JP6654095B2 - バス - Google Patents

バス Download PDF

Info

Publication number
JP6654095B2
JP6654095B2 JP2016091192A JP2016091192A JP6654095B2 JP 6654095 B2 JP6654095 B2 JP 6654095B2 JP 2016091192 A JP2016091192 A JP 2016091192A JP 2016091192 A JP2016091192 A JP 2016091192A JP 6654095 B2 JP6654095 B2 JP 6654095B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
unit
stop target
vehicle body
line
bus
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2016091192A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2017197100A (ja
Inventor
政宏 國武
政宏 國武
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hino Motors Ltd
Original Assignee
Hino Motors Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Hino Motors Ltd filed Critical Hino Motors Ltd
Priority to JP2016091192A priority Critical patent/JP6654095B2/ja
Publication of JP2017197100A publication Critical patent/JP2017197100A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6654095B2 publication Critical patent/JP6654095B2/ja
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Landscapes

  • Fittings On The Vehicle Exterior For Carrying Loads, And Devices For Holding Or Mounting Articles (AREA)
  • Rear-View Mirror Devices That Are Mounted On The Exterior Of The Vehicle (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Description

本発明は、停留所などの停車目標に側部を横付けして停車可能なバスに関する。
路線バスなどの運行ルートが決まっているバスは、停留所などの停車目標が事前に決まっている(特許文献1参照)。運転者は、停留所に近づくと、乗客の乗降のために、ドア側の側部を停留所に横付けする。
特開2015−56081号公報
交通のバリアフリー化などを目指し、例えば、車椅子での乗降を楽にするためには、停留所がある歩道側の停車目標とバスとの距離をできるだけ小さくすることが望ましい。しかしながら、従来は、サイドミラー等を通じて運転者が目視等で距離感を判断する程度であり、実際に、バスの側部を停車目標に近付けることは難しかった。
本発明は、車体の側部を停車目標に近づけるのに有利なバスを提供することを目的とする。
本発明は、歩道に沿った停車目標ラインを備えた停車目標に、車体の側部を横付けして停車可能なバスであって、側部に配置された前後一対のセンサ部と、一方のセンサ部から照射されると共に、他方のセンサ部で受光され、且つ指向性を有する光線を撮像すると共に、停車目標ラインを撮像可能な撮像部と、を備えている。
光線は指向性を有し、また、車体の側部に配置された一方のセンサ部から他方のセンサ部に照射されているので、その光線は車体の側部に沿っている。更に、撮像部は、停車目標ラインを撮像可能なので、車体が停車目標に近付くと、車体の側部に沿った光線と停車目標ラインとの両方を撮像することになり、両者の相対位置を把握し易くなる。その結果、車体の側部を停車目標に近づけるのに有利となる。
また、撮像部で撮像された光線のライン情報、及びライン情報に対応付けられた側部の相対位置情報を記憶する記憶部と、撮像部で撮像された停車目標ラインと記憶部に記憶されたライン情報とに基づいてライン間距離を取得すると共に、ライン間距離と相対位置情報とに基づいて停車目標と側部との距離を取得する演算部を更に備えると好ましい。この構成では、演算部によって停車目標と側部との距離を取得するので、車体の側部を停車目標に近づけるのに有利となる。
また、エンジンの始動を検知する始動検出部を更に備え、始動検出部でエンジンの始動が検知された場合に、撮像部で撮像された光線のライン情報に基づいて、記憶部に記憶されたライン情報、及び相対位置情報を補正する補正部を備えると好ましい。エンジンの始動の都度、記憶部に記憶されたライン情報、及び相対位置情報は補正されるので、演算部によって取得される停車目標と側部との距離の精度を維持するのに有利である。
また、撮像部は赤外線カメラであり、光線は赤外線であると好ましい。夜間でも車体の側部に沿った赤外線と停車目標ラインとの両方を撮像でき、両者の相対位置を把握し易くなる。
また、車体に取り付けられたサイドミラーを備え、撮像部は、サイドミラーに取り付けられていると好ましい。撮像部を単体で独立して車体に取り付けるよりも、サイドミラーに取り付けることで邪魔になり難い。
また、一対のセンサ部は、同一の高さとなる位置に配置されていると好ましい。この構成では、一方のセンサ部で照射され、他方のセンサ部で受光される光線は、水平面に沿って延在することになり、歩道に沿った停車目標ラインと車体の側部との相対位置の把握に有利になる。
また、一対のセンサ部は、車体の下縁部に沿って配置されていると好ましい。一対のセンサ部が高い位置に配置されていると車体が傾いた場合に、車体の下縁部との誤差が大きくなる。停車目標ラインは歩道に沿っているので車体の上縁部よりも下縁部に近い位置にあり、従って、車体の下縁部に沿って配置されたセンサ部の方が精度向上に有利である。
また、演算部で取得された距離が側部と停車目標とが接触しない下限値以上であり、且つ所定の閾値以下になるように運転制御する操舵制御部を更に備えると好ましい。操舵制御部での運転制御により、バスが停車する際の車体の側部と停車目標との距離が安定して維持される。
本発明は、車体の側部を停車目標に近づけるのに有利である。
実施形態に係るバスの側面図である。 実施形態に係るバスの背面図である。 停車目標距離取得装置の概略構成を示す図である。 停留所の停車目標ラインと車体の側部との関係について示し、(a)図は、停車目標ラインが設けられた停留所の斜視図であり、(b)図は停車目標ラインと車体の側部との関係を示す背面図である。 停留所の停車目標ラインと車体の側部との関係について示す平面図である。 バスの走行と停留所での停止とを模式的に示す平面図である。
以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図面の説明において同一要素には同一符号を付し、重複する説明は省略する。
本実施形態に係るバスは、都市内用の路線バス、及び都市間連絡用の高速バスや空港連絡バスなどであり、停留所などの停車目標が定められたルートを走行するバスを広く含む。なお、停車目標は停留所に限定されず、バスターミナル等であっても良い。
まず、停車目標である停留所H(図2、及び図4参照)について説明する。日本の場合、バス1は、左車線を走行するため、歩道Sは左側となり、この歩道Sに沿って停留所Hが設けられている。停留所Hには、バス亭標識Hb(図4の(a)図参照)などが設置されている場合もある。本実施形態に係る停留所Hには、例えば、歩道Sの縁部であるコーナー角に沿って停車目標ラインHaが引かれている。停車目標ラインHaは、赤外線カメラで撮像可能な赤外線塗料の塗布によって形成されている。停車目標ラインHaは、乗客の乗降場所、つまりバス1が停車した際、バス1のドア3bが位置する場所を中心に、進行方向の手前側の所定の範囲に形成するのが望ましい。
図1、及び図2に示されるように、日本の車道を走行するバス1は、歩道Sに対面する側の側部3、つまり、車体2の左側面には乗客が乗降するドア3bが設けられている。また、運転席付近となる車体2の前部には、左右の位置にサイドミラー4が設けられている。バス1には、車体2の側部3を撮像可能なカメラ5が設置されており、例えば、カメラ5は、左側のサイドミラー4の下部に取り付けられている。本実施形態に係るカメラ5は、停車目標ラインHaを撮像可能な赤外線カメラである。
また、車体2の下縁部3aに沿った前端位置には第1の赤外線センサ部6Aが設けられており、下縁部3aに沿った後端位置には第2の赤外線センサ部6Bが設けられている。第1の赤外線センサ部6Aは赤外線を照射する側のセンサであり、第2の赤外線センサ部6Bは、第1の赤外線センサ部6Aから照射された赤外線を受光する側のセンサである。赤外線は、一定の指向性を有し、カメラ5により、車体2の側面に沿って延在する直線ラインとして撮像される。なお、第1の赤外線センサ部6Aと第2の赤外線センサ部6Bとの機能を逆にすることも可能であり、第2の赤外線センサ部6Bから照射された赤外線を第1の赤外線センサ部6Aで受光する構造も可能であり、この場合にも、赤外線は、カメラ5によって直線ラインとして撮像される。
第1の赤外線センサ部6Aと第2の赤外線センサ部6Bとは、同一の高さとなる位置に配置されている。同一の高さとなる位置とは、路面に接するタイヤ3cを基準にして高さが同一となる位置を意味しており、従って、第1の赤外線センサ部6Aと第2の赤外線センサ部6Bとは路面からの推定高さが同一の位置になるように配置されている。その結果、第1の赤外線センサ部6Aと第2の赤外線センサ部6Bとの間で照射、受光される赤外線は、路面に対して略平行な直線ラインとなる。
カメラ5は、車体2の側部3に沿った一定の範囲を撮像可能である。カメラ5の撮像範囲は、車体2の側部3を基準にして固定的に設定されており、鉛直方向では、例えば、第1の赤外線センサ部6Aと第2の赤外線センサ部6Bとの間の範囲を撮像可能となるように45°程度の撮像角αに設定されており、また、水平方向では、車体2の側部3の周囲を撮像可能となるように15°程度の撮像角βで設定されている(図5参照)。
図3に示されるように、バス1は、停車目標距離取得装置20を備えており、更に、停車目標距離取得装置20は操舵アクチュエータ8に接続されている。停車目標距離取得装置20は、上記のカメラ5、第1の赤外線センサ部6A、第2の赤外線センサ部6B、出力部7、及びECU[Electronic Control Unit]10を備えている。
出力部7は、カメラ5で撮像された画像等を出力するディスプレイであり、ECU10からの出力信号に基づいて、所定の情報を表示する。また、出力部7は、音声情報を出力するスピーカを備えていても良い。
操舵アクチュエータ8は、ECU10からの制御信号に基づいて、バス1の操舵角を変化させるアクチュエータである。操舵アクチュエータ8は、例えば、ステアリングシャフトに設けられたモータアクチュエータである。操舵アクチュエータ8は、ステアリングシャフトを回転させることによって、車体2の操舵を行う。
ECU10は、CPU[Central Processing Unit]、ROM[Read Only Memory]、RAM[Random Access Memory]、CAN[Controller Area Network]通信回路等を有する電子制御ユニットである。ECU10では、ROMに記憶されているプログラムをRAMにロードし、RAMにロードされたプログラムをCPUで実行することにより各種の機能を実現する。ECU10は、複数の電子制御ユニットから構成されていてもよい。ECU10には、CAN通信回路を介して、カメラ5、第1の赤外線センサ部6A、第2の赤外線センサ部6B、出力部7、及び操舵アクチュエータ8が接続されている。
次に、ECU10の機能的構成について説明する。ECU10は、停車目標ライン特定部11、車体側ライン情報特定部12、相対距離演算部(演算部)13、操舵制御部14、始動検出部15、補正部16、記憶部17を備えている。
停車目標ライン特定部11は、カメラ5で撮像された画像情報を解析し、停車目標ラインHaを取得する。停車目標ラインHaは、赤外線塗料で形成されているため、夜間であっても、カメラ5で撮像された画像情報から停車目標ラインHaを特定することは可能である。
車体側ライン情報特定部12は、カメラ5で撮像された画像情報を解析し、第1の赤外線センサ部6A及び第2の赤外線センサ部6Bで照射、受光された赤外線を特定し、車体2の側部3に沿ったライン情報(以下、「側面ライン情報」という)Bとして取得する。ここで、例えば、第1の赤外線センサ部6Aで赤外線が照射されていたとしても、第2の赤外線センサ部6Bで赤外線の受光が検出されていない場合には、車体側ライン情報特定部12は、エラーと判断し、側面ライン情報Bの取得は行わない。車体側ライン情報特定部12によって取得された側面ライン情報Bは、記憶部17に記憶される。
記憶部17には、車体側ライン情報特定部12で取得された側面ライン情報Bが記憶されている。また、記憶部17には、側面ライン情報Bに対応付けられた車体2の側部3の相対位置情報が記憶されている。第1の赤外線センサ部6A及び第2の赤外線センサ部6Bは車体2に設置されており、従って、車体2に対する第1の赤外線センサ部6A及び第2の赤外線センサ部6Bの位置は決まっている。つまり、第1の赤外線センサ部6A及び第2の赤外線センサ部6Bで照射、受光された赤外線の位置を側面ライン情報Bとして認識できれば、側面ライン情報Bに対応した車体2の側部3の相対位置情報を取得できる。なお、車体2の側部3とは、例えば、バス1が停留所Hに横付けされた際に、停留所Hに干渉する可能性のある部分であり、車体2の側部3から張り出しているバンパー部分であったり、車体2の下縁部3aであったりしてもよい。
相対距離演算部13は、停車目標ライン特定部11で取得された停車目標ラインHaと、記憶部17に記憶されている側面ライン情報Bとを対比し、ライン間距離(図5参照)daを演算によって求める。例えば、相対距離演算部13は、停車目標ラインHaと側面ライン情報Bとが同一平面上に配置されていると仮定し、停車目標ラインHaと側面ライン情報Bとの間の距離(ライン間距離)Daを演算によって取得する。また、相対距離演算部13は、取得したライン間距離Daと記憶部17に記憶されている車体2の側部3の相対位置情報とに基づき、停留所Hと車体2の側部3との距離Dbを取得する。
操舵制御部14は、相対距離演算部13で取得された停留所Hと車体2の側部3との距離Dbが所定の範囲となるように操舵アクチュエータ8に制御信号を出力する。所定の範囲の下限値は、車体2の側部3と停車目標である停留所Hとが接触しない程度の値であり、所定の誤差を想定し、例えば、1cmである。また、所定の範囲の上限値(閾値)は、例えば、車椅子の前側車輪が脱落しない程度の値、例えば6cmである。つまり、操舵制御部14は、相対距離演算部13で取得された距離Dbが、車体2の側部3と停留所Hとが接触しない下限値以上であり、且つ所定の閾値以下になるように運転制御するための制御信号を操舵アクチュエータ8に出力する。なお、操舵制御部14は、バス1の速度制御を行っても良く、例えば、バス1が停留所Hに接近している場合には、減速させてもよい。
始動検出部15は、運転者によるエンジンの始動を検出する。エンジン始動の検出は、例えば、運転者のキー操作を検知することで直接的にエンジンの始動を検出したり、カメラ5の撮像開始や第1の赤外線センサ部6Aでの赤外線の照射開始によって間接的にエンジンの始動を検出したりしても良い。
補正部16は、始動検出部15によってエンジンの始動が検出されると、車体側ライン情報特定部12で取得された側面ライン情報Bに基づいて車体2の側部3の相対位置情報をキャリブレーション(補正)する。例えば、補正部16は、エンジンの始動後に車体側ライン情報特定部12で取得された側面ライン情報Bを更新情報として記憶部17に記憶させる。更に、補正部16は、更新された新たな側面ライン情報Bに対応付けられた車体2の側部3の相対位置情報を取得し、その相対位置情報を更新情報として記憶部17に記憶させる。なお、記憶部17に側面ライン情報Bや車体2の側部3の相対位置情報が未だ記憶されていない場合には、補正部16はキャリブレーション(補正)ではなく、新規の登録を実施する。
次に、停車距離取得制御について説明する。バス1は、エンジンを始動すると、カメラ5が駆動して撮像を開始する。また、第1の赤外線センサ部6Aは赤外線を照射し、第2の赤外線センサ部6Bで赤外線を受光する。
ECU10の車体側ライン情報特定部12は、カメラ5で撮像された赤外線を側面ライン情報Bとして取得し、補正部16は側面ライン情報B及び側面ライン情報Bに対応付けられた車体2の側部3の相対位置情報を記憶部17に記憶させる。補正部16は、側面ライン情報B及び車体2の側部3の相対位置情報を記憶部17に新規登録する。
図6に示されるように、走行するバス1が停留所Hに接近してくると、カメラ5の撮像範囲に停車目標ラインHaが入ってくる(図5参照)。ここで、ECU10の停車目標ライン特定部11は、カメラ5で撮像された画像情報を解析し、停車目標ラインHaを取得する。
次に、ECU10の相対距離演算部13は、停車目標ライン特定部11で取得された停車目標ラインHaと記憶部17に記憶された側面ライン情報Bとを対比し、ライン間距離Daを演算によって求める。また、相対距離演算部13は、取得したライン間距離Daと記憶部17に記憶されている車体2の側部3の相対位置情報とに基づき、停留所Hと車体2の側部3との距離Dbを取得する(図4の(b)図参照)。ここで取得された距離Dbは、例えば、出力部7にて表示される。運転者は目視にて、この距離Dbを確認でき、この距離Dbが少しでも短くなるように注意しながらバス1を停留所Hに横付けする。
また、運転者のハンドル操作によって停留所Hに横付けするのではなく、自動での操舵制御を行うことも可能である。例えば、ECU10の操舵制御部14は、相対距離演算部13で取得された距離Dbを監視しており、その距離Dbが所定の範囲になるような制御信号を操舵アクチュエータ8に出力し、バス1の減速、停止制御を行わせることも可能である。
停留所Hで停車してエンジンを切り、次にエンジンを始動すると始動検出部15によってエンジンの始動が検出される。始動検出部15でエンジンの始動が検出されると、補正部16は、車体側ライン情報特定部12で取得された側面ライン情報Bに基づいて車体2の側部3の相対位置情報をキャリブレーションする。
上述の通り、本実施形態に係るバス1は、前後一対のセンサ部、つまり、第1の赤外線センサ部6Aと第2の赤外線センサ部6Bとを備え、車体2に設置されたカメラ5は、第1の赤外線センサ部6Aから照射されると共に、第2の赤外線センサ部6Bで受光された赤外線を撮像する。第1の赤外線センサ部6Aと第2の赤外線センサ部6Bとは車体2の側部3に配置されており、また、赤外線は指向性を有するので、赤外線は車体2の側部3に沿っている。また、カメラ5は、停留所Hの停車目標ラインHaを撮像可能なので、車体2が停車目標に近付くと、車体2の側部3に沿った赤外線と停車目標ラインHaとの両方を撮像することになり、両者の相対位置を把握し易くなる。その結果、車体2の側部3を停車目標に近づけるのに有利となる。
また、本実施形態に係るバス1は、相対距離演算部13によって停車目標と車体2の側部3との距離Dbを取得するので、車体2の側部3を停車目標に近づけるのに有利となる。
また、本実施形態に係るバス1は、エンジンの始動の都度、補正部16によって記憶部17に記憶された側面ライン情報B、及び車体2の側部3の相対位置情報は補正される。その結果、相対距離演算部13によって取得される停留所Hと車体2の側部3との距離Dbの精度を維持するのに有利である。
また、例えば、超音波センサ等によって距離を認識しようとすると、バスが停止寸前の極低速の時にしか距離が測れない。これに対し、本実施形態では、赤外線カメラ、及び赤外線を使用して側面ライン情報Bを取得しているので、距離Dbを測定できる速度範囲が拡大し、また、夜間でも車体2の側部3に沿った赤外線と停車目標ラインHaとの両方を撮像でき、両者の相対位置を把握し易くなる。
また、本実施形態では、サイドミラー4にカメラ5が取り付けられており、従って、カメラ5を単体で独立して車体2に取り付けるよりも邪魔になり難い。
また、第1の赤外線センサ部6A及び第2の赤外線センサ部6Bは、同一の高さとなる位置に配置されているので、第1の赤外線センサ部6Aで照射され、第2の赤外線センサ部6Bで受光される光線は、水平面に沿って延在することになり、歩道Sに沿った停車目標ラインHaと車体2の側部3との相対位置の把握に有利になる。
また、第1の赤外線センサ部6A及び第2の赤外線センサ部6Bは、車体2の下縁部3aに沿って配置されている。仮に、第1の赤外線センサ部6A及び第2の赤外線センサ部6Bが高い位置に配置されていると、車体2が傾いた場合に、車体2の下縁部3aとの誤差が大きくなる。停車目標ラインHaは歩道Sに沿っているので車体2の上縁部よりも下縁部3aに近い位置にあり、従って、第1の赤外線センサ部6A及び第2の赤外線センサ部6Bが車体2の下縁部3aに沿って配置されている方が精度向上に有利である。
また、操舵制御部14は、相対距離演算部13で取得された距離Dbが車体2の側部3と停留所Hとが接触しない下限値以上であり、且つ所定の閾値以下になるように運転制御する制御信号を操舵アクチュエータ8に出力している。その結果、バス1が停車する際の車体2の側部3と停留所Hとの距離Dbが安定して維持される。
以上、本実施形態に基づいて本発明を説明したが、本発明は、上記の実施形態のみに限定されない。例えば、赤外線の代わりに可視光を利用し、その可視光をライン情報として取得可能であるならば、その可視光を撮像可能なカメラを撮像部として用いることも可能である。
1…バス、2…車体、3…側部、4…サイドミラー、5…カメラ(撮像部)、6A…第1の赤外線センサ部、6B…第2の赤外線センサ部、13…相対距離演算部(演算部)、14…操舵制御部、17…記憶部、B…側面ライン情報(ライン情報)、Da…ライン間距離、H…停留所(停車目標)、Ha…停車目標ライン、S…歩道。

Claims (8)

  1. 歩道に沿った停車目標ラインを備えた停車目標に、車体の側部を横付けして停車可能なバスであって、
    前記側部に配置された前後一対のセンサ部と、
    一方の前記センサ部から照射されると共に、他方の前記センサ部で受光され、且つ指向性を有する光線を撮像すると共に、前記停車目標ラインを撮像可能な撮像部と、を備えたバス。
  2. 前記撮像部で撮像された前記光線のライン情報、及び前記ライン情報に対応付けられた前記側部の相対位置情報を記憶する記憶部と、
    前記撮像部で撮像された前記停車目標ラインと前記記憶部に記憶された前記ライン情報とに基づいてライン間距離を取得すると共に、前記ライン間距離と前記相対位置情報とに基づいて前記停車目標と前記側部との距離を取得する演算部を更に備える、請求項1記載のバス。
  3. エンジンの始動を検知する始動検出部を更に備え、
    前記始動検出部で前記エンジンの始動が検知された場合に、前記撮像部で撮像された前記光線の前記ライン情報に基づいて、前記記憶部に記憶された前記ライン情報、及び前記相対位置情報を補正する補正部を更に備える、請求項2記載のバス。
  4. 前記撮像部は赤外線カメラであり、前記光線は赤外線である請求項1〜3のいずれか一項記載のバス。
  5. 前記車体に取り付けられたサイドミラーを備え、
    前記撮像部は、前記サイドミラーに取り付けられている請求項1〜4のいずれか一項記載のバス。
  6. 前記一対のセンサ部は、同一の高さとなる位置に配置されている請求項1〜5のいずれか一項記載のバス。
  7. 前記一対のセンサ部は、前記車体の下縁部に沿って配置されている請求項1〜6のいずれか一項記載のバス。
  8. 前記演算部で取得された距離が前記側部と前記停車目標とが接触しない下限値以上であり、且つ所定の閾値以下になるように運転制御する操舵制御部を更に備えることを特徴とする請求項2記載のバス。
JP2016091192A 2016-04-28 2016-04-28 バス Active JP6654095B2 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016091192A JP6654095B2 (ja) 2016-04-28 2016-04-28 バス

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2016091192A JP6654095B2 (ja) 2016-04-28 2016-04-28 バス

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2017197100A JP2017197100A (ja) 2017-11-02
JP6654095B2 true JP6654095B2 (ja) 2020-02-26

Family

ID=60237276

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2016091192A Active JP6654095B2 (ja) 2016-04-28 2016-04-28 バス

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JP6654095B2 (ja)

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
SE543512C2 (en) 2019-07-05 2021-03-16 Scania Cv Ab Vehicle comprising a non-rotating distance measuring sensor protected inside the wheel rim, for positioning the vehicle
KR102326598B1 (ko) * 2020-06-11 2021-11-17 박상욱 자율주행 정보 획득 장치를 구비하는 버스

Also Published As

Publication number Publication date
JP2017197100A (ja) 2017-11-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN102768808B (zh) 辅助驾驶员的装置和方法
US20180328757A1 (en) Systems and methods for adjusting a contour of a vehicle based on a protrusion
CN105416284B (zh) 停车辅助装置以及停车辅助方法
US20170369101A1 (en) Vehicle comprising a manoeuvring system
US9393956B2 (en) Parking support apparatus
JP6930383B2 (ja) 車両の制御装置
US10697135B2 (en) Automotive milling machine, as well as method for discharging milled material
KR20130035610A (ko) 주차영역 자동 가변형 주차보조 시스템 및 그 방법
US20170334413A1 (en) Vehicle reverse assistant
CN105830131A (zh) 用于检测行人相对于车辆轨迹的侧向位置的装置
JP5895760B2 (ja) 運転支援装置および緊急退避支援装置
ES2383469T3 (es) Método y dispositivo para ayudar al conductor de un vehículo a identificar obstáculos con sensores de ultrasonidos
JP6654095B2 (ja) バス
JP2008149860A (ja) 走行制御装置
KR20230021737A (ko) 자율 주행 차량의 센서의 위치 또는 배향을 검증하기 위한 장치
KR20180064639A (ko) 자동차 및 그 제어 방법
KR20160066763A (ko) 차량용 초음파 센서의 위치 조절 장치 및 그 방법
US20090310237A1 (en) Lane change aid side-mirror system
CN108099783A (zh) 一种用于车辆的驾驶辅助系统及其操作方法
JP2013203186A (ja) 先行車姿勢検出装置
JP5083167B2 (ja) 情報提供装置
US12115997B2 (en) Drive control system
JP2019087874A (ja) 車両の制御装置
JP2021187362A (ja) 運転支援装置
JP2021103132A (ja) 位置関係検出システム

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20190320

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20200117

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20200128

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20200129

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6654095

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250

R250 Receipt of annual fees

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250