JP6662175B2 - 表示方法及び運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、表示方法及び運転支援装置に関する。

自車両の周囲状況を示す周囲状況画像内に描画された自車両のアイコンを表示する技術として、アイコンの一部を半透明にすることによりアイコンの死角となる領域の視認を可能にする技術が知られている（例えば特許文献１）。

特表２０１３−５４１９１５号公報

しかしながら、自車両のアイコン中で半透明にする部分が固定されている従来の技術では、仮想視点を適宜設定することができず、仮想視点によっては自車両のアイコンによる死角が生じるという課題があった。
本発明は、周囲状況画像内に描画された自車両のアイコンにより生じる死角を低減するとともに、自車両と周囲の物体との間の距離を容易に知覚できる周囲状況画像を提供することを目的とする。

本発明の一態様に係る表示方法では、自車両の周囲の撮像画像に基づき仮想視点から見た自車両の周囲状況を示す周囲状況画像を生成し、仮想視点の位置に応じて、自車両を示すアイコンの中で、透明度が異なる領域を設定して、透明度が高い領域を周囲状況画像内に描画する。

本発明によれば、仮想視点に応じて、自車両のアイコンの中で透明度を低くする領域を設定することができるため、仮想視点から見た時にアイコンにより生じる死角を抑制することができる。

実施形態に係る運転支援装置を備える車両の構成例を示す図である。 仮想視点の設定例の説明図である。 周囲状況画像の第１例を示す図である。 周囲状況画像の第２例を示す図である。 周囲状況画像の第３例を示す図である。 上面及び右側面が半透明なアイコンが描画された周囲状況画像の一例を示す図である。 右側面及び左側面が半透明なアイコンが描画された周囲状況画像の一例を示す図である。 前面及び背面が半透明なアイコンが描画された周囲状況画像の一例を示す図である。 第１実施形態に係る運転支援装置の一例の機能構成を示す図である。 第１実施形態に係る表示方法の一例を説明するフローチャートである。 第２実施形態に係る運転支援装置の一例の機能構成を示す図である。 第２実施形態に係る表示方法の一例を説明するフローチャートである。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
（第１実施形態）
（構成）
図１を参照する。実施形態に係る運転支援装置は、例えば車両１に搭載される。参照番号２ＦＲ、２ＦＬ、２ＲＲ及び２ＲＬは、それぞれ車両１の右前輪、左前輪、右後輪、左後輪を示す。
実施形態に係る運転支援装置は、各々撮像素子としての前方カメラ３Ｆ、後方カメラ３Ｂ、右側方カメラ３Ｒ、及び左側方カメラ３Ｌと、コントローラ４と、ディスプレイ装置５を備える。
前方カメラ３Ｆは、車両１の前端の車幅方向の中心付近に、前方かつ４５°下方を向けて設置された広角（例えば１８０°）カメラであり、車両１の前端及び前方の周囲を撮影する。

後方カメラ３Ｂは、車両１の後端の車幅方向の中心付近に、後方かつ４５°下方を向けて設置された広角（例えば１８０°）カメラであり、車両１の後端及び後方の周囲を撮影する。
右側方カメラ３Ｒは、車両１の右ドアミラー付近に、略下方を向けて設置された広角（例えば１８０°）カメラであり、車両１の右側面及び右側面の周囲を撮影する。
左側方カメラ３Ｌは、車両１の左ドアミラー付近に、略下方を向けて設置された広角（例えば１８０°）カメラであり、車両１の左側面及び左側面の周囲を撮影する。

前方カメラ３Ｆ、後方カメラ３Ｂ、右側方カメラ３Ｒ、及び左側方カメラ３Ｌは、各々撮影して得られた画像をコントローラ４へ出力する。
コントローラ４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）と、ＲＯＭ（Read Only Memory）およびＲＡＭ（Random Access Memory）等のＣＰＵ周辺部品とを含む電子制御ユニットである。コントローラ４は、前方カメラ３Ｆ、後方カメラ３Ｂ、右側方カメラ３Ｒ、及び左側方カメラ３Ｌから出力された画像を加工して、仮想視点から見た車両１の周囲状況を示す周囲状況画像を生成する。

さらに、コントローラ４は、周囲状況画像内における車両１の位置に車両１を示すアイコンを描写し、車両１を示すアイコンが描写された周囲状況画像をディスプレイ装置５に出力する。
ディスプレイ装置５は、車両１の運転者が視認可能な位置に設けられ、コントローラ４から受信した車両１を示すアイコンが描写された周囲状況画像を表示することにより、周囲状況画像を運転者に呈示する。

図２を参照する。周囲状況画像の視点の例として仮想視点１０ｚ、１０ｘ、１０ｙを例示する。仮想視点の座標は、例えば３次元直交座標系で表現され、３次元直交座標系は、それぞれ第１軸、第２軸及び第３軸であるＸ軸、Ｙ軸及びＺ軸を有する。ここでは、Ｘ軸を車幅方向の軸に設定し、Ｙ軸を前後方向の軸に設定し、Ｚ軸を高さ方向の軸に設定する。
仮想視点１０ｚは、車両１の斜め上方にある視点であり、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸を含んだ３軸のうちＺ軸が仮想視点１０ｚに最も近く、Ｚ軸からＸ軸方向である左方向にずれた位置に設定される。すなわち、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸のうちＸ軸が２番目に仮想視点１０ｚに近く、Ｙ軸が仮想視点１０ｚから最も遠い。

仮想視点１０ｘは、車両１の斜め側方にある視点であり、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸のうちＸ軸が仮想視点１０ｘに最も近く、Ｘ軸からＹ軸方向である後方にずれた位置に設定される。すなわち、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸のうちＹ軸が２番目に仮想視点１０ｘに近く、Ｚ軸が仮想視点１０ｘから最も遠い。
仮想視点１０ｙは、車両１の略後方にある視点であり、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸のうちＹ軸が仮想視点１０ｙに最も近く、Ｙ軸からＺ軸方向である上方にずれた位置に設定される。すなわち、Ｘ軸、Ｙ軸及びＺ軸のうちＺ軸が２番目に仮想視点１０ｙに近く、Ｘ軸が仮想視点１０ｙから最も遠い。
なお、以下の説明において仮想視点１０ｘ、１０ｙ及び１０ｚを総称して「仮想視点１０」と表記することがある。

仮想視点１０ｚから見た周囲状況画像の一例を図３に示す。参照符号１１は、仮想視点１０ｚから見た周囲状況画像を示す。
参照符号１２は、周囲状況画像１１内に描画された車両１を示すアイコンを示す。アイコン１２は、上面、底面、前面、背面、左側面及び右側面を含んだ６つの面を有する立体モデルである。参照符号１３ＦＬ及び１３ＲＬは、アイコン１２の左前輪及び左後輪である。

周囲状況画像１１における左前輪１３ＦＬ及び左後輪１３ＲＬの位置が現実の周囲状況における車両１の左前輪２ＦＬ及び左後輪２ＲＬの位置に対応するように、アイコン１２の描画位置が定められている。
参照符号１４は、周囲状況画像１１に現れる車両１が走行中の道路の左走行路境界を示す。
周囲状況画像１１では、仮想視点１０ｚがＺ軸（すなわち高さ方向の軸）に最も近いため、Ｚ軸に直交する２軸方向であるＸ軸方向（すなわち車幅方向）及びＹ軸方向（すなわち前後方向）の位置関係が把握し易い。

これに加えて周囲状況画像１１では、仮想視点１０ｚがＺ軸上になく、Ｚ軸からＸ軸方向にずれている。仮に仮想視点１０ｚがＺ軸上にあると、アイコン１２の左前輪１３ＦＬ及び左後輪１３ＲＬがアイコン１２の車体の死角になり接地位置を視認しにくい。仮想視点１０ｚがＺ軸からＸ軸方向にずれていることにより、アイコン１２の左前輪１３ＦＬ及び左後輪１３ＲＬの接地位置を視認し易いため、左前輪１３ＦＬ及び左後輪１３ＲＬと左走行路境界１４との相対位置が視認し易くなる。この結果、例えば車両１が狭路を走行する際に周囲状況画像１１を見ることにより、運転者は、車両１を左走行路境界１４に寄せ易くなる。

仮想視点１０ｘから見た周囲状況画像の一例を図４に示す。参照符号１５は、仮想視点１０ｘから見た周囲状況画像を示す。参照番号１６は、車両１の右後方を走行する他車両の位置を表すアイコンを示す。周囲状況画像１５におけるアイコン１２及び１６の描画位置は、現実の周囲状況における車両１と他車両の位置に対応するように定められている。
周囲状況画像１５では、仮想視点１０ｘがＸ軸（すなわち車幅方向の軸）に最も近いため、Ｘ軸に直交するＹ軸方向（すなわち前後方向）の位置関係が把握し易い。

これに加えて周囲状況画像１５では、仮想視点１０ｘがＸ軸上になく、Ｘ軸からＹ軸方向にずれている。仮に仮想視点１０ｘがＸ軸上にあると、Ｘ軸方向におけるアイコン１２とアイコン１６の位置関係が視認しにくい。このため、例えば他車両が車両１と同じ車線を走行しているか、隣接車線を走行しているか、さらに１本隣の車線を走行しているのか把握しにくい。
仮想視点１０ｘがＸ軸からＹ軸方向にずれていることにより、運転者はＸ軸方向の奥行き感を得ることができる。例えば合流車線の走行時や車線変更時に周囲状況画像１５を見るにことより、運転者は、車両１と他車両との間の車間距離を把握し易いだけでなく、合流又は車線変更しようとしている移動先の車線に他車両がいるか否かを把握し易くなる。

仮想視点１０ｙから見た周囲状況画像の一例を図５に示す。参照符号１７は、仮想視点１０ｙから見た周囲状況画像を示す。周囲状況画像１７におけるアイコン１２及び１６の描画位置は、現実の周囲状況における車両１と他車両との位置に対応するように定められている。
周囲状況画像１７では、仮想視点１０ｙがＹ軸（すなわち車幅方向の軸）に最も近いため、Ｙ軸に直交するＸ軸方向（すなわち前後方向）の位置関係が把握し易い。

これに加えて周囲状況画像１７では、仮想視点１０ｙがＹ軸上になく、Ｙ軸からＺ軸方向にずれている。仮に仮想視点１０ｙがＹ軸上にあると、Ｙ軸方向におけるアイコン１２とアイコン１６の位置関係が視認しにくい。このため例えば、他車両と車両１との間の車間距離が把握しにくい。
仮想視点１０ｙがＹ軸からＺ軸方向にずれていることにより、運転者はＹ軸方向の奥行き感を得ることができる。この結果、例えば合流車線の走行時や車線変更時に周囲状況画像１７を見ることにより、運転者は、合流又は車線変更しようとしている移動先の車線に他車両がいるか否かを把握し易いだけでなく、車両１と他車両との間の車間距離を把握し易くなる。

以上のように、仮想視点１０を、３軸のいずれからもずれた位置に設定することにより、周囲状況がより認識し易い周囲状況画像を生成することができる。
さらに本発明の実施形態では、アイコン１２の領域の透明度を部分的に比較的高くして描画することによりアイコン１２の死角となる領域の視認を可能にし、アイコン１２が生じる周囲状況画像の死角領域を低減する。しかし、アイコン１２の透明度を高くするとアイコン１２とその外側との境界が不明瞭になるため、透明度を高くした部位によっては車両１と周囲の物体との間の距離が知覚しにくくなる。

例えば、図３に示す仮想視点１０ｚから見た周囲状況画像１１の場合に、左前輪１３ＦＬ及び左後輪１３ＲＬを含んだアイコン１２の左側面の透明度を高めて半透明にすると、左前輪１３ＦＬ及び左後輪１３ＲＬの接地位置を視認しにくくなる。このため、左前輪１３ＦＬ及び左後輪１３ＲＬと左走行路境界１４との間隔が知覚しにくくなる。
例えば、図４に示す仮想視点１０ｘから見た周囲状況画像１５の場合に、アイコン１２の前面及び背面の透明度を高めて半透明にすると、アイコン１２の前端及び下端を視認しにくくなり、先行車及び後続車と車両１との間の車間距離が知覚しにくくなる。

また例えば、図５に示す仮想視点１０ｘから見た周囲状況画像１７の場合に、アイコン１２の右側面及び左側面の透明度を高めて半透明にすると、アイコン１２の右端及び左端を視認しにくくなり、隣接車線の他車両と車両１との間隔が把握しにくくなる。
そこで、本発明の実施形態では、仮想視点１０の位置に応じてアイコン１２に透明度が異なる複数領域を設定して周囲状況画像内に描画し、部分的にアイコン１２の透明度を下げることにより車両１と周囲の物体との間の距離を知覚し易くする。

例えば、３軸のうちいずれの軸が仮想視点１０に最も近いかに応じてアイコン１２の複数領域の透明度を設定してもよい。
例えば、図３に示す仮想視点１０ｚから見た周囲状況画像１１の例では、アイコン１２の右側面及び底面の少なくとも一方並びに上面に比較的高い透明度を設定してよい。また、アイコン１２の、前面、背面、右側面、左側面、上面及び底面のうち、右側面、上面及び底面以外の左側面、前面及び背面の少なくとも１つに比較的低い透明度を設定してよい。
なお、領域に比較的高い透明度を設定するとは、領域を半透明にするほか透明にする場合を含む。また、領域に比較的低い透明度を設定するとは、領域を不透明にするほか、比較的高い透明度が設定された領域よりも透明度が低い半透明にすることも含む。

例えば図６の周囲状況画像１１の例では、上面２０Ｔ及び右側面２０Ｒに比較的高い透明度を設定し、左側面２０Ｌ、前面２０Ｆ、及び背面２０Ｂに比較的低い透明度を設定する。車両１の下方が撮影可能な場合には底面２０Ｓに比較的高い透明度を設定してもよく、車両１の下方が撮影できない場合には底面２０Ｓを不透明にしてもよい。
なお、以下の説明において前面２０Ｆ、背面２０Ｂ、右側面２０Ｒ、左側面２０Ｌ、上面２０Ｔ及び底面２０Ｓを「アイコン１２の６面」と表記することがある。

すなわち、３軸のうちＺ軸が仮想視点１０ｚに最も近い場合には、Ｚ軸との法線のなす角が小さい順に上位２つの上面２０Ｔ及び底面２０Ｓのうち仮想視点１０ｚに比較的近い上面２０Ｔが周囲状況画像１７に大きく描画される。このため、死角をより多く低減する上で上面２０Ｔに比較的高い透明度を設定することが好適である。
上面２０Ｔの死角になる領域は、底面２０Ｓ及び右側面２０Ｒの死角にもなっている。したがって、上面２０Ｔに比較的高い透明度を設定する場合には、底面２０Ｓ及び右側面２０Ｒの少なくとも一方に比較的高い透明度を設定しなければ死角は減少しない。

なお、底面２０Ｓは、上面２０Ｔ及び底面２０Ｓのうち仮想視点１０ｚに比較的遠い面である。
また、右側面２０Ｒは、仮想視点１０ｚがＺ軸上の位置からＸ軸方向へずれた位置に設定される周囲状況画像１１において、Ｘ軸との法線のなす角が小さい順に上位２つの左側面２０Ｌ及び右側面２０Ｒのうち仮想視点１０ｚに比較的遠い面である。

このため、上面２０Ｔに加えて、底面２０Ｓ及び右側面２０Ｒの少なくともいずれか一方に比較的高い透明度を設定する。これにより、底面２０Ｓ及び右側面２０Ｒの少なくともいずれか一方と上面２０Ｔによって生じていた死角を低減できる。
すなわち、アイコン１２における複数領域であるアイコン１２の６面の透明度は、それぞれの面が周囲状況画像１１に生じるそれぞれの死角に応じて設定される。
本実施形態では、底面２０Ｓよりも右側面２０Ｒの死角になっている領域を視認できる方が好ましいため右側面２０Ｒに比較的高い透明度を設定する。

車両１の下方が車体の死角になって前方カメラ３Ｆ、後方カメラ３Ｂ、右側方カメラ３Ｒ、及び左側方カメラ３Ｌにより撮影できない場合には底面２０Ｓを不透明にしてもよい。車両１の下方が撮影可能な場合には、底面２０Ｓにも比較的高い透明度を設定してもよい。
一方で、アイコン１２の６面のうち上面２０Ｔ、底面２０Ｓ及び右側面２０Ｒ以外の左側面２０Ｌ、前面２０Ｆ及び背面２０Ｂの少なくとも１つに比較的低い透明度を設定する。これにより、それぞれ左方、前方、又は後方の物体と車両１との距離を容易に知覚できるようになる。

特に、Ｚ軸上の位置から左方へずれた仮想視点１０ｚからは、上面２０Ｔの次に左側面２０Ｌが見易い。
このため、左側面２０Ｌに比較的低い透明度を設定して左側面２０Ｌとその外側との境界を明瞭にすることにより、左側面２０Ｌと左方の物体との間の距離が容易に知覚できるようにしてよい。
例えば図６の周囲状況画像１１において、アイコン１２の左側面２０Ｌに比較的低い透明度を設定して左前輪１３ＦＬ及び左後輪１３ＲＬの透明度を低くする。これにより、左前輪１３ＦＬ及び左後輪１３ＲＬの接地位置が視認し易くなり、左走行路境界１４との間の距離が容易に知覚できるようになる。

同様に、例えば図４に示す仮想視点１０ｘから見た周囲状況画像１５の例では、アイコン１２の前面及び右側面の少なくとも一方並びに左側面に、比較的高い透明度を設定してよい。また、アイコン１２の６面のうち前面、右側面及び左側面以外の背面、上面及び底面の少なくとも１つに比較的低い透明度を設定してよい。車両１の下方の物体との間隔を知覚し易くする必要がない場合には、底面を除いた背面及び上面の少なくとも１つに比較的低い透明度を設定してよい。車両１の下方及び上方の物体との間隔を知覚し易くする必要がない場合には、上面及び底面を除いた背面に比較的低い透明度を設定してよい。
例えば図７の周囲状況画像１５の例では、左側面２０Ｌ及び右側面２０Ｒに比較的高い透明度を設定し、前面２０Ｆ、背面２０Ｂ、上面２０Ｔ及び底面２０Ｓに比較的低い透明度を設定する。

すなわち、３軸のうちＸ軸が仮想視点１０ｘに最も近い場合には、Ｘ軸との法線のなす角が小さい順に上位２つの左側面２０Ｌ及び右側面２０Ｒのうち仮想視点１０ｘに比較的近い左側面２０Ｌが周囲状況画像１５に大きく描画される。このため、死角をより多く低減する上で左側面２０Ｌに比較的高い透明度を設定することが好適である。
左側面２０Ｌの死角になる領域は、右側面２０Ｒ及び前面２０Ｆの死角にもなっている。したがって左側面２０Ｌに比較的高い透明度を設定する場合には、右側面２０Ｒ及び前面２０Ｆの少なくとも一方に比較的高い透明度を設定しなければ死角は減少しない。

なお、右側面２０Ｒは、右側面２０Ｒ及び左側面２０Ｌのうち仮想視点１０ｘに比較的遠い面である。
また、前面２０Ｆは、仮想視点１０ｘがＸ軸上の位置からＹ軸方向へずれた位置に設定される周囲状況画像１５において、Ｙ軸との法線のなす角が小さい順に上位２つの前面２０Ｆ及び背面２０Ｂのうち仮想視点１０ｘに比較的遠い面である。

このため、左側面２０Ｌに加えて、右側面２０Ｒ及び前面２０Ｆの少なくともいずれか一方に比較的高い透明度を設定する。
すなわち、アイコン１２における複数領域であるアイコン１２の６面の透明度は、それぞれの面が周囲状況画像１５に生じるそれぞれの死角に応じて設定される。
本実施形態では、３軸のうちＸ軸が仮想視点１０ｘに最も近い周囲状況画像１５では、Ｙ方向の位置関係が把握し易いため、車両１の前端の境界を明瞭にして車両１と前方の物体との間隔を把握し易くすることが好ましい。したがって、右側面２０Ｒに比較的高い透明度を設定し、前面２０Ｆに比較的低い透明度を設定する。

一方で、アイコン１２の６面のうち、左側面２０Ｌ、右側面２０Ｒ及び前面２０Ｆ以外の背面２０Ｂ、上面２０Ｔ及び底面２０Ｓの少なくとも１つに比較的低い透明度を設定すると、後方、上方及び下方の物体と車両１との距離を容易に知覚できるようになる。
特に、Ｘ軸上の位置から後方へずれた仮想視点１０ｚからは、左側面２０Ｌの次に背面２０Ｂが見易い。

このため、背面２０Ｂに比較的低い透明度を設定して背面２０Ｂとその外側との境界を明瞭にすることにより、背面２０Ｂと後方の物体との間の距離が容易に知覚できるようにしてよい。
例えば図７の周囲状況画像１５において、アイコン１２の背面２０Ｂに比較的低い透明度を設定する。これにより、背面２０Ｂと後続車のアイコン１６との距離が容易に知覚できるようになる。
なお、上面２０Ｔには、比較的低い透明度を設定してもよく比較的高い透明度を設定してもよい。

同様に、例えば図５に示す仮想視点１０ｙから見た周囲状況画像１７の例では、アイコン１２の前面及び底面の少なくとも一方並びに背面に比較的高い透明度を設定してよい。また、アイコン１２の６面のうち前面、背面及び底面以外の右側面、左側面及び上面の少なくとも１つに比較的低い透明度を設定してよい。車両１の上方の物体との間隔を知覚し易くする必要がない場合には、上面を除いた右側面及び左側面の少なくとも１つに比較的低い透明度を設定してよい。
例えば図８の周囲状況画像１７の例では、背面２０Ｂ及び前面２０Ｆに比較的高い透明度を設定し、右側面２０Ｒ、左側面２０Ｌ、上面２０Ｔ及び底面２０Ｓに比較的低い透明度を設定する。

すなわち、３軸のうちＹ軸が仮想視点１０ｙに最も近い場合には、Ｙ軸との法線のなす角が小さい順に上位２つの背面２０Ｂ及び前面２０Ｆのうち仮想視点１０ｙに比較的近い背面２０Ｂが周囲状況画像１７に大きく描画される。このため、死角をより多く低減する上で背面２０Ｂに比較的高い透明度を設定することが好適である。
背面２０Ｂの死角になる領域は、前面２０Ｆ及び底面２０Ｓの死角にもなっている。したがって背面２０Ｂを半透明にする場合には、前面２０Ｆ及び底面２０Ｓの少なくとも一方に比較的高い透明度を設定しなければ死角は減少しない。

なお、前面２０Ｆは、背面２０Ｂ及び前面２０Ｆのうち仮想視点１０ｙに比較的遠い面である。
また、底面２０Ｓは、仮想視点１０ｙがＹ軸上の位置からＺ軸方向へずれた位置に設定される周囲状況画像１７において、Ｚ軸との法線のなす角が小さい順に上位２つの上面２０Ｔ及び底面２０Ｓのうち仮想視点１０ｙに比較的遠い面である。
このため、背面２０Ｂに加えて、前面２０Ｆ及び底面２０Ｓの少なくともいずれか一方に比較的高い透明度を設定する。
すなわち、アイコン１２における複数領域であるアイコン１２の６面の透明度は、それぞれの面が周囲状況画像１７に生じるそれぞれの死角に応じて設定される。

本実施形態では、底面２０Ｓよりも前面２０Ｆの死角になっている領域を視認できる方が好ましいため前面２０Ｆに比較的高い透明度を設定する。車両１の下方を撮影できない場合には底面２０Ｓを不透明にしてもよく、撮影可能な場合には底面２０Ｓにも比較的高い透明度を設定してもよい。
一方で、アイコン１２の６面のうち背面２０Ｂ、前面２０Ｆ及び底面２０Ｓ以外の右側面２０Ｒ、左側面２０Ｌ、上面２０Ｔの少なくとも１つに比較的低い透明度を設定すると、それぞれ右方、左方又は上方の物体と車両１との距離を容易に知覚できるようになる。

特に、３軸のうちＹ軸が仮想視点１０ｙに最も近い周囲状況画像１７では、Ｘ方向の位置関係が把握し易いため、車両１の右端及び左端の境界を明瞭にして側方の物体との間隔や、車両１と車線境界との間隔を把握し易くすることが好ましい。
このため、例えば図８の周囲状況画像１７において、アイコン１２の右側面２０Ｒ及び左側面２０Ｌに比較的低い透明度を設定する。これにより、車両１の横方向位置を容易に知覚できるので、後続車が車両１の側方に移動したときの間隔が容易に知覚できる。
なお、上面２０Ｔには、比較的低い透明度を設定してもよく比較的高い透明度を設定してもよい。

以上のとおり本発明の実施形態では、仮想視点１０の位置に応じてアイコン１２に透明度が異なる複数領域を設定して周囲状況画像内に描画する。
このため、部分的に透明度を高くしてアイコン１２が生じる死角領域を低減しつつ、仮想視点１０の位置に応じて周囲との間隔を把握し易い部位の透明度を下げて境界を明瞭にすることにより、車両１と周囲の物体との間隔を知覚し易くできる。

次に、図９を参照して第１実施形態に係る運転支援装置の一例の機能構成を説明する。上述したように運転支援装置３０は、前方カメラ３Ｆと、後方カメラ３Ｂと、右側方カメラ３Ｒと、及び左側方カメラ３Ｌと、コントローラ４と、ディスプレイ装置５を備える。
コントローラ４は、仮想視点設定部３２と、周囲状況画像生成部３３と、透明度制御部３４と、アイコン記憶部３５と、アイコン描画部３６を備える。例えば、コントローラ４が備えるＣＰＵは、所定のコンピュータプログラムを実行することによって、これら仮想視点設定部３２、周囲状況画像生成部３３、透明度制御部３４、及びアイコン描画部３６が行なうべき処理を実行する。

仮想視点設定部３２は、仮想視点１０を設定する。仮想視点設定部３２は、例えば運転者によるコントローラ４の操作に応じて仮想視点１０をしてもよく、車両１の走行状況に応じて自動的に仮想視点１０を設定してもよい。車両１の走行状況に応じた仮想視点１０を設定の例は、後述の第２実施形態で説明する。仮想視点設定部３２は、設定した仮想視点１０を、周囲状況画像生成部３３と透明度制御部３４に出力する。
周囲状況画像生成部３３は、前方カメラ３Ｆ、後方カメラ３Ｂ、右側方カメラ３Ｒ、及び左側方カメラ３Ｌにより各々撮影して得られた画像に基づいて、仮想視点設定部３２が設定した仮想視点１０から見た車両１の周囲状況を示す周囲状況画像を生成する。

周囲状況画像生成部３３は、視点変換部３７と、合成部３８を備える。視点変換部３７は、前方カメラ３Ｆ、後方カメラ３Ｂ、右側方カメラ３Ｒ、及び左側方カメラ３Ｌから出力された画像を、仮想視点１０から見た画像に変換して合成部３８に出力する。
合成部３８は、視点変換部３７から出力される個別の視点変換された画像を合成し、車両１の周囲を仮想視点１０から見た周囲状況画像を生成し、アイコン描画部３６に出力する。

透明度制御部３４は、予め生成されアイコン記憶部３５に格納された車両１のアイコン１２を読み出す。例えば、アイコン１２は複数領域に分割されてアイコン記憶部３５に格納され、透明度制御部３４は、分割された複数領域に異なる透明度を設定する。すなわち透明度制御部３４は、分割されたアイコン１２の複数領域のいずれかの透明度を他の領域の透明度と異ならせる。
例えば、透明度制御部３４による透明度の設定態様は、図６〜図８を参照して前述したとおりであり、アイコン１２は上面２０Ｔ、底面２０Ｓ、前面２０Ｆ、背面２０Ｂ、左側面２０Ｌ及び右側面２０Ｒの６つの領域に分割される。

透明度制御部３４は、複数領域の透明度が異なるアイコン１２をアイコン描画部３６へ出力する。
アイコン描画部３６は、周囲状況画像生成部３３が生成した周囲状況画像内に、透明度制御部３４により透明度が設定されたアイコン１２を描画し、複数領域の透明度が異なるアイコン１２が描画された周囲状況画像をディスプレイ装置５へ出力する。ディスプレイ装置５は、アイコン描画部３６が出力した周囲状況画像を表示する。

（動作）
続いて、第１実施形態の運転支援装置３０の動作を説明する。図１０を参照する。
ステップＳ１０において運転支援装置３０は、ディスプレイ装置５への周囲状況画像の表示がオンになっているか否かを判断する。周囲状況画像の表示がオンになっている場合（Ｓ１０：Ｙ）に処理はステップＳ１１に進む。周囲状況画像の表示がオンになっていない場合（Ｓ１０：Ｎ）に処理はステップＳ１０に戻る。

ステップＳ１１において仮想視点設定部３２は、仮想視点１０を設定する。
ステップＳ１２において透明度制御部３４は、３軸のうちＺ軸が仮想視点１０に最も近い軸であるか否かを判断する。Ｚ軸が仮想視点１０に最も近い軸である場合（Ｓ１２：Ｙ）に処理はステップＳ１３に進む。Ｚ軸が仮想視点１０に最も近い軸でない場合（Ｓ１２：Ｎ）に処理はステップＳ１４に進む。
ステップＳ１３において透明度制御部３４は、アイコン１２の上面２０Ｔ及び右側面２０Ｒの透明度を上げて比較的高い透明度を設定し、左側面２０Ｌ、前面２０Ｆ、背面２０Ｂ及び底面２０Ｓに比較的低い透明度を設定したままにする。その後処理はステップＳ１７へ進む。

ステップＳ１４において透明度制御部３４は、３軸のうちＸ軸が仮想視点１０に最も近い軸であるか否かを判断する。Ｘ軸が仮想視点１０に最も近い軸である場合（Ｓ１４：Ｙ）に処理はステップＳ１５に進む。Ｘ軸が仮想視点１０に最も近い軸でない場合（Ｓ１４：Ｎ）に処理はステップＳ１６に進む。
ステップＳ１５において透明度制御部３４は、アイコン１２の右側面２０Ｒ及び左側面２０Ｌの透明度を上げて比較的高い透明度を設定し、前面２０Ｆ、背面２０Ｂ、上面２０Ｔ、及び底面２０Ｓに比較的低い透明度を設定したままにする。その後処理はステップＳ１７へ進む。

ステップＳ１６において透明度制御部３４は、アイコン１２の前面２０Ｆ及び背面２０Ｂの透明度を上げて比較的高い透明度を設定し、右側面２０Ｒ、左側面２０Ｌ、上面２０Ｔ、及び底面２０Ｓに比較的低い透明度を設定したままにする。その後処理はステップＳ１７へ進む。
ステップＳ１７において周囲状況画像生成部３３は、仮想視点設定部３２が設定した仮想視点１０から見た周囲状況画像を生成する。

ステップＳ１８においてアイコン描画部３６は、周囲状況画像生成部３３が生成した周囲状況画像内に、透明度制御部３４により透明度が設定されたアイコン１２を描画する。ディスプレイ装置５は、透明度制御部３４により透明度が設定されたアイコン１２が描画された周囲状況画像を表示する。
ステップＳ１９において運転支援装置３０は、ディスプレイ装置５への周囲状況画像の表示がオフになっているか否かを判断する。周囲状況画像の表示がオフになっている場合（Ｓ１９：Ｙ）に処理は終了する。周囲状況画像の表示がオフになっていない場合（Ｓ１９：Ｎ）に処理はステップＳ２０に進む。
ステップＳにおいて仮想視点設定部３２は、仮想視点１０を変更すべきか否かを判断する。仮想視点１０を変更する場合（Ｓ２０：Ｙ）に処理はステップＳ１１へ戻る。仮想視点１０を変更しない場合（Ｓ２０：Ｎ）に処理はステップＳ１７に戻る。

（変形例）
（１）仮想視点１０の座標を表現する座標系は３次元直交座標系に限定されず、例えば、互いに直交する第１軸及び第２軸を少なくとも有する３次元座標系であってよい。このような３次元座標系の例は、動径の２個の偏角の基準となる２軸を有する球座標や、動径の１個の偏角の基準となる１軸と高さ方向の座標軸を有する円柱座標であってよい。
透明度制御部３４は、互いに直交する第１軸及び第２軸、並びに第１軸と第２軸との交点を通り第１軸及び第２軸に直交する仮想直線のうち、いずれの直線が仮想視点１０に最も近いかに応じて、アイコン１２に透明度の異なる複数領域を設定してよい。
なお、３次元直交座標系を使用する場合には、第１軸、第２軸、並びに第１軸と第２軸との交点を通り第１軸及び第２軸に直交する仮想直線は、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸に対応する。

（２）アイコン１２の６面のうちのある面に比較的高い透明度を設定する際に、この面の全範囲を比較的高い透明度にしなくてもよく、一部の領域のみを比較的高い透明度にしてもよい。同様に比較的低い透明度を設定する際に、この面の全範囲を比較的低い透明度にしなくてもよく、一部の領域のみを比較的低い透明度にしてもよい。
また、アイコン１２は、予め複数の領域に分割されている必要はなく、仮想視点の位置に応じて透明度を設定すべきアイコン１２の部分を決定すればよい。例えば、仮想視点１０ｚが設定された周囲状況画像１１（図６参照）において、左側面２０Ｌのうち左前輪１３ＦＬ及び左後輪１３ＲＬのみに比較的低い透明度を設定して、接地位置を視認し易くしてもよい。また、左側面２０Ｌのうち地面から所定の高さの領域のみに比較的低い透明度を設定してもよい。

（３）Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸のうち仮想視点１０に最も近い軸と仮想視点１０との間の距離が短いほど、比較的低い透明度が設定される領域が小さくなる。例えば、図６に示す仮想視点１０ｚから見た周囲状況画像１１において、左側面２０Ｌに部分的に比較的低い透明度を設定する場合を想定する。左側面２０ＬはＺ軸に平行なので、Ｚ軸と仮想視点１０ｚとの間の距離が短くなると、左側面２０Ｌにおいて比較的低い透明度を部分的に設定した領域が周囲状況画像１１に占める面積が小さくなる。このため、左方の物体と車両１との間隔が視認しにくくなる。
したがって、Ｘ軸、Ｙ軸、Ｚ軸の３軸のうち仮想視点１０に最も近い軸と仮想視点１０との間の距離が短いほど比較的低い透明度を設定する領域を大きくして、比較的低い透明度が設定される領域の減少を緩和してもよい。

（４）アイコン１２は、アイコン記憶部３５に予め格納されていてもよく、透明度制御部３４がその都度生成してもよい。すなわち、透明度制御部３４は、予め生成された不透明なアイコン１２をアイコン記憶部３５から読み出して、アイコン記憶部３５から読み出したアイコン１２の一部の透明度を変更してもよく、部分的に透明度が異なるアイコン１２を初めから生成してもよい。

（第１実施形態の効果）
（１）透明度制御部３４は、仮想視点１０の位置に応じて、車両１を示すアイコン１２の中で、透明度が異なる領域を設定する。これにより、仮想視点に応じて生じる死角を抑制することができるようになる。さらに、アイコンの中で、一部の領域の透明度を低くすることにより、部分的に透明度を高くしてアイコン１２が生じる死角領域を低減しつつ、仮想視点１０の位置に応じて周囲との間隔を把握し易い部位の透明度を下げて明瞭にすることで、車両１と周囲の物体との距離を容易に知覚できる周囲状況画像を提供できる。

（２）透明度制御部３４は、アイコン１２により周囲状況画像に生じる死角に応じて、アイコンの中で透明度が高い領域を設定する。これにより、アイコン１２が生じる死角領域を低減するように透明度を高める領域を決定することができる。
（３）仮想視点１０の座標は、互いに直交する第１軸及び第２軸を少なくとも有する座標系で表現される。透明度制御部３４は、第１軸、第２軸、並びに第１軸と第２軸との交点を通り第１軸及び第２軸に直交する仮想直線のうちいずれの直線が仮想視点に最も近いかに応じて複数領域の透明度を設定する。
これにより、アイコン１２が生じる死角領域を低減するように透明度を高める複数領域を決定できるとともに、仮想視点１０の位置に応じて周囲との間隔を把握し易い領域を決定してその透明度を下げることで、車両１と周囲の物体との距離を知覚し易くできる。

（第２実施形態）
次に、第２実施形態を説明する。第２実施形態に係る運転支援装置３０は、車両１の走行状況を検出し、検出した走行状況に応じてアイコン１２に透明度が異なる複数領域を設定して周囲状況画像内に描画する。
走行状況として、例えば運転支援装置３０は、車両１が走行する道路の形態を示す道路形態を検出してよい。道路形態には、例えば、狭路、合流、分岐、交差点等の道路の構造のほか、一般道、高速道路等の道路の種別が含まれる。

また、例えば運転支援装置３０は、車両１の周囲の物体のうち、車両１が走行する道路の道路形態に特有の運転者が注意すべき物体を走行状況として検出してもよい。道路の道路形態に特有の運転者が注意すべき物体は、例えば狭路における左走行路境界や、合流車線における本線上の先行車又は後続車である。
また、例えば運転支援装置３０は、車両１の動作を検出し、車両１の周囲の物体のうち車両１の動作に特有の運転者が注意すべき物体を走行状況として検出してもよい。車両１の動作に特有の運転者が注意すべき物体は、例えば車線変更時における隣接車線の先行車又は後続車である。運転支援装置３０は、運転者によるステアリングホイール、アクセルペダル、ブレーキ又はウインカーの操作により車両１の動作を検出してよい。

図１１を参照する。第２実施形態に係る運転支援装置３０の構成要素のうち、第１実施形態に係る運転支援装置３０と同様な構成要素には同一の符号を付する。
運転支援装置３０は、環境検出部５０と、物体検出部５１と、走行状況判断部５２とを備える。コントローラ４が備えるＣＰＵは、所定のコンピュータプログラムを実行することによって、走行状況判断部５２が行なうべき処理を実行する。
環境検出部５０、物体検出部５１、及び走行状況判断部５２は、車両１の走行状況を検出する走行状況検出部を形成する。

環境検出部５０は、車両１の周囲の環境として、車両１が走行する道路の形態を示す道路形態を検出する。例えば、環境検出部５０は、所定の地域内に存在する道路の道路形態のデータが格納されたデータベースを備えるナビゲーション装置であってもよい。環境検出部５０は、例えばグローバル・ポジショニング・システム（ＧＰＳ:Global Positioning System）や慣性航法装置により測定した車両１の現在位置情報に基づいて、車両１が走行する道路の形態を示す道路形態を検出してよい。環境検出部５０は、検出した道路形態の情報を走行状況判断部５２に出力する。

物体検出部５１は、車両１の周囲に存在する物体の有無や物体までの距離を検出する。物体検出部５１は、例えばレーザレンジファインダーや、ミリ波レーダ等のセンサであってもよい。車両１の周囲の物体を撮影する前方カメラ３Ｆ、後方カメラ３Ｂ、右側方カメラ３Ｒ、及び左側方カメラ３Ｌを、物体検出部５１として兼用してもよい。物体検出部５１は、車両１の周囲の物体の検出結果を走行状況判断部５２に出力する。

走行状況判断部５２は、環境検出部５０及び物体検出部５１の検出結果に基づいて、検出された走行状況が、走行状況に応じた仮想視点１０を設定すべき走行状況であるかを判断する。
例えば、環境検出部５０によって車両１の走行路が狭路であると検出された場合に、走行状況判断部５２は、車両１の走行状況がＺ軸に近い仮想視点１０ｚを設定すべき走行状況だと判断してよい。又は、車両１の走行路が狭路であると検出され、且つ物体検出部５１によって左走行路境界との間隔が所定値以下であると検出された場合に、走行状況判断部５２は、車両１の走行状況が仮想視点１０ｚを設定すべき走行状況だと判断してもよい。

また例えば、運転者によるウインカーの操作により車両１の車線変更を車両１の動作として検出した場合に、走行状況判断部５２は、車両１の走行状況がＸ軸に近い仮想視点１０ｘを設定すべき走行状況だと判断してよい。又は、車両１の車線変更が検出され、且つ物体検出部５１によって後続車のみが検出された場合に、走行状況判断部５２は、車両１の走行状況が仮想視点１０ｘを設定すべき走行状況だと判断してもよい。又は、車両１の車線変更が検出され、後続車のみが検出され、且つ環境検出部５０によって車両１の走行路が高速道路であると検出された場合に、走行状況判断部５２は、車両１の走行状況が仮想視点１０ｘを設定すべき走行状況だと判断してもよい。

又は、車両１の車線変更が検出され、且つ物体検出部５１によって後続車及び先行車が検出された場合に、走行状況判断部５２は、車両１の走行状況が仮想視点１０ｘを設定すべき走行状況だと判断してもよい。又は、車両１の車線変更が検出され、後続車及び先行車が検出され、且つ車両１の走行路が高速道路であると検出された場合に、走行状況判断部５２は、車両１の走行状況が仮想視点１０ｘを設定すべき走行状況だと判断してもよい。

また例えば、環境検出部５０によって車両１の走行路が合流車線であると検出された場合に、走行状況判断部５２は、車両１の走行状況が仮想視点１０ｘを設定すべき走行状況だと判断してよい。又は、車両１の走行路が合流車線であると検出され、且つ後続車のみが検出された場合に、走行状況判断部５２は、車両１の走行状況が仮想視点１０ｘを設定すべき走行状況だと判断してもよい。又は、車両１の走行路が合流車線であると検出され、後続車のみが検出され、且つ車両１の走行路が高速道路であると検出された場合に、走行状況判断部５２は、車両１の走行状況が仮想視点１０ｘを設定すべき走行状況だと判断してもよい。

又は、車両１の走行路が合流車線であると検出され、且つ後続車及び先行車が検出された場合に、走行状況判断部５２は、車両１の走行状況が仮想視点１０ｘを設定すべき走行状況だと判断してもよい。又は、車両１の走行路が合流車線であると検出され、後続車及び先行車が検出され、且つ車両１の走行路が高速道路であると検出された場合に、走行状況判断部５２は、車両１の走行状況が仮想視点１０ｘを設定すべき走行状況だと判断してもよい。
走行状況判断部５２は、これらの判断結果を仮想視点設定部３２へ出力する。

さらに走行状況判断部５２は、環境検出部５０及び物体検出部５１の検出結果に基づき、検出された走行状況が、透明度が異なる複数領域を設定すべき走行状況であるかを判断する。
例えば、車両１の走行路が狭路であると検出された場合に、走行状況判断部５２は、車両１の走行状況が、少なくとも左側面２０Ｌに比較的低い透明度を設定し上面２０Ｔ及び右側面２０Ｒに比較的高い透明度を設定すべき走行状況だと判断してよい。
又は、車両１の走行路が狭路であると検出され、且つ左走行路境界との間隔が所定値以下であると検出された場合に、少なくとも左側面２０Ｌに比較的低い透明度を設定し上面２０Ｔ及び右側面２０Ｒに比較的高い透明度を設定すべき走行状況だと判断してもよい。
すなわち、車両１の周囲の物体である左走行路境界を検出した場合に、左走行路境界に対向する左側面２０Ｌに比較的低い透明度を設定してよい。

また例えば、車両１の車線変更を検出した場合に、走行状況判断部５２は、車両１の走行状況が、少なくとも背面２０Ｂに比較的低い透明度を設定し右側面２０Ｒ及び左側面２０Ｌに比較的高い透明度を設定すべき走行状況だと判断してよい。
又は、車両１の車線変更が検出され、且つ後続車のみが検出された場合に、少なくとも背面２０Ｂに比較的低い透明度を設定し右側面２０Ｒ及び左側面２０Ｌに比較的高い透明度を設定すべき走行状況だと判断してもよい。すなわち、車両１の周囲の物体である後続車を検出した場合に、後続車に対向する背面２０Ｂに比較的低い透明度を設定すべき走行状況だと判断してよい。
又は、車両１の車線変更が検出され、後続車のみが検出され、且つ車両１の走行路が高速道路であると検出された場合に、少なくとも背面２０Ｂに比較的低い透明度を設定し右側面２０Ｒ及び左側面２０Ｌに比較的高い透明度を設定すべき走行状況だと判断してもよい。

又は、車両１の車線変更が検出され、且つ後続車及び先行車が検出された場合に、少なくとも前面２０Ｆ及び背面２０Ｂに比較的低い透明度を設定し右側面２０Ｒ及び左側面２０Ｌに比較的高い透明度を設定すべき走行状況だと判断してもよい。
すなわち、車両１の周囲の物体である先行車及び後続車を検出した場合に、先行車及び後続車にそれぞれ対向する前面２０Ｆ及び背面２０Ｂに比較的低い透明度を設定してよい。
又は、車両１の車線変更が検出され、後続車及び先行車が検出され、且つ車両１の走行路が高速道路であると検出された場合、少なくとも前面２０Ｆ及び背面２０Ｂに比較的低い透明度を設定し右側面２０Ｒ及び左側面２０Ｌに比較的高い透明度を設定すべき走行状況だと判断してもよい。

また例えば、車両１の走行路が合流車線であると検出された場合に、走行状況判断部５２は、車両１の走行状況が、少なくとも背面２０Ｂに比較的低い透明度を設定し右側面２０Ｒ及び左側面２０Ｌに比較的高い透明度を設定すべき走行状況だと判断してよい。
又は、車両１の走行路が合流車線であると検出され、且つ後続車のみが検出された場合に、少なくとも背面２０Ｂに比較的低い透明度を設定し右側面２０Ｒ及び左側面２０Ｌに比較的高い透明度を設定すべき走行状況だと判断してもよい。
すなわち、車両１の周囲の物体である後続車を検出した場合に、後続車に対向する背面２０Ｂに比較的低い透明度を設定してよい。
又は、車両１の走行路が合流車線であると検出され、後続車のみが検出され、且つ車両１の走行路が高速道路であると検出された場合に、少なくとも背面２０Ｂに比較的低い透明度を設定し右側面２０Ｒ及び左側面２０Ｌに比較的高い透明度を設定すべき走行状況だと判断してもよい。

又は、車両１の走行路が合流車線であると検出され、且つ後続車及び先行車が検出された場合に、少なくとも前面２０Ｆ及び背面２０Ｂに比較的低い透明度を設定し右側面２０Ｒ及び左側面２０Ｌに比較的高い透明度を設定すべき走行状況だと判断してもよい。すなわち、車両１の周囲の物体である先行車及び後続車を検出した場合に、先行車及び後続車にそれぞれ対向する前面２０Ｆ及び背面２０Ｂに比較的低い透明度を設定してよい。
又は、車両１の走行路が合流車線であると検出され、後続車及び先行車が検出され、且つ車両１の走行路が高速道路であると検出された場合に、少なくとも前面２０Ｆ及び背面２０Ｂに比較的低い透明度を設定し右側面２０Ｒ及び左側面２０Ｌに比較的高い透明度を設定すべき走行状況だと判断してもよい。
走行状況判断部５２は、これらの判断結果を透明度制御部３４へ出力する。

仮想視点設定部３２は、走行状況判断部５２が出力した判断結果に基づいて仮想視点１０を設定する。
透明度制御部３４は、走行状況判断部５２が出力した判断結果に基づいてアイコン１２の上面２０Ｔ、底面２０Ｓ、前面２０Ｆ、背面２０Ｂ、左側面２０Ｌ及び右側面２０Ｒの透明度を設定する。例えば、車両１の走行状況が上面２０Ｔに比較的高い透明度を設定すべき走行状況であると走行状況判断部５２が判断した場合に上面２０Ｔに比較的高い透明度を設定し、比較的低い透明度を設定すべき走行状況であると比較的低い透明度を設定する。底面２０Ｓ、前面２０Ｆ、背面２０Ｂ、左側面２０Ｌ及び右側面２０Ｒについても同様である。

さらに、透明度制御部３４は、物体検出部５１により検出された先行車及び後続車までの距離を走行状況判断部５２から取得してもよい。透明度制御部３４は、先行車までの距離に応じて異なる透明度を前面２０Ｆに設定してもよく、後続車までの距離に応じて異なる透明度を背面２０Ｂに設定してもよい。
例えば、透明度制御部３４は、先行車までの距離が短いほど、先行車に対向し比較的低い領域の透明度が設定された前面２０Ｆの透明度をより低くしてもよい。また、透明度制御部３４は、後続車までの距離が短いほど、後続車に対向し比較的低い領域の透明度が設定された背面２０Ｂの透明度をより低くしてもよい。

続いて、第２実施形態の運転支援装置３０の動作を説明する。図１２を参照する。
ステップＳ３０において運転支援装置３０は、ディスプレイ装置５への周囲状況画像の表示がオンになっているか否かを判断する。周囲状況画像の表示がオンになっている場合（Ｓ３０：Ｙ）に処理はステップＳ３１に進む。周囲状況画像の表示がオンになっていない場合（Ｓ３０：Ｎ）に処理はステップＳ３０に戻る。
ステップＳ３１において環境検出部５０は、車両１の走行路の道路形態を車両１の周囲の環境として検出する。

ステップＳ３２において走行状況判断部５２は、車両１の走行路が狭路又は高速道路であるか否かを判断する。車両１の走行路が狭路である場合（Ｓ３２：狭路）に処理はステップＳ３３に進む。車両１の走行路が高速道路である場合（Ｓ３２：高速道路）に処理はステップＳ３６に進む。車両１の走行路が狭路でも高速道路でもない場合（Ｓ３２：どちらでもない）に処理はステップＳ４５に進む。

ステップＳ３３において物体検出部５１は、車両１の左端と左走行路境界との間隔を検出する。走行状況判断部５２は、車両１の左端と左走行路境界との間隔が所定値以下であるか否かを判断する。車両１の左端と左走行路境界との間隔が所定値以下である場合（Ｓ３３：Ｙ）に、走行状況判断部５２は、車両１の走行状況が、Ｚ軸に近い仮想視点１０ｚを設定すべき走行状況だと判断する。さらに、走行状況判断部５２は、少なくとも左側面２０Ｌに比較的低い透明度を設定し上面２０Ｔ及び右側面２０Ｒに比較的高い透明度を設定すべき走行状況だと判断する。そして処理はステップＳ３４に進む。

車両１の左端と左走行路境界との間隔が所定値以下でない場合（Ｓ３３：Ｎ）に処理はステップＳ４５へ進む。
ステップＳ３４において仮想視点設定部３２は仮想視点１０ｚを設定する。
ステップＳ３５において透明度制御部３４は、少なくとも左側面２０Ｌに比較的低い透明度を設定し上面２０Ｔ及び右側面２０Ｒに比較的高い透明度を設定する。その後に処理はステップＳ４５へ進む。

ステップＳ３６において走行状況判断部５２は、車両１が合流又は車線変更するか否かを判断する。車両１が合流又は車線変更する場合（Ｓ３６：Ｙ）に処理はステップＳ３７に進む。車両１が合流又は車線変更しない場合（Ｓ３５：Ｎ）に処理はステップＳ４５へ進む。
ステップＳ３７において物体検出部５１は、車両１の周囲の物体の有無を検出する。走行状況判断部５２は、後続車及び先行車があるか否かを判断する。後続車のみがある場合（Ｓ３７：後続車のみ）に走行状況判断部５２は、車両１の走行状況が、Ｘ軸に近い仮想視点１０ｘを設定すべき走行状況だと判断する。さらに、走行状況判断部５２は、少なくとも背面２０Ｂに比較的低い透明度を設定し、右側面２０Ｒ及び左側面２０Ｌに比較的高い透明度を設定すべき走行状況だと判断する。そして処理はステップＳ３８に進む。

後続車及び先行車の両方がある場合（Ｓ３７：両方あり）に走行状況判断部５２は、車両１の走行状況が、Ｘ軸に近い仮想視点１０ｘを設定すべき走行状況だと判断する。さらに走行状況判断部５２は、少なくとも前面２０Ｆ及び背面２０Ｂに比較的低い透明度を設定し、右側面２０Ｒ及び左側面２０Ｌに比較的高い透明度を設定すべき走行状況だと判断する。そして処理はステップＳ４０に進む。
後続車も先行車もない場合（Ｓ：なし）に処理はステップＳ４２に進む。

ステップＳ３８において仮想視点設定部３２は、仮想視点１０ｘを設定する。ステップＳ３９において透明度制御部３４は、なくとも背面２０Ｂに比較的低い透明度を設定し、右側面２０Ｒ及び左側面２０Ｌに比較的高い透明度を設定する。その後に処理はステップＳ４３に進む。
ステップＳ４０において仮想視点設定部３２は、仮想視点１０ｘを設定する。ステップＳ４１において透明度制御部３４は、少なくとも前面２０Ｆ及び背面２０Ｂに比較的低い透明度を設定し、右側面２０Ｒ及び左側面２０Ｌに比較的高い透明度を設定する。その後に処理はステップＳ４３に進む。
ステップＳ４２において仮想視点設定部３２は、仮想視点１０ｘを設定する。その後、アイコン１２の透明度を変更することなく（例えば、アイコン１２の全体に比較的低い透明度を設定したまま）処理はステップＳ４５に進む。

ステップＳ３７において後続車のみが検出された場合に、ステップＳ４３において透明度制御部３４は、後続車との車間距離が所定値以下であるか否かを判断する。後続車との車間距離が所定値以下である場合（ステップＳ４３：Ｙ）に処理はステップＳ４４に進む。後続車との車間距離が所定値以下でない場合（ステップＳ４３：Ｎ）に処理はステップＳ４５へ進む。ステップＳ４４において透明度制御部３４は、ステップＳ３９で透明度を下げた背面２０Ｂの透明度をさらに下げる。その後に処理はステップＳ４５へ進む。

ステップＳ３７において先行車及び後続車のみが検出された場合に、ステップＳ４３において透明度制御部３４は、先行車との車間距離及び後続車との車間距離の各々が所定値以下であるか否かを判断する。後続車との車間距離及び後続車と車間距離のどちらも所定値以下でない場合（ステップＳ４３：Ｎ）に処理はステップＳ４５へ進む。
先行車との車間距離が所定値以下である場合（ステップＳ４３：Ｙ）に処理はステップＳ４４へ進む。ステップＳ４４において透明度制御部３４は、ステップＳ４１で透明度を下げた前面２０Ｆの透明度をさらに下げる。その後に処理はステップＳ４５へ進む。
また、後続車との車間距離が所定値以下である場合（ステップＳ４３：Ｙ）に処理はステップＳ４４へ進む。ステップＳ４４において透明度制御部３４は、ステップＳ４１において透明度を下げた背面２０Ｂの透明度をさらに下げる。その後に処理はステップＳ４５へ進む。

ステップＳ４５において周囲状況画像生成部３３は、仮想視点設定部３２が設定した仮想視点１０から見た周囲状況画像を生成する。
ステップＳ４６においてアイコン描画部３６は、周囲状況画像生成部３３が生成した周囲状況画像内に、透明度制御部３４により透明度が設定されたアイコン１２を描画する。ディスプレイ装置５は、透明度制御部３４により透明度が設定されたアイコン１２が描画された周囲状況画像を表示する。
ステップＳ４７において運転支援装置３０は、ディスプレイ装置５への周囲状況画像の表示がオフになっているか否かを判断する。周囲状況画像の表示がオフになっている場合（Ｓ４７：Ｙ）に処理は終了する。周囲状況画像の表示がオフになっていない場合（Ｓ４７：Ｎ）に処理はステップＳ３１に戻る。

（変形例）
（１）透明度制御部３４は、走行状況判断部５２による判断結果に応じて仮想視点設定部３２が設定した仮想視点１０の位置に応じて、アイコン１２の中で、透明度が高い領域をアイコン１２に設定する。仮想視点１０に応じた透明度の設定方法は第１実施形態の設定方法と同じである。このため、車両１の走行状況に応じて仮想視点１０が設定された周囲状況画像において、アイコン１２が生じる死角領域を低減しつつ、仮想視点１０の位置に応じて周囲との間隔を把握し易くなり、車両１と周囲の物体との距離の知覚を容易にできる。
（２）物体検出部５１及び走行状況判断部５２は、車両１の走行状況として車両１の周囲の物体を検出する。透明度制御部３４は、検出した物体がアイコンによる死角に入る場合に、透明度が高い領域をアイコンの中に設定する。
走行状況判断部５２は、物体検出部５１が検出した車両１の周囲の物体が、周囲状況画像においてアイコン１２により生じる死角に入るか否かを、仮想視点設定部３２が設定した仮想視点１０の位置に応じて判断してもよい。
透明度制御部３４は、物体検出部５１が検出した物体がいずれかの領域の死角に入ると走行状況判断部５２が判断した場合に、透明度が高い領域をアイコン１２の中に設定する。これにより、アイコン１２により生じる死角に車両１の周囲の物体が入り運転者が見落とすことを防止できる。
また、透明度制御部３４は、物体検出部５１が検出した物体がアイコン１２により生じる死角に入らないと走行状況判断部５２が判断した場合に、透明度が低い領域をアイコン１２の中に設定する。これにより、アイコン１２の縁を明瞭に表示されるので、車両１の周囲の物体との間隔を知覚し易くなる。

（３）仮想視点設定部３２は、走行状況毎に予め定められた仮想視点１０のうちから検出された走行状況に応じた仮想視点１０を選択してもよく、走行状況に応じて仮想視点１０を計算して仮想視点１０を定めてもよい。例えば、物体検出部５１により検出された車両１の左端と左走行路境界との間隔や、周囲の他車両との車間距離や、車両１の速度等の連続的な変化に伴って連続的に変化するように仮想視点１０を定めてもよい。

（第２実施例の効果）
（１）環境検出部５０、物体検出部５１及び走行状況判断部５２は、車両１の走行状況を検出し、透明度制御部３４は、検出した走行状況に応じて、アイコン１２の中で、透明度が低い領域を設定する。
これにより、部分的に透明度を高くしてアイコン１２が生じる死角領域を低減しつつ、走行状況に応じた車両１の周囲の注意対象に近い部位の透明度を下げて境界を明瞭にすることにより、車両１と注意対象との距離の知覚が容易になる。

（２）物体検出部５１及び走行状況判断部５２は、走行状況として車両１の周囲の物体を検出する。透明度制御部３４は、アイコン１２の複数領域のうち検出した物体に対向する領域に比較的低い透明度を設定する。これにより、車両１の周囲の注意対象の物体に近い部位の透明度を下げて境界を明瞭にすることにより、車両１と注意対象との距離の知覚が容易になる。
（３）透明度制御部３４は、検出した物体と車両１との距離が短いほど、検出した物体に対向する領域の透明度を下げる。これにより、注意対象の物体との距離が大きいときは透明度が高い領域を増やして死角を低減できるとともに、注意対象の物体との距離が短いときは注意対象に近い部位の透明度を下げて車両１と注意対象との距離の知覚が容易にすることができる。

１…車両、２ＦＲ…右前輪、２ＦＬ…左前輪、２ＲＲ…右後輪、２ＲＬ…左後輪、３Ｆ…前方カメラ、３Ｂ…後方カメラ、３Ｒ…右側方カメラ、３Ｌ…左側方カメラ、４…コントローラ、５…ディスプレイ装置、１０ｘ、１０ｙ、１０ｚ…仮想視点、１１、１５、１７…周囲状況画像、１２…アイコン、３０…運転支援装置、３２…仮想視点設定部、３３…周囲状況画像生成部、３４…透明度制御部、３５…アイコン記憶部、３６…アイコン描画部、３７…視点変換部、３８…合成部、５０…環境検出部、５１…物体検出部、５２…走行状況判断部

Claims (15)

1. 自車両の周囲の画像を撮像し、
   仮想視点を設定し、
   撮像された前記画像に基づき前記仮想視点から見た前記自車両の周囲状況を示す周囲状況画像を生成し、
   前記仮想視点の位置に応じて、前記自車両を示すアイコンの中で、透明度が異なる領域を設定して、透明度が高い領域と透明度が低い領域とを前記周囲状況画像内に描画し、
   前記仮想視点の位置に応じて設定された前記透明度が高い領域と前記透明度が低い領域とを描画した前記周囲状況画像を表示する、
   ことを特徴とする表示方法。
2. 前記アイコンにより前記周囲状況画像に生じる死角に応じて、前記透明度が高い領域を設定することを特徴とする請求項１に記載の表示方法。
3. 前記自車両の走行状況を検出し、
   検出した前記走行状況に応じて前記仮想視点を設定することを特徴とする請求項１又は２に記載の表示方法。
4. 前記走行状況として前記自車両の周囲の物体を検出し、
   前記アイコンの中で、前記物体に対向する領域に比較的低い透明度を設定することを特徴とする請求項３に記載の表示方法。
5. 前記自車両と前記物体との距離が短いほど透明度を低くすることを特徴とする請求項４に記載の表示方法。
6. 互いに直交する第１軸及び第２軸を少なくとも有する座標系で前記仮想視点の座標を表現し、
   前記第１軸、前記第２軸、並びに前記第１軸と前記第２軸との交点を通り前記第１軸及び前記第２軸に直交する仮想直線のうちいずれの直線が前記仮想視点に最も近いかに応じて、前記透明度が高い領域を設定することを特徴とする請求項１〜５のいずれか一項に記載の表示方法。
7. 前記仮想視点は、前記第１軸、前記第２軸及び前記仮想直線のうち前記仮想視点に最も近い第１直線上の位置から、前記第１軸、前記第２軸及び前記仮想直線のうち前記仮想視点に２番目に近い第２直線が伸びる方向へずれた位置に設定され、
   前記アイコンとして、上面、底面、前面、背面、左側面及び右側面を含む６つの面を有する立体モデルを描画し、
   前記６つの面のうち、前記第１直線との法線のなす角が小さい順に上位２つの面が、前記仮想視点に比較的近い第１面と比較的遠い第２面とを含み、前記第２直線との法線のなす角が小さい順に上位２つの面が、前記仮想視点に比較的近い第３面と比較的遠い第４面とを含む場合に、前記第２面及び前記第４面の少なくとも一方並びに前記第１面に比較的高い透明度を設定し、
   前記６つの面のうち前記第１面、前記第２面及び前記第４面以外の３つの面のうち少なくとも１つに比較的低い透明度を設定することを特徴とする請求項６に記載の表示方法。
8. 前記第１軸、前記第２軸及び前記仮想直線のうち前記仮想視点に最も近い直線と前記仮想視点との間の距離が短いほど比較的低い透明度が設定される領域を広くすることを特徴とする請求項６又は７に記載の表示方法。
9. 自車両の周囲の画像を撮像し、
   前記自車両の走行状況を検出し、
   検出した前記走行状況に応じて仮想視点を設定し、
   撮像された前記画像に基づき前記仮想視点から見た前記自車両の周囲状況を示す周囲状況画像を生成し、
   検出した前記走行状況に応じて、前記自車両を示すアイコンの中で、透明度が異なる領域を設定して、透明度が高い領域と透明度が低い領域とを前記周囲状況画像内に描画し、
   前記走行状況に応じて設定された前記透明度が高い領域と前記透明度が低い領域とを描画した前記周囲状況画像を表示する、
   ことを特徴とする表示方法。
10. 前記走行状況として前記自車両の周囲の物体を検出し、
    前記アイコンの中で、前記物体に対向する領域に比較的低い透明度を設定することを特徴とする請求項９に記載の表示方法。
11. 前記自車両と前記物体との距離が短いほど透明度を低くすることを特徴とする請求項１０に記載の表示方法。
12. 前記走行状況として前記自車両の周囲の物体を検出し、
    前記物体が、前記アイコンにより生じる死角に入る場合に、前記透明度が高い領域を前記アイコンの中に設定することを特徴とする請求項９に記載の表示方法。
13. 前記走行状況として前記自車両の周囲の物体を検出し、
    前記物体が、前記アイコンにより生じる死角に入らない場合に、前記透明度が高い領域よりも透明度が低い領域を前記アイコンの中に設定することを特徴とする請求項９に記載の表示方法。
14. 自車両の周囲の画像を撮像する撮像素子と、
    仮想視点を設定し、前記撮像素子により撮像された前記画像に基づき前記仮想視点から見た前記自車両の周囲状況を示す周囲状況画像を生成し、前記仮想視点の位置に応じて前記自車両を示すアイコンの中に透明度が異なる領域を設定して、透明度が高い領域と透明度が低い領域とを前記周囲状況画像内に描画するコントローラと、
    前記仮想視点の位置に応じて設定された前記透明度が高い領域と前記透明度が低い領域とを描画した前記周囲状況画像を表示するディスプレイと、
    を備えることを特徴とする運転支援装置。
15. 自車両の周囲の画像を撮像する撮像素子と、
    前記自車両の走行状況を検出し、検出した前記走行状況に応じて仮想視点を設定し、前記撮像素子により撮像された前記画像に基づき前記仮想視点から見た前記自車両の周囲状況を示す周囲状況画像を生成し、前記自車両の前記走行状況に応じて前記自車両を示すアイコンの中に透明度が異なる領域を設定して、透明度が高い領域と透明度が低い領域とを前記周囲状況画像内に描画するコントローラと、
    前記走行状況に応じて設定された前記透明度が高い領域と前記透明度が低い領域とを描画した前記周囲状況画像を表示するディスプレイと、
    を備えることを特徴とする運転支援装置。

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