JP6624795B2 - Hand device, transport device, and feed transport input method - Google Patents
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Description
本発明は、ハンド装置、搬送装置及び飼料搬送投入方法に関する。 The present invention relates to a hand device, a transport device, and a feed transport / input method.
特許文献1では、飼料が収容された包装体を両側から把持する把持部材に板材を取り付け、この板材に包装体に突き刺さるスパイクピンを複数設けている。 In Patent Literature 1, a plate is attached to a gripping member that grips a package containing feed from both sides, and a plurality of spike pins are provided on the plate to pierce the package.
特許文献1に開示された技術では、板材の取付位置や取付角度を調整することですべてのスパイクピンの位置や角度が決定されるため、飼料が収容された包装体の大きさによっては、包装体の把持時に使用されない(突き刺さらない)スパイクピンがでて、把持した包装体のズレ落ちを抑制する効果が十分に得られないおそれがある。 In the technique disclosed in Patent Document 1, since the positions and angles of all spike pins are determined by adjusting the mounting position and mounting angle of the plate material, depending on the size of the package containing the feed, the packaging may be performed. A spike pin that is not used (does not pierce) when grasping the body may come out, and the effect of suppressing the slippage of the grasped package may not be sufficiently obtained.
本発明は、上記事情に鑑みてなされたものであり、飼料が収納された包装体の大きさに関わらず、把持した包装体のズレ落ちを抑制することができるハンド装置、このハンド装置を用いた搬送装置、及び、この搬送装置を用いた飼料搬送投入方法を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above circumstances, and uses a hand device and a hand device that can suppress the slippage of a gripped package regardless of the size of the package in which the feed is stored. It is an object of the present invention to provide a transporting device and a feed transporting and feeding method using the transporting device.
本発明の第1態様のハンド装置は、搬送装置の操作部に取付けられ、飼料が収納された包装体を両側から把持する把持部材と、前記把持部材に取付位置及び取付角度を調整可能に取付けられ、前記把持部材で前記包装体を把持するときに前記包装体に突き刺すことが可能な刺し棒と、を有している。 The hand device according to the first aspect of the present invention is attached to an operation unit of a transport device, and is configured to hold a package body containing feed from both sides, and to be attached to the grip member so that an attachment position and an attachment angle can be adjusted. A stick that can pierce the package when the package is gripped by the gripping member.
第1態様のハンド装置では、飼料が収納された包装体の大きさに応じて、刺し棒の取付位置及び取付角度を調整することができる。このため、把持部材で上記包装体を把持するときに上記包装体に刺し棒を適切な角度及び位置で突き刺すことが可能となる。これにより、飼料が収納された包装体の大きさに関わらず、把持部材で把持した上記包装体のズレ落ちを抑制することができる。 In the hand device of the first aspect , the mounting position and the mounting angle of the stinger can be adjusted according to the size of the package in which the feed is stored. For this reason, when the above-mentioned package is grasped with a grasping member, it becomes possible to pierce the above-mentioned package with a stick at an appropriate angle and position. Thereby, regardless of the size of the package in which the feed is stored, displacement of the package held by the holding member can be suppressed.
また、上記ハンド装置では、飼料が収納された包装体を把持した状態で包装体の下面に切込みを形成し、その後、把持部材を両側に開くことで、刺し棒と共に上記包装体が両側に引っ張られて切込みが拡げられ、上記包装体が開梱される。このため、例えば、飼料容器上で上記包装体を開梱した場合、切込みを通して上記包装体に収容された飼料を飼料容器内に投入することができる。 In the above hand device, a cut is formed on the lower surface of the package while the package containing the feed is gripped, and then the gripping member is opened on both sides, so that the package is pulled to both sides together with the stab. The cut is widened and the package is unpacked. Therefore, for example, when the package is opened on the feed container, the feed contained in the package can be introduced into the feed container through the cut.
さらに、上記ハンド装置では、把持部材で上記包装体を把持するときに刺し棒が刺さらないように刺し棒の取付位置及び取付角度を調整することも可能である。すなわち、上記ハンド装置は、刺し棒の取付位置及び取付角度を調整することで、上記包装体に刺し棒を刺した状態での上記包装体の把持と、上記包装体に刺し棒を刺さない状態での上記包装体の把持と、を使い分けることができる。 Further, in the hand device, the mounting position and the mounting angle of the piercing rod can be adjusted so that the piercing rod does not pierce when the package is gripped by the gripping member. That is, the hand device adjusts the mounting position and the mounting angle of the stab bar to grip the package in a state where the stab bar is stabbed in the package and to prevent the stab bar from being stabbed in the package. And the above-mentioned holding of the package can be properly used.
本発明の第2態様のハンド装置は、第1態様のハンド装置において、前記把持部材は、パイプを折り曲げてフレームが形成され、前記刺し棒は、前記パイプへ取り付けられ締付ボルトで固定されるクランプに突設されている。 The hand device according to a second aspect of the present invention is the hand device according to the first aspect , wherein the gripping member is formed by bending a pipe to form a frame, and the stab is attached to the pipe and fixed with a tightening bolt. It protrudes from the clamp.
第2態様のハンド装置では、締付ボルトを緩めてクランプをパイプに沿って移動させる簡単な作業で刺し棒の取付位置を調整することができる。また、締付ボルトを緩めてクランプをパイプ周りに回す簡単な作業で刺し棒の取付角度を調整することができる。 In the hand device of the second aspect , the mounting position of the piercing rod can be adjusted by a simple operation of loosening the tightening bolt and moving the clamp along the pipe. Further, the mounting angle of the piercing rod can be adjusted by a simple operation of loosening the tightening bolt and turning the clamp around the pipe.
本発明の第3態様のハンド装置は、第2態様のハンド装置において、前記刺し棒は、前記把持部材の上部に取り付けられている。 A hand device according to a third aspect of the present invention is the hand device according to the second aspect , wherein the stab is attached to an upper portion of the gripping member.
第3態様のハンド装置では、刺し棒を把持部材の上部に取り付けているため、例えば、刺し棒を把持部材の下部に取り付ける構成と比べて、飼料が収納された包装体に刺し棒を突き刺しやすい。 In the hand device according to the third aspect , since the stick is attached to the upper part of the gripping member, the stick is easier to pierce the package in which the feed is stored, for example, as compared to a configuration in which the stick is attached to the lower part of the gripping member. .
また、上記ハンド装置では、把持部材で把持した上記包装体を例えば飼料容器上に配置して開梱し、上記包装体内の飼料を飼料容器内に投入する場合に、刺し棒を把持部材の上部に取り付けることで、例えば、刺し棒を把持部材下部に取り付ける構成と比べて、刺し棒が飼料投入の妨げにならない。すなわち、刺し棒を把持部材の上部に取り付けることで、上記包装体から飼料を飼料容器内にスムーズに投入することができる。 Further, in the hand device, the package grasped by the grasping member is placed on, for example, a feed container and unpacked, and when feeding the food in the package into the feed container, the stab is placed above the grasping member. In this case, the stab does not hinder feeding of the feed as compared with a configuration in which the stab is attached to the lower portion of the gripping member, for example. That is, by attaching the stab to the upper part of the gripping member, the feed can be smoothly fed from the package into the feed container.
本発明の第4態様のハンド装置は、第1態様〜第3態様のいずれか一態様のハンド装置において、前記刺し棒は、先端部が尖った丸棒であり、外周部には複数の横溝が形成されている。 The hand device according to a fourth aspect of the present invention is the hand device according to any one of the first aspect to the third aspect , wherein the piercing rod is a round bar having a sharp tip, and a plurality of lateral grooves are provided on an outer peripheral portion. Is formed.
第4態様のハンド装置では、刺し棒を先端部が尖った丸棒としているため、刺し棒である丸棒を飼料が収納された包装体に突き刺しやすい。また、丸棒の外周部に複数の横溝を形成しているため、丸棒を上記包装体に突き刺すことで、上記包装体に形成された突き刺し孔の周辺部分(以下、適宜「孔周辺部分」と記載する。)が横溝に引っ掛かる。これにより、把持部材で把持した上記包装体のズレ落ちをさらに抑制することができる。さらに、包装体の孔周辺部分を横溝に対して持ち上げることで、包装体の孔周辺部分を横溝から簡単に外すことができる。すなわち、刺し棒から包装体を外す作業が容易になる。 In the hand device of the fourth aspect , since the piercing rod is a round bar having a sharp tip, the piercing rod is easily pierced into the package in which the feed is stored. In addition, since a plurality of lateral grooves are formed in the outer peripheral portion of the round bar, the round bar is pierced into the package, so that the peripheral portion of the piercing hole formed in the package (hereinafter, appropriately referred to as “hole peripheral portion”) Is caught in the lateral groove. Thereby, the slippage of the package held by the holding member can be further suppressed. Further, by lifting the peripheral portion of the hole of the package relative to the lateral groove, the peripheral portion of the hole of the package can be easily removed from the lateral groove. That is, the operation of removing the package from the stab is facilitated.
また、上記ハンド装置では、上記包装体の孔周辺部分が刺し棒の横溝に引っ掛かるため、上記包装体の開梱時に刺し棒が包装体から抜け出るのを抑制できる。 Further, in the hand device, since the peripheral portion of the hole of the package is caught in the lateral groove of the stick, the stick can be prevented from falling out of the package when the package is opened.
本発明の第5態様のハンド装置は、第1態様〜第3態様のいずれか一態様のハンド装置において、前記刺し棒は、先端部が尖った丸棒であり、外周部には斜めに複数の切込みが形成されている。 Hand device of the fifth aspect of the present invention, the hand device of any one aspect of the first aspect to third aspect, wherein the stab rod is a round bar having a sharp tip, a plurality obliquely in the outer peripheral portion Is formed.
第5態様のハンド装置では、刺し棒を先端部が尖った丸棒としているため、刺し棒である丸棒を飼料が収納された包装体に突き刺しやすい。また、丸棒の外周部に斜めに複数の切込みを形成しているため、丸棒を上記包装体に突き刺すことで、斜めの切込み間に形成される部分が返しとなり、上記包装体の孔周辺部分が切込みに引っ掛かる。これにより、把持部材で把持した上記包装体のズレ落ちをさらに抑制することができる。 In the hand device of the fifth aspect , since the piercing rod is a round bar having a sharp tip, the piercing rod is easily pierced into the package in which the feed is stored. Further, since a plurality of cuts are formed obliquely on the outer peripheral portion of the round bar, the portion formed between the oblique cuts is turned back by piercing the round bar into the package, and the periphery of the hole of the package is formed. The part gets caught in the notch. Thereby, the slippage of the package held by the holding member can be further suppressed.
また、上記ハンド装置では、上記包装体の孔周辺部分が刺し棒の斜めの切込みに引っ掛かるため、上記包装体の開梱時に刺し棒が包装体から抜け出るのを抑制できる。 Further, in the hand device, since the peripheral portion of the hole of the package is caught by the oblique cut of the stick, it is possible to prevent the stick from falling out of the package when unpacking the package.
本発明の第6態様に記載のハンド装置は、第1態様〜第3態様のいずれか一態様のハンド装置において、前記刺し棒は、先端部が尖った丸棒であり、外周部にはねじ溝が形成されている。 Hand device according to a sixth aspect of the present invention, the hand device according to any one aspect of the first aspect to third aspect, wherein the stab rod is a round bar having a sharp tip, the outer peripheral portion screw A groove is formed.
第6態様のハンド装置では、刺し棒を先端部が尖った丸棒としているため、刺し棒である丸棒を飼料が収納された包装体に突き刺しやすい。また、丸棒の外周部にねじ溝を形成しているため、丸棒を上記包装体に突き刺すことで、上記包装体の孔周辺部分がねじ溝に引っ掛かる。これにより、把持部材で把持した上記包装体のズレ落ちをさらに抑制することができる。さらに、外周部にねじ溝が形成された丸棒として全ねじを用いることで、刺し棒の成形コストを低減できる。 In the hand device of the sixth aspect , since the piercing rod is a round bar having a sharp tip, the piercing rod is easily pierced into the package in which the feed is stored. In addition, since a thread groove is formed in the outer peripheral portion of the round bar, a portion around the hole of the package is caught by the thread groove by piercing the round bar into the package. Thereby, the slippage of the package held by the holding member can be further suppressed. Furthermore, by using a full screw as a round bar having a thread groove formed on the outer peripheral portion, it is possible to reduce the cost of forming the piercing bar.
また、上記ハンド装置では、上記包装体の孔周辺部分が刺し棒のねじ溝に引っ掛かるため、上記包装体の開梱時に刺し棒が包装体から抜け出るのを抑制できる。 Further, in the hand device, since the peripheral portion of the hole of the package is caught by the thread groove of the stab, the stab can be prevented from falling out of the package when the package is unpacked.
本発明の第7態様のハンド装置は、第2態様〜第6態様のいずれか一態様のハンド装置において、前記刺し棒の前記クランプからの突出量を調整するための調整手段を備えている。 A hand device according to a seventh aspect of the present invention is the hand device according to any one of the second to sixth aspects , further comprising an adjusting means for adjusting an amount of protrusion of the stinger from the clamp.
第7態様のハンド装置では、調整手段によって刺し棒のクランプからの突出量を調整できるため、飼料が収納された包装体の大きさに関わらず、該包装体に刺し棒を確実に突き刺すことができる。また、上記ハンド装置では、開梱時における上記包装体からの刺し棒の抜けを抑制できる。 In the hand device of the seventh aspect , since the amount of protrusion of the stick from the clamp can be adjusted by the adjusting means, the stick can be reliably pierced into the package regardless of the size of the package in which the feed is stored. it can. Further, in the hand device, the stick can be prevented from coming off from the package at the time of unpacking.
本発明の第8態様の搬送装置は、第1態様〜第7態様のいずれか一態様のハンド装置と、前記ハンド装置が取り付けられ、該ハンド装置の開閉動作を操作する操作部と、前記操作部を介して前記ハンド装置を持ち上げるアーム部と、走行部を有し、前記アーム部が設けられる装置本体と、を備えている。 Conveying apparatus of the eighth aspect of the present invention, a hand device according to any one aspect of the first aspect to seventh aspect, the hand device is attached, and an operation portion for operating the opening and closing operation of the hand device, the operation An arm unit that lifts the hand device through a unit, and a device main body that has a traveling unit and is provided with the arm unit.
第8態様の搬送装置では、ハンド装置の把持部材で飼料が収納された包装体を両側から把持し、その把持状態でハンド装置を持ち上げて、例えば飼料容器へ上記包装体を搬送することができる。そして、例えば、飼料容器上で包装体の下面に切込みを形成した後、把持部材を両側に開くことで、上記包装体が開梱されて飼料を飼料容器内に投入することができる。 In the transport device of the eighth aspect , the package containing the feed is gripped from both sides by the gripping member of the hand device, and the hand device can be lifted in the gripped state to transport the package to, for example, a feed container. . Then, for example, after forming a cut on the lower surface of the package on the feed container, the gripping member is opened on both sides, so that the package is unpacked and the feed can be put into the feed container.
本発明の第9態様の飼料搬送投入方法は、第8態様の搬送装置を用いた飼料搬送投入方法であって、前記ハンド装置の前記把持部材で飼料が収納された包装体を両側から把持して前記刺し棒を前記包装体に突き刺さす把持工程と、前記把持部材で把持した前記包装体に上面から下面に亘って第1の切込みを形成しかつ、前記下面に前記第1の切込みと交差する方向に第2の切込みを形成するカット工程と、飼料容器上で前記ハンド装置の前記把持部材を両側に開いて前記包装体の前記第1の切込みと前記第2の切込みを拡げて前記包装体を開梱し、前記飼料を前記飼料容器に投入する投入工程と、前記包装体の開梱によって前記包装体内から飼料が取り出された後、前記把持部材を閉じて前記包装体を前記ハンド装置から外して回収する回収工程と、を備えている。 A feed transport / injection method according to a ninth aspect of the present invention is the feed transport / injection method using the transport device according to the eighth aspect , wherein the gripping member of the hand device grips the package containing the feed from both sides. Gripping step of piercing the stab bar into the package body, forming a first cut from the upper surface to the lower surface of the package body gripped by the gripping member, and intersecting the first cut on the lower surface. A cutting step of forming a second cut in a direction in which the first cut and the second cut of the package are opened by opening the gripping member of the hand device on both sides on the feed container; An input step of unpacking the body and feeding the feed into the feed container, and after the feed is taken out of the package by unpacking the package, the gripping member is closed to put the package into the hand device. Collection to remove from collection Includes a degree, the.
第9態様の飼料搬送投入方法では、把持工程において、把持部材が包装体を両側から把持すると、刺し棒が包装体に突き刺されるため、把持部材で把持した上記包装体のズレ落ちが抑制される。そして、投入工程において、飼料容器上で把持部材を両側に開くことで、刺し棒と共に包装体が両側に引っ張られて第1の切込みと第2の切込みが拡げられ、上記包装体が開梱される。その後、切込みを通して上記包装体に収容された飼料が自重で落下して飼料容器内に投入される。これにより、例えば、作業者が地上で包装体を開梱し、スコップなどの工具で飼料を飼料容器に投入するよりも簡単に飼料を飼料容器に投入することができる。
また、回収工程では、把持部材を閉じて、飼料が取り出されて軽くなった包装体をハンド装置の刺し棒から外すため、包装体を簡単に回収することができる。
以上のことから、飼料搬送投入方法によれば、飼料が収納された包装体から飼料容器へ簡単に飼料を投入することができかつ、飼料が取り出された包装体をハンド装置から容易に回収することができる。
In the feed transport / injection method according to the ninth aspect , in the gripping step, when the gripping member grips the package from both sides, the piercing stick is pierced into the package, so that the slippage of the package gripped by the gripping member is suppressed. . Then, in the feeding step, by opening the gripping member on both sides on the feed container, the package is pulled to both sides together with the stab, the first cut and the second cut are expanded, and the package is opened. You. Thereafter, the feed contained in the above-mentioned package is dropped by its own weight through the cut and is put into the feed container. Thus, for example, the operator can unload the package on the ground and can easily feed the feed into the feed container using a tool such as a scoop.
In the collection step, the gripping member is closed, and the package that has been lightened by removing the feed is removed from the stick of the hand device, so that the package can be easily collected.
From the above, according to the feed transportation and charging method, it is possible to easily feed the feed from the package containing the feed to the feed container, and to easily collect the package from which the feed is taken out from the hand device. be able to.
本発明によれば、飼料が収納された包装体の大きさに関わらず、把持した包装体のズレ落ちを抑制することができるハンド装置、このハンド装置を用いた搬送装置、及び、この搬送装置を用いた飼料搬送投入方法を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, regardless of the magnitude | size of the package body which accommodated the feed, the hand apparatus which can suppress the fall of the gripped package body, the conveyance apparatus using this hand apparatus, and this conveyance apparatus Can be provided.
以下、本発明の一実施形態に係るハンド装置20、搬送装置50及び飼料搬送投入方法について図面に基づいて説明する。なお、一部の図面では、搬送装置50の装置前方を矢印Fで示し、装置幅方向(言い換えると左右方向)を矢印W方向で示し、装置上方を矢印Uで示している。
Hereinafter, a
まず、本実施形態の搬送装置50について説明する。
図4に示されるように、本実施形態の搬送装置50は、ハンド装置20が取り付けられ、ハンド装置20の開閉動作を操作する操作部52と、操作部52を介してハンド装置20を持ち上げるアーム部54と、走行部56を有し、アーム部54が設けられる装置本体58と、を備えている。なお、詳細は後述するが、本実施形態のハンド装置20は、飼料(一例として稲発酵粗飼料(所謂ホールクロップサイレージ))を収容した包装体100を把持することが可能な装置である。なお、図9では、飼料を符号WCSで示す。また、本実施形態の包装体100は、飼料を包むネットと、このネットと共に飼料を包装するラップフィルムで構成されている。
First, the
As shown in FIG. 4, the
本実施形態の装置本体58は、トラクタであり、走行部56として空気入りタイヤを用いる駆動系を備えている。なお、本発明はこの構成に限定されず、走行部56として無限軌道を用いる駆動系を備える構成でもよい。
The device
図4及び図6に示されるように、アーム部54は、装置本体58の左右両側にそれぞれ設けられている。これらのアーム部54は、基端部54Aが装置本体58に設けられた装置幅方向に延びる図示しない回転軸によって回転可能に支持され、図示しない動力源からの動力によって先端部54Bが上記回転軸を中心に装置本体58に対して装置上下方向に回動するようになっている。
As shown in FIGS. 4 and 6, the
図1に示されるように、操作部52は、アーム部54の先端部54Bにアーム部54に対して装置上下方向の角度を調整できるように取り付けられている。
As shown in FIG. 1, the
操作部52は、ベース部材60と、ベース部材60と把持部材22を連結する連結部材62と、ベース部材60に取り付けられ、ハンド装置20に把持力を付与する力付与装置の一例としての油圧シリンダ64と、を備えている。
The
ベース部材60は、装置幅方向に長尺な矩形枠体状とされている。また、本実施形態のベース部材60は、少なくとも上部フレーム60A及び下部フレーム60Bがそれぞれ角パイプを用いて構成されている。このベース部材60には、長手方向に間隔をあけて連結部材62が回転可能に取り付けられている。
The
連結部材62は、一端部62Aがベース部材60に設けられたベース部材60の短手方向に延びる回転軸65によって回転可能に支持されている。また、連結部材62は、他端部62Bが把持部材22の外面側に設けられたベース部材60の短手方向と同じ方向に延びる回転軸66によって回転可能に支持されている。
The connecting
油圧シリンダ64は、シリンダ本体64Aとピストンロッド64Bとを含んで構成されている。このシリンダ本体64Aは、ベース部材60の長手方向端部側に設けられた短手方向に延びる回転軸67によって回転可能に支持されている。また、ピストンロッド64Bは、先端部が把持部材22の外面側に設けられたベース部材60の短手方向と同じ方向に延びる回転軸68によって回転可能に支持されている。なお、油圧シリンダ64のピストンロッド64Bの押出量は、装置本体58内に設けられる図示しない制御部によって制御されている。
The
なお、本実施形態では、シリンダ本体64Aからピストンロッド64Bを押し出すと、一対の把持部材22が閉じ、シリンダ本体64A内にピストンロッド64Bを引き込むと、一対の把持部材22が開く。なお、ここでいう一対の把持部材22が開くとは、一対の把持部材22間の間隔が広くなることを指す。
In the present embodiment, when the piston rod 64B is pushed out from the cylinder body 64A, the pair of holding
次に本実施形態のハンド装置20について説明する。
図1に示されるように、ハンド装置20は、飼料が収納された包装体100を両側から把持する把持部材22と、把持部材22に取付位置及び取付角度を調整可能に取付けられ、把持部材22で包装体100を把持するときに包装体100に突き刺すことが可能な刺し棒30と、を備えている。
Next, the
As shown in FIG. 1, the
把持部材22は、略矩形枠状とされ、丸パイプを折り曲げ加工してフレーム(外枠)が形成されている。また、把持部材22は、前述のように連結部材62と油圧シリンダ64を介してベース部材60に連結されている。
The gripping
図2に示されるように、刺し棒30は、先端部が尖った丸棒であり、基端部がクランプ34の外面に溶接によって接合されている。すなわち、クランプ34に突設されている。また、刺し棒30の外周部には複数の横溝32が形成されている。具体的には、横溝32は、刺し棒30の上部に刺し棒30の軸方向と直交する方向に延設されている。
As shown in FIG. 2, the piercing
図1及び図2に示されるように、クランプ34は、丸パイプ用のクランプであり、丸パイプを両側から挟むための挟持部材38,40と、挟持部材38,40を回転可能に連結する回転軸39と、挟持部材38の先端部に設けられた回転軸42によって回動可能に支持された棒体44と、棒体44の先端部に形成された雄ねじ部44Aに捩じ込まれたナット45と、挟持部材40の先端部に形成され、棒体44の先端側が収められる切欠き部46と、を含んで構成されている。なお、棒体44とナット45によって本実施形態の締付ボルト36が構成されており、以下において、締付ボルト36を締めるという場合には、ナット45を締める(締める方向に回す)ことを指し、締付ボルト36を緩めるという場合には、ナット45を緩める(緩める方向に回す)ことを指す。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
クランプ34は、把持部材22を形成する丸パイプ(フレーム)を両側の挟持部材38,40で挟んだ状態で棒体44を切欠き部46に収め、その後、ナット45を締める、言い換えると、締付ボルト36を締めることにより丸パイプに固定されるようになっている。このため、把持部材22の丸パイプで形成されたフレームに対して締付ボルト36を緩めることで刺し棒30の取付位置及び取付角度を調整することができ、締付ボルト36を締めることで刺し棒30の取付位置及び取付角度を固定することができる。
The
また、クランプ34は、把持部材22の上部フレーム22Aに取り付けられている。すなわち、刺し棒30が上部フレーム22Aに取り付けられている。なお、本実施形態では、3つの刺し棒30を上部フレーム22Aに取り付けているが、本発明はこの構成に限定されない。刺し棒30の数量は、包装体100の大きさや重量などに応じて適宜調整してもよい。
Further, the
また、本実施形態では、ベース部材60にも取付角度及び取付位置を調整可能に刺し棒72が取り付けられている。この刺し棒72は、図3に示されるように、先端部が尖った丸棒であり、基端部がクランプ74の外面に溶接によって接合されており、外周部に複数の横溝76が形成されている。この横溝76は、刺し棒72の上部に刺し棒72の軸方向と直交する方向に延設されている。また、クランプ74は、角パイプ用のクランプである点(挟持部材の形状)を除いてクランプ34と同じ構成のため、説明を省略する。また、本実施形態では、ベース部材60の上部フレーム60Aに刺し棒72を一つ取り付けているが、本発明はこの構成に限定されない。刺し棒72の数量は、包装体100の大きさや重量などに応じて適宜調整してもよい。
In this embodiment, the piercing
前述の刺し棒30とクランプ34とによって刺し具24が構成され、前述の刺し棒72とクランプ74によって刺し具70が構成されている。
The
次に本実施形態の飼料搬送投入方法について説明する。なお、本実施形態の飼料搬送投入方法では、搬送装置50を用いて飼料を収容した包装体100を開梱し、さらに飼料容器106内に飼料を投入する。
Next, a method of feeding and feeding the feed of the present embodiment will be described. In the method of feeding and feeding the feed of this embodiment, the
(把持工程)
まず、把持工程について説明する。図4に示されるように、把持工程では、ハンド装置20の把持部材22で飼料が収納された包装体100を両側から把持すると共に刺し棒30を包装体100に突き刺さす。このとき、包装体100の大きさに応じて刺し棒30の取付位置及び取付角度をあらかじめ調整しておくことで、包装体100に対して刺し棒30を適切な角度及び位置で突き刺すことが可能となる。これにより、把持部材22で把持した包装体100のズレ落ちが抑制される。
(Gripping process)
First, the gripping step will be described. As shown in FIG. 4, in the gripping step, the
(カット工程)
次に、カット工程について説明する。図5に示されるように、カット工程では、把持部材22で把持した包装体100に上面100Aから下面100Bに亘って連続する第1切込み102を形成しかつ、下面100Bに第1切込み102と交差する方向(本実施形態では略直交する方向)に第2切込み104(図7参照)を形成する。
(Cutting process)
Next, the cutting step will be described. As shown in FIG. 5, in the cutting step, a
(搬送工程)
次に、搬送工程について説明する。図6及び図7に示されるように、搬送工程では、ハンド装置20で包装体100を把持した状態で搬送装置50を走行させて飼料容器106の前まで移動し、アーム部54によってハンド装置20を持ち上げて飼料容器106上に包装体100を配置する。なお、本実施形態の飼料容器106は、家畜に飼料を供給するためのフィーダの一部を構成している。このフィーダは、例えば、飼料容器106に一種又は複数種の飼料が投入されると、これらの飼料を撹拌して家畜に供給することができる装置である。
(Transportation process)
Next, the transport step will be described. As shown in FIGS. 6 and 7, in the transport step, the
(投入工程)
次に、投入工程について説明する。図9に示されるように、投入工程では、飼料容器106上でハンド装置20の把持部材22を両側に開いて包装体100の第1切込み102と第2切込み104を拡げ、包装体100を開梱し、飼料を飼料容器に投入する。具体的には、図8に示されるように、刺し棒30を包装体100に突き刺すことで、包装体100に形成された突き刺し孔の周辺部分(以下、適宜「孔周辺部分」と記載する。)が飼料の自重で下方に押されて横溝32に引っ掛かる。そのため、把持部材22を両側に開くことで、刺し棒30と共に包装体100が両側に引っ張られて第1切込み102及び第2切込み104が拡げられ、包装体100が開梱される。その後、下面100Bに形成された第1切込み102と第2切込み104を通して包装体100に収容された飼料が自重で落下して飼料容器106内に投入される。これにより、例えば、作業者が地上で包装体100を開梱し、スコップなどの工具で飼料を飼料容器106に投入するよりも簡単に飼料を飼料容器106に投入することができる。
(Input process)
Next, the charging step will be described. As shown in FIG. 9, in the charging step, the
(回収工程)
次に、投入工程について説明する。図10に示されるように、回収工程では、包装体100内から飼料が取り出された後、把持部材22を閉じて包装体100をハンド装置20から外して回収する(図11参照)。ここで、包装体100の回収時には、包装体100内からは飼料が取り出されて軽くなっているため、包装体100を持ち上げて、刺し棒30の横溝32に引っ掛かった部分(包装体100の孔周辺部分)を外しやすい。このため、包装体100を簡単に回収することができる。
(Recovery process)
Next, the charging step will be described. As shown in FIG. 10, in the collecting step, after the feed is taken out of the
以上のことから、搬送装置50を用いる飼料搬送投入方法によれば、飼料が収納された包装体100から飼料容器106へ簡単に飼料を投入することができかつ、飼料が取り出された包装体100をハンド装置20から容易に回収することができる。
From the above, according to the method for feeding and feeding feed using the
次に、本実施形態のハンド装置20及び搬送装置50の作用効果について説明する。
ハンド装置20では、飼料が収納された包装体100の大きさに応じて、刺し棒30の取付位置及び取付角度を調整することができる。特に、本実施形態では、個別に刺し棒30の取付位置及び取付角度を調整することができる。このため、把持部材22で包装体100を把持するときに包装体100に刺し棒を適切な角度及び位置で突き刺すことが可能となる。これにより、飼料が収納された包装体100の大きさに関わらず、把持部材22で把持した包装体100のズレ落ちを抑制することができる。
Next, the operational effects of the
In the
さらに、ハンド装置20では、図12に示されるように、把持部材22で包装体100を把持するときに刺し棒30が刺さらないように刺し棒30の取付位置及び取付角度を調整することも可能である。すなわち、ハンド装置20は、刺し棒30の取付位置及び取付角度を調整することで、包装体100に刺し棒30を刺した状態での包装体100の把持と、包装体100に刺し棒30を刺さない状態での包装体100の把持と、を使い分けることができる。
Further, in the
また、ハンド装置20では、締付ボルト36を緩めてクランプ34を丸パイプで形成されたフレーム(上部フレーム60A)に沿って移動させる簡単な作業で刺し棒30の取付位置を調整することができる。また、締付ボルト36を緩めてクランプ34をフレーム(上部フレーム60A)周りに回す簡単な作業で刺し棒30の取付角度を調整することができる。
Further, in the
ハンド装置20では、刺し棒30を把持部材22の上部(本実施形態では、上部フレーム60A)に取り付けているため、例えば、刺し棒30を把持部材22の下部(本実施形態では、下部フレーム60B)に取り付ける構成と比べて、飼料が収納された包装体100に刺し棒を突き刺しやすい。
In the
また、ハンド装置20では、把持部材22で把持した包装体100を開梱して飼料を飼料容器106内に投入する場合に、刺し棒30を把持部材22の上部(本実施形態では、上部フレーム60A)に取り付けることで、例えば、刺し棒30を把持部材22の下部(本実施形態では、下部フレーム60B)に取り付ける構成と比べて、刺し棒30が飼料投入の妨げにならない。すなわち、刺し棒30を把持部材22の上部に取り付けることで、包装体100から飼料を飼料容器106内にスムーズに投入することができる。
In the
さらに、ハンド装置20では、刺し棒30を先端部が尖った丸棒としているため、刺し棒30である丸棒を飼料が収納された包装体100に突き刺しやすい。また、丸棒の外周部に複数の横溝32を形成しているため、丸棒を包装体100に突き刺すことで、包装体100の孔周辺部分が横溝32に引っ掛かる。これにより、把持部材22で把持した包装体100のズレ落ちをさらに抑制することができる。さらに、包装体100の孔周辺部分を横溝32に対して持ち上げることで、包装体100の孔周辺部分を横溝32から簡単に外すことができる。すなわち、刺し棒30から包装体100を外す作業が容易になる。
Further, in the
また、ハンド装置20では、刺し棒30によって包装体100の孔周辺部分が横溝32に引っ掛かるため、包装体100の開梱時に刺し棒30が包装体100から抜け出るのを抑制できる。
In the
なお、本実施形態のハンド装置20では、包装体100の大きさや重量等に応じて、把持部材22へ取り付ける刺し棒30の数量を容易に増減させることができる。
In addition, in the
前述の実施形態のハンド装置20では、横溝32が形成された刺し棒30を備える刺し具24を用いる構成としているが、本発明はこの構成に限定されない。例えば、刺し棒30を備えた刺し具24の代わりに、図13に示される刺し棒82を備えた第1変形例の刺し具80を用いてもよい。この刺し具80は、刺し棒82と、クランプ34と同じ構成のクランプ88とを備えている。この刺し棒82は、先端部が尖った丸棒であり、外周部には斜めに複数の切込み84が形成されている。これらの切込み84間には、切込み84によって返し86が形成されている。この返し86は、包装体100に突き刺した刺し棒82を引き抜く方向に移動させると、包装体100の孔周辺部分に引っ掛かるようになっている。ここで、刺し棒82を包装体100に突き刺した場合、返し86によって包装体100の孔周辺部分が切込み84に引っ掛かる。これにより、把持部材22で把持した包装体100のズレ落ちをさらに抑制することができる。また、包装体100の孔周辺部分が刺し棒82の斜めの切込み84に引っ掛かるため、包装体100の開梱時に刺し棒82が包装体100から抜け出るのが抑制される。
In the
また、前述の実施形態のハンド装置20では、例えば、刺し棒30を備えた刺し具24の代わりに、図14に示される刺し棒92を備えた第2変形例の刺し具90を用いてもよい。この刺し具90は、刺し棒92と、クランプ34と同じ構成のクランプ96とを備えている。この刺し棒92は、先端部が尖った丸棒であり、外周部にはねじ溝94が形成されている。ここで、刺し棒92を包装体100に突き刺した場合、包装体100の孔周辺部分がねじ溝94に引っ掛かる。これにより、把持部材22で把持した包装体100のズレ落ちを抑制することができる。また、例えば、外周部にねじ溝94が形成された丸棒として全ねじを用いることで、刺し棒92の成形コストを低減できる。
Further, in the
前述の実施形態のハンド装置20では、刺し棒30の基端部をクランプ34の外面に接合(溶接)した刺し具24を用いる構成としているが、本発明はこの構成に限定されない。例えば、刺し具24の代わりに、図15に示される第3変形例の刺し具110を用いてもよい。この刺し具110は、クランプ34と同じ構成のクランプ112と、刺し棒92と同じ構成の刺し棒114と、刺し棒114のクランプ112からの突出量を調整するための調整手段としての調整機構116と、を備えている。この調整機構116は、挟持部材38に突設され、刺し棒114が貫通する貫通孔118が形成された支持部120と、刺し棒114のねじ溝94と、支持部120を挟んで両側でねじ溝94に捩じ込まれたナット122とを含んで構成されている。ここで、ナット122を緩めることで刺し棒114の突出量を調整できるため、飼料が収納された包装体100の大きさに関わらず、包装体100に刺し棒114を確実に突き刺すことができる。また、刺し具110を用いたハンド装置20では、開梱時における包装体100からの刺し棒114の抜けを効果的に抑制できる。
In the
また、前述の実施形態のハンド装置20では、例えば、刺し具24の代わりに、図16に示される第4変形例の刺し具130を用いてもよい。この刺し具130は、クランプ34と同じ構成のクランプ132と、刺し棒30と同じ構成で軸方向に間隔をあけて貫通孔134が形成された刺し棒136と、刺し棒136のクランプ132からの突出量を調整するための調整手段としての調整機構138と、を備えている。この調整機構138は、挟持部材38に突設され、刺し棒136が貫通する貫通孔140とこの貫通孔140と直交方向に延びる貫通孔142が形成された支持部144と、刺し棒136の貫通孔140と、支持部の貫通孔142と刺し棒136の貫通孔140とを重ね合わせた状態で挿入されて支持部144に対して刺し棒136を固定するピン146とを備えている。なお、ピン146の先端部には図示しない抜け止め具が取り付けられる。ここで、刺し棒136の突出量に応じて貫通孔134と支持部144の貫通孔142の位置を合わせ、ピン146を挿入することで、簡単に刺し棒136の突出量を調整することができる。
Further, in the
またさらに、前述の実施形態のハンド装置20では、図12に示されるように、刺し具24の刺し棒30を下方に向けることで、把持した包装体100に刺し棒30が突き刺さるのを防止できるが、本発明はこの構成に限定されない。例えば、図17に示される第5変形例の刺し具150を用いてもよい。この刺し具150は、クランプ34と同じ構成のクランプ152と、刺し棒30と同じ構成の刺し棒154と、刺し棒154の向きを突き刺し方向と反対向きに変える向き変更手段の一例としての回転機構156と、を備えている。この回転機構156は、刺し棒154の基端部を回転可能に支持する回転軸158と、挟持部材38に突設され、回転軸158の両端が固定される一対の固定部160と、を含んで構成されている。また、一対の固定部160の上端部には、架け渡されることで刺し棒154の回転を制限する図示しないストッパ部材が取り付けられている。ここで、ストッパ部材を外して刺し棒154を回転させることで刺し棒154の向きを変えることができる。また、ストッパ部材を取り付けることで刺し棒154の回転移動を拘束できる。
Furthermore, in the
前述の実施形態では、ハンド装置20の把持部材22のフレームを丸パイプで形成しているが、本発明はこの構成に限定されない。ハンド装置20の把持部材22のフレームの一部又は全部を角パイプで形成してもよい。この場合には、角パイプに刺し具24に代えて刺し具70を取り付けてもよい。
In the above-described embodiment, the frame of the holding
前述の実施形態では、搬送装置50の装置本体58をトラクタとしているが、本発明はこの構成に限定されない。例えば、飼料容器106に向かって延びる図示しないレール上を移動して、ハンド装置20で把持した包装体100を飼料容器106に投入する搬送装置としてもよい。また、飼料容器106の上方に配設されたレールに吊り下げられた状態で飼料容器106に向かって移動して、ハンド装置20で把持した包装体100を飼料容器106に投入する搬送装置としてもよい。
In the above-described embodiment, the device
以上、実施形態を挙げて本発明の実施の形態を説明したが、これらの実施形態は一例であり、要旨を逸脱しない範囲内で種々変更して実施できる。また、本発明の権利範囲がこれらの実施形態に限定されないことは言うまでもない。 The embodiments of the present invention have been described above with reference to the embodiments. However, these embodiments are merely examples, and various modifications can be made without departing from the scope of the invention. Needless to say, the scope of rights of the present invention is not limited to these embodiments.
20 ハンド装置
22 把持部材
30,82,92,114,136,154 刺し棒
32 横溝
34,112,132,152 クランプ
36 締付ボルト
50 搬送装置
52 操作部
54 アーム部
56 走行部
58 装置本体
84 切込み
94 ねじ溝
100 包装体
102 第1切込み(第1の切込み)
104 第2切込み(第2の切込み)
106 飼料容器
116,138 調整機構(調整手段)
104 2nd cut (2nd cut)
106
Claims (7)
前記把持部材に取付位置及び取付角度を調整可能に取付けられ、前記把持部材で前記包装体を把持するときに前記包装体に突き刺すことが可能な刺し棒と、
を有し、
前記把持部材は、折り曲げられたパイプによってフレームが形成されており、
前記刺し棒は、前記フレームの上部に取り付けられ、締付ボルトで前記フレームの上部に固定されるクランプに突設されており、
前記刺し棒が突設された前記クランプが前記フレームの上部にのみ複数取り付けられている、ハンド装置。 A gripping member attached to the operation unit of the transport device and gripping the package containing the feed from both sides,
An piercing rod that is attached to the gripping member so that the mounting position and the mounting angle can be adjusted, and that can pierce the package when gripping the package with the gripping member,
Has,
The gripping member has a frame formed by a bent pipe,
The stab is attached to an upper portion of the frame, and is projected from a clamp fixed to an upper portion of the frame with a tightening bolt,
A hand device, wherein a plurality of the clamps provided with the piercing pins are attached only to an upper portion of the frame.
前記ハンド装置が取り付けられ、該ハンド装置の開閉動作を操作する操作部と、
前記操作部を介して前記ハンド装置を持ち上げるアーム部と、
走行部を有し、前記アーム部が設けられる装置本体と、
を備える搬送装置。 A hand device according to any one of claims 1 to 5,
An operation unit to which the hand device is attached, and which operates an opening and closing operation of the hand device;
An arm for lifting the hand device via the operation unit;
An apparatus main body having a traveling unit, wherein the arm unit is provided;
A transport device comprising:
前記ハンド装置の前記把持部材で飼料が収納された包装体を両側から把持して前記刺し棒を前記包装体に突き刺さす把持工程と、
前記把持部材で把持した前記包装体に上面から下面に亘って第1の切込みを形成しかつ、前記下面に前記第1の切込みと交差する方向に第2の切込みを形成するカット工程と、
飼料容器上で前記ハンド装置の前記把持部材を両側に開いて前記包装体の前記第1の切込みと前記第2の切込みを拡げて前記包装体を開梱し、前記飼料を前記飼料容器に投入する投入工程と、
前記包装体の開梱によって前記包装体内から飼料が取り出された後、前記把持部材を閉じて前記包装体を前記ハンド装置から外して回収する回収工程と、
を備える飼料搬送投入方法。
It is a feed transportation and input method using the transportation device according to claim 6,
A gripping step of gripping the package containing the feed with the gripping member of the hand device from both sides and piercing the piercing rod into the package,
A cutting step of forming a first cut in the package held by the holding member from the upper surface to the lower surface, and forming a second cut in a direction intersecting the first cut in the lower surface;
On the feed container, the gripping member of the hand device is opened on both sides, the first cut and the second cut of the package are expanded, the package is opened, and the feed is put into the feed container. Input process,
After the feed is taken out of the package by unpacking the package, a collecting step of closing the gripping member, removing the package from the hand device, and collecting the package,
Feed feeding method comprising:
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