CN108128249B - 用于改变外侧后视摄像头的视野的系统和方法 - Google Patents

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Abstract

侧后视摄像头位于车辆的驾驶员侧或乘客侧，捕获车辆旁边和后面的视频，并且具有预定视野(FOV)。预定FOV是由第一预定水平视角(AOV)和第一预定垂直AOV限定。显示器位于车辆的客舱内并且是可见的。显示模块在显示器上：显示来自预定FOV的第一预定部分内的视频的第一部分，该预定FOV的第一预定部分是由第二预定水平AOV和第二预定垂直AOV限定；以及选择性地显示来自预定FOV的第二预定部分内的视频的第二部分，该预定FOV的第二预定部分是由第三预定水平AOV和第三预定垂直AOV限定。

Description

用于改变外侧后视摄像头的视野的系统和方法
技术领域
本发明涉及车辆的外侧后视镜系统，并且更具体地涉及用于调整使用外侧后视摄像头获取的视频的视野的系统和方法。
背景技术
此处提供的背景描述的目的在于总体地呈现本发明的背景。当前署名的发明人的工作就其在该背景部分中所描述的以及在提交时可以不另外被作为是现有技术的多个方面的描述而言既不明确地也不隐含地被认可为是本发明的现有技术。
车辆的驾驶员传统上通过车窗、挡风玻璃和车辆的其它玻璃来观察车辆的周围环境。驾驶员可基于驾驶员对车辆周围环境的视觉观察来控制车辆的加速、减速和转向。
车辆可包括允许驾驶员能看见车辆旁边和后面的一个或多个侧后视镜。这种后视镜包括例如位于车辆的驾驶员车门附近的驾驶员侧后视镜和位于车辆的前排乘客车门附近的乘客侧后视镜。
发明内容
在一个特征中，描述了车辆的侧后视摄像头系统。侧后视摄像头位于车辆的驾驶员侧或乘客侧，捕获车辆旁边和后面的视频，并且具有预定视野(FOV)。预定FOV是由第一预定水平视角(AOV)和第一预定垂直AOV限定。显示器位于车辆的客舱内并且是可见的。显示模块在显示器上：显示来自预定FOV的第一预定部分内的视频的第一部分，该预定FOV的第一预定部分是由第二预定水平AOV和第二预定垂直AOV限定；以及选择性地显示来自预定FOV的第二预定部分内的视频的第二部分，该预定FOV的第二预定部分是由第三预定水平AOV和第三预定垂直AOV限定。以下至少一项：第三预定水平AOV大于第二预定水平AOV；以及第三预定垂直AOV大于第二预定水平AOV。
在另外特征中，显示模块针对车辆的并道事件显示来自预定FOV的第二预定部分内的视频的第二部分。
在另外特征中，显示模块针对车辆的变道事件显示来自预定FOV的第二预定部分内的视频的第二部分。
在另外特征中，当车速大于预定速度并且驾驶员已经开启车辆的转向指示器时，变道模块指示发生变道事件。
在另外特征中，当车辆的变速器反向时，显示模块显示来自预定FOV的第二预定部分内的视频的第二部分。
在另外特征中，两项：第三预定水平AOV大于第二预定水平AOV；以及第三预定垂直AOV大于第二预定垂直AOV。
在另外特征中，以下至少一项：第三预定水平AOV小于第一预定水平AOV；以及第三预定垂直AOV小于第一预定垂直AOV。
在另外特征中，两项：第三预定水平AOV小于第一预定水平AOV；以及第三预定垂直AOV小于第一预定垂直AOV。
在另外特征中，摄像头致动器模块响应于用户输入而选择性地将侧后视摄像头垂直地向上倾斜至预定位置。
在另外特征中，摄像头致动器模块响应于用户输入而选择性地将侧后视摄像头垂直地向下倾斜至预定位置。
在一个特征中，一种方法包括：从侧后视摄像头接收视频，该侧后视摄像头位于车辆的驾驶员侧或乘客侧并且捕获车辆旁边和后面的视频，该侧后视摄像头具有预定视野(FOV)，该预定FOV由第一预定水平视角(AOV)和第一预定垂直AOV限定；在位于车辆的客舱内并且可见的显示器上显示来自预定FOV的第一预定部分内的视频的第一部分，该预定FOV的第一预定部分是由第二预定水平AOV和第二预定垂直AOV限定；以及在显示器上选择性地显示来自预定FOV的第二预定部分内的视频的第二部分，该预定FOV的第二预定部分是由第三预定水平AOV和第三预定垂直AOV限定。以下至少一项：第三预定水平AOV大于第二预定水平AOV；以及第三预定垂直AOV大于第二预定水平AOV。
在另外特征中，选择性地显示视频的第二部分包括针对车辆的并道事件显示来自预定FOV的第二预定部分内的视频的第二部分。
在另外特征中，选择性地显示视频的第二部分包括针对车辆的变道事件显示来自预定FOV的第二预定部分内的视频的第二部分。
在另外特征中，该方法进一步包括当车速大于预定速度且驾驶员已经开启车辆的转向指示器时识别发生变道事件。
在另外特征中，选择性地显示视频的第二部分包括当车辆的变速器反向时显示来自预定FOV的第二预定部分内的视频的第二部分。
在另外特征中，两项：第三预定水平AOV大于第二预定水平AOV；以及第三预定垂直AOV大于第二预定垂直AOV。
在另外特征中，以下至少一项：第三预定水平AOV小于第一预定水平AOV；以及第三预定垂直AOV小于第一预定垂直AOV。
在另外特征中，两项：第三预定水平AOV小于第一预定水平AOV；以及第三预定垂直AOV小于第一预定垂直AOV。
在另外特征中，该方法进一步包括响应于用户输入而选择性地将侧后视摄像头垂直地向上倾斜至预定位置。
在另外特征中，该方法进一步包括响应于用户输入而选择性地将侧后视摄像头垂直地向下倾斜至预定位置。
从详细说明、权利要求书和附图将显而易见本发明的另外应用领域。具体实施方式和具体示例仅旨在用于说明目的并且不旨在限制本发明的范围。
附图说明
通过具体实施方式和附图将更完全地理解本发明，其中：
图1A和图1B是示例车辆的顶视图；
图2是从车辆的客舱内的驾驶员座椅角度看的示例图；
图3A、图3B和图3C包括来自各种不同视野(FOV)的视频的示例图；
图4是显示控制模块的示例实施方案的功能方框图；
图5是描绘基于车辆是否正在并道来改变在侧后视显示器上显示的视频的FOV的示例方法的流程图；
图6是在向左并道事件之前、期间和之后使用的FOV的示例图；
图7是描绘基于车辆是否正在变道来改变在侧后视显示器上显示的视频的FOV的示例方法的流程图；
图8是在向左变道事件之前、期间和之后使用的FOV的示例图；
图9是描绘基于车辆是否正在倒车停放来改变在侧后视显示器上显示的视频的FOV的示例方法的流程图；
图10包括在倒车停放事件之前和期间使用的FOV的示例图；
图11是显示控制模块的示例实施方案的功能方框图；以及
图12A和图12B示出了当向上和向下倾斜时左侧后视摄像头的预定FOV。
在附图中，可以重复使用附图标记以标识类似和/或相似的元件。
具体实施方式
侧(外侧)后视摄像头从车辆的旁边和后面捕获视频。例如，左侧后视摄像头从车辆的左侧和后面捕获视频，且右侧后视摄像头从车辆的右侧和后面捕获视频。某些车辆可能不包括侧后视镜，例如，以减少气动阻力。代替侧后视镜，使用侧后视摄像头捕获的视频可显示在位于车辆的客舱内的侧后视显示器上。
侧后视摄像头具有预定视野(FOV)。显示控制模块可在客舱内的相关侧后视显示器上显示来自预定FOV的一部分内的视频，以提供经由后侧视镜可见的视图。根据本申请，显示控制模块在各种情况下选择性地改变预定FOV的部分。
显示控制模块通常可显示来自侧后视摄像头的预定FOV的第一预定部分(第一预定FOV)内的视频。显示控制模块可针对车辆的并道事件、车辆的变道事件和车辆的倒车停放事件显示来自侧后视摄像头的预定FOV的第二预定部分(第二预定FOV)内的视频。第二预定部分垂直和/或水平地(成角度)大于第一预定部分。因而，当显示来自第二预定部分的视频时，视频内的特征将明显地小于显示来自第一预定部分的视频的情况下的相同特征。当使用第二预定部分时，将显示来自预定FOV的较大区域的视频。这在并道、变道和倒车停放事件期间可向驾驶员提供更相关的视频，并且通过将驾驶员的头部朝侧后视镜移动来复制他或她经由侧后视镜可见的事物。
侧后视摄像头可为固定的，使得侧后视摄像头的预定FOV是固定的。替代地，侧后视摄像头可为可致动的，使得预定FOV可垂直向上和向下倾斜。根据本申请，显示控制模块可在各种情况下向上和向下致动侧后视摄像头，以便在这些情况下更好地定位预定FOV。例如，显示控制模块可垂直向下致动侧后视摄像头以进行车道感测并且从车辆上方生成视图。显示控制模块可垂直向上致动侧后视摄像头以生成车辆周围的360度视图，并且录制车辆周围环境的视频。
图1A是车辆100的顶视(俯视)图，其包括示例侧后视摄像头系统的功能方框图。车辆100包括左侧后视摄像头104和右侧后视摄像头108。左侧后视摄像头104捕获车辆100左侧和后面的视频，并且具有预定视野(FOV)。右侧后视摄像头108捕获视频右侧和后面的视频，并且也具有预定FOV。如下面进一步讨论，预定FOV是由预定垂直视角(AOV)和预定水平AOV限定。
图1A示出了不包括侧后视镜的车辆100。侧后视镜的省略可通过降低气动阻力来降低车辆100的燃料消耗。
显示控制模块112在左侧后视显示器116上显示使用左侧后视摄像头104捕获的视频，以提供左侧后视镜可提供的视觉反馈。显示控制模块112还在右侧后视显示器120上显示使用右侧后视摄像头108捕获的视频，以提供右侧后视镜可提供的视觉反馈。左侧后视显示器116和右侧后视显示器120可为例如液晶显示器(LCD)、发光二极管(LED)显示器或另一种合适类型的视频显示器。
左侧后视摄像头104可位于将以其它方式实施左侧后视镜的位置处或该位置前方，诸如在车辆的A柱处。右侧后视摄像头108可位于将以其它方式实施右侧后视镜的位置处或该位置前方。左侧后视摄像头104和右侧后视摄像头108可为固定摄像头，并且具有固定FOV，诸如在图1的示例中。
替代地，诸如在图1B中，左侧后视摄像头104和右侧后视摄像头108可倾斜(例如，成角度地)以取决于倾斜位置实现不同的FOV。图1B包括车辆100的顶视图，其包括示例侧后视摄像头系统的功能方框图。图1B的车辆100还包括左侧后视镜124和右侧后视镜128。因为图1B的车辆100包括左侧后视镜124和右侧后视镜128，所以可省略左侧后视显示器116和右侧后视显示器120。
现在参考图1A和图1B，显示控制模块112可另外或替代地在一个或多个其它显示器(诸如中央控制台显示器132)上显示使用左侧后视摄像头104、右侧后视摄像头108和/或车辆的一个或多个其它摄像头捕获的视频。例如，在图1B中，显示控制模块112可在中央控制台显示器132上显示使用左侧后视摄像头104和右侧后视摄像头108捕获的视频。其它摄像头包括但不限于一个或多个前置摄像头(诸如前置摄像头136)、一个或多个后置摄像头(诸如后置摄像头140)，以及一个或多个其它右侧和/或左侧摄像头。
显示控制模块112还可基于从其它类型的车辆周围传感器(诸如激光雷达传感器、雷达传感器、激光传感器等)接收的信号来在车辆的一个或多个显示器上显示视频。虽然提供了示例位置，但是前置摄像头136和后置摄像头140可不同地定位和/或可提供一个或多个其它后置和前置摄像头。左侧和右侧后视摄像头、前置摄像头136和后置摄像头140可位于其它位置中以从车辆100旁边的位置捕获视频，该位置经由左侧后视镜124和右侧后视镜128可见。
图2是来自车辆100的客舱内的驾驶员座椅的示例图。左侧后视显示器116和右侧后视显示器120以及中央控制台显示器132从驾驶员座椅以及车辆的客舱内的其它位置可见。然而，如上文所讨论，可在各种实施方案中省略中央控制台显示器132或左侧后视显示器116和右侧后视显示器120。驾驶员转动方向盘204以将车辆100转向，诸如使车辆100变道、并道和停放。
返回参考图1A和图1B，显示控制模块112通常在左侧后视显示器116和右侧后视显示器120上显示使用左侧后视摄像头104和右侧后视摄像头108捕获的视频的第一预定FOV。第一预定FOV可垂直和/或水平地窄于(成角度)左侧后视摄像头104和右侧后视摄像头108的预定FOV。
图3A包括具有右侧后视摄像头108的预定FOV 304的示例图。预定FOV 304是由第一预定水平视角(AOV)316和第一预定垂直AOV 320限定。
图3B包括显示在右侧后视显示器120上的预定FOV 304的第一预定FOV 308的示例图。第一预定FOV 308是由第二预定水平AOV 324和第二预定垂直AOV 328限定。第二预定水平AOV 324小于第一预定水平AOV 316，且第二预定垂直AOV 328小于第一预定垂直AOV320。
返回参考图1A和图1B，当发生一个或多个状况时，显示控制模块112改变在侧后视显示器上显示的FOV。例如，显示控制模块112针对车辆的并道事件、向左变道事件和倒车停放在左侧后视显示器116上显示来自第二预定FOV内的视频。显示控制模块112针对车辆的并道事件、向右变道事件和倒车停放在右侧后视显示器120上显示来自第二预定FOV内的视频。
图3C包括显示在右侧后视显示器120上的预定FOV 304的第二预定FOV 312的示例图。第二预定FOV 312是由第三预定水平AOV 332和第三预定垂直AOV 336限定。第三预定水平AOV 332可大于第二预定水平AOV 324，和/或第三预定垂直AOV 336可能大于第二预定垂直AOV 328。
换言之，第二预定FOV 312垂直和/或水平地(成角度)大于第一预定FOV 308。从图3B与图3C的比较可看出，第二预定FOV 312可垂直地和水平地大于第一预定FOV 308，使得预定FOV 304的较大区域将被显示在右侧后视显示器120上。第二预定FOV 312可垂直地和/或水平地窄于(成角度地)左侧后视摄像头104和右侧后视摄像头108的预定FOV 304。虽然提供了第二预定FOV垂直地和水平地窄于左侧后视摄像头104和右侧后视摄像头108的预定FOV的示例，但是第二预定FOV可垂直地和/或水平地等于左侧后视摄像头104和右侧后视摄像头108。可显示比左侧后视摄像头104和右侧后视摄像头108的预定FOV 304更窄的预定FOV，以例如最小化可能在预定FOV 304的边缘附近发生的图像失真。虽然在图3A、图3B和图3C中示出了右侧后视显示器120的示例，但是这也适用于左侧后视显示器120。
图4是显示控制模块112的示例实施方案的功能方框图。显示控制模块112可包括并道模块404、变道模块408、停放模块412、视野模块416和显示模块420。图5包括描绘基于车辆100是否正在并道来改变在侧后视显示器上显示的视频的FOV的示例方法的流程图。
现在参考图4和图5，并道模块404(图4)生成并道信号424，其指示在504处(图5)是否正在发生并道事件。如果正在发生并道事件，那么并道模块404可将并道信号424设定为指示并道事件正在发生的第一状态，并且控制继续进行508。如果没有发生并道事件，那么并道模块404可将并道信号424设定为指示未发生并道事件的第二状态，且控制转移至下面进一步讨论的524。当车辆100当前正并道至车道中和/或当车辆100将有可能并道至车道(例如，在从当前时间至未来的预定时间段内)时，可能会发生并道事件。
当高级驾驶员辅助系统(ADAS)经由并道信号428指示并道事件正在发生时，并道模块404可确定并道事件正在发生。例如，当捕获并道事件的视觉指示符(诸如来自车辆100前方的图像(例如，经由前置摄像头捕获)，该图像包括并道道路符号、并道标记或指示并道的车道分界线图案)时，ADAS系统可指示正在发生并道事件。另外或替代地，当驾驶员致动转向信号杆以启用车辆100的转向指示器(例如，灯或灯具)时，并道模块404可确定正在发生并道事件。转向信号432可指示驾驶员是否已经启用了车辆100的转向指示器。
在508处，并道模块404可确定并道事件是否是向右的。转向信号432和/或并道信号428可指示并道事件是向左还是向右。如果508为真(并道事件在向右方向上)，那么控制继续进行512。在512处，视野模块416(图4)将右侧FOV信号436设定为第一状态。当右侧FOV信号436处于第一状态时，在右侧后视显示器120上，同样在512处，显示模块420显示来自使用右侧后视摄像头108捕获的右侧后视视频440的第二预定FOV内的视频。右侧后视视频440包括预定FOV内的视频，但是显示模块420仅显示来自右侧后视视频440的第二预定FOV内的视频。
如果508为假(并道事件在向左方向上)，那么控制继续进行516。在516处，视野模块416将左侧FOV信号444设定为第一状态。当左侧FOV信号444处于第一状态时，在左侧后视显示器116上，同样在516处，显示模块420显示来自使用左侧后视摄像头104捕获的左侧后视视频448的第二预定FOV内的视频。左侧后视视频448包括预定FOV内的视频，但是显示模块420仅显示来自左侧后视视频448的第二预定FOV内的视频。
同样在512处，视野模块416可将左FOV信号444设定为第一状态或第二状态。当左侧FOV信号444处于第二状态时，在左侧后视显示器116上，显示模块420显示来自使用左侧后视摄像头104捕获的左侧后视视频448的第二预定FOV内的视频。同样在516处，视野模块416可将右FOV信号436设定为第一状态或第二状态。当右侧FOV信号436处于第二状态时，在右侧后视显示器120上，显示模块420显示来自使用右侧后视摄像头108捕获的右侧后视视频440的第一预定FOV内的视频。
控制从512和516继续进行至520。在520处，并道模块404确定并道事件是否完成。例如，并道模块404可确定并道信号428是否已经转换至第二状态和/或转向信号432是否指示驾驶员已经关闭转向指示器。如果520为假，那么控制可返回至508，以继续显示来自第二预定FOV内的视频。如果520为真，那么控制继续进行524。
在524处，视野模块416可将右侧FOV信号436和左侧FOV信号444设定为第二状态。如上所述，当右侧FOV信号436处于第二状态时，在右侧后视显示器120上，显示模块420显示来自使用右侧后视摄像头108捕获的右侧后视视频440的第一预定FOV内的视频。当左侧FOV信号444处于第二状态时，在左侧后视显示器116上，显示模块420显示来自使用左侧后视摄像头104捕获的左侧后视视频448的第一预定FOV内的视频。虽然图5的示例被示为在524之后结束，但是对于下一个控制回路，控制可返回至504。
图6是在向左并道事件之前、期间和之后使用的FOV的示例图。如604所示，在并道事件之前显示来自第一预定FOV的视频。如608所示，在向左并道事件期间在左侧后视显示器116上显示来自第二(较大)预定FOV的视频。如616所示，在并道事件完成之后显示来自第一预定FOV的视频。
虽然图6的示例在612处示出了在并道事件期间在右侧后视显示器120上显示的来自第一预定FOV的视频的示例，但是第二预定FOV在并道事件期间也可用于右侧后视显示器120。另外，虽然图6的示例示出了第二预定FOV在水平方向上成角度地大于第一预定FOV的示例，但是第二预定FOV也可在垂直方向上成角度地大于第一预定FOV。
图7包括描绘基于车辆100是否正在变道来改变在侧后视显示器上显示的视频的FOV的示例方法的流程图。现在参考图4和图7，变道模块408(图4)生成变道信号452，其指示在704处正在发生车变道事件(图7)。
如果正在发生变道事件，那么变道模块408可将变道信号452设定为指示变道事件正在发生的第一状态，并且控制继续进行708。如果没有发生变道事件，那么变道模块408可将变道信号452设定为指示未发生变道事件的第二状态，且控制转移至下面进一步讨论的724。当车辆100正在或可改变车道时，可能发生变道。
当转向信号432指示驾驶员已经启用了车辆100的转向指示器且车速456大于第一预定速度时，变道模块408可确定变道事件正在发生。第一预定速度大于零，并且可例如大于或等于25英里/小时或另一个合适的速度。可使用一个或多个传感器来测量车速456。例如，车速456可分别基于轮速传感器测量的一个或多个轮速来设定或被设定为等于该一个或多个轮速。
在708处(图7)，变道模块408可确定并道事件是否是向右的。转向信号432可指示并道事件是向左还是向右。如果708为真(变道事件在向右方向上)，那么控制继续进行712。在712处，视野模块416(图4)将右侧FOV信号436设定为第一状态。当右侧FOV信号436处于第一状态时，在右侧后视显示器120上，同样在712处，显示模块420显示来自使用右侧后视摄像头108捕获的右侧后视视频440的第二预定FOV内的视频。右侧后视视频440包括预定FOV内的视频，但是显示模块420仅显示来自右侧后视视频440的第二预定FOV内的视频。
如果708为假(变道事件在向左方向上)，那么控制继续进行716。在716处，视野模块416将左侧FOV信号444设定为第一状态。当左侧FOV信号444处于第一状态时，在左侧后视显示器116上，同样在716处，显示模块420显示来自使用左侧后视摄像头104捕获的左侧后视视频448的第二预定FOV内的视频。左侧后视视频448包括预定FOV内的视频，但是显示模块420仅显示来自左侧后视视频448的第二预定FOV内的视频。
同样在712处，视野模块416可将左侧FOV信号444设定为第一状态或第二状态。当左侧FOV信号444处于第二状态时，在左侧后视显示器116上，显示模块420显示来自使用左侧后视摄像头104捕获的左侧后视视频448的第一预定FOV内的视频。同样在716处，视野模块416可将右侧FOV信号436设定为第一状态或第二状态。当右侧FOV信号436处于第二状态时，在右侧后视显示器120上，显示模块420显示来自使用右侧后视摄像头108捕获的右侧后视视频440的第一预定FOV内的视频。
控制从712和716继续进行至720。在720处，变道模块408确定变道事件是否完成。例如，变道模块408可确定转向信号432是否指示驾驶员已经关闭转向指示器。如果720为假，那么控制可返回至708，以继续显示来自第二预定FOV内的视频。如果720为真，那么控制继续进行724。
在724处，视野模块416可将右侧FOV信号436和左侧FOV信号444设定为第二状态。如上所述，当右侧FOV信号436处于第二状态时，在右侧后视显示器120上，显示模块420显示来自使用右侧后视摄像头108捕获的右侧后视视频440的第一预定FOV内的视频。当左侧FOV信号444处于第二状态时，在左侧后视显示器116上，显示模块420显示来自使用左侧后视摄像头104捕获的左侧后视视频448的第一预定FOV内的视频。虽然图7的示例被示为在724之后结束，但是对于下一个控制回路，控制可返回至704。
图8包括在向左变道事件之前、期间和之后使用的FOV的示例图。如804所示，在变道事件之前显示来自第一预定FOV的视频。如808所示，在向左并道事件期间在左侧后视显示器116上显示来自第二(较大)预定FOV的视频。如816所示，在变道事件完成之后显示来自第一预定FOV的视频。
虽然图8的示例在812处示出了在并道事件期间在右侧后视显示器120上显示的来自第一预定FOV的视频的示例，但是第二预定FOV在并道事件期间也可用于右侧后视显示器120。另外，虽然图8的示例示出了第二预定FOV在水平方向上成角度地大于第一预定FOV的示例，但是第二预定FOV也可在垂直方向上成角度地大于第一预定FOV。
图9包括描绘基于车辆100是否正在倒车停放来改变在侧后视显示器上显示的视频的FOV的示例方法的流程图。现在参考图4和图9，停放模块412(图4)生成停放信号460，其指示在904处(图9)是否正在发生停放事件。
如果停放事件正在发生，那么停放模块412可将停放信号460设定为指示停放事件正在发生的第一状态，且控制继续进行908。如果停放事件没有发生，那么停放模块412可将停放信号460设定为指示停放事件没有发生的第二状态，且控制转移至下面进一步讨论的916。例如，当车辆100向后移动以使车辆100停放在某个位置处时，可能发生停放事件。
当车辆100正在向后(即，反向)行驶且方向盘角度(SWA)464大于预定角度时，停放模块412可确定正在发生停放事件。当车辆的变速器处于倒档时，车速456大于第二预定速度可指示车辆100正在向后行驶。第二预定速度大于零，并且可例如近似为1英里/小时或另一个合适的速度。可使用SWA传感器来测量SWA 464，该SWA传感器测量方向盘204相对于预定参考角度的当前角度。预定参考角度可为例如车辆100可沿着车辆100的纵向轴线行驶的方向盘204的角度。
在908处(图9)，视野模块416(图4)可将右侧FOV信号436和左侧FOV信号444设定为第一状态。当右侧FOV信号436处于第一状态时，在右侧后视显示器120上，同样在908处，显示模块420显示来自使用右侧后视摄像头108捕获的右侧后视视频440的第二预定FOV内的视频。右侧后视视频440包括预定FOV内的视频，但是显示模块420仅显示来自右侧后视视频440的第二预定FOV内的视频。当左侧FOV信号444处于第一状态时，在左侧后视显示器116上，同样在908处，显示模块420显示来自使用左侧后视摄像头104捕获的左侧后视视频448的第二预定FOV内的视频。左侧后视视频448包括预定FOV内的视频，但是显示模块420仅显示来自左侧后视视频448的第二预定FOV内的视频。
在912处，停放模块412确定停放事件是否完成。例如，停放模块412可确定车速456是否小于第二预定速度和/或SWA464是否小于预定角度。如果912为假，那么控制可返回至908，以继续显示来自第二预定FOV内的视频。如果908为真，那么控制继续进行916。
在916处，视野模块416可将右侧FOV信号436和左侧FOV信号444设定为第二状态。如上所述，当右侧FOV信号436处于第二状态时，在右侧后视显示器120上，显示模块420显示来自使用右侧后视摄像头108捕获的右侧后视视频440的第一预定FOV内的视频。当左侧FOV信号444处于第二状态时，在左侧后视显示器116上，显示模块420显示来自使用左侧后视摄像头104捕获的左侧后视视频448的第一预定FOV内的视频。虽然图9的示例被示为在916之后结束，但是对于下一个控制回路，控制可返回至904。
图10包括在倒车停放事件之前和期间使用的FOV的示例图。如1004所示，显示在停放事件之前来自第一预定FOV的视频。如1008所示，在左侧后视显示器116和右侧后视显示器120上显示在停放事件期间来自第二(较大)预定FOV的视频。虽然图10的示例示出了第二预定FOV在水平方向上成角度地大于第一预定FOV的示例，但是第二预定FOV也可在垂直方向上成角度地大于第一预定FOV。
虽然提供了改变针对停放事件显示的FOV的示例，但是当车辆处于倒档(且SWA464小于预定角度)或SWA464大于预定角度(且与车辆是否倒车无关，诸如在前进档中)时，视野模块416可另外或替代地从显示来自第二预定FOV内的视频。当唯一的车辆处于倒档(且SWA464小于预定角度)时，第二预定FOV或不同的预定FOV(例如，垂直地大于第一预定FOV或不同区域的FOV)可显示在左侧后视显示器116和右侧后视显示器120上。当仅SWA 464大于预定角度时(且与车辆是否倒车无关，诸如当车辆处于前进驱动档时)，第二预定FOV或另一个预定FOV(例如，垂直地和/或水平地大于第一预定FOV或不同区域的FOV)可沿着方向盘相对于预定参考角度转动的方向显示在左侧后视显示器116和右侧后视显示器120两者上或显示在左侧后视显示器116和右侧后视显示器120中的一个上。
图11是显示控制模块112的示例实施方案的功能方框图。作为图4的补充或替代，显示控制模块112可包括摄像头致动器模块1104和驱动器输入模块1108。
显示模块420可另外或替代地在中央控制台显示器132上显示使用左侧后视摄像头104、右侧后视摄像头108和/或车辆的一个或多个其它摄像头捕获的视频。中央控制台显示器132可包括用户可触摸以输入各种不同类型的请求的触摸屏显示器。驱动器输入模块1112可生成指示用户输入至中央控制台显示器132的请求的驾驶员请求1112。基于请求1112，显示模块420可使用左侧后视视频448、右侧后视视频440、使用前置摄像头136捕获的前视视频1116、使用后置摄像头140捕获的后视视频1120和/或来自其它类型的车辆环境传感器的其它输入1124来在中央控制台显示器132上显示内容。
驾驶员请求1112可为例如碗状视图请求、视频录制请求、俯视图请求、车道感测请求或学习请求。然而，可经由中央控制台显示器132输入其它驾驶员请求。
当驾驶员请求1112是碗状视图请求时，显示模块420通过例如将左侧后视视频448、右侧后视视频440、使用前置摄像头136捕获的前视视频1116以及使用后置摄像头140捕获的后视视频1120拼接在一起来显示车辆100和车辆周围环境的驾驶员可操纵的360度视图。显示模块420还可基于其它输入1124显示车辆100的驾驶员可操纵的360度视图。
当驾驶员请求1112是俯视视图请求时，显示模块420通过例如将左侧后视视频448、右侧后视视频440、使用前置摄像头136捕获的前视视频1116以及使用后置摄像头140捕获的后视视频1120拼接在一起来从车辆100上方显示车辆100和车辆周围环境的视图。显示模块420还可基于其它输入1124从车辆100上方显示视图。
当驾驶员请求1112是车道感测请求时，显示模块420(或另一个模块)例如使用左侧后视视频448、右侧后视视频440、使用前置摄像头136捕获的前视视频1116以及使用后置摄像头140捕获的后视视频1120来识别车辆100下方的道路上的车道分界线。显示模块420还可显示车辆100和车道分界线在中央控制台显示器132上的相对位置的图示。
当驾驶员请求1112是视频录制请求时，显示模块420(或另一个模块)可录制和/或显示车辆周围环境的视频。例如，显示模块420可录制和/或显示左侧后视视频448、右侧后视视频440、使用前置摄像头136捕获的前视视频1116以及使用后置摄像头140捕获的后视视频1120。诸如响应于来自车辆的另一个模块(例如，安全系统)的请求或响应于来自车辆100外部(诸如无线地来自车辆100的所有者的计算装置)的请求，还可独立于用户输入向中央控制台显示器132提供视频录制请求。可生成视频录制请求例如以努力尝试捕获车辆100周围的个人的图像，诸如破坏车辆100或试图窃取车辆100的个人的图像。当驾驶员请求1112是学习请求时，显示模块420(或另一个模块)可基于左侧后视视频448、右侧后视视频440、使用前置摄像头136捕获的前视视频1116、使用后置摄像头140捕获的后视视频1120和/或其它输入1124来进行学习。显示模块420可在中央控制台显示器132上显示内容(例如，来自车辆100上方的视图，包括车辆100和车辆周围环境)作为学习的结果。
摄像头致动器模块1104致动左侧后视摄像头104和右侧后视摄像头108，以基于驾驶员请求1112将左侧后视摄像头104和右侧后视摄像头108垂直地倾斜。例如，左侧后视摄像头104和右侧后视摄像头108可包括将左侧后视摄像头104和右侧后视摄像头108垂直地倾斜的电动机。将左侧后视摄像头104和右侧后视摄像头108垂直地倾斜会改变车辆100周围在左侧后视摄像头104和右侧后视摄像头108的预定FOV内的区域。
例如，当驾驶员请求1112是碗状视图请求或视频录制请求时，摄像头致动器模块1104可将左侧后视摄像头104和右侧后视摄像头108致动至预定向上位置。例如，当驾驶员请求1112是车道感测请求、俯视图请求或学习请求时，摄像头致动器模块1104可将左侧后视摄像头104和右侧后视摄像头108致动至预定向下位置。
图12A和图12B是车辆100和预定FOV的示例侧视图。当左侧后视摄像头104处于预定向上位置时，左侧后视摄像头104的预定FOV(预定FOV的上下边缘)垂直地高于左侧后视摄像头104处于预定向下位置时的情况。这同样适用于右侧后视摄像头108。
图12A示出了当处于预定向上位置时左侧后视摄像头104的预定FOV1204，而图12B示出了当处于预定向下位置时的预定FOV1204。虽然提供了预定向上和向下位置的示例，但是可使用两个以上不同的预定位置。例如，摄像头致动器模块1104可针对每个不同类型的驾驶员请求1112将左侧后视摄像头104和右侧后视摄像头108致动至不同的预定位置。
以上描述的本质仅仅是说明性的并且决不旨在限制本发明、其应用或用途。本发明的广泛教示内容可通过各种形式来实施。因此，虽然本发明包括特定示例，但是本发明的真实范围不应当局限于此，因为当研究图式、说明书和以下权利要求书之后将明白其它修改。应当理解的是，方法内的一个或多个步骤可以不同顺序(或同时)执行且不更改本发明的原理。另外，虽然每个实施例在上文被描述为具有某些特征，但是关于本发明的任何实施例描述的任何一个或多个这样的特征均可在任何其它实施例的特征中和/或结合任何其它实施例的特征来实施，即便该组合没有明确描述。换言之，所描述实施例并不相互排斥，且一个或多个实施例彼此的置换保留在本发明的范围内。
元件之间(例如，模块、电路元件、半导体层等之间)的空间和功能关系是使用各种术语来描述，该术语包括“连接”、“接合”、“联接”、“相邻”、“紧靠”、“在……顶部上”、“在……上方”、“在……下方”和“设置”。如上所述，诸如向前、向后、向右、向左等方向术语是参考正常向前(驱动)行驶方向。除非明确描述为“直接”，否则当在上述公开中描述第一元件与第二元件之间的关系时，该关系可为其中第一元件与第二元件之间不存在其它介入元件的直接关系，但是也可为其中第一元件与第二元件之间(空间上或功能上)存在一个或多个介入元件的间接关系。如本文所使用，短语A、B和C中的至少一个应被理解为意味着使用非排他性逻辑OR的逻辑(A OR B OR C)，且不应被理解为意味着“至少一个A、至少一个B和至少一个C”。
在图式中，如由箭头部指示的箭头的方向总体上表明对图示感兴趣的信息(诸如数据或指令)流。例如，当元件A和元件B交换多种信息但从元件A传输至元件B的信息与图示有关时，箭头可从元件A指向元件B。此单向箭头并未暗示没有其它信息从元件B传输至元件A。另外，对于从元件A发送至元件B的信息，元件B可以向元件A发送对信息的请求或信息的接收确认。
在包括以下定义的本申请中，术语“模块”或术语“控制器”可以用术语“电路”来代替。术语“模块”可以指代以下项或是以下项的部分或包括以下项：专用集成电路(ASIC)；数字、模拟或混合式模拟/数字离散电路；数字、模拟或混合式模拟/数字集成电路；组合逻辑电路；现场可编程门阵列(FPGA)；执行代码的处理器电路(共享、专用或成组)；存储由处理器电路执行的代码的存储器电路(共享、专用或成组)；提供所述功能性的其它合适的硬件部件；或某些或所有上述的组合，诸如在片上系统中。
该模块可以包括一个或多个接口电路。在某些示例中，接口电路可以包括连接至局域网(LAN)、因特网、广域网(WAN)或其组合的有线或无线接口。本发明的任何给定模块的功能性可以分布在经由接口电路连接的多个模块中。例如，多个模块可以允许负载平衡。在进一步示例中，服务器(又称为远程或云服务器)模块可以完成代表客户端模块的某些功能性。
如上文所使用的术语代码可以包括软件、固件和/或微代码，并且可以指代程序、例程、功能、类别、数据结构和/或对象。术语共享处理器电路涵盖执行来自多个模块的某些或所有代码的单个处理器电路。术语成组处理器电路涵盖结合另外的处理器电路来执行来自一个或多个模块的某些或所有代码的处理器电路。对多个处理器电路的引用涵盖离散裸片上的多个处理器电路、单个裸片上的多个处理器电路、单个处理器单元的多个核心、单个处理器电路的多个线程或上述组合。术语共享存储器电路涵盖存储来自多个模块的某些或所有代码的单个存储器电路。术语成组存储器电路涵盖结合另外的存储器来存储来自一个或多个模块的某些或所有代码的存储器电路。
术语存储器电路是术语计算机可读介质的子集。如本文所使用的术语计算机可读介质并不涵盖(诸如在载波上)传播通过介质的暂时性电或电磁信号；术语计算机可读介质可以因此被视为有形且非暂时性的。非暂时性、有形计算机可读介质的非限制示例是非易失性存储器电路(诸如闪存电路、可擦除可编程只读存储器电路或掩码只读存储器电路)、易失性存储器电路(诸如静态随机存取存储器电路或动态随机存取存储器电路)、磁性存储介质(诸如模拟或数字磁带或硬盘驱动)和光学存储介质(诸如CD、DVD或蓝光光盘)。
本申请中描述的设备和方法可以部分或完全由通过配置通用计算机以执行计算机程序中实施的一个或多个特定功能而创建的专用计算机来实施。上述功能块、流程图部件和其它元件用作软件规范，其可通过本领域技术人员或编程者的常规作业而转译为计算机程序。
计算机程序包括存储在至少一个非暂时性、有形计算机可读介质上的处理器可执行指令。计算机程序还可以包括或依赖于所存储的数据。计算机程序可以涵盖与专用计算机的硬件交互的基本输入/输出系统(BIOS)、与专用计算机的特定装置交互的装置驱动器、一个或多个操作系统、用户应用程序、背景服务、背景应用程序等。
计算机程序可以包括：(i)待剖析的描述性文本，诸如HTML(超文本标记语言)、XML(可扩展标记语言)或JSON(JavaScript对象表示法)、(ii)汇编代码、(iii)由编译器从源代码产生的目标代码、(iv)由解译器执行的源代码、(v)由即时编译器编译并执行的源代码，等。仅作为示例，源代码可以使用来自包括以下项的语言的语法写入：C、C++、C#、ObjectiveC、Swift、Haskell、Go、SQL、R、Lisp、
Figure BDA0001485492090000191
Fortran、Perl、Pascal、Curl、OCaml、
Figure BDA0001485492090000192
HTML5(超文本标记语言第5版)、Ada、ASP(活动服务器页面)、PHP(PHP：超文本预处理器)、Scala、Eiffel、Smalltalk、Erlang、Ruby、
Figure BDA0001485492090000193
Lua、MATLAB、SIMULINK和
Figure BDA0001485492090000194
在35U.S.C.§112(f)的含义内，权利要求书中叙述的元件均不旨在是装置加功能元件，除非元件使用短语“用于……的装置”明确叙述或在使用短语“用于……的操作”或“用于……的步骤”的方法权利要求书的情况中。

Claims (9)

1.一种侧后视摄像头系统，包括：
右侧后视摄像头，其捕获处于车辆的右侧和后面中的至少一个的第一区域的第一视频，并且所述右侧后视摄像头具有预定视野，所述预定视野由第一预定水平视角和第一预定垂直视角限定；
右侧显示器，其位于所述车辆的右侧；
左侧后视摄像头，其捕获处于所述车辆的左侧和后面中的至少一个的第二区域的第二视频，并且所述左侧后视摄像头具有所述预定视野；
左侧显示器，其位于所述车辆的左侧；以及
显示模块，其使得：
在所述右侧显示器上显示来自所述右侧后视摄像头的所述预定视野的第一预定部分内的所述第一视频的第一部分，所述预定视野的所述第一预定部分是由第二预定水平视角和第二预定垂直视角限定；
在所述左侧显示器上显示来自所述左侧后视摄像头的所述预定视野的所述第一预定部分内的所述第二视频的第一部分；
响应于确定（a）所述车辆的变速器反向和（b）方向盘角度大于预定角度两者：
在所述右侧显示器上显示来自所述右侧后视摄像头的所述预定视野的第二预定部分内的所述第一视频的第二部分，所述预定视野的所述第二预定部分是由第三预定水平视角和第三预定垂直视角限定，及
在所述左侧显示器上显示来自所述左侧后视摄像头的所述预定视野的所述第二预定部分内的所述第二视频的第二部分；
其中，所述第三预定水平视角大于所述第二预定水平视角；和/或
所述第三预定垂直视角大于所述第二预定水平视角。
2.根据权利要求1所述的侧后视摄像头系统，其中所述显示模块针对所述车辆的并道事件还在所述右侧显示器和所述左侧显示器上分别显示来自所述预定视野的所述第二预定部分内的所述第一视频和所述第二视频的第二部分。
3.根据权利要求1所述的侧后视摄像头系统，其中所述显示模块针对所述车辆的变道事件还在所述右侧显示器和所述左侧显示器上分别显示来自所述预定视野的所述第二预定部分内的所述第一视频和所述第二视频的第二部分。
4.根据权利要求3所述的侧后视摄像头系统，进一步包括变道模块，当车速大于预定速度并且驾驶员已经开启所述车辆的转向指示器时，所述变道模块指示发生所述变道事件。
5.根据权利要求1所述的侧后视摄像头系统，其中两项：
所述第三预定水平视角大于所述第二预定水平视角；以及
所述第三预定垂直视角大于所述第二预定垂直视角。
6.根据权利要求1所述的侧后视摄像头系统，其中以下任一项：
所述第三预定水平视角小于所述第一预定水平视角；以及
所述第三预定垂直视角小于所述第一预定垂直视角。
7.根据权利要求1所述的侧后视摄像头系统，其中两项：
所述第三预定水平视角小于所述第一预定水平视角；以及
所述第三预定垂直视角小于所述第一预定垂直视角。
8.根据权利要求1所述的侧后视摄像头系统，进一步包括：
摄像头致动器模块，其响应于用户输入而选择性地将所述右侧后视摄像头垂直地向上倾斜至预定位置，
其中所述第一区域在所述车辆右侧且后面，以及
其中所述右侧显示器位于所述车辆的客舱内并且是可见的。
9.根据权利要求1所述的侧后视摄像头系统，进一步包括：
摄像头致动器模块，其响应于用户输入而选择性地将所述右侧后视摄像头垂直地向下倾斜至预定位置，
其中所述第一区域在所述车辆右侧且后面，以及
其中所述右侧显示器位于所述车辆的客舱内并且是可见的。
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