JP6643874B2

JP6643874B2 - Assist suit

Info

Publication number: JP6643874B2
Application number: JP2015227690A
Authority: JP
Inventors: 坂野　倫祥; 倫祥坂野; 圭佑西田; 貴仁松盛
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2015-11-20
Filing date: 2015-11-20
Publication date: 2020-02-12
Anticipated expiration: 2035-11-20
Also published as: JP2017094424A

Description

本発明は、ベルト装着具を備えて使用者の背部に背負われた状態に装着可能な本体部と、本体部から、装着状態における使用者の肩部を越える前方上方側へ延出された吊り上げアームと、吊り上げアームの先端部から導出された吊り上げ用の索状体と、索状体の導出側の端部に装着されて、吊り上げ対象の荷物に対して係脱可能な把持操作具と、本体部側で索状体を巻き取る巻き上げウインチと、が備えられたアシストスーツに関する。 The present invention is directed to a main body which is provided with a belt mounting device and can be worn on a back of a user, and a lifting extending from the main body to a front upper side beyond a shoulder of the user in a wearing state. Arm, a rope for lifting derived from the tip of the lifting arm, and a gripping operation tool that is attached to an end on the lead-out side of the rope and is detachable from a load to be lifted, The present invention relates to an assist suit provided with a winding winch for winding a cord-like body on a main body side.

従来、この種のアシストスーツとしては、本体部から延出された吊り上げアームと、吊り上げ対象の荷物に対して係脱可能な把持操作具とが、索状体を介して連結されている（例えば、特許文献１参照）。 Conventionally, as an assist suit of this type, a lifting arm extending from a main body and a gripping operation tool which can be disengaged from a load to be lifted are connected via a cord (for example, And Patent Document 1).

特表２０１３−５３１５９３号公報（図１乃至図４）JP-T-2013-53593 (FIGS. 1 to 4)

上述した従来のアシストスーツによれば、吊り上げアームと把持操作具とが、単に索状体を介して連結されている。このため、例えば巻き上げウインチの制御装置が何らかの要因で誤作動したり、故障したとき、把持操作具が、吊り上げアームに異常接近する可能性がある。 According to the conventional assist suit described above, the lifting arm and the gripping operation tool are simply connected via the cord. For this reason, for example, when the control device of the hoisting winch malfunctions or breaks down for some reason, the gripping operation tool may abnormally approach the lifting arm.

本発明は、万一、巻き上げウインチの制御装置が誤作動したとしても、把持操作具が吊り上げアームに異常接近する可能性を低減できるようにしたものである。 The present invention is intended to reduce the possibility that the gripping operation tool abnormally approaches the lifting arm even if the control device of the hoisting winch malfunctions.

本発明の特徴は、ベルト装着具を備えて使用者の背部に背負われた状態に装着可能な本体部と、前記本体部から、装着状態における使用者の肩部を越える前方上方側へ延出された吊り上げアームと、前記吊り上げアームの先端部から導出された吊り上げ用の索状体と、前記索状体の導出側の端部に装着されて、吊り上げ対象の荷物に対して係脱可能な把持操作具と、前記本体部側で前記索状体を巻き取る巻き上げウインチとを備えるとともに、前記吊り上げアームと前記把持操作具との間に、前記吊り上げアームと前記把持操作具との最接近距離を所定範囲に保つストッパーを設けてあり、前記ストッパーは前記索状体に外嵌し且つ下端部が前記把持操作具に当接している筒状部であり、前記筒状部の上端部が前記吊り上げアームに当接することによって、前記索状体の巻き上げを抑制するように構成されている。 A feature of the present invention is that the main body is provided with a belt wearing device and can be worn on the back of the user, and extends from the main body to the front upper side beyond the shoulder of the user in the wearing state. Lifted arm, a rope for lifting derived from the tip of the lifting arm, and attached to an end on the lead-out side of the rope, capable of being disengaged from a load to be lifted. A grip operating tool, and a hoisting winch for winding the cord-like body on the main body side, and a closest approach distance between the lifting arm and the grip operating tool between the lifting arm and the grip operating tool. Is provided in a predetermined range, the stopper is a cylindrical portion that is fitted onto the cord-like body and a lower end portion is in contact with the gripping operation tool, and an upper end portion of the cylindrical portion is Abut the lifting arm And by being configured to suppress winding said cord-like member.

本発明によれば、吊り上げアームと把持操作具との最接近距離を所定範囲に保つストッパーが、吊り上げアームと把持操作具との間に設けられている。このため、仮に制御系の故障が生じて巻き上げウインチが停止せずに把持操作具の巻き上げが行われたとしても、把持操作具が所定範囲を越えて吊り上げアームに異常接近することを機械的に阻止し、把持操作具の損傷等を回避し易い。 According to the present invention, the stopper that keeps the closest approach distance between the lifting arm and the gripping operation tool within a predetermined range is provided between the lifting arm and the gripping operation tool. Therefore, even if the gripping operation tool is wound up without stopping the hoisting winch due to a control system failure, it is mechanically determined that the gripping operation tool abnormally approaches the lifting arm beyond the predetermined range. It is easy to prevent the holding operation tool from being damaged.

本発明においては、前記筒状部の下端部が前記把持操作部に固定されていると好適である。 In the present invention, it is preferable that a lower end portion of the cylindrical portion is fixed to the grip operation portion .

本発明の特徴は、ベルト装着具を備えて使用者の背部に背負われた状態に装着可能な本体部と、前記本体部から、装着状態における使用者の肩部を越える前方上方側へ延出された吊り上げアームと、前記吊り上げアームの先端部から導出された吊り上げ用の索状体と、前記索状体の導出側の端部に装着されて、吊り上げ対象の荷物に対して係脱可能な把持操作具と、前記本体部側で前記索状体を巻き取る巻き上げウインチとを備えるとともに、前記吊り上げアームと前記把持操作具との間に、前記吊り上げアームと前記把持操作具との最接近距離を所定範囲に保つストッパーを設けてあり、前記ストッパーは、前記索状体に沿って摺動可能な筒状部と前記ストッパーを前記索状体に対して固定する固定部とを備える。 A feature of the present invention is that the main body is provided with a belt wearing device and can be worn on the back of the user, and extends from the main body to the front upper side beyond the shoulder of the user in the wearing state. Lifted arm, a rope for lifting derived from the tip of the lifting arm, and attached to an end on the lead-out side of the rope, capable of being disengaged from a load to be lifted. A grip operating tool, and a hoisting winch for winding the cord-like body on the main body side, and a closest approach distance between the lifting arm and the grip operating tool between the lifting arm and the grip operating tool. Is provided in a predetermined range, and the stopper includes a tubular portion slidable along the cord-like body and a fixing part for fixing the stopper to the cord-like body.

本発明においては、前記ストッパーは、前記索状体に固定され、前記吊り上げアームとの当接によって前記索状体の巻き上げを抑制するように構成されていると好適である。 In the present invention, it is preferable that the stopper is fixed to the cord-like body, and is configured to suppress the winding-up of the cord-like body by contact with the lifting arm.

本構成によれば、索状体をストッパーの取付手段に利用して、構造簡単に索状体の必要以上の巻き上げを抑制する構造を得られたものである。 According to this configuration, a structure is obtained in which the rope is used as a means for attaching the stopper and the winding of the rope is suppressed more than necessary.

本発明においては、前記ストッパーは、前記把持操作具に固定され、前記吊り上げアームとの当接によって前記索状体の巻き上げを抑制するように構成されていると好適である。 In the present invention, it is preferable that the stopper is fixed to the gripping operation tool and is configured to suppress winding of the cord-like body by abutting on the lifting arm.

本構成によれば、把持操作具をストッパーの取付手段に利用して、構造簡単に索状体の必要以上の巻き上げを抑制する構造を得られたものである。 According to this configuration, it is possible to obtain a structure in which the gripping operation tool is used as the stopper attaching means and the unnecessary winding of the cord-like body is suppressed more than necessary.

本発明においては、前記ストッパーは、前記吊り上げアームと前記把持操作具との間で前記索状体に外嵌する筒状部材によって構成され、前記吊り上げアーム及び前記把持操作具に対する当接によって前記索状体の巻き上げを抑制するように構成されていると好適である。 In the present invention, the stopper is constituted by a tubular member that fits over the rope-like body between the lifting arm and the gripping operation tool, and the cable is formed by abutting on the lifting arm and the gripping operation tool. It is preferable that the configuration is such that the winding of the body is suppressed.

本構成によれば、吊り上げアームと把持操作具との間に、索状体に外嵌する筒状部材を介装するだけの簡単な構造により、索状体の必要以上の巻き上げを抑制する構造を得られたものである。 According to this configuration, a structure that suppresses unnecessarily hoisting of the cable-like body by a simple structure in which a tubular member that fits over the cable-like body is simply interposed between the lifting arm and the gripping operation tool. Was obtained.

本発明においては、前記把持操作具と前記吊り上げアームとの間に配索される前記索状体は、一つの前記把持操作具に対して複数本が接続されていて、かつ、各索状体のそれぞれが、許容吊り上げ荷重として予め設定されている荷重に耐え得る強度を有したものであり、前記ストッパーは、一つの前記把持操作具に対して接続された複数本の前記索状体に固定されていると好適である。 In the present invention, a plurality of the cords arranged between the gripping operation tool and the lifting arm are connected to one gripping manipulation tool, and Are each capable of withstanding a load preset as an allowable lifting load, and the stopper is fixed to a plurality of the cord-like bodies connected to one gripping operation tool. It is preferable that it is done.

本構成によれば、複数本ある索状体の総てが全く同時に破断してしまう可能性はきわめて低く、一本の索状体が切れても、他の残りの索状体によって吊り上げ対象の荷物の吊り上げ状態が維持される可能性が高い。
そして、このように複数本の索状体を用いた構造においても、ストッパーが複数本の索状体に固定されていることで、簡単な構造により、索状体の必要以上の巻き上げを抑制する構造を得られたものである。
本発明の特徴は、ベルト装着具を備えて使用者の背部に背負われた状態に装着可能な本体部と、前記本体部から、装着状態における使用者の肩部を越える前方上方側へ延出された吊り上げアームと、前記吊り上げアームの先端部から導出された吊り上げ用の索状体と、前記索状体の導出側の端部に装着されて、吊り上げ対象の荷物に対して係脱可能な把持操作具と、前記本体部側で前記索状体を巻き取る巻き上げウインチとを備えるとともに、
前記吊り上げアームと前記把持操作具との間に、前記吊り上げアームと前記把持操作具との最接近距離を所定範囲に保つストッパーを設けてあり、前記ストッパーは前記索状体に外嵌している筒状部であり、前記筒状部の上端部が前記吊り上げアームに当接し、且つ、前記筒状部の下端部が前記把持操作具に当接することによって、前記索状体の巻き上げを抑制するように構成されている。 According to this configuration, it is extremely unlikely that all of the plurality of cords will be broken at exactly the same time, and even if one of the cords is cut, the object to be lifted by the other cords is There is a high possibility that the suspended state of the load is maintained.
And even in such a structure using a plurality of cords, since the stopper is fixed to the plurality of cords, a simple structure suppresses unnecessary winding of the cords. The structure was obtained.
A feature of the present invention is that the main body is provided with a belt wearing device and can be worn on the back of the user, and extends from the main body to the front upper side beyond the shoulder of the user in the wearing state. Lifted arm, a rope for lifting derived from the tip of the lifting arm, and attached to an end on the lead-out side of the rope, capable of being disengaged from a load to be lifted. A grip operating tool, and a winding winch for winding the cord-like body on the main body side,
A stopper is provided between the lifting arm and the gripping operation tool to keep a closest approach distance between the lifting arm and the gripping operation tool within a predetermined range, and the stopper is externally fitted to the cord-like body. A tubular portion, wherein an upper end portion of the tubular portion abuts on the lifting arm and a lower end portion of the tubular portion abuts on the gripping operation tool, thereby suppressing winding of the cord-like body. It is configured as follows.

アシストスーツの側面図である。It is a side view of an assist suit. アシストスーツの背面図である。It is a rear view of an assist suit. アシストスーツの正面図である。It is a front view of an assist suit. アシストスーツの平面図である。It is a top view of an assist suit. 把持操作具とワイヤとの連結箇所を示す側面図である。It is a side view which shows the connection place of a grip operation tool and a wire. ストッパーを示す分解斜視図である。FIG. 3 is an exploded perspective view showing a stopper. ストッパーを示す平面図である。It is a top view showing a stopper. 吊り上げアームの上端部におけるワイヤ止めを示す斜視図である。It is a perspective view which shows the wire stop in the upper end part of a lifting arm. ワイヤ止めとワイヤとの取り付け箇所を示す部分断面図である。It is a fragmentary sectional view showing an attachment place of a wire stop and a wire. ワイヤ止めに対する螺合部材の抜き差し状態を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the state of insertion and removal of the screwing member with respect to a wire stop. 別実施形態におけるストッパーを示す側面視での部分断面図である。It is a partial sectional view in side view showing a stopper in another embodiment. 別実施形態におけるストッパーを示す側面視での部分断面図である。It is a partial sectional view in side view showing a stopper in another embodiment. 別実施形態におけるストッパーを示す側面視での部分断面図である。It is a partial sectional view in side view showing a stopper in another embodiment. 別実施形態におけるストッパーを示す側面視での部分断面図である。It is a partial sectional view in side view showing a stopper in another embodiment.

以下に本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
尚、本実施形態での説明における前後方向及び左右方向は、特段の説明がない限り、次のように記載している。つまり、アシストスーツＳを背中に装着した使用者を起点として、使用者にとっての前方側（図４における矢印Ｆ参照）に相当する方向がアシストスーツＳの「前」方向を示している。同様に、後方側（図４における矢印Ｂ参照）に相当する方向が「後」方向を示し、右方側（図４における矢印Ｒ参照）に相当する方向が「右」方向を示し、左方側（図４における矢印Ｌ参照）に相当する方向が「左」方向を示すように記載している。
また、図示はしていないが、アシストスーツＳの適宜部分には、合成樹脂製や金属製のカバー部材が設けられ、可動部分や、保護の必要な部分を覆うように構成されている。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
Note that the front-rear direction and the left-right direction in the description of the present embodiment are described as follows unless otherwise specified. That is, a direction corresponding to the front side (see the arrow F in FIG. 4) of the user with the user wearing the assist suit S on the back is the “front” direction of the assist suit S. Similarly, the direction corresponding to the rear side (see arrow B in FIG. 4) indicates the “rear” direction, the direction corresponding to the right side (see arrow R in FIG. 4) indicates the “right” direction, and the left direction. The direction corresponding to the side (see arrow L in FIG. 4) is described so as to indicate the “left” direction.
Although not shown, a cover member made of synthetic resin or metal is provided at an appropriate portion of the assist suit S so as to cover a movable portion and a portion requiring protection.

〔全体構成〕
図１〜４は、本発明におけるアシストスーツＳの一つの実施形態を示すものである。
アシストスーツＳは、ベルト装着具７を用いて、使用者に背負わせた状態で装着可能な扁平形状の本体部１を備えている。
この本体部１に対して、後述する脚部操作装置２や、吊り上げアーム３が取り付けられているとともに、吊り上げアーム３に操作ワイヤ６（索状体に相当する）を介して把持操作具４が装備されている。
また、その本体部１には、操作ワイヤ６を介して装備された把持操作具４を駆動するための巻き上げウインチ５、及び脚部操作装置２や巻き上げウインチ５の作動を制御する制御装置Ｃ、ならびに電力供給用のバッテリーＶなどが設けられている。〔overall structure〕
1 to 4 show an embodiment of an assist suit S according to the present invention.
The assist suit S is provided with a flat main body 1 that can be worn by a user using the belt wearing tool 7 while carrying the back.
A leg operation device 2 and a lifting arm 3 to be described later are attached to the main body 1, and a gripping operation tool 4 is connected to the lifting arm 3 via an operation wire 6 (corresponding to a cord-like body). Equipped.
The main body 1 also includes a hoisting winch 5 for driving a gripping operation tool 4 provided via an operating wire 6, and a control device C for controlling the operations of the leg operating device 2 and the hoisting winch 5. Also, a battery V for power supply and the like are provided.

〔本体部の構成について〕
本体部１は、所定間隔を隔てて上下方向に沿う状態で立設された左右一対の金属パイプ製の縦フレーム１０と、その縦フレーム１０の上下方向の中間部同士、及び下部同士を接続する上下一対の横フレーム１１，１２とを備えて、矩形枠状の一体物として構成されている。左右の縦フレーム１０と上下の横フレーム１１，１２との一体化は、溶接による連結、もしくはボルト連結等の手段を採用することができる。
本体部１の上部には、使用者の肩部を越えて前方に延出された吊り上げアーム３が設けられている。この吊り上げアーム３は、後述する把持操作具４を吊り下げ状態に装着するものであり、縦フレーム１０の上部から前方斜め上方に向けて延出されている金属パイプ部分によって構成されている。 [About the configuration of the main unit]
The main body 1 connects a pair of left and right vertical frames 10 made of metal pipes, which are vertically erected along a vertical direction at predetermined intervals, and connects the lower and upper intermediate portions of the vertical frames 10 to each other. It comprises a pair of upper and lower horizontal frames 11, 12, and is configured as a rectangular frame-shaped integral body. The integration of the left and right vertical frames 10 and the upper and lower horizontal frames 11, 12 can be performed by means such as welding or bolt connection.
A lifting arm 3 is provided on the upper part of the main body 1 and extends forward beyond the shoulder of the user. The lifting arm 3 mounts a gripping operation tool 4 described below in a suspended state, and is configured by a metal pipe portion extending obliquely upward and forward from the upper portion of the vertical frame 10.

上下両横フレーム１１，１２のうち、上側に配置した横フレーム１１には、図１及び図２に示すように、把持操作具４を昇降駆動させる巻き上げウインチ５として、リール装置５０と、そのリール装置５０を駆動する第一電動モータＭ１が取り付けられている。
リール装置５０や第一電動モータＭ１は、それぞれの回転軸心が水平方向に沿い、かつリール装置５０が第一電動モータＭ１の上方側に位置して横フレーム１１の扁平な面に沿うように配置されている。これにより、本体部１の薄型設計が可能となり、本体部１から後方への突出寸法を可能な限り減少させてある。 As shown in FIG. 1 and FIG. 2, a reel device 50 and a reel device 50 are provided on the upper horizontal frame 11 of the upper and lower horizontal frames 11 and 12 as a winding winch 5 for driving the gripping operation tool 4 up and down. A first electric motor M1 for driving the device 50 is attached.
The reel device 50 and the first electric motor M1 are arranged such that their respective rotation axes are along the horizontal direction, and the reel device 50 is located above the first electric motor M1 and along the flat surface of the horizontal frame 11. Are located. Accordingly, the main body 1 can be designed to be thin, and the size of the rearward projection from the main body 1 is reduced as much as possible.

下部側の横フレーム１２には、図１乃至図４に示すように、左右両側に脚部操作装置２が各別に取り付けられている。
この脚部操作装置２は、本体部１と使用者の脚部太腿部分とを連結して、各脚部操作装置２の作動によって、上半身に対して折り曲げ姿勢にある使用者の脚部を押し下げ方向に操作する。これによって、脚部を反力受け点として使用者の起立動作を補助するように構成されたものである。 As shown in FIGS. 1 to 4, leg operation devices 2 are separately mounted on both left and right sides of the lower horizontal frame 12.
The leg operating device 2 connects the main body 1 to the user's leg and thigh, and operates the leg operating devices 2 so that the leg of the user in a bending posture with respect to the upper body can be moved. Operate in the down direction. Thus, the leg is used as a reaction force receiving point to assist the user in standing up.

上側の横フレーム１１と下側の横フレーム１２との中間位置には、前記左右の縦フレーム１０の間に架け渡された状態で中間取付板１３が固定されている。
この中間取付板１３には、巻き上げウインチ５に備えた第一電動モータＭ１や脚部操作装置２に備えた第二電動モータＭ２の作動を制御するための制御装置Ｃ、及び第一電動モータＭ１や第二電動モータＭ２に電力を供給するバッテリーＶが取り付けられている。つまり、中間取付板１３に対して制御装置Ｃが固定され、制御装置ＣのカバーケースＣ１の背面側にバッテリーＶが固定されている。 At an intermediate position between the upper horizontal frame 11 and the lower horizontal frame 12, an intermediate mounting plate 13 is fixed while being bridged between the left and right vertical frames 10.
The intermediate mounting plate 13 includes a control device C for controlling the operation of the first electric motor M1 provided on the hoisting winch 5 and the second electric motor M2 provided on the leg operating device 2, and a first electric motor M1. And a battery V for supplying electric power to the second electric motor M2. That is, the control device C is fixed to the intermediate mounting plate 13, and the battery V is fixed to the back side of the cover case C1 of the control device C.

上記のように本体部１では、巻き上げウインチ５のリール装置５０が、巻き上げウインチ５の第一電動モータＭ１や、制御装置Ｃや、バッテリーＶよりも上方側に配置されているから、把持操作具４までの操作ワイヤ６の経路長さを短縮でき、ワイヤ量の削減を図れる。
また、当該アシストスーツＳの中枢となる制御装置Ｃは、上方を巻き上げウインチ５で、後方をバッテリーＶでそれぞれガードされているから、他物との衝突による損傷を回避し易く、正常な機器制御を維持し易い。 As described above, in the main body 1, the reel device 50 of the hoisting winch 5 is disposed above the first electric motor M <b> 1 of the hoisting winch 5, the control device C, and the battery V. The path length of the operation wires 6 up to 4 can be reduced, and the amount of wires can be reduced.
Further, since the control device C, which is the center of the assist suit S, is guarded by the winding winch 5 at the upper part and the battery V at the rear part, it is easy to avoid damage due to collision with other objects, and normal equipment control. Easy to maintain.

バッテリーＶは、巻き上げウインチ５の第一電動モータＭ１、制御装置Ｃ、及び、脚部操作装置２における左右一対の第二電動モータＭ２、センサー類（図示せず）等に対する電源として用いられている。
制御装置Ｃは、後述する把持操作具４に備えた操作スイッチ４２や、センサー類からの信号を受けて、それぞれに対応する装置の駆動制御を行えるように構成されている。 The battery V is used as a power source for the first electric motor M1 of the hoisting winch 5, the control device C, the pair of left and right second electric motors M2 in the leg operating device 2, sensors (not shown), and the like. .
The control device C is configured to receive signals from operation switches 42 provided on the gripping operation tool 4 described later and sensors, and to perform drive control of the corresponding devices.

〔脚部操作装置について〕
左右一対の脚部操作装置２は、次のように構成されている。
図１乃至図４に示すように、各脚部操作装置２は、平面視での形状が「Ｌ」字形状の腰部フレーム２Ａと、腰部フレーム２Ａの前端部に、横軸心ｘ１周りで前後方向に揺動自在に支持された揺動アーム部２Ｂと、揺動アーム部２Ｂの先端側部分に設けられて使用者の太腿部分に当接自在な当接部２Ｃとを備えて構成されている。
脚部操作装置２のそれぞれは、左右の腰部フレーム２Ａ同士の間隔を調整して、例えば、使用する使用者の腰幅や足間隔に合わせて、左右の脚部操作装置２を適切に配置することができるように、前記横フレーム１２に対する取付位置を左右方向で変更して、位置調節可能に構成されている。 [About the leg operation device]
The pair of left and right leg operation devices 2 is configured as follows.
As shown in FIGS. 1 to 4, each leg operating device 2 includes a waist frame 2A having an “L” shape in plan view and a front end portion of the waist frame 2A. And a contact portion 2C provided at the distal end portion of the swing arm portion 2B and capable of contacting the thigh portion of the user. ing.
Each of the leg operation devices 2 adjusts the interval between the left and right waist frames 2A, and appropriately arranges the left and right leg operation devices 2 in accordance with, for example, the waist width and the foot interval of the user to use. In order to be able to do so, the mounting position with respect to the horizontal frame 12 is changed in the left-right direction so that the position can be adjusted.

脚部操作装置２の腰部フレーム２Ａは、「Ｌ」字形状のうち、左右方向に沿い下部側の横フレーム１２に当接した基端側部分が、横フレーム１２に対してボルト連結され、前方向に突出した先端側部分に、前記揺動アーム部２Ｂを横軸心ｘ１周りに揺動駆動させるギヤボックス２０が内蔵されている。そして、ギヤボックス２０の後方側には、揺動アーム部２Ｂの駆動用の第二電動モータＭ２が連設されている。この第二電動モータＭ２の回転力が、ギヤボックス２０を経由することで、横軸心ｘ１周りの回転力として変換されて揺動アーム部２Ｂに減速状態で伝達される。 The waist frame 2A of the leg operating device 2 has a base portion of the “L” shape, which is in contact with the lower horizontal frame 12 along the left-right direction and is bolted to the horizontal frame 12, A gear box 20 for swingingly driving the swing arm 2B about the horizontal axis x1 is built in a tip portion protruding in the direction. A second electric motor M2 for driving the swing arm 2B is connected to the rear side of the gear box 20. The rotational force of the second electric motor M2 is converted into a rotational force around the horizontal axis x1 via the gear box 20, and transmitted to the swing arm 2B in a decelerated state.

脚部操作装置２の駆動は、腰部フレーム２Ａに対する揺動アーム部２Ｂの横軸心ｘ１周りでの相対姿勢を検出するポテンショメータ（図示せず）や、リール装置５０の回転角を検出するポテンショメータ５２などのセンサーによる検出信号と、後述する把持操作具４に備えた操作スイッチ４２からの操作信号とに基づいて行われる。そのために、把持操作具４に備えた操作スイッチ４２が操作されたことの操作信号と、その操作時点における腰部フレーム２Ａに対する揺動アーム部２Ｂの横軸心ｘ１周りでの相対姿勢の検出信号と、リール装置５０の回転角の検出信号が制御装置Ｃで検出可能に構成されている。 The leg operation device 2 is driven by a potentiometer (not shown) for detecting a relative attitude of the swing arm 2B around the horizontal axis x1 with respect to the waist frame 2A, or a potentiometer 52 for detecting a rotation angle of the reel device 50. The detection is performed based on a detection signal from a sensor such as the above and an operation signal from an operation switch 42 provided in the gripping operation tool 4 described later. For this purpose, an operation signal indicating that the operation switch 42 provided on the gripping operation tool 4 has been operated, and a detection signal indicating a relative posture of the swing arm 2B with respect to the waist frame 2A around the horizontal axis x1 at the time of the operation. The detection signal of the rotation angle of the reel device 50 can be detected by the control device C.

把持操作具４に備えた操作スイッチ４２が操作されていない状態では、腰部フレーム２Ａに対する揺動アーム部２Ｂの横軸心ｘ１周りでの相対姿勢がどのような状態であっても、脚部操作装置２に対するアシスト操作は行われない。
把持操作具４に備えた操作スイッチ４２が上昇側に操作されたことの操作信号と、その操作時点における腰部フレーム２Ａに対する揺動アーム部２Ｂの横軸心ｘ１周りでの相対姿勢として、使用者が腰を落としたしゃがみ込み姿勢であることの検出信号が制御装置Ｃで検出されると、脚部操作装置２におけるアシスト操作が行われる。
つまり、操作スイッチ４２が上昇側に操作されていてもリール装置５０による巻き取り動作は行わず、これに優先して腰部フレーム２Ａに対する揺動アーム部２Ｂの横軸心ｘ１周りでの相対姿勢を、使用者のしゃがみ込み姿勢から起立姿勢への動きをアシストするように、腰部フレーム２Ａに対して揺動アーム部２Ｂを横軸心ｘ１周りで押し下げる方向に操作する。そして腰部フレーム２Ａに対する揺動アーム部２Ｂの横軸心ｘ１周りでの相対姿勢が使用者の起立姿勢に相当する状態であることが検出されると、前記リール装置５０による操作ワイヤ６（索状体に相当する）の巻き取りが行われ、起立状態からの荷物の上方側への持ち上げ動作がアシストされる。 In a state where the operation switch 42 provided on the gripping operation tool 4 is not operated, no matter how the relative posture of the swing arm 2B with respect to the waist frame 2A around the horizontal axis x1 is, the leg operation is performed. No assist operation is performed on the device 2.
The operation signal indicating that the operation switch 42 provided on the gripping operation tool 4 has been operated to the ascending side and the relative posture of the swing arm portion 2B with respect to the waist frame 2A around the horizontal axis x1 at the time of the operation are indicated by the user. When the control device C detects a detection signal indicating that the user is in a crouching posture in which the user has fallen down, the assist operation in the leg operation device 2 is performed.
That is, even if the operation switch 42 is operated to the up side, the winding operation by the reel device 50 is not performed. Then, the swing arm 2B is operated to be pushed down around the horizontal axis x1 with respect to the waist frame 2A so as to assist the movement of the user from the crouching posture to the standing posture. When it is detected that the relative posture of the swing arm 2B with respect to the waist frame 2A around the horizontal axis x1 corresponds to the standing posture of the user, the operation wire 6 (cord-like shape) by the reel device 50 is used. (Corresponding to the body), and the lifting operation of the load from the standing state to the upper side is assisted.

把持操作具４に備えた操作スイッチ４２が下降側に操作されたことの操作信号と、その操作時点における腰部フレーム２Ａに対する揺動アーム部２Ｂの横軸心ｘ１周りでの相対姿勢として、使用者が起立した姿勢であることの検出信号が制御装置Ｃで検出されると、前記リール装置５０による操作ワイヤ６の繰り出しが行われる。この繰り出しは、操作ワイヤ６に制動を掛けながらゆっくりと行われ、使用者が把持操作具４を持ったままで手を伸ばすことが可能な範囲で行われるように、リール装置５０における繰り出し限界が設定されている。
前記リール装置５０による操作ワイヤ６の繰り出しが限界に達した後も操作スイッチ４２が下降側に操作されていると、使用者の起立姿勢からしゃがみ込み姿勢への動きを許容するように、腰部フレーム２Ａに対する揺動アーム部２Ｂの横軸心ｘ１周りでの相対姿勢を変更する。この姿勢変更は、腰部フレーム２Ａに対して揺動アーム部２Ｂを、横軸心ｘ１周りで押し下げる方向とは逆方向へ緩やかに作動させて、使用者がしゃがみ込み姿勢となることを許すように、使用者の姿勢変更動作がアシストされる。 The operation signal indicating that the operation switch 42 provided on the gripping operation tool 4 has been operated to the lower side and the relative posture of the swing arm 2B with respect to the waist frame 2A around the horizontal axis x1 at the time of the operation are indicated by the user. Is detected by the control device C, the reel device 50 feeds out the operation wire 6. The feeding limit in the reel device 50 is set such that the feeding is performed slowly while applying a brake to the operation wire 6 and is performed within a range where the user can reach while holding the gripping operation tool 4. Have been.
If the operation switch 42 is operated on the descending side even after the reel device 50 advances the operation wire 6 to the limit, the lower back frame is allowed to allow the user to move from the standing posture to the crouching posture. The relative posture of the swing arm 2B with respect to 2A around the horizontal axis x1 is changed. This posture change allows the user to assume a crouching posture by gently operating the swing arm portion 2B with respect to the waist frame 2A in the direction opposite to the direction of pushing down around the horizontal axis x1. Thus, the posture changing operation of the user is assisted.

把持操作具４に備えた操作スイッチ４２の上昇側もしくは下降側への操作が解除される、あるいは操作スイッチ４２が上昇側と下降側との両方が同時操作されると、リール装置５０による操作ワイヤ６の巻き取り、あるいは繰り出しの操作が停止され、脚部操作装置２に対するアシスト操作は解除される。 When the operation of the operation switch 42 provided on the gripping operation tool 4 on the ascending side or the descending side is released, or when the operation switch 42 is simultaneously operated on both the ascending side and the descending side, the operation wire by the reel device 50 is operated. 6 is stopped, and the assist operation for the leg operation device 2 is released.

〔吊り上げアームについて〕
本体部１の上部から前方に延出された吊り上げアーム３は次のように構成されている。
吊り上げアーム３は、左右一対の縦フレーム１０を構成する金属パイプの上部側を前方側へ曲げ加工することによって、縦フレーム１０と一体の金属パイプによって構成されている。
つまり、縦フレーム１０を構成する金属パイプのうち、上下に位置する横フレーム１１，１２を繋いで使用者の腰部から肩部程度の上下方向長さを有した範囲のものが縦フレーム１０として用いられているが、使用者の肩部を越えて縦フレーム１０の上部から前方斜め上方に向けて延出されている箇所の金属パイプ部分が、吊り上げアーム３として用いられる。
この吊り上げアーム３は、側面視で使用者の頭部を迂回するように上方側に高く延出されるのではなく、側面視で使用者の頭部の側方を横切って前方上方側に延出されている。
これによって、吊り上げアーム３の上端部が、使用者の頭頂部を大きく越えない程度の比較的低い高さ位置に設定されている。 [About the lifting arm]
The lifting arm 3 extending forward from the upper part of the main body 1 is configured as follows.
The lifting arm 3 is configured by a metal pipe integrated with the vertical frame 10 by bending the upper side of the metal pipe forming the pair of left and right vertical frames 10 forward.
In other words, of the metal pipes constituting the vertical frame 10, those having a vertical length from the waist of the user to the shoulder which connects the horizontal frames 11 and 12 positioned above and below are used as the vertical frame 10. However, a portion of the metal pipe extending obliquely upward and forward from the upper portion of the vertical frame 10 beyond the shoulder of the user is used as the lifting arm 3.
The lifting arm 3 does not extend upward so as to bypass the user's head in side view, but extends forward and upward across the side of the user's head in side view. Have been.
As a result, the upper end of the lifting arm 3 is set at a relatively low height that does not greatly exceed the top of the user's head.

また、図１に示すように、吊り上げアーム３は、水平方向前方を向く使用者の目線ｈＬよりも上方側を通って前方上方へ延出されている。そして、その吊り上げアーム３の上端部の位置が、水平方向前方を向く使用者の視野に入りやすい位置に設けられている。つまり、一般的に水平方向前方を向く人の上下方向での視野角は、上方側約６０度、下方側約７０度（図１における破線の範囲を参照）といわれているので、吊り上げアーム３の上端部の位置を、この視野内に位置するように設定してある。 Further, as shown in FIG. 1, the lifting arm 3 extends forward and upward through an upper side than a user's line of sight hL which faces forward in the horizontal direction. The position of the upper end of the lifting arm 3 is provided at a position where it is easy to enter the field of view of the user who is facing forward in the horizontal direction. That is, it is generally said that the vertical viewing angle of a person who faces forward in the horizontal direction is about 60 degrees on the upper side and about 70 degrees on the lower side (see the range of the broken line in FIG. 1). Is set so as to be located within this field of view.

図２乃至図４に示されるように、縦フレーム１０を構成する部位は、左右の金属パイプが略平行に配置してあるのに対して、吊り上げアーム３を構成する部分では、左右の金属パイプの上端側が、前方上方側ほど左右に拡がる傾斜状態に形成されている。
縦フレーム１０の左右方向の間隔は、使用者の肩幅より狭く（例えば、肩幅の半分程度）設定してある。また、吊り上げアーム３の上端部における左右方向の間隔は、使用者の肩幅より広く（例えば、肩幅の２倍程度）設定してある。
平面視における吊り上げアーム３の上端部の前後方向位置は、使用者の肩の位置よりも前方に延出されていることにより、使用者の顔や胴部よりも前方側の位置（例えば、使用者のつま先の鉛直線上近く）に設定してある（図１参照）。 As shown in FIGS. 2 to 4, the left and right metal pipes are arranged substantially parallel to each other in the portion forming the vertical frame 10, whereas the left and right metal pipes are Is formed in an inclined state such that the upper end side of the front side is spread left and right toward the front upper side.
The interval between the vertical frames 10 in the left-right direction is set smaller than the shoulder width of the user (for example, about half of the shoulder width). Further, the interval in the left-right direction at the upper end of the lifting arm 3 is set to be wider than the shoulder width of the user (for example, about twice the shoulder width).
The front-rear position of the upper end of the lifting arm 3 in a plan view extends forward from the position of the user's shoulder, so that the position is more forward than the user's face or torso (for example, in use). (Close to the vertical line of the toe of the person) (see FIG. 1).

このように構成された吊り上げアーム３は、その前方側へ延出された左右それぞれの上端部に、２個の滑車３１，３１が同一の水平方向軸心ｘ２回りで回動するように取り付けられている（図８乃至図１０参照）。
この２個の滑車３１，３１には、１個の把持操作具４に一端側を取り付けられた２本の操作ワイヤ６が掛けられている。したがって、左右の吊り上げアーム３の計４個の滑車３１に、計４本の操作ワイヤ６が掛けられた状態となる。
各操作ワイヤ６の他端側はリール装置５０に備えた４個の巻き取りドラム５１（図２参照）に個々に係止されていて、リール装置５０による巻き取り、あるいは繰り出しの作動に伴って４個の巻き取りドラム５１が同時に作動し、４本の操作ワイヤ６が同時に同方向に巻き取り、あるいは繰り出し操作される。 The lifting arm 3 configured as described above is attached to the left and right upper ends extending forward, so that the two pulleys 31, 31 rotate around the same horizontal axis x2. (See FIGS. 8 to 10).
Two operation wires 6 each having one end attached to one gripping operation tool 4 are hung on the two pulleys 31. Therefore, a total of four operation wires 6 are put on the four pulleys 31 of the left and right lifting arms 3.
The other end of each operation wire 6 is individually locked to four take-up drums 51 (see FIG. 2) provided on the reel device 50, and the operation wire 6 is wound or fed by the reel device 50. The four winding drums 51 are simultaneously operated, and the four operation wires 6 are simultaneously wound or fed out in the same direction.

吊り上げアーム３の上端部には、前記滑車３１の上方側及び横側方を覆う端部カバー３０が装着されている。この端部カバー３０には、図８に示すように前記操作ワイヤ６の挿通孔３２と、ワイヤ止め部３３とが一体に備えられている。
操作ワイヤ６は、図９及び図１０に示すように、アウターワイヤ６０とインナーワイヤ６１とを備えたボーデンワイヤによって構成されている。このボーデンワイヤにおいて、前記把持操作具４とリール装置５０とに連結されるのは、インナーワイヤ６１であり、アウターワイヤ６０はインナーワイヤ６１の保護及び案内を行う。アウターワイヤ６０は、吊り上げアーム３の上端部に近い位置でワイヤ止め部３３に一端側が固定され、他端側がリール装置５０に近い位置で背部ワイヤ止め５３に固定される。 At the upper end of the lifting arm 3, an end cover 30 that covers the upper side and the lateral side of the pulley 31 is mounted. As shown in FIG. 8, the end cover 30 is integrally provided with an insertion hole 32 for the operation wire 6 and a wire stopper 33.
The operation wire 6 is configured by a Bowden wire having an outer wire 60 and an inner wire 61 as shown in FIGS. In this Bowden wire, the inner wire 61 is connected to the gripping operation tool 4 and the reel device 50, and the outer wire 60 protects and guides the inner wire 61. One end of the outer wire 60 is fixed to the wire stopper 33 at a position near the upper end of the lifting arm 3, and is fixed to the back wire stopper 53 at a position near the reel device 50 at the other end.

図９及び図１０に示すように、端部カバー３０の上向き面側には、２本のインナーワイヤ６１を挿通可能な挿通孔３２が形成されているとともに、その挿通孔３２の近くで、２本のアウターワイヤ６０を固定するためのワイヤ止め部３３が設けられている。
ワイヤ止め部３３は、上下方向に長い２つの長孔３３ａが形成されている。この長孔３３ａは、短径方向の寸法がインナーワイヤ６１及びアウターワイヤ６０のネジ部６０ａを挿通可能な大きさで、連結用ナット６２（螺合部材に相当する））の外径よりも短く形成され、長径方向の寸法は、連結用ナット６２の外径よりも大きく形成されている。
これにより、アウターワイヤ６０のネジ部６０ａから外された連結用ナット６２を、インナーワイヤ６１に挿通させたまま、図９に示すように平面視で斜め姿勢にして、図１０に示すように長孔３３ａを通過させることができる。このためには、長孔３３ａの短径方向の寸法は、連結用ナット６２の厚み方向の寸法よりも大きくしてあって、一時的にインナーワイヤ６１を屈曲させるように連結用ナット６２を傾斜姿勢にして、その傾斜姿勢のままで通過可能な寸法に形成されている必要がある。 As shown in FIGS. 9 and 10, an insertion hole 32 through which two inner wires 61 can be inserted is formed on the upper surface side of the end cover 30, and the insertion hole 32 is located near the insertion hole 32. A wire stopper 33 for fixing the outer wire 60 is provided.
The wire stopper 33 has two long holes 33a that are long in the vertical direction. The length of the long hole 33a in the short diameter direction is a size that allows the threaded portion 60a of the inner wire 61 and the outer wire 60 to be inserted, and is shorter than the outer diameter of the connection nut 62 (corresponding to a screw member). The connecting nut 62 is formed so as to have a longer dimension than the outer diameter of the connecting nut 62.
As a result, the connecting nut 62 detached from the threaded portion 60a of the outer wire 60 is inserted into the inner wire 61, and is in an oblique posture in plan view as shown in FIG. The holes 33a can be passed through. For this purpose, the dimension in the minor diameter direction of the long hole 33a is larger than the dimension in the thickness direction of the coupling nut 62, and the coupling nut 62 is inclined so that the inner wire 61 is temporarily bent. It is necessary to be formed in such a size that it can pass in the posture as it is.

このように構成されたワイヤ止め部３３の両長孔３３ａ，３３ａのそれぞれに各アウターワイヤ６０のネジ部６０ａが差し込まれる。そして、ネジ部６０ａの端部側から連結用ナット６２を締め込んで、ワイヤ止め部３３を操作ワイヤ６の長さ方向の前後から、連結用ナット６２と締め込み用ナット６３とで挟み込んだ状態とすることにより、２本のアウターワイヤ６０をワイヤ止め部３３に固定している（図４，５参照）。
この連結用ナット６２と、締め込み用ナット６３と、アウターワイヤ６０のネジ部６０ａとによって、アウターワイヤ６０をワイヤ止め部３３に固定する固定具を構成している。 The screw portions 60a of the outer wires 60 are inserted into the respective long holes 33a, 33a of the wire stopper 33 configured as described above. Then, the connection nut 62 is tightened from the end side of the screw portion 60a, and the wire stopper 33 is sandwiched between the connection nut 62 and the tightening nut 63 from the front and rear in the longitudinal direction of the operation wire 6. Thus, the two outer wires 60 are fixed to the wire stopper 33 (see FIGS. 4 and 5).
The connection nut 62, the tightening nut 63, and the screw portion 60 a of the outer wire 60 constitute a fixing tool for fixing the outer wire 60 to the wire stopper 33.

〔把持操作具について〕
左右の吊り上げアーム３に掛けられた４本の操作ワイヤ６のうち、各吊り上げアーム３毎に掛けられた２本の操作ワイヤ６の端部が１個の把持操作具４に取り付けられている。
この２本の操作ワイヤ６は、それぞれが、許容吊り上げ荷重として予め設定されている荷重に単独で耐え得る強度を有している。これは、長期の使用のうちに、万一、１本の操作ワイヤ６が破断したとしても、残りの１本の操作ワイヤ６によって許容吊り上げ荷重の荷物を吊り上げ状態に維持し得るようにするためである。 [Gripping operation tool]
Of the four operation wires 6 hung on the left and right lifting arms 3, the ends of the two operation wires 6 hung for each lifting arm 3 are attached to one gripping operation tool 4.
Each of the two operation wires 6 has a strength capable of independently withstanding a load preset as an allowable lifting load. This is so that even if one operation wire 6 is broken during long-term use, the luggage with the allowable lifting load can be maintained in a lifted state by the remaining one operation wire 6. It is.

具体的には、各吊り上げアーム３から垂下された２本のインナーワイヤ６１，６１の下端部が、一つの把持操作具４に取付られるのであるが、その２本のインナーワイヤ６１，６１のうち、一方のインナーワイヤ６１が他方のインナーワイヤ６１よりも少しだけ長く形成されている。
つまり、リール装置５０に備えられた４個の巻き取りドラム５１のうち、左右方向での外側に位置する巻き取りドラム５１に連結されたインナーワイヤ６１に比べて、その巻き取りドラムよりも一つ内側に位置する巻き取りドラム５１に連結されたインナーワイヤ６１が少し長く形成されている。この２本のインナーワイヤ６１，６１同士の間における長さの差は、通常の使用状態で荷物の荷重が作用するところの、短い方のインナーワイヤ６１が経年変化で生じると予測される伸び量と同程度、あるいはそれ以上であるのが望ましい。
上記の２本のインナーワイヤ６１，６１の下端部は、把持操作具４の上面側に設けた取付ブラケット４３に連結固定してある。 Specifically, the lower ends of two inner wires 61, 61 suspended from each lifting arm 3 are attached to one gripping operation tool 4. Of the two inner wires 61, 61. The one inner wire 61 is formed to be slightly longer than the other inner wire 61.
That is, of the four winding drums 51 provided on the reel device 50, one of the four winding drums 51 is one more than the inner wire 61 connected to the winding drum 51 positioned outside in the left-right direction. The inner wire 61 connected to the winding drum 51 located inside is formed slightly longer. The difference in length between the two inner wires 61 is the amount of elongation that is expected to occur due to aging of the shorter inner wire 61 where the load of the luggage acts in a normal use state. It is desirable that it is equal to or greater than.
The lower ends of the two inner wires 61 are connected and fixed to a mounting bracket 43 provided on the upper surface of the gripping operation tool 4.

このように、２本のインナーワイヤ６１，６１同士の間における長さに差を持たせた状態で、吊り上げアーム３に把持操作具４を連結することにより、２本のインナーワイヤ６１，６１のうちの、長い方には吊り上げ荷物の荷重のほとんどが作用せず、短い方にのみ集中的に作用する。したがって、２本のインナーワイヤ６１，６１を装備しているが、一方のインナーワイヤ６１が通常使用されるインナーワイヤ６１として利用され、他方のインナーワイヤ６１は、通常使用されるインナーワイヤ６１が破断した場合にも荷物を吊り上げ状態に維持するための補助手段として用いられる。
このように、一方のインナーワイヤ６１にのみ吊り上げ荷物の荷重が作用し、他方のインナーワイヤ６１には吊り上げ荷物の荷重が作用しない場合は、吊り上げ対象荷物の重量に対する荷重分担率は、前者が１００％で後者が０％となる。 As described above, by connecting the gripping operation tool 4 to the lifting arm 3 in a state where the length between the two inner wires 61, 61 is different, the two inner wires 61, 61 are connected to each other. Most of the load of the lifting load does not act on the longer one, but acts intensively only on the shorter one. Therefore, although two inner wires 61 are provided, one inner wire 61 is used as a normally used inner wire 61 and the other inner wire 61 is a broken inner wire 61. Also in this case, it is used as an auxiliary means for maintaining the load in a lifted state.
As described above, when the load of the lifted load acts on only one inner wire 61 and the load of the lifted load does not act on the other inner wire 61, the load sharing ratio to the weight of the load to be lifted is 100%. %, The latter becomes 0%.

左右の各把持操作具４は、図１乃至図４に示されているように、左右対称形状をしており、金属製のフック部４０の外面に合成樹脂製のグリップ部４１を一体的に取り付けて構成されている。
フック部４０は、金属製の板材を折り曲げてチャンネル状に形成されており、平板状の上側部４０ａと、上側部４０ａの外側部から下方に延出された上下向きの平板状の横側部４０ｂと、横側部４０ｂの下部から内方に延出された平板状の下側部４０ｃとを備えている。 Each of the left and right gripping operation tools 4 has a symmetrical shape as shown in FIGS. 1 to 4, and a synthetic resin grip portion 41 is integrally formed on the outer surface of a metal hook portion 40. It is configured to be attached.
The hook portion 40 is formed in a channel shape by bending a metal plate material, and has a flat upper portion 40a and a vertical flat lateral side portion extending downward from an outer portion of the upper portion 40a. 40b, and a flat lower portion 40c extending inward from a lower portion of the horizontal side portion 40b.

グリップ部４１は合成樹脂製であり、水平面状の前側上面部４１ａと、前側上面部４１ａから斜め後方に下がる傾斜面状の後側上面部４１ｂと（図１参照）とを備えて構成されている。グリップ部４１の前側上面部４１ａには、押しボタン型式の上昇操作用（又は下降操作用）の操作スイッチ４２が備えられている。
当該実施形態のアシストスーツＳにおいては、右のグリップ部４１の操作スイッチ４２は、上昇操作用として構成され、左のグリップ部４１の操作スイッチ４２は、下降操作用として構成されている。
尚、操作スイッチ４２は、図には示さないケーブルによって、制御装置Ｃに電気的に接続されており、各操作スイッチ４２の操作信号を送信できるように構成されている。
フック部４０の下側部４０ｃを、例えば、荷物に引っ掛けた状態で、操作スイッチ４２を操作することで、上昇（又は下降）させることができる。 The grip portion 41 is made of a synthetic resin, and includes a front upper surface portion 41a having a horizontal surface, and a rear upper surface portion 41b having an inclined surface that is inclined obliquely backward from the front upper surface portion 41a (see FIG. 1). I have. On the front upper surface portion 41a of the grip portion 41, a push button type operation switch 42 for ascending operation (or for descending operation) is provided.
In the assist suit S of the present embodiment, the operation switch 42 of the right grip portion 41 is configured for ascending operation, and the operation switch 42 of the left grip portion 41 is configured for descending operation.
The operation switch 42 is electrically connected to the control device C by a cable (not shown), and is configured to transmit an operation signal of each operation switch 42.
The lower portion 40c of the hook portion 40 can be raised (or lowered) by operating the operation switch 42 in a state of being hooked on a load, for example.

〔ストッパーについて〕
左右の吊り上げアーム３と左右の把持操作具４との間には、吊り上げアーム３に対する把持操作具４の最接近距離Ｌ１を所定範囲に保つストッパー４５が設けられている。
このストッパー４５は、図１及び図５に示すように、吊り上げアーム３と把持操作具４との間に位置する２本のインナーワイヤ６１，６１のうち、通常の使用状態で荷物の荷重が作用するところの、短い方のインナーワイヤ６１に対して連結固定されている。 [About stopper]
A stopper 45 is provided between the left and right lifting arms 3 and the left and right gripping operation tools 4 to keep the closest approach distance L1 of the gripping operation tool 4 to the lifting arm 3 within a predetermined range.
As shown in FIGS. 1 and 5, the stopper 45 receives the load of the luggage in a normal use state among the two inner wires 61, 61 located between the lifting arm 3 and the gripping operation tool 4. It is connected and fixed to the shorter inner wire 61.

図６及び図７に示すように、ストッパー４５は、Ｕ字状に折り曲げられた板金製の止め板４６と、その止め板４６をインナーワイヤ６１に対して連結固定する連結ボルト４７とを備えている。
止め板４６には、通常の使用状態では荷物の荷重が作用しないように長く設定された方のインナーワイヤ６１に自由摺動可能に外嵌する筒状部４６ａと、通常の使用状態で荷物の荷重が作用するところの短い方のインナーワイヤ６１を挟み込み固定する当接板部４６ｂとが備えられている。
したがって、連結ボルト４７を締め込んで当接板部４６ｂで短い方のインナーワイヤ６１を挟み込み固定した状態で、長い方のインナーワイヤ６１は摺動可能に挿通された状態となり、荷物の荷重は短い方のインナーワイヤ６１にのみ作用する。 As shown in FIGS. 6 and 7, the stopper 45 includes a sheet metal stopper plate 46 bent in a U-shape and a connection bolt 47 for connecting and fixing the stopper plate 46 to the inner wire 61. I have.
The stopper plate 46 has a tubular portion 46a that fits freely on the inner wire 61 that is set to be long so that the load of the load does not act in a normal use state, and a A contact plate portion 46b for sandwiching and fixing the shorter inner wire 61 to which a load acts is provided.
Therefore, the longer inner wire 61 is slidably inserted in a state in which the connecting bolt 47 is tightened and the shorter inner wire 61 is sandwiched and fixed by the contact plate portion 46b, and the load of the load is short. It acts only on the inner wire 61.

このようにして短い方のインナーワイヤ６１に固定された止め板４６は、巻き上げウインチ５による巻き取り作動で、短い方のインナーワイヤ６１、及び長い方のインナーワイヤ６１が巻き取られたとき、把持操作具４よりも先に、吊り上げアーム３の上端部に当接する。これにより、止め板４６が吊り上げアーム３の上端部に当接した状態で、吊り上げアーム３の上端部と把持操作具４の上面部（前側上面部４１ａ及び後側上面部４１ｂ）との間には、図１及び図５に示すように、最接近距離Ｌ１に相当する間隔が存在し、この位置が把持操作具４の上限位置となっている。 The stop plate 46 fixed to the short inner wire 61 in this manner is gripped when the short inner wire 61 and the long inner wire 61 are wound by the winding operation by the hoisting winch 5. Prior to the operation tool 4, it comes into contact with the upper end of the lifting arm 3. Thereby, in a state where the stopper plate 46 is in contact with the upper end of the lifting arm 3, between the upper end of the lifting arm 3 and the upper surface of the gripping operation tool 4 (the front upper surface 41a and the rear upper surface 41b). As shown in FIG. 1 and FIG. 5, there is an interval corresponding to the closest approach distance L1, and this position is the upper limit position of the gripping operation tool 4.

したがって、把持操作具４のグリップ部４１を把持して上昇操作用の操作スイッチ４２を操作し続けた場合にも、巻き上げウインチ５による巻き取り作動で把持操作具４が上限位置に達した時点で、吊り上げアーム３の上端部と把持操作具４の上面部との間には十分な間隔が存在する。これによって、仮に制御系の故障等の何らかのトラブルが生じて巻き上げウインチ５が停止せずに把持操作具４の巻き上げが行われたとしても、把持操作具４が最接近距離Ｌ１を越えて吊り上げアーム３に異常接近することを機械的に阻止できる。 Therefore, even when the grip switch 41 of the gripping operation tool 4 is gripped and the operation switch 42 for ascending operation is continuously operated, when the gripping operation tool 4 reaches the upper limit position by the winding operation by the winding winch 5. There is a sufficient space between the upper end of the lifting arm 3 and the upper surface of the gripping operation tool 4. As a result, even if some trouble such as a control system failure occurs and the hoisting winch 5 does not stop and the gripping operation tool 4 is hoisted, the gripping operation tool 4 exceeds the closest approach distance L1 and the lifting arm 3 can be mechanically prevented from approaching abnormally.

〔ベルト装着具〕
ベルト装着具７は、本体部１の下部側の横フレーム１２に固定されて、使用者の腰部に巻き付け可能な腰ベルト７０と、下部側の横フレーム１２及び上部側の横フレーム１１にわたって固定されて、使用者の肩部に掛けられる肩ベルト７１とを備えたものである。この腰ベルト７０及び肩ベルト７１を介してアシストスーツＳが使用者に背負われた状態に装着される（図１乃至図４参照）。 (Belt mounting equipment)
The belt wearing device 7 is fixed to the lower side frame 12 of the main body 1 and is fixed to the waist belt 70 that can be wound around the waist of the user, and the lower side frame 12 and the upper side frame 11. And a shoulder belt 71 to be hung on the shoulder of the user. The assist suit S is worn by the user via the waist belt 70 and the shoulder belt 71 (see FIGS. 1 to 4).

腰ベルト７０は、図４に示すように、腰部フレーム２Ａを介して本体部１に取り付けられている。使用者の腰部分を取り囲む状態に装着可能に構成されている。
具体的には、腰ベルト７０は、腰部分の後面部分から左右両側面部分に至る後周部７０Ａと、腰部分の左側面部分から全面部分に至る左周部７０Ｂと、腰部分の右側面部分から全面部分に至る右周部７０Ｃと、左周部７０Ｂの前端と右周部７０Ｃの前端とを着脱自在なバックル部７０Ｄとを備えて構成してあり、バックル部７０Ｄに備えたベルト長さ調整機構（図示せず）によって、使用者の腰回りに合わせてベルトの長さを調整できるように構成されている。 The waist belt 70 is attached to the main body 1 via the waist frame 2A, as shown in FIG. It is configured so that it can be mounted around the waist of the user.
More specifically, the waist belt 70 includes a rear peripheral portion 70A extending from the rear surface portion of the waist portion to the left and right side portions, a left peripheral portion 70B extending from the left side portion of the waist portion to the entire surface, and a right side surface of the waist portion. A right peripheral portion 70C extending from the portion to the entire surface, a front end of the left peripheral portion 70B and a front end of the right peripheral portion 70C are provided with a detachable buckle portion 70D, and a belt length provided in the buckle portion 70D The length of the belt can be adjusted according to the waist of the user by an adjustment mechanism (not shown).

また、腰ベルト７０の各部（後周部７０Ａ、左周部７０Ｂ、右周部７０Ｃ）の内周部には、腰周り部に当接自在なパッド７３が、それぞれ一体に設けられている。
そして、後周部７０Ａと左周部７０Ｂとの連結部、及び、後周部７０Ａと右周部７０Ｃとの連結部には、それぞれバックル方式でベルトの長さを調整できるベルト長さ調整機構７４（位置変更機構の一例）が備えられている。
このベルト長さ調整機構７４を設けてあることで、左周部７０Ｂと右周部７０Ｃとにそれぞれ設けてあるパッド７３を、装着対象の使用者の体格に合わせて、使用者の両脇腹部の最適な個所に位置させることができる。 In addition, pads 73 that can abut on the waist circumference are integrally provided on the inner circumference of each part (the rear circumference 70A, the left circumference 70B, and the right circumference 70C) of the waist belt 70.
A belt length adjusting mechanism that can adjust the length of the belt by a buckle method is provided at a connecting portion between the rear peripheral portion 70A and the left peripheral portion 70B and at a connecting portion between the rear peripheral portion 70A and the right peripheral portion 70C. 74 (an example of a position changing mechanism) is provided.
The provision of the belt length adjusting mechanism 74 allows the pads 73 provided on the left peripheral portion 70B and the right peripheral portion 70C, respectively, to fit both sides of the user in accordance with the physique of the user to be worn. Can be located at the most suitable location.

肩ベルト７１は、図１に示すように、左右にそれぞれ設けてあり、上端部は、上側の横フレーム１１に取り付けてあり、下端部は、腰ベルト７０の後周部７０Ａに取り付けてある。 As shown in FIG. 1, the shoulder belt 71 is provided on each of the left and right sides, the upper end is attached to the upper horizontal frame 11, and the lower end is attached to the rear peripheral portion 70 </ b> A of the waist belt 70.

これら腰ベルト７０と肩ベルト７１によって、アシストスーツＳを使用者の背中に安定した状態に装着することができる。
アシストスーツＳ、及び、荷物の重量は、腰ベルト７０を介して主に使用者の腰部に作用し、この腰部によって安定的に支持される。
また、肩ベルト７１は、主に本体部１が使用者の背中部から後方に離れようとする状態を止める機能を発揮する。 By the waist belt 70 and the shoulder belt 71, the assist suit S can be stably mounted on the back of the user.
The assist suit S and the weight of the luggage mainly act on the waist of the user via the waist belt 70, and are stably supported by the waist.
In addition, the shoulder belt 71 mainly has a function of stopping a state in which the main body 1 is going to separate from the back of the user to the rear.

〔別実施形態の１〕
上記の実施の形態では、２本のインナーワイヤ６１，６１の下端部を、把持操作具４の上面側に設けた取付ブラケット４３に連結固定した構造のものを例示したが、この構造に限定されるものではない。
例えば、図１１に示されるように、索状体を1本の操作ワイヤ６で構成し、その1本のインナーワイヤ６１に対して、把持操作具４の上面から所定距離離れた位置で、短筒状のストッパー４５を取り付けるようにしても良い。
その他の構成は、前述した実施形態と同様の構成を採用すればよい。 [1 of another embodiment]
In the above-described embodiment, the structure in which the lower ends of the two inner wires 61, 61 are connected and fixed to the mounting bracket 43 provided on the upper surface side of the gripping operation tool 4 is exemplified, but the present invention is limited to this structure. Not something.
For example, as shown in FIG. 11, the cord-like body is composed of one operation wire 6, and the single inner wire 61 is short at a position away from the upper surface of the gripping operation tool 4 by a predetermined distance. A cylindrical stopper 45 may be attached.
Other configurations may employ the same configuration as the above-described embodiment.

〔別実施形態の２〕
上記の実施の形態では、把持操作具４の上面から所定距離離れた位置のインナーワイヤ６１に対して、ストッパー４５を取り付けるようにした構造のものを例示したが、この構造に限定されるものではない。
例えば、図１２に示されるように、把持操作具４の上面側に、長い筒状のストッパー４５を立設してもよい。このようにストッパー４５自体が長い筒状であることにより、把持操作具４の上面側に、吊り上げアーム３の上端部と把持操作具４の上面との間における所定距離（最接近距離Ｌ１）を保つことができる。
その他の構成は、前述した実施形態と同様の構成を採用すればよい。 [2 of another embodiment]
In the above-described embodiment, the structure in which the stopper 45 is attached to the inner wire 61 at a position separated from the upper surface of the gripping operation tool 4 by a predetermined distance is illustrated, but the structure is not limited to this structure. Absent.
For example, as shown in FIG. 12, a long cylindrical stopper 45 may be provided upright on the upper surface side of the gripping operation tool 4. Since the stopper 45 itself has a long cylindrical shape, a predetermined distance (the closest approach distance L1) between the upper end of the lifting arm 3 and the upper surface of the gripping operation tool 4 is provided on the upper surface side of the gripping operation tool 4. Can be kept.
Other configurations may employ the same configuration as the above-described embodiment.

〔別実施形態の３〕
上記の実施の形態では、ストッパー４５を、インナーワイヤ６１、又は把持操作具４に固定した構造のものを例示したが、この構造に限られるものではない。
例えば、図１３に示されるように、筒状に形成されたストッパー４５を、インナーワイヤ６１、又は把持操作具４のいずれにも固定せずに、インナーワイヤ６１に摺動自在に外嵌させた構造のものであってもよい。この構造においても、把持操作具４が所定距離（最接近距離Ｌ１）だけ吊り上げアーム３の上端部に近接すれば、吊り上げアーム３の上端部に当接して、それ以上の把持操作具４の近接方向への移動を機械的に制限することができる。
その他の構成は、前述した実施形態と同様の構成を採用すればよい。 [3 of Another Embodiment]
In the above-described embodiment, a structure in which the stopper 45 is fixed to the inner wire 61 or the gripping operation tool 4 is exemplified, but the invention is not limited to this structure.
For example, as shown in FIG. 13, the stopper 45 formed in a cylindrical shape was slidably fitted to the inner wire 61 without being fixed to either the inner wire 61 or the gripping operation tool 4. It may have a structure. Also in this structure, when the gripping operation tool 4 approaches the upper end of the lifting arm 3 by a predetermined distance (the closest approach distance L1), the gripping operation tool 4 contacts the upper end of the lifting arm 3 and the gripping operation tool 4 further approaches. Movement in the direction can be mechanically restricted.
Other configurations may employ the same configuration as the above-described embodiment.

〔別実施形態の４〕
上記の図１１乃至図１３における別実施形態では、１本の通常使用されるインナーワイヤ６１に対して作用するストッパー４５を設けた構造を示したが、この構造に限られるものではない。
例えば、図１４に示すように、通常使用されるインナーワイヤ６１とは別に、補助的に用いられる別のインナーワイヤ６１に対しても作用するように、双方のインナーワイヤ６１，６１を囲繞する状態に外嵌する筒状のストッパー４５を用いてもよい。
この場合、通常使用される一方のインナーワイヤ６１は、その下端部が把持操作具４に直接連結され、補助的に用いられる他方のインナーワイヤ６１は、前記一方のインナーワイヤ６１に比べて少し長く設定されていて、その下端部を弱い付勢バネ４４を用いて吊り上げアーム３から離れる側へ引っ張り付勢されている。この状態にある前記一方、及び他方のインナーワイヤ６１，６１に外嵌する筒状のストッパー４５が設けられたことで、通常の使用状態は勿論、前記一方のインナーワイヤ６１が破断した状態でも、把持操作具４における所定距離（最接近距離Ｌ１）以上の吊り上げアーム３への近接移動を機械的に制限することができる。
その他の構成は、前述した実施形態と同様の構成を採用すればよい。 [4 of another embodiment]
In the other embodiments in FIGS. 11 to 13 described above, the structure in which the stopper 45 acting on one normally used inner wire 61 is provided, but the present invention is not limited to this structure.
For example, as shown in FIG. 14, a state surrounding both inner wires 61, 61 so as to act on another inner wire 61 used supplementarily, separately from the inner wire 61 normally used. May be used.
In this case, the lower end of one commonly used inner wire 61 is directly connected to the gripping operation tool 4, and the other used inner wire 61 is slightly longer than the one inner wire 61. The lower end is pulled and urged away from the lifting arm 3 using a weak urging spring 44. By providing the cylindrical stopper 45 that is fitted to the one and the other inner wires 61 in this state, not only in a normal use state but also in a state in which the one inner wire 61 is broken. It is possible to mechanically limit the proximity movement of the gripping operation tool 4 to the lifting arm 3 for a predetermined distance (the closest approach distance L1) or more.
Other configurations may employ the same configuration as the above-described embodiment.

〔別実施形態の５〕
上記の実施の形態では、一つの把持操作具４に、１本、又は２本の操作ワイヤ６，６を備えさせた構造のものを例示したが、この構造に限られるものではない。例えば、３本以上の操作ワイヤ６，６を用いた構造のものであってもよい。また、操作ワイヤ６に限らず、帯状体などを用いてもよい。
その他の構成は、前述した実施形態と同様の構成を採用すればよい。 [5 of another embodiment]
In the above-described embodiment, a structure in which one gripping operation tool 4 is provided with one or two operation wires 6, 6 is exemplified, but the present invention is not limited to this structure. For example, a structure using three or more operation wires 6 may be used. In addition, not only the operation wire 6 but also a band-like body may be used.
Other configurations may employ the same configuration as the above-described embodiment.

〔別実施形態の６〕
上記の実施の形態では、吊り上げアーム３の上端部が使用者の頭頂部よりも少し高い位置にある構造のものを例示したが、この構造に限られるものではなく、図示はしないが吊り上げアーム３の上端部が使用者の頭頂部よりも低いものであってもよい。
その他、図示はしないが、吊り上げアーム３の上端部付近の角度を変更可能にしたり、吊り上げアーム３として、本体部１側からの延出角度が異なるものと交換可能に構成するなどして、吊り上げアーム３の上端部の位置を変更できるようにしてもよい。
その他の構成は、前述した実施形態と同様の構成を採用すればよい。 [Sixth Embodiment]
In the above-described embodiment, a structure in which the upper end of the lifting arm 3 is located at a position slightly higher than the top of the user's head is exemplified. However, the present invention is not limited to this structure. May be lower than the top of the user's head.
In addition, although not shown, the angle in the vicinity of the upper end of the lifting arm 3 can be changed, or the lifting arm 3 can be exchanged with one having a different extension angle from the main body 1 side. The position of the upper end of the arm 3 may be changed.
Other configurations may employ the same configuration as the above-described embodiment.

〔別実施形態の７〕
上記の実施の形態では、ベルト装着具７として、腰ベルト７０と肩ベルト７１との双方を備えた構造のものを例示したが、この構造に限られるものではない。
例えば、ベルト装着具７を肩ベルト７１だけ、あるいは腰ベルト７０だけ、を備えた構造のもので構成してもよい。この場合、腰ベルト７０だけの場合は、本体部１側に肩ベルト７１に代わる固定の肩掛け部等を形成しておくのが望ましい。
その他の構成は、前述した実施形態と同様の構成を採用すればよい。 [Seventh Embodiment]
In the above embodiment, the belt mounting device 7 has a structure including both the waist belt 70 and the shoulder belt 71, but the present invention is not limited to this structure.
For example, the belt wearing device 7 may be configured with a structure including only the shoulder belt 71 or only the waist belt 70. In this case, when only the waist belt 70 is used, it is desirable to form a fixed shoulder portion or the like instead of the shoulder belt 71 on the main body 1 side.
Other configurations may employ the same configuration as the above-described embodiment.

〔別実施形態の８〕
上記の実施形態では、本体部１に巻き上げウインチ５と脚部操作装置２の双方を備えた構造のものを例示したが、脚部操作装置２を備えずに、巻き上げウインチ５だけを備えた構造のものであってもよい。
その他の構成は、前述した実施形態と同様の構成を採用すればよい。 [8 of another embodiment]
In the above embodiment, the structure in which the main body 1 is provided with both the hoisting winch 5 and the leg operating device 2 is exemplified. However, the structure in which the leg operating device 2 is not provided and only the hoisting winch 5 is provided. May be used.
Other configurations may employ the same configuration as the above-described embodiment.

本発明は、使用者が装着して使用するもので、使用者の作業（動作）を動力によって補助する各種のアシストスーツに適用できる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention is worn and used by a user, and is applicable to various assist suits that assist a user's work (operation) by power.

１本体部
３吊り上げアーム
４把持操作具
５巻き上げウインチ
６索状体
７ベルト装着具
４５ストッパー
Ｌ１最接近距離 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Main body part 3 Lifting arm 4 Grasping operation tool 5 Hoisting winch 6 Corded body 7 Belt mounting tool 45 Stopper L1 Closest approach distance

Claims

A main body that can be worn while being worn on the back of the user with a belt wearing device,
From the main body, a lifting arm extending forward and upward beyond the shoulder of the user in the mounted state,
A cable for lifting derived from the tip of the lifting arm,
A gripping operation tool that is attached to the end of the cord-like body on the outlet side and that can be disengaged from the load to be lifted,
A winding winch for winding the cord-like body on the main body side;
A stopper is provided between the lifting arm and the gripping operation tool to keep the closest approach distance between the lifting arm and the gripping operation tool within a predetermined range,
The stopper is a tubular portion that is fitted onto the cord-like body and a lower end portion of the stopper is in contact with the gripping operation tool. The upper end of the tubular portion is in contact with the lifting arm, so that the cord-like shape is formed. An assist suit that is configured to suppress the body from rolling up .

The assist suit according to claim 1, wherein a lower end portion of the cylindrical portion is fixed to the grip operation portion .

A main body that can be worn while being worn on the back of the user with a belt wearing device,
From the main body, a lifting arm extending forward and upward beyond the shoulder of the user in the mounted state,
A cable for lifting derived from the tip of the lifting arm,
A gripping operation tool that is attached to the end of the cord-like body on the outlet side and that can be disengaged from the load to be lifted,
A winding winch for winding the cord-like body on the main body side;
A stopper is provided between the lifting arm and the gripping operation tool to keep the closest approach distance between the lifting arm and the gripping operation tool within a predetermined range,
The assist suit , wherein the stopper includes a tubular portion slidable along the cord-like body and a fixing part for fixing the stopper to the cord-like body .

4. The assist suit according to claim 3, wherein the stopper is fixed to the gripping operation tool, and is configured to suppress the winding of the cord-like body by abutting on the lifting arm. 5.

A plurality of the ropes arranged between the gripping operation tool and the lifting arm are connected to one gripping operation tool, and each of the ropes is allowed. It has a strength that can withstand a load set in advance as a lifting load,
The assist suit according to claim 3 , wherein the stopper is fixed to a plurality of the cord-like bodies connected to one gripping operation tool.

A main body that can be worn while being worn on the back of the user with a belt wearing device,
From the main body, a lifting arm extending forward and upward beyond the shoulder of the user in the mounted state,
A cable for lifting derived from the tip of the lifting arm,
A gripping operation tool that is attached to the end of the cord-like body on the outlet side and that can be disengaged from the load to be lifted,
A winding winch for winding the cord-like body on the main body side;
A stopper is provided between the lifting arm and the gripping operation tool to keep the closest approach distance between the lifting arm and the gripping operation tool within a predetermined range,
The stopper is a tubular portion that is fitted onto the cord-like body, and an upper end of the tubular portion contacts the lifting arm, and a lower end of the tubular portion contacts the gripping operation tool. An assist suit that is configured to suppress winding of the cord-like body by being in contact therewith .