JP6648615B2 - Vehicle control system and program - Google Patents

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Description

本発明は、車両の制御システムおよびプログラムに関する。   The present invention relates to a vehicle control system and a program.

従来、車両（自車）がその周辺の物体（例えば、他車、歩行者、障害物など）に衝突することを防止するための衝突回避システムが知られている。このような衝突回避システムは、例えば、車両の周辺に存在する物体を検出し、検出した物体に車両が衝突する可能性が高くなったと判断した場合に、自動的にエンジンの出力を低減するとともにブレーキを作動させる。このような制御により、車速を低減させて検出した物体との衝突を回避する。   2. Description of the Related Art Conventionally, a collision avoidance system for preventing a vehicle (own vehicle) from colliding with a nearby object (for example, another vehicle, a pedestrian, an obstacle, or the like) is known. Such a collision avoidance system, for example, detects an object present around the vehicle and automatically reduces the output of the engine when it is determined that the possibility of the vehicle colliding with the detected object is increased. Operate the brake. By such control, collision with the detected object is avoided by reducing the vehicle speed.

このような衝突回避システムとして、特許文献１には、検出した物体との衝突を回避した後、ブレーキを即座に緩めるとともにエンジン出力を徐々に上昇させる制御を実行する構成が開示されている。さらに、特許文献１には、検出した物体との衝突を回避した後、ある程度の時間が経過してからエンジン出力を徐々に上昇させる構成も開示されている。   As such a collision avoidance system, Patent Literature 1 discloses a configuration in which, after avoiding a collision with a detected object, control is performed to immediately release the brake and gradually increase the engine output. Further, Patent Literature 1 discloses a configuration in which the engine output is gradually increased after a certain period of time has elapsed after collision with a detected object is avoided.

特開２００５−２０１０９１号公報JP 2005-201091 A

しかしながら、特許文献１に記載の構成では、検出した物体との衝突を回避した後、運転者が即座に車両を加速させる意思を有していたとしても、エンジンの出力が徐々に上昇するため速度上昇に時間がかかる。このため、例えば、衝突を回避した後に、後方から接近する車両の追突を回避するために即座に車両を発進させたり速度を上昇させたりしたい場合であっても、車速上昇に時間を要し、運転者の操作のとおりに車速が上昇しない。   However, in the configuration described in Patent Document 1, even if the driver has an intention to accelerate the vehicle immediately after avoiding a collision with the detected object, the output of the engine gradually increases because the engine speed is gradually increased. It takes time to ascend. For this reason, for example, after avoiding a collision, even if it is desired to immediately start the vehicle or increase the speed in order to avoid a collision of a vehicle approaching from behind, it takes time to increase the vehicle speed, Vehicle speed does not increase as per driver's operation.

上記実情に鑑み、本発明が解決しようとする課題は、車速を抑制して物体との衝突が回避された後に、早期に運転者の操作に応じて車速を上昇できるようにすることである。   In view of the above circumstances, an object to be solved by the present invention is to enable the vehicle speed to be increased promptly in response to a driver's operation after the vehicle speed is suppressed and collision with an object is avoided.

前記課題を解決するため、本発明は、車両の周辺に存在する物体を検出する物体検出手段と、前記車両が検出された前記物体に衝突する可能性があるか否かを判断する判断手段と、前記車両の駆動力源の出力を制御する出力制御手段と、運転者による前記駆動力源の要求出力を取得する運転者要求出力取得手段と、前記車両のブレーキの制動力を制御するブレーキ制動力制御手段と、を有し、前記判断手段により検出された前記物体に前記車両が衝突する可能性があると判断された場合には、前記出力制御手段は前記駆動力源の出力を低減させるとともに、前記ブレーキ制動力制御手段は前記ブレーキを作動させ、前記出力制御手段は前記駆動力源の出力を低減させるとともに前記ブレーキ制動力制御手段は前記ブレーキを作動させた後に、前記判断手段により前記車両が検出された前記物体に衝突する可能性があると判断されなくなった場合には、前記運転者要求出力取得手段は運転者要求出力を取得し、前記出力制御手段は前記駆動力源の出力を前記運転者要求出力取得手段により取得された前記運転者要求出力に即座に戻すことを特徴とする。 In order to solve the above-described problem, the present invention provides an object detection unit that detects an object existing around a vehicle, and a determination unit that determines whether the vehicle may collide with the detected object. Output control means for controlling an output of a driving force source of the vehicle, driver request output obtaining means for obtaining a required output of the driving force source by a driver, and a brake control for controlling a braking force of a brake of the vehicle. Power control means, and when it is determined that the vehicle may collide with the object detected by the determination means, the output control means reduces the output of the driving power source Along with, the brake braking force control means activates the brake, the output control means reduces the output of the driving force source and the brake braking force control means activates the brake, When the vehicle is no longer determined that there is a possibility of a collision with the object detected by serial determination means, the driver request output acquisition means acquires the driver's requested output, said output control means is the the output of the driving force source and returning immediately to the acquired driver request output by said driver request output acquisition means.

前記出力制御手段は前記駆動力源の出力を低減させるとともに前記ブレーキ制動力制御手段は前記ブレーキを作動させた後に、前記判断手段により前記車両が検出された前記物体に衝突する可能性があると判断されなくなった場合には、前記ブレーキ制動力制御手段は、前記ブレーキの制動力を徐々に低減させる構成であってもよい。   The output control means reduces the output of the driving force source and the brake braking force control means activates the brake, and then the vehicle may collide with the object detected by the determination means. When the determination is no longer made, the brake braking force control means may be configured to gradually reduce the braking force of the brake.

前記ブレーキ制動力制御手段は、前記ブレーキの制動力を徐々に低減させている間に所定の条件が成立した場合には、前記ブレーキの制動力を即座に０にする構成であってもよい。   The brake braking force control means may be configured to immediately reduce the braking force of the brake to zero when a predetermined condition is satisfied while gradually reducing the braking force of the brake.

前記検出手段により検出された前記物体と前記車両との距離が所定の閾値以上である場合、前記運転者要求出力取得手段により取得された前記運転者要求出力が所定の閾値以上である場合、前記検出手段により検出された前記車両の後方に存在する他の物体が前記車両に衝突する可能性があると判断された場合、前記車両のステアリング操作量が所定の閾値以上である場合、の少なくともいずれか１つである場合に、前記所定の条件が成立したと判断する構成であってもよい。   When the distance between the object and the vehicle detected by the detection means is equal to or greater than a predetermined threshold, when the driver request output acquired by the driver request output acquisition means is equal to or greater than a predetermined threshold, At least one of a case where it is determined that there is a possibility that another object present behind the vehicle detected by the detecting means may collide with the vehicle, and a case where a steering operation amount of the vehicle is equal to or more than a predetermined threshold. In the case of only one, it may be configured to determine that the predetermined condition is satisfied.

本発明は、コンピュータを、前記車両の制御システムの各手段として機能させるためのプログラムである。   The present invention is a program for causing a computer to function as each unit of the vehicle control system.

本発明によれば、車速を抑制して物体との衝突が回避された後において、早期に運転者の操作に応じて車速を上昇させることができる。   ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, after a vehicle speed is suppressed and a collision with an object is avoided, a vehicle speed can be raised early according to a driver's operation.

図１は、本発明の実施形態に係る制御システムの構成例を示す機能ブロック図である。FIG. 1 is a functional block diagram illustrating a configuration example of a control system according to an embodiment of the present invention. 図２は、制御システムが車速抑制制御を実行した場合における、ブレーキの制動力とエンジンの出力と車速の時間経過に伴う変動を模式的に示すタイムチャートである。FIG. 2 is a time chart schematically showing fluctuations of the braking force of the brake, the output of the engine, and the vehicle speed over time when the control system executes the vehicle speed suppression control. 図３は、車速抑制制御の処理の例を示すフローチャートである。FIG. 3 is a flowchart illustrating an example of a vehicle speed suppression control process.

以下に、本発明の実施形態について、図面を参照して詳細に説明する。本発明の実施形態に係る車両の制御システムは、走行中に車両（自車）が物体（他車、歩行者、障害物など）に衝突する可能性があると判断した場合には、車速を抑制する車速抑制制御を実行する。なお、説明の便宜上、「車両の制御システム」を「制御システム」と略して記すことがある。また、特に断らない限り、「車両」とは自車をいうものとし、「物体」とは後述する物体検出手段により検出された物体をいうものとする。   Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. When the vehicle control system according to the embodiment of the present invention determines that the vehicle (own vehicle) may collide with an object (an other vehicle, a pedestrian, an obstacle, or the like) during traveling, the vehicle speed is reduced. The vehicle speed suppression control to be suppressed is executed. In addition, for convenience of explanation, the “vehicle control system” may be abbreviated as “control system”. Unless otherwise specified, the term “vehicle” refers to the host vehicle, and the term “object” refers to an object detected by an object detection unit described later.

＜制御システムの構成＞
まず、本発明の実施形態に係る制御システム２の構成例について、図１を参照して説明する。図１は、本発明の実施形態に係る制御システム２の構成例を示す機能ブロック図である。図１に示すように、本発明の実施形態に係る制御システム２が適用される車両１は、車両１の駆動力源であるエンジン１１と、車両１を制動させるブレーキ１２とを有している。そして、本発明の実施形態に係る制御システム２は、物体検出手段２１と、運転者要求出力取得手段２２と、ステアリング操作量取得手段２３と、判断手段２４と、エンジン出力制御手段２５と、ブレーキ制動力制御手段２６と、情報格納手段２７とを含む。 <Control system configuration>
First, a configuration example of a control system 2 according to an embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. FIG. 1 is a functional block diagram illustrating a configuration example of a control system 2 according to the embodiment of the present invention. As shown in FIG. 1, a vehicle 1 to which a control system 2 according to an embodiment of the present invention is applied has an engine 11 that is a driving force source of the vehicle 1 and a brake 12 that brakes the vehicle 1. . The control system 2 according to the embodiment of the present invention includes an object detection unit 21, a driver request output acquisition unit 22, a steering operation amount acquisition unit 23, a determination unit 24, an engine output control unit 25, a brake It includes a braking force control unit 26 and an information storage unit 27.

物体検出手段２１は、車両１の周辺に存在する物体を検出し、検出した物体と車両１との距離および相対速度を出力する。例えば、物体検出手段２１には、画像センサーやレーザー距離計などが適用できる。物体検出手段２１は、制御システム２が作動している間は、車両１の周辺に存在する物体の検出と、検出した物体と車両１との距離および相対速度の出力とを継続して実行する。   The object detection unit 21 detects an object existing around the vehicle 1 and outputs a distance and a relative speed between the detected object and the vehicle 1. For example, an image sensor, a laser distance meter, or the like can be applied to the object detection unit 21. While the control system 2 is operating, the object detection unit 21 continuously executes detection of an object existing around the vehicle 1 and output of a distance and a relative speed between the detected object and the vehicle 1. .

運転者要求出力取得手段２２は、運転者が意図するエンジン１１の出力（運転者要求出力）を取得する。本発明の実施形態では、運転者要求出力は、運転者によるアクセル操作量（例えば、アクセルペダルの踏み込み量）に応じたエンジン１１の出力である。また、本発明の実施形態では、運転者要求出力が「０」とは、走行中であれば惰行する出力をいうものとし、例えば、アクセル操作量が「０」である場合の出力をいうものとする。また、運転者要求出力が「０」ではないとは、車両１を走行（力行）させることができる出力（ただし、いわゆるクリープ現象による走行を除く）をいうものとし、アクセル操作量が「０」より大きい値である場合の出力をいうものとする。   The driver request output obtaining means 22 obtains an output (driver request output) of the engine 11 intended by the driver. In the embodiment of the present invention, the driver request output is an output of the engine 11 according to an accelerator operation amount (for example, an accelerator pedal depression amount) by the driver. In the embodiment of the present invention, the driver request output “0” refers to an output that coasts while the vehicle is traveling, for example, an output when the accelerator operation amount is “0”. And Further, the expression that the driver request output is not “0” means an output that allows the vehicle 1 to run (power running) (excluding running due to a so-called creep phenomenon), and the accelerator operation amount is “0”. It means the output when the value is larger.

ステアリング操作量取得手段２３は、ハンドルの操作量（回転角度）を取得する。ステアリング操作量が大きいほど、車両１の旋回半径が小さいものとする。   The steering operation amount acquisition means 23 acquires the operation amount (rotation angle) of the steering wheel. It is assumed that the turning radius of the vehicle 1 is smaller as the steering operation amount is larger.

判断手段２４は、所定の判断処理を実行する。判断手段２４が実行する所定の判断処理には、車速抑制制御を実行する条件（以下、「実行条件」と称する）が成立しているか否かの判断処理が含まれる。本発明の実施形態では、車両１が物体に衝突する可能性を、実行条件として用いる。そして、車両１が物体に衝突する可能性がある場合に、実行条件が成立しているものとする。例えば、車両１と物体との距離が小さいほど、また、車両１と物体とが接近する相対速度が大きいほど、車両１が物体に衝突する可能性が高くなると見做す。そして、判断手段２４は、車両１と物体との距離が所定の閾値以下であり、かつ、車両１と物体とが所定の閾値以上の速度で接近している場合に、実行条件が成立していると判断し、そうでない場合には実行条件が成立していないと判断する。ただし、実行条件が成立しているか否か（車両１が物体に衝突する可能性があるか否か）の判断方法および判断基準は、前述の判断基準および判断方法に限定されない。   The determination unit 24 performs a predetermined determination process. The predetermined determination process executed by the determination unit 24 includes a process of determining whether a condition for executing the vehicle speed suppression control (hereinafter, referred to as “execution condition”) is satisfied. In the embodiment of the present invention, the possibility that the vehicle 1 collides with an object is used as an execution condition. Then, it is assumed that the execution condition is satisfied when the vehicle 1 may collide with the object. For example, it is considered that the smaller the distance between the vehicle 1 and the object and the higher the relative speed at which the vehicle 1 and the object approach, the higher the possibility that the vehicle 1 collides with the object. Then, when the distance between the vehicle 1 and the object is equal to or less than the predetermined threshold value and the vehicle 1 and the object are approaching at a speed equal to or greater than the predetermined threshold value, the execution condition is satisfied. If not, it is determined that the execution condition is not satisfied. However, the method and criteria for determining whether the execution condition is satisfied (whether or not the vehicle 1 may collide with an object) are not limited to the above-described criteria and determination methods.

エンジン出力制御手段２５は、車速抑制制御を実行していない間は、運転者要求出力取得手段２２により取得された運転者要求出力となるように、エンジン１１の出力を制御する。すなわち、エンジン出力制御手段２５は、車速抑制制御を実行していない間は、エンジン１１の出力目標値を運転者要求出力に設定してエンジン１１の出力を制御する。また、エンジン出力制御手段２５は、車速抑制制御を実行している間の所定のタイミングで、エンジン１１の出力を低減させる。詳細は後述する。   The engine output control means 25 controls the output of the engine 11 so that the output of the engine 11 is the driver request output acquired by the driver request output acquisition means 22 while the vehicle speed suppression control is not being executed. That is, the engine output control means 25 controls the output of the engine 11 by setting the output target value of the engine 11 to the driver request output while the vehicle speed suppression control is not being executed. Further, the engine output control means 25 reduces the output of the engine 11 at a predetermined timing during the execution of the vehicle speed suppression control. Details will be described later.

ブレーキ制動力制御手段２６は、車速抑制制御を実行していない間は、ブレーキ操作量（例えば、ブレーキペダルの踏み込み量）に応じてブレーキ１２の制動力を制御する。また、ブレーキ制動力制御手段２６は、車速抑制制御を実行している間は、所定のタイミングで所定の制動力を発生させるようにブレーキ１２の制動力を制御する。詳細は後述する。   The brake braking force control means 26 controls the braking force of the brake 12 according to the amount of brake operation (for example, the amount of depression of a brake pedal) while the vehicle speed suppression control is not being executed. Further, while the vehicle speed suppression control is being executed, the brake braking force control means 26 controls the braking force of the brake 12 so as to generate a predetermined braking force at a predetermined timing. Details will be described later.

情報格納手段２７には、車速抑制制御に用いられる所定の情報や設定などがあらかじめ格納されている。そして、判断手段２４とエンジン出力制御手段２５とブレーキ制動力制御手段２６とは、情報格納手段２７に格納されている情報や設定を読み出すことができる。   In the information storage means 27, predetermined information and settings used for the vehicle speed suppression control are stored in advance. Then, the determination unit 24, the engine output control unit 25, and the brake braking force control unit 26 can read information and settings stored in the information storage unit 27.

ここで、制御システム２のハードウェア構成例について説明する。車両１には、車速抑制制御を実行する車速抑制制御ＥＣＵが搭載されている。車速抑制制御ＥＣＵは、ＣＰＵとＲＯＭとＲＡＭを有するコンピュータである。ＲＯＭには、車速抑制制御を実行するためのコンピュータプログラムや所定の情報および設定があらかじめ格納されている。そして、ＣＰＵは、ＲＯＭに格納されているコンピュータプログラムを読み出し、ＲＡＭをワークエリアとして用いて実行する。この際、ＲＯＭに格納されている所定の情報や設定を適宜読み出して参照する。これにより、車速抑制制御ＥＣＵが、図１に示す各手段として機能し、車速抑制制御が実現する。   Here, an example of a hardware configuration of the control system 2 will be described. The vehicle 1 is equipped with a vehicle speed suppression control ECU that executes vehicle speed suppression control. The vehicle speed suppression control ECU is a computer having a CPU, a ROM, and a RAM. The ROM previously stores a computer program for executing the vehicle speed suppression control, predetermined information and settings. Then, the CPU reads the computer program stored in the ROM and executes the computer program using the RAM as a work area. At this time, predetermined information and settings stored in the ROM are read and referred to as appropriate. Thereby, the vehicle speed suppression control ECU functions as each unit shown in FIG. 1, and the vehicle speed suppression control is realized.

＜車速抑制制御＞
次に、車速抑制制御について、図２を参照して説明する。図２は、制御システム２が車速抑制制御を実行した場合における、ブレーキ１２の制動力とエンジン１１の出力と車速の時間経過に伴う変動を模式的に示すタイムチャートである。なお、図２に示すブレーキ１２の制動力とエンジン１１の出力はいずれも目標値であり、エンジン出力制御手段２５とブレーキ制動力制御手段２６は、それぞれエンジン１１の出力とブレーキ１２の制動力が目標値のとおりに推移するように制御を実行する。また、図２においては、運転者要求出力取得手段２２により取得された運転者要求出力が「０」より大きい所定の値を維持している例を示す。 <Vehicle speed suppression control>
Next, the vehicle speed suppression control will be described with reference to FIG. FIG. 2 is a time chart schematically showing fluctuations of the braking force of the brake 12, the output of the engine 11, and the vehicle speed over time when the control system 2 executes the vehicle speed suppression control. Note that the braking force of the brake 12 and the output of the engine 11 shown in FIG. 2 are both target values, and the engine output control means 25 and the braking force control means 26 determine the output of the engine 11 and the braking force of the brake 12, respectively. The control is executed so as to change according to the target value. FIG. 2 shows an example in which the driver request output obtained by the driver request output obtaining unit 22 maintains a predetermined value larger than “0”.

物体検出手段２１は、制御システム２の作動中において、物体の検出と、車両１と物体との距離および相対速度の出力を継続して実行する。また、運転者要求出力取得手段２２は、制御システム２の作動中において、運転者要求出力の取得を継続して実行する。判断手段２４は、物体検出手段２１の出力に基づいて、実行条件が成立しているか否かの判断（車両１が物体に衝突する可能性があるか否かの判断）を継続して実行する。   The object detection means 21 continuously executes the detection of the object and the output of the distance and the relative speed between the vehicle 1 and the object while the control system 2 is operating. The driver request output obtaining means 22 continuously obtains the driver request output while the control system 2 is operating. The determining unit 24 continuously determines whether or not the execution condition is satisfied (determines whether or not the vehicle 1 may collide with an object) based on the output of the object detecting unit 21. .

図２に示すように、本発明の実施形態に係る車速抑制制御は、第１段階〜第３段階の３つの段階を有する。タイミングＴ1は第１段階の開始のタイミングである。第１段階は、判断手段２４により実行条件が成立したと判断された場合に開始される。第１段階では、ブレーキ制動力制御手段２６は、ブレーキ１２を作動させて車速を低減させる。タイミングＴ2は、第２段階の開始のタイミングである。第２段階は、ブレーキ１２の作動によっては物体との衝突を回避できないと判断した場合に開始される。第２段階では、ブレーキ制動力制御手段２６はブレーキ１２の制動力を０より大きい所定の値（一定値）に維持し、エンジン出力制御手段２５はエンジン１１の出力を低減させる。タイミングＴ3は、第３段階の開始のタイミングである。第３段階は、第２段階の制御によって衝突が回避されたと判断した場合に車速を上昇（回復）させる。第３段階では、エンジン出力制御手段２５はエンジン１１の出力を即座に運転者要求出力に復帰させ、ブレーキ制動力制御手段２６はブレーキ１２の制動力を徐々に低減させる。タイミングＴ4は、車速抑制制御の終了のタイミングである。 As shown in FIG. 2, the vehicle speed suppression control according to the embodiment of the present invention has three stages, a first stage to a third stage. The timing T 1 is the start timing of the first stage. The first stage is started when the determining means 24 determines that the execution condition is satisfied. In the first stage, the brake braking force control means 26 operates the brake 12 to reduce the vehicle speed. Timing T 2 are a timing of the start of the second stage. The second stage is started when it is determined that the collision with the object cannot be avoided by the operation of the brake 12. In the second stage, the braking force control means 26 maintains the braking force of the brake 12 at a predetermined value (constant value) larger than 0, and the engine output control means 25 reduces the output of the engine 11. Timing T 3 is a timing of the start of the third stage. In the third stage, the vehicle speed is increased (recovered) when it is determined that the collision has been avoided by the control in the second stage. In the third stage, the engine output control means 25 immediately returns the output of the engine 11 to the driver request output, and the brake braking force control means 26 gradually reduces the braking force of the brake 12. Timing T 4 is a timing of termination of the vehicle speed suppression control.

・第１段階
判断手段２４により実行条件が成立したと判断されると、ブレーキ制動力制御手段２６は、ブレーキ１２の制動力を時間の経過に伴って徐々に大きくしていく。これに対して、エンジン出力制御手段２５は、エンジン１１の出力を運転者要求出力に維持する。すなわち、エンジン出力制御手段２５は、第１段階においては、エンジン１１の出力目標値として運転者要求出力を用いる。このように、第１段階においては、ブレーキ１２の制動力を時間の経過とともに徐々に大きくすることによって、車速を低減させる。 First stage When the determining means 24 determines that the execution condition is satisfied, the brake braking force control means 26 gradually increases the braking force of the brake 12 with the passage of time. On the other hand, the engine output control means 25 maintains the output of the engine 11 at the driver request output. That is, in the first stage, the engine output control means 25 uses the driver request output as the output target value of the engine 11. As described above, in the first stage, the vehicle speed is reduced by gradually increasing the braking force of the brake 12 over time.

第１段階の開始後、第２段階に移行する条件（以下、「移行条件」と称する）が成立した場合には、第２段階に移行する。本発明の実施形態では、第１段階が開始してから実行条件が成立したままで所定時間が経過した場合、または、実行条件が成立したままでブレーキ１２の制動力が所定の閾値に到達した場合に、移行条件が成立したものとする。なお、移行条件が成立したか否かの判断は、判断手段２４が行えばよい。一方、移行条件が成立するよりも前に実行条件が成立しなくなった場合には、第２段階に移行することなく車速抑制制御を終了する。この場合には、ブレーキ制動力制御手段２６は、ブレーキ１２の制動力を「０」に戻す（運転者のブレーキ操作に応じた制動力となるようにブレーキ１２の制動力を制御する）。   After the start of the first stage, if the condition for shifting to the second stage (hereinafter, referred to as “shift condition”) is satisfied, the process shifts to the second stage. In the embodiment of the present invention, when a predetermined time has elapsed while the execution condition is satisfied after the first stage is started, or when the braking force of the brake 12 reaches the predetermined threshold while the execution condition is satisfied. In this case, it is assumed that the transition condition is satisfied. The determination as to whether or not the transition condition has been established may be made by the determination unit 24. On the other hand, if the execution condition is not satisfied before the transition condition is satisfied, the vehicle speed suppression control ends without moving to the second stage. In this case, the brake braking force control unit 26 returns the braking force of the brake 12 to “0” (controls the braking force of the brake 12 so as to be a braking force according to the driver's braking operation).

・第２段階
第２段階においては、ブレーキ制動力制御手段２６は、ブレーキ１２の制動力を所定の一定値に維持する。例えば、図３に示すように、ブレーキ制動力制御手段２６は、第２段階におけるブレーキ１２の制動力を、第１段階の終了のタイミングにおける制動力に維持する。エンジン出力制御手段２５は、エンジン１１の出力を、運転者要求出力にかかわらず所定の値に低減させる。本発明の実施形態では、エンジン出力制御手段２５は、エンジン１１の出力をアイドリング時の出力と同じ出力に低減させる。なお、図３に示すように、エンジン出力制御手段２５は、第２段階の開始後、即座にエンジン１１の出力を低減させる。換言すると、エンジン出力制御手段２５は、第２段階の開始のタイミングＴ2において、エンジン１１の出力目標値を運転者要求出力から所定の値（例えばアイドリング時と同じ出力）に即座に切替える。このような制御により、第２段階においても車速を低減させる。なお、第１段階ではエンジン１１の出力が運転者要求出力に維持されていたのに対し、第２段階では所定の値に低減させられているから、時間の経過に対する車速の低減の割合が、第１段階に比較して大きくなる。 -Second stage In the second stage, the brake braking force control means 26 maintains the braking force of the brake 12 at a predetermined constant value. For example, as shown in FIG. 3, the brake braking force control means 26 maintains the braking force of the brake 12 in the second stage at the timing at the end of the first stage. The engine output control means 25 reduces the output of the engine 11 to a predetermined value irrespective of the driver request output. In the embodiment of the present invention, the engine output control means 25 reduces the output of the engine 11 to the same output as when idling. As shown in FIG. 3, the engine output control means 25 immediately reduces the output of the engine 11 after the start of the second stage. In other words, the engine output control means 25, at the timing T 2 of the beginning of the second stage switches in real output target value of the engine 11 from the driver's demand output to a predetermined value (e.g., the same output as idling). By such control, the vehicle speed is also reduced in the second stage. In the first stage, the output of the engine 11 was maintained at the driver-requested output, whereas in the second stage, the output was reduced to a predetermined value. It is larger than in the first stage.

第２段階への移行後、物体への衝突が回避されたと判断された場合には、第３段階へ移行する。本発明の実施形態では、実行条件が成立しなくなり、かつ、運転者が車速を上昇させる意思を有している場合には、物体への衝突が回避されたと判断する。具体的には、実行条件が成立しなくなり、かつ、運転者要求出力が「０」ではない場合に、物体への衝突が回避されたと判断して第３段階へ移行する。これらの判断は、物体検出手段２１による検出結果と運転者要求出力取得手段２２による取得結果に基づいて、判断手段２４が実行すればよい。なお、第２段階において、実行条件が成立している間は、運転者要求出力が「０」でない場合であっても、物体への衝突が回避されていないと見做せる。そこでこの場合には、制御システム２は、車速抑制制御の第２段階を継続する。また、実行条件が成立しなくなった場合であっても、運転者要求出力が「０」である場合には、運転者は車速を上昇させる意思を有していないと見做せる。この場合には、制御システム２は、車速抑制制御を終了する。すなわち、ブレーキ制動力制御手段２６は、ブレーキ１２の制動力を０に戻す（運転者のブレーキ操作に応じた制動力となるようにブレーキ１２の制動力を制御する）。   After the shift to the second stage, if it is determined that the collision with the object has been avoided, the process shifts to the third stage. In the embodiment of the present invention, when the execution condition is not satisfied and the driver has an intention to increase the vehicle speed, it is determined that the collision with the object has been avoided. Specifically, when the execution condition is not satisfied and the driver request output is not “0”, it is determined that the collision with the object has been avoided, and the process proceeds to the third stage. These determinations may be performed by the determination unit 24 based on the detection result by the object detection unit 21 and the acquisition result by the driver request output acquisition unit 22. In the second stage, while the execution condition is satisfied, it can be considered that the collision with the object has not been avoided even if the driver request output is not “0”. Therefore, in this case, the control system 2 continues the second stage of the vehicle speed suppression control. Further, even when the execution condition is not satisfied, if the driver request output is “0”, it can be considered that the driver has no intention to increase the vehicle speed. In this case, the control system 2 ends the vehicle speed suppression control. That is, the brake braking force control unit 26 returns the braking force of the brake 12 to 0 (controls the braking force of the brake 12 so as to be a braking force according to the driver's braking operation).

・第３段階
第３段階では、エンジン出力制御手段２５は、エンジン１１の出力を即座に運転者要求出力となるように制御する。換言すると、エンジン出力制御手段２５は、第２段階から第３段階に移行するタイミングにおいて、エンジン１１の出力目標値を即座に運転者要求出力に切替える。第３段階に移行したタイミング（Ｔ3）では、運転者要求出力は「０」ではないから、第２段階から第３段階に移行すると、エンジン１１の出力は運転者要求出力に即座に上昇することになる。ただし、エンジン１１の出力が即座に上昇すると、車両１が急発進または急加速するおそれがある。そこで、本発明の実施形態では、第２段階から第３段階に移行すると、ブレーキ制動力制御手段２６は、ブレーキ１２の制動力を時間の経過に伴って徐々に低減させる。すなわち、第３段階では、エンジン１１の出力が運転者要求出力に復帰した状態で、ブレーキ１２の制動力が徐々に低減していく。このため、第３段階では、車速が徐々に上昇していく。 -Third stage In the third stage, the engine output control means 25 controls the output of the engine 11 so as to immediately become the driver's requested output. In other words, the engine output control means 25 immediately switches the output target value of the engine 11 to the driver's request output at the time of shifting from the second stage to the third stage. At the timing (T 3 ) at which the process has shifted to the third stage, the driver request output is not “0”, so when the process shifts from the second stage to the third stage, the output of the engine 11 immediately increases to the driver request output. Will be. However, if the output of the engine 11 rises immediately, the vehicle 1 may suddenly start or suddenly accelerate. Therefore, in the embodiment of the present invention, when the process shifts from the second stage to the third stage, the brake braking force control unit 26 gradually reduces the braking force of the brake 12 as time passes. That is, in the third stage, the braking force of the brake 12 is gradually reduced while the output of the engine 11 has returned to the driver request output. Therefore, in the third stage, the vehicle speed gradually increases.

・車速抑制処理の終了
第３段階への移行後、終了条件が成立した場合には、制御システム２は車速抑制制御を終了する。本発明の実施形態では、次の（ａ）〜（ｄ）のいずれかの態様で、車速抑制制御を終了する。 -End of the vehicle speed suppression process After the shift to the third stage, if the end condition is satisfied, the control system 2 ends the vehicle speed suppression control. In the embodiment of the present invention, the vehicle speed suppression control ends in any one of the following modes (a) to (d).

（ａ）判断手段２４は、車両１と物体との距離が所定の閾値以上である場合には、終了条件が成立したと判断する。車両１と物体との距離が所定の閾値以上である場合には、車両１の加速度が大きくても物体に衝突する可能性は低いものと見做せる。そこで、車両１と物体との距離が所定の閾値以上である場合には、制御システム２は車速抑制制御を終了する。   (A) When the distance between the vehicle 1 and the object is equal to or greater than a predetermined threshold, the determination unit 24 determines that the termination condition is satisfied. When the distance between the vehicle 1 and the object is equal to or greater than a predetermined threshold, it can be considered that the possibility of collision with the object is low even if the acceleration of the vehicle 1 is large. Therefore, when the distance between the vehicle 1 and the object is equal to or greater than the predetermined threshold, the control system 2 ends the vehicle speed suppression control.

（ｂ）判断手段２４は、運転者要求出力取得手段２２により取得された運転者要求出力が、所定の閾値以上である場合には、終了条件が成立したものと判断する。運転者要求出力がある程度大きい場合には、運転者は車両１を大きく加速させたいという意思を有しているもの見做せる。そこで、制御システム２は、運転者要求出力が所定の閾値以上である場合には、車両１が運転者の意思に沿って加速するように、車速抑制制御を終了する。   (B) When the driver request output obtained by the driver request output obtaining unit 22 is equal to or larger than a predetermined threshold, the determining unit 24 determines that the termination condition is satisfied. When the driver request output is large to some extent, it can be considered that the driver has a desire to accelerate the vehicle 1 greatly. Therefore, when the driver request output is equal to or greater than the predetermined threshold, the control system 2 ends the vehicle speed suppression control so that the vehicle 1 accelerates according to the driver's intention.

（ｃ）判断手段２４は、ステアリング操作量取得手段２３により取得されたステアリング操作量が所定の閾値以上である場合には、終了条件が成立したと判断する。ステアリング操作量がある程度大きい場合には、運転者はその方向に車両１を進行させたいという意思を有しているものと見做せる。そこで、制御システム２は、ステアリング操作量が所定の閾値以上である場合には、車両１が運転者の意図する方向に即座に進行するように、車速抑制制御を終了する。   (C) When the steering operation amount acquired by the steering operation amount acquiring unit 23 is equal to or larger than a predetermined threshold, the determining unit 24 determines that the termination condition is satisfied. When the steering operation amount is large to some extent, it can be considered that the driver has an intention to move the vehicle 1 in that direction. Therefore, when the steering operation amount is equal to or greater than the predetermined threshold, the control system 2 ends the vehicle speed suppression control so that the vehicle 1 immediately proceeds in the direction intended by the driver.

（ｄ）判断手段２４は、後方から接近する他車が車両１（自車）に衝突する可能性がある場合には、終了条件が成立したと判断する。後方から接近している他車が車両１に衝突する可能性がある場合には、即座に車両１を移動などさせて回避できるようにすることが好ましい。そこで、制御システム２は、後方から接近している他車が車両１に衝突する可能性がある場合には、車両１が運転者の意図する速度で走行できるようにするため、車速抑制制御を終了する。本発明の実施形態では、判断手段２４は、物体検知出手段により検出された車両１の後方に存在する他車（車速抑制制御の開始のきっかけとなった物体とは別の物体）と車両１との距離が所定の閾値以下であり、かつ、他車が車両１（自車）に所定の閾値以上の相対速度で接近している場合には、他車が車両１に衝突する可能性があると判断する。   (D) When there is a possibility that another vehicle approaching from behind may collide with the vehicle 1 (own vehicle), the determination unit 24 determines that the termination condition is satisfied. When there is a possibility that another vehicle approaching from behind may collide with the vehicle 1, it is preferable to immediately move the vehicle 1 to avoid it. Therefore, when there is a possibility that another vehicle approaching from behind may collide with the vehicle 1, the control system 2 performs vehicle speed suppression control so that the vehicle 1 can run at a speed intended by the driver. finish. In the embodiment of the present invention, the determination unit 24 determines whether the vehicle 1 and another vehicle existing behind the vehicle 1 detected by the object detection output unit (an object different from the object that triggered the start of the vehicle speed suppression control). Is less than or equal to a predetermined threshold and another vehicle is approaching the vehicle 1 (own vehicle) at a relative speed that is equal to or greater than the predetermined threshold, there is a possibility that the other vehicle will collide with the vehicle 1. Judge that there is.

なお、前述の各所定の閾値の具体的な値は特に限定されず、適宜設定される。また、これらの所定の閾値は、あらかじめ情報格納手段２７に格納されている。   The specific value of each of the above-mentioned predetermined thresholds is not particularly limited, and is set as appropriate. These predetermined thresholds are stored in the information storage unit 27 in advance.

第３段階へ移行すると、エンジン出力制御手段２５は、エンジン１１の出力を即座に運転者要求出力に復帰させる。このため、車速抑制制御の終了のタイミングにおいては、既にエンジン１１の出力は運転者要求出力に復帰しているから、運転者はただちに車速を上昇させることができる。このような制御によれば、車両１の運転者は、物体への衝突を回避した後に、早期に車速を上昇させることができる。したがって、例えば、車両１の運転者は、物体への衝突を回避した後に、後方からの他車の衝突を回避するための運転を即座に行うことができる。また、第３段階において、ブレーキ１２の制動力を徐々に低減させることにより、車両１の急発進や急加速を防止できる。   In the third stage, the engine output control means 25 immediately returns the output of the engine 11 to the driver request output. For this reason, at the timing of the end of the vehicle speed suppression control, the output of the engine 11 has already returned to the driver's requested output, so that the driver can immediately increase the vehicle speed. According to such control, the driver of the vehicle 1 can quickly increase the vehicle speed after avoiding a collision with an object. Therefore, for example, after avoiding a collision with an object, the driver of the vehicle 1 can immediately drive to avoid a collision of another vehicle from behind. In addition, in the third stage, the braking force of the brake 12 is gradually reduced, so that sudden start or sudden acceleration of the vehicle 1 can be prevented.

＜車速抑制制御の処理の例＞
次に、制御システム２が実行する車速抑制制御の処理の例について、図２と図３を参照して説明する。図３は、車速抑制制御の処理の例を示すフローチャートである。制御システム２は、車両１の走行中において、図３に示す処理を実行する。また、制御システム２が動作している間は、物体検出手段２１は車両１の周辺に存在する物体の検出（車両１と物体との距離および相対速度の算出）を継続して実行し、運転者要求出力取得手段２２は運転者要求出力の取得を継続して実行する。また、制御システム２がステアリング操作量取得手段２３を有している場合には、制御システム２が動作している間は、ステアリング操作量取得手段２３は、ステアリング操作量の取得を継続して実行する。 <Example of vehicle speed suppression control processing>
Next, an example of a vehicle speed suppression control process executed by the control system 2 will be described with reference to FIGS. 2 and 3. FIG. 3 is a flowchart illustrating an example of a vehicle speed suppression control process. The control system 2 executes the processing shown in FIG. In addition, while the control system 2 is operating, the object detection unit 21 continuously executes detection of an object existing around the vehicle 1 (calculation of a distance and a relative speed between the vehicle 1 and the object) to perform driving. The driver request output acquisition means 22 continuously executes the acquisition of the driver request output. When the control system 2 includes the steering operation amount acquisition unit 23, the steering operation amount acquisition unit 23 continuously acquires the steering operation amount while the control system 2 is operating. I do.

ステップＳ１０１の「実行条件成立？」において、判断手段２４は、車速抑制制御を実行する実行条件が成立したか否かを判断する。前述のとおり、本発明の実施形態では、車両１が物体に衝突する可能性を実行条件として用いる。そして、判断手段２４は、車両１と物体との距離が所定の閾値以下であり、かつ、車両１と物体とが所定の閾値以上の相対速度で接近している場合に、実行条件が成立したと判断する。そして、実行条件が成立していないと判断されている間は、このステップＳ１０１で待機する（ステップＳ１０１を繰り返す）。この処理により、判断手段２４は、制御システム２が作動中（車両１の走行中）においては、実行条件が成立したか否かの判断を継続して実行することになる。実行条件が成立した場合と判断された場合には、ステップＳ１０２に進む。   In “Execution condition satisfied?” In step S101, the determination unit 24 determines whether an execution condition for executing the vehicle speed suppression control is satisfied. As described above, in the embodiment of the present invention, the possibility that the vehicle 1 collides with an object is used as an execution condition. The determining unit 24 determines that the execution condition is satisfied when the distance between the vehicle 1 and the object is equal to or less than a predetermined threshold and the vehicle 1 and the object are approaching at a relative speed equal to or greater than the predetermined threshold. Judge. Then, while it is determined that the execution condition is not satisfied, the process stands by in step S101 (repeat step S101). By this processing, while the control system 2 is operating (while the vehicle 1 is running), the determining means 24 continuously determines whether or not the execution condition is satisfied. When it is determined that the execution condition is satisfied, the process proceeds to step S102.

ステップＳ１０２の「車速抑制制御・第１段階」において、制御システム２は、車速抑制制御を開始する。このステップＳ１０２においては、ブレーキ制動力制御手段２６は、ブレーキ１２を作動させて車速を低減させる。図２に示すように、ブレーキ制動力制御手段２６は、ブレーキ１２の制動力を時間の経過とともに徐々に大きくしていく。ただし、エンジン出力制御手段２５は、エンジン１１の出力を運転者要求出力に維持する。このような処理により、車速を低減させる。   In “Vehicle speed suppression control / first stage” of step S102, the control system 2 starts the vehicle speed suppression control. In step S102, the brake braking force control unit 26 operates the brake 12 to reduce the vehicle speed. As shown in FIG. 2, the brake braking force control means 26 gradually increases the braking force of the brake 12 over time. However, the engine output control means 25 maintains the output of the engine 11 at the driver requested output. By such processing, the vehicle speed is reduced.

ステップＳ１０３の「実行条件成立？」において、判断手段２４は、ステップＳ１０１において成立した実行条件が、依然として成立しているか否かを判断する。実行条件が成立していないと判断された場合には、物体への衝突が回避されたものと見做せる。この場合には、ステップＳ１０４〜Ｓ１０９を経ずに、直接ステップＳ１１０に進み、車速抑制制御を終了する。実行条件が成立していると判断された場合には、物体への衝突がまだ回避されていないものと見做せる。この場合には、ブレーキ制動力制御手段２６は、ブレーキ１２の制動力を上昇させる制御を継続する。そして、ステップＳ１０４に進む。 In "execution condition satisfied?" In step S103, determination means 24, it holds the execution condition in Step S10 1 is still determines whether satisfied. When it is determined that the execution condition is not satisfied, it can be considered that the collision with the object has been avoided. In this case, the process directly proceeds to step S110 without going through steps S104 to S109, and ends the vehicle speed suppression control. When it is determined that the execution condition is satisfied, it can be considered that the collision with the object has not been avoided yet. In this case, the brake braking force control means 26 continues the control for increasing the braking force of the brake 12. Then, the process proceeds to step S104.

ステップＳ１０４の「移行条件成立？」において、判断手段２４は、移行条件が成立したか否かを判断する。判断手段２４により移行条件が成立していないと判断された場合には、ステップＳ１０３に戻る。判断手段２４により移行条件が成立したと判断された場合には、ステップＳ１０４に進む。   In “Shift condition satisfied?” In step S104, the determination unit 24 determines whether the shift condition is satisfied. If the determining unit 24 determines that the transition condition is not satisfied, the process returns to step S103. If the determining unit 24 determines that the transition condition is satisfied, the process proceeds to step S104.

このように、実行条件が成立していると判断されている間は、移行条件が成立したと判断されるまで、制御システム２は、車速抑制制御の第１段階の実行を継続する。また、移行条件が成立するよりも前に実行条件が成立しなくなった場合には、すなわち、第１段階の実行中に車両１が物体に衝突する可能性があると判断されなくなった場合には、車速抑制制御を終了する。   As described above, while it is determined that the execution condition is satisfied, the control system 2 continues to execute the first stage of the vehicle speed suppression control until it is determined that the transition condition is satisfied. When the execution condition is not satisfied before the transition condition is satisfied, that is, when it is determined that there is a possibility that the vehicle 1 collides with an object during the execution of the first stage, Then, the vehicle speed suppression control ends.

ステップＳ１０５の「車速抑制制御・第２段階」においては、ブレーキ制動力制御手段２６はブレーキ１２の制動力を一定に維持し、エンジン出力制御手段２５はエンジン１１の出力を即座に低減させる。このように、車速抑制制御が第１段階から第２段階に移行する。そしてステップＳ１０６に進む。   In the "vehicle speed suppression control / second stage" of step S105, the brake braking force control means 26 keeps the braking force of the brake 12 constant, and the engine output control means 25 immediately reduces the output of the engine 11. Thus, the vehicle speed suppression control shifts from the first stage to the second stage. Then, the process proceeds to step S106.

ステップＳ１０６の「実行条件成立？」において、判断手段２４は、依然として実行条件が成立しているか否かを判断する。実行条件が成立していると判断された場合には、物体への衝突が未だに回避されていないものと見做せる。この場合には、このステップＳ１０６で待機する（ステップＳ１０６を繰り返す）。したがって、ブレーキ制動力制御手段２６はブレーキ１２の制動力を所定の一定値に維持し、エンジン出力制御手段２５はエンジン１１の出力が低減した状態に維持する。このように、実行条件が成立していると判断された場合には、車速抑制制御の第２段階の制御を継続する。実行条件が成立していないと判断された場合には、物体への衝突が回避されたものと見做せる。この場合には、ステップＳ１０７に進む。   In “execution condition satisfied?” In step S106, the determination unit 24 determines whether the execution condition is still satisfied. If it is determined that the execution condition is satisfied, it can be considered that the collision with the object has not been avoided yet. In this case, the process stands by in step S106 (repeat step S106). Therefore, the brake braking force control means 26 maintains the braking force of the brake 12 at a predetermined constant value, and the engine output control means 25 maintains the state where the output of the engine 11 is reduced. Thus, when it is determined that the execution condition is satisfied, the control of the second stage of the vehicle speed suppression control is continued. When it is determined that the execution condition is not satisfied, it can be considered that the collision with the object has been avoided. In this case, the process proceeds to step S107.

ステップＳ１０７の「運転者要求出力＞０？」においては、判断手段２４は、運転者要求出力取得手段２２により取得された運転者要求出力が「０」より大きいか否かを判断する。運転者要求出力が「０」であると判断された場合には（「ＮＯ」である場合には）、物体への衝突が回避された後であっても、運転者は車両１を発進や加速させる意思を有していないと見做せる。そこでこの場合には、ステップＳ１０８とＳ１０９を経ずにステップＳ１１０へ進み、車速抑制制御を終了する。一方、運転者要求出力が「０」よりも大きいと判断された場合には（「ＹＥＳ」の場合には）、運転者は車両１を発進や加速させる意思を有しているものと見做せる。そこでこの場合には、ステップＳ１０８に進む。   In “driver required output> 0?” In step S107, the determining unit 24 determines whether the driver required output acquired by the driver required output acquiring unit 22 is larger than “0”. If it is determined that the driver request output is “0” (if “NO”), even after collision with the object is avoided, the driver can start the vehicle 1 or You can assume that you have no intention to accelerate. Therefore, in this case, the process proceeds to step S110 without passing through steps S108 and S109, and the vehicle speed suppression control ends. On the other hand, when it is determined that the driver request output is larger than “0” (in the case of “YES”), it is considered that the driver has an intention to start or accelerate the vehicle 1. Let Therefore, in this case, the process proceeds to step S108.

ステップＳ１０８の「車速抑制制御・第３段階」において、ブレーキ制動力制御手段２６は、ブレーキ１２の制動力を時間の経過に伴って徐々に低減させていく（ブレーキ１２の制動力の目標値を徐々に低減させていく）。また、エンジン出力制御手段２５は、エンジン１１の出力を即座に運転者要求出力に復帰させる。このように、車速抑制制御は第３段階に移行する。このような制御によれば、エンジン１１の出力は運転者要求出力に復帰し、その状態で、ブレーキ１２の制動力が徐々に低減していく。したがって、車速が上昇してく。そして、ステップＳ１０９に進む。   In the “vehicle speed suppression control / third stage” of step S108, the brake braking force control means 26 gradually reduces the braking force of the brake 12 with the passage of time (the target value of the braking force of the brake 12 is reduced). Gradually reduce it). Further, the engine output control means 25 immediately returns the output of the engine 11 to the driver request output. Thus, the vehicle speed suppression control shifts to the third stage. According to such control, the output of the engine 11 returns to the driver's request output, and in that state, the braking force of the brake 12 gradually decreases. Therefore, the vehicle speed increases. Then, the process proceeds to step S109.

ステップＳ１０９の「終了条件成立？」では、判断手段２４は、終了条件が成立したか否かを判断する。終了条件が成立していないと判断された場合には（「ＮＯ」の場合には）、ステップＳ１０９で待機する。したがってこの場合には、車速抑制制御の第３段階が継続する。終了条件が成立したと判断された場合には、ステップＳ１１０に進む。   In “Satisfaction of termination condition?” In step S109, determination means 24 determines whether or not the termination condition is satisfied. If it is determined that the end condition is not satisfied (if “NO”), the process waits in step S109. Therefore, in this case, the third stage of the vehicle speed suppression control continues. If it is determined that the end condition has been satisfied, the process proceeds to step S110.

ステップＳ１１０の「車速抑制制御終了」において、制御システム２は車速抑制制御を終了する。なお、ステップＳ１０３から直接にこのステップＳ１１０に進んだ場合には、ブレーキ制動力制御手段２６は、ステップＳ１０２において開始したブレーキ１２の作動を終了し、ブレーキ１２の制動力を０に戻す。ステップＳ１０７から直接このステップＳ１１０に進んだ場合には、ブレーキ制動力制御手段２６はブレーキ１２の制動力を０に戻すとともに、エンジン出力制御手段２５はエンジン１１の出力を運転者要求出力に復帰させる。そして、ステップＳ１０１に戻る。このため、車速抑制制御が終了した場合には、再び実行条件が成立するまでは、エンジン出力制御手段２５は、運転者要求出力に基づいてエンジン１１の出力を制御し、ブレーキ制動力制御手段２６は、運転者によるブレーキ操作に基づいてブレーキ１２の制動力を制御する。このように、制御システム２は、作動中は図３に示す処理を継続して実行する。   In “end of vehicle speed suppression control” of step S110, control system 2 ends the vehicle speed suppression control. If the process has proceeded directly to step S110 from step S103, the brake braking force control means 26 terminates the operation of the brake 12 started in step S102, and returns the braking force of the brake 12 to zero. When the process directly proceeds from step S107 to step S110, the brake braking force control means 26 returns the braking force of the brake 12 to 0, and the engine output control means 25 returns the output of the engine 11 to the driver request output. . Then, the process returns to step S101. For this reason, when the vehicle speed suppression control is completed, the engine output control means 25 controls the output of the engine 11 based on the driver's requested output until the execution condition is satisfied again, and the brake braking force control means 26 Controls the braking force of the brake 12 based on the brake operation by the driver. Thus, the control system 2 continuously executes the processing shown in FIG. 3 during operation.

このような処理により、図２に示す制御が実現する。   By such processing, the control shown in FIG. 2 is realized.

以上、本発明の実施形態を、図面を参照して詳細に説明したが、前記実施形態は、本発明の実施にあたっての具体例を示したに過ぎない。本発明の技術的範囲は、前述した実施形態に限定されるものではない。本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変更が可能であり、それらも本発明の技術的範囲に含まれる。   As described above, the embodiments of the present invention have been described in detail with reference to the drawings. However, the embodiments are merely specific examples for implementing the present invention. The technical scope of the present invention is not limited to the embodiments described above. The present invention can be variously modified without departing from the spirit thereof, and these are also included in the technical scope of the present invention.

例えば、本発明の実施形態では、コンピュータである車速抑制制御ＥＣＵが車両に搭載されており、この車速抑制制御ＥＣＵが制御システムの各手段として機能する構成を示したが、このような構成に限定されない。例えば、エンジンを制御するエンジンＥＣＵがエンジン出力制御手段として機能し、ブレーキを制御するブレーキＥＣＵがブレーキ制動力制御手段として機能する構成であってもよい。この場合、車速抑制制御ＥＣＵとエンジンＥＣＵとブレーキＥＣＵとは、車載ネットワークなどによって信号を送受信可能に接続されている。そして、これらのＥＣＵが協働することによって制御システムの各手段として機能し、車速抑制制御が実現する。このように、制御システムは、単数のハードウェアによって実現される構成であってもよく、複数のハードウェアによって実現される構成であってもよい。   For example, in the embodiment of the present invention, the vehicle speed suppression control ECU, which is a computer, is mounted on the vehicle, and the configuration in which the vehicle speed suppression control ECU functions as each unit of the control system is described. Not done. For example, the engine ECU that controls the engine may function as engine output control means, and the brake ECU that controls the brake may function as brake braking force control means. In this case, the vehicle speed suppression control ECU, the engine ECU, and the brake ECU are connected to be able to transmit and receive signals via a vehicle-mounted network or the like. These ECUs cooperate with each other to function as each unit of the control system, thereby realizing vehicle speed suppression control. As described above, the control system may have a configuration realized by a single piece of hardware, or may have a configuration realized by a plurality of pieces of hardware.

本発明は、車両の制御システムに有効な技術である。そして、本発明によれば、車速を抑制して物体との衝突が回避された後において、早期に運転者の操作に応じて車速を上昇させることができる。   The present invention is an effective technique for a vehicle control system. Then, according to the present invention, after the vehicle speed is suppressed and collision with an object is avoided, the vehicle speed can be quickly increased in accordance with the operation of the driver.

１：車両
１１：エンジン
１２：ブレーキ
２：車両の制御システム
２１：物体検出手段
２２：運転者要求出力取得手段
２３：ステアリング操作量取得手段
２４：判断手段
２５：エンジン出力制御手段
２６：ブレーキ制動力制御手段
２７：情報格納手段 1: Vehicle 11: Engine 12: Brake 2: Vehicle control system 21: Object detection means 22: Driver request output acquisition means 23: Steering operation amount acquisition means 24: Judgment means 25: Engine output control means 26: Brake braking force Control means 27: Information storage means

Claims (5)

車両の周辺に存在する物体を検出する物体検出手段と、
前記車両が検出された前記物体に衝突する可能性があるか否かを判断する判断手段と、
前記車両の駆動力源の出力を制御する出力制御手段と、
運転者による前記駆動力源の要求出力を取得する運転者要求出力取得手段と、
前記車両のブレーキの制動力を制御するブレーキ制動力制御手段と、
を有し、
前記判断手段により検出された前記物体に前記車両が衝突する可能性があると判断された場合には、前記出力制御手段は前記駆動力源の出力を低減させるとともに、前記ブレーキ制動力制御手段は前記ブレーキを作動させ、
前記出力制御手段は前記駆動力源の出力を低減させるとともに前記ブレーキ制動力制御手段は前記ブレーキを作動させた後に、前記判断手段により前記車両が検出された前記物体に衝突する可能性があると判断されなくなった場合には、前記運転者要求出力取得手段は運転者要求出力を取得し、前記出力制御手段は前記駆動力源の出力を前記運転者要求出力取得手段により取得された前記運転者要求出力に即座に戻すことを特徴とする車両の制御システム。 Object detection means for detecting an object present around the vehicle;
Determining means for determining whether the vehicle may collide with the detected object,
Output control means for controlling the output of the driving force source of the vehicle,
Driver request output obtaining means for obtaining a request output of the driving force source by a driver,
Brake braking force control means for controlling the braking force of the vehicle brake,
Has,
When it is determined that the vehicle may collide with the object detected by the determination unit, the output control unit reduces the output of the driving force source, and the brake braking force control unit Actuate the brake,
The output control means reduces the output of the driving force source and the brake braking force control means activates the brake, and then the vehicle may collide with the object detected by the determination means. If it is no longer determined, the driver request output acquisition means acquires the driver's requested output, the output control unit the driver acquired by the driver request output acquisition means an output of the driving power source A vehicle control system that immediately returns to the required output. 前記出力制御手段は前記駆動力源の出力を低減させるとともに前記ブレーキ制動力制御手段は前記ブレーキを作動させた後に、前記判断手段により前記車両が検出された前記物体に衝突する可能性があると判断されなくなった場合には、前記ブレーキ制動力制御手段は、前記ブレーキの制動力を徐々に低減させることを特徴とする請求項１に記載の車両の制御システム。   The output control means reduces the output of the driving force source and the brake braking force control means activates the brake, and then the vehicle may collide with the object detected by the determination means. 2. The vehicle control system according to claim 1, wherein the brake braking force control means gradually reduces the braking force of the brake when the determination is stopped. 前記ブレーキ制動力制御手段は、前記ブレーキの制動力を徐々に低減させている間に所定の条件が成立した場合には、前記ブレーキの制動力を即座に０にすることを特徴とする請求項１または２に記載の車両の制御システム。   The brake braking force control means, when a predetermined condition is satisfied while gradually reducing the braking force of the brake, immediately reduces the braking force of the brake to zero. The vehicle control system according to claim 1 or 2. 前記検出手段により検出された前記物体と前記車両との距離が所定の閾値以上である場合、
前記運転者要求出力取得手段により取得された前記運転者要求出力が所定の閾値以上である場合、
前記検出手段により検出された前記車両の後方に存在する他の物体が前記車両に衝突する可能性があると判断された場合、
前記車両のステアリング操作量が所定の閾値以上である場合、
の少なくともいずれか１つである場合に、前記所定の条件が成立したと判断することを特徴とする請求項３に記載の車両の制御システム。 When the distance between the object and the vehicle detected by the detection unit is equal to or more than a predetermined threshold,
When the driver request output obtained by the driver request output obtaining means is equal to or more than a predetermined threshold,
When it is determined that there is a possibility that another object present behind the vehicle detected by the detection unit may collide with the vehicle,
When the steering operation amount of the vehicle is equal to or more than a predetermined threshold,
The vehicle control system according to claim 3, wherein it is determined that the predetermined condition is satisfied when at least one of the following conditions is satisfied. コンピュータを、請求項１から４のいずれか１項に記載の車両の制御システムの各手段として機能させるためのプログラム。   A program for causing a computer to function as each unit of the vehicle control system according to any one of claims 1 to 4.
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