JP6629125B2

JP6629125B2 - Working machine hydraulic system

Info

Publication number: JP6629125B2
Application number: JP2016072868A
Authority: JP
Inventors: 祐史福田; 亮祐衣川
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2016-03-31
Filing date: 2016-03-31
Publication date: 2020-01-15
Anticipated expiration: 2036-03-31
Also published as: JP2017178272A

Description

本発明は、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機の油圧システムに関する。 The present invention relates to a hydraulic system for a working machine such as a skid steer loader and a compact truck loader.

従来、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機の油圧システムとして、特許文献１が知られている。
特許文献１の油圧システムは、揺動自在であって走行装置の前進又は後進を操作する操作レバーと、操作レバーを前進の方向に操作した場合に走行装置に対して前進用のパイロット油を供給する前進操作弁と、操作レバーを後進の方向に操作した場合に走行装置に対して後進用のパイロット油を供給する後進操作弁とを備えている。また、後進操作弁と走行装置とを接続する油路には、後進操作弁が操作された場合の後進用のパイロット油の圧力を検出する圧力スイッチが設けられている。 BACKGROUND ART Conventionally, as a hydraulic system of a working machine such as a skid steer loader and a compact truck loader, Patent Document 1 is known.
The hydraulic system disclosed in Patent Literature 1 is a swingable operating lever for operating the traveling device forward or backward, and supplies a forward pilot oil to the traveling device when the operating lever is operated in the forward direction. And a reverse operation valve for supplying reverse pilot oil to the traveling device when the operation lever is operated in the reverse direction. In addition, a pressure switch for detecting the pressure of the pilot oil for reverse movement when the reverse operation valve is operated is provided in an oil passage connecting the reverse operation valve and the traveling device.

特開２０１３−３６２７６号公報JP 2013-36276 A

特許文献１の油圧システムでは、例えば、前進操作弁を操作している状態から操作を停止した場合は、走行装置と前進操作弁とを繋ぐ油路の作動油を、前進操作弁を通過させて作動油タンクに排出している。このとき、前進操作弁から作動油を、作動油タンクに排出する油路に背圧が掛かり、後進操作弁側の油路において、作動油の圧力（後進用のパイロット油の圧力）が上昇することがある。その結果、前進操作弁を操作しているのにも関わらず、後進を検出する圧力スイッチが作動してしまう可能性がある。 In the hydraulic system of Patent Document 1, for example, when the operation is stopped from a state in which the forward operation valve is being operated, hydraulic oil in an oil passage connecting the traveling device and the forward operation valve is passed through the forward operation valve. Drained to hydraulic oil tank. At this time, a back pressure is applied to the oil passage for discharging the hydraulic oil from the forward operation valve to the hydraulic oil tank, and the pressure of the hydraulic oil (pressure of the reverse pilot oil) increases in the oil passage on the reverse operation valve side. Sometimes. As a result, there is a possibility that the pressure switch for detecting the reverse movement is operated even though the forward operation valve is operated.

本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、走行装置の進行方向を適正に検出することができる作業機の油圧システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in order to solve the above-described problems of the related art, and has an object to provide a hydraulic system of a working machine that can appropriately detect a traveling direction of a traveling device. .

技術的課題を解決するために本発明が講じた技術的手段は、以下の通りである。
作業機の油圧システムは、作動油によって前進又は後進可能な走行装置と、作動油が供給可能で前記走行装置の前進を操作する前進操作弁と、作動油が供給可能で前記走行装置の後進を操作する後進操作弁と、前記走行装置と前記前進操作弁とを接続する第１油路と、
前記走行装置と前記後進操作弁とを接続する第２油路と、前記第１油路に接続され前記前進操作弁の作動油の圧力である第１圧力を検出する第１測定装置と、前記第２油路に接続され前記後進操作弁の作動油の圧力である第２圧力を検出する第２測定装置と、前記第１圧力及び第２圧力に基づいて、前記走行装置が前進又は後進であるかを判断する制御装置と、前記制御装置によって後進と判断された場合に後進であると報知する報知装置と、を備え、前記走行装置は、前記前進操作弁を操作したときに前記前進に対応する作動油を受圧する前進側の受圧部と、前記後進操作弁を操作したときの前記後進に対応する作動油を受圧する後進側の受圧部とを有し、前記第１油路は、前記前進側の受圧部と前記前進操作弁とを接続し、前記第２油路は、前記後進側の受圧部と前記後進操作弁とを接続し、前記制御装置は、前記第１圧力が予め定められた閾値以上である場合は前記後進ではなく前記前進であると判断し、前記第１圧力が前記閾値未満で且つ前記第２圧力が閾値以上である場合は後進であると判断する。 The technical measures taken by the present invention to solve the technical problem are as follows.
The hydraulic system of the work machine includes a traveling device capable of moving forward or backward by hydraulic oil, a forward operation valve capable of supplying hydraulic oil and operating forward movement of the traveling device, and a reverse operation of the traveling device capable of supplying hydraulic oil. A reverse operating valve to be operated, a first oil passage connecting the traveling device and the forward operating valve,
A second oil passage that connects the traveling device and the reverse operation valve, a first measurement device that is connected to the first oil passage, and detects a first pressure that is a pressure of hydraulic oil of the forward operation valve, A second measuring device that is connected to a second oil passage and detects a second pressure that is a pressure of hydraulic oil of the reverse operation valve; and that the traveling device moves forward or backward based on the first pressure and the second pressure. A control device that determines whether there is, and a notification device that notifies that the vehicle is moving backward when the control device determines that the vehicle is moving backward, the traveling device performs the forward movement when the forward operation valve is operated. A forward-side pressure receiving portion that receives a corresponding hydraulic oil, and a reverse-side pressure receiving portion that receives a hydraulic oil corresponding to the reverse when the reverse operation valve is operated, wherein the first oil passage includes: Connecting the pressure receiving portion on the forward side and the forward operation valve, and , And connects the reverse side of the pressure receiving portion and the backward operating valve, the control device, when the first pressure is a predetermined threshold value or more is determined to be the forward rather than the reverse, the If the first pressure is less than the threshold and the second pressure is greater than or equal to the threshold, it is determined that the vehicle is traveling backward.

作業機の油圧システムは、操作部材を備え、前記前進操作弁は、前記操作部材を一方に操作した際に作動し、前記後進操作弁は、前記操作部材を他方に操作した際に作動する。 The hydraulic system of the work machine includes an operation member, wherein the forward operation valve is operated when the operation member is operated on one side, and the reverse operation valve is operated when the operation member is operated on the other side .

本発明によれば、走行装置の進行方向を適正に検出することができる。 According to the present invention, it is possible to appropriately detect the traveling direction of the traveling device.

第１実施形態における油圧システムを示す図である。It is a figure showing a hydraulic system in a 1st embodiment. 操作レバーを一方及び他方に揺動させた場合の第１圧力及び第２圧力を示す図である。It is a figure which shows the 1st pressure and the 2nd pressure at the time of swinging an operation lever to one and the other. 第１圧力と第２圧力との関係を示す図である。FIG. 4 is a diagram illustrating a relationship between a first pressure and a second pressure. 第２実施形態における油圧システムを示す図である。It is a figure showing a hydraulic system in a 2nd embodiment. トラックローダの側面を示す図である。It is a figure showing the side of a truck loader. キャビンを上昇させた場合のトラックローダの側面を示す図である。It is a figure showing the side of a truck loader when a cabin is raised.

以下、本発明の実施形態における作業機の油圧システムについて、図面を参照しながら説明する。
[第１実施形態]
作業機の全体の構成について説明する。図４，５は、作業機１の一例としてトラックローダを示している。作業機はトラックローダに限定されず、例えば、トラクタ、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ、バックホー等であってもよい。尚、本実施形態において、作業機１の運転席に着座した運転者の前側（図４に示す矢印Ｆが指す方向）を前方、運転者の後側（図４に示す矢印Ｒが指す方向）を後方、運転者の左側（図４の紙面に向かって手前側）を左方、運転者の右側（図４の紙面に向かって奥側）を右方として説明する。 Hereinafter, a hydraulic system for a working machine according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
[First Embodiment]
The overall configuration of the working machine will be described. 4 and 5 show a track loader as an example of the work machine 1. The work machine is not limited to a truck loader, and may be, for example, a tractor, a skid steer loader, a compact truck loader, a backhoe, or the like. Note that, in the present embodiment, the front side (the direction indicated by the arrow F shown in FIG. 4) of the driver sitting on the driver's seat of the work machine 1 is forward, and the rear side of the driver (the direction indicated by the arrow R shown in FIG. 4). , The left side of the driver (front side in FIG. 4), and the right side of the driver (back side in FIG. 4).

図４，５に示すように、作業機１は、機体２と、この機体２に装着した作業装置３と、機体２を支持する走行装置４とを備えている。機体２の上部であって当該機体２の前部には、キャビン５が搭載されている。キャビン５の後部は、機体２の支持ブラケット１１に支持されており、支持軸１２回りに揺動自在である。キャビン５の前部は、機体２の前部で支持可能である。 As shown in FIGS. 4 and 5, the working machine 1 includes a machine body 2, a working device 3 mounted on the machine body 2, and a traveling device 4 supporting the machine body 2. A cabin 5 is mounted on an upper part of the body 2 and at a front part of the body 2. The rear portion of the cabin 5 is supported by a support bracket 11 of the body 2 and is swingable around a support shaft 12. The front part of the cabin 5 can be supported by the front part of the body 2.

キャビン５内には運転席１３が設けられている。運転席１３の一方側（例えば、左側）には、走行装置４を操作するための走行用操作装置１４が配置されている。作業装置３は、ブーム２２Ｌと、ブーム２２Ｒと、ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒの先端に装着したバケット２３（作業具）とを備える。ブーム２２Ｌは、機体２の左に配置されている。ブーム２２Ｒは、機体２の右に配置されている。ブーム２２Ｌとブーム２２Ｒとは、ブーム２２Ｌとブーム２２Ｒの間に設けられた連結体（図示せず）によって相互に連結されている。ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒは、それぞれ第１リフトリンク２４及び第２リフトリンク２５に支持されている。ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒの基部側と機体２の後下部との間には、複動式油圧シリンダからなるリフトシリンダ２６がブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒに対応して設けられている。リフトシリンダ２６を同時に伸縮させることによりブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒが同時に上下に揺動動作する。ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒの先端側には、それぞれ装着ブラケット２７が、横軸回りに回動自在に枢支連結され、装着ブラケット２７にバケット２３の背面側が取り付けられている。 A driver's seat 13 is provided in the cabin 5. On one side (for example, the left side) of the driver's seat 13, a traveling operation device 14 for operating the traveling device 4 is arranged. The working device 3 includes a boom 22L, a boom 22R, and a bucket 23 (work implement) attached to a tip of the boom 22L and the boom 22R. The boom 22 </ b> L is arranged on the left of the body 2. The boom 22 </ b> R is arranged on the right side of the body 2. The boom 22L and the boom 22R are interconnected by a connector (not shown) provided between the boom 22L and the boom 22R. The boom 22L and the boom 22R are supported by a first lift link 24 and a second lift link 25, respectively. A lift cylinder 26 composed of a double-acting hydraulic cylinder is provided between the base side of the boom 22L and the boom 22R and the rear lower part of the body 2 so as to correspond to the boom 22L and the boom 22R. By simultaneously extending and retracting the lift cylinder 26, the boom 22L and the boom 22R simultaneously swing vertically. A mounting bracket 27 is pivotally connected to the distal ends of the boom 22L and the boom 22R so as to be rotatable around a horizontal axis, and the back side of the bucket 23 is attached to the mounting bracket 27.

また、装着ブラケット２７とブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒの先端側中途部との間には、複動式油圧シリンダからなるチルトシリンダ２８が、ブーム２２Ｌ及びブーム２２Ｒに対応して介装されている。チルトシリンダ２８の伸縮によってバケット２３が揺動動作（スクイ・ダンプ動作）する。
バケット２３は装着ブラケット２７に着脱自在である。装着ブラケット２７は、バケット２３を取り外せば、各種のアタッチメント（油圧アクチュエータを有する油圧駆動式の作業具）を取り付けることができ、掘削以外の各種の作業（又は他の掘削作業）を行えるように構成されている。 Further, a tilt cylinder 28 composed of a double-acting hydraulic cylinder is interposed between the mounting bracket 27 and the middle part on the distal end side of the boom 22L and the boom 22R corresponding to the boom 22L and the boom 22R. The bucket 23 swings (squeezes and dumps) by the expansion and contraction of the tilt cylinder 28.
The bucket 23 is detachable from the mounting bracket 27. When the mounting bracket 27 is detached from the bucket 23, various attachments (a hydraulically driven working tool having a hydraulic actuator) can be attached, and various operations other than excavation (or other excavation operations) can be performed. Have been.

機体（車体）２の底壁上の後側には原動機２９が設けられている。原動機２９は、ディーゼルエンジン、モータジェネレータ等である。機体２の底壁上の前側には燃料タンク３０と作動油タンク３１とが設けられている。
次に、作業機の油圧システムについて説明する。
図１は、作業機の走行系の油圧システムを示す図である。なお、実施形態では作業系の油圧システムを省略している。 A prime mover 29 is provided on the rear side of the bottom wall of the body (body) 2. The prime mover 29 is a diesel engine, a motor generator, or the like. A fuel tank 30 and a hydraulic oil tank 31 are provided on the front side on the bottom wall of the body 2.
Next, the hydraulic system of the working machine will be described.
FIG. 1 is a diagram showing a hydraulic system of a traveling system of a working machine. In the embodiment, the working hydraulic system is omitted.

図１に示すように、油圧システムは、第１油圧ポンプＰ１と第２油圧ポンプＰ２とを有している。第１油圧ポンプＰ１は、リフトシリンダ２６、チルトシリンダ２８又はブーム２２の先端側に取り付けられるアタッチメントの油圧アクチュエータを駆動するために使用される。第２油圧ポンプＰ２（パイロットポンプ、チャージポンプ）は、主として制御圧又は信号圧としての作動油の圧力を供給するために使用される。以降、説明の便宜上、制御圧又は信号圧としての作動油のことを「パイロット油」、パイロット油の圧力のことを「パイロット圧」という。 As shown in FIG. 1, the hydraulic system has a first hydraulic pump P1 and a second hydraulic pump P2. The first hydraulic pump P1 is used to drive a hydraulic actuator of an attachment attached to the tip side of the lift cylinder 26, the tilt cylinder 28, or the boom 22. The second hydraulic pump P2 (pilot pump, charge pump) is used mainly for supplying hydraulic oil pressure as control pressure or signal pressure. Hereinafter, for convenience of explanation, hydraulic oil as control pressure or signal pressure is referred to as “pilot oil”, and pressure of pilot oil is referred to as “pilot pressure”.

図１に示すように、走行装置４は、第１駆動回路３２Ａと、第２駆動回路３２Ｂと、第１走行部２１Ｌと、第２走行部２１Ｒとを有している。第１駆動回路３２Ａは、左に設けられた第１走行部２１Ｌを駆動する回路であって、第２駆動回路３２Ｂは、右に設けられた第２走行部２１Ｒを駆動する回路である。
第１駆動回路３２Ａは、第１走行油圧ポンプ６６Ａを備えている。第１走行油圧ポンプ６６Ａは、第１走行部２１Ｌの走行モータ（ＨＳＴモータ）５７に接続されている。第２駆動回路３２Ｂは、第２走行油圧ポンプ６６Ｂを備えている。第２走行油圧ポンプ６６Ｂは、第２走行部２１Ｒの走行モータ（ＨＳＴモータ）５７に接続されている。 As shown in FIG. 1, the traveling device 4 includes a first drive circuit 32A, a second drive circuit 32B, a first traveling unit 21L, and a second traveling unit 21R. The first driving circuit 32A is a circuit for driving the first traveling unit 21L provided on the left, and the second driving circuit 32B is a circuit for driving the second traveling unit 21R provided on the right.
The first drive circuit 32A includes a first traveling hydraulic pump 66A. The first traveling hydraulic pump 66A is connected to a traveling motor (HST motor) 57 of the first traveling section 21L. The second drive circuit 32B includes a second traveling hydraulic pump 66B. The second traveling hydraulic pump 66B is connected to a traveling motor (HST motor) 57 of the second traveling section 21R.

走行油圧ポンプ（第１走行油圧ポンプ６６Ａ、第２走行油圧ポンプ６６Ｂ）は、原動機２９の動力によって駆動される斜板形可変容量アキシャルポンプである。第１走行油圧ポンプ６６Ａ及び第２走行油圧ポンプ６６Ｂは、それぞれパイロット圧が作用する受圧部６６ａと受圧部６６ｂとを備えている。受圧部６６ａ，６６ｂに作用するパイロット圧によって斜板の角度が変更される。斜版の角度が変更すると、作動油の吐出方向や吐出量が変わる。 The traveling hydraulic pumps (the first traveling hydraulic pump 66A and the second traveling hydraulic pump 66B) are swash plate type variable displacement axial pumps driven by the power of the prime mover 29. The first traveling hydraulic pump 66A and the second traveling hydraulic pump 66B each include a pressure receiving portion 66a and a pressure receiving portion 66b on which pilot pressure acts. The angle of the swash plate is changed by the pilot pressure acting on the pressure receiving portions 66a and 66b. When the angle of the swash plate changes, the discharge direction and discharge amount of the hydraulic oil change.

第１走行部２１Ｌ及び第２走行部２１Ｒは、それぞれ走行モータ５７と、斜板切換シリンダ５８と、油圧切換弁６３とを有している。走行モータ５７は、高低２速に変速可能な斜板形可変容量アキシャルモータである。斜板切換シリンダ５８は、作動油によって伸縮可能であって、走行モータ５７の斜板に連結している。
油圧切換弁６３は、作動油の圧力（パイロット圧）に応じて、二位置切換弁である。油圧切換弁６３は、パイロット圧が所定の圧力に達すると第２位置６３ｂに移動する。油圧切換弁６３は、パイロット圧が所定圧未満になるとバネにより第１位置６３ａに戻される。油圧切換弁６３が、第１位置６３ａである場合には、斜板切換シリンダ５８からパイロット油が抜けて収縮し、走行モータ５７が１速状態となる。油圧切換弁６３が、第２位置６３ｂである場合には、斜板切換シリンダ５８にパイロット油が供給されて伸長し、走行モータ５７が２速状態となる。 The first traveling unit 21L and the second traveling unit 21R each include a traveling motor 57, a swash plate switching cylinder 58, and a hydraulic switching valve 63. The traveling motor 57 is a swash plate type variable displacement axial motor capable of shifting between high and low speeds. The swash plate switching cylinder 58 is extendable and contractable by hydraulic oil, and is connected to a swash plate of the traveling motor 57.
The hydraulic switching valve 63 is a two-position switching valve according to the pressure of the operating oil (pilot pressure). The hydraulic switching valve 63 moves to the second position 63b when the pilot pressure reaches a predetermined pressure. When the pilot pressure becomes lower than the predetermined pressure, the hydraulic pressure switching valve 63 is returned to the first position 63a by a spring. When the hydraulic pressure switching valve 63 is at the first position 63a, the pilot oil escapes from the swash plate switching cylinder 58 and contracts, and the traveling motor 57 enters the first speed state. When the hydraulic pressure switching valve 63 is at the second position 63b, the pilot oil is supplied to the swash plate switching cylinder 58 to extend, and the traveling motor 57 enters the second speed state.

さて、図１に示すように、第２油圧ポンプＰ２の吐出ポートには、当該第２油圧ポンプＰ２から吐出される吐出油（パイロット油）を流通させる吐出油路１００ａが接続されている。吐出油路１００ａからは、第１供給路１００ｂ、第２供給路１００ｃ、第３供給路１００ｄが分岐している。第１供給路１００ｂには、走行油圧ポンプ（第１走行油圧ポンプ６６Ａ、第２走行油圧ポンプ６６Ｂ）が接続される。第２供給路１００ｃには、走行操作装置１４が接続される。第３供給路１００ｄには、油圧切換弁６３が接続される。 As shown in FIG. 1, the discharge port of the second hydraulic pump P2 is connected to a discharge oil passage 100a through which discharge oil (pilot oil) discharged from the second hydraulic pump P2 flows. A first supply path 100b, a second supply path 100c, and a third supply path 100d are branched from the discharge oil path 100a. A traveling hydraulic pump (a first traveling hydraulic pump 66A, a second traveling hydraulic pump 66B) is connected to the first supply path 100b. The traveling operation device 14 is connected to the second supply path 100c. A hydraulic switching valve 63 is connected to the third supply path 100d.

また、第３供給路１００ｄの中途部には、二位置切換弁で構成された方向切換弁４５が接続されている。方向切換弁４５を第１位置４５ａに切り換えることで、油圧切換弁６３を第１位置６３ａに切り換え、方向切換弁４５を第２位置４５ｂに切り換えることで、油圧切換弁６３を第２位置６３ｂに切り換えることができる。方向切換弁４５の切換は、後述する制御装置７０で行う。 Further, a direction switching valve 45 formed of a two-position switching valve is connected to a middle part of the third supply path 100d. By switching the direction switching valve 45 to the first position 45a, the hydraulic switching valve 63 is switched to the first position 63a, and by switching the direction switching valve 45 to the second position 45b, the hydraulic switching valve 63 is switched to the second position 63b. Can be switched. Switching of the direction switching valve 45 is performed by a control device 70 described later.

走行操作装置１４は、前進操作弁３６と、後進操作弁３７と、右旋回操作弁３８と、左旋回操作弁３９と、走行レバー４０と、第１〜４シャトル弁４１，４２，４３，４４とを有する。操作弁３６、３７、３８、３９は、共通、即ち、１本の走行レバー４０によって操作される。操作弁３６、３７、３８、３９は、走行レバー４０（操作部材）の操作に応じて作動油の圧力を変化させることができる。なお、この実施形態では、１本の走行レバー４０でリモコン弁３６、３７、３８、３９が操作されるが、走行レバー４０は複数本でもよい。例えば、運転席１３の一方側（左側）に第１の走行レバーを配置し、他方側に第２の走行レバーを配置して、これら２本の走行レバーによって、リモコン弁３６、３７、３８、３９を操作してもよい。 The traveling operation device 14 includes a forward operation valve 36, a reverse operation valve 37, a right turning operation valve 38, a left turning operation valve 39, a traveling lever 40, first to fourth shuttle valves 41, 42, 43, 44. The operation valves 36, 37, 38, 39 are operated in common, that is, by one traveling lever 40. The operation valves 36, 37, 38, and 39 can change the pressure of the hydraulic oil in accordance with the operation of the traveling lever 40 (operation member). In this embodiment, the remote control valves 36, 37, 38, and 39 are operated by one traveling lever 40, but a plurality of traveling levers 40 may be used. For example, a first traveling lever is disposed on one side (left side) of the driver's seat 13 and a second traveling lever is disposed on the other side, and the remote control valves 36, 37, 38, 39 may be operated.

前進操作弁３６は、走行装置４の前進を操作する弁である。前進操作弁３６と走行装置４の走行油圧ポンプ（第１走行油圧ポンプ６６Ａ、第２走行油圧ポンプ６６Ｂ）とは、第１油路４６により接続されている。詳しくは、第１油路４６は、第１走行油圧ポンプ６６Ａの受圧部６６ａに接続される油路４６ａと、第２走行油圧ポンプ６６Ｂの受圧部６６ａに接続される油路４６ｂと、油路４６ａと油路４６ｂとを合流する油路４６ｃとを含んでいる。油路４６ａの中途部には、第１シャトル弁４１が設けられ、油路４６ｂの中途部には、第２シャトル弁４２が設けられている。油路４６ａにおいて第１シャトル弁４１の上流側と、油路４６ｂにおいて第２シャトル弁４２の上流側とは、油路４６ｃに接続されている。油路４６ｃの合流側と反対側は、前進操作弁３６に接続されている。 The forward operation valve 36 is a valve for operating the traveling device 4 to advance. The forward operating valve 36 and the traveling hydraulic pumps (first traveling hydraulic pump 66A, second traveling hydraulic pump 66B) of the traveling device 4 are connected by a first oil passage 46. Specifically, the first oil passage 46 includes an oil passage 46a connected to the pressure receiving portion 66a of the first traveling hydraulic pump 66A, an oil passage 46b connected to the pressure receiving portion 66a of the second traveling hydraulic pump 66B, and an oil passage. An oil passage 46c that joins the oil passage 46a and the oil passage 46b is included. The first shuttle valve 41 is provided in the middle of the oil passage 46a, and the second shuttle valve 42 is provided in the middle of the oil passage 46b. The upstream side of the first shuttle valve 41 in the oil passage 46a and the upstream side of the second shuttle valve 42 in the oil passage 46b are connected to an oil passage 46c. The opposite side of the oil passage 46c from the junction side is connected to the forward operation valve 36.

後進操作弁３７は、走行装置４の後進を操作する弁である。後進操作弁３７と走行装置４の走行油圧ポンプ（第１走行油圧ポンプ６６Ａ、第２走行油圧ポンプ６６Ｂ）とは、第２油路４７により接続されている。詳しくは、第２油路４７は、第１走行油圧ポンプ６６Ａの受圧部６６ｂに接続される油路４７ａと、第２走行油圧ポンプ６６Ｂの受圧部６６ｂに接続される油路４７ｂと、油路４７ａと油路４７ｂとを合流する油路４７ｃとを含んでいる。油路４７ａの中途部には、第３シャトル弁４３が設けられ、油路４７ｂの中途部には、第４シャトル弁４４が設けられている。油路４７ａにおいて第３シャトル弁４３の上流側と、油路４７ｂにおいて第４シャトル弁４４の上流側とは、油路４７ｃに接続されている。油路４７ｃの合流側と反対側は、後進操作弁３７に接続されている。 The reverse operation valve 37 is a valve that operates the reverse of the traveling device 4. The reverse operation valve 37 and the traveling hydraulic pumps (first traveling hydraulic pump 66A, second traveling hydraulic pump 66B) of the traveling device 4 are connected by a second oil passage 47. Specifically, the second oil passage 47 includes an oil passage 47a connected to the pressure receiving portion 66b of the first traveling hydraulic pump 66A, an oil passage 47b connected to the pressure receiving portion 66b of the second traveling hydraulic pump 66B, and an oil passage. An oil passage 47c that joins the oil passage 47a and the oil passage 47b is included. A third shuttle valve 43 is provided in the middle of the oil passage 47a, and a fourth shuttle valve 44 is provided in a middle of the oil passage 47b. The upstream side of the third shuttle valve 43 in the oil passage 47a and the upstream side of the fourth shuttle valve 44 in the oil passage 47b are connected to an oil passage 47c. The opposite side of the joining side of the oil passage 47c is connected to the reverse operation valve 37.

なお、第１シャトル弁４１と第４シャトル弁４４とは、油路４８に接続されていて、当該油路４８は右旋回操作弁３８に接続されている。第２シャトル弁４２と第３シャトル弁４３とは、油路４９に接続されていて、当該油路４９は左旋回操作弁３９に接続されている。
走行レバー４０を前側（図１では矢示Ａ１方向）に揺動させると、前進操作弁３６が操作されて該操作弁３６からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第１シャトル弁４１から油路４６ａを介して第１走行油圧ポンプ６６Ａの受圧部６６ａに作用すると共に第２シャトル弁４２から油路４６ｂを介して第２走行油圧ポンプ６６Ｂの受圧部６６ａに作用する。これにより、走行モータ５７の出力軸５７ａが走行レバー４０の揺動量に比例した速度で正転(前進回転）して作業機１が前方に直進する。 In addition, the first shuttle valve 41 and the fourth shuttle valve 44 are connected to an oil passage 48, and the oil passage 48 is connected to the right turning operation valve 38. The second shuttle valve 42 and the third shuttle valve 43 are connected to an oil passage 49, and the oil passage 49 is connected to the left turning operation valve 39.
When the traveling lever 40 is swung forward (in the direction indicated by the arrow A1 in FIG. 1), the forward operation valve 36 is operated, and the pilot pressure is output from the operation valve 36. This pilot pressure acts on the pressure receiving portion 66a of the first traveling hydraulic pump 66A from the first shuttle valve 41 via the oil passage 46a, and acts on the second traveling hydraulic pump 66B via the oil passage 46b from the second shuttle valve 42. It acts on the pressure receiving part 66a. As a result, the output shaft 57a of the traveling motor 57 rotates forward (rotates forward) at a speed proportional to the swing amount of the traveling lever 40, and the work implement 1 moves straight forward.

また、走行レバー４０を後側（図１では矢示Ａ２方向）に揺動させると、後進操作弁３７が操作されて該操作弁３７からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は、第３シャトル弁４３から油路４７ａを介して第１走行油圧ポンプ６６Ａの受圧部６６ｂに作用すると共に第４シャトル弁４４から油路４７ｂを介して第２走行油圧ポンプ６６Ｂの受圧部６６ｂに作用する。これにより、走行モータ５７の出力軸５７ａが走行レバー４０の揺動量に比例した速度で逆転（後進回転）して作業機１が後方に直進する。 When the traveling lever 40 is swung rearward (in the direction indicated by the arrow A2 in FIG. 1), the reverse operation valve 37 is operated, and the pilot pressure is output from the operation valve 37. This pilot pressure acts on the pressure receiving portion 66b of the first traveling hydraulic pump 66A from the third shuttle valve 43 via the oil passage 47a, and on the second traveling hydraulic pump 66B via the oil passage 47b from the fourth shuttle valve 44. It acts on the pressure receiving part 66b. As a result, the output shaft 57a of the traveling motor 57 reversely rotates (reversely rotates) at a speed proportional to the swing amount of the traveling lever 40, and the work machine 1 moves straight backward.

また、走行レバー４０を右側（図１では矢示Ａ３方向）に揺動させると、右旋回操作弁３８が操作されて該操作弁３８からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第１シャトル弁４１から油路４６ａを介して第１走行油圧ポンプ６６Ａの受圧部６６ａに作用すると共に第４シャトル弁４４から油路４７ｂを介して第２走行油圧ポンプ６６Ｂの受圧部６６ｂに作用する。これにより、第１走行部２１Ｌの出力軸５７ａが正転し且つ第２走行部２１Ｒの出力軸５７ａが逆転して作業機１が右側に旋回する。 When the traveling lever 40 is swung to the right (in the direction of arrow A3 in FIG. 1), the right turn operation valve 38 is operated, and the pilot pressure is output from the operation valve 38. This pilot pressure acts on the pressure receiving portion 66a of the first traveling hydraulic pump 66A from the first shuttle valve 41 via the oil passage 46a and receives the pressure of the second traveling hydraulic pump 66B via the oil passage 47b from the fourth shuttle valve 44. Acts on the part 66b. Accordingly, the output shaft 57a of the first traveling unit 21L rotates forward and the output shaft 57a of the second traveling unit 21R rotates reversely, and the work machine 1 turns rightward.

また、走行レバー４０を左側（図１では矢示Ａ４方向）に揺動させると、左旋回操作弁３９が操作されて該操作弁３９からパイロット圧が出力される。このパイロット圧は第２シャトル弁４２から油路４６ｂを介して第２走行油圧ポンプ６６Ｂの受圧部６６ａに作用すると共に第３シャトル弁４３から第１走行油圧ポンプ６６Ａの受圧部６６ｂに作用する。これにより第２走行部２１Ｒの出力軸５７ａが正転し且つ第１走行部２１Ｌの出力軸５７ａが逆転してトラックローダ１が左側に旋回する。 When the traveling lever 40 is swung to the left (in the direction of arrow A4 in FIG. 1), the left turning operation valve 39 is operated, and the pilot pressure is output from the operation valve 39. This pilot pressure acts on the pressure receiving portion 66a of the second traveling hydraulic pump 66B from the second shuttle valve 42 via the oil passage 46b, and acts on the pressure receiving portion 66b of the first traveling hydraulic pump 66A from the third shuttle valve 43. As a result, the output shaft 57a of the second traveling unit 21R rotates forward and the output shaft 57a of the first traveling unit 21L rotates reversely, and the truck loader 1 turns leftward.

また、走行レバー４０を斜め方向に揺動させると、受圧部６６ａと受圧部６６ｂとに作用するパイロット圧の差圧によって、第１走行部２１Ｌ及び第２走行部２１Ｒの出力軸５７ａの回転方向及び回転速度が決定され、作業機１が前進又は後進しながら右旋回又は左旋回する。
すなわち、走行レバー４０を左斜め前側に揺動操作すると該走行レバー４０の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら左旋回し、走行レバー４０を右斜め前側に揺動操作すると該走行レバー４０の揺動角度に対応した速度で作業機１が前進しながら右旋回し、走行レバー４０を左斜め後側に揺動操作すると該走行レバー４０の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら左旋回し、走行レバー４０を右斜め後側に揺動操作すると該走行レバー４０の揺動角度に対応した速度で作業機１が後進しながら右旋回する。 When the traveling lever 40 is swung in an oblique direction, the rotation direction of the output shaft 57a of the first traveling portion 21L and the second traveling portion 21R is caused by the differential pressure between the pilot pressure acting on the pressure receiving portion 66a and the pressure receiving portion 66b. And the rotation speed are determined, and the working machine 1 turns right or left while moving forward or backward.
That is, when the traveling lever 40 is swung to the front diagonally to the left, the work implement 1 turns left while moving forward at a speed corresponding to the swing angle of the traveling lever 40, and when the traveling lever 40 is swung to the front diagonally right, When the working machine 1 makes a right turn while moving forward at a speed corresponding to the swing angle of the traveling lever 40, and swings the traveling lever 40 to the rear left diagonally, work is performed at a speed corresponding to the swing angle of the traveling lever 40. When the machine 1 makes a left turn while moving backward, and swings the traveling lever 40 to the right rearward, the working machine 1 makes a right turn while moving backward at a speed corresponding to the swing angle of the traveling lever 40.

さて、図１に示すように、油圧システムは、制御装置７０と、第１測定装置７１と、第２測定装置７２と、報知装置７３とを有している。
第１測定装置７１は、第１油路４６に接続され、前進操作弁３６の作動油の圧力（パイロット圧）を検出する装置である。詳しくは、第１測定装置７１は、油路４６ｃに接続され、前進操作弁３６及び油路４６ｃに作用するパイロット圧を検出する。第１測定装置７１で検出したパイロット圧を第１圧力という。第１圧力は制御装置７０に入力される。 As shown in FIG. 1, the hydraulic system includes a control device 70, a first measurement device 71, a second measurement device 72, and a notification device 73.
The first measuring device 71 is a device that is connected to the first oil passage 46 and detects the pressure (pilot pressure) of the operating oil of the forward operation valve 36. Specifically, the first measuring device 71 is connected to the oil passage 46c and detects a pilot pressure acting on the forward operation valve 36 and the oil passage 46c. The pilot pressure detected by the first measuring device 71 is called a first pressure. The first pressure is input to the controller 70.

第２測定装置７２は、第２油路４７に接続され、後進操作弁３７の作動油の圧力（パイロット圧）を検出する装置である。詳しくは、第２測定装置７２は、油路４７ｃに接続され、後進操作弁３６及び油路４７ｃに作用するパイロット圧を検出する。第２測定装置７２で検出したパイロット圧を第２圧力という。第２圧力は制御装置７０に入力される。
制御装置７０は、第１圧力及び第２圧力を取得可能であって、第１圧力及び第２圧力に基づいて、作業機１（走行装置４）が前進又は後進であるかを判断する。また、報知装置７３は、制御装置７０における判断結果を取得可能で、少なくとも制御装置７０で後進と判断された場合に後進であると報知する。報知装置８１は、音声、文字、光源等で、後進を外部に報知する装置である。例えば、報知装置８１は、バックブザーである。 The second measuring device 72 is a device that is connected to the second oil passage 47 and detects the pressure (pilot pressure) of the operating oil of the reverse operation valve 37. Specifically, the second measuring device 72 is connected to the oil passage 47c, and detects the pilot pressure acting on the reverse operation valve 36 and the oil passage 47c. The pilot pressure detected by the second measuring device 72 is called a second pressure. The second pressure is input to the controller 70.
The control device 70 can acquire the first pressure and the second pressure, and determines whether the work implement 1 (the traveling device 4) is moving forward or backward based on the first pressure and the second pressure. In addition, the notification device 73 can acquire the determination result of the control device 70, and notifies that the vehicle is traveling backward when at least the control device 70 determines that the vehicle is traveling backward. The notification device 81 is a device that notifies the outside of the vehicle backward by voice, characters, a light source, and the like. For example, the notification device 81 is a back buzzer.

図２Ａは、第１圧力、第２圧力を例示した図である。
図２Ａに示すように、走行レバー４０を中立位置から前進側（一方）に揺動した場合は、第１圧力Ｆ１は当該走行レバー４０の揺動に応じて上昇する。また、走行レバー４０を前側に操作している状態で中立位置に戻した場合（戻し操作という）は、油路４６ａ及び油路４６ｂのパイロット油が作動油タンク３１に抜けるため、第１圧力Ｆ１は当該走行レバー４０の揺動に応じて下降する。 FIG. 2A is a diagram illustrating a first pressure and a second pressure.
As shown in FIG. 2A, when the traveling lever 40 swings from the neutral position to the forward side (one side), the first pressure F1 increases according to the swing of the traveling lever 40. Further, when the traveling lever 40 is returned to the neutral position while being operated to the front side (referred to as a returning operation), since the pilot oil in the oil passages 46a and 46b escapes to the hydraulic oil tank 31, the first pressure F1 Is lowered according to the swing of the travel lever 40.

また、走行レバー４０を中立位置から後進側（他方）に揺動した場合は、第２圧力Ｆ２は当該走行レバー４０の揺動に応じて上昇する。また、走行レバー４０を後側に操作している状態で中立位置に戻した場合は、油路４７ａ及び油路４７ｂのパイロット油が作動油タンク３１に抜けるため、第２圧力Ｆ２は当該走行レバー４０の揺動に応じて下降する。
図１に示すように、第１油路４６（油路４６ａ、油路４６ｂ、油路４６ｃ）と、第２油路４７（油路４７ａ、油路４７ｂ、油路４７ｃ）とは、走行ポンプ（第１走行油圧ポンプ６６Ａ、第２走行油圧ポンプ６６Ｂ）のサーボシリンダ等の受圧部（受圧部６６ａ、６６ｂ）にそれぞれ繋がっている。そのため、例えば、走行レバー４０を中立位置から前進側に揺動させたとき、サーボシリンダの動作により、受圧部６６ａとは反対側の受圧部６６ｂから作動油が油路４７ａ及び油路４７ｂに抜けるため、油路４７ｃに圧力が掛かることがある。従来の油圧回路では、油路４７ｃに後進を検出する圧力スイッチを設けていたため、走行レバー４０を中立位置から前進に操作した際に油路４７ｃに掛かる圧力を圧力スイッチが検出し、後進としてしまう可能性がある。 When the travel lever 40 swings from the neutral position to the reverse side (the other side), the second pressure F2 increases in accordance with the swing of the travel lever 40. When the traveling lever 40 is returned to the neutral position while being operated to the rear side, the pilot oil in the oil passages 47a and 47b escapes to the hydraulic oil tank 31, so that the second pressure F2 is not applied to the traveling lever. It descends in response to the swing of 40.
As shown in FIG. 1, the first oil passage 46 (oil passage 46a, oil passage 46b, oil passage 46c) and the second oil passage 47 (oil passage 47a, oil passage 47b, oil passage 47c) are traveling pumps. The first traveling hydraulic pump 66A and the second traveling hydraulic pump 66B are connected to pressure receiving portions (pressure receiving portions 66a and 66b) such as servo cylinders. Therefore, for example, when the traveling lever 40 is swung from the neutral position to the forward side, the operation oil of the servo cylinder causes the hydraulic oil to flow into the oil passage 47a and the oil passage 47b from the pressure receiving portion 66b opposite to the pressure receiving portion 66a. Therefore, pressure may be applied to the oil passage 47c. In the conventional hydraulic circuit, since the pressure switch for detecting the backward movement is provided in the oil passage 47c, the pressure switch detects the pressure applied to the oil passage 47c when the traveling lever 40 is operated from the neutral position to the forward position, and the backward movement is performed. there is a possibility.

そこで、制御装置７０は、第１圧力Ｆ１と第２圧力Ｆ２とを比較し、図２Ｂに示すように、第１圧力Ｆ１が第２圧力Ｆ２以上である場合は後進でないと判断する。つまり、制御装置７０は、第１圧力Ｆ１が第２圧力Ｆ２以上である場合は、第２圧力Ｆ２が掛かっていたとしても、前進と判断する。また、制御装置７０は、第１圧力Ｆ１と第２圧力Ｆ２とを比較し、第２圧力Ｆ２が第１圧力Ｆ１を超えている場合は後進であると判断する。 Therefore, the control device 70 compares the first pressure F1 with the second pressure F2, and determines that the vehicle is not traveling backward when the first pressure F1 is equal to or higher than the second pressure F2, as shown in FIG. 2B. That is, when the first pressure F1 is equal to or higher than the second pressure F2, the control device 70 determines that the vehicle is moving forward even if the second pressure F2 is applied. The control device 70 compares the first pressure F1 with the second pressure F2, and determines that the vehicle is traveling backward when the second pressure F2 exceeds the first pressure F1.

即ち、操作レバー４０を操作している状況下において、第２圧力Ｆ２が少し上昇したとしても、制御装置７０は、前進側の圧力に対応する第１圧力Ｆ１が第２圧力Ｆ２以上（Ｆ１≧Ｆ２）の場合には、後進と判断しないため、従来のように不用意に後進と判断することはなく、適正に走行装置４が後進であることを検出することができる。一方で、操作レバー４０を操作している状況下において、制御装置７０は、第２圧力Ｆ２が第１圧力Ｆ１を超えている場合（Ｆ１＜Ｆ２）は、後進であると判断する。そのため、適正に走行装置４が前進であることを検出することができる。特に、外気温等が低く、作動油の粘性が低い場合には、従来では、不用意に後進であると判定する可能性があったが、本発明では、作動油の粘性が低くても適正に後進であると判断することができる。 That is, even if the second pressure F2 slightly increases in a state where the operation lever 40 is operated, the control device 70 determines that the first pressure F1 corresponding to the forward pressure is equal to or more than the second pressure F2 (F1 ≧ F2). In the case of F2), since it is not determined that the vehicle is traveling backward, the traveling device 4 can be properly detected to be traveling backward without inadvertently determining that the vehicle is traveling backward unlike the related art. On the other hand, in a situation where the operating lever 40 is being operated, when the second pressure F2 exceeds the first pressure F1 (F1 <F2), the control device 70 determines that the vehicle is moving backward. Therefore, it is possible to appropriately detect that the traveling device 4 is moving forward. In particular, when the outside air temperature is low and the viscosity of the hydraulic oil is low, it has conventionally been possible to judge that the vehicle is in reverse. Can be determined to be backward.

上述したように、走行レバー４０を中立位置から前進に操作した際（前進操作時）に、油路４７ｃに圧力が掛かることから、操作レバー４０の前進操作時に油路４７ｃに掛かる圧力を予め測定しておき、当該測定圧力よりも大きな圧力を、判定値（閾値）として設定してもよい。或いは、前進又は後進になる場合の最低圧力を判定値（閾値）として設定してもよい。 As described above, when the travel lever 40 is operated forward from the neutral position (at the time of forward operation), pressure is applied to the oil passage 47c. Therefore, the pressure applied to the oil passage 47c when the operation lever 40 is operated forward is measured in advance. In addition, a pressure higher than the measured pressure may be set as a determination value (threshold). Alternatively, the minimum pressure when the vehicle is moving forward or backward may be set as the determination value (threshold).

この場合、図２Ｂに示すように、制御装置７０は、第１圧力Ｆ１が予め定められた閾値以上である場合は後進でないと判断する。また、制御装置７０は、第１圧力Ｆ１が閾値未満で且つ第２圧力Ｆ２が閾値以上である場合は後進であると判断する。このような場合でも、適正に走行装置４が前進又は後進であることを検出することができる。
[第２実施形態]
図３は、第２実施形態の油圧システムを示している。第２実施形態では、作業系の油圧システムを示している。なお、第１実施形態と同様の構成の説明は省略する。 In this case, as shown in FIG. 2B, when first pressure F1 is equal to or greater than a predetermined threshold, control device 70 determines that the vehicle is not traveling backward. When the first pressure F1 is less than the threshold value and the second pressure F2 is equal to or more than the threshold value, the control device 70 determines that the vehicle is traveling backward. Even in such a case, it is possible to appropriately detect that the traveling device 4 is moving forward or backward.
[Second embodiment]
FIG. 3 shows a hydraulic system according to the second embodiment. In the second embodiment, a working hydraulic system is shown. The description of the same configuration as that of the first embodiment is omitted.

図３に示すように、油圧システムは、ブーム２２Ｌ，２２Ｒ,バケット２３、予備アタッチメント等を作動させるシステムであって、複数の制御弁５０と、第１油圧ポンプＰ１とを備えている。
複数の制御弁５０は、作業機１に設けられた様々な油圧アクチュエータを制御する弁である。油圧アクチュエータとは、作動油によって作動する装置で、油圧シリンダ、油圧モータ等である。この実施形態では、複数の制御弁５０は、第１制御弁５０Ａ、第２制御弁５０Ｂ、第３制御弁５０Ｃである。 As shown in FIG. 3, the hydraulic system is a system for operating the booms 22L and 22R, the bucket 23, the spare attachment, and the like, and includes a plurality of control valves 50 and a first hydraulic pump P1.
The plurality of control valves 50 are valves that control various hydraulic actuators provided in the work machine 1. The hydraulic actuator is a device that operates with hydraulic oil, and is a hydraulic cylinder, a hydraulic motor, or the like. In this embodiment, the plurality of control valves 50 are a first control valve 50A, a second control valve 50B, and a third control valve 50C.

第１制御弁５０Ａは、ブーム２２Ｌ，２２Ｒを作動する油圧アクチュエータ（リフトシリンダ）２６を制御する弁である。第１制御弁５０Ａは、直動スプール形３位置切換弁である。第１制御弁５０Ａは、中立位置５０ａ３、第１位置５０ａ１、第２位置５０ａ２、に切り換わる。第１制御弁５０Ａの受圧部５４ａは、油路９５を介して図示省略の操作弁に接続され、第１制御弁５０Ａの受圧部５４ｂは、油路９６を介して図示省略の操作弁に接続されている。操作弁は、第１実施形態と同様に、揺動自在な操作部材（操作レバー）に接続されており、操作レバーを操作することによって、受圧部５４ａ、５４ｂに作用する作動油の圧力が変化する。例えば、操作レバーを一方（左）に揺動させると、受圧部５４ａに所定の圧力が作用して、スプールが移動し、第１制御弁５０Ａは第１位置５０ａ１に切り換わる。また、操作レバーを他方（右）に揺動させると、受圧部５４ｂに所定の圧力が作用して、スプールが移動し、第１制御弁５０Ａは第２位置５０ａ２に切り換わる。 The first control valve 50A is a valve that controls a hydraulic actuator (lift cylinder) 26 that operates the booms 22L and 22R. The first control valve 50A is a direct-acting spool type three-position switching valve. The first control valve 50A switches to a neutral position 50a3, a first position 50a1, and a second position 50a2. The pressure receiving portion 54a of the first control valve 50A is connected to an operation valve (not shown) via an oil passage 95, and the pressure receiving portion 54b of the first control valve 50A is connected to an operation valve (not shown) via an oil passage 96. Have been. The operation valve is connected to a swingable operation member (operation lever) as in the first embodiment, and the pressure of the hydraulic oil acting on the pressure receiving portions 54a and 54b changes by operating the operation lever. I do. For example, when the operation lever is swung to one side (left), a predetermined pressure acts on the pressure receiving portion 54a, the spool moves, and the first control valve 50A switches to the first position 50a1. When the operation lever is swung to the other side (right), a predetermined pressure acts on the pressure receiving portion 54b, the spool moves, and the first control valve 50A switches to the second position 50a2.

第１制御弁５０Ａと、第１油圧ポンプＰ１とは吐出油路５６により接続されている。第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油は、吐出油路５６を通過して第１制御弁５０Ａに供給される。また、第１制御弁５０Ａと、リフトシリンダ２６とは、第３油路５３で接続されている。第３油路５３は、第１制御弁５０Ａの第１ポート５１とリフトシリンダ２６のボトム側とを接続する第１供給路５３ａと、第１制御弁５０Ａの第２ポート５２とリフトシリンダ２６のロッド側とを接続する第２供給路５３ｂとを有している。 The first control valve 50A and the first hydraulic pump P1 are connected by a discharge oil passage 56. The hydraulic oil discharged from the first hydraulic pump P1 passes through a discharge oil passage 56 and is supplied to the first control valve 50A. Further, the first control valve 50 </ b> A and the lift cylinder 26 are connected by a third oil passage 53. The third oil passage 53 connects the first port 51 of the first control valve 50A with the bottom side of the lift cylinder 26, the first supply passage 53a, and the second port 52 of the first control valve 50A and the lift cylinder 26. And a second supply path 53b for connecting to the rod side.

したがって、第１制御弁５０Ａを第１位置５０ａ１にすれば、第１供給路５３ａからリフトシリンダ２６に作動油を供給することができると共に、リフトシリンダ２６から第２供給路５３ｂに作動油を排出することができる。これによって、リフトシリンダ２６は伸長し、ブーム２２Ｌ，２２Ｒは上昇する。第１制御弁５０Ａを第２位置５０ａ２にすれば、第２供給路５３ｂからリフトシリンダ２６に作動油を供給することができると共に、リフトシリンダ２６から第１供給路５３ａに作動油を排出することができる。これによって、リフトシリンダ２６は収縮し、ブーム２２Ｌ，２２Ｒは下降する。 Therefore, when the first control valve 50A is set at the first position 50a1, hydraulic oil can be supplied from the first supply path 53a to the lift cylinder 26, and hydraulic oil can be discharged from the lift cylinder 26 to the second supply path 53b. can do. As a result, the lift cylinder 26 extends, and the booms 22L and 22R rise. By setting the first control valve 50A to the second position 50a2, hydraulic oil can be supplied from the second supply path 53b to the lift cylinder 26, and hydraulic oil can be discharged from the lift cylinder 26 to the first supply path 53a. Can be. As a result, the lift cylinder 26 contracts, and the booms 22L and 22R descend.

図３に示すように、油圧システムは、フロート部９０を有している。フロート部９０は、複数のフロート流路９２と、複数の切換部９３とを有している。複数のフロート流路９２は、第１供給路５３ａと排出油路２４とを接続する第１フロート流路９２ａと、第２供給路５３ｂと排出油路２４とを接続する第２フロート流路９２ｂとを含む。
複数の切換部９３は、第１フロート流路９２ａの中途部に接続された切換部９３ａと、第２フロート流路９２ｂの中途部に接続された切換部９３ｂとを含む。切換部９３ａは、第１位置９３ａ１と、第２位置９３ａ２とに切換可能な二位置切換弁である。切換部９３ａは、第１位置９３ａ１である場合に、作動油が第１フロート流路９２ａを通過して、第１供給路５３ａから排出油路２４に作動油が排出することを阻止する。切換部９３ａは、第２位置９３ａ２である場合に、作動油が第１フロート流路９２ａを通過して、第１供給路５３ａから排出油路２４に作動油が排出することを許容する。即ち、切換部９３ａは、第２位置９３ａ２である場合に開放する。 As shown in FIG. 3, the hydraulic system has a float unit 90. The float unit 90 has a plurality of float channels 92 and a plurality of switching units 93. The plurality of float flow paths 92 include a first float flow path 92a connecting the first supply path 53a and the discharge oil path 24, and a second float flow path 92b connecting the second supply path 53b and the discharge oil path 24. And
The plurality of switching units 93 include a switching unit 93a connected to an intermediate portion of the first float channel 92a and a switching unit 93b connected to an intermediate portion of the second float channel 92b. The switching unit 93a is a two-position switching valve that can switch between a first position 93a1 and a second position 93a2. The switching unit 93a prevents the hydraulic oil from passing through the first float flow path 92a and being discharged from the first supply path 53a to the discharge oil path 24 when in the first position 93a1. The switching unit 93a allows the hydraulic oil to pass through the first float flow path 92a and to be discharged from the first supply path 53a to the discharge oil path 24 when in the second position 93a2. That is, the switching unit 93a is opened when it is at the second position 93a2.

切換部９３ｂは、第１位置９３ｂ１と、第２位置９３ｂ２とに切換可能な二位置切換弁である。切換部９３ｂは、第１位置９３ｂ１である場合に、作動油が第２フロート流路９２ｂを通過して、第２供給路５３ｂから排出油路２４に作動油が排出することを阻止する。切換部９３ｂは、第２位置９３ｂ２である場合に、作動油が第２フロート流路９２ｂを通過して、第２供給路５３ｂから排出油路２４に作動油が排出することを許容する。即ち、切換部９３ｂは、第２位置９３ｂ２である場合に開放する。切換部９３ａ及び切換部９３ｂの切換は、後述する制御装置７０によって行う。 The switching portion 93b is a two-position switching valve that can switch between a first position 93b1 and a second position 93b2. The switching unit 93b prevents the hydraulic oil from passing through the second float flow path 92b and being discharged from the second supply path 53b to the discharge oil path 24 when the first position 93b1 is at the first position 93b1. The switching unit 93b allows the hydraulic oil to pass through the second float flow path 92b and to be discharged from the second supply path 53b to the discharge oil path 24 when in the second position 93b2. That is, the switching unit 93b is opened when it is at the second position 93b2. Switching between the switching unit 93a and the switching unit 93b is performed by the control device 70 described later.

したがって、切換部９３ａが第２位置９３ａ２で且つ切換部９３ｂが第２位置９３ｂ２である場合、第１供給路５３ａ及び第２供給路５３ｂの作動油は、第１フロート流路９２ａ及び第２フロート流路９２ｂを通って排出油路２４に排出される。そのため、フロート動作はオンになる。また、切換部９３ａが第１位置９３ａ１で且つ切換部９３ｂが第１位置９３ｂ１である場合、第１供給路５３ａ及び第２供給路５３ｂの作動油は、第１フロート流路９２ａ及び第２フロート流路９２ｂを通って、排出油路２４に排出されない。 Therefore, when the switching portion 93a is at the second position 93a2 and the switching portion 93b is at the second position 93b2, the hydraulic oil in the first supply passage 53a and the second supply passage 53b is supplied to the first float passage 92a and the second float 93a2. The oil is discharged to the discharge oil passage 24 through the flow path 92b. Therefore, the float operation is turned on. When the switching unit 93a is at the first position 93a1 and the switching unit 93b is at the first position 93b1, the operating oil in the first supply passage 53a and the second supply passage 53b is supplied to the first float passage 92a and the second float 93a1. It is not discharged to the discharge oil passage 24 through the flow path 92b.

さて、図３に示すように、油圧システムは、制御装置７０と、第１測定装置８１と、第２測定装置８２とを有している。第１測定装置８１は、油路９５に接続され、第１制御弁５０Ａの受圧部５４ａに作用する圧力［ブーム（ブーム２２Ｌ，２２Ｒ）が上昇時の作動油の圧力］を検出する装置である。第２測定装置８２は、油路９６に接続され、第１制御弁５０Ａの受圧部５４ｂに作用する圧力［ブーム（ブーム２２Ｌ，２２Ｒ）を下降時の作動油の圧力］を検出する装置である。第１測定装置８１で検出した作動油の圧力を第３圧力といい、第２測定装置８２で検出した作動油の圧力を第４圧力という。 Now, as shown in FIG. 3, the hydraulic system has a control device 70, a first measuring device 81, and a second measuring device 82. The first measuring device 81 is a device that is connected to the oil passage 95 and detects a pressure acting on the pressure receiving portion 54a of the first control valve 50A [the pressure of the hydraulic oil when the boom (boom 22L, 22R) rises]. . The second measuring device 82 is a device that is connected to the oil passage 96 and detects the pressure acting on the pressure receiving portion 54b of the first control valve 50A [the pressure of the hydraulic oil when the boom (boom 22L, 22R) is lowered]. . The pressure of the hydraulic oil detected by the first measuring device 81 is called a third pressure, and the pressure of the hydraulic oil detected by the second measuring device 82 is called a fourth pressure.

制御装置７０は、第３圧力及び第４圧力を取得可能であって、第３圧力及び第４圧力に基づいて、フロート動作を制御する。詳しくは、制御装置７０は、第３圧力と第４圧力とを比較し、第３圧力が第４圧力以上である場合には、ブームが上昇している（ブーム上げ）と判断する。また、制御装置７０は、第３圧力と第４圧力とを比較し、第４圧力が第３圧力を超えている場合には、ブームが下降している（ブーム下げ）と判断する。説明の便宜上、第３圧力を「Ｆ３」、第４圧力を「Ｆ４」とする。 The control device 70 can acquire the third pressure and the fourth pressure, and controls the float operation based on the third pressure and the fourth pressure. More specifically, the control device 70 compares the third pressure with the fourth pressure, and determines that the boom is rising (boom raising) when the third pressure is equal to or higher than the fourth pressure. Further, control device 70 compares the third pressure with the fourth pressure, and determines that the boom is lowering (boom lowering) when the fourth pressure exceeds the third pressure. For convenience of description, the third pressure is “F3” and the fourth pressure is “F4”.

操作レバーを操作している状況下において、第４圧力Ｆ４が少し上昇したとしても、制御装置７０は、ブーム上げに対応する第３圧力Ｆ３が第４圧力Ｆ４以上（Ｆ３≧Ｆ４）の場合には、ブーム下げと判断しないため、確実にブーム下げを判断することができる。一方で、操作レバーを操作している状況下において、制御装置７０は、第４圧力Ｆ４が第３圧力Ｆ３を超えている場合（Ｆ３＜Ｆ４）は、ブーム下げであると判断する。 Even if the fourth pressure F4 slightly increases under the condition where the operation lever is operated, the control device 70 determines that the third pressure F3 corresponding to the boom raising is equal to or higher than the fourth pressure F4 (F3 ≧ F4). Does not judge that the boom should be lowered, so that the boom can be reliably determined. On the other hand, when the fourth pressure F4 exceeds the third pressure F3 (F3 <F4) in a state where the operation lever is operated, the control device 70 determines that the boom is to be lowered.

また、制御装置７０は、ブーム下げと判断している間に、スイッチ５９が入れられると、
切換部（切換部９３ａ及び切換部９３ｂ）のソレノイドを励磁して当該切換部（切換部９３ａ及び切換部９３ｂ）を第２位置９３ａ２、９３ｂ２に切り換える。即ち、制御装置７０は、フロート動作を開始する。また、制御装置７０は、フロート動作中（フロート部５４が作動中）に、第３圧力が第４圧力以上となり、ブーム上げと判断した場合は、切換部（切換部９３ａ及び切換部９３ｂ）のソレノイドを消磁して当該切換部（切換部９３ａ及び切換部９３ｂ）を第１位置９３ａ１、９３ｂ１に切り換える。即ち、制御装置７０は、フロート動作を解除（フロート部５４を停止）する。 When the switch 59 is turned on while determining that the boom is to be lowered, the control device 70
The solenoids of the switching units (the switching unit 93a and the switching unit 93b) are excited to switch the switching units (the switching unit 93a and the switching unit 93b) to the second positions 93a2 and 93b2. That is, the control device 70 starts the float operation. When the third pressure is equal to or higher than the fourth pressure during the float operation (the float unit 54 is operating) and the boom is raised, the control device 70 switches the switching units (the switching unit 93a and the switching unit 93b). The switching section (switching section 93a and switching section 93b) is switched to the first position 93a1, 93b1 by demagnetizing the solenoid. That is, the control device 70 releases the float operation (stops the float unit 54).

なお、制御装置７０は、第３圧力Ｆ１が予め定められた閾値以上である場合はアーム上げと判断してもよい。また、制御装置７０は、第３圧力が閾値未満で且つ第４圧力が閾値以上である場合はアーム下げと判断してもよい。
これによれば、ブームを下げている状況下において、フロート動作を開始することができる。また、フロート動作を行っている場合で、ブームを上げる場合には、フロート動作を確実に解除することができる。 Note that the control device 70 may determine that the arm is raised when the third pressure F1 is equal to or greater than a predetermined threshold. Further, the control device 70 may determine that the arm is lowered when the third pressure is less than the threshold value and the fourth pressure is equal to or more than the threshold value.
According to this, the float operation can be started while the boom is being lowered. In addition, when raising the boom while performing the float operation, the float operation can be reliably released.

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。上述した実施形態では、制御装置７０は、操作弁（前進操作弁３６、後進操作弁３７）に接続された油路の作動油の圧力に基づいて、作業機１（走行装置４）が前進又は後進であるかを作動油の圧力から制御装置７０が判断していたがこれに限定されない。また、報知装置７３は、後進であることを報知していたがこれに限定されない。例えば、制御装置７０は、操作弁（右旋回操作弁３８、左旋回操作弁３９）に接続された油路の作動油の圧力に基づいて、右旋回（右折）、左旋回（左折）であるかを判断してもよい。報知装置７３は、左旋回、又は、右旋回を報知してもよい。即ち、制御装置７０は、少なくとも２つ以上の操作弁における圧力（第１圧力、第２圧力）に基づいて、作業機１（走行装置４）の進行方向（前進、後進、右旋回、左旋回）を判断し、報知装置７３は、制御装置７０によって判断された進行方向を報知してもよい。これによれば、前進、後進、右旋回、左旋回のいずれかを適正に判断することができる。 The embodiments disclosed this time are to be considered in all respects as illustrative and not restrictive. The scope of the present invention is defined by the terms of the claims, rather than the description above, and is intended to include any modifications within the scope and meaning equivalent to the terms of the claims. In the above-described embodiment, the control device 70 causes the work implement 1 (the traveling device 4) to move forward or backward based on the pressure of the hydraulic oil in the oil passage connected to the operation valve (the forward operation valve 36, the reverse operation valve 37). The control device 70 determines whether the vehicle is moving backward from the pressure of the hydraulic oil, but the present invention is not limited to this. In addition, the notification device 73 has reported that the vehicle is traveling backward, but the invention is not limited to this. For example, the control device 70 turns right (turn right) and turns left (turn left) based on the pressure of hydraulic oil in an oil passage connected to the operation valves (right turn operation valve 38, left turn operation valve 39). May be determined. The notification device 73 may notify a left turn or a right turn. That is, the control device 70 determines the traveling direction (forward, reverse, right turn, left turn) of the work implement 1 (traveling device 4) based on the pressures (first pressure, second pressure) at at least two or more operation valves. And the notifying device 73 may notify the traveling direction determined by the control device 70. According to this, it is possible to appropriately determine any of forward, reverse, right turn, and left turn.

なお、上述した実施形態では、作動油の排出は、作動油タンクにしていたが、その他の場所であってもよい。即ち、作動油を排出するための油路は、作動油タンク以外に接続されていてもよく、例えば、油圧ポンプの吸込部（作動油を吸い込む部分）に接続してもよいし、その他の個所に接続してもよい。 In the above-described embodiment, the hydraulic oil is discharged from the hydraulic oil tank, but may be discharged to another location. That is, the oil passage for discharging the hydraulic oil may be connected to a part other than the hydraulic oil tank, for example, may be connected to a suction part (a part for sucking the hydraulic oil) of the hydraulic pump, or may be connected to other parts. May be connected.

１作業機
４走行装置
１２支持軸
１４走行用操作装置
３６前進操作弁
３７後進操作弁
３８右旋回操作弁
３９左旋回操作弁
４０走行レバー
４６第１油路
４７第２油路
６３油圧切換弁
７０制御装置
７１第１測定装置
７２第２測定装置
７３報知装置 REFERENCE SIGNS LIST 1 work machine 4 traveling device 12 support shaft 14 traveling operating device 36 forward operating valve 37 reverse operating valve 38 right turning operating valve 39 left turning operating valve 40 running lever 46 first oil passage 47 second oil passage 63 hydraulic switching valve 70 control device 71 first measuring device 72 second measuring device 73 notification device

Claims

A traveling device capable of moving forward or backward by hydraulic oil,
A forward operation valve that can supply hydraulic oil and operates the forward movement of the traveling device;
A reverse operation valve capable of supplying hydraulic oil and operating the reverse of the traveling device;
A first oil passage connecting the traveling device and the forward operation valve;
A second oil passage connecting the traveling device and the reverse operation valve;
A first measurement device that is connected to the first oil passage and detects a first pressure that is a pressure of hydraulic oil of the forward operation valve;
A second measuring device that is connected to the second oil passage and detects a second pressure that is a pressure of hydraulic oil of the reverse operation valve;
A control device that determines whether the traveling device is moving forward or backward based on the first pressure and the second pressure;
A notification device that notifies that the vehicle is moving backward when the control device determines that the vehicle is moving backward;
With
The traveling device is configured to receive a hydraulic oil corresponding to the reverse when the reverse operation valve is operated, and to receive a hydraulic oil corresponding to the reverse when the reverse operation valve is operated when the forward operation valve is operated. Having a pressure receiving section on the reverse side,
The first oil path connects the forward-side pressure receiving portion and the forward operation valve,
The second oil path connects the reverse-side pressure receiving portion and the reverse operation valve,
When the first pressure is equal to or greater than a predetermined threshold, the control device determines that the vehicle is moving forward instead of the reverse, and the first pressure is less than the threshold and the second pressure is equal to or greater than the threshold. In some cases, the hydraulic system of the work machine that determines that the vehicle is moving backward.

With operating members,
The forward operating valve is actuated upon operating the operating member in one direction, the reverse operation valve, the working machine hydraulic system according to claim 1 that operates upon operating the operating member to the other.