JP6649316B2 - Transfer method and transfer system - Google Patents
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Description
本発明はワークの移載技術に関する。 The present invention relates to a work transfer technique.
小型部品等の多数のワークを取り扱う生産設備においては、複数のワークをトレイに収容して搬送し、ワークの供給や回収を行う。このため、トレイ間で複数のワークを順次移載したり、製品を組み立てる組立装置や部品に所定の処理を行う処理装置とトレイとの間で複数のワークを順次移載したりする必要が生じる。移載元においてワークを移載ロボットが保持する際に、ワークと移載ロボットとの位置合わせが正確でないとワークの保持に失敗する場合がある。特許文献1には移載元の複数のワークを予め撮影し、撮影した画像から各ワークの位置を解析するシステムが開示されている。特許文献2には保持したワークを撮影し、保持位置のズレを解析して次のワークの保持位置の補正を行うシステムが開示されている。
2. Description of the Related Art In a production facility that handles a large number of works such as small parts, a plurality of works are accommodated in a tray and transported to supply and collect the works. For this reason, it is necessary to sequentially transfer a plurality of works between trays, or to sequentially transfer a plurality of works between a tray and a processing apparatus that performs a predetermined process on an assembling apparatus or part for assembling a product. . When the transfer robot holds the work at the transfer source, the work may fail to be held if the position of the work and the transfer robot are not accurate.
特許文献1のシステムでは、画像の撮影を事前に行う点で作業効率の改善の余地がある。また、撮影範囲が広いカメラが必要となり、移載元において多数のワークが広範囲に分布している等、ワークの配置態様によっては撮影が困難な場合がある。特許文献2のシステムでは、トレイ上に複数のワークが配置されている場合のように複数のワークが規則的に配置されていることが前提となり、適用対象に制約がある。
In the system of
本発明の目的は、多様な配置態様に対応しつつ、ワークの移載をより効率よく行うことにある。 An object of the present invention is to perform work transfer more efficiently while supporting various arrangement modes.
本発明によれば、
移載元と移載先との間で移動体を往復させ、前記移載元に配置された複数のワークを、所定数ずつ、前記移載先に移載する移載方法であって、
前記複数のワークのうち、今回移載するワークの位置に対応した停止位置に前記移動体を移動させ、該移動体に搭載される保持装置により前記今回移載するワークを保持して取り出す工程と、
前記移動体を前記移載先に移動させ、前記保持装置が保持している前記今回移載するワークを前記移載先に配置する工程と、を含み、
前記移載方法は、更に
前記移動体が、前記停止位置に位置している時に、次回移載する前記ワークを、前記移動体に搭載された撮像装置により撮像する撮像工程と、
前記撮像工程で撮像した画像に基づいて、前記次回移載するワークの位置に対応した次回の停止位置を設定する設定工程と、を含み、
前記複数のワークは、前記移載元において所定の方向に配列されており、
前記移動体の移動方向は前記所定の方向と同方向であり、
前記撮像工程では、前記今回移載するワークに対して前記移動方向に隣接する領域を撮像する、
ことを特徴とする移載方法が提供される。
According to the present invention,
A transfer method for reciprocating a moving body between a transfer source and a transfer destination, and transferring a plurality of works arranged at the transfer source by a predetermined number to the transfer destination,
Moving the moving body to a stop position corresponding to the position of the work to be transferred this time among the plurality of works, holding and taking out the work to be transferred this time by a holding device mounted on the moving body; ,
Moving the moving body to the transfer destination, and arranging the work to be transferred this time held by the holding device at the transfer destination,
The transfer method further includes an imaging step of, when the moving body is located at the stop position, imaging the work to be transferred next time by an imaging device mounted on the moving body;
Based on the image taken by the image pickup step, seen including a setting step, the setting the next stop position corresponding to the position of the workpiece to be the next transfer,
The plurality of works are arranged in a predetermined direction at the transfer source,
The moving direction of the moving body is the same as the predetermined direction,
In the imaging step, an image of an area adjacent to the workpiece to be transferred this time in the movement direction is taken,
A transfer method is provided.
また、本発明によれば、
移載元に配置された複数のワークを、所定数ずつ、移載先に移載する移載システムであって、
前記移載元と前記移載先との間で移動体を往復させる移動機構と、
前記移動体に搭載され、ワークを保持する保持装置と、
前記移動体に搭載され、ワークを撮像する撮像装置と、
前記移動機構、前記保持装置および前記撮像装置を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
今回移載するワークの位置に対応した停止位置に前記移動体が位置している時に、次回移載するワークを前記撮像装置により撮像し、
撮像した画像に基づいて、前記次回移載するワークの位置に対応した次回の停止位置を設定し、
前記撮像装置が、前記保持装置に対して、前記移動体の往復移動方向における前記移載元側に隣接させて配置され、
前記保持装置の保持中心位置および前記撮像装置の撮像中心位置は、前記往復移動方向と平行な線上に配置される、
ことを特徴とする移載システムが提供される。
According to the present invention,
A transfer system for transferring a plurality of workpieces arranged at a transfer source to a transfer destination by a predetermined number,
A moving mechanism for reciprocating a moving body between the transfer source and the transfer destination,
A holding device mounted on the moving body and holding a work;
An imaging device mounted on the moving body and imaging a work;
A controller for controlling the moving mechanism, the holding device and the imaging device,
The control device includes:
When the moving body is located at the stop position corresponding to the position of the work to be transferred this time, the work to be transferred next is imaged by the imaging device,
Based on the captured image, it sets the next stop position corresponding to the position of the workpiece to be the next transfer,
The imaging device is disposed adjacent to the transfer source side in the reciprocating direction of the moving body with respect to the holding device,
The holding center position of the holding device and the imaging center position of the imaging device are arranged on a line parallel to the reciprocating direction ,
A transfer system is provided.
本発明によれば、多様な配置態様に対応しつつ、ワークの移載をより効率よく行うことができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, transfer of a workpiece | work can be performed more efficiently, responding to various arrangement | positioning aspects.
図面を参照して本発明の実施形態について説明する。なお、各図においてX、Yは互いに直交する水平方向を示し、Zは上下方向を示す。 An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. In each of the drawings, X and Y indicate horizontal directions orthogonal to each other, and Z indicates a vertical direction.
<第一実施形態>
図1は本発明の一実施形態に係る移載システム1の正面図および平面図である。移載システム1は、移載元となるパレットPに配置された複数のワークWを移載先となる搬送装置7に移載するシステムである。パレットPは、その上面に、移載対象となる複数のワークWが水平方向に所定の間隔で並べて載置される載置部を備える。本実施形態ではパレットPと搬送装置7との間でワークWを移載するシステムを例示するが、移載元、移載先はこれらに限られず、装置間、パレット間等、様々な移載元および移載先に本発明は適用可能である。
<First embodiment>
FIG. 1 is a front view and a plan view of a
移載システム1は、移動機構2、保持装置3、撮像装置4、照明装置5、搬送装置6および搬送装置7を備える。
The
移動機構2は、移動体21をパレットPから搬送装置7に亘る範囲でX方向に往復移動させる機構である。本実施形態の場合、移動機構2はX方向に延びるレール状の案内部材20を備え、移動体21は案内部材20の案内によりX方向に移動するスライダである。つまり、X方向は移動体21の移動方向であり、Y方向は移動体21の移動方向と直交する方向である。案内部材20はパレットPおよび搬送装置6、7の上方において水平姿勢で支持されており、案内部材20には移動体21を移動させる駆動機構(不図示)が設けられている。駆動機構は、モータ等の駆動源と、駆動源の出力を移動体21に伝達する伝達機構とを含む。伝達機構は例えばボールねじ機構やベルト電動機構である。駆動源となるモータは、数値制御可能な駆動モータ(例えば、サーボモータ)が採用され、移動体21の移動は、数値制御される。
The
保持装置3は、移動体21に搭載されておりワークWを保持する装置である。保持装置3は本実施形態の場合、保持ユニット30と、保持ユニット30を移動する駆動ユニット31とを含む。保持ユニット30は本実施形態の場合、ワークWを吸着保持するユニットである。保持ユニット30の下面にはエアの吸引孔が形成されており、吸引孔からエアを吸引することでワークWを保持する。保持ユニット30としては、この他に、ワークWを把持するクランプ式のユニット、磁気吸着により保持するユニット、又はワークWにエアを噴き出させて吸引するベルヌーイ方式又はサイクロン方式の非接触吸着ユニットも採用可能である。
The holding
駆動ユニット31は、本実施形態の場合、保持ユニット30を昇降するユニットであり、例えば、数値制御可能な電動シリンダである。駆動ユニット31は上下に移動するロッドを含み、保持ユニット30はロッドの下端部に支持されている。
In the case of the present embodiment, the
撮像装置4は、移動体21に搭載されておりワークWを撮像する装置である。本実施形態の場合、撮像装置4はブラケット4aを介して駆動ユニット31のケースに取り付けられており、ブラケット4aおよび駆動ユニット31を介して移動体21に支持されている。保持装置3に対する撮像装置4の位置関係で見ると、撮像装置4は保持装置3に対してX方向(移動体21の移動方向)における移載元側(パレットP側)に隣接する位置に配置されている。撮像装置4はCCDセンサやCMOSイメージセンサ等の撮像素子や、撮像素子に被写体像を結像させるレンズ等の光学系を含む。この撮像装置4により、パレットPの上方からパレットP上に配置されたワークWが撮像される。
The
保持装置3と撮像装置4とは距離DだけX方向に離間して配置されている。中心線C1は、X−Y平面上における保持ユニット30の保持中心位置を示している。この保持中心位置とワークWの中心位置とが一致しているとワークWの保持の信頼性が高くなり、大きくずれているとワークWの保持に失敗する場合がある。中心線C2は、X−Y平面上における撮像装置4の光軸の位置(撮像中心位置)を示している。光軸は、Z方向に設定されており、撮像装置4で撮像された画像の中心の位置となる。距離Dは、中心線C1と中心線C2との距離(保持中心位置と撮像中心位置との距離)である。本実施形態では、中心線C1と中心線C2とは、Y方向で位置が一致し、X方向にのみ離間している。つまり、X方向に平行な仮想線上に中心線C1、C2が位置している。しかし、ずれ量が明らかであればY方向にこれらの中心線がずれた構成も採用可能である。
The holding
照明装置5は、撮像装置4による撮像の際に、パレットPの上方からワークWを照らす照明装置であり、本実施形態ではブラケット4aに支持されている。照明装置5は閃光を発する発光素子等を含む。
The illuminating
搬送装置(移送装置)6はパレットPを支持し、Y方向に移動する移動機構61を備える。パレットPは搬送装置6によってY方向に移動される板状の可動部材であり、水平姿勢で搬送装置6上に支持されて移動可能である。搬送装置6は、パレットPを保持し、Y方向への移動および停止を繰り返し行うことが可能な移動機構61と、移動機構61により保持され移動されるパレットPの移動をガイドするガイド部62とを備える。移動機構61は、パレットPを保持しつつ上下方向に揺動可能にY方向へ移動される移動体61bと、移動体61bの移動源となる駆動機構61aとを備える。駆動機構61aは、モータ等の駆動源と、駆動源の出力を移動体61bに伝達する伝達機構とを含む。伝達機構は例えばボールねじ機構やベルト電動機構である。駆動源となるモータは、数値制御可能な駆動モータ(例えば、サーボモータ)が採用され、移動体61bの移動は、数値制御される。ここで、移動機構61の” 上下方向に揺動可能に”とは、パレットPの移動時における水平面に対するパレットPの傾きを吸収する(又は補正する)ためのものであり、それらを実現できるものであればよい。
The transfer device (transfer device) 6 supports the pallet P and includes a moving
ガイド部62は、移動機構61に移動されるパレットPのX方向の両端部をガイドするガイド部62aと、パレットPの下端部が当接され、Z方向の下方の位置を規定するガイド支持部62bとを含む。パレットPは、ガイド部62aによりY方向の位置が規定され、ガイド支持部62bによりZ方向の位置が規定され、移動体61bによりZ方向の位置が規定された状態でY方向へ移送される。搬送装置6は、パレットPを前工程から次工程へ搬送する搬送機構と、ワークWの移載中にパレットPのY方向の位置調整を行う調整機構とを兼用している。しかし、搬送装置6は調整機構としてのみ機能する装置であってもよい。また、搬送装置6として、移動機構61をなくし、その代わりに、ガイド部62にパレットPの保持機構および移送機構を設けたものを用いてもよい。
The
パレットPの載置部には、例えば、ワークWを平坦に支持可能な粘着支持部が複数設けられ、ワークWは所定の粘着力で支持される。ワークWは本実施形態の場合例えばガラスパネル等の板状の部材である。図示の例では、ワークWはパレットP上にマトリックス状に配置されており、Y方向に四列、等間隔で配列され、各列に九個のワークWがX方向に等間隔で配列されている。ワークWの配列方向は移動体21の移動方向と同方向である。パレットPに載置支持されるワークWを、複数の粘着支持部により粘着保持することによって、パレットPの搬送時等における振動によってワークWの配列にズレが生じたりすることは無い。
The mounting portion of the pallet P is provided with, for example, a plurality of adhesive support portions capable of flatly supporting the work W, and the work W is supported with a predetermined adhesive force. In the case of the present embodiment, the work W is a plate-like member such as a glass panel. In the illustrated example, the works W are arranged in a matrix on the pallet P, and are arranged in four rows in the Y direction at equal intervals, and nine works W are arranged in each row at equal intervals in the X direction. I have. The arrangement direction of the works W is the same as the moving direction of the moving
搬送装置7は保持ユニット30により移載されたワークWを搬送する装置であり、本実施形態の場合、ベルトコンベアである。本実施形態の場合、搬送装置7はワークWをX方向に搬送するが、いずれの方向に搬送してもよい。
The
図2は移載システム1の制御装置8のブロック図である。制御装置8は、CPU等の処理部80と、RAM、ROM等の記憶部81と、外部デバイスと処理部80とをインターフェースするインターフェース部82と、を含む。インターフェース部82には、ホストコンピュータとの通信を行う通信インターフェースも含まれる。ホストコンピュータは、例えば、移載システム1が配置された製造設備全体を制御するコンピュータである。
FIG. 2 is a block diagram of the
処理部80は記憶部81に記憶されたプログラムを実行し、各種のセンサ84の検出結果や上位のコンピュータ等の指示に基づいて、各種のアクチュエータ83を制御する。各種のセンサ84には、移動体21の位置を検出するセンサ(例えばエンコーダ)、保持ユニット30(駆動ユニット31に移動されるロッド)の位置を検出するセンサ(例えばエンコーダ)、パレットP(移動体61b)の位置を検出するセンサ(例えばエンコーダ)等が含まれる。各種のセンサ84にはまた撮像装置4の撮像素子が含まれ、処理部80はその撮像画像の画像解析も行う。各種のアクチュエータ83には、例えば、移動体21を移動させる駆動機構、駆動ユニット31、搬送装置6の移動体61bを移動させる駆動機構および搬送装置7が備えるモータ、バルブ等の各種のアクチュエータを含む。
The
記憶部81には格納領域R1〜R3が設定されている。格納領域R1には、今回移載するワークWに対応した移動体21およびパレットP(移動体61b)の位置データが格納される。格納領域R2には、次回移載するワークWに対応した移動体21およびパレットP(移動体61b)の位置データが格納される。格納領域R3にはワークWの画像の解析結果に基づくワークWの位置データが格納される。また、記憶部81には、保持ユニット30の位置データも格納される。
In the
<制御例>
処理部80が実行する処理の例について図3〜図10を参照して説明する。図3〜図10は処理部80の制御による移載システム1の移載動作の説明図または撮像装置4により撮像された画像の解析例の説明図である。
<Control example>
An example of a process executed by the
移載動作の概要を説明する。本実施形態の場合、パレットPから搬送装置7へのワークWの移載は、X方向に並ぶワーク群の列毎(Y1、Y2、…)に所定数(ここでは一つ)ずつ行う。これらの列におけるワークWの位置は、ワークWのサイズに応じて異なり、また、これらの列におけるワークWの数は、パレットPのサイズおよびワークWのサイズに応じて適宜設定(例えば、自動で算出)される。パレットPからワークWを取り出す際に保持装置3がワークWの中心を保持するように、処理部80により、ワークWの位置に対応した移動体21の停止位置が設定される。停止位置は撮像装置4が撮像したワークWの画像に基づき設定される。撮像装置4は、今回移載するワークWを取り出す際に次回移載するワークWを撮像する。処理部80は、撮像画像を解析して次回移載するワークWに対応した停止位置を設定する。以下、具体的に説明する。なお、最初のワークを撮影する位置となる初期位置(移動体21の初期の停止位置および移動体61bの初期の停止位置)および1列におけるワーク載置位置の数については、予め設定しておく。
An outline of the transfer operation will be described. In the case of the present embodiment, the transfer of the work W from the pallet P to the
Y1列の先頭の(最初の)ワークWを取り出す場合、準備工程として移動体21およびパレットP(移動体61b)を初期位置に移動させ、撮像装置4によるワークW(最初のワークW)の撮像が行われる。移動体21およびパレットPを移動させる移動体61bの初期位置は格納領域R1に格納され、初期位置の情報を参照して移動機構2および搬送装置6の移動体61bが制御される。図3の状態ST1は移動体21、パレットP(移動体61b)を初期位置に移動した状態を示している。移動体21のX方向の座標をXで示すと初期位置はX0である。パレットPのY方向の座標をYで示すと初期位置はY0である。移動体21およびパレットPの初期位置は事前に任意に設定される位置であり、撮像装置4が列の先頭のワークW1の上方に位置し、その撮像範囲にワークW1が入る設計上、想定される位置が設定される。
When the head (first) work W in the Y1 column is taken out, the moving
移動体21およびパレットP(移動体61b)を初期位置に停止させた後、状態ST2に示すように撮像装置4でワークW1が撮像される。撮像装置4の撮像の際には照明装置5でワークWを照らすことで、より鮮明な画像が得られる。撮像装置4の撮像範囲は、撮像装置4が高い位置にあればあるほど広くなり、また、レンズが広角であればあるほど広くなる。しかし、撮像装置4を高い位置に設置すると、装置の高さが高くなる。また、レンズが広角であると画像の周縁部が歪む可能性が高まる。本実施形態の場合、撮像装置4の撮像範囲は、一回に移載する数のワークW(本例では一つのワークW)が入る範囲でよく、比較的狭くてよい。これは撮像装置4の高さ、レンズの画角の自由度の点で有利である。
After stopping the moving
図4は状態ST2で撮像された画像IMを示している。画像IMにはワークW1が写っている。この画像IMを解析してワークW1を取り出す際の移動体21やパレットPの停止位置(初期停止位置)が設定される。ここでは画像IM中の撮像中心位置が設計上、想定される列の先頭のワークW1の中心となる中心線C2の位置である場合を想定している。ワークW1の輪郭を抽出してワークW1の位置が算出される。本実施形態では、ワークW1の中心位置C3(輪郭図形の図心)が算出される。そして、中心線C2と中心位置C3とのX方向、Y方向のずれ量が算出される。同図の例では、X方向に+dX、Y方向に−dYのずれ量が特定されている。このずれ量は格納領域R3に格納される。
FIG. 4 shows an image IM captured in the state ST2. The work W1 is shown in the image IM. The stop position (initial stop position) of the moving
そして、移載するワークW1の位置に対応した移動体21およびパレットP(移動体61b)の停止位置が算出され、格納領域R2に格納される。停止位置は格納領域R1に格納されている今回の位置データと、格納領域R3に格納されている画像中のワークWの位置データとから算出される。移載するワークW1の位置に対応した移動体21の停止位置をX1とすると、中心線C1、C2の距離Dを考慮して、X1=X0+D+dXで算出される。パレットP(移動体61b)の停止位置をY1とすると、Y1=Y0−dYである。なお、中心線C1、C2がY方向にずれている場合は、その分をX1の式と同様にY1の算出式に導入することになる。
Then, the stop positions of the moving
次に、ワークW1を移載する動作に移る。図5の状態ST3に示すように、移動体21をX1の位置に移動させ、パレットPをY1の位置に移動させる(現在の位置から+dYの移動となる)。移動が完了すると、格納領域R2の情報が格納領域R1へシフト(記憶)される。
Next, the operation proceeds to the operation of transferring the work W1. As shown in the state ST3 of FIG. 5, the moving
保持装置3を駆動させ、状態ST4に示すようにワークW1が保持装置3により保持され、パレットPから取り出だされる。停止位置X1、Y1の設定によって、保持ユニット30の保持中心とワークW1の中心とが一致し、信頼性の高い取り出し動作が行える。
The holding
保持装置3によるワークW1の取出動作中に、撮像装置4がワークW1に隣接する領域を撮像する。本例の場合、ワークW1の中心位置から距離DだけX方向に離間した位置を中心とした所定の領域が撮像される。これにより、次回移載するワークW2が撮像装置4で撮像される。撮像装置4の撮像タイミングは移動体21およびパレットPの停止中であればいつでもよいが、取出動作と並行して撮像動作を行うことでタクトタイム(移載システム1全体の動作処理時間)を短縮できる。図6の状態ST5は保持装置3によるワークW1の取り出しが完了した状態を示す。
During the operation of taking out the work W1 by the holding
続いてワークW1が移載先の搬送装置7へ搬送される。図6の状態ST6に示すように移動体21を搬送装置7の上方の位置に移動される。本実施形態の場合、搬送装置7の上方の移動体21の位置は定位置である。移載先でワークWをマトリックス状に配列するような場合には、ワークW1に対応する予め定めた位置に移動体21を移動させることになる。移動体21が停止されると、駆動ユニット30を駆動させ、保持しているワークW1を搬送装置7の載置位置に載置し、保持ユニット30によるワークW1の保持が解除される。これにより、ワークW1の移載が完了する。
Subsequently, the work W1 is transferred to the
図6の状態ST5、ST6の動作に並行して図5の状態ST4で撮像したワークW2の画像の解析が行われる。図7は状態ST4で撮像した画像IMを示している。画像IMにはワークW2が写っている。この画像IMを解析してワークW2を取り出す際の移動体21やパレットPの停止位置が設定される。上述した初期停止位置の例の場合と同様に、ワークW2の輪郭を抽出してその中心位置C3(輪郭図形の図心)を特定する。中心線C2と中心位置C3とのX方向、Y方向のずれ量が算出される。同図の例では、X方向に−dX、Y方向に+dYのずれ量が特定されている。このずれ量は格納領域R3に格納される。
The analysis of the image of the work W2 taken in the state ST4 in FIG. 5 is performed in parallel with the operations in the states ST5 and ST6 in FIG. FIG. 7 shows an image IM captured in state ST4. The work W2 is shown in the image IM. The stop position of the moving
そして、移載するワークW2の位置に対応した移動体21およびパレットPの停止位置が算出され、それらの算出データが格納領域R2に格納される。上述した初期停止位置の例の場合と同様に停止位置は格納領域R1に格納されている今回の位置データと、格納領域R3に格納されている画像中のワークWの位置データとから算出される。ワークW2の位置に対応した移動体21の停止位置をX2とすると、中心線C1、C2の距離Dを考慮して、X2=X1+D−dXで算出される。パレットP(移動体61b)の停止位置をY2とするとY2=Y1+dYである。
Then, the stop positions of the moving
なお、図7の例の場合、ワークW2が大きく傾いた姿勢にある。保持装置3に保持ユニット30の回転軸をZ軸回りに回転させる機能を備えさせることで、この傾いた姿勢を補正しつつ移載することが可能となる。この場合、処理部80がワークW2の傾き角度を算出し、保持装置3でワークW2を保持した後に、傾きを打ち消す方向に保持ユニット30の回転軸を傾き角度分だけ回転させることで、ワークW2がX軸およびY軸に平行となる。
In the case of the example of FIG. 7, the work W2 is in a posture that is greatly inclined. By providing the
次に、ワークW2を移載する動作に移る。図8の状態ST7に示すように、移動体21をX2の位置に移動させ、パレットP(移動体61b)をY2の位置に移動させる(現在の位置から−dYの移動となる)。移動体21およびパレットP(移動体61b)の移動が完了すると、格納領域R2の情報を格納領域R1へシフトさせる。
Next, the operation proceeds to an operation of transferring the work W2. As shown in the state ST7 of FIG. 8, the moving
保持装置3を駆動させ、状態ST8に示すようにワークW2が保持装置3により保持され、パレットPから取り出される。停止位置X2、Y2の設定によって、保持ユニット30の保持中心とワークW2の中心とが一致され、信頼性の高い取り出し動作が行われる。保持装置3によるワークW2の取出動作中に、撮像装置4が次回移載するワークW3を撮像する。
The holding
図9の状態ST9は保持装置3によるワークW2の取り出しが完了した状態を示す。続いてワークW2が移載先の搬送装置7へ搬送される。図9の状態ST10に示すように移動体21を搬送装置7上の定位置へ移動させる。移動体21が停止されると、駆動ユニット30を駆動させ、保持しているワークW2を搬送装置7の載置位置に載置し、保持ユニット30によるワークW2の保持が解除される。これにより、ワークW2の移載が完了する。以降同様の手順によって、移載元と移載先との間で移動体21を予め設定された列におけるワークWの数の分、往復させ、パレットPに配置されたワークWを搬送装置7へ移載することになる。
The state ST9 in FIG. 9 shows a state where the removal of the work W2 by the holding
次に、撮像した画像中にワークWが含まれていない場合について図10を参照して説明する。パレットP上にワークWが予定されている通りに配置されているとは限らず、一部が欠落している場合や撮像範囲からワークWの一部がはみ出ている場合も想定される。その場合の動作例は以下の通りである。 Next, a case where the workpiece W is not included in the captured image will be described with reference to FIG. The work W is not always arranged as expected on the pallet P, but may be partially missing or partially out of the imaging range. An operation example in that case is as follows.
図10の状態ST11はワークW2の取出動作の途中を示しており、並行してワークW3に相当する隣接ワークの撮像動作が撮像装置4により行われている。しかし、ワークW3は何らかの事情で存在せず、その配置スペースは空きとなっている。そのため、その後の撮像画像の解析ではワークW3が確認されない。この場合、次回の停止位置は、X3=X2+D、Y3=Y2とする。つまり、今回の停止位置からX方向に距離Dだけ離間した位置が、次回の停止位置として設定される。
The state ST11 in FIG. 10 shows a state in the middle of the operation of taking out the work W2, and the imaging operation of the adjacent work corresponding to the work W3 is being performed by the
ワークW2の移載完了後、移動体21およびパレットP(移動体61b)が停止位置X3、Y3に移動され、停止される。本例の場合には、Y3=Y2のため(一致しているため)、パレットP(移動体61b)の移動距離は“0(ゼロ)”であり、移動体21のみの移動となる。その後、ワークW3は存在しないので、取出動作は行われず、図10の状態ST12に示すように隣接ワークW4の撮像動作のみが撮像装置4により行われる。ワークW4の撮像画像の解析により、次回の停止位置がX4=X3+D±dX、Y4=Y3±dYと決定する。その後、移動体21を搬送装置7の上方の定位置に移動することなく、次回の停止位置に移動体21、パレットP(移動体61b)を移動させ、図6の状態ST13に示すように、ワークW4の取出動作と隣接ワークW5の撮像動作とが行われる。以降の処理は上述した手順と同様である。こうして、ワークWの列に、部分的にワークWが存在しなかったとしても、円滑に移載動作を進めることができる。
After the transfer of the work W2 is completed, the moving
以上のとおり、本実施形態では、移載するワークWを撮像してその位置を逐一確認するので、パレットP上でのワークWの配置自由度が高く、必ずしも規則的に配置させておく必要はない。よって、本実施形態に係る移載システム1は、パレットP上に配置されるワークWの多様な配置態様に対応できる。更に、今回移載を行うワークWの移載動作の最中に、次に移載を行うワークWの撮像を行っておき、今回の移載動作中に次のワークWに対応した停止位置が設定されるので、ワークWの移載をより効率よく行うことができる。
As described above, in the present embodiment, the workpiece W to be transferred is imaged and its position is checked one by one. Therefore, the degree of freedom in arranging the workpiece W on the pallet P is high, and it is not always necessary to arrange the workpiece W regularly. Absent. Therefore, the
以下、他の実施形態について説明する。各実施形態は互いに適宜組み合わせ可能である。 Hereinafter, other embodiments will be described. The embodiments can be combined with each other as appropriate.
<第二実施形態>
第一実施形態は、ワークWの撮像画像を解析した結果によりパレットPをY方向に移動制御する構成であったが、移動体21をX方向およびY方向に移動制御する構成であってもよい。図11はその一例を示す移載システム1Aの平面図である。
<Second embodiment>
In the first embodiment, the movement of the pallet P in the Y direction is controlled based on the analysis result of the captured image of the work W. However, the movement of the moving
移載システム1Aの移動機構2Aは、一対の案内部材22を含む。各案内部材22はY方向に延びるレール状の部材であり、パレットPのY方向の長さより長く設定され、X方向に離間させ平行に配置される。各案内部材22はパレットPおよび搬送装置7よりも高い位置に水平姿勢で支持される。
The moving
案内部材20は、一対の案内部材22上に架設されている。案内部材22には案内部材20をY方向に水平移動させる駆動機構(不図示)が設けられている。駆動機構は、モータ等の駆動源と、駆動源の出力を案内部材20に伝達する伝達機構とを含む。伝達機構は例えばボールねじ機構やベルト電動機構である。駆動源となるモータは、数値制御可能な駆動モータ(例えば、サーボモータ)が採用され、案内部材20のY方向への移動は、数値制御される。
The
本実施形態の場合、搬送装置6は、例えば、パレットPを予め定めた停止位置に停止させ、不図示の位置決めユニットによりパレットPを位置決めさせるものである。そして、各列のワークWの移載時に設定される停止位置に向けての、パレットPのY方向への移送は行わない。これに代わって案内部材22の駆動機構により案内部材20をY方向に移動制御することで、ワークWの中心位置と保持ユニット30の保持中心との位置合わせを行う。
In the case of the present embodiment, for example, the
<第三実施形態>
第一実施形態では移動体21の一回の往復動作で一つのワークWの移載を行う構成としたが、一回の往復動作で複数のワークWの移載を行う構成としてもよい。図12はその一例を示す移載システム1Bの正面図および平面図である。第一実施形態の移載システム1と異なる点について説明する。
<Third embodiment>
In the first embodiment, the transfer of one work W is performed by one reciprocating operation of the moving
移載システム1Bは、保持装置3に代えて保持装置312を備える。保持装置312は、保持ユニット30および駆動ユニット31からなる二組の保持機構3A、3Bを備えており、同時に二つのワークWを移載可能である。三組以上の保持機構を備えることも可能であり、組数に応じた数のワークWを同時に移載できる。
The
保持機構3Aおよび3BはX方向に並んで配置されている。移載システム1Bの他の構成は、基本的に移載システム1と同じであるが、ブラケット4aがX方向にやや長くされている。これは、撮像装置4により一回で、隣接する二つのワークWを撮像するためである。
The holding
保持機構3Aおよび3Bの内、より移載先側(図12中では左側)に位置する保持機構3Aは、撮像装置4に対して距離D1だけX方向に離間している。詳細には、保持機構3Aの中心線C1Aと撮像装置4の光軸の位置を示す中心線C2とが距離D1だけ離間している。保持機構3Aの中心線C1Aと保持機構3Bの中心線C1Bとの距離は距離D2である。
Of the holding
<制御例>
本実施形態において処理部80が実行する処理の例について図13〜図19を参照して説明する。図13〜図19は処理部80の制御による移載システム1Bの移載動作の説明図または撮像装置4により撮像された画像の解析例の説明図である。移載システム1Bの移載動作は、移載システム1と基本的に同じであるが一度に二つのワークWを移載する点と、そのための停止位置の設定の仕方が異なっている。
<Control example>
An example of a process executed by the
第一実施形態と同様、列の先頭の(最初の)ワークW1を取り出す場合、準備工程として移動体21およびパレットPの移動体61bを初期位置(X0、Y0)に移動させて撮像装置4によるワークW1の撮像が行われる。図13の状態ST21は移動体21、パレットPが初期位置に在る状態を示している。移動体21およびパレットP(移動体61b)の初期位置は、撮像装置4が列の先頭のワークW1および次のワークW2の中間部上方に位置し、その撮像範囲にワークW1およびW2が入る位置であればよい。
As in the first embodiment, when the first (first) work W1 in the row is taken out, the moving
移動体21およびパレットP(移動体61b)を初期位置に位置させた後、状態ST22に示すように撮像装置4でワークW1およびW2が撮像される。撮像装置4の撮像範囲は、一回に移載するワークW(本例では二つのワークW)が入る範囲でよく、比較的狭くてよい。これは撮像装置4の高さ、レンズの画角の自由度の点で有利である。
After the moving
図14は状態ST22で撮像した画像IMを示している。画像IMにはワークW1およびW2が写っている。この画像IMを解析してワークW1およびW2を取り出す際の移動体21やパレットP(移動体61b)の停止位置(初期停止位置)が設定される。ここでは画像IM中の中心位置が中心線C2(ワークW1とワークW2との間)の位置である場合を想定している。ワークW1、W2の各輪郭を抽出してその中心位置C3、C4(輪郭図形の図心)が特定される。そして、中心線C2と中心位置C3とのX方向、Y方向のずれ量が算出される。同図の例では、X方向に−dX1、Y方向に−dY1のずれ量が特定されている。このずれ量は格納領域R3に格納される。また、中心位置C3と中心位置C4とのX方向、Y方向のずれ量が算出される。同図の例では、X方向に+dX2、Y方向に+dY2のずれ量が特定されている。このずれ量も格納領域R3に格納される。
FIG. 14 shows an image IM captured in state ST22. The works W1 and W2 are shown in the image IM. A stop position (initial stop position) of the moving
そして、移載するワークW1、W2の位置に対応した移動体21およびパレットP(移動体61b)の停止位置が算出され、それらの算出データが格納領域R2に格納される。停止位置は格納領域R1に格納されている今回の位置データと、格納領域R3に格納されている画像中のワークWの位置データとから算出され、ワークW1、ワークW2のそれぞれに対応して設定される。移載するワークW1の位置に対応した移動体21の停止位置をX1とすると、中心線C1A、C2の距離D1を考慮して、X1=X0+D1−dX1で算出される。パレットP(移動体61b)の停止位置をY1とすると、Y1=Y0−dY1である。移載するワークW2の位置に対応した移動体21の停止位置をX2とすると、中心線C1A、C1Bの距離D2を考慮して、X2=X1+dX2−D2で算出される。パレットP(移動体61b)の停止位置をY2とすると、Y2=Y1+dY2である。
Then, the stop positions of the moving
次に、ワークW1、W2を移載する動作に移る。図15の状態ST23、状態ST24に示すように、移動体21をX1の位置に移動させ、パレットPをY1の位置に移動させる(現在の位置から+dY1の移動となる)。保持機構3Aを駆動させ、図16の状態ST25、状態ST26に示すように保持機構3Aの保持ユニット30によりワークW1が保持され、パレットPからワークW1が取り出される。停止位置X1、Y1の設定によって、保持機構3Aの保持ユニット30の保持中心とワークW1の中心とが一致し、信頼性の高い取り出し動作が行える。
Next, the operation moves to an operation of transferring the works W1 and W2. As shown in states ST23 and ST24 of FIG. 15, the moving
次に、図17の状態ST27、状態ST28に示すように移動体21をX2の位置に移動させ、パレットP(移動体61b)をY2の位置に移動させる(現在の位置から−dY2の移動となる)。移動が完了すると、格納領域R2の情報を格納領域R1へシフトさせる。その際、X1、Y1の情報はその後に使用しないので捨てて(上書きされて)、X2、Y2の情報のみを格納領域R1へシフト(記憶)させる。保持機構3Bを駆動させ、図18の状態ST29、状態ST30に示すように、保持機構3Bの保持ユニット30によりワークW2が保持され、パレットPからワークW2が取り出される。停止位置X2、Y2の設定によって、保持機構3Bの保持ユニット30の保持中心とワークW2の中心とが一致し、信頼性の高い取り出し動作が行える。
Next, as shown in states ST27 and ST28 in FIG. 17, the moving
この保持機構3BによるワークW2の取出動作中に、撮像装置4によってワークW1、W2に隣接する領域が撮像される。本例の場合、ワークW2の中心位置から距離D1−D2だけX方向に離間した位置を中心とした所定の領域が撮像される。これにより、次回移載されるワークW3およびW4が撮像装置4で撮像される。撮像装置4の撮像タイミングは移動体21およびパレットPの停止中であればいつでもよいが、取出動作と平行して撮像動作を行うことでタクトタイム(移載システム1B全体の動作処理時間)を短縮できる。
During the operation of taking out the work W2 by the
その後、ワークW1およびW2が移載先の搬送装置7へ搬送される。図19の状態ST31に示すように移動体21を搬送装置7の上方の位置に移動させる。本実施形態の場合、搬送装置7の上方の移動体21の位置は定位置である。移載先でワークWをマトリックス状に配列するような場合には、ワークWに対応して予め定めた位置に移動体21を移動することになる。移動体21が停止されると、図19の状態ST32に示すように保持機構3Aおよび3Bを駆動させ、各保持ユニット30が保持しているワークW1、W2を搬送装置7の載置位置に載置させ、各保持ユニット30のワークW1、W2のそれぞれの保持が解除される。これにより、ワークW1、W2の移載が完了する。
Thereafter, the workpieces W1 and W2 are transported to the
図19の状態ST31、ST32の動作に並行して、処理部80が図18の状態ST29で撮像したワークW3、W4の画像の解析を行う。解析は図14を参照して説明した方法と同じであり、ずれ量±dX1、±dY1、±dX2、±dY2がそれぞれ算出され、それらの算出データが格納領域R3に格納される。
In parallel with the operations in states ST31 and ST32 in FIG. 19, the
そして、移載するワークW3、W4の位置に対応した移動体21およびパレットP(移動体61b)の停止位置が算出され、それらの算出データが格納領域R2に格納される。停止位置は格納領域R1に格納されている今回の位置データ(撮影時の位置であるX2、Y2)と、格納領域R3に格納されている画像中のワークWの位置データとから算出され、ワークW3、ワークW4に対応してそれぞれ設定される。ワークW3の位置に対応した移動体21の停止位置をX3とすると、X3=X2+D1±dX1で算出される。パレットP(移動体61b)の停止位置をY3とすると、Y3=Y2±dY1である。ワークW4の位置に対応した移動体21の停止位置をX4とすると、X4=X3±dX2−D2で算出される。パレットP(移動体61b)の停止位置をY4とすると、Y4=Y3±dY2である。
Then, the stop positions of the moving
その後、ワークW3、W4を移載する動作に移行される。以降、同様の手順を繰り返すことで順次ワークWが移載される。本実施形態の場合、移動体21の一回の往復動作で複数のワークWを移載することができるので、タクトタイムを短縮することができる。
Thereafter, the operation shifts to an operation of transferring the workpieces W3 and W4. Thereafter, the work W is sequentially transferred by repeating the same procedure. In the case of the present embodiment, a plurality of works W can be transferred by one reciprocating operation of the moving
本実施形態においても、図10で説明した「撮像した画像中にワークWが含まれていないときの移載処理」を適用させることができる。このとき、撮像した画像中にワークWが全く含まれていない場合と、一部のワーク(例えば二つのうちの一つのワーク)が含まれていない場合とがあり得る。前者の場合の制御は図10の制御と同様とされる。一方、後者の場合の制御は、存在しているワークWの移載動作のみを行い、存在していないワークWの移載動作は、行わないようにする。 Also in the present embodiment, the “transfer processing when the workpiece W is not included in the captured image” described in FIG. 10 can be applied. At this time, there may be a case where the captured image does not include the work W at all, or a case where a part of the work (for example, one of the two works) is not included. The control in the former case is the same as the control in FIG. On the other hand, in the latter case, the control is such that only the transfer operation of the existing work W is performed, and the transfer operation of the non-existent work W is not performed.
1 移載システム、2 移動機構、3 保持装置、4 撮像装置、8 制御装置
Claims (13)
前記複数のワークのうち、今回移載するワークの位置に対応した停止位置に前記移動体を移動させ、該移動体に搭載される保持装置により前記今回移載するワークを保持して取り出す工程と、
前記移動体を前記移載先に移動させ、前記保持装置が保持している前記今回移載するワークを前記移載先に配置する工程と、を含み、
前記移載方法は、更に
前記移動体が、前記停止位置に位置している時に、次回移載する前記ワークを、前記移動体に搭載された撮像装置により撮像する撮像工程と、
前記撮像工程で撮像した画像に基づいて、前記次回移載するワークの位置に対応した次回の停止位置を設定する設定工程と、を含み、
前記複数のワークは、前記移載元において所定の方向に配列されており、
前記移動体の移動方向は前記所定の方向と同方向であり、
前記撮像工程では、前記今回移載するワークに対して前記移動方向に隣接する領域を撮像する、
ことを特徴とする移載方法。 A transfer method for reciprocating a moving body between a transfer source and a transfer destination, and transferring a plurality of works arranged at the transfer source by a predetermined number to the transfer destination,
Moving the moving body to a stop position corresponding to the position of the work to be transferred this time among the plurality of works, holding and taking out the work to be transferred this time by a holding device mounted on the moving body; ,
Moving the moving body to the transfer destination, and arranging the work to be transferred this time held by the holding device at the transfer destination,
The transfer method further includes an imaging step of, when the moving body is located at the stop position, imaging the work to be transferred next time by an imaging device mounted on the moving body;
Based on the image taken by the image pickup step, seen including a setting step, the setting the next stop position corresponding to the position of the workpiece to be the next transfer,
The plurality of works are arranged in a predetermined direction at the transfer source,
The moving direction of the moving body is the same as the predetermined direction,
In the imaging step, an image of an area adjacent to the workpiece to be transferred this time in the movement direction is taken,
A transfer method characterized in that:
前記複数のワークのうち、今回移載するワークの位置に対応した停止位置に前記移動体を移動させ、該移動体に搭載される保持装置により前記今回移載するワークを保持して取り出す工程と、
前記移動体を前記移載先に移動させ、前記保持装置が保持している前記今回移載するワークを前記移載先に配置する工程と、を含み、
前記移載方法は、更に
前記移動体が、前記停止位置に位置している時に、次回移載する前記ワークを、前記移動体に搭載された撮像装置により撮像する撮像工程と、
前記撮像工程で撮像した画像に基づいて、前記次回移載するワークの位置に対応した次回の停止位置を設定する設定工程と、を含み、
前記移動体は、前記移載元と前記移載先との間を第一の方向に往復するように構成され、
前記撮像装置は、前記保持装置に対して、前記第一の方向における前記移載元側に隣接する位置に配置され、
前記複数のワークは、前記移載元において、前記第一の方向と直交する第二の方向に移動可能な可動部材上に配置され、
前記設定工程では、撮像した画像に基づいて、次回の移載時の前記可動部材の位置を設定し、
前記設定工程で設定した前記可動部材の位置に基づいて、前記可動部材の位置を調整する調整工程を更に含む、
ことを特徴とする移載方法。 A transfer method for reciprocating a moving body between a transfer source and a transfer destination, and transferring a plurality of works arranged at the transfer source by a predetermined number to the transfer destination,
Moving the moving body to a stop position corresponding to the position of the work to be transferred this time among the plurality of works, holding and taking out the work to be transferred this time by a holding device mounted on the moving body; ,
Moving the moving body to the transfer destination, and arranging the work to be transferred this time held by the holding device at the transfer destination,
The transfer method may further include
An imaging step of imaging the work to be transferred next time by an imaging device mounted on the moving body, when the moving body is located at the stop position;
A setting step of setting a next stop position corresponding to the position of the workpiece to be transferred next, based on the image taken in the imaging step,
The moving body is configured to reciprocate between the transfer source and the transfer destination in a first direction,
The imaging device is disposed at a position adjacent to the transfer source side in the first direction with respect to the holding device,
The plurality of works are arranged on a movable member movable in a second direction orthogonal to the first direction at the transfer source,
In the setting step, based on the captured image, set the position of the movable member at the time of the next transfer,
Based on the position of the movable member set in the setting step, further includes an adjusting step of adjusting the position of the movable member,
A transfer method characterized in that:
前記設定工程では、前記次回の停止位置を、前記撮像工程で撮像した画像、今回の停止位置、および前記保持装置と前記撮像装置との距離に基づき設定する、
ことを特徴とする移載方法。 The transfer method according to claim 1, wherein
In the setting step, the next stop position is set based on the image captured in the imaging step, the current stop position, and the distance between the holding device and the imaging device.
A transfer method characterized in that:
前記撮像工程では、前記保持装置により前記移載元から前記今回移載するワークを取り出す取出動作中に、前記次回移載するワークを撮像する、
ことを特徴とする移載方法。 The transfer method according to claim 1, wherein
In the imaging step, during the removal operation of taking out the work to be transferred this time from the transfer source by the holding device, image the work to be transferred next time,
A transfer method characterized in that:
前記移動体を予め定めた初期位置に移動し、最初に移載するワークを、前記撮像装置により撮像する準備工程を更に備え、
前記設定工程では、前記準備工程で撮像した画像に基づいて、前記最初に移載するワークの位置に対応する前記移動体の初期停止位置を設定する、
ことを特徴とする移載方法。 The transfer method according to claim 1, wherein
The moving body is further moved to a predetermined initial position, the work to be transferred first, further comprising a preparation step of imaging by the imaging device,
In the setting step, based on the image captured in the preparation step, to set an initial stop position of the moving body corresponding to the position of the first work to be transferred,
A transfer method characterized in that:
前記設定工程では、前記撮像工程で撮像した画像に基づいて、前記次回移載するワークの輪郭を抽出し、抽出した輪郭から該ワークの位置を算出する、
ことを特徴とする移載方法。 The transfer method according to claim 1, wherein
In the setting step, based on the image captured in the imaging step, extract the contour of the work to be transferred next, calculate the position of the work from the extracted contour,
A transfer method characterized in that:
前記複数のワークのうち、今回移載するワークの位置に対応した停止位置に前記移動体を移動させ、該移動体に搭載される保持装置により前記今回移載するワークを保持して取り出す工程と、
前記移動体を前記移載先に移動させ、前記保持装置が保持している前記今回移載するワークを前記移載先に配置する工程と、を含み、
前記移載方法は、更に
前記移動体が、前記停止位置に位置している時に、次回移載する前記ワークを、前記移動体に搭載された撮像装置により撮像する撮像工程と、
前記撮像工程で撮像した画像に基づいて、前記次回移載するワークの位置に対応した次回の停止位置を設定する設定工程と、を含み、
前記移載元から前記移載先に、一度に複数のワークが移載され、
前記保持装置は、一度に移載される前記複数のワークの数に対応した複数の保持ユニットを備え、
前記設定工程において、次回の停止位置は、前記一度に移載される複数のワーク毎に設定され、
前記撮像工程は、前記一度に移載される複数のワークに対応した各停止位置のうちの一の停止位置に前記移動体が位置している時に実行される、
ことを特徴とする移載方法。 A transfer method for reciprocating a moving body between a transfer source and a transfer destination, and transferring a plurality of works arranged at the transfer source by a predetermined number to the transfer destination,
Moving the moving body to a stop position corresponding to the position of the work to be transferred this time among the plurality of works, holding and taking out the work to be transferred this time by a holding device mounted on the moving body; ,
Moving the moving body to the transfer destination, and arranging the work to be transferred this time held by the holding device at the transfer destination,
The transfer method may further include
An imaging step of imaging the work to be transferred next time by an imaging device mounted on the moving body, when the moving body is located at the stop position;
A setting step of setting a next stop position corresponding to the position of the workpiece to be transferred next, based on the image taken in the imaging step,
A plurality of workpieces are transferred at once from the transfer source to the transfer destination,
The holding device includes a plurality of holding units corresponding to the number of the plurality of workpieces transferred at a time,
In the setting step, the next stop position is set for each of the plurality of workpieces transferred at one time,
The imaging step is executed when the moving body is located at one of the stop positions corresponding to the plurality of workpieces transferred at one time,
A transfer method characterized in that:
前記移動体は、前記移載元と前記移載先との間を第一の方向に往復するように構成され、
前記撮像装置は、前記保持装置に対して、前記第一の方向における前記移載元側に隣接する位置に配置され、
前記一の停止位置は、前記各停止位置のうち、前記第一の方向における前記移載先から最も遠くの位置である、
ことを特徴とする移載方法。 The transfer method according to claim 7, wherein
The moving body is configured to reciprocate between the transfer source and the transfer destination in a first direction,
The imaging device is disposed at a position adjacent to the transfer source side in the first direction with respect to the holding device,
The one stop position is a position farthest from the transfer destination in the first direction among the respective stop positions,
A transfer method characterized in that:
前記複数のワークのうち、今回移載するワークの位置に対応した停止位置に前記移動体を移動させ、該移動体に搭載される保持装置により前記今回移載するワークを保持して取り出す工程と、
前記移動体を前記移載先に移動させ、前記保持装置が保持している前記今回移載するワークを前記移載先に配置する工程と、を含み、
前記移載方法は、更に
前記移動体が、前記停止位置に位置している時に、次回移載する前記ワークを、前記移動体に搭載された撮像装置により撮像する撮像工程と、
前記撮像工程で撮像した画像に基づいて、前記次回移載するワークの位置に対応した次回の停止位置を設定する設定工程と、を含み、
前記設定工程では、前記撮像工程で撮像した画像に、前記次回移載するワークが撮像されていない時は、今回の停止位置から所定の距離離間した位置を、次回の停止位置として設定し、
該次回の停止位置においては、前記保持装置による前記ワークの取り出し動作を行わず、前記撮像工程を実行する、
ことを特徴とする移載方法。 A transfer method for reciprocating a moving body between a transfer source and a transfer destination, and transferring a plurality of works arranged at the transfer source by a predetermined number to the transfer destination,
Moving the moving body to a stop position corresponding to the position of the work to be transferred this time among the plurality of works, holding and taking out the work to be transferred this time by a holding device mounted on the moving body; ,
Moving the moving body to the transfer destination, and arranging the work to be transferred this time held by the holding device at the transfer destination,
The transfer method may further include
An imaging step of imaging the work to be transferred next time by an imaging device mounted on the moving body, when the moving body is located at the stop position;
A setting step of setting a next stop position corresponding to the position of the workpiece to be transferred next, based on the image taken in the imaging step,
In the setting step, when the workpiece to be transferred next is not captured in the image captured in the imaging step, a position separated by a predetermined distance from the current stop position is set as the next stop position,
In the next stop position, the imaging process is performed without performing the work removal operation by the holding device.
A transfer method characterized in that:
前記移載元と前記移載先との間で移動体を往復させる移動機構と、
前記移動体に搭載され、ワークを保持する保持装置と、
前記移動体に搭載され、ワークを撮像する撮像装置と、
前記移動機構、前記保持装置および前記撮像装置を制御する制御装置と、を備え、
前記制御装置は、
今回移載するワークの位置に対応した停止位置に前記移動体が位置している時に、次回移載するワークを前記撮像装置により撮像し、
撮像した画像に基づいて、前記次回移載するワークの位置に対応した次回の停止位置を設定し、
前記撮像装置が、前記保持装置に対して、前記移動体の往復移動方向における前記移載元側に隣接させて配置され、
前記保持装置の保持中心位置および前記撮像装置の撮像中心位置は、前記往復移動方向と平行な線上に配置される、
ことを特徴とする移載システム。 A transfer system for transferring a plurality of workpieces arranged at a transfer source to a transfer destination by a predetermined number,
A moving mechanism for reciprocating a moving body between the transfer source and the transfer destination,
A holding device mounted on the moving body and holding a work;
An imaging device mounted on the moving body and imaging a work;
A control device that controls the moving mechanism, the holding device, and the imaging device,
The control device includes:
When the moving body is located at the stop position corresponding to the position of the work to be transferred this time, the work to be transferred next is imaged by the imaging device,
Based on the captured image, set the next stop position corresponding to the position of the work to be transferred next,
The imaging device is disposed adjacent to the transfer source side in the reciprocating direction of the moving body with respect to the holding device,
The holding center position of the holding device and the imaging center position of the imaging device are arranged on a line parallel to the reciprocating direction,
A transfer system characterized by that:
前記制御装置は、
今回の停止位置の位置データを格納する第一格納領域と、
前記撮像装置により撮像した画像に基づいて、前記次回移載するワークの、前記画像上の位置データを格納する第二格納領域と、
前記第一格納領域および前記第二格納領域に格納された各位置データに基づき算出された次回の停止位置の位置データを格納する第三格納領域と、を備える、
ことを特徴とする移載システム。 The transfer system according to claim 10 ,
The control device includes:
A first storage area for storing the position data of the current stop position,
Based on the image captured by the imaging device, a second storage area for storing position data on the image of the work to be transferred next time,
A third storage area for storing position data of a next stop position calculated based on each position data stored in the first storage area and the second storage area,
A transfer system characterized by that:
前記移載元において、前記複数のワークが配置される可動部材と、
前記可動部材を前記移動体の往復移動方向と直交する方向に移動する移動機構と、を更に備える、
ことを特徴とする移載システム。 The transfer system according to claim 10 ,
A movable member on which the plurality of works are arranged at the transfer source;
A moving mechanism for moving the movable member in a direction orthogonal to a reciprocating direction of the moving body,
A transfer system characterized by that:
前記移動機構は、前記移動体を前記移載元と前記移載先との間の往復移動方向に移動させる第1の水平移動機構と、前記移動体を前記往復移動方向と直交する水平方向に移動させる第2の水平移動機構と、を備える、
ことを特徴とする移載システム。 The transfer system according to claim 10 ,
A moving mechanism configured to move the moving body in a reciprocating direction between the transfer source and the transfer destination; a first horizontal moving mechanism configured to move the moving body in a horizontal direction orthogonal to the reciprocating direction. And a second horizontal moving mechanism for moving.
A transfer system characterized by that:
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