JP2009248683A - Following distance control device - Google Patents
Following distance control device Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009248683A JP2009248683A JP2008097359A JP2008097359A JP2009248683A JP 2009248683 A JP2009248683 A JP 2009248683A JP 2008097359 A JP2008097359 A JP 2008097359A JP 2008097359 A JP2008097359 A JP 2008097359A JP 2009248683 A JP2009248683 A JP 2009248683A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- vehicle distance
- inter
- target
- acc
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Controls For Constant Speed Travelling (AREA)
Abstract
Description
本発明は、先行車との車間距離が目標車間距離になるように車両を制御する車間距離制御装置に関する。 The present invention relates to an inter-vehicle distance control device that controls a vehicle so that an inter-vehicle distance from a preceding vehicle becomes a target inter-vehicle distance.
車間距離制御装置では、自車が先行車に追従して走行するように、先行車との車間距離が目標車間距離になるように車両制御(スロットル制御、ブレーキ制御など)を行う。特許文献1、2に記載の装置では、車間距離制御中に運転者によるブレーキ操作やアクセル操作が開始したときに車間距離制御を中止し、その操作が終了すると車間距離制御を復帰させる。特に、この装置では、車間距離制御を復帰させたときに、その復帰時の実際の車間距離を目標車間距離として車間距離制御を行う。また、特許文献3に記載の装置では、車間距離制御中に運転者によるブレーキ操作やアクセル操作により運転者の車間距離短縮の意志又は車間距離拡大の意志を検知した場合に目標車間距離を変更する。例えば、車間距離短縮の意志としては所定量以上のアクセル操作とそのアクセル操作後の減少傾向に変化するアクセル操作で検知し、車間距離拡大の意志としては所定量以上のブレーキ操作とそのブレーキ操作後の増加傾向に変化するアクセル操作で検知する。
通常、目標車間距離は自車速に応じて設定され、適正な目標車間距離は、高速になるほど長く、低速になるほど短い。また、目標車間距離は、運転者が希望する目標車間距離を設定できるように、同一の自車速で複数段階の目標車間距離が用意されている場合がある。このような場合、自車速が高速ほど、目標車間距離が長いので、複数段階の目標車間距離間の距離差が大きくなる。一方、自車速が低速ほど、目標車間距離が短いので、複数段階の目標車間距離間の距離差が小さくなる。そのため、自車速が低速のときに、運転者のブレーキ操作やアクセル操作で調整された実際の車間距離に基づいて、複数段階の目標車間距離の中からある段階の目標車間距離が選択される場合、車間距離の少しの違いで異なる段階の目標車間距離が選択されるので、運転者の意図に反する段階の目標車間距離が選択される虞がある。このように運転者の意図に反する段階の目標車間距離が選択された場合、自車速が高速になるほど、その選択された段階の目標車速距離では運転者の希望する車間距離から大きく離れてゆくことになる。 Usually, the target inter-vehicle distance is set according to the host vehicle speed, and the appropriate target inter-vehicle distance is longer as the speed is higher and shorter as the speed is lower. In addition, as for the target inter-vehicle distance, a plurality of target inter-vehicle distances may be prepared at the same own vehicle speed so that the target inter-vehicle distance desired by the driver can be set. In such a case, the higher the host vehicle speed, the longer the target inter-vehicle distance, and thus the difference in distance between the target inter-vehicle distances in multiple stages becomes large. On the other hand, since the target inter-vehicle distance is shorter as the host vehicle speed is lower, the distance difference between the target inter-vehicle distances in a plurality of stages becomes smaller. Therefore, when the vehicle speed is low, the target inter-vehicle distance at a certain stage is selected from the multiple target inter-vehicle distances based on the actual inter-vehicle distance adjusted by the driver's brake operation or accelerator operation. Since the target inter-vehicle distance at a different stage is selected with a slight difference in inter-vehicle distance, the target inter-vehicle distance at a stage contrary to the driver's intention may be selected. When the target inter-vehicle distance at a stage contrary to the driver's intention is selected in this way, the higher the own vehicle speed, the farther the driver's desired inter-vehicle distance will be at the selected target vehicle speed distance. become.
そこで、本発明は、運転者の意図に反する目標車間距離の変更を防止する車間距離制御装置を提供することを課題とする。 Then, this invention makes it a subject to provide the inter-vehicle distance control apparatus which prevents the change of the target inter-vehicle distance contrary to a driver | operator's intention.
本発明に係る車間距離制御装置は、先行車との車間距離が目標車間距離になるように車両を制御する車間距離制御装置であって、運転者の加速操作を検出する加速操作検出手段と運転者の減速操作を検出する減速操作検出手段の少なくとも1つの操作検出手段と、車速検出手段と、操作検出手段により検出した運転者の加速操作終了時又は減速操作終了時の車間距離に基づいて複数段階で目標車間距離を変更する目標車間距離変更手段とを備え、車速検出手段により検出した車速が閾値以下の場合に目標車間距離設定手段による目標車間距離の変更を抑制することを特徴とする。 An inter-vehicle distance control device according to the present invention is an inter-vehicle distance control device that controls a vehicle such that an inter-vehicle distance from a preceding vehicle becomes a target inter-vehicle distance, and includes an acceleration operation detecting unit that detects an acceleration operation of a driver and driving Based on at least one operation detection means of a deceleration operation detection means for detecting a deceleration operation of the driver, a vehicle speed detection means, and an inter-vehicle distance at the end of the acceleration operation or deceleration operation of the driver detected by the operation detection means And a target inter-vehicle distance changing unit that changes the target inter-vehicle distance in a stage, and suppresses a change in the target inter-vehicle distance by the target inter-vehicle distance setting unit when the vehicle speed detected by the vehicle speed detecting unit is equal to or less than a threshold value.
この車間距離制御装置では、加速操作検出手段により運転者の加速操作を検出する又は/及び減速操作検出手段により運転者の減速操作を検出する。そして、車間距離制御装置では、目標車間距離変更手段により加速操作終了時あるいは減速操作終了時の車間距離に基づいて目標車間距離を複数段階で変更する。適正な目標車間距離は、高速になるほど長く、低速になるほど短い。また、目標車間距離は、同一の車速で複数段階の目標車間距離が用意されている。そのため、車速が低速の場合、目標車間距離が短くなるので、複数段階の目標車間距離間の距離差が小さくなり、運転者の意図に反する段階の目標車間距離に変更される虞がある。そこで、複数段階の目標車間距離間の距離差が小さくなり、運転者の意図に反する目標車間距離に変更する虞がある車速レベルでは、目標車間距離が変更され難くする。そのために、車間距離制御装置では、車速検出手段により車速を検出し、検出した車速が閾値以下の場合に目標車間距離設定手段による目標車間距離の変更を抑制する。このように、この車間距離制御装置では、車速が閾値以下のときには目標車間距離の変更を抑制することにより、運転者の意図に反する目標車間距離の変更を防止することができる。 In this inter-vehicle distance control device, the acceleration operation detecting means detects the driver's acceleration operation and / or the deceleration operation detection means detects the driver's deceleration operation. In the inter-vehicle distance control device, the target inter-vehicle distance changing means changes the target inter-vehicle distance in a plurality of stages based on the inter-vehicle distance at the end of the acceleration operation or the deceleration operation. The appropriate target inter-vehicle distance is longer at higher speeds and shorter at lower speeds. As the target inter-vehicle distance, a plurality of target inter-vehicle distances are prepared at the same vehicle speed. Therefore, when the vehicle speed is low, the target inter-vehicle distance is shortened, so that the difference in distance between the target inter-vehicle distances in a plurality of stages is reduced, and there is a possibility that the target inter-vehicle distance is changed to a stage contrary to the driver's intention. Therefore, the target inter-vehicle distance is unlikely to be changed at a vehicle speed level at which there is a possibility that the distance between the target inter-vehicle distances in a plurality of stages becomes small and the target inter-vehicle distance is contrary to the driver's intention. Therefore, in the inter-vehicle distance control device, the vehicle speed is detected by the vehicle speed detecting means, and the change of the target inter-vehicle distance by the target inter-vehicle distance setting means is suppressed when the detected vehicle speed is equal to or less than the threshold value. As described above, in this inter-vehicle distance control device, when the vehicle speed is equal to or lower than the threshold value, the change of the target inter-vehicle distance can be prevented by suppressing the change of the target inter-vehicle distance.
なお、加速操作検出手段で検出する運転者の加速操作については、運転者によるアクセルペダル自体の操作を検出するものでもよいし、あるいは、アクセルペダル操作に応じたスロットル開度、加速度などの他のパラメータを検出するものでもよい。減速操作検出手段で検出する運転者の減速操作については、運転者によるブレーキペダル自体の操作を検出するものでもよいし、あるいは、ブレーキペダル操作に応じたブレーキ油圧、減速度などの他のパラメータを検出するものでもよい。目標車間距離の変更の抑制としては、例えば、目標車間距離の変更の禁止、元々設定されていた目標車間距離と新たな目標車間距離との中間値への変更がある。 The driver's acceleration operation detected by the acceleration operation detecting means may be one that detects the operation of the accelerator pedal itself by the driver, or other throttle opening, acceleration, etc. according to the accelerator pedal operation. A parameter may be detected. As for the driver's deceleration operation detected by the deceleration operation detecting means, the driver's operation of the brake pedal itself may be detected, or other parameters such as brake hydraulic pressure and deceleration according to the brake pedal operation may be set. It may be detected. Examples of the suppression of the change in the target inter-vehicle distance include prohibition of the change in the target inter-vehicle distance and change to an intermediate value between the originally set target inter-vehicle distance and the new target inter-vehicle distance.
本発明は、車速が閾値以下のときには目標車間距離の変更を抑制することにより、運転者の意図に反する目標車間距離の変更を防止することができる。 According to the present invention, when the vehicle speed is equal to or lower than the threshold value, the change of the target inter-vehicle distance can be prevented by suppressing the change of the target inter-vehicle distance.
以下、図面を参照して、本発明に係る車間距離制御装置の実施の形態を説明する。 Embodiments of an inter-vehicle distance control device according to the present invention will be described below with reference to the drawings.
本実施の形態では、本発明に係る車間距離制御装置を、車両に搭載されるACC[Adaptive Cruise Control]装置に適用する。本実施の形態に係るACC装置では、自車の前に先行車が存在する場合には先行車との車間距離が目標車間距離になるように先行車追従制御を行い、先行車が存在しない場合には自車速が目標車速になるように定速制御を行う。 In the present embodiment, the inter-vehicle distance control device according to the present invention is applied to an ACC [Adaptive Cruise Control] device mounted on a vehicle. In the ACC device according to the present embodiment, when there is a preceding vehicle before the host vehicle, the preceding vehicle follow-up control is performed so that the inter-vehicle distance from the preceding vehicle becomes the target inter-vehicle distance, and there is no preceding vehicle. The constant speed control is performed so that the own vehicle speed becomes the target vehicle speed.
図1及び図2を参照して、本実施の形態に係るACC装置1について説明する。図1は、本実施の形態に係るACC装置の構成図である。図2は、図1のACCECUで用いる目標車間距離マップの一例である。 With reference to FIG.1 and FIG.2, the ACC apparatus 1 which concerns on this Embodiment is demonstrated. FIG. 1 is a configuration diagram of an ACC device according to the present embodiment. FIG. 2 is an example of a target inter-vehicle distance map used in the ACC ECU of FIG.
ACC装置1は、先行車追従制御中、目標車間距離マップから自車速に応じて抽出した目標車間距離に基づいて車速制御を行っており、さらに、運転者によるアクセル操作やブレーキ操作に応じた車間距離と自車速に基づいて目標車間距離マップを変更する。特に、ACC装置1は、運転者の意図に反する目標車間距離マップに変更しないように、自車速が低速のときには目標車間距離マップの変更を禁止する。 The ACC device 1 performs the vehicle speed control based on the target inter-vehicle distance extracted according to the own vehicle speed from the target inter-vehicle distance map during the preceding vehicle following control, and further the inter-vehicle distance corresponding to the accelerator operation and the brake operation by the driver. The target inter-vehicle distance map is changed based on the distance and the own vehicle speed. In particular, the ACC device 1 prohibits the change of the target inter-vehicle distance map when the host vehicle speed is low so as not to change to the target inter-vehicle distance map contrary to the driver's intention.
ACC装置1は、ミリ波レーダ10、車速センサ11、アクセルペダルセンサ12、ブレーキペダルセンサ13、ACCスイッチ14、エンジン制御ECU[Electronic Control Unit]20、ブレーキ制御ECU21及びACCECU30を備えている。
The ACC device 1 includes a
なお、本実施の形態では、アクセルペダルセンサ12が特許請求の範囲に記載する加速操作検出手段に相当し、ブレーキペダルセンサ13が特許請求の範囲に記載する減速操作検出手段に相当し、車速センサ11とACCECU30における処理が特許請求の範囲に記載する車速検出手段に相当し、ACCECU30における処理が特許請求の範囲に記載する目標車間距離変更手段に相当する。
In this embodiment, the
ミリ波レーダ10は、ミリ波を利用して物体を検出するためのレーダである。ミリ波レーダ10は、自車の前側の中央に取り付けられる。ミリ波レーダ10では、ミリ波を水平面内でスキャンしながら自車から前方に向けて送信し、反射してきたミリ波を受信する。そして、ミリ波レーダ10では、そのミリ波の送受信情報をレーダ信号としてACCECU30に送信する。
The
車速センサ11は、車輪の回転速度を検出する車輪速センサである。車速センサ11では、その回転速度を車速信号としてACCECU30などに送信する。なお、ACCECU30では、この車輪の回転速度から自車速を算出する。
The
アクセルペダルセンサ12は、アクセルペダル(図示せず)の踏み込み量(アクセル開度)を検出するセンサである。アクセルペダルセンサ12では、その検出した踏み込み量をアクセルペダル信号としてACCECU30などに送信する。
The
ブレーキペダルセンサ13は、ブレーキペダル(図示せず)の踏み込み量を検出するセンサである。ブレーキペダルセンサ13では、その検出した踏み込み量をブレーキペダル信号としてACCECU30などに送信する。
The
ACCスイッチ14は、ACC装置1のオン(起動)/オフ(停止)などの操作を行うためのスイッチである。ACCスイッチ14では、運転者によって行われた操作情報をACCスイッチ信号としてACCECU30に送信する。
The
エンジン制御ECU20は、エンジン(ひいては、駆動力)を制御する制御装置である。エンジン制御ECU20では、運転者によるアクセル操作などに基づいて目標加速度を設定する。そして、エンジン制御ECU20では、その目標加速度になるために必要なスロットルバルブの目標開度を設定し、その目標開度を目標スロットル開度信号としてスロットルアクチュエータ(図示せず)に送信する。特に、エンジン制御ECU20では、ACCECU30からエンジン制御信号を受信すると、エンジン制御信号に示される目標加速度となるための目標スロットル開度信号をスロットルアクチュエータに送信する。
The
スロットルアクチュエータは、スロットルバルブ(図示せず)の開度を調整するアクチュエータである。スロットルアクチュエータでは、エンジン制御ECU20からの目標スロットル開度信号に応じて作動し、スロットルバルブの開度を調整する。目標スロットル開度になると、車両は、エンジン制御ECU20で設定した目標加速度となり、目標車速となる。
The throttle actuator is an actuator that adjusts the opening of a throttle valve (not shown). The throttle actuator operates according to a target throttle opening signal from the
ブレーキ制御ECU21は、各ブレーキ(ひいては、制動力)を制御する制御装置である。ブレーキ制御ECU21では、運転者によるブレーキ操作などに基づいて目標減速度を設定する。そして、ブレーキ制御ECU21では、その目標減速度になるために必要な各輪のホイールシリンダ(図示せず)のブレーキ油圧を設定し、そのブレーキ油圧を目標油圧信号としてブレーキアクチュエータ(図示せず)に送信する。特に、ブレーキ制御ECU21では、ACCECU30からブレーキ制御信号を受信すると、ブレーキ制御信号に示される目標減速度となるための目標油圧信号をブレーキアクチュエータに送信する。
The
ブレーキアクチュエータは、各輪のホイールシリンダのブレーキ油圧を調整するアクチュエータである。ブレーキアクチュエータでは、ブレーキ制御ECU21からの目標油圧信号に応じて作動し、ホイールシリンダのブレーキ油圧を調整する。目標油圧になると、車両は、ブレーキ制御ECU21で設定した目標減速度となり、目標車速となる。
The brake actuator is an actuator that adjusts the brake hydraulic pressure of the wheel cylinder of each wheel. The brake actuator operates according to a target hydraulic pressure signal from the
ACCECU30は、CPU[Central ProcessingUnit]、ROM[Read Only Memory]、RAM[Random Access Memory]などからなる電子制御ユニットであり、ACC装置1を統括制御する。ACCECU30では、ACCスイッチ14からのACCスイッチ信号に基づいて、運転者がACCスイッチ14に対するオン操作を行った場合にはACC装置1を起動し、ACC装置1が作動中に運転者がACCスイッチ14に対するオフ操作を行った場合にはACC装置1を停止する。
The
ACC装置1が作動中、ACCECU30では、各種センサ10,11,12,13から各種信号を取り入れ、その各種信号に基づいて先行車判定制御、先行車追従制御、定速制御、目標車間距離マップ変更許可制御、目標車間距離マップ変更制御などを行う。そして、ACCECU30では、目標加減速度を設定し、目標加速度又は目標減速度に基づいてエンジン制御ECU20、ブレーキ制御ECU21に制御信号を送信する。なお、目標加減速度は、プラス値/マイナス値で表され、プラス値のときは目標加速度による加速制御(駆動力制御)であり、マイナス値のときは目標減速度による減速制御(制動力制御)である。
While the ACC device 1 is operating, the
ACCECU30のROMには、先行車追従制御で用いる目標車間距離マップが記憶されている。目標車間距離マップは、図2に示すように、自車速に対応した車間距離(目標車間距離)を示すマップであり、自車速が高くなるほど長い車間距離が設定されている。目標車間距離マップとしては、運転者が希望する目標車間距離を設定できるように、同一の自車速で異なる目標車間距離をそれぞれ設定できる複数段階のマップが用意されている。この複数の目標車間距離マップから、実際の自車速と車間距離の交点に最も近い目標車間距離マップが選択される。例えば、ACC装置1が起動されたときに自車速がV1で先行車との車間距離がL1の場合、この自車速V1と車間距離L1の交点P1に最も近い目標車間距離マップM1が選択される。そして、先行車追従制御中、自車速がV2になると、目標車間距離マップM1から目標車間距離としてL2が抽出される。
The ROM of the
先行車判定制御について説明する。ACCECU30では、一定時間毎に、ミリ波レーダ10からのレーダ信号に基づいて、自車の前方を走行している車両(先行車)の有無を判定する。この際、操舵角、ヨーレートなどから自車の走行方向を推定し、自車の走行方向も考慮して先行車の有無を判定する。先行車が存在する場合、ACCECU30では、一定時間毎に、レーダ信号に基づいて自車と先行車との車間距離などを演算する。
The preceding vehicle determination control will be described. The
先行車追従制御について説明する。先行車が存在する場合、ACCECU30では、一定時間毎に、選択されている目標車間距離マップから自車速に応じた目標車間距離を抽出する。そして、ACCECU30では、一定時間毎に、先行車との車間距離と目標車間距離との差に基づいて、先行車との車間距離が目標車間距離になるために必要な目標加減速度を設定する。目標加減速度がプラス値の場合、ACCECU30では、目標加速度を設定し、その目標加速度をエンジン制御信号としてエンジン制御ECU20に送信する。目標加減速度がマイナス値の場合、ACCECU30では、目標減速度を設定し、その目標減速度をブレーキ制御信号としてブレーキ制御ECU21に送信する。
The preceding vehicle following control will be described. When there is a preceding vehicle, the
定速制御について説明する。先行車が存在しない場合、ACCECU30では、一定時間毎に、自車速と目標車速との差に基づいて、自車速が目標車速になるために必要な目標加減速度を設定する。目標加減速度がプラス値の場合、ACCECU30では、目標加速度を設定し、その目標加速度をエンジン制御信号としてエンジン制御ECU20に送信する。目標加減速度がマイナス値の場合、ACCECU30では、目標減速度を設定し、その目標減速度をブレーキ制御信号としてブレーキ制御ECU21に送信する。目標車速としては、例えば、ACCスイッチ14に備えられる機能によって運転者が設定するものでもよいし、あるいは、ACC装置1が起動されたときの自車速が設定されてもよい。
The constant speed control will be described. When there is no preceding vehicle, the
目標車間距離マップ変更許可制御について説明する。図2から判るように、全ての段階の目標車間距離マップでは、高速になるほど長くなり、低速になるほど短くなるように車間距離が設定されている。したがって、自車速が高速ほど、各目標車間距離マップの車間距離がそれぞれ長くなり、複数段階の目標車間距離マップ間の距離差が大きくなる。一方、自車速が低速ほど、各目標車間距離マップの車間距離がそれぞれ短くなり、複数段階の目標車間距離マップ間の距離差が小さくなる。そのため、自車速が低速の場合、運転者が調整した実際の車間距離が少し違っているだけでも、段階の異なる目標車間距離マップが選択されることになる。自車速が低速のときに運転者が希望する段階の目標車間距離マップが選択されなかった場合、自車速が低速のときには運転者の希望する目標車間距離からそれほど離れた車間距離にはならないが、自車速が高速になるほど運転者が希望する目標車間距離から大きく離れた車間距離となる。このように、自車速が低速のときに目標車間距離マップを変更すると、運転者の意図に反する段階の目標車間距離マップが選択される可能性がある。そこで、自車速が低速の場合、目標車間距離マップの選択を禁止する。 The target inter-vehicle distance map change permission control will be described. As can be seen from FIG. 2, in the target inter-vehicle distance map at all stages, the inter-vehicle distance is set so as to become longer as the speed becomes higher and shorter as the speed becomes lower. Therefore, the higher the host vehicle speed, the longer the inter-vehicle distance of each target inter-vehicle distance map, and the greater the difference in distance between the multiple target inter-vehicle distance maps. On the other hand, the lower the vehicle speed, the shorter the inter-vehicle distance in each target inter-vehicle distance map, and the smaller the difference in distance between the target inter-vehicle distance maps in a plurality of stages. Therefore, when the host vehicle speed is low, even if the actual inter-vehicle distance adjusted by the driver is slightly different, the target inter-vehicle distance map at different stages is selected. If the target inter-vehicle distance map that the driver wants when the host vehicle speed is low is not selected, the inter-vehicle distance that is not so far from the target inter-vehicle distance that the driver wants when the host vehicle speed is low, The higher the host vehicle speed, the greater the inter-vehicle distance far from the target inter-vehicle distance desired by the driver. Thus, if the target inter-vehicle distance map is changed when the host vehicle speed is low, the target inter-vehicle distance map at a stage contrary to the driver's intention may be selected. Therefore, when the host vehicle speed is low, selection of the target inter-vehicle distance map is prohibited.
具体的には、ACCECU30では、先行車追従制御中に、一定時間毎に、車速センサ11からの車速信号に基づいて算出した自車速が閾値より高いか否かを判定する。閾値は、複数段階の目標車間距離マップ間の距離差が小さくなり、運転者の意図に反する目標車間距離マップが選択される可能性がある車速レベルを判定するための閾値である。閾値は、実験などによって予め設定され、例えば、20km/h程度の車速である。
Specifically, the
自車速が閾値より高い場合、ACCECU30では、アクセル操作とブレーキ操作による目標車間距離マップの変更を許可する(つまり、目標車間距離マップ変更制御を実行させる)。一方、自車速が閾値以下の場合、ACCECU30では、アクセル操作とブレーキ操作による目標車間距離マップの変更を禁止する(つまり、目標車間距離マップ変更制御を実行させない)。
When the host vehicle speed is higher than the threshold value, the
目標車間距離マップ変更制御について説明する。目標車間距離マップ変更制御は、目標車間距離マップ変更許可制御で変更が許可されている場合に実行される。目標車間距離マップの変更には、アクセル操作による車間距離の縮小に応じて変更する場合とブレーキ操作による車間距離の拡大に応じて変更する場合があるので、アクセル操作による場合とブレーキ操作による場合を順に説明する。 The target inter-vehicle distance map change control will be described. The target inter-vehicle distance map change control is executed when the change is permitted by the target inter-vehicle distance map change permission control. The target inter-vehicle distance map can be changed in accordance with the reduction in the inter-vehicle distance due to the accelerator operation or in accordance with the increase in the inter-vehicle distance due to the brake operation. These will be described in order.
アクセル操作による場合について説明する。基本的には、運転者によるアクセル操作(つまり、加速して車間距離を縮小する操作)が行われると、アクセル操作終了直後の実際の車間距離と自車速に応じた目標車間距離マップに変更する。具体的には、ACCECU30では、先行車追従制御中に、一定時間毎に、アクセルペダル信号に基づいて、アクセルペダルが踏み込まれているか否か(アクセルがONか否か)を判定する。そして、アクセルがON中に、ACCECU30では、一定時間毎に、アクセルペダル信号に基づいて、アクセルペダルの踏み込みが終了したか否か(アクセルがONからOFFに切り替わったか否か)を判定する。アクセルがONからOFFに切り替わった場合、ACCECU30では、アクセル操作終了直後の実際の車間距離と自車速との交点に最も近い目標車間距離マップを選択する。
A case of the accelerator operation will be described. Basically, when the driver performs an accelerator operation (that is, an operation for accelerating and reducing the inter-vehicle distance), the target inter-vehicle distance map is changed according to the actual inter-vehicle distance and the own vehicle speed immediately after the accelerator operation is completed. . Specifically, the
ブレーキ操作による場合について説明する。基本的には、運転者によるブレーキ操作(つまり、減速して車間距離を拡大する操作)が行われると、ブレーキ操作終了直後の実際の車間距離と自車速に応じた目標車間距離マップに変更する。具体的には、ACCECU30では、先行車追従制御中に、一定時間毎に、ブレーキペダル信号に基づいて、ブレーキペダルが踏み込まれているか否か(ブレーキがONか否か)を判定する。そして、ブレーキがON中に、ACCECU30では、一定時間毎に、ブレーキペダル信号に基づいて、ブレーキペダルの踏み込みが終了したか否か(ブレーキがONからOFFに切り替わったか否か)を判定する。ブレーキがONからOFFに切り替わった場合、ACCECU30では、ブレーキ操作終了直後の実際の車間距離と自車速との交点に最も近い目標車間距離マップを選択する。
A case where the brake is operated will be described. Basically, when the driver performs a brake operation (that is, an operation for decelerating and increasing the inter-vehicle distance), the actual inter-vehicle distance immediately after the end of the brake operation and the target inter-vehicle distance map according to the own vehicle speed are changed. . Specifically, the
図1及び図2を参照して、ACC装置1における動作について説明する。特に、ACCECU30における目標車間距離マップ変更許可制御については図3のフローチャートに沿って説明する。図3は、図1のACCECUにおける目標車間距離マップ変更許可制御の流れを示すフローチャートである。
With reference to FIG.1 and FIG.2, the operation | movement in the ACC apparatus 1 is demonstrated. In particular, the target inter-vehicle distance map change permission control in the
ACCスイッチ14では、運転者によって行われた操作情報をACCスイッチ信号としてACCECU30に送信している。このACCスイッチ信号に基づいて運転者によるACCスイッチ14に対するオン操作が行われたと判定すると、ACCECU30では、ACC装置1を起動し、各制御を開始する。
The
ミリ波レーダ10では、ミリ波を送受信し、その送受信した情報をレーダ信号としてACCECU30に送信している。車速センサ11では、車輪の回転速度を検出し、その回転速度を車速信号としてACCECU30に送信している。アクセルペダルセンサ12では、アクセルペダルの踏み込み量を検出し、その検出した踏み込み量をアクセルペダル信号としてACCECU30に送信している。ブレーキペダルセンサ13では、ブレーキペダルの踏み込み量を検出し、その検出した踏み込み量をブレーキペダル信号としてACCECU30に送信している。
The
ACCECU30では、一定時間毎に、各センサ10,11,12,13から各種信号を受信する。そして、ACCECU30では、レーダ信号に基づいて、先行車の有無を判定するとともに先行車が存在する場合には先行車との車間距離などを算出する。また、ACCECU30では、車速信号に基づいて自車速などを算出する。ACC装置1の起動時、ACCECU30では、起動時の車間距離と自車速との交点から目標車間距離マップを選択する。但し、先行車が存在しない場合、車間距離が算出されないので、目標車間距離マップは選択されない。
The
先行車が存在する場合、先行車追従制御により、ACCECU30では、一定時間毎に、目標車間距離マップから自車速に応じた目標車間距離を抽出し、車間距離が目標車間距離となるために必要な目標加減速度を設定する。目標加減速度がプラス値の場合、ACCECU30では、目標加速度を示すエンジン制御信号をエンジン制御ECU20に送信する。このエンジン制御信号を受信すると、エンジン制御ECU20では、エンジン制御信号に示される目標加速度となるための目標スロットル開度信号をスロットルアクチュエータに送信する。この目標スロットル開度信号を受信すると、スロットルアクチュエータでは、目標スロットル開度信号に応じて作動し、スロットルバルブの開度を調整する。目標スロットル開度になると、自車では、目標加速度となり、目標車速となる。目標加減速度がマイナス値の場合、ACCECU30では、目標減速度を示すブレーキ制御信号をブレーキ制御ECU21に送信する。このブレーキ制御信号を受信すると、ブレーキ制御ECU21では、ブレーキ制御信号に示される目標減速度となるための目標油圧信号をブレーキアクチュエータに送信する。この目標油圧信号を受信すると、ブレーキアクチュエータでは、目標油圧信号に応じて作動し、ホイールシリンダのブレーキ油圧を調整する。目標油圧になると、自車では、目標減速度となり、目標車速となる。これによって、自車では、先行車との車間距離が目標車間距離になるように調整される。
When there is a preceding vehicle, the
先行車が存在しない場合、定速制御により、ACCECU30では、一定時間毎に、自車速が目標車速となるために必要な目標加減速度を設定する。この目標加減速度に基づいて、ACCECU30、エンジン制御ECU20(スロットルアクチュエータ、スロットルバルブ)、ブレーキ制御ECU21(ブレーキアクチュエータ、ホイールシリンダ)において上記した先行車追従制御と同様の動作が行われる。これによって、自車では、自車速が目標車速になるように調整される。
When there is no preceding vehicle, the
ACCECU30では、一定時間毎に、先行車追従制御中か否かを判定する(S10)。S10にて先行車追従制御中でないと判定した場合、ACCECU30では、今回の処理を終了する。
The
S10にて先行車追従制御中と判定した場合、ACCECU30では、一定時間毎に、車速信号に基づいて算出した自車速が閾値より高いか否かを判定する(S11)。
If it is determined in S10 that the preceding vehicle follow-up control is being performed, the
S11にて自車速が閾値より高いと判定した場合、ACCECU30では、アクセル操作とブレーキ操作による目標車間距離マップの変更を許可する(S12)。
If it is determined in S11 that the host vehicle speed is higher than the threshold value, the
S11にて自車速が閾値以下と判定した場合、ACCECU30では、アクセル操作とブレーキ操作による目標車間距離マップの変更を禁止する(S13)。この際、元々選択されていた目標車間距離マップが維持される。
When it is determined in S11 that the host vehicle speed is equal to or less than the threshold value, the
アクセル操作とブレーキ操作による目標車間距離マップの変更が許可されている場合、ACCECU30では、一定時間毎に、アクセルペダル信号に基づいてアクセルがONか否かを判定する。アクセルがONと判定後、ONからOFFに切り替わったと判定した場合、ACCECU30では、OFFに切り替わった直後の車間距離と自車速に応じた目標車間距離マップを選択する。また、ACCECU30では、一定時間毎に、ブレーキペダル信号に基づいてブレーキがONか否かを判定する。ブレーキがONと判定後、ONからOFFに切り替わったと判定した場合、ACCECU30では、OFFに切り替わった直後の車間距離と自車速に応じた目標車間距離マップを選択する。
When the change of the target inter-vehicle distance map by the accelerator operation and the brake operation is permitted, the
このACC装置1によれば、自車速が閾値以下のときには目標車間距離の変更を禁止すことにより、運転者の意図に反する目標車間距離の変更を防止することができる。 According to the ACC device 1, it is possible to prevent a change in the target inter-vehicle distance contrary to the driver's intention by prohibiting the change in the target inter-vehicle distance when the host vehicle speed is equal to or lower than the threshold.
以上、本発明に係る実施の形態について説明したが、本発明は上記実施の形態に限定されることなく様々な形態で実施される。 As mentioned above, although embodiment which concerns on this invention was described, this invention is implemented in various forms, without being limited to the said embodiment.
例えば、本実施の形態では先行車追従制御と定速制御を行うACC装置に適用したが、先行車追従制御(車間距離制御)だけを行う装置に適用してもよい。 For example, in the present embodiment, the present invention is applied to an ACC device that performs preceding vehicle follow-up control and constant speed control, but may be applied to a device that performs only preceding vehicle follow-up control (inter-vehicle distance control).
また、本実施の形態では先行車を検知するためにミリ波レーダを適用したが、レーザレーダなどの他のレーダあるいはステレオカメラなどの他の検知手段を適用してもよい。 In this embodiment, the millimeter wave radar is applied to detect the preceding vehicle, but other radars such as a laser radar or other detection means such as a stereo camera may be applied.
また、本実施の形態では複数のECUを備え、エンジン制御ECU及びブレーキ制御ECUを利用してエンジン制御及びブレーキ制御を行う構成としたが、ACCECUによってエンジン制御及びブレーキ制御を直接行う構成としてもよい。 In this embodiment, a plurality of ECUs are provided, and the engine control and the brake control are performed using the engine control ECU and the brake control ECU. However, the engine control and the brake control may be directly performed by the ACC ECU. .
また、本実施の形態では自車速が閾値以下の場合に目標車間距離マップの変更を禁止する構成としたが、元々設定されていた目標車間距離マップと操作終了直後の車間距離に基づく新たな目標車間距離マップとの中間の目標車間距離マップに変更するなど、目標車間距離の変更を抑制する構成としてもよい。 Further, in the present embodiment, the change of the target inter-vehicle distance map is prohibited when the host vehicle speed is equal to or lower than the threshold. However, a new target based on the originally set target inter-vehicle distance map and the inter-vehicle distance immediately after the end of the operation is used. It is good also as a structure which suppresses the change of target inter-vehicle distance, such as changing to the target inter-vehicle distance map in the middle with the inter-vehicle distance map.
また、本実施の形態では予め用意された複数の目標車間距離マップの中から自車速と車間距離に応じた目標車間距離マップを選択し、その選択した目標車間距離マップから自車速に応じた目標車間距離を抽出する構成としたが、目標車間距離マップを用いるのではなく、目標車間距離値自体を設定変更する構成としてもよい。 In the present embodiment, a target inter-vehicle distance map corresponding to the own vehicle speed and the inter-vehicle distance is selected from a plurality of target inter-vehicle distance maps prepared in advance, and a target corresponding to the own vehicle speed is selected from the selected target inter-vehicle distance map. Although the configuration is such that the inter-vehicle distance is extracted, the target inter-vehicle distance value itself may be set and changed instead of using the target inter-vehicle distance map.
1…ACC装置、10…ミリ波レーダ、11…車速センサ、12…アクセルペダルセンサ、13…ブレーキペダルセンサ、14…ACCスイッチ、20…エンジン制御ECU、21…ブレーキ制御ECU、30…ACCECU DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 ... ACC apparatus, 10 ... Millimeter wave radar, 11 ... Vehicle speed sensor, 12 ... Accel pedal sensor, 13 ... Brake pedal sensor, 14 ... ACC switch, 20 ... Engine control ECU, 21 ... Brake control ECU, 30 ... ACC ECU
Claims (1)
運転者の加速操作を検出する加速操作検出手段と運転者の減速操作を検出する減速操作検出手段の少なくとも1つの操作検出手段と、
車速検出手段と、
前記操作検出手段により検出した運転者の加速操作終了時又は減速操作終了時の車間距離に基づいて複数段階で目標車間距離を変更する目標車間距離変更手段と
を備え、
前記車速検出手段により検出した車速が閾値以下の場合に前記目標車間距離設定手段による目標車間距離の変更を抑制することを特徴とする車間距離制御装置。 An inter-vehicle distance control device that controls a vehicle so that the inter-vehicle distance from a preceding vehicle becomes a target inter-vehicle distance,
At least one operation detecting means of an acceleration operation detecting means for detecting an acceleration operation of the driver and a deceleration operation detecting means for detecting a deceleration operation of the driver;
Vehicle speed detection means;
A target inter-vehicle distance changing unit that changes the target inter-vehicle distance in a plurality of stages based on the inter-vehicle distance at the end of the acceleration operation or the deceleration operation of the driver detected by the operation detecting unit;
An inter-vehicle distance control device that suppresses a change in a target inter-vehicle distance by the target inter-vehicle distance setting unit when a vehicle speed detected by the vehicle speed detection unit is equal to or less than a threshold value.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008097359A JP2009248683A (en) | 2008-04-03 | 2008-04-03 | Following distance control device |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008097359A JP2009248683A (en) | 2008-04-03 | 2008-04-03 | Following distance control device |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009248683A true JP2009248683A (en) | 2009-10-29 |
Family
ID=41309786
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008097359A Pending JP2009248683A (en) | 2008-04-03 | 2008-04-03 | Following distance control device |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2009248683A (en) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102205845A (en) * | 2010-03-30 | 2011-10-05 | 富士重工业株式会社 | Driving support apparatus for vehicle |
WO2012088635A1 (en) * | 2010-12-30 | 2012-07-05 | 中国科学院自动化研究所 | Adaptive cruise control system and method for vehicle |
CN116257069A (en) * | 2023-05-16 | 2023-06-13 | 睿羿科技(长沙)有限公司 | Unmanned vehicle formation decision and speed planning method |
JP7536184B2 (en) | 2020-09-22 | 2024-08-19 | ジャガー ランド ローバー リミテッド | Distance control |
-
2008
- 2008-04-03 JP JP2008097359A patent/JP2009248683A/en active Pending
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN102205845A (en) * | 2010-03-30 | 2011-10-05 | 富士重工业株式会社 | Driving support apparatus for vehicle |
CN102205845B (en) * | 2010-03-30 | 2015-03-25 | 富士重工业株式会社 | Driving support apparatus for vehicle |
WO2012088635A1 (en) * | 2010-12-30 | 2012-07-05 | 中国科学院自动化研究所 | Adaptive cruise control system and method for vehicle |
US9266533B2 (en) | 2010-12-30 | 2016-02-23 | Institute Of Automation, Chinese Academy Of Sciences | Adaptive cruise control system and method for vehicle |
JP7536184B2 (en) | 2020-09-22 | 2024-08-19 | ジャガー ランド ローバー リミテッド | Distance control |
CN116257069A (en) * | 2023-05-16 | 2023-06-13 | 睿羿科技(长沙)有限公司 | Unmanned vehicle formation decision and speed planning method |
CN116257069B (en) * | 2023-05-16 | 2023-08-08 | 睿羿科技(长沙)有限公司 | Unmanned vehicle formation decision and speed planning method |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4946953B2 (en) | Inter-vehicle distance control device | |
JP5136685B2 (en) | Vehicle travel control device | |
JP5336052B2 (en) | Cruise control device, program, and target vehicle speed setting method | |
EP3470285B1 (en) | Driving support device | |
US8396642B2 (en) | Adaptive cruise control system | |
US8744719B2 (en) | Vehicle running control device | |
JP5146297B2 (en) | Inter-vehicle distance control device | |
JP7151578B2 (en) | vehicle controller | |
JP2007255382A (en) | Device and method of controlling travel of vehicle | |
JP2008296887A (en) | Vehicular control device | |
JP5994757B2 (en) | Vehicle control device | |
JP4962137B2 (en) | Follow-up control device | |
JP5067320B2 (en) | Inter-vehicle distance control device | |
JP2009248683A (en) | Following distance control device | |
JP2009126358A (en) | Vehicle cruise controller | |
JP2010096151A (en) | Device and method for controlling vehicle speed | |
JP2006248334A (en) | Vehicle running control device | |
JP2006323473A (en) | Inter-vehicle warning device | |
JP7211291B2 (en) | Vehicle running control device | |
JP5194822B2 (en) | Vehicle travel control device | |
JP2009248684A (en) | Following distance control device | |
JP2010116158A (en) | Inter-vehicle distance controller | |
JP7355058B2 (en) | Driving support device | |
JP5018544B2 (en) | Vehicle travel control device | |
JP2010058547A (en) | Vehicle speed control device |