JP6644396B1 - 速度計測装置、地上走行体 - Google Patents

Abstract

【課題】パルスメータを用いることなく加速度センサーの検出値に基づき速度を計測し得る装置であって、精度のよい速度計測を行い得る装置の提供を課題とする。【解決手段】加速度センサーからＬヘルツ以下の周波数帯域の加速度情報を取得する加速度情報取得部と、取得した加速度情報に基づいて速度を示す情報である速度情報を算出する速度情報算出部と、算出した速度情報を出力する速度情報出力部と、を有する速度計測装置であって、前記Ｌは、以下の関係（１）を満たす速度計測装置を提供する。（１） ０．０５≦Ｌ≦２．５【選択図】図１

Description

本発明は、地上を走行する車両などの速度を計測する装置であって、とくに加速度センサーを用いて簡易かつ精度よく速度を計測する装置に関する。

車両などの地上走行体の速度を計測する技術は種々存在する。とくに建物内や地下空間内などのようにＧＰＳ信号の受信が困難な環境においては、車輪に備わるパルスメータにより検出される車輪の回転数と車輪の径に基づき速度を算出する技術が広く用いられている。

パルスメータを用いる速度計測は正確な計測結果が得られることが多いが、速度計測の対象となる車両等に個々にパルスメータを適切に設けるとともに、パルスメータの検出値を取得して然るべき演算処理を行うための装置を当該車両等に備える必要がある。トラックやタクシーなどのように業務用車両の運行履歴を常時記録するためのドライブレコーダのような装置においてパルスメータを用いることは有益である。

一方で、空港や工場の構内で定められたルートを繰り返し自動運行するような無人搬送車などにパルスメータを設けて速度計測可能に構成することに特段のメリットはない。と言うのも、運転者が任意に運行する業務用車両に取り付ける場合には、適切な業務上の運行がなされているかどうかの管理や監視に寄与するというメリットがあるが、無人搬送車などは所定経路を所定の速度で運行することが予定されているため、運行の都度速度や走行履歴などを計測することの必要性があまりない。無人搬送車などにおいて速度等の計測結果が必要となるのは、運行経路の変更や見直しなどを行う場合に限られ、そのような稀な場合のためにパルスメータを備えることは高コストで煩わしいだけである。そこで、常時速度測定が求められない車両等の速度計測を行う場合には、パルスメータのような計測のための専用の手段を車両等に対して設けることなく速度計測を簡易に行い得る装置が求められる。

パルスメータを用いずに速度計測を行う装置としては、車両の進行方向の加速度を加速度センサーによって検出し、検出した加速度を時間で積分することで速度を求める装置が知られている（例えば、特許文献１）。

また、他の速度計測装置として、車両の速度に対して一様に変化する加速度の大きさのばらつき量と速度との関係を示す関数を車両毎に予め求めておき、速度を実測する際には検出した加速度の大きさのばらつき量を予め求めた関数に代入して速度を算出する速度計測装置も提案されている（特許文献２）。

特開平９−１１９８４３号公報 特許第６１５４９５１号公報

特許文献１の速度計測装置のように検出した加速度を単に積分して求めた速度は、正確さに欠けるという問題がある。加速度センサーの検出値には車両の進行方向の加減速に起因する加速度だけでなく、例えば走行時の車輪と路面との摩擦などの多種多様な要因に基づく振動による加速度が多分に含まれており外乱となるからである。

また、特許文献２の速度計測装置は汎用性に欠け、簡易に計測することができないという問題がある。これは、加速度の大きさのばらつき量と速度との関係は、車両の構造、路面状態、原動機の種類、速度計測装置の車両への取付位置などにより大きく異なるため、計測する度に精緻な較正が必要となるからである。

係る事情を鑑み、本発明は、パルスメータを用いることなく加速度センサーの検出値に基づき速度を計測し得る装置であって、精度のよい速度計測を行い得る装置の提供を課題とする。

そこで、上記課題を解決するために本発明において、加速度センサーからＬヘルツ以下の周波数帯域の加速度情報を取得する加速度情報取得部と、取得した加速度情報に基づいて速度を示す情報である速度情報を算出する速度情報算出部と、算出した速度情報を出力する速度情報出力部と、を有する速度計測装置であって、前記Ｌは、以下の関係（１）を満たす速度計測装置を提供する。
（１） ０．０５≦Ｌ≦２．５

また、加速度センサーの加速度を示すアナログ出力信号から遮断周波数Ｌヘルツのローパスフィルターを用いて加速度情報を取得する加速度情報取得部と、取得した加速度情報に基づいて速度を示す情報である速度情報を算出する速度情報算出部と、算出した速度情報を出力する速度情報出力部と、を有する速度計測装置であって、前記Ｌは、以下の関係（１）を満たす速度計測装置。
（１） ０．０５≦Ｌ≦２．５

また、上記の速度計測装置において、加速度センサーはセンシングに弾性部材の加速度による弾性変形を利用して加速度を検出する加速度センサーである速度計測装置を提供する。

また、上記のいずれか一の速度計測装置において、速度情報算出部は、加速度情報の積分処理によって速度情報を算出する積分算出手段を有する速度計測装置を提供する。

また、上記のいずれか一の速度計測装置において、速度を所定の値にリセットする速度リセット部をさらに有する速度計測装置を提供する。

また、上記のいずれか一の速度計測装置において、時間情報を出力する計時部と、出力された速度情報を計時部から出力される時間情報と関連付けて保持する速度履歴保持部と、をさらに速度計測装置を提供する。

また、上記のいずれか一の速度計測装置において、関係（１）の範囲内でＬの値を調整可能なＬ調整部をさらに有する速度計測装置を提供する。

また、上記のいずれか一の速度計測装置を備えた地上走行体を提供する。

また、上記の地上走行体であって、走行のための車輪を有する地上走行体を提供する。

また、上記の地上走行体であって、車輪はベアリングを用いて回転している地上走行体を提供する。

また、加速度センサーからＬヘルツ以下の周波数帯域の加速度情報を取得する加速度情報取得ステップと、取得した加速度情報に基づいて速度を示す情報である速度情報を算出する速度情報算出ステップと、算出した速度情報を出力する速度情報出力ステップと、
を有する速度計測装置の動作方法であって、前記Ｌは、以下の関係（１）を満たす速度計測装置の動作方法を提供する。
（１） ０．０５≦Ｌ≦２．５

また、加速度センサーからＬヘルツ以下の周波数帯域の加速度情報を取得する加速度情報取得ステップと、取得した加速度情報に基づいて速度を示す情報である速度情報を算出する速度情報算出ステップと、算出した速度情報を出力する速度情報出力ステップと、
を計算機に実行させるプログラムであって、前記Ｌは、以下の関係（１）を満たすプログラムを提供する。
（１） ０．０５≦Ｌ≦２．５

また、一の計測結果に基づき速度を示す情報である速度情報を取得する速度情報取得部と、他の計測結果に基づき速度が所定の一定速度であることを示す情報である所定速度情報を取得する所定速度情報取得部と、取得された速度情報を出力する速度情報出力部であって、速度情報取得部で取得された速度情報と、所定速度情報取得部で取得された所定速度情報と、が異なる場合には、所定速度情報取得部で取得された所定速度情報を出力する速度情報出力部と、を有する速度計測装置を提供する。

また、上記の速度計測装置であって、速度情報取得部は、出力済みの速度情報に基づいて演算を行って速度情報を取得する回帰取得手段をさらに有する速度計測装置を提供する。

また、上記のいずれか一の速度計測装置であって、所定速度情報取得部は、所定速度情報としての速度０を示す情報である速度０情報を取得する手段である速度０情報取得手段を有する速度計測装置を提供する。

本発明により、パルスメータを用いることなく加速度センサーの検出値に基づき速度を計測する装置であって、汎用性を備えるとともに簡易に速度計測を行い得る速度計測装置を提供することができる。

実施形態１の速度計測装置の使用態様の一例を示す概念図 実施形態１の速度計測装置の機能的構成の一例を示す概念図 弾性部材を利用する加速度センサーを例示する概念図 加速度センサーのそのままの出力値とローパスフィルターを通した出力値とを重ねて表示した図 加速度センサーのそのままの出力値とローパスフィルターを通した出力値とを重ねて表示した図 加速度センサーのそのままの出力値とローパスフィルターを通した出力値とを重ねて表示した図 ローパスフィルター通過前後の加速度センサーの計測値のスペクトルを示す図 実施形態１の速度計測装置のハードウェア構成の一例を示す概念図 実施形態１の速度計測装置の処理の流れの一例を示すフロー図 実施形態２の速度計測装置の機能的構成の一例を示す概念図 速度リセット部による作用を示す図 実施形態３の速度計測装置の機能的構成の一例を示す概念図 速度計測装置をスマートフォンにより実現する場合のスマートフォンに備わるセンサーの検出方向を示す概念図 実施形態５の速度計測装置の機能的構成の一例を示す概念図 実施形態５の速度計測装置のハードウェア構成の一例を示す概念図 実施形態５の速度計測装置の処理の流れの一例を示すフロー図 実施形態６の速度計測装置の機能的構成の一例を示す概念図

以下、本発明の実施の形態について、添付図面を用いて説明する。なお、本発明は、これら実施形態に何ら限定されるべきものではなく、その要旨を逸脱しない範囲において、種々なる態様で実施し得る。

なお、実施形態１では、主に請求項１から４、１０、１１について説明する。実施形態２では、主に請求項５について説明する。実施形態３では、主に請求項６について説明する。実施形態４では、主に請求項７から９について説明する。実施形態５は、主に請求項１２、１４について説明する。実施形態６は、主に請求項１３について説明する。
＜実施形態１＞
＜実施形態１ 概要＞

図１は、本実施形態の速度計測装置の使用態様の一例を示す概念図である。図示するように、「車両」０１０１は、「車輪」０１０４と、「荷物」０１０５を載置する台を有し、人が手で押して進む手押し台車である。そして、台の前方上部に「速度計測装置」０１０２を備えている。なお、図中の「矢印」０１０３は車両の進行方向を示している。速度計測装置には車両の進行方向の加速度を検出できるよう加速度センサーが備わっている。

加速度を積分することで速度が得られ、さらに積分することで変位が得られることは周知である。しかし、加速度センサーの出力値には、車両の加減速に起因する出力だけでなく、車両走行に特有の振動も含まれる。例えば、路面と車輪との接触あるいは摩擦により生じる振動や、車両の車軸や駆動源などの可動部を有する構成が発する振動などである。これらの振動に起因する加速度センサーの出力値を含んだまま積分して得た値は必ずしも車両の速度を反映しないものとなってしまう。そこで、加速度センサーの出力値に含まれる上記特有の振動に起因する周波数成分を除去することで、より精度の高い車両の速度計測を図るものである。
＜実施形態１ 構成＞

図２は、本実施形態の速度計測装置の機能的構成の一例を示す概念図である。図示するように、「速度計測装置」０２００は、「加速度情報取得部」０２０１と、「速度情報算出部」０２０２と、「速度情報出力部」０２０３と、を有する。

なお、以下に記載する各機能的構成は、ハードウェア及びソフトウェアの組み合わせとして実現され得る。具体的には、コンピュータを利用するものであれば、ＣＰＵや主メモリ、バス、あるいは二次記憶装置（フラッシュメモリやＳＳＤなどの不揮発性メモリ、ＣＤやＤＶＤなどの記憶メディアとそれらメディアの読取ドライブなど）、圧電型加速度センサー、ピエゾ抵抗型加速度センサー、静電容量型加速度センサー、ジャイロセンサー、地磁気センサーなどのセンシング手段、情報入力に利用される入力デバイス、印刷機器や表示装置、その他の外部周辺装置などのハードウェア構成部、またその外部周辺装置用のインターフェース、通信用インターフェース、それらハードウェアを制御するためのドライバプログラムやその他アプリケーションプログラム、ユーザインターフェース用アプリケーションなどが挙げられる。そして主メモリ上に展開したプログラムに従ったＣＰＵの演算処理によって、入力デバイスやその他インターフェースなどから入力され、メモリやハードディスク上に保持されているデータなどが加工、蓄積されたり、上記各ハードウェアやソフトウェアを制御するための命令が生成されたりする。あるいは本装置の機能ブロックは専用ハードウェアによって実現されてもよい。また、各機能的構成をスマートフォンやタブレット端末によって実現することもできる。

また、本明細書に記載の各実施形態は装置として実現できるのみでなく、その一部または全部を方法としても実現可能である。また、このような装置の一部をソフトウェアとして構成することができる。さらに、そのようなソフトウェアをコンピュータに実行させるために用いるソフトウェア製品、及び同製品を固定した記録媒体も、当然に本明細書に記載の各実施形態の技術的な範囲に含まれる（本明細書の全体を通じて同様である）。
＜実施形態１ 加速度情報取得部＞

「加速度情報取得部」０２０１は、加速度センサーからＬヘルツ以下の周波数帯域の加速度情報を取得する機能を有する。そして、このＬは、以下の関係（１）を満たす。
（１） ０．０５≦Ｌ≦２．５
なお、加速度情報を取得する周波数帯域をＬヘルツ以下と規定しているが、その周波数帯域における下限については必ずしも０ヘルツであるとは限らない。

上記のＬヘルツ以下の周波数帯域の加速度情報の取得は、例えば、加速度センサーの計測データをフーリエ変換して周波数領域のデータを取得し、Ｌヘルツ以下のデータを抽出し、抽出したデータを逆フーリエ変換して時間領域の加速度情報を取得することができる。なお、フーリエ変換により得られた周波数スペクトルから抽出したＬヘルツ以下の周波数スペクトルの強度に基づき速度情報とし得る。

また、Ｌヘルツ以下の周波数帯域の加速度情報を取得するために、Ｌヘルツを遮断周波数とするローパスフィルターを用いてもよい。この場合において、ローパスフィルターを用いることでＬヘルツ以上の周波数帯域の加速度の成分は減衰するものの残存し得るが、後述する速度情報算出部での速度情報の算出においてはそのような残存するＬヘルツの成分も速度情報の算出に供されてもよい。

また、ローパスフィルターは所定の回路により構成してもよいし、所定の伝達関数を用いてプログラムによる演算処理により構成してもよい。例えば、伝達関数として、「Ｈ（ｓ）＝１／（１＋ｓ／ω_ｃ）」を用いることができる。なお、「ω_ｃ」は遮断周波数でＬヘルツとなり、「ｓ」はラプラス変数である。また、この伝達関数は１次ローパスフィルターを表しているが、２次以上の高次のローパスフィルターであってもよい。高次のローパスフィルターを用いた場合には遮断周波数付近での周波数特性が鋭くなり、高周波側の減衰量はより多くなるというメリットがある反面、計算量の増加や設計が難しくなるといったデメリットも生じ得る。したがって、装置に備わる演算処理能力や装置等についてのコストや求められるフィルター特性などに応じて適宜ローパスフィルターの次数を決定すればよい。

また、本実施形態の速度計測装置は、関係（１）の範囲内にて、Ｌの値を調整可能とするためのＬ調整部を有するように構成することができる。Ｌの値の調製は、例えばユーザの入力又は／及び所定のルールに従い、Ｌの値が適宜選択された伝達関数による演算処理を行うように構成してもよい。また、加速度センサーの出力に含まれるノイズは路面状態などの使用環境に依存するため、使用環境に応じてＬの値を関係（１）の範囲内で決定するように構成してもよい。さらに、Ｌの値を自動で変化させながら取得した加速度情報や加速度情報に基づき算出される速度情報などに基づき、その使用環境にて最適なＬの値を取得するように構成してもよい。加速度情報取得部がＬヘルツ以下の周波数帯域の加速度情報を取得する場合であっても、加速度情報取得部が加速度センサーの加速度を示すアナログ出力信号から遮断周波数Ｌヘルツのローパスフィルターを用いて加速度情報を取得する場合であっても、このようなＬ調整部を速度計測装置は有することができる。

また、本速度計測装置における加速度センサーは、センシングに弾性部材の加速度による弾性変形を利用して加速度を検出する加速度センサーである場合にとくに好適である。図３は、弾性部材を利用する加速度センサーを例示する概念図である。

図３（ａ）は、カンチレバー構造の圧電型加速度センサーの概念図である。図示するように、一端が固定された薄板状の「可撓性部材」０３０１と可撓製部材に貼着された薄板状の「圧電素子」０３０２とを有している。ここで、図示する「矢印」０３０３の方向に加速度が働いた場合、「可撓性部材」０３０４は加速度の方向と反対の方向に撓む。そして、可撓性部材の撓みにともなう圧電素子の変形により電圧が生じることで加速度を検出することができる。

また、図３（ｂ）は、静電容量型加速度センサーの概念図である。図示するように、四隅が「バネ」０３０５に結ばれた薄板状の「可動部」０３０６の四辺には櫛歯状の「可動電極」０３０７が備わり、この可動電極を両側から挟むように２本の「固定電極」０３０８、０３０９が配置されている。加速度が働くことで可動電極が変位し、固定電極との位置関係に変化が生じるため電極間容量の変化が生じる。発生した容量変化を電圧変換することで加速度を検出する。

上記のような弾性変形を利用する加速度センサーは車両自体の加減速以外の種々の振動をも鋭敏に検出する。本速度計測装置は、これらのノイズ要因を除去し得るので、弾性変形を利用する加速度センサーを用いる場合にとくに有益である。

また、弾性変形を利用する加速度センサーに備わるバネや可撓性部材は、加速度センサーによってその弾性や可撓性について特性が異なる場合がある。加速度センサーの出力には加速度センサー自身の共振によるノイズが含まれ得る。このようなノイズは加速度センサーに備わるバネや可撓性部材の特性に依存する。したがって、予め加速度センサー自身の共振によるノイズを検出しておくとともに、加速度情報取得の際にはその共振ノイズをキャンセルするように構成することも好ましい。

加速度センサーの検出方向が一方向のものである場合には、検出方向と車両の進行方向とを合わせて速度計測装置を配置する。また、検出方向が前後左右上下の３方向の加速度センサーを用いる場合には、速度計測装置を正置することで、上記３方向の加速度を正しく計測することができる。なお、現在ではMEMS（Micro Electro Mechanical Systems）技術により極めて小型のセンサーモジュールが存在し、例えば、スマートフォンなどの情報処理端末に内蔵され、スマートフォンの姿勢検知やモーションセンサーの機能を果たしている。このようなセンサーモジュールのほとんどは上記３方向を検出可能な加速度センサーが備わっている。

また、センサーモジュールには、加速度センサーだけでなくジャイロセンサーや磁気センサーを備えるものもあり、そのようなセンサーモジュールを併せて用いてもよい。本発明においては必須ではないが、本速度計測装置を機能拡張して測位装置などに応用する場合には、ジャイロセンサーや磁気センサーの検出値は方位の計測などに用いることができる。

図４は、ローパスフィルターを用いてＬヘルツ以下の周波数帯域の加速度情報を取得する場合における、加速度センサーのそのままの出力値とローパスフィルターを通した出力値とを重ねて表示した図である。図４（ａ）は、ローパスフィルターの遮断周波数を「１９／３ヘルツ」とした場合で、図４（ｂ）は、ローパスフィルターの遮断周波数を「２．５ヘルツ」とした場合である。また、図中において、相対的に薄い色で示された振り幅の大きい線が加速度センサーのそのままの出力値であり、相対的に濃い色で示されたふり幅の小さな線がローパスフィルターを通した出力値である。なお、横軸は時間（秒）で縦軸は車両進行方向の加速度（重力加速度）である。また、これらの計測結果は、アスファルト舗装した路面上で、硬質樹脂製の車輪を有する手押し台車を人が押して動かすという条件下で得たものである（以下の計測結果も同様の条件下である）。

また、図５は、図４と同様にローパスフィルターを用いてＬヘルツ以下の周波数帯域の加速度情報を取得する場合における、加速度センサーのそのままの出力値とローパスフィルターを通した出力値とを重ねて表示した図である。図５（ａ）は、ローパスフィルターの遮断周波数を「１．０ヘルツ」とした場合で、図５（ｂ）は、ローパスフィルターの遮断周波数を「１／３ヘルツ」とした場合である。

さらに図６（ａ）も、図４及び図５と同様の図であり、ローパスフィルターの遮断周波数を「０．１ヘルツ」とした場合である。そして、図６（ｂ）は、遮断周波数（ｆｃ）のスケーリングを示す図である。周波数空間でのスケーリングは対数目盛上でなされるものなので、ローパスフィルターの遮断周波数ｆｃを、対数目盛上で概ね等間隔となる０．１ヘルツ、１／３ヘルツ、１．０ヘルツ、２．５ヘルツ、１９／３ヘルツに設定した。一般に波動は基準振動の整数倍の周波数の高調波の重ね合わせであるため、波動の特性を議論する際には、ある周波数に対して、何倍の周波数なのかということが観点となる。例えば、０．１ヘルツの２倍の周波数は０．２ヘルツ、１．０ヘルツの２倍の周波数は２．０ヘルツであるが、周波数２倍の変化は、波動の特性としては同じ程度の違いであるため、０．１から０．２ヘルツの間の間隔である０．１ヘルツと、１．０から２．０ヘルツの間の間隔である１．０ヘルツとが、定量的に同じ程度となるのは対数での表示となる。

図７は、ローパスフィルター通過前の加速度センサーの計測値のスペクトルと、遮断周波数ｆｃ（０．０２ヘルツ〜１９／３ヘルツ）のローパスフィルターを介した加速度センサーの計測値のスペクトルとを併せて示したグラフである。図示される低周波側から１ヘルツ付近までのインパルス応答的な減衰は車両自体の加減速による加速度の変化に対応し、ローパスフィルター通過前のデータにおける１ヘルツより高周波側のホワイトノイズ的な同一強度での広がりは外乱によるものである。よって、いずれの遮断周波数ｆｃを選択したとしても、ローパスフィルター透過後信号の中で１ヘルツ近傍が車両自体の加減速による加速度の変化と外乱との境界であるといえる。

ローパスフィルターの遮断周波数ｆｃを低周波側から徐々に高い方へ変化させたときのスペクトルの変化をみると、遮断周波数２．５ヘルツでは外乱の低周波数側の下限である１ヘルツ付近での強度が、すでにローパスフィルター通過前のデータと重なりつつあるが、それよりも高周波側の外乱の領域においてはローパスフィルター通過前や遮断周波数１９／３ヘルツのデータに対して強度が減衰されノイズの低減が認められるので、これがローパスフィルターの遮断周波数ｆｃの上限であるといえる。

さらに、ローパスフィルターの遮断周波数ｆｃが１ヘルツ以下のスペクトルでは外乱の低周波側の下限である１ヘルツ付近においてローパスフィルター通過前のデータに対して強度の減衰が認められ、外乱をより良好に除去できていることが分かる。また、ローパスフィルターの遮断周波数ｆｃが０．０５ヘルツのスペクトルでは、ローパスフィルター通過前の強度が最大となる０．０８ヘルツから０．０６３ヘルツ付近で、ローパスフィルター通過前の強度と比較して強度が−３ｄＢを切り半分となっているので、これがローパスフィルターの遮断周波数ｆｃの下限といえる。ローパスフィルターの遮断周波数ｆｃが０．０２ヘルツのスペクトルでは、ローパスフィルター通過前の強度が最大となる０．０８ヘルツから０．０６３ヘルツ付近では、ローパスフィルター通過前の強度と比較して強度が−６ｄＢを切り１／４まで減衰してしまっており、有効な信号強度ではない。

なお、図７では、強度が最高の０．０７ヘルツ近辺が実際の加速度を示す基本周波であり、その基本周波に対して二次高調波、四次高調波が表れているが、これらによって加速度が課題に見積もられ、無視することができない場合にはこの高調波成分を下方に修正する高調波修正部を設けてもよい。
＜実施形態１ 速度情報算出部＞

「速度情報算出部」０２０２は、取得した加速度情報に基づいて速度を示す情報である速度情報を算出する機能を有する。加速度情報は、例えば加速度情報取得部が１軸の加速度センサーを有する場合には加速度センサーの出力値とすることができ、３軸の加速度センサーを有する場合には、加速度センサーの各軸の出力値から進行方向と平行の加速度を求めて加速度情報とする。

速度情報の算出は、例えば進行方向の加速度を加速度情報とし、その加速度情報を時間で積分処理することによって行うことができる（積分算出手段）。なお、ローパスフィルターを用いてＬヘルツ以下の加速度情報を取得する場合には、ローパスフィルターによる減衰分を増幅してから積分処理することが好ましい。また、どの程度増幅するか遮断周波数Ｌの値に応じたものとしてもよい（後述する）。

また、算出された速度情報をさらに積分処理することで変位を求めることができる。したがって、加速度センサーの出力値を継続して取得し変位を求めることで、車両の走行距離を求めることができる。そこで、本速度計測装置を設置した車両等を既知の距離だけ移動させるとともに、その移動の際に動作させた本速度計測装置により得られた変位との差異に基づきローパスフィルターによる減衰分に対する増幅量あるいは増幅率を較正するようにしてもよい。また、本速度計測装置に測距手段を別途備えさせて、係る測距手段による変位と加速度情報に基づき算出された変位との誤差に応じて増幅量等を自動で較正するようにしてもよい。また、新幹線の車内などでのワゴン販売員の速度情報を算出する場合には、走行する新幹線自体の加減速などの影響をキャンセルできるように構成してもよい。

また、取得した加速度についての情報と速度との間に何らかの関係がある場合には、そのような関係を示す関数に取得した加速度の情報を代入することにより速度情報を算出することができる。

また、Ｌヘルツ以下の周波数帯域の加速度情報を、加速度センサーの計測データをフーリエ変換して周波数領域のデータを取得し、得られた周波数スペクトルからＬヘルツ以下の周波数スペクトルを抽出し、抽出した周波数スペクトルの強度に基づき速度情報を算出してもよい。
＜実施形態１ 速度情報出力部＞

「速度情報出力部」０２０３は、算出した速度情報を出力する機能を有する。速度情報の出力先としては、例えば、本速度計測装置がディスプレイを備える場合には当該ディスプレイに表示するようにしてもよいし、本速度計測装置に備わる所定の記憶手段に算出した速度情報を出力して記憶するよう構成してもよい。また、本速度計測装置と通信可能なサーバ装置などに出力し、出力先のサーバ装置などで速度情報を時刻又は相対的な時間と関連付けて保持するように構成してもよい。
＜実施形態１ ハードウェア構成＞

図８は、本実施形態の速度計測装置のハードウェア構成の一例を示す概念図である。図示するように、速度計測装置は、「ＣＰＵ」０８０１と、「不揮発性メモリ」（例えば、ＲＯＭ、ＳＳＤなど）０８０２と、「主メモリ」０８０３と、「インターフェースＩ／Ｆ」０８０４と、Ｉ／Ｆを介して「加速度センサー」０８０５を備え、それらの間で信号の授受等を行うための「システムバス」０８０６を備える。また、速度情報を出力するためのディスプレイや通信インターフェースを備えていてもよい。また、上記各構成を備えるスマートフォンなどの情報処理装置により速度計測装置を実現してもよい。

「不揮発性メモリ」０８０２には、加速度センサーからＬヘルツ以下の周波数帯域の加速度情報を取得する加速度情報取得プログラムと、取得した加速度情報に基づいて速度を示す情報である速度情報を算出する速度情報算出プログラムと、算出した速度情報を出力する速度情報出力プログラムなどの各種プログラムが保持されている。そして、上記の加速度情報取得プログラムが「主メモリ」０８０３に読み込まれ実行され、それにより取得される加速度情報が所定の領域に格納される。続いて速度情報算出プログラムの実行により算出される速度情報などが保持される。そして、速度情報出力プログラムの実行により速度情報が所定の出力先に対して出力される。
＜実施形態１ 処理の流れ＞

図９は、本実施形態の速度計測装置により速度情報の出力に至る処理の流れの一例を示すフロー図である。図示するように、速度計測装置の動作処理は、加速度センサーからＬヘルツ以下の周波数帯域の加速度情報を取得する「加速度情報取得ステップ」（Ｓ０９０１）と、取得した加速度情報に基づいて速度を示す情報である速度情報を算出する「速度情報算出ステップ」（Ｓ０９０２）と、算出した速度情報を出力する「速度情報出力ステップ」（Ｓ０９０３）と、を有する。
＜実施形態１ 効果＞

本実施形態により、パルスメータを用いることなく加速度センサーの検出値に基づき速度を計測する装置であって、簡易かつ精度よく速度計測を行い得る速度計測装置を提供することができる。
＜実施形態２＞
＜実施形態２ 概要＞

本実施形態は、実施形態１を基本とし、速度を所定の値にリセットする機能をさらに有する速度計測装置である。例えば、他のセンシング手段や外部機器などから速度に関する情報を取得し、取得した値に速度をリセットすることで、仮に速度情報算出部が算出した速度に誤差が含まれている場合にも、その誤差を解消することができる。
＜実施形態２ 構成＞

図１０は、本実施形態の速度計測装置の機能的構成の一例を示す概念図である。図示するように、「速度計測装置」１０００は、「加速度情報取得部」１００１と、「速度情報算出部」１００２と、「速度情報出力部」１００３と、を有し、さらに「速度リセット部」１００４を有する。「速度リセット部」以外の各構成は、実施形態１における同名の構成と同じ機能を有する。したがって、それらの構成についての説明は省略し、「速度リセット部」について以下に説明する。
＜実施形態２ 速度リセット部＞

「速度リセット部」１００４は、速度を所定の値にリセットする機能を有する。リセットする速度は、速度情報算出部が算出した速度でもよいし、速度情報出力部が出力した速度でもよい。所定の値は、とくに限定しないが、例えば０ｋｍとする場合がある。加速度情報を積分処理することによって速度を算出する場合、積分処理の累積により算出した速度がマイナスの値となってしまう恐れがあるが、別途停止状態（速度０ｋｍ）を判別して、停止状態にあると判別できた場合に算出又は出力した速度を０ｋｍにリセットする。

停止状態の判別は、種々の態様で可能である。例えば、本速度計測装置がジャイロセンサーを有するように構成し、車両などに本速度計測装置を取り付けるにあたり地面に対する鉛直軸回りの角速度を検出方向とするようにジャイロセンサーを設け、検出したジャイロセンサーの出力である鉛直軸回りの回転角速度を取得し得るよう構成する。取得した回転角速度が所定時間連続して０である場合には、停止状態にあると判別することができる。また、ジャイロセンサーに代えて進行方向に対して左右それぞれの方向を検出するための加速度センサーを備えるようにしてもよい。そして、停止状態にあると判別されたときにおける速度を０ｋｍにリセットする。なお、回転角速度を求める際にジャイロセンサーからＬヘルツ以下の周波数帯域の回転角速度を取得することが好ましい。加速度センサーの出力を時間で積分処理して速度を求めるときと同様にノイズを除去することが回転角速度を精度よく取得することに寄与するからである。

また、車両などが進行する空間にビーコンを複数設置し、車両に備わる本速度計測装置がビーコンの電波を受信可能な電波受信手段を備えるように構成することで、受信した電波強度などに基づき車両の測位が可能となり、車両の位置に動きのないことを判別することで停止状態にあることが分かる。

また、本速度計測装置は電波発信手段と電波受信手段とを有するように構成した場合には、例えば車両が走行する構内の壁や天井などに電波発信するとともに発信した電波を受信し、受信した電波強度や発信から受信までの時間などに基づき速度を計測し、その計測した速度に、算出又は出力した速度をリセットするようにしてもよい。このような場合にはリセットする所定の値は０に限られない。また、ＧＰＳ信号などのＧＮＳＳ（全地球航法衛星システム）信号を受信することにより速度を計測するように構成してもよい。

また、本速度計測装置がジャイロセンサーを有する場合には、上述の通りセンサーの出力値から回転角速度を取得できるだけでなく、取得された回転角速度をさらに積分処理することで角度（回転変位）を求めることができる。さらに地磁気センサーにより絶対方位を求めることにより、車両の進行方向を求めることができる。これにより車両の走行記録を取得するように構成することもできる。

図１１は、速度リセット部による作用を示す図であり、速度計測装置を取り付けた車両を停止状態から所定速度まで加速し、当該速度を維持してから減速して停止状態に戻るまでの速度（１１０１）を出力した図である。また、速度出力に供した加速度（１１０２）を重ねて示している。

図示するように、加速度がマイナスとなるのに応じて算出される速度が低下するが、車両が停止状態にあるときに、算出された速度が０を下回っている。このような事態が生じ得るため、別途車両の停止状態を判別し速度を０にリセットする（１１０３）。なお、リセット時の算出速度の誤差ΔＶに基づき、リセットするまでの速度を修正するように構成してもよい。

本実施形態の速度計測装置のハードウェア構成は、実施形態１のハードウェア構成に準じ、さらに速度を所定の値にリセットする速度リセットプログラムを保持することで実現できる。また、上述したようなジャイロセンサーや電波発信手段や電波受信手段を有するように構成することで、それら手段により速度計測を行い速度リセットに供することができる。なお、ジャイロセンサーや所定の電波の発受信可能な手段が備わっているスマートフォンなどの情報処理装置によって本速度計測装置を実現することもできる。

また、本実施形態の速度計測装置における動作処理の流れについても、実施形態１における処理の流れと同様であり、さらに速度を所定の値にリセットする処理ステップを有することで動作する。
＜実施形態２ 効果＞

本実施形態により、算出又は出力された速度に誤差が含まれたとしても、所定の値にリセットすることで誤差解消が図られる速度計測装置を提供することができる。
＜実施形態３＞
＜実施形態３ 概要＞

本実施形態は、実施形態１又は２を基本とし、出力された速度情報を時間情報と関連付けて保持することを特徴とする速度計測装置である。
＜実施形態３ 構成＞

図１２は、本実施形態の速度計測装置の機能的構成の一例を示す概念図である。図示するように、「速度計測装置」１２００は、「加速度情報取得部」１２０１と、「速度情報算出部」１２０２と、「速度情報出力部」１２０３と、「速度リセット部」１２０４と、を有し、さらに「計時部」１２０５と、「速度履歴保持部」１２０６と、を有する。「計時部」と「速度履歴保持部」以外の各構成は、実施形態１又は２における同名の構成と同じ機能を有する。したがって、それらの構成についての説明は省略し、「計時部」と「速度履歴保持部」について以下に説明する。
＜実施形態３ 計時部＞

「計時部」１２０５は、時間情報を出力する機能を有する。出力された時間情報は速度履歴保持部に供される。時間情報は本速度計測装置を実現する計算機に備わるリアルタイムクロックのような内蔵時計や、計算機にて動作するオペレーションシステムに備わるタイマーにより取得すればよい。
＜実施形態３ 速度履歴保持部＞

「速度履歴保持部」１２０６は、出力された速度情報を計時部から出力される時間情報と関連付けて保持する機能を有する。このように速度情報を保持することで、車両などがどのように走行したかといった走行履歴を記録することができ、無人搬送車の搬送経路の分析や最適化などに寄与することができる。

本実施形態の速度計測装置のハードウェア構成は、実施形態１又は２のハードウェア構成に準じ、さらに時間情報を出力する計時プログラムと出力された速度情報を計時プログラムの実行により出力される時間情報と関連付けて保持する速度履歴保持プログラムとを保持することで実現できる。

また、本実施形態の速度計測装置における動作処理の流れについても、実施形態１又は２における処理の流れと同様であり、さらに時間情報を出力する計時ステップと、出力された速度情報を計時ステップにて出力される時間情報と関連付けて保持する速度履歴保持ステップが付加されたものとなる。なお、計時ステップは出力される時間情報と関連付けて保持するときに時間情報を出力してもよいし、計時ステップは常に時間情報を出力しつつ速度情報の出力に応じて速度履歴保持ステップにて適宜時間情報を取得して速度情報と関連付けて保持するようにしてもよい。
＜実施形態３ 効果＞

本実施形態によれば、時間情報と速度情報とを関連付けた走行履歴を記録することができ、作業分析などに有益な情報を提供することができる。
＜実施形態４＞
＜実施形態４ 概要＞

本実施形態は、実施形態１から３のいずれかの速度計測装置を備えた地上走行体である。
＜実施形態４ 構成＞
＜実施形態４ 地上走行体＞

地上走行体は、地上を走行し得る構造を有するものであればよい。また、走行するための駆動源としては、内燃機関を用いてもよいし電動機を用いてもよい。また、人力を駆動源としてもよく、例えば、自転車や手押し台車などがある。

地上走行体は、好ましくは走行のための車輪を有するものである。本速度計測装置は、Ｌヘルツ以下の周波数帯域の加速度情報を取得して速度情報の算出を行うことで、算出の際のノイズとなるＬヘルツより高周波側の加速度情報を除去する。このＬヘルツより高周波側の加速度情報は、走行時の車輪と路面との摩擦などが要因となる。そのため本速度計測装置による速度計測の対象としては、走行のための車輪を有する地上走行体がとくに好適である。

また、上述の車輪はベアリングを用いて回転するものであることがさらに好ましい。取得する加速度情報をＬヘルツ以下の周波数帯域とすることで、走行時における車軸のハブベアリングのボールの回転に起因するノイズをも除去することができるからである。

速度計測装置を地上走行体に備える態様は、地上走行体が内蔵する装置として備えるものであってもよいし、いわゆる外付け装置として地上走行体に備えるようにしてもよい。外付けする場合は、地上走行体と速度計測装置との接触面でのずれが生じにくいように設置することが好ましい。そのようなずれに基づく加速度が速度算出に好ましくない影響を与えるおそれがあるからである。

また、外付けの速度計測装置とする場合には、スマートフォンなどの情報処理端末を用いて速度計測装置を実現する態様が好ましい。図１３は、係る場合に好ましいスマートフォンとスマートフォンに備わるセンサーの検出方向を示す概念図である。図示するように、「スマートフォン」１３０１に備わるセンサーにより検出可能なものは、「ディスプレイ」１３０２に対して「前後方向」１３０３と、ディスプレイに対して「左右方向」１３０４と、ディスプレイに対して「鉛直方向」１３０５の加速度と、ディスプレイに対する「鉛直軸回り」１３０６の角加速度とが検出可能になっている。このようなスマートフォンを用いて速度計測装置を実現することで、専用品としての速度計測装置を構成しなくても済むというメリットがある。

また、情報処理端末が有するジャイロセンサーや地磁気センサーなどを利用することで、本速読計測装置において速度に加えて方位の計測も可能となり、自律航法によるナビゲーション機能なども実現することができる。
＜実施形態４ 効果＞

本実施形態によれば、パルスメータを備えない車両などの速度計測を可能にすることができる。
＜実施形態５＞
＜実施形態５ 概要＞

本実施形態は、一の計測結果に基づく速度と他の計測結果に基づく速度とが異なる場合に、他の計測結果に基づく速度を出力する速度計測装置である。
＜実施形態５ 構成＞

図１４は、本実施形態の速度計測装置の機能的構成の一例を示す概念図である。図示するように、「速度計測装置」１４００は、「速度情報取得部」１４０１と、「所定速度情報取得部」１４０２と、「速度情報出力部」１４０３と、を有する。
＜実施形態５ 速度情報取得部＞

「速度情報取得部」１４０１は、一の計測結果に基づき速度を示す情報である速度情報を取得する機能を有する。例えば、加速度センサーにより取得された加速度を積分処理により算出された対地上面の速度情報である。なお、実施形態１で説明したように、加速度から速度を算出する場合には、加速度センサーからＬヘルツ以下の周波数帯域の加速度情報を取得することが好ましい。
＜実施形態５ 所定速度情報取得部＞

「所定速度情報取得部」１４０２は、他の計測結果に基づき速度が所定の一定速度であることを示す情報である所定速度情報を取得する機能を有する。所定速度情報取得部は、速度０を示す情報である速度０情報を所定速度情報として取得するように構成してもよいし（速度０情報取得手段）、速度０より高い所定の一定速度を示す情報であってもよい。

所定速度情報として速度０情報を取得する態様として、例えばジャイロセンサーの出力から取得する鉛直方向回りの回転角速度が所定時間連続して０である場合に速度が０であると判別して速度０情報として取得する。

また、他の計測結果に基づき速度を取得できる場合、例えば受信したビーコンの電波や受信したＧＮＳＳ信号などに基づき速度を取得できる場合には、そのように取得した速度が所定の一定期間、所定の速度が維持されていることに基づき所定速度情報を取得するように構成することもできる。
＜実施形態５ 速度情報出力部＞

「速度情報出力部」１４０３は、取得された速度情報を出力する速度情報出力部であって、速度情報取得部で取得された速度情報と、所定速度情報取得部で取得された所定速度情報と、が異なる場合には、所定速度情報取得部で取得された所定速度情報を出力する。所定の一定速度を示す所定速度情報と速度情報との異同を判断することで、速度情報が実際の速度とのずれが生じているかが分かり、ずれが生じている場合は、ずれている速度情報を出力するのではなく、より確かな所定速度情報を出力するのである。

速度情報と所定速度情報との異同判断は、所定速度情報取得部により所定速度情報が取得されたときに行う。例えば、速度情報取得部による速度情報の取得を行いつつ、他の計測結果に基づく速度の取得を継続して行っている間に所定速度情報の取得がなされたとき、所定速度情報が取得されたときの速度情報と所定速度情報との異同を判断する。また、加速度を積分処理することで速度を算出する場合には、積分処理の累積により速度情報の誤差が生じることが考えられるため、定期的に所定速度情報との異同判断を行うことが好ましい。そして、異同判断にて異なるとの判断結果が得られた場合に、所定速度情報を出力する。

出力は本速度計測装置がディスプレイを備える場合には当該ディスプレイに表示させるために出力してもよいし、本速度計測装置に備わる所定の記憶手段に所定速度情報を出力して記憶するよう構成してもよい。また、本速度計測装置と通信可能なサーバ装置などに出力し、出力先のサーバ装置などで所定速度情報を保持するように構成してもよい。なお、所定速度情報が取得されるまでは速度情報取得部が取得した速度情報が、上記所定速度情報の出力態様と同様に出力されるように構成してもよい。
＜実施形態５ ハードウェア構成＞

図１５は、本実施形態の速度計測装置のハードウェア構成の一例を示す概念図である。図示するように、速度計測装置は、「ＣＰＵ」１５０１と、「不揮発性メモリ」（例えば、ＲＯＭ、ＳＳＤなど）１５０２と、「主メモリ」１５０３と、「インターフェースＩ／Ｆ」１５０４と、Ｉ／Ｆを介して「加速度センサー」１５０５や「ジャイロセンサー」１５０６を備え、それらの間で信号の授受等を行うための「システムバス」１５０７を備える。また、速度情報を出力するためのディスプレイや通信インターフェースを備えていてもよい。また、上記各構成を備えるスマートフォンなどの情報処理装置により速度計測装置を実現してもよい。

「不揮発性メモリ」１５０２には、一の計測結果に基づき速度を示す情報である速度情報を取得する速度情報取得プログラムと、他の計測結果に基づき速度が所定の一定速度であることを示す情報である所定速度情報を取得する所定速度情報取得プログラムと、取得された速度情報を出力する速度情報出力プログラムであって、速度情報取得プログラムの実行により取得された速度情報と、所定速度情報取得プログラムの実行により取得された所定速度情報と、が異なる場合には、所定速度情報取得プログラムの実行により取得された所定速度情報を出力する速度情報出力プログラムなどの各種プログラムが保持されている。そして、上記の速度情報取得プログラムが「主メモリ」１５０３に読み込まれ実行され、それにより取得される速度情報が所定の領域に格納される。続いて所定速度情報取得プログラムの実行により取得される所定速度情報が保持される。そして、速度情報出力プログラムの実行により取得した速度情報と所定速度情報との異同の判断がなされ、異なるとの判断結果の場合には、取得された所定速度情報が所定の出力先に対して出力される。
＜実施形態５ 処理の流れ＞

図１６は、本実施形態の速度計測装置により速度情報の出力に至る処理の流れの一例を示すフロー図である。図示するように、速度計測装置の動作処理は、一の計測結果に基づき速度を示す情報である速度情報を取得する「速度情報取得ステップ」（Ｓ１６０１）と、他の計測結果に基づき速度が所定の一定速度であることを示す情報である所定速度情報を取得する「所定速度情報取得ステップ」（Ｓ１６０２）と、取得した速度情報と所定速度情報とが異なるか否かを判断する「異同判断ステップ」（Ｓ１６０３）と、異同判断ステップでの判断結果が異なるとの場合には、取得された所定速度情報を出力する「速度情報出力ステップ」（Ｓ１６０４）有する。なお、異同判断ステップでの判断結果が同じであるとの場合には、取得された速度情報を出力する（Ｓ１６０５）ようにしてもよい。
＜実施形態５ 効果＞

本実施形態によれば、取得した速度情報が実際の速度とずれているかが分かり、ずれている場合にはより確かな所定速度情報を出力する速度計測装置を提供することができる。
＜実施形態６＞
＜実施形態６ 概要＞

本実施形態は、実施形態５を基本とし、出力済みの速度情報に基づいて速度情報を取得することを特徴する速度計測装置である。
＜実施形態６ 構成＞

図１７は、本実施形態の速度計測装置の機能的構成の一例を示す概念図である。図示するように、「速度計測装置」１７００は、「速度情報取得部」１７０１と、「所定速度情報取得部」１７０２と、「速度情報出力部」１７０３と、を有し、速度情報取得部は「回帰取得手段」１７０４を有する。本実施形態は、回帰取得手段を備えること以外は実施形態５の速度計測装置と同様である。したがって、以下に回帰取得手段について説明し、他の構成についての説明は省略する。
＜実施形態６ 回帰取得手段＞

「回帰取得手段」１７０４は、出力済みの速度情報に基づいて演算を行って速度情報を取得する機能を有する。速度情報の取得を検出した加速度を積分処理することで行う場合、積分処理の累積により誤差が生じる場合がある。実施形態５で説明したように、例えば加速度情報を積分処理することにより速度情報を算出する場合に誤差が生じることがある。そのような誤差が生じた場合、上述の速度情報出力部において速度情報と所定速度情報とが異なることとなり、その結果所定速度情報が出力される。そして、回帰取得手段が出力された速度情報である所定速度情報に基づいて演算を行って速度情報を取得することにより、誤差の補正を行うことができる。

本実施形態の速度計測装置のハードウェア構成は、実施形態５のハードウェア構成に準じ、さらに出力済みの速度情報に基づいて演算を行って速度情報を取得する回帰取得プログラムを保持することで実現できる。

また、本実施形態の速度計測装置における動作処理の流れについても、実施形態１における処理の流れに準じており、出力された速度情報に基づいて演算を行って速度情報を取得する回帰取得サブステップを含むものとなる。
＜実施形態６ 効果＞

本実施形態によれば、出力された速度情報に基づき速度情報が取得されるため、所定速度情報が速度情報として出力された場合には、それまでの速度情報の誤差の補正などを行うことができる。

０２００ 速度計測装置
０２０１ 加速度情報取得部
０２０２ 速度情報算出部
０２０３ 速度情報出力部

Claims (15)

1. 加速度センサーからＬヘルツ以下の周波数帯域の加速度情報を取得する加速度情報取得部と、
   取得した加速度情報に基づいて速度を示す情報である速度情報を算出する速度情報算出部と、
   算出した速度情報を出力する速度情報出力部と、
   を有する速度計測装置であって、前記Ｌは、以下の関係（１）を満たす速度計測装置。
   （１） ０．０５≦Ｌ≦２．５
2. 加速度センサーの加速度を示すアナログ出力信号から遮断周波数Ｌヘルツのローパスフィルターを用いて加速度情報を取得する加速度情報取得部と、
   取得した加速度情報に基づいて速度を示す情報である速度情報を算出する速度情報算出部と、
   算出した速度情報を出力する速度情報出力部と、
   を有する速度計測装置であって、前記Ｌは、以下の関係（１）を満たす速度計測装置。
   （１） ０．０５≦Ｌ≦２．５
3. 加速度センサーはセンシングに弾性部材の加速度による弾性変形を利用して加速度を検出する加速度センサーである請求項１又は請求項２に記載の速度計測装置。
4. 速度情報算出部は、加速度情報の積分処理によって速度情報を算出する積分算出手段を有する請求項１から請求項３のいずれか一に記載の速度計測装置。
5. 速度を所定の値にリセットする速度リセット部をさらに有する請求項１から請求項４のいずれか一に記載の速度計測装置。
6. 時間情報を出力する計時部と、
   出力された速度情報を計時部から出力される時間情報と関連付けて保持する速度履歴保持部と、
   をさらに有する請求項１から請求項５のいずれか一に記載の速度計測装置。
7. 請求項１から請求項６のいずれか一に記載の速度計測装置を備えた地上走行体。
8. 走行のための車輪を有する請求項７に記載の地上走行体。
9. 車輪はベアリングを用いて回転している請求項８に記載の地上走行体。
10. 加速度センサーからＬヘルツ以下の周波数帯域の加速度情報を取得する加速度情報取得ステップと、
    取得した加速度情報に基づいて速度を示す情報である速度情報を算出する速度情報算出ステップと、
    算出した速度情報を出力する速度情報出力ステップと、
    を有する速度計測装置の動作方法であって、前記Ｌは、以下の関係（１）を満たす速度計測装置の動作方法。
    （１） ０．０５≦Ｌ≦２．５
11. 加速度センサーからＬヘルツ以下の周波数帯域の加速度情報を取得する加速度情報取得ステップと、
    取得した加速度情報に基づいて速度を示す情報である速度情報を算出する速度情報算出ステップと、
    算出した速度情報を出力する速度情報出力ステップと、
    を計算機に実行させるプログラムであって、前記Ｌは、以下の関係（１）を満たすプログラム。
    （１） ０．０５≦Ｌ≦２．５
12. 関係（１）の範囲内でＬの値を調整可能なＬ調整部をさらに有する請求項１又は請求項１に従属する請求項３から請求項６のいずれか一に記載の速度計測装置。
13. 請求項１２に記載の速度計測装置を備えた地上走行体。
14. 関係（１）の範囲内でＬの値を調整可能なＬ調整部をさらに有する請求項２又は請求項２に従属する請求項３から請求項６のいずれか一に記載の速度計測装置。
15. 請求項１４に記載の速度計測装置を備えた地上走行体。