JP6635075B2 - 画像記録システム、画像記録方法、画像記録プログラム - Google Patents

Description

本開示は、画像記録システム、画像記録方法、及び画像記録プログラムに関する。

建設機械などの管理対象の位置情報を用いて管理対象の使用可否判定を行う認証システムが知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開2008-191825号公報

近年、いわゆるドライブレコーダ等のようなカメラを搭載する車両が多くなっているが、カメラによる撮像画像の解像度を高くすると、走行環境等の解析が容易となる反面、プライバシーに関する問題が生じうる。プライバシーに関する規制は、国や地域ごとに異なり得る。しかしながら、現状では、車両に設けられるカメラで撮像した画像の解像度を、車両位置やユーザ（画像を解析するユーザ）等に応じて変更することできない。また、カメラによる撮像画像の色数についても同様である。画像の画素数や画像の色数は総称して画像の品質と呼ぶこともできる。

そこで、一側面によれば、本発明は、車両に設けられるカメラで撮像した画像の品質を変更可能とすることを目的とする。

一側面によれば、車両に設けられるカメラで撮像した画像を取得する画像取得部と、
前記画像が記憶される画像記憶部と、
前記画像の出力要求に応じて前記画像が前記画像記憶部から読み出される際に、前外部装置又は表示装置に前記画像を出力する際の車両位置と、国又は地域ごとに所定基準が対応付けられた国／地域別情報とに基づいて、前記画像の品質の現在値が、外部装置又は表示装置に前記画像を出力する際の車両位置が属する国又は地域に対応付けられた前記所定基準を超えている場合に、前記所定基準以下まで前記画像の品質を低くする品質変更処理を行う品質変更部とを含む、画像記録システムが提供される。

上記の態様によれば、品質変更処理を行うことで、車両に設けられるカメラで撮像した画像の品質を変更可能とすることができる。また、画像を撮像した際の車両位置、外部装置又は表示装置に前記画像を出力する際の車両位置、及び、画像の出力要求の要求元を表す要求元情報のうちの、少なくともいずれか１つに基づいて、プライバシーに関する規制や、出力要求の要求元を考慮した品質変更処理を実現できる。

一側面によれば、車両に設けられるカメラで撮像した画像の品質を変更可能とすることができる。

実施形態１による画像記録システム（処理装置）のハードウェア構成の一例を示す図である。 実施形態１による処理装置の機能ブロックの一例を示す図である。 画像記憶部の説明図である。 国／地域別許容値情報の一例を示す図である。 ユーザ別許容値情報の一例を示す図である。 解像度変更処理の説明図である。 解像度変更処理の説明図である。 画像記憶処理部による画像記憶処理の一例を示すフローチャートである。 記録期間Ｔ１の開始時及び終了時の説明図である。 画像出力処理部による画像出力処理の一例を示すフローチャートである。 出力要求の説明図である。 実施形態２による画像記録システム（処理装置）の機能ブロックの一例を示す図である。 実施形態２による画像記憶処理部による画像記憶処理の一例を示すフローチャートである。 実施形態３による画像記録システムの一例を示す概略構成図である。 実施形態３による処理装置及びサーバの機能ブロックの一例を示す図である。 画像出力処理部による画像出力処理の一例を示すフローチャートである。 サーバの処理部による許容値通知処理の一例を示すフローチャートである。 実施形態４による処理装置及びサーバの機能ブロックの一例を示す図である。 画像記憶処理部による画像記憶処理の一例を示すフローチャートである。 サーバの許容値通知部による許容値通知処理の一例を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照しながら各実施例について詳細に説明する。

［実施形態１］
実施形態１では、画像記録システムは、処理装置７を含む。

図１は、実施形態１による処理装置７のハードウェア構成の一例を示す図である。図１には、処理装置７のハードウェア構成に関連付けて、車載電子機器群８が模式的に図示されている。処理装置７は、例えばＣＡＮ（controller area network）やＬＩＮ（Local Interconnect Network）、イーサネット（登録商標）などの車両ネットワーク９を介して、車載電子機器群８に接続される。

処理装置７は、バス１９で接続されたＣＰＵ（Central Processing Unit）１１、ＲＡＭ（Random Access Memory）１２、ＲＯＭ（Read Only Memory）１３、補助記憶装置１４、ドライブ装置１５、及び通信インターフェース１７、並びに、通信インターフェース１７に接続された有線送受信部２５及び無線送受信部２６を含む。但し、実施形態１では、後述する実施形態３とは異なり、無線送受信部２６は省略されてもよい。

補助記憶装置１４は、例えばＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）やＨＤＤ（Hard Disk Drive）などである。

有線送受信部２５は、ＣＡＮ（controller area network）やＬＩＮ（Local Interconnect Network）などの車両ネットワークを利用して通信可能な送受信部を含む。無線送受信部２６は、携帯電話における無線通信網を利用して無線通信可能な送受信部である。尚、処理装置７は、有線送受信部２５に加えて、通信インターフェース１７に接続される第２無線送受信部（図示せず）を備えてもよい。この場合、第２無線送受信部は、近距離無線通信（ＮＦＣ：Near Field Communication）部、ブルートゥース（Bluetooth、登録商標）通信部、Ｗｉ−Ｆｉ（Wireless-Fidelity）送受信部、赤外線送受信部などを含んでもよい。

尚、処理装置７は、記録媒体１６と接続可能であってもよい。記録媒体１６は、所定のプログラムを格納する。この記録媒体１６に格納されたプログラムは、ドライブ装置１５を介して処理装置７の補助記憶装置１４等にインストールされる。インストールされた所定のプログラムは、処理装置７のＣＰＵ１１により実行可能となる。

車載電子機器群８は、カメラ８０と、自車位置測定装置８１と、加速度センサ８２と、前方レーダセンサ８３、ＰＣＳ（Pre-Crash Safety）・ＥＣＵ（Electronic Control Unit）８４等を含む。

カメラ８０は、自車前方（自車周辺の環境の一例）を撮像する。以下、カメラ８０で撮像される画像を、「前方環境画像Ｉ」とも称する。尚、カメラ８０は、自車側方を撮像するカメラや、自車後方を撮像するカメラ、車内を撮像するカメラ等であってもよい。

自車位置測定装置８１は、GNSS(Global Navigation Satellite System)衛星からの電波に基づいて、自車位置を測位する。加速度センサ８２は、車体に発生する加速度を検出する。加速度センサ８２は、例えば３軸の各角速度成分を検出する。

前方レーダセンサ８３は、電波（例えばミリ波）、光波（例えばレーザー）又は超音波を検出波として用いて、自車前方における前方障害物（典型的には、前方車両）の状態を検出する。前方レーダセンサ８３は、前方障害物と自車との関係を示す情報、例えば自車を基準とした前方障害物の相対速度や距離、横位置を所定の周期で検出する。このようにして前方レーダセンサ８３により検出された前方障害物情報は、例えば所定周期でＰＣＳ・ＥＣＵ８４に送信される。

ＰＣＳ・ＥＣＵ８４は、前方レーダセンサ８３からの情報に基づいて、自動制動開始条件の成否を判定する。自動制動開始条件は、自車前方の障害物との衝突の可能性があるときに成立する。ＰＣＳ・ＥＣＵ８４は、自動制動開始条件が成立する場合は、自動的に自車を制動する自動制動制御を行う。例えば、前方障害物との衝突回避制御では、ＰＣＳ・ＥＣＵ８４は、前方障害物との衝突までの時間：ＴＴＣ（Ｔｉｍｅ ｔｏ Ｃｏｌｌｉｓｉｏｎ）を算出し、当該算出したＴＴＣが所定閾値Ｔｈ１（例えば１．５［秒］）を下回った場合に自動制動開始条件が満たされたと判定する。尚、ＴＴＣは、例えば、前方障害物までの距離を、前方障害物に対する相対速度で割り算することで導出される。

尚、自動制動制御とは、自車に自動的に制動力を付与する制御である。例えば、自動制動制御とは、運転者によるブレーキペダルの操作が行われていない状況下で、ブレーキアクチュエータ（車載電子機器群８の一要素、図示せず）により各輪のホイールシリンダ圧を増圧することで実現される。自動制動制御の実行中の目標制御値は、ブレーキペダルの操作量以外の因子に基づいて決定される値である。

尚、ＰＣＳ・ＥＣＵ８４は、前方レーダセンサ１２に代えて又はそれに加えて、カメラ８０を用いて、自動制動開始条件の成否を判定してもよい。この場合、カメラ８０は、ステレオカメラであってもよい。ＰＣＳ・ＥＣＵ８４は、例えば画像処理装置を含み、前方障害物の状態を画像認識する。ＰＣＳ・ＥＣＵ８４は、画像認識結果に基づいて、前方障害物と自車との関係を示す情報、例えば自車を基準とした前方障害物の相対速度や距離、横位置を所定の周期ごとに検出できる。尚、画像処理機能（例えば、前方障害物の位置算出機能）は、ＰＣＳ・ＥＣＵ８４に接続される画像処理装置により実現されてもよい。

ディスプレイ８６は、例えばタッチパネル式の液晶ディスプレイである。ディスプレイ８６は、自車の乗員（乗員）が目視可能な位置に配置される。ディスプレイ８６は、自車内に固定されるディスプレイであるが、自車内に持ち込まれうる携帯端末のディスプレイであってもよい。この場合、携帯端末と処理装置７との間の通信は、第２無線送受信部（例えばブルートゥース通信部）を介して実現できる。

処理装置７には、車両ネットワーク９を介して、ツール９０（外部装置の一例）を接続できる。

ツール９０は、前方環境画像Ｉの出力要求を後述の処理装置７に与えるために使用される外部装置である。但し、ツール９０は、その他の用途を有する汎用性のあるツールであってもよい。また、ツール９０は、車両メーカから権限を付与されるディーラ等に用意される特別なツールを含み、その他、一般的なユーザが使用できるツールであってもよい。一般的なユーザが使用できるツールとしては、スマートフォンやタブレット端末の形態であってもよい。ツール９０は、通常、車両ネットワーク９には接続されていない。ツール９０は、後述の画像記憶処理部７２４内の前方環境画像Ｉ（カメラ８０で撮像された画像）を読み出す際に、後述の処理装置７に出力要求を与えるために車両ネットワーク９に接続される。

図２は、処理装置７の機能ブロックの一例を示す図である。

処理装置７は、所定基準以下まで前方環境画像Ｉの品質を低くする品質変更処理を行う装置である。前方環境画像Ｉの品質とは、画像の見易さ（物体などの識別性）の影響する品質であり、品質に係る指標値は、画像の解像度や画像の色数（各画素が有しうる色数）を含む。所定基準は、例えば、解像度の許容値を含み、解像度の許容値は、例えば一インチ当たりの画素数「ｄｐｉ：pixel per inch」で規定されるが、640x480や、1280x960や、Full HD（Full High Definition）や4Kといった、縦横の画素数など画素数関係の指標値で規定されてもよい。尚、縦横の画素数を落とす品質変更処理は、単純なシュリンク処理であってよい。さらに所定基準は、例えば、画像の色数の許容値（所定色数の一例）を含み、例えばモノクロ、8bitカラー、24bitカラーである。色数は、例えば色深度（bits per pixel（bpp））という指標値で規定されてもよい。尚、色数を落とす品質変更処理は、単純な処理であってよい。また、品質変更処理は、不可逆的な圧縮処理により実現されてよい。これは、不可逆的な圧縮処理を行うと、画像が劣化し、例えば画像の見易さ（鮮明さなど）が低下するためである。この場合、所定基準は、圧縮率で規定されてもよい。

例えば、品質変更処理は、前方環境画像Ｉの解像度及び色数の双方を低くすることや、いずれか一方のみを低くすることを含む。解像度変更処理の更なる具体例は後述する。以下（後述の実施形態２，３，４についても同様）では、一例として、品質変更処理は、前方環境画像Ｉの解像度を低下する処理であるとする。尚、品質変更処理が色数を落とす処理である場合や、色数を落とす処理を含む場合は、色数の許容値は、後述の解像度の許容値と同様の態様で（同様の考え方に基づいて）設定されればよい。これは、色数の許容値が高くなるほど、画像の見易さが高くなる点で解像度で共通し、解像度の場合と略同様に扱うことができるためである。

処理装置７は、画像記憶部７１０と、国／地域別許容値情報記憶部７１２と、ユーザ別許容値情報記憶部７１４とを含む。画像記憶部７１０、国／地域別許容値情報記憶部７１２、及びユーザ別許容値情報記憶部７１４は、補助記憶装置１４により実現できる。また、処理装置７は、画像取得部７２２と、画像記憶処理部７２４と、解像度変更部７２６（品質変更部の一例）と、画像出力処理部７２８とを含む。画像取得部７２２、画像記憶処理部７２４、解像度変更部７２６、及び画像出力処理部７２８は、ＣＰＵ１１がＲＯＭ１３や補助記憶装置１４内の１つ以上のプログラムを実行することで実現できる。

画像記憶部７１０は、前方環境画像Ｉを記憶する。実施形態１では、一例として、前方環境画像Ｉは、イベントＩＤと対応付けて、画像記憶部７１０内の記録領域に記憶される。イベントＩＤとは、記録領域への前方環境画像Ｉの記録を行う画像記憶処理のトリガとなるイベント（後述）に付与されるＩＤ（Identification）である。図３には、イベントＩＤと記録領域との関係の一例を示す図である。図３に示す例では、画像記憶部７１０は、複数の記録領域（図３の記録領域Ｂ１〜Ｂ５等）を有し、記録領域ごとに前方環境画像Ｉに係る画像データ（図３の画像データＣ１〜Ｃ５等参照）が記憶される。また、前方環境画像Ｉに係る画像データは、前方環境画像Ｉが撮像された際の自車位置に対応付けて記憶される。一の画像データに対応付けて記憶される自車位置は、該一の画像データを形成する複数の前方環境画像Ｉのいずれかが撮像された際の自車位置であり、例えば該一の画像データを形成する複数の前方環境画像Ｉのうちの、１番目の前方環境画像Ｉの自車位置である。

国／地域別許容値情報記憶部７１２は、国又は地域ごとに解像度の許容値が対応付けられた国／地域別許容値情報が記憶される。解像度の許容値は、国や地域により異なる場合がある。例えば、解像度の許容値は、プライバシーに関する規制に基づいて定められる場合がある。国／地域別許容値情報は、予め用意される。図４Ａは、国／地域別許容値情報の一例を示す図である。図４Ａでは、国／地域ＩＤごとに、解像度の許容値（図４ＡのＡ１，Ａ２等）が記憶される。尚、国／地域別許容値情報は、プライバシーに関する規制の事後的な変更に応じて変更可能である。

ユーザ別許容値情報記憶部７１４は、ユーザごとに解像度の許容値が対応付けられたユーザ別許容値情報が記憶される。図４Ｂは、ユーザ別許容値情報の一例を示す図である。図４Ｂでは、ユーザＩＤごとに、解像度の許容値（図４ＢのＡ１，Ａ２等）が記憶される。尚、ユーザ別許容値情報は、プライバシーに関する規制の事後的な変更に応じて変更可能である。

画像取得部７２２は、カメラ８０から前方環境画像Ｉを取得する。画像取得部７２２は、カメラ８０から前方環境画像Ｉを所定のフレーム周期毎に取得する。画像取得部７２２は、取得した前方環境画像Ｉを、例えばＦＩＦＯ（First‐In, First‐Out）形式で画像記憶部７１０に保存する。例えば、画像取得部７２２は、記録期間Ｔ１にわたる前方環境画像Ｉを、ＦＩＦＯ形式でリングバッファ(図示せず)に書き込む。

画像記憶処理部７２４は、所定のイベントを検出した場合に、リングバッファに記憶されている画像データ（記録期間Ｔ１内の複数時点の前方環境画像Ｉを含む画像データ）を、画像記憶部７１０内の所定の記録領域に記録（転送）する。

解像度変更部７２６は、前方環境画像Ｉの解像度を低くする解像度変更処理を行う。解像度変更処理は、例えば画素を間引く処理や、例えば４画素分を１画素に平均化する処理（いわゆるピラミッド処理）により実現されてもよい。尚、ピラミッド処理は、例えば、画像ピラミッドとしてガウシアンピラミッドを構築することで実現されてもよい。実施形態１では、解像度変更部７２６は、ツール９０を介して入力される外部からの出力要求に応答して、画像記憶部７１０から前方環境画像Ｉを読み出す際に、解像度変更処理を行う。解像度変更処理は、前方環境画像Ｉ全体の解像度の変更を行う処理であるが、例えば、図５Ａ及び図５Ｂに示すように、前方環境画像Ｉの一部の解像度の変更を行う処理であってもよい。図５Ａは、解像度変更処理前の前方環境画像Ｉを示し、図５Ｂは、解像度変更処理後の前方環境画像Ｉを示す。図５Ａ及び図５Ｂに示す例では、前方環境画像Ｉの一部として、前方車両のナンバープレート（５００，５０１参照）に対して解像度変更処理が実行されている。

解像度変更部７２６は、前方環境画像Ｉを撮像した際の自車位置（以下、「撮像時自車位置」と称する）、ツール９０に前方環境画像Ｉを出力する際の自車位置（以下、「出力時自車位置」と称する）、及び、前方環境画像Ｉの出力要求を行うユーザＩＤ（要求元を表す要求元情報の一例）うちの、少なくともいずれか１つに基づいて、解像度変更処理を行う。

例えば、解像度変更部７２６は、読出し対象の前方環境画像Ｉに対応付けられた自車位置（撮像時自車位置）と、国又は地域別許容値情報記憶部７１２内の国／地域別許容値情報（図４Ａ参照）とに基づいて、読出し対象の前方環境画像Ｉの解像度の現在値が、撮像時自車位置が属する国又は地域に対応付けられた許容値を超えている場合に、読出し対象の前方環境画像Ｉに対して解像度変更処理を行う。また、解像度変更部７２６は、出力時自車位置と、国又は地域別許容値情報記憶部７１２内の国／地域別許容値情報とに基づいて、読出し対象の前方環境画像Ｉの解像度の現在値が、出力時自車位置が属する国又は地域に対応付けられた許容値を超えている場合に、読出し対象の前方環境画像Ｉに対して解像度変更処理を行う。また、解像度変更部７２６は、前方環境画像Ｉの出力要求を行うユーザＩＤと、ユーザ別許容値情報記憶部７１４内のユーザ別許容値情報（図４Ｂ参照）とに基づいて、読出し対象の前方環境画像Ｉの解像度の現在値が、要求元に係るユーザＩＤに対応付けられた許容値を超えている場合に、解像度変更処理を行う。

画像出力処理部７２８は、前方環境画像Ｉの出力要求を受けると、画像記憶部７１０内の前方環境画像Ｉを出力する。実施形態１では、一例として、出力要求は、ツール９０を介して入力される。画像出力処理部７２８は、解像度変更部７２６による解像度変更処理を経た前方環境画像Ｉをツール９０に出力する。

実施形態１によれば、解像度変更部７２６を備えることで、前方環境画像Ｉの解像度を変更可能とすることができる。即ち、実施形態１によれば、画像記憶部７１０から前方環境画像Ｉを読み出す際に、解像度変更部７２６が解像度変更処理を行うことで、画像出力処理部７２８は、解像度変更処理を経た前方環境画像Ｉを、ツール９０に出力できる。これにより、国や地域ごとに異なり得るプライバシーに関する規制や、要求元のユーザＩＤを考慮して、解像度を変更してから前方環境画像Ｉを出力できる。

尚、上述した実施形態１では、前方環境画像Ｉの出力要求は、ツール９０を介して入力され、画像記憶部７１０から読み出される前方環境画像Ｉは、ツール９０に出力されるが、これに限られない。例えば、前方環境画像Ｉの出力要求は、ツール９０を介して入力され、画像記憶部７１０から読み出される前方環境画像Ｉは、ツール９０以外の外部装置（例えば、実施形態３等におけるサーバ３のような、サーバ）に出力されてもよい。この場合、サーバへの出力は、無線送受信部２６を用いて実現できる。また、前方環境画像Ｉの出力要求は、ツール９０以外の外部装置（例えばサーバ）を介して入力され、画像記憶部７１０から読み出される前方環境画像Ｉは、出力要求元のサーバに出力されてもよい。或いは、前方環境画像Ｉの出力要求は、ツール９０を介して入力され、画像記憶部７１０から読み出される前方環境画像Ｉは、自車内のディスプレイ８６（表示装置の一例）に出力（表示）されてもよい。或いは、前方環境画像Ｉの出力要求は、自車内の装置を介して入力され、画像記憶部７１０から読み出される前方環境画像Ｉは、自車内のディスプレイ８６に出力されてもよい。

次に、図６乃至図９を参照して、実施形態１による画像記録システム（処理装置７）の動作例の要部について、フローチャートを用いて説明する。

図６は、画像記憶処理部７２４による画像記憶処理の一例を示すフローチャートである。図６に示す処理は、例えば、イグニッションスイッチのオン状態において、所定周期毎に実行される。

ステップＳ６００では、画像記憶処理部７２４は、所定のイベントを検出したか否かを判定する。所定のイベントは、例えば、加速度センサ８２に基づいて所定の衝撃が検知されるイベントや、駐車開始のイベント、ＴＴＣが所定閾値Ｔｈ２（≧所定閾値Ｔｈ１）以下となるイベント等である。ＴＴＣが所定閾値Ｔｈ２以下となるイベントは、ＰＣＳ・ＥＣＵ８４からの情報に基づいて判断できる。尚、所定閾値Ｔｈ２が所定閾値Ｔｈ１よりも大きい場合は、自動制動開始条件の成立は、ＴＴＣが所定閾値Ｔｈ２以下となるイベントの発生を事前に伴う。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ６０２に進み、それ以外の場合は、今回周期の処理を終了する。

ステップＳ６０２では、画像記憶処理部７２４は、今回のイベントに対してイベントＩＤを付与する。

ステップＳ６０４では、画像記憶処理部７２４は、今回のイベントの属性に応じて記録期間Ｔ１の開始時及び終了時を設定する。例えば、記録期間Ｔ１は、図７に示すように、イベント検出時ｔ２から始まる期間Ａ（ｔ２〜ｔ４）、イベント検出時ｔ２に終了する期間Ｃ（ｔ０〜ｔ２）、又はイベント検出時ｔ２の前後を含む期間Ｂ（ｔ１〜ｔ３）である。

ステップＳ６０６では、画像記憶処理部７２４は、今回のイベントに係る画像データの記録先の記録領域（画像記憶部７１０内の記録領域）を決定する。記録領域は空きがあればそれを用いる。尚、記録領域は有限であるので（図３参照）、記録領域の全てに画像データが既に記憶されている場合は、例えば、最も古い画像データが記録されている記録領域が使用されてもよいし、イベントＩＤに応じて優先度を設けてもよい。

ステップＳ６０８では、画像記憶処理部７２４は、ステップＳ６０４で設定した記録期間Ｔ１の終了時に到達したか否か（即ち現時点が記録期間Ｔ１の終了時であるか否か）を判定する。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ６１０に進み、それ以外の場合は、記録期間Ｔ１の終了時を待機する待機状態となる。尚、図示しないが、待機状態においてイグニッションスイッチがオフしたときは、ステップＳ６１０に進み、ステップＳ６１０の処理を行ってから終了する。

ステップＳ６１０では、画像記憶処理部７２４は、リングバッファに記憶されている画像データのうちの、ステップＳ６０４で設定した記録期間Ｔ１中の前方環境画像Ｉを、ステップＳ６０６で決定した記録領域に記録（転送）する。この際、画像記憶処理部７２４は、画像記憶部７１０において、ステップＳ６０６で決定した記録領域に、ステップＳ６０２で付与したイベントＩＤを対応付ける（図３参照）。

図６に示す画像記憶処理によれば、所定のイベントが発生した場合に、イベントの属性に応じた記録期間Ｔ１にわたる画像データ（複数時点の前方環境画像Ｉ）を画像記憶部７１０に記憶できる。

尚、図６では、記録期間Ｔ１は一定であるが、記録期間Ｔ１は、イベントの属性に応じて変更されてもよい。また、図６では、画像記憶部７１０は、複数のイベントを同時に保持できる記録領域を備えるが、単一のイベントのみを保持できる記録領域を備える構成であってもよい。

図８は、画像出力処理部７２８による画像出力処理の一例を示すフローチャートである。図８に示す画像出力処理は、車両ネットワーク９にツール９０が接続された状態において、所定周期毎に実行される。

ステップＳ８００では、画像出力処理部７２８は、ツール９０から出力要求を受信したか否かを判定する。実施形態１では、一例として、出力要求は、図９に示す各種情報を含む送信信号として、ツール９０から車両ネットワーク９に送信される。図９では、送信信号は、送信信号ＩＤと、読出対象イベントＩＤと、ユーザＩＤとを含む。送信信号ＩＤは、送信信号の種別が"出力要求"であることを画像出力処理部７２８が検知できる情報である。読出対象イベントＩＤは、画像記憶部７１０内のどのイベントＩＤに係る画像データの出力を要求しているかを、画像出力処理部７２８が特定できる情報である。読出対象イベントＩＤは、読み出し対象の記録領域を指定する情報であってもよい。尚、ツール９０のユーザは、例えば、ツール９０を用いて抽出できるダイアグ情報に含まれるイベント情報に基づいて、読出対象イベントＩＤを指定してもよい。また、読出対象イベントＩＤは、２つ以上のイベントＩＤを含んでもよい。ユーザＩＤは、要求元のユーザに係る。ユーザＩＤは、ツール９０自体に付与されたＩＤであってもよい。或いは、ユーザＩＤは、ツール９０に対してユーザが認証を行う際に使用されるＩＤと同じであってよい。この場合、ユーザＩＤは、一のツール９０に対して、一のツール９０を使用するユーザが異なれば異なる。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ８０２に進み、それ以外の場合は、今回周期の処理を終了する。

ステップＳ８０２では、画像出力処理部７２８は、自車位置測定装置８１から現在の自車位置（＝出力時自車位置）を取得する。

ステップＳ８０４では、画像出力処理部７２８は、ステップＳ８０２で取得した出力時自車位置と、国又は地域別許容値情報記憶部７１２内の国／地域別許容値情報（図４Ａ参照）とに基づいて、出力時自車位置が属する国又は地域に対応付けられた解像度の許容値を取得する。以下、ステップＳ８０４で得られる解像度の許容値を、「出力位置に基づく解像度許容値」と称する。

ステップＳ８０６では、画像出力処理部７２８は、ステップＳ８００で得た出力要求内のユーザＩＤ（図９参照）を取得する。

ステップＳ８０８では、画像出力処理部７２８は、ステップＳ８０６で得たユーザＩＤと、ユーザ別許容値情報記憶部７１４内のユーザ別許容値情報（図４Ｂ参照）とに基づいて、要求元に係るユーザＩＤに対応付けられた許容値を取得する。以下、ステップＳ８０６で得られる解像度の許容値を、「ユーザＩＤに基づく解像度許容値」と称する。

ステップＳ８１０では、画像出力処理部７２８は、ステップＳ８００で得た出力要求内の読出対象イベントＩＤ（図９参照）を取得する。

ステップＳ８１２では、画像出力処理部７２８は、ステップＳ８１０で得た読出対象イベントＩＤと、画像記憶部７１０内にデータ（図３参照）に基づいて、読出対象イベントＩＤに係るイベントＩＤに対応付けられた撮像時自車位置を取得する。

ステップＳ８１４では、画像出力処理部７２８は、ステップＳ８１２で取得した撮像時自車位置と、国又は地域別許容値情報記憶部７１２内の国／地域別許容値情報（図４Ａ参照）とに基づいて、撮像時自車位置が属する国又は地域に対応付けられた解像度の許容値を取得する。以下、ステップＳ８１４で得られる解像度の許容値を、「撮像位置に基づく解像度許容値」と称する。

ステップＳ８１６では、画像出力処理部７２８は、ステップＳ８０４で得た出力位置に基づく解像度許容値と、ステップＳ８０８で得たユーザＩＤに基づく解像度許容値と、ステップＳ８１４で得た撮像位置に基づく解像度許容値とに基づいて、最小の許容値を抽出（選択）する。

ステップＳ８１８では、画像出力処理部７２８は、ステップＳ８１６で得た最小の許容値が、読出対象イベントＩＤに係るイベントＩＤに対応付けられた前方環境画像Ｉの解像度の現在値よりも低いか否かを判定する。前方環境画像Ｉの解像度の現在値は、カメラ８０で得られる解像度のままであり、既知である。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ８２０に進み、それ以外の場合は、ステップＳ８２４に進む。

ステップＳ８２０では、画像出力処理部７２８は、ステップＳ８１６で得た最小の許容値を解像度変更部７２６に与えて、解像度変更部７２６に解像度変更処理を実行させる。この場合、解像度変更部７２６は、読出対象イベントＩＤに係るイベントＩＤに対応付けられた全ての前方環境画像Ｉを、画像記憶部７１０から読み出し、各前方環境画像Ｉの解像度を、最小の許容値、又は、最小の許容値以下に変更する。この際、解像度変更部７２６は、一の前方環境画像Ｉについて、該一の前方環境画像Ｉのうちの特定の一部の解像度のみ、最小の許容値、又は、最小の許容値以下に変更してもよい。この場合、特定の一部は、プライバシーに関する規制で定められうる部位であってよい。

ステップＳ８２２では、画像出力処理部７２８は、ステップＳ８２０での解像度変更処理を経た前方環境画像Ｉをツール９０に出力する。

ステップＳ８２４では、画像出力処理部７２８は、読出対象イベントＩＤに係るイベントＩＤに対応付けられた全ての前方環境画像Ｉを、画像記憶部７１０から読み出し、そのまま（即ち解像度変更処理を行うことなく）ツール９０に出力する。

図８に示す処理によれば、画像出力処理部７２８は、ツール９０から出力要求を受信すると、出力位置に基づく解像度許容値と、ユーザＩＤに基づく解像度許容値と、撮像位置に基づく解像度許容値のうちの、最小の許容値を抽出し、該最小の許容値を超えることのない解像度の前方環境画像Ｉをツール９０に出力する。これにより、国や地域ごとに異なり得るプライバシーに関する規制や、ユーザＩＤを考慮して、解像度を変更してから前方環境画像Ｉを出力できる。

尚、図８に示す例では、画像出力処理部７２８は、出力位置に基づく解像度許容値と、ユーザＩＤに基づく解像度許容値と、撮像位置に基づく解像度許容値のうちの、最小の許容値を超えることのない解像度の前方環境画像Ｉをツール９０に出力するが、これに限られない。即ち、出力位置に基づく解像度許容値と、ユーザＩＤに基づく解像度許容値と、撮像位置に基づく解像度許容値のうちの、１つだけ、又は２つだけが考慮されてもよい。例えば、画像出力処理部７２８は、出力位置に基づく解像度許容値だけを考慮し、出力位置に基づく解像度許容値を超えることのない解像度の前方環境画像Ｉをツール９０に出力することとしてもよい。或いは、画像出力処理部７２８は、出力位置に基づく解像度許容値と、ユーザＩＤに基づく解像度許容値のうちの、最小の許容値を超えることのない解像度の前方環境画像Ｉをツール９０に出力することとしてもよい。

［実施形態２］
実施形態２では、画像記録システムは、処理装置７Ａを含む。実施形態２は、上述した実施形態１に対して、解像度変更処理を行うタイミングが異なる。以下では、実施形態２に特有に構成について主に説明し、実施形態２において上述した実施形態１と同様であってよい構成要素については、同一の参照符号を付して説明を省略する場合がある。

図１０は、実施形態２による処理装置７Ａの機能ブロックの一例を示す図である。

実施形態２による処理装置７Ａは、上述した実施形態１による処理装置７に対して、ハードウェア構成は同じであるが、画像記憶処理部７２４、解像度変更部７２６及び画像出力処理部７２８が、画像記憶処理部７２４Ａ、解像度変更部７２６Ａ（品質変更部の一例）及び画像出力処理部７２８Ａでそれぞれ置換された点が異なる。尚、画像記憶処理部７２４Ａ、解像度変更部７２６Ａ及び画像出力処理部７２８Ａは、ＣＰＵ１１がＲＯＭ１３や補助記憶装置１４内の１つ以上のプログラムを実行することで実現できる。

画像記憶処理部７２４Ａは、上述した実施形態１による画像記憶処理部７２４に対して、解像度変更部７２６Ａによる解像度変更処理を経てから前方環境画像Ｉを、画像記憶部７１０に記憶する点が異なる。換言すると、解像度変更部７２６Ａは、画像記憶部７１０に前方環境画像Ｉが記憶される際に、解像度変更処理を行う。尚、「画像記憶部７１０に前方環境画像Ｉが記憶される際」とは、「画像記憶部７１０に前方環境画像Ｉが記憶される直前」や、「画像記憶部７１０に前方環境画像Ｉが記憶される直後」を含む概念である。解像度変更処理は、タイミング以外は、上述した実施形態１と同じである。

画像出力処理部７２８Ａは、上述した実施形態１による画像出力処理部７２８に対して、ツール９０からの出力要求に応じて、画像記憶部７１０から読み出した前方環境画像Ｉを、そのまま（即ち解像度変更処理を行うことなく）ツール９０に出力する点が異なる。

実施形態２によっても、上述した実施形態１と同様の効果を得ることができる。即ち、国や地域ごとに異なり得るプライバシーに関する規制や、要求元のユーザＩＤを考慮して、解像度を変更してから前方環境画像Ｉを出力できる。

尚、実施形態２では、解像度変更部７２６Ａは、画像記憶部７１０に前方環境画像Ｉが記憶される際に、解像度変更処理を行うが、これに限られない。例えば、解像度変更部７２６Ａは、画像記憶部７１０に前方環境画像Ｉが記憶された後、出力要求に応じて前方環境画像Ｉが画像記憶部７１０から読み出されるまでに、解像度変更処理を行うこととしてもよい。

次に、図１１を参照して、実施形態２による画像記録システム（処理装置７Ａ）の動作例の要部について、フローチャートを用いて説明する。

図１１は、画像記憶処理部７２４Ａによる画像記憶処理の一例を示すフローチャートである。図１１に示す画像記憶処理は、例えば、イグニッションスイッチのオン状態において、所定周期毎に実行される。

ステップＳ１１００では、画像記憶処理部７２４Ａは、第１画像記憶処理を実行する。第１画像記憶処理は、図６に示した画像記憶処理（ステップＳ６００〜ステップＳ６１０）のとおりである。ステップＳ６１０が終了すると、ステップＳ１１０２に進む。

ステップＳ１１０２は、画像記憶処理部７２４Ａは、自車位置測定装置８１から現在の自車位置（＝撮像時自車位置）を取得する。

ステップＳ１１０４は、画像記憶処理部７２４Ａは、ステップＳ１１０２で取得した撮像時自車位置と、国又は地域別許容値情報記憶部７１２内の国／地域別許容値情報（図４Ａ参照）とに基づいて、撮像時自車位置が属する国又は地域に対応付けられた解像度の許容値（撮像位置に基づく解像度許容値）を取得する。

ステップＳ１１０６は、画像記憶処理部７２４Ａは、ステップＳ１１０４で得た撮像位置に基づく解像度許容値が、読出対象イベントＩＤに係るイベントＩＤに対応付けられた前方環境画像Ｉの解像度の現在値よりも低いか否かを判定する。前方環境画像Ｉの解像度の現在値は、カメラ８０で得られる解像度のままであり、既知である。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ１１０８に進み、それ以外の場合は、そのまま終了する。

ステップＳ１１０８は、画像記憶処理部７２４Ａは、ステップＳ１１０４で得た撮像位置に基づく解像度許容値を解像度変更部７２６Ａに与えて、解像度変更部７２６Ａに解像度変更処理を実行させる。この場合、解像度変更部７２６Ａは、今回のイベントのイベントＩＤに係る記録領域（画像記憶部７１０内の記録領域）内の全ての前方環境画像Ｉを、画像記憶部７１０から読み出し、各前方環境画像Ｉの解像度を、撮像位置に基づく解像度許容値、又は、撮像位置に基づく解像度許容値以下に変更する。

ステップＳ１１１０は、画像記憶処理部７２４Ａは、ステップＳ１１０８で解像度変更処理を経た前方環境画像Ｉを、今回のイベントのイベントＩＤに係る記録領域（画像記憶部７１０内の記録領域）に記憶（上書き）する。

図１１に示す処理によれば、画像記憶処理部７２４Ａは、所定のイベントが発生した場合に、撮像位置に基づく解像度許容値に応じて解像度変更処理を経た前方環境画像Ｉを、画像記憶部７１０に記憶できる。

尚、図１１に示す処理では、画像記憶処理部７２４Ａは、今回のイベントに係る前方環境画像Ｉを、画像記憶部７１０内の記録領域に一旦記憶してから、解像度変更部７２６Ａに解像度変更処理を実行させているが、これに限られない。例えば、画像記憶処理部７２４Ａは、解像度変更部７２６Ａをして、リングバッファに記憶されている画像データのうちの、記録期間Ｔ１中の前方環境画像Ｉに対して解像度変更処理を実行させ、かつ、解像度変更処理された前方環境画像Ｉを、画像記憶部７１０内の記録領域に記憶させることとしてもよい。

［実施形態３］
実施形態３では、画像記録システムは、処理装置７Ｂと、サーバ３とを含む。即ち、画像記録システムは、自車と、サーバ３とに分散して設けられる。以下では、実施形態３に特有に構成について主に説明し、実施形態３において上述した実施形態１と同様であってよい構成要素については、同一の参照符号を付して説明を省略する場合がある。

図１２は、画像記録システム１の一例を示す概略構成図である。画像記録システム１は、処理装置７Ｂと、サーバ３とを含む。処理装置７Ｂ及びサーバ３は、互いに通信可能である。例えば、処理装置７Ｂは、無線送受信部２６（図１参照）を備えることでサーバ３との通信が可能である。

図１３は、処理装置７Ｂ及びサーバ３の機能ブロックの一例を示す図である。

実施形態３による処理装置７Ｂは、上述した実施形態１による処理装置７に対して、ハードウェア構成は同じであるが、地域別許容値情報記憶部７１２が無くなり、画像出力処理部７２８が画像出力処理部７２８Ｂで置換された点が異なる。尚、画像出力処理部７２８Ｂは、ＣＰＵ１１がＲＯＭ１３や補助記憶装置１４内の１つ以上のプログラムを実行することで実現できる。

画像出力処理部７２８Ｂは、上述した実施形態１による画像出力処理部７２８に対して、サーバ３から出力位置に基づく解像度許容値及び撮像位置に基づく解像度許容値の通知を受ける点が異なる。

サーバ３は、物理的なコンピュータや仮想的なコンピュータにより形成される。サーバ３は、許容値通知部３１０と、地域別許容値情報記憶部３１２とを含む。許容値通知部３１０は、サーバ３内のＣＰＵ（図示せず）が記憶装置（図示せず）内の１つ以上のプログラムを実行することで実現できる。地域別許容値情報記憶部３１２は、サーバ３内の補助記憶装置（図示せず）により実現できる。

許容値通知部３１０は、地域別許容値情報記憶部３１２内のデータに基づいて、画像出力処理部７２８Ｂに、出力位置に基づく解像度許容値及び撮像位置に基づく解像度許容値を処理装置７Ｂに通知する。地域別許容値情報記憶部３１２内のデータは、地域別許容値情報記憶部７１２内のデータ（図４Ａ参照）と同じである。

実施形態３によっても、上述した実施形態１と同様の効果を得ることができる。即ち、国や地域ごとに異なり得るプライバシーに関する規制や、要求元のユーザＩＤを考慮して、解像度を変更してから前方環境画像Ｉを出力できる。実施形態３では、地域別許容値情報記憶部３１２がサーバ３に記憶されるので、地域別許容値情報記憶部３１２内のデータに変更の必要が生じた場合、サーバ３において一括的に変更できる。

尚、実施形態３では、出力位置に基づく解像度許容値と、ユーザＩＤに基づく解像度許容値と、撮像位置に基づく解像度許容値のうちの、出力位置に基づく解像度許容値及び撮像位置に基づく解像度許容値がサーバ３により判断されて処理装置７Ｂに通知されるが、これに限られない。出力位置に基づく解像度許容値と、ユーザＩＤに基づく解像度許容値と、撮像位置に基づく解像度許容値のうちの、任意の１つだけ、又は、他の２つの組み合わせ、若しくは全てが、サーバ３により判断されて処理装置７Ｂに通知されてもよい。

次に、図１４及び図１５を参照して、実施形態３による画像記録システム１の動作例の要部について、フローチャートを用いて説明する。

図１４は、処理装置７Ｂの画像出力処理部７２８Ｂによる画像出力処理の一例を示すフローチャートである。図１４に示す画像出力処理は、車両ネットワーク９にツール９０が接続された状態において、所定周期毎に実行される。

ステップＳ１４００では、画像出力処理部７２８Ｂは、ツール９０から出力要求を受信したか否かを判定する。

ステップＳ１４０２では、画像出力処理部７２８Ｂは、自車位置測定装置８１から現在の自車位置（＝出力時自車位置）を取得する。

ステップＳ１４０４では、画像出力処理部７２８Ｂは、ステップＳ１４００で得た出力要求内の読出対象イベントＩＤ（図９参照）を取得する。

ステップＳ１４０６では、画像出力処理部７２８Ｂは、ステップＳ１４０４で得た読出対象イベントＩＤと、画像記憶部７１０内にデータ（図３参照）に基づいて、読出対象イベントＩＤに係るイベントＩＤに対応付けられた撮像時自車位置を取得する。

ステップＳ１４０８では、画像出力処理部７２８Ｂは、ステップＳ１４０２で得た出力時自車位置及びステップＳ１４０６で得た撮像時自車位置に基づいて、出力位置に基づく解像度許容値及び撮像位置に基づく解像度許容値を要求する送信信号（以下、「許容値要求」と称する）を、サーバ３に送信する。許容値要求は、ステップＳ１４０２で得た出力時自車位置及びステップＳ１４０６で得た撮像時自車位置を、サーバ３の許容値通知部３１０が特定できる情報を含む。また、許容値要求は、自車をサーバ３の許容値通知部３１０が特定できる情報（例えば車両ＩＤなど）を含む。

ステップＳ１４１０では、画像出力処理部７２８Ｂは、ステップＳ１４０８で送信した許容値要求に対するサーバからの応答（以下、「許容値応答」と称する）を、受信したか否かを判定する。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ１４１２に進み、それ以外の場合は、許容値応答を待機する待機状態となる。

ステップＳ１４１２では、画像出力処理部７２８Ｂは、サーバ３から受信した許容値応答に基づいて、出力位置に基づく解像度許容値及び撮像位置に基づく解像度許容値を取得する。許容値応答には、図１５を参照して後述するように、出力位置に基づく解像度許容値及び撮像位置に基づく解像度許容値を処理装置７Ｂが取得できる情報が含められる。

ステップＳ１４１４では、画像出力処理部７２８Ｂは、ステップＳ１４００で得た出力要求内のユーザＩＤ（図９参照）を取得する。

ステップＳ１４１６では、画像出力処理部７２８Ｂは、ステップＳ１４１４で得たＩＤと、ユーザ別許容値情報記憶部７１４内のユーザ別許容値情報（図４Ｂ参照）とに基づいて、要求元に係るユーザＩＤに対応付けられた許容値（ユーザＩＤに基づく解像度許容値）を取得する。

ステップＳ１４１８では、画像出力処理部７２８Ｂは、ステップＳ１４１２で得た出力位置に基づく解像度許容値及び撮像位置に基づく解像度許容値と、ステップＳ１４１６で得たユーザＩＤに基づく解像度許容値とに基づいて、最小の許容値を抽出する。

ステップＳ１４２０では、画像出力処理部７２８Ｂは、ステップＳ１４１６で得た最小の許容値が、読出対象イベントＩＤに係るイベントＩＤに対応付けられた前方環境画像Ｉの解像度の現在値よりも低いか否かを判定する。前方環境画像Ｉの解像度の現在値は、カメラ８０で得られる解像度のままであり、既知である。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ１４２２に進み、それ以外の場合は、ステップＳ１４２６に進む。

ステップＳ１４２２では、画像出力処理部７２８Ｂは、ステップＳ１４１８で得た最小の許容値を解像度変更部７２６に与えて、解像度変更部７２６に解像度変更処理を実行させる。ステップＳ１４２２は、上述したステップＳ８２０と同様である。

ステップＳ１４２４では、画像出力処理部７２８Ｂは、ステップＳ１４２２で解像度変更処理を経た前方環境画像Ｉをツール９０に出力する。

ステップＳ１４２６では、画像出力処理部７２８Ｂは、読出対象イベントＩＤに係るイベントＩＤに対応付けられた全ての前方環境画像Ｉを、画像記憶部７１０から読み出し、そのまま（即ち解像度変更処理を行うことなく）ツール９０に出力する。

図１４に示す処理によれば、画像出力処理部７２８Ｂは、ツール９０から出力要求を受信すると、出力位置に基づく解像度許容値及び撮像位置に基づく解像度許容値をサーバ３から取得する。そして、画像出力処理部７２８Ｂは、出力位置に基づく解像度許容値及び撮像位置に基づく解像度許容値と、ユーザＩＤに基づく解像度許容値のうちの、最小の許容値を抽出し、該最小の許容値を超えることのない解像度の前方環境画像Ｉをツール９０に出力する。これにより、国や地域ごとに異なり得るプライバシーに関する規制や、ユーザＩＤを考慮して、解像度を変更してから前方環境画像Ｉを出力できる。

図１５は、サーバ３の許容値通知部３１０による許容値通知処理の一例を示すフローチャートである。図１５に示す許容値通知処理は、所定周期毎に実行される。

ステップＳ１５００では、許容値通知部３１０は、車両の処理装置７Ｂから許容値要求（図１４のステップＳ１４０８参照）を受信したか否かを判定する。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ１５０２に進み、それ以外の場合は、今回周期の処理を終了する。

ステップＳ１５０２では、許容値通知部３１０は、ステップＳ１５００で得た許容値要求に基づいて、出力時自車位置及び撮像時自車位置を取得する。

ステップＳ１５０４では、許容値通知部３１０は、ステップＳ１５０２で得た出力時自車位置及び撮像時自車位置と、地域別許容値情報記憶部３１２内の地域別許容値情報（図４Ａ参照）とに基づいて、出力位置に基づく解像度許容値及び撮像位置に基づく解像度許容値を取得する。具体的には、許容値通知部３１０は、出力時自車位置が属する国又は地域に対応付けられた解像度の許容値及び撮像時自車位置が属する国又は地域に対応付けられた解像度の許容値を、それぞれ、出力位置に基づく解像度許容値及び撮像位置に基づく解像度許容値として取得する。

ステップＳ１５０６では、許容値通知部３１０は、ステップＳ１５０４で得た出力位置に基づく解像度許容値及び撮像位置に基づく解像度許容値を、許容値応答として、許容値要求を行った車両に係る処理装置７Ｂに送信する。

図１５に示す処理によれば、許容値通知部３１０は、車両の処理装置７Ｂから許容値要求に応答して、出力位置に基づく解像度許容値及び撮像位置に基づく解像度許容値を処理装置７Ｂに通知できる。

尚、実施形態３において、画像記憶部７１０は、サーバ３に設けられてもよい。この場合、画像取得部７２２は、取得した前方環境画像Ｉをサーバ３に送信する。また、この場合、画像記憶処理部７２４及び解像度変更部７２６の機能は、サーバ３より実現される。この場合、画像出力処理部７２８Ｂは、ツール９０から出力要求を受けると、そのときの自車位置（出力時自車位置）と共に、出力要求をサーバ３に転送し、サーバ３から出力用の前方環境画像Ｉを受信して出力すればよい。サーバ３は、出力要求内の読出対象イベントＩＤに係るイベントＩＤに対応付けられた撮像時自車位置と、出力要求内のユーザＩＤと、出力時自車位置とに基づいて、撮像位置に基づく解像度許容値と、ユーザＩＤに基づく解像度許容値と、出力位置に基づく解像度許容値とをそれぞれ導出する。そして、サーバ３は、撮像位置に基づく解像度許容値、ユーザＩＤに基づく解像度許容値、及び出力位置に基づく解像度許容値のうちの、最小の許容値に応じて、出力用の前方環境画像Ｉを生成する。

［実施形態４］
実施形態４では、画像記録システムは、処理装置７Ｃと、サーバ３Ｃとを含む。以下では、実施形態４に特有に構成について主に説明し、実施形態３において上述した実施形態３と同様であってよい構成要素については、同一の参照符号を付して説明を省略する場合がある。

図１６は、処理装置７Ｃ及びサーバ３Ｃの機能ブロックの一例を示す図である。

実施形態４による処理装置７Ｃは、上述した実施形態１による処理装置７に対して、ハードウェア構成は同じであるが、地域別許容値情報記憶部７１２が無くなり、画像記憶処理部７２４、解像度変更部７２６及び画像出力処理部７２８Ｂが、画像記憶処理部７２４Ｃ、解像度変更部７２６Ｃ（品質変更部の一例）及び画像出力処理部７２８Ｃでそれぞれ置換された点が異なる。尚、画像記憶処理部７２４Ｃ、解像度変更部７２６Ｃ及び画像出力処理部７２８Ｃは、ＣＰＵ１１がＲＯＭ１３や補助記憶装置１４内の１つ以上のプログラムを実行することで実現できる。

画像記憶処理部７２４Ｃは、上述した実施形態３による画像記憶処理部７２４に対して、解像度変更部７２６Ｃによる解像度変更処理を経てから前方環境画像Ｉを、画像記憶部７１０に記憶する点が異なる。換言すると、解像度変更部７２６Ｃは、画像記憶部７１０に前方環境画像Ｉが記憶される際に、解像度変更処理を行う。画像記憶処理部７２４Ｃは、サーバ３Ｃから撮像位置に基づく解像度許容値の通知を受ける。

画像出力処理部７２８Ｃは、上述した実施形態１による画像出力処理部７２８に対して、ツール９０からの出力要求に応じて、画像記憶部７１０から読み出した前方環境画像Ｉを、そのまま（即ち解像度変更処理を行うことなく）ツール９０に出力する点が異なる。

サーバ３Ｃは、上述した実施形態３によるサーバ３に対して、許容値通知部３１０が許容値通知部３１０Ｃで置換された点が異なる。尚、許容値通知部３１０Ｃは、サーバ３Ｃ内のＣＰＵ（図示せず）が記憶装置（図示せず）内の１つ以上のプログラムを実行することで実現できる。

許容値通知部３１０Ｃは、地域別許容値情報記憶部３１２内のデータに基づいて、画像出力処理部７２８Ｃに、撮像位置に基づく解像度許容値を処理装置７Ｃに通知する。

実施形態４によっても、上述した実施形態３と同様の効果を得ることができる。

尚、実施形態４では、解像度変更部７２６Ｃは、画像記憶部７１０に前方環境画像Ｉが記憶される際に、解像度変更処理を行うが、これに限られない。例えば、解像度変更部７２６Ｃは、画像記憶部７１０に前方環境画像Ｉが記憶された後、出力要求に応じて前方環境画像Ｉが画像記憶部７１０から読み出されるまでに、解像度変更処理を行うこととしてもよい。

次に、図１７及び図１８を参照して、実施形態４による画像記録システム１の動作例の要部について、フローチャートを用いて説明する。

図１７は、画像記憶処理部７２４Ｃによる画像記憶処理の一例を示すフローチャートである。図１７に示す画像記憶処理は、例えば、イグニッションスイッチのオン状態において、所定周期毎に実行される。

ステップＳ１７００では、画像記憶処理部７２４Ｃは、第１画像記憶処理を実行する。第１画像記憶処理は、図６に示した画像記憶処理（ステップＳ６００〜ステップＳ６１０）のとおりである。ステップＳ６１０が終了すると、ステップＳ１７０２に進む。

ステップＳ１７０２は、画像記憶処理部７２４Ｃは、自車位置測定装置８１から現在の自車位置（＝撮像時自車位置）を取得する。

ステップＳ１７０４は、画像記憶処理部７２４Ｃは、ステップＳ１７０２で取得した撮像時自車位置に基づいて、撮像位置に基づく解像度許容値を要求する送信信号（許容値要求）を、サーバ３Ｃに送信する。許容値要求は、ステップＳ１７０２で得た撮像時自車位置を、サーバ３Ｃの許容値通知部３１０Ｃが特定できる情報を含む。許容値要求は、自車をサーバ３Ｃの許容値通知部３１０Ｃが特定できる情報（例えば車両ＩＤなど）を含む。

ステップＳ１７０６では、画像記憶処理部７２４Ｃは、ステップＳ１７０４で送信した許容値要求に対するサーバからの応答（許容値応答）を、受信したか否かを判定する。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ１７０８に進み、それ以外の場合は、許容値応答を待機する待機状態となる。

ステップＳ１７０８では、画像記憶処理部７２４Ｃは、サーバ３Ｃから受信した許容値応答に基づいて、撮像位置に基づく解像度許容値を取得する。許容値応答には、図１８を参照して後述するように、撮像位置に基づく解像度許容値を処理装置７Ｃが取得できる情報が含められる。

ステップＳ１７１０では、画像記憶処理部７２４Ｃは、ステップＳ１７０８で得た撮像位置に基づく解像度許容値が、読出対象イベントＩＤに係るイベントＩＤに対応付けられた前方環境画像Ｉの解像度の現在値よりも低いか否かを判定する。前方環境画像Ｉの解像度の現在値は、カメラ８０で得られる解像度のままであり、既知である。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ１７１２に進み、それ以外の場合は、そのまま終了する。

ステップＳ１７１２は、画像記憶処理部７２４Ｃは、ステップＳ１７０８で得た撮像位置に基づく解像度許容値を解像度変更部７２６Ｃに与えて、解像度変更部７２６Ｃに解像度変更処理を実行させる。この場合、解像度変更部７２６Ｃは、今回のイベントのイベントＩＤに係る記録領域（画像記憶部７１０内の記録領域）内の全ての前方環境画像Ｉを、画像記憶部７１０から読み出し、各前方環境画像Ｉの解像度を、撮像位置に基づく解像度許容値、又は、撮像位置に基づく解像度許容値以下に変更する。

ステップＳ１７１４は、画像記憶処理部７２４Ｃは、ステップＳ１７１２で解像度変更処理を経た前方環境画像Ｉを、今回のイベントのイベントＩＤに係る記録領域（画像記憶部７１０内の記録領域）に記憶（上書き）する。

図１７に示す処理によれば、画像記憶処理部７２４Ｃは、所定のイベントが発生した場合に、撮像位置に基づく解像度許容値をサーバ３Ｃから取得する。そして、画像記憶処理部７２４Ｃは、撮像位置に基づく解像度許容値に応じて解像度変更処理を経た前方環境画像Ｉを、画像記憶部７１０に記憶できる。

尚、図１７に示す処理では、画像記憶処理部７２４Ｃは、今回のイベントに係る前方環境画像Ｉを、画像記憶部７１０内の記録領域に一旦記憶してから、解像度変更部７２６Ｃに解像度変更処理を実行させているが、これに限られない。例えば、画像記憶処理部７２４Ｃは、解像度変更部７２６Ｃをして、リングバッファに記憶されている画像データのうちの、記録期間Ｔ１中の前方環境画像Ｉに対して解像度変更処理を実行させ、かつ、解像度変更処理された前方環境画像Ｉを、画像記憶部７１０内の記録領域に記憶させることとしてもよい。

図１８は、サーバ３Ｃの許容値通知部３１０Ｃによる許容値通知処理の一例を示すフローチャートである。図１８に示す許容値通知処理は、所定周期毎に実行される。

ステップＳ１８００では、許容値通知部３１０Ｃは、車両の処理装置７Ｃから許容値要求（図１７のステップＳ１７０４参照）を受信したか否かを判定する。判定結果が"ＹＥＳ"の場合は、ステップＳ１８０２に進み、それ以外の場合は、今回周期の処理を終了する。

ステップＳ１８０２では、許容値通知部３１０Ｃは、ステップＳ１８００で得た許容値要求に基づいて、撮像時自車位置を取得する。

ステップＳ１８０４では、許容値通知部３１０Ｃは、ステップＳ１８０２で得た撮像時自車位置と、地域別許容値情報記憶部３１２内の地域別許容値情報（図４Ａ参照）とに基づいて、撮像位置に基づく解像度許容値を取得する。具体的には、許容値通知部３１０Ｃは、撮像時自車位置が属する国又は地域に対応付けられた解像度の許容値を、撮像位置に基づく解像度許容値として取得する。

ステップＳ１８０６では、許容値通知部３１０Ｃは、ステップＳ１８０４で得た撮像位置に基づく解像度許容値を、許容値応答として、許容値要求を行った車両に係る処理装置７Ｃに送信する。

図１５に示す処理によれば、許容値通知部３１０Ｃは、車両の処理装置７Ｃから許容値要求に応答して、撮像位置に基づく解像度許容値を処理装置７Ｃに通知できる。

尚、実施形態４において、画像記憶部７１０は、サーバ３Ｃに設けられてもよい。この場合、画像取得部７２２は、取得した前方環境画像Ｉをサーバ３Ｃに送信する。この際、送信した前方環境画像Ｉに係る撮像時自車位置がサーバ３Ｃに送信される。また、この場合、画像記憶処理部７２４Ｃ及び解像度変更部７２６Ｃの機能は、サーバ３Ｃより実現される。この場合、画像出力処理部７２８Ｃは、ツール９０から出力要求を受けると、出力要求をサーバ３Ｃに転送し、サーバ３Ｃから出力用の前方環境画像Ｉを受信して出力すればよい。サーバ３Ｃは、撮像時自車位置に基づいて、撮像位置に基づく解像度許容値に応じた出力用の前方環境画像Ｉを生成し、画像取得部７２２に記憶する。サーバ３Ｃは、処理装置７Ｃから出力要求を受けると、画像取得部７２２内から、対応する出力用の前方環境画像Ｉを抽出し、処理装置７Ｃに送信する。

以上、各実施例について詳述したが、特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において、種々の変形及び変更が可能である。また、前述した実施例の構成要素を全部又は複数を組み合わせることも可能である。

例えば、上述した実施形態１（実施形態２，３，４も同様）では、画像記憶部７１０には、所定のイベントの発生時に、該イベントに関連した前方環境画像Ｉが記憶されるが、これに限られない。これに加えて又は代えて、常に現時点から所定時間内の複数の前方環境画像Ｉが画像記憶部７１０にＦＩＦＯ形式で記憶されてもよい。

１ 画像記録システム
３ サーバ
３Ｃ サーバ
７ 処理装置
７Ａ 処理装置
７Ｂ 処理装置
７Ｃ 処理装置
８ 車載電子機器群
９ 車両ネットワーク
１２ 前方レーダセンサ
１４ 補助記憶装置
１５ ドライブ装置
１６ 記録媒体
１７ 通信インターフェース
１９ バス
２５ 有線送受信部
２６ 無線送受信部
８０ カメラ
８１ 自車位置測定装置
８２ 加速度センサ
８３ 前方レーダセンサ
８４ ＰＣＳ・ＥＣＵ
９０ ツール
３１０ 許容値通知部
３１０Ｃ 許容値通知部
３１２ 地域別許容値情報記憶部
７１０ 画像記憶部
７１２ 地域別許容値情報記憶部
７１４ ユーザ別許容値情報記憶部
７２２ 画像取得部
７２４ 画像記憶処理部
７２４Ａ 画像記憶処理部
７２４Ｃ 画像記憶処理部
７２６ 解像度変更部
７２６Ａ 解像度変更部
７２６Ｃ 解像度変更部
７２８ 画像出力処理部
７２８Ａ 画像出力処理部
７２８Ｂ 画像出力処理部
７２８Ｃ 画像出力処理部

Claims (9)

1. 車両に設けられるカメラで撮像した画像を取得する画像取得部と、
   前記画像が記憶される画像記憶部と、
   前記画像の出力要求に応じて前記画像が前記画像記憶部から読み出される際に、外部装置又は表示装置に前記画像を出力する際の車両位置と、国又は地域ごとに所定基準が対応付けられた国／地域別情報とに基づいて、前記画像の品質の現在値が、外部装置又は表示装置に前記画像を出力する際の車両位置が属する国又は地域に対応付けられた前記所定基準を超えている場合に、前記所定基準以下まで前記画像の品質を低くする品質変更処理を行う品質変更部とを含む、画像記録システム。
2. 車両に設けられるカメラで撮像した画像を取得する画像取得部と、
   前記画像が記憶される画像記憶部と、
   前記画像を撮像した際の車両位置と、国又は地域ごとに所定基準が対応付けられた国／地域別情報とに基づいて、前記画像の品質の現在値が、前記画像を撮像した際の車両位置が属する国又は地域に対応付けられた前記所定基準を超えている場合に、前記所定基準以下まで前記画像の品質を低くする品質変更処理を行う、画像記録システム。
3. 前記車両に設けられる、請求項１又は２に記載の画像記録システム。
4. 前記車両と、サーバとに分散して設けられる、請求項１又は２に記載の画像記録システム。
5. 前記所定基準以下まで前記画像の品質を低くすることは、前記画像の解像度を所定の許容値以下まで低くすること、及び、前記画像の色数を所定色数以下まで低くすることのうちの少なくともいずれか一方を含む、請求項１ないし４のうちのいずれか１項に記載の画像記録システム。
6. 車両に設けられるカメラで撮像した画像を取得する処理、
   前記画像を画像記憶部に記憶する処理、及び
   前記画像の出力要求に応じて前記画像が前記画像記憶部から読み出される際に、外部装置又は表示装置に前記画像を出力する際の車両位置と、国又は地域ごとに所定基準が対応付けられた国／地域別情報とに基づいて、前記画像の品質の現在値が、外部装置又は表示装置に前記画像を出力する際の車両位置が属する国又は地域に対応付けられた前記所定基準を超えている場合に、前記所定基準以下まで前記画像の品質を低くする処理、
   をコンピュータが実行する、画像記録方法。
7. 車両に設けられるカメラで撮像した画像を取得する処理、
   前記画像を画像記憶部に記憶する処理、及び
   前記画像を撮像した際の車両位置と、国又は地域ごとに所定基準が対応付けられた国／地域別情報とに基づいて、前記画像の品質の現在値が、前記画像を撮像した際の車両位置が属する国又は地域に対応付けられた前記所定基準を超えている場合に、前記所定基準以下まで前記画像の品質を低くする処理、
   をコンピュータが実行する、画像記録方法。
8. 車両に設けられるカメラで撮像した画像を取得する処理、
   前記画像を画像記憶部に記憶する処理、及び
   前記画像の出力要求に応じて前記画像が前記画像記憶部から読み出される際に、外部装置又は表示装置に前記画像を出力する際の車両位置と、国又は地域ごとに所定基準が対応付けられた国／地域別情報とに基づいて、前記画像の品質の現在値が、外部装置又は表示装置に前記画像を出力する際の車両位置が属する国又は地域に対応付けられた前記所定基準を超えている場合に、前記所定基準以下まで前記画像の品質を低くする処理、
   をコンピュータに実行させる、画像記録プログラム。
9. 車両に設けられるカメラで撮像した画像を取得する処理、
   前記画像を画像記憶部に記憶する処理、及び
   前記画像を撮像した際の車両位置と、国又は地域ごとに所定基準が対応付けられた国／地域別情報とに基づいて、前記画像の品質の現在値が、前記画像を撮像した際の車両位置が属する国又は地域に対応付けられた前記所定基準を超えている場合に、前記所定基準以下まで前記画像の品質を低くする処理、
   をコンピュータに実行させる、画像記録プログラム。
   

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