JP6642574B2 - 電動車両の制御装置、および、電動車両の制御方法 - Google Patents
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Description
図1は、第1実施形態の制御装置であるモータコントローラ14を備える電動車両100の概略構成図である。
Jm:モータ1のイナーシャ
Jw:駆動輪6のイナーシャ
M:電動車両100の重量
KD:駆動系の捻り剛性
Kt:タイヤと路面との間の摩擦係数
N:オーバーオールギヤ比
r:タイヤの動半径
ωm:モータ1のモータ回転速度
Tm:モータトルク
TD:駆動輪6のトルク
F:電動車両100に加えられる力
V:電動車両100の速度
ωw:駆動輪6の角速度
Tb:摩擦制動部7にて発生する摩擦制動量(モータ軸換算トルク)
図2A、図2Bから、式(1)〜(5)の運動方程式を導くことができる。なお、式(1)〜(3)における右上にアスタリスク(*)が付されたパラメータは、そのパラメータが時間微分された値であること表している。
ωb:摩擦制動部7におけるアクチュエータ応答を2次振動システムで表した場合の固有振動周波数
ωp:車両モデルにおける固有振動周波数
ζp:車両モデルにおける減衰係数
しかしながら、回生可能電力Pinがゼロであっても、回生制動が行われる場合にバッテリ2に向かって流れる充電電流Icが負と算出される場合、すなわち、モータ1の回生電力の全てが電動車両100においてモータ1やインバータ3にて消費される場合には(S803:No)、回生制動を行ってもバッテリ2は充電されない。そのため、回生可能電力Pinがゼロの状態であっても、モータコントローラ14は、回生制動を選択して(S805)、モータ1に回生制動を行わせることができる。
次に、第2実施形態の制御装置について説明する。本実施形態においては、摩擦制動から回生制動へ制動方法が切り替わるタイミングが、第1実施形態とは異なる場合について説明する。
次に、第3実施形態の制御装置を備える電動車両100について説明する。第2実施形態においては、規定充電電力量Wsとして、電動車両100が停車間際の状態になった時から停車するまでの間に発生する回生電力量が予め予測されていた。本実施形態においては、電動車両100の走行状態に応じて、充電電力量Wsが予測される例について説明する。
Claims (8)
- アクセルペダルの開度に応じた制動力を発生させることにより電動車両を減速させる電動車両の制御装置であって、
前記電動車両の駆動力又は回生制動力を発生するモータと、
摩擦制動力を発生する摩擦制動部と、
前記モータからの回生電力により充電されるバッテリと、
前記アクセルペダルの開度に応じて、前記モータ及び前記摩擦制動部のうちの少なくとも1つを制御するコントローラと、を備え、
前記コントローラは、
前記バッテリの空き容量から前記バッテリが回生可能か否かを判断し、
前記空き容量から前記バッテリが回生可能と判断する場合には、前記モータによる回生制動力を発生させ、
前記空き容量から前記バッテリが回生可能ではないと判断する場合には、前記モータにおけるトルク指令値と回転速度とに応じて、前記バッテリに流れる充電電流の正負が判断され、
前記充電電流が負となる場合に、前記モータによる回生制動力を発生させる、
ことを特徴とする電動車両の制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置であって、
前記コントローラは、
前記空き容量から前記バッテリが回生可能ではないと判断する場合であって、前記電動車両が停止する直前の状態において、前記モータのトルクの大きさによらず前記バッテリが放電されることにより前記充電電流が負となる放電領域の状態である場合には、前記モータによる回生制動力を発生させる、
ことを特徴とする電動車両の制御装置。 - 請求項2に記載の制御装置であって、
前記コントローラは、
前記電動車両の走行状況、及び、前記アクセルペダルの開度に応じて、前記回生電力の全てが前記電動車両にて消費されるか否かを判定する、
ことを特徴とする制御装置。 - 請求項1から3のいずれか1項に記載の制御装置であって、
前記コントローラは、
前記回生電力と前記電動車両にて消費される消費電力とが等しくなるまでに前記バッテリに充電される充電電力量を算出し、
前記バッテリの空き容量が前記充電電力量よりも大きい場合には、前記モータによる回生制動力を発生させる、
ことを特徴とする制御装置。 - 請求項1から3のいずれか1項に記載の制御装置であって、
前記コントローラは、
前記モータによる回生制動力を発生させて前記電動車両を停車させる停車制御を開始するまでにおいて、前記バッテリの空き容量が、前記停車制御を開始してから前記回生電力と前記電動車両にて消費される消費電力とが等しくなるまでの間に前記バッテリに充電される規定充電電力量以上となるように、前記モータによる回生制動力の発生を制御する、
ことを特徴とする制御装置。 - 請求項1から5のいずれか1項に記載の制御装置であって、
前記コントローラは、
前記回生電力と前記電動車両にて消費される消費電力とが等しくなる前に前記摩擦制動力を発生させるものであって、
前記回生電力が前記電動車両にて消費されると判定した場合に前記モータに回生制動を行わせる場合に、前記摩擦制動部の応答性の遅れを補償するように前記モータによる回生制動力を制御する、
ことを特徴とする制御装置。 - 請求項1から6のいずれか1項に記載の制御装置であって、
前記コントローラは、
前記電動車両に作用する外乱に応じて前記電動車両が停車状態を保持するのに必要な外乱トルク推定値を算出し、
前記電動車両が停車間際である状態においては、前記モータにて発生するトルクが前記外乱トルク推定値に収束するように制御する、
ことを特徴とする制御装置。 - アクセルペダルの開度に応じて前記電動車両の駆動力又は回生制動力を発生するモータと、摩擦制動力を発生する摩擦制動部と、前記モータからの回生電力により充電されるバッテリと、を備える電動車両において、前記アクセルペダルの開度に応じた制動力を発生させることにより電動車両を減速させる電動車両の制御方法であって、
前記バッテリの空き容量から前記バッテリが回生可能か否かを判断する判断ステップと、
前記空き容量から前記バッテリが回生可能と判断される場合には、前記モータによる回生制動力を発生させる回生制動ステップと、
前記空き容量から前記バッテリが回生可能ではないと判断される場合には、前記モータにおけるトルク指令値と回転速度とに応じて、前記バッテリに流れる充電電流の正負が判断され、前記充電電流が負となる場合に、前記モータに回生制動を行わせる制御ステップと、を有する、
ことを特徴とする電動車両の制御方法。
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