿って連続的な画像を生成するように画像を処理し、移動方向Ｍに連なる長尺画像データとして管理する。具体的には、図２に示すように、第１のソフトウェア１６は、１つの赤外線画像Ａとその次に撮像された赤外線画像Ｂを少なくとも部分的に重ね合わせるようにして並べる。他の赤外線画像に対しても同様の重ね合わせ処理を行うことで、検査車両３の移動方向Ｍに沿った一連の赤外線画像を生成する。第２のソフトウェア１８は、例えば撮像手段がラインカメラの場合、車両の移動方向Ｍと直交する向きに帯状の画像を連続して取得し、これを繋ぎ合わせることで長尺画像データを生成することができる。第３のソフトウェア２０は、３Ｄカメラから取得した路面のプロファイル（路面の横断方向の断面形状を表すデータ）を基に距離画像を生成し、これを繋ぎ合わせることで長尺の３Ｄ画像データを生成することができる。図２に示すように、検査車両３の移動方向Ｍに沿った一連の２Ｄ画像および３Ｄ画像をそれぞれ生成する。

検査車両３に乗っている作業員（図示せず）は、所定の位置における道路２の赤外線画像、２Ｄ画像又は３Ｄ画像を、第１の表示部２２、第２の表示部２４又は第３の表示部２６に表示するための入力をコンピュータで行う。一例として、所定の位置の赤外線画像Ｃ（図２）を第１の表示部２２に表示するための入力が行われる。入力が検知されると、第１のソフトウェア１６は、一連の赤外線画像を処理して所定の位置の赤外線画像Ｃを抽出し、第１の表示部２２に表示するように出力する。

本実施形態の構造物検査システム１は、赤外線画像、２Ｄ画像および３Ｄ画像の同期、すなわち、これらの画像における道路２の位置の同期を行う。具体的には、図１に示したネットワーク１５を介して、抽出された赤外線画像Ｃに関する位置情報が、第１のソフトウェア１６が実装された第１の検査用コンピュータ１０から、第２の検査用コンピュータ１２および第３の検査用コンピュータ１４に送信される。第２のソフトウェア１８および第３のソフトウェア２０は、送信された位置情報に基づいて、同じ位置に対応する２Ｄ画像および３Ｄ画像を抽出するように一連の２Ｄ画像および３Ｄ画像をそれぞれ処理する。抽出された２Ｄ画像および３Ｄ画像は、第２の表示部２４および第３の表示部２６に表示するように出力される。

ここで、赤外線画像Ｃの位置情報を第１のソフトウェア１６が抽出する方法について、図３を用いて説明する。

図３に示すように、複数の赤外線画像が所定間隔ごとに撮像される。同様に、位置情報として、ＧＮＳＳ情報および走行距離情報が所定間隔ごとに取得される。キロポスト情報は前述したように、キロポスト名と緯度経度がセットになった表として提供されている。これらの画像・位置情報が撮像・取得される間隔は全て異なっている。

第１のソフトウェア１６は、抽出された所定の位置の赤外線画像Ｃに関して、撮影箇所の位置情報をＧＮＳＳ情報および走行距離情報を用いて算出する。説明を単純化するために、図３に示す例では、赤外線画像Ｃが第１の撮像部４によって撮像された画像そのものに対応する場合について説明する。

まず、赤外線画像Ｃが撮像された時刻ｔ_１２と同時刻における走行距離情報およびＧＮＳＳ情報を算出する。具体的には、走行距離情報については、時刻ｔ_１２の前後に取得された走行距離情報１、２の記録時刻に基づき、時刻ｔ_１２に対応する走行距離を比例計算で算出する。同様に、ＧＮＳＳ情報に関しても、時刻ｔ_１２の前後に取得された緯度経度情報１、３の記録時刻に基づき、時刻ｔ_１２に対応する緯度経度情報を比例計算で算出する。必要に応じて、キロポスト情報を参照し、緯度経度情報２を計算に用いてもよい。図３に示す例では、ＧＮＳＳ情報およびキロポスト情報が緯度経度情報として統合されているが、このような場合に限らず、ＧＮＳＳ情報およびキロポスト情報のそれぞれを単独で算出する場合であってもよい。

第１のソフトウェア１６により算出された、赤外線画像Ｃに対応する位置情報は、ネットワーク１５を介して、第２の検査用コンピュータ１２および第３の検査用コンピュータ１４に送信される。これらの位置情報を受信した第２のソフトウェア１８および第３のソフトウェア２０は、同位置に対応する２Ｄ画像および３Ｄ画像を一連の２Ｄ画像および３Ｄ画像から抽出するように処理する。具体的には、例えばＧＮＳＳ情報に基づく緯度経度情報をもとに、同位置に対応する２Ｄ画像および３Ｄ画像を抽出する。この場合、トンネルなどのＧＮＳＳ情報が利用できない場所にあっては、走行距離情報あるいはキロポスト情報に基づく緯度経度情報によって位置を特定するように位置情報を補完する。

このようにして、赤外線画像Ｃの位置情報に基づいて、同位置に対応する２Ｄ画像および３Ｄ画像が抽出されるように、第１のソフトウェア１６、第２のソフトウェア１８および第３のソフトウェア２０が同期される。すなわち、これらのソフトウェアが処理する画像における道路２の位置が互いに同期される。抽出された２Ｄ画像および３Ｄ画像は、第２の表示部２４および第３の表示部２６に表示されるように出力される。位置情報に基づいて同期することで、赤外線画像、２Ｄ画像および３Ｄ画像が、それぞれ別の日や時間に撮影された場合でも、構造物の同じ位置を表示させることができる。

なお、図３の例では、赤外線画像Ｃが第１の撮像部４によって撮像された画像そのものに対応する場合について説明したが、このような場合に限らず、第１の撮像部４によって撮像された赤外線画像と赤外線画像の間の位置に対応する赤外線画像が抽出されてもよい。このような場合であっても、抽出された赤外線画像の時刻を前後の赤外線画像の記録時刻から比例計算により算出することで、同時刻の走行距離情報および緯度経度情報を同様の方法により算出することができる。

上述した方法によれば、３種類の画像を３つのソフトウェア１６、１８、２０のそれぞれで処理しているため、全ての画像を１つのソフトウェアで処理する場合に比べて、ソフトウェア構成を複雑にすることなく、処理負荷を分散することができる。これにより、構造物検査の効率を向上させることができる。また、ソフトウェア１６、１８、２０間の画像の同期をネットワーク１５により行っているため、複数のソフトウェア１６、１８、２０をそれぞれ別個の検査用コンピュータ１０、１２、１４に実装することができる。これにより、ソフトウェア１６、１８、２０を用いて構造物検査を行う作業員の作業性および利便性を向上させることができる。さらに、処理した画像を別個の表示部１６、１８、２０に表示しているため、種類ごとに画像を確認することができ、構造物検査を行う作業員の作業性および利便性を向上させることができる。さらに、位置情報として、ＧＮＳＳ情報、キロポスト情報および走行距離情報を取得し、ソフトウェア１６、１８、２０間の画像の同期を行う際に利用している。これらの位置情報を用いて互いに補完しながらソフトウェア１６、１８、２０の同期処理が可能となるため、同期の精度を向上させることができる。

本実施形態の構造物検査システム１は、２種類以上の画像（情報）に基づいて道路（構造物）２を検査するための構造物検査システム１である。構造物検査システム１は、第１のソフトウェア１６と、第２のソフトウェア１８と、を備える。第１のソフトウェア１６は、道路２について撮像（取得）された第１の画像（第１の情報、本実施形態では赤外線画像）を表示するために処理する。第２のソフトウェア１８は、道路２について撮像された第１の画像とは異なる種類の第２の画像（第２の情報、本実施形態では２Ｄ画像）を表示するために処理する。構造物検査システム１はさらに、位置情報（例えば、ＧＮＳＳ情報、キロポスト情報、走行距離情報）に基づいて、第１のソフトウェア１６により表示される第１の画像における道路２の位置と、第２のソフトウェア１８により表示される第２の画像における道路２の位置を同期させる。このような構成によれば、複数種類の画像を別々のソフトウェア１６、１８で処理して表示するため、１つ１つのソフトウェア１６、１８の構成を簡素化するとともに、処理負荷を分散させることができ、構造物検査の作業効率を向上させることができる。

本実施形態の構造物検査システム１は、第１のソフトウェア１６と第２のソフトウェア１８の間の同期を行うためのネットワーク１５をさらに備える。このように、ソフトウェア１６、１８間の画像の同期をネットワーク１５により行うことで、それぞれのソフトウェア１６、１８は異なる検査用コンピュータ１０、１２上で動作可能であり、構造物検査を行う際の作業性および利便性を向上させることができる。

本実施形態の構造物検査システム１は、第１のソフトウェア１６が処理した第１の画像を表示する第１の表示部２２と、第２のソフトウェア１８が処理した第２の画像を表示する第２の表示部２４と、をさらに備える。このような構成によれば、複数種類の画像を別々の表示部２２、２４に表示させることができるため、異なる種類の画像を作業員は容易に判別することができ、構造物検査の作業効率を向上させることができる。

本実施形態の構造物検査システム１では、位置情報として、ＧＮＳＳ情報、キロポスト情報および走行距離情報を取得する。構造物検査システム１はさらに、ＧＮＳＳ情報を用いて第１のソフトウェア１６と第２のソフトウェア１８の間の同期を行い、キロポスト情報および走行距離情報を用いてＧＮＳＳ情報に基づく位置情報を補完する。このような構成によれば、ＧＮＳＳ情報によって同期を行いながら、キロポスト情報および、より短い周期で記録された走行距離情報により位置情報を補完するため、同期の精度を向上させることが可能となる。

また本実施形態の構造物検査方法は、２種類以上の画像（情報）に基づいて道路（構造物）２を検査するための構造物検査方法である。構造物検査方法は、第１のソフトウェア１６によって、道路２について撮像（取得）された第１の画像（第１の情報、本実施形態では赤外線画像）を表示するために処理するステップを含む。構造物検査方法はさらに、第２のソフトウェア１８によって、道路２について撮像された第１の画像とは異なる種類の第２の画像（第２の情報、本実施形態では２Ｄ画像）を表示するために処理するステップを含む。構造物検査方法はさらに、位置情報を取得するステップを含む。構造物検査方法はさらに、位置情報に基づいて、第１のソフトウェア１６により表示される第１の画像における道路２の位置と、第２のソフトウェア１８により表示される第２の画像における道路２の位置を同期させるステップを含む。このような方法によれば、複数種類の画像を別々のソフトウェア１６、１８で処理して表示するため、１つ１つのソフトウェア１６、１８の構成を簡素化するとともに、処理負荷を分散させることができ、構造物検査の作業効率を向上させることができる。

また本実施形態の構造物検査方法では、第１のソフトウェア１６と第２のソフトウェア１８の間の同期を行うステップは、第１のソフトウェア１６と第２のソフトウェア１８の間の同期をネットワーク１５により行うステップを含む。このような方法によれば、ソフトウェア間の画像の同期をネットワーク１５により行うことで、それぞれのソフトウェア１６、１８は異なる検査用コンピュータ１０、１２上で動作可能となり、構造物検査を行う際の作業性および利便性を向上させることができる。

また本実施形態の構造物検査方法はさらに、第１の表示部２２によって、第１のソフトウェア１６が処理した第１の画像を表示するステップを含む。構造物検査方法はさらに、第１の表示部２２とは別体である第２の表示部２４によって、第２のソフトウェア１８が処理した第２の画像を表示するステップを含む。このような方法によれば、複数種類の画像を別々の表示部２２、２４に表示させることができるため、異なる種類の画像を作業員は容易に判別することができ、構造物検査の作業効率を向上させることができる。

また本実施形態の構造物検査方法は、位置情報を取得するステップは、ＧＮＳＳ情報、キロポスト情報および走行距離情報を位置情報として取得するステップを含む。さらに、第１のソフトウェア１６と第２のソフトウェア１８の間の同期を行うステップは、ＧＮＳＳ情報を用いて第１のソフトウェア１６と第２のソフトウェア１８の間の同期を行うステップを含む。さらに、第１のソフトウェア１６と第２のソフトウェア１８の間の同期を行うステップは、キロポスト情報および走行距離情報を用いてＧＮＳＳ情報に基づく位置情報を補完するステップを含む。このような方法によれば、ＧＮＳＳ情報によって同期を行いながら、キロポスト情報および、より短い周期で記録された走行距離情報により位置情報を補完するため、同期の精度を向上させることが可能となる。

上記説明では、第１の画像（赤外線画像）と第２の画像（２Ｄ画像）を同期させることに関してその構成とともに説明したが、第３の画像（３Ｄ画像）に関しても同様のことがいえる。すなわち、赤外線画像、２Ｄ画像および３Ｄ画像という３種類の画像の同期が可能であり、上述した効果と同様の効果を奏することができる。

以上、上述の実施形態を挙げて本発明を説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されない。例えば、実施形態では、検査用コンピュータ１０、１２、１４、ネットワーク１５および制御用コンピュータ５０が検査車両３に搭載され、作業員が検査車両３の中で構造物検査を行う場合について説明したが、このような場合に限らない。検査用コンピュータ１０、１２、１４、ネットワーク１５および制御用コンピュータ５０は検査車両３の外に設けられてもよい。すなわち、検査車両３の移動に伴って第１の撮像部４、第２の撮像部６および第３の撮像部８により画像を撮像しながら、ＧＮＳＳ情報取得部３０、キロポスト情報取得部３２および走行距離情報取得部３４により位置情報を取得する。撮像した画像および取得した位置情報は、検査車両３内の記録部（図示せず）に記憶する。検査車両３の移動が終了した後、記録部に記憶された画像および位置情報のデータを抽出し、別途設けられた検査用コンピュータにデータを移行して、同様の画像の同期処理を行う。このような場合であっても複数種類の画像を別々の検査用ソフトウェアで処理して表示できるため、１つ１つの検査用ソフトウェアの構成を簡素化するとともに、処理負荷を分散させることができ、構造物検査の作業効率を向上させることができる。

また実施形態では、位置情報として、ＧＮＳＳ情報、キロポスト情報および走行距離情報を取得する場合について説明したが、このような場合に限らず、少なくとも１つの任意の位置情報を取得すればよい。このような場合であっても、位置情報を利用してソフトウェア間の画像の同期を実施することができる。

また実施形態では、キロポスト情報および走行距離情報を用いてＧＮＳＳ情報に基づく位置情報を補完する場合について説明したが、このような場合に限らない。例えば、キロポスト情報あるいは走行距離情報の少なくとも一方を用いてＧＮＳＳ情報に基づく位置情報を補完してもよい。この場合、位置情報として、ＧＮＳＳ情報、並びに、キロポスト情報または走行距離情報の少なくとも一方を取得すればよい。

また実施形態では、撮像する画像として、赤外線画像、２Ｄ画像および３Ｄ画像という３種類の画像を撮像する場合について説明したが、このような場合に限らない。複数の異なる種類の画像であれば、任意の種類の画像を撮像してもよい。

また実施形態では、構造物の情報として、構造物の画像を取得する場合について説明したが、このような場合に限らず、構造物に関する情報であれば、画像以外の任意の情報（例えば、超音波を用いて調査した地中の空洞などに関するデータや、打音や目視等による点検データ等）を取得してもよい。このような場合であっても、２種類以上の情報における構造物の位置を同期させることで、上述の実施形態と同様の効果を奏することができる。

また実施形態では、第１のソフトウェア１６および第１の表示部２２がともに第１の検査用コンピュータ１０に実装される場合について説明したが、このような場合に限らず、別々のコンピュータに実装されてもよい。このことは、第２のソフトウェア１８および第２の表示部２４、並びに、第３のソフトウェア２０および第３の表示部２６にも同様であり、ソフトウェアと表示部が分離されていてもよい。

また実施形態では、第１のソフトウェア１６、第２のソフトウェア１８および第３のソフトウェア２０が別々の検査用コンピュータ１０、１２、１４に実装される場合について説明したが、このような場合に限らず、同一のコンピュータに実装されてもよい。この場合、ネットワーク１５を用いずに同一のコンピュータ内でソフトウェア間の画像の同期を行えばよい。

また実施形態では、第１の表示部２２、第２の表示部２４および第３の表示部２６が別々の検査用コンピュータ１０、１２、１４に搭載され、別画面に画像を表示する場合について説明したが、このような場合に限らない。３つの表示部１６、１８、２０を同一のコンピュータに搭載し、コンピュータ上の画面における異なるウィンドウにそれぞれの画像を表示してもよい。

また実施形態では、第１のソフトウェア１６、第２のソフトウェア１８および第３のソフトウェア２０という３つのソフトウェアにより、道路２の内部損傷、ひび割れおよびわだち掘れをそれぞれ検査する場合について説明したが、このような場合に限らない。例えば、さらに別のソフトウェアを用いて異なる種類の検査を行ってもよい。例えば、図４に示す例では、３つのソフトウェア１６、１８、２０に加えて、第４のソフトウェア３６として、トンネル変状検査ソフトウェアを新たに用いている。トンネル変状検査ソフトウェアは、道路２ではなく、トンネルの覆工面を撮像した画像を処理することで、トンネルの変状を検査するためのソフトウェアである。このような構成において、４つのソフトウェア１６、１８、２０、３６の間において、位置情報としてキロポスト情報、ＧＮＳＳ情報、走行距離情報が通信され、撮像した画像における道路２の位置の同期にそれらの情報を利用することができる。このように、道路２の性状検査とあわせて、道路２以外の対象物についても性状検査を行って画像の同期を行うことができる。このように、別々の構造物を撮影した画像同士を同期させてもよい。例えば、同じ位置における上方（トンネル覆工面）と下方（路面）の画像を同時に表示させてもよい。

なお、前記様々な実施形態のうちの任意の実施形態を適宜組み合わせることにより、それぞれの有する効果を奏するようにすることができる。

本発明は、構造物を検査するための構造物検査システムおよび構造物検査方法であれば適用可能である。また、本発明を用いて検査する構造物は道路に限らず、トンネル覆工面、法面、橋梁等に適用可能である。

１構造物検査システム
２道路（構造物）
３検査車両（移動手段）
４第１の撮像部
６第２の撮像部
８第３の撮像部
１０第１の検査用コンピュータ
１２第２の検査用コンピュータ
１４第３の検査用コンピュータ
１５ネットワーク
１６第１のソフトウェア（赤外検査ソフト）
１８第２のソフトウェア（ひび割れ検査ソフト）
２０第３のソフトウェア（わだち検査ソフト）
２２第１の表示部
２４第２の表示部
２６第３の表示部
３０ＧＮＳＳ情報取得部（位置情報取得部）
３２キロポスト情報取得部（位置情報取得部）
３４走行距離情報取得部（位置情報取得部）
３６第４のソフトウェア（トンネル変状検査ソフト）
５０制御用コンピュータ

Claims

２種類以上の情報に基づいて構造物を検査するための構造物検査システムであって、
前記構造物について取得された第１の情報を表示するために処理する第１のソフトウェアと、
前記第１のソフトウェアと異なる別個のソフトウェアであって、前記構造物について取得された前記第１の情報とは異なる種類の第２の情報を表示するために処理する第２のソフトウェアと、を備え、
位置情報として、ＧＮＳＳ情報、並びに、キロポスト情報または走行距離情報の少なくとも一方を取得し、前記キロポスト情報または前記走行距離情報の少なくとも一方を用いて前記ＧＮＳＳ情報に基づく前記位置情報を補完し、
補完された前記位置情報に基づいて、前記第１のソフトウェアにより表示される前記第１の情報における前記構造物の位置と、前記第２のソフトウェアにより表示される前記第２の情報における前記構造物の位置を同期させ、
同期した前記第１の情報と前記第２の情報を別個に表示する構造物検査システム。
前記第１の情報および前記第２の情報が、画像である、請求項１に記載の構造物検査システム。
前記第１のソフトウェアと前記第２のソフトウェアの間の同期を行うためのネットワークをさらに備える、請求項１又は２に記載の構造物検査システム。
前記第１のソフトウェアが処理した前記第１の情報を表示する第１の表示部と、
前記第２のソフトウェアが処理した前記第２の情報を表示する第２の表示部と、
をさらに備える、請求項１から３のいずれか１つに記載の構造物検査システム。
２種類以上の情報に基づいて構造物を検査するための構造物検査方法であって、
第１のソフトウェアによって、前記構造物について取得された第１の情報を表示するために処理するステップと、
第２のソフトウェアによって、前記構造物について取得された前記第１の情報とは異なる種類の第２の情報を表示するために処理するステップと、
位置情報を取得するステップと、
前記位置情報に基づいて、前記第１のソフトウェアにより表示される前記第１の情報における前記構造物の位置と前記第２のソフトウェアにより表示される前記第２の情報における前記構造物の位置を同期させるステップと、
同期した前記第１の情報と前記第２の情報を別個に表示するステップと、
を含み、
前記位置情報を取得するステップは、ＧＮＳＳ情報、並びに、キロポスト情報または走行距離情報の少なくとも一方を前記位置情報として取得するステップを含み、
前記第１のソフトウェアと前記第２のソフトウェアの間の同期を行うステップは、前記ＧＮＳＳ情報を用いて前記第１のソフトウェアと前記第２のソフトウェアの間の同期を行うステップと、前記キロポスト情報または前記走行距離情報の少なくとも一方を用いて前記ＧＮＳＳ情報に基づく前記位置情報を補完するステップとを含む、構造物検査方法。
前記第１の情報および前記第２の情報が、画像である、請求項５に記載の構造物検査方法。
前記第１のソフトウェアと前記第２のソフトウェアの間の同期を行うステップは、前記第１のソフトウェアと前記第２のソフトウェアの間の同期をネットワークにより行うステップを含む、請求項５又は６に記載の構造物検査方法。
第１の表示部によって、前記第１のソフトウェアが処理した前記第１の情報を表示するステップと、
第２の表示部によって、前記第２のソフトウェアが処理した前記第２の情報を表示するステップと、
をさらに含む、請求項５から７のいずれか１つに記載の構造物検査方法。