JP6615380B2 - Automatic parking control device and automatic parking control method - Google Patents
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Description
本発明は、携帯機器を用いて車両の自動駐車を制御する技術に関する。 The present invention relates to a technique for controlling automatic parking of a vehicle using a portable device.
近年、車両を自動駐車させる技術の開発が進んでいる。例えば特許文献1には、車両が駐車場の入り口から進入したときに、駐車管理センタから空き駐車区画の情報を取得し、空き駐車区画へ車両を自動駐車させる走行制御装置が提案されている。
In recent years, development of technology for automatically parking a vehicle has progressed. For example,
また、特許文献2には、携帯機器を用いて車両外から車両の駐車位置を調整する技術が提案されている。特許文献2の技術によれば、ユーザは車両と障害物等との隙間を目視しながら車両の駐車位置を簡便に微調整することができる。
車両の自動駐車を実用化するためには、動的に変化する空き駐車区画の情報に対応する必要がある。例えば、車両が自動駐車を開始した時点では空き駐車区画であったスペースに他の車両が先に駐車してしまったり、動物又は人が侵入したり、障害物が置かれたりといった理由により、結果的に自動駐車をすることが出来ないことがある。 In order to put the automatic parking of the vehicle into practical use, it is necessary to cope with the information of the empty parking section that dynamically changes. For example, if a vehicle starts parking automatically, another vehicle parks in a space that was an empty parking area, an animal or a person enters, or an obstacle is placed. Automatic parking may not be possible.
特許文献1の技術では、ユーザが降車して車両から離れてしまうと、上記のような理由で駐車管理センタから取得した空き駐車区画に駐車することが出来ない場合にそのことを知ることができないため、適切な対応をとることができなかった。
In the technique of
また、特許文献2の技術によれば、車両外から車両の自動駐車を制御することが可能であるが、ユーザが車両を黙視しながら操作を行うことが前提であり、自動駐車が完了するまでユーザは車両から遠くに離れられない、という問題があった。
Further, according to the technique of
本発明は上述の問題を解決するためになされたものであり、ユーザが車両の自動駐車が完了する前に車両から離れても自動駐車の状況を把握することができる技術の提供を目的とする。 The present invention has been made to solve the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a technique that allows the user to grasp the state of automatic parking even if the user leaves the vehicle before the automatic parking of the vehicle is completed. .
本発明に係る第1の自動駐車制御装置は、自車両の鍵開閉機能を有する第1の携帯機器からの自動駐車指示信号を受信する無線通信部と、自車両の周辺の状況を検出する周辺情報検出装置から自車両の周辺の状況を示す周辺情報を取得し、自車両の位置情報を検出する位置情報検出装置から自車両の位置情報を取得する情報取得部と、自動駐車指示信号に応答して周辺情報に基づき自車両の自動駐車の可否を判断する駐車可否判断部と、駐車可否判断部が自車両の自動駐車を可能と判断した場合に、自車両の位置情報に基づき自車両の挙動を制御する車両制御装置に自車両の自動駐車を行わせる制御部と、を備え、無線通信部は、第1の携帯機器とは別の自車両の外の第2の携帯機器に、駐車可否判断部による自車両の自動駐車の可否判断結果を送信し、駐車可否判断部が自車両の自動駐車を可能と判断すると、制御部が自車両の自動駐車を完了したと判断した場合に、制御部の判断結果を第2の携帯機器に送信し、駐車可否判断部が自車両の自動駐車を不可能と判断すると、駐車可否判断部の判断結果を第2の携帯機器に送信する。
本発明に係る第2の自動駐車制御装置は、自車両の鍵開閉機能を有する第1の携帯機器からの自動駐車指示信号を受信する無線通信部と、自車両の周辺の状況を検出する周辺情報検出装置から自車両の周辺の状況を示す周辺情報を取得し、自車両の位置情報を検出する位置情報検出装置から自車両の位置情報を取得する情報取得部と、自動駐車指示信号に応答して周辺情報に基づき自車両の自動駐車の可否を判断する駐車可否判断部と、駐車可否判断部が自車両の自動駐車を可能と判断した場合に、自車両の位置情報に基づき自車両の挙動を制御する車両制御装置に自車両の自動駐車を行わせる制御部と、を備え、無線通信部は、第1の携帯機器とは別の自車両の外の第2の携帯機器に、駐車可否判断部による自車両の自動駐車の可否判断結果を送信し、携帯機器の識別情報を記憶する情報記憶部と、自動駐車指示信号を無線通信部に送信した第1の携帯機器の識別情報が情報記憶部に記憶されている場合に、第1の携帯機器を認証する機器認証部と、をさらに備え、駐車可否判断部は、機器認証部が認証した第1の携帯機器からの自動駐車指示信号に応答して周辺情報に基づき自車両の自動駐車の可否を判断し、無線通信部は、ユーザに操作される自車両の外の第1の携帯機器または第2の携帯機器からの警告指示信号を受信し、警告指示信号に応答して、自車両の警告発生装置に警告を発生させる警告制御部をさらに備え、無線通信部は、警告指示信号を作成するためのアプリケーションを、識別情報が情報記憶部に記憶された自車両の外の第1の携帯機器または第2の携帯機器に1回の使用制限付きで送信し、アプリケーションの送信先の第1の携帯機器または第2の携帯機器から警告指示信号を受信する。
A first automatic parking control device according to the present invention includes a wireless communication unit that receives an automatic parking instruction signal from a first portable device having a key opening / closing function of the host vehicle, and a periphery that detects a situation around the host vehicle. An information acquisition unit that acquires peripheral information indicating a situation around the host vehicle from the information detection device, acquires position information of the host vehicle from a position information detection device that detects position information of the host vehicle, and responds to an automatic parking instruction signal When the parking availability determination unit that determines whether or not the own vehicle can be automatically parked based on the surrounding information and the parking availability determination unit determines that the own vehicle can be automatically parked, A control unit that causes the vehicle control device that controls the behavior to perform automatic parking of the host vehicle, and the wireless communication unit parks the second mobile device outside the host vehicle different from the first mobile device. Determining whether or not automatic parking of the vehicle is possible Sends, when the parking determination section determines that enables automatic parking of the vehicle, sent when the control unit determines that it has completed the automatic parking of the vehicle, the determination result of the control unit to the second mobile device Then, when the parking availability determination unit determines that automatic parking of the host vehicle is impossible, the determination result of the parking availability determination unit is transmitted to the second portable device .
A second automatic parking control device according to the present invention includes a wireless communication unit that receives an automatic parking instruction signal from a first portable device having a key opening / closing function of the host vehicle, and a periphery that detects a situation around the host vehicle. An information acquisition unit that acquires peripheral information indicating a situation around the host vehicle from the information detection device, acquires position information of the host vehicle from a position information detection device that detects position information of the host vehicle, and responds to an automatic parking instruction signal When the parking availability determination unit that determines whether or not the own vehicle can be automatically parked based on the surrounding information and the parking availability determination unit determines that the own vehicle can be automatically parked, A control unit that causes the vehicle control device that controls the behavior to perform automatic parking of the host vehicle, and the wireless communication unit parks the second mobile device outside the host vehicle different from the first mobile device. Determining whether or not automatic parking of the vehicle is possible The information storage unit that stores the identification information of the portable device and the identification information of the first portable device that has transmitted the automatic parking instruction signal to the wireless communication unit are stored in the information storage unit. A device authentication unit that authenticates the mobile device of the vehicle, and the parking availability determination unit is configured to automatically detect the vehicle based on the peripheral information in response to the automatic parking instruction signal from the first mobile device authenticated by the device authentication unit. The wireless communication unit receives the warning instruction signal from the first portable device or the second portable device outside the host vehicle operated by the user in response to the warning instruction signal. A warning control unit for generating a warning in the warning generation device of the own vehicle is further provided, and the wireless communication unit sets an application for creating a warning instruction signal as a first outside the own vehicle whose identification information is stored in the information storage unit. 1 portable device or 2nd portable device To transmit with a single use restriction, it receives a warning indication signal from the first mobile device or second mobile device application destinations.
本発明に係る自動駐車制御方法は、自車両の鍵開閉機能を有する第1の携帯機器からの自動駐車指示信号を受信し、自車両の周辺の状況を検出する周辺情報検出装置から自車両周辺の状況を示す周辺情報を取得し、自車両の位置情報を検出する位置情報検出装置から自車両の位置情報を取得し、自動駐車指示信号に応答して周辺情報に基づき自車両の自動駐車の可否を判断し、自車両の自動駐車を可能と判断した場合に、自車両の位置情報に基づき自車両の挙動を制御する車両制御装置に自車両の自動駐車を行わせ、第1の携帯機器とは別の自車両の外の第2の携帯機器に、駐車可否判断部による自車両の自動駐車の可否判断結果を送信し、自車両の自動駐車を可能と判断すると、自車両の自動駐車を完了したと判断した場合に、自動駐車を完了したとの判断結果を第2の携帯機器に送信し、自車両の自動駐車を不可能と判断すると、自動駐車が不可能であるとの判断結果を第2の携帯機器に送信する。
An automatic parking control method according to the present invention receives an automatic parking instruction signal from a first portable device having a key opening / closing function of the host vehicle, and detects the surroundings of the host vehicle from a surrounding information detection device that detects a situation around the host vehicle. To obtain the position information of the own vehicle from the position information detecting device that detects the position information of the own vehicle, and in response to the automatic parking instruction signal, the automatic parking of the own vehicle is obtained. When it is determined whether or not it is possible to automatically park the host vehicle, the vehicle control device that controls the behavior of the host vehicle based on the position information of the host vehicle automatically parks the host vehicle, and the first portable device When a determination result of whether or not automatic parking of the host vehicle is transmitted to a second portable device outside the host vehicle different from the host vehicle and when it is determined that automatic parking of the host vehicle is possible, automatic parking of the host vehicle is performed. If you determine that you have completed It transmits the determination result of the completion to the second mobile device, and transmits the judged impossible the automatic parking of the vehicle, the determination result of the automatic parking is not possible with the second mobile device.
本発明によれば、自動駐車の可否状況が第1の携帯機器とは別の車両外の第2の携帯機器に送信されるため、第2の携帯機器を携帯するユーザは、車両から離れていても自動駐車の可否状況を把握することができる。 According to the present invention, since whether or not automatic parking is possible is transmitted to a second portable device outside the vehicle different from the first portable device, the user carrying the second portable device is away from the vehicle. Even if it is possible to know whether automatic parking is possible.
本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。 Objects, features, aspects, and advantages of the present invention will become more apparent from the following detailed description and the accompanying drawings.
<A.実施の形態1>
<A−1.構成>
図1は、実施の形態1に係る自動駐車制御装置101の構成を示すブロック図である。自動駐車制御装置101は位置情報検出装置21、周辺情報検出装置22、車両制御装置23、および入力装置24と接続され、これらを利用可能な状態にある。本明細書では、本発明に係る自動駐車制御装置が自動駐車を制御する対象の車両を「自車両」と称し、それ以外の車両を「他車両」と称する。<A.
<A-1. Configuration>
FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of an automatic
位置情報検出装置21は、例えばGPS(Global Positioning System)信号の受信機器、車速センサ、およびジャイロセンサにより構成され、自車両の位置情報を取得する。位置情報検出装置21が取得した自車両の位置情報は、情報取得部12に送信される。
The position
周辺情報検出装置22は、例えば自車両に搭載されたカメラ、ミリ波レーダ、超音波センサ、またはレーザレーダなどにより構成され、自車両の周辺状況を検知する。周辺情報検出装置22が検知した周辺状況を表す周辺情報には、白線、人又は障害物の検知情報などが含まれ、これらは情報取得部12に送信される。
The surrounding
車両制御装置23は、操舵、加速および制動等の自車両の挙動を制御する。自動駐車制御装置101が自車両の自動駐車を制御する際、自動駐車制御装置101は車両制御装置23に車両の挙動を制御させる。
The
入力装置24は、例えばタッチパネル又はタッチパッド等である。
The
図1では、位置情報検出装置21、周辺情報検出装置22、車両制御装置23、および入力装置24を自動駐車制御装置101の外部構成として示されているが、これらの構成の一部または全部は、自動駐車制御装置101に備えられていても良い。
In FIG. 1, the position
自動駐車制御装置101は、無線通信部11、情報取得部12、駐車可否判断部13、車両制御部14および情報記憶部15を備えている。
The automatic
無線通信部11は、キーレスエントリー端末1又はスマートフォン2等の携帯機器との無線通信を行う。ここで、キーレスエントリー端末1は、自車両の鍵開閉機能と自動駐車指示信号の送信機能とを有し、ユーザに操作される第1の携帯機器の一例である。第1の携帯機器は、キーレスエントリー端末1の他、スマートエントリー(登録商標)端末であっても良い。また、スマートフォン2はユーザに操作される第1の携帯機器とは別の第2の携帯機器の一例である。
The
情報取得部12は、位置情報検出装置21から自車両の位置情報を取得し、周辺情報検出装置22から周辺情報を取得する。
The
駐車可否判断部13は、情報取得部12が取得した自車両の周辺情報に基づき、自車両の自動駐車の可否を判断する。
The parking
車両制御部14は、車両制御装置23を制御し、自車両の自動駐車を含む自動運転を行わせる。
The
情報記憶部15は、自動駐車制御装置101から自動駐車の可否状況を通知する携帯機器の識別情報を、記憶する。ユーザはスマートフォン2に自動駐車の可否状況の通知を受信したい場合、入力装置24を用いて自動駐車制御装置101にスマートフォン2の識別情報を入力することができ、ユーザが入力したスマートフォン2の識別情報は情報記憶部15に記憶される。
The
図2は、情報記憶部15が記憶する携帯機器の登録情報の一例を示している。図2に示すように情報記憶部15には、スマートフォンが自動駐車状況送信先として登録され、スマートフォンの登録番号と携帯機器情報が識別情報として記憶されている。スマートフォンの場合、電話番号が携帯機器情報にあたる。
FIG. 2 shows an example of portable device registration information stored in the
<A−2.動作>
図3は、キーレスエントリー端末1を示している。図3に示すように、キーレスエントリー端末1には施錠ボタン31、開錠ボタン32、および自動駐車指示ボタン33が設けられている。ユーザは施錠ボタン31又は開錠ボタン32を押下することにより、自車両の鍵穴に鍵を挿入することなく自車両の鍵の開閉を行うことができる。なお、キーレスエントリー端末1に代えてスマートエントリー端末を用いる場合、スマートエントリー端末には施錠ボタン31および開錠ボタン32は設けられていない。<A-2. Operation>
FIG. 3 shows the
ユーザがキーレスエントリー端末1の自動駐車指示ボタン33を押下すると、キーレスエントリー端末1から自動駐車制御装置101に自動駐車指示信号が送信される。自動駐車制御装置101は、無線通信部11でキーレスエントリー端末1からの自動駐車指示信号を受信すると自動駐車処理を開始する。ユーザは、例えば自車両から降車した後に自動駐車指示ボタン33を押下することができる。この場合、自車両の自動駐車が完了するまでの間、ユーザは自車両に留まる必要がなく、さらには自車両の近くで見届ける必要もない。
When the user presses the automatic
以下、図4のフローチャートに沿って自動駐車制御装置101の自動駐車処理を説明する。まず、駐車可否判断部13が自車両の自動駐車の可否を判断する(ステップS11)。
Hereinafter, the automatic parking process of the automatic
具体的には、駐車可否判断部13は自車両の駐車可能領域があれば自動駐車可能、駐車可能領域がなければ自動駐車不可と判断する。例えば、自宅敷地の駐車場または月極契約の駐車場など、自車両を固定の駐車区画に駐車する場合には、ユーザが当該駐車区画を自車両の駐車領域に指定することができる。そして、駐車可否判断部13は、周辺情報に基づき当該駐車領域に他車両などの障害物又は人が存在するかを判断し、存在しない場合に、当該駐車領域を駐車可能領域と判断する。
Specifically, the parking
また、複数の駐車区画を有する駐車場のいずれか空いている駐車区画に駐車する場合など、駐車領域が未指定の場合、駐車可否判断部13は周辺情報に基づき駐車可能領域を探索する。具体的には、駐車可否判断部13は、例えば白線の検知情報に基づき駐車区画を検知し、駐車区画の中に他車両、障害物、人などが存在しない場合に、当該駐車区画を駐車可能領域と判断する。
In addition, when a parking area is not specified, such as when parking in an empty parking area having a plurality of parking areas, the parking
なお、自車両の位置によっては、周辺情報検出装置22が駐車場の全ての駐車区画について周辺情報を検出できない場合がある。そのような場合、車両制御部14が自車両の位置情報と周辺情報とに基づき車両制御装置23を制御して自車両に駐車場内を走行させ、自車両の位置を適宜移動することにより駐車可否判断部13が駐車場の全体から駐車可能区画を探索できるようにしても良い。
Depending on the position of the host vehicle, the surrounding
駐車可能領域がある場合、駐車可否判断部13が自車両は自動駐車可能と判断する(ステップS11でYes)。そして、車両制御部14が車両制御装置23を制御し、ステップS11で探索した駐車可能領域に自車両を自動駐車させる(ステップS12)。なお、ステップS11で駐車可否判断部13が駐車可能領域を探索する場合、最初に発見した駐車可能領域をステップS12で用いてもよいし、駐車場などの探索エリア全体を探索した後、駐車可否判断部13が選択した一つの駐車可能領域をステップS12で用いてもよい。
When there is a parking area, the parking
次に、車両制御部14は自動駐車が完了したか否かを判断し(ステップS13)、自動駐車が未完了であれば、ステップS12に戻って自動駐車制御を継続する。一方、自動駐車が完了すれば、無線通信部11がスマートフォン2へ自動駐車完了通知を送信する(ステップS14)。ここで、無線通信部11は情報記憶部15を参照し、自動駐車状況の送信先として登録されている携帯機器であるスマートフォン2に自動駐車完了通知を送信する。
Next, the
図5は、自動駐車完了通知を受信したスマートフォン2の表示画面を示している。図5に示すように、スマートフォン2には駐車完了状態を示すメッセージ34およびアイコン35と、自動駐車の完了割合を示すゲージ36とが表示される。なお、図5に示すアイコン35の代わりに自車両のサラウンドビュー画像が表示されても良い。この場合、情報取得部12が周辺情報検出装置22として自車両に搭載されたカメラの画像を処理してサラウンドビュー画像を作成し、無線通信部11がサラウンドビュー画像を自動駐車完了通知に含めてスマートフォン2に送信する。
FIG. 5 shows a display screen of the
一方、駐車可能領域が存在せず、駐車可否判断部13が自車両は自動駐車不可能と判断した場合(ステップS11でNo)、無線通信部11がスマートフォン2へ自動駐車不可通知を送信する(ステップS15)。ここで、無線通信部11は情報記憶部15を参照し、自動駐車状況の送信先として登録されている携帯機器であるスマートフォン2に自動駐車不可通知を行う。
On the other hand, when there is no parking area and the parking
図6は、自動駐車不可通知を受信したスマートフォン2の表示画面を示している。図6に示すように、スマートフォン2には自動駐車不可を示すメッセージ37が表示される。
FIG. 6 shows a display screen of the
以上で自動駐車制御装置101は自動駐車処理を終了する。なお、図4のフローでは、自動駐車が可能な場合、自車両の自動駐車が完了した後に初めてスマートフォン2への通知を行った。しかし、駐車可能領域の決定から自動駐車の完了までの間、無線通信部11からスマートフォン2へ随時、自動駐車状況の通知を送信しても良い。例えば、駐車可否判断部13が駐車可能領域を決定した時点で自動駐車完了割合を30%としてスマートフォン2へ通知し、駐車可能領域に自車両が進入した時点で自動駐車完了割合を60%としてスマートフォン2へ通知しても良い。これにより、ユーザは自動駐車の完了割合を細かく把握することができる。
Thus, the automatic
また、上記の説明において、無線通信部11から通知を受信したスマートフォン2は自動駐車の状況を表示すると説明した。ここでスマートフォン2が表示する画像は、自動駐車制御装置101が作成してスマートフォン2に送信しても良いし、自動駐車制御装置101からの情報に基づきスマートフォン2が作成しても良い。
Moreover, in said description, it demonstrated that the
また、スマートフォン2は自動駐車の状況の表示に代えてまたは表示に加えて、振動又は音声出力など他の態様で自動駐車の状況を出力しても良い。例えば、自動駐車が可能な場合と不可能な場合とでスマートフォン2の振動のパターン又は強さを変えることによって、夫々の状態をユーザに通知することができる。
The
<A−3.効果>
本発明の実施の形態1に係る自動駐車制御装置101は、自車両の鍵開閉機能を有する第1の携帯機器であるキーレスエントリー端末1からの自動駐車指示信号を受信する無線通信部11と、自車両の周辺の状況を検出する周辺情報検出装置22から自車両の周辺の状況を示す周辺情報を取得し、自車両の位置情報を検出する位置情報検出装置21から自車両の位置情報を取得する情報取得部12と、自動駐車指示信号に応答して周辺情報に基づき自車両の自動駐車の可否を判断する駐車可否判断部13と、駐車可否判断部13が自車両の自動駐車を可能と判断した場合に、自車両の位置情報に基づき自車両の挙動を制御する車両制御装置23に自車両の自動駐車を行わせる車両制御部14と、を備え、無線通信部11は、第1の携帯機器とは別の車両外の第2の携帯機器であるスマートフォン2に車両制御部14による自車両の自動駐車の状況を送信する。従って、第2の携帯機器を携帯するユーザは、車両から離れていても自動駐車の状況を把握することができる。また、ユーザは自車両から離れた後にキーレスエントリー端末1を使用する必要がなく、日常的に使用するスマートフォン2を通して自動駐車の状況を把握することができる。<A-3. Effect>
An automatic
<B.実施の形態2>
実施の形態1では、無線通信部11がキーレスエントリー端末1から自動駐車指示信号を受信した際、キーレスエントリー端末1の機器認証を行わなかった。これに対して、実施の形態2では、キーレスエントリー端末1の機器認証を行い、キーレスエントリー端末1がユーザ指定の端末であることを確認した上で自動駐車制御処理を行うことによって、ユーザが指定しない携帯機器により自動駐車制御が行われることを防ぐ。<B. Second Embodiment>
In the first embodiment, when the
<B−1.構成>
図7は、実施の形態2に係る自動駐車制御装置102の構成を示すブロック図である。自動駐車制御装置102は実施の形態1と同様、位置情報検出装置21、周辺情報検出装置22、車両制御装置23、および入力装置24と接続され、これらを利用可能な状態にある。<B-1. Configuration>
FIG. 7 is a block diagram illustrating a configuration of the automatic
自動駐車制御装置102は、自動駐車制御装置101の構成に加えて機器認証部16を備えており、それ以外の構成は自動駐車制御装置101の構成と同様である。従って、以下には実施の形態1との相違点を中心に説明を行う。
The automatic
情報記憶部15は、自動駐車制御装置102が自動駐車状況を通知する携帯機器の識別情報に加えて、自動駐車制御装置102に対する自動駐車制御指示を許可する携帯機器の識別情報を記憶する。図8は、情報記憶部15が記憶する携帯機器の登録情報の一例を示している。図8に示す登録情報には、図2に示す登録情報に加え、自動駐車制御装置102に対する自動駐車制御指示を許可する携帯機器としてキーレスエントリー端末1が記載され、キーレスエントリー端末1の登録番号が識別情報として記載されている。
The
<B−2.動作>
以下、図9のフローチャートに沿って実施の形態2に係る自動駐車制御装置102の動作を説明する。図9のフローは、図4のフローのステップS11の前にステップS21を追加したものであり、無線通信部11が携帯機器から自動駐車指示信号を受信することにより開始する。<B-2. Operation>
Hereinafter, the operation of the automatic
機器認証部16は、無線通信部11で受信した自動駐車指示信号が自動駐車制御装置102に登録された携帯機器(以下、「登録携帯機器」と称する)からの信号であるかを判断する(ステップS21)。具体的には機器認証部16は、自動駐車指示信号を送信してきた携帯機器の登録番号または携帯機器情報などの識別情報が情報記憶部15に記憶されていれば、当該携帯機器を登録携帯機器と判断し、そうでなければ登録携帯機器ではないと判断する。
The
無線通信部11で受信した自動駐車指示信号が登録携帯機器からの自動駐車信号ではない場合(ステップS21でNo)、自動駐車制御装置102は自動駐車信号に応答して自動駐車制御を行うことなく、処理を終了する。一方、無線通信部11で受信した自動駐車指示信号が登録携帯機器からの自動駐車指示信号である場合(ステップS21でYes)、自動駐車制御装置102はステップS11以降の処理を行う。
When the automatic parking instruction signal received by the
<B−3.効果>
このように、実施の形態2に係る自動駐車制御装置102は、携帯機器の識別情報を記憶する情報記憶部15と、自動駐車指示信号を無線通信部11に送信した第1の携帯機器の識別情報が情報記憶部15に記憶されている場合に、第1の携帯機器を認証する機器認証部16と備えている。そして、駐車可否判断部13は、機器認証部16が認証した第1の携帯機器からの自動駐車指示信号に応答して周辺情報に基づき自車両の自動駐車の可否を判断する。従って、ユーザが管理する携帯機器の識別情報のみを情報記憶部15に記憶させることによって、ユーザと無関係な携帯機器から自車両の自動駐車を操作されることを防ぐことができる。<B-3. Effect>
As described above, the automatic
<C.実施の形態3>
<C−1.構成>
図10は、本発明の実施の形態3に係る自動駐車制御装置103の構成を示すブロック図である。自動駐車制御装置103は、実施の形態2に係る自動駐車制御装置102の構成に警告制御部17を加えたものである。<C. Embodiment 3>
<C-1. Configuration>
FIG. 10 is a block diagram showing a configuration of automatic parking control apparatus 103 according to Embodiment 3 of the present invention. The automatic parking control device 103 is obtained by adding a
警告制御部17は警告発生装置25を制御する。警告発生装置25は、自車両の周囲に警告を発生する装置であり、例えば自車両のライトまたは警笛などである。
The warning
<C−2.動作>
以下、図11のフローチャートに沿って実施の形態3に係る自動駐車制御装置103の動作を説明する。図11のフローは、図9のフローのステップS15の後にステップS31,S32,S33,S34を追加したものであり、無線通信部11が携帯機器から自動駐車指示信号を受信することにより開始する。<C-2. Operation>
Hereinafter, the operation of the automatic parking control apparatus 103 according to the third embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG. The flow of FIG. 11 is obtained by adding steps S31, S32, S33, and S34 after step S15 of the flow of FIG. 9, and starts when the
今、駐車区画に障害物がある場合を想定する。このとき、ステップS11で駐車可否判断部13は駐車不可能と判断する。その後、無線通信部11は自動駐車不可通知をスマートフォン2に送信する(ステップS15)。
Assume that there are obstacles in the parking area. At this time, the parking
図12は、自動駐車不可通知を受信したスマートフォン2の画面表示例を示している。図12に示すように、スマートフォン2には自動駐車不可のメッセージ37と、駐車区画の画像38が表示される。駐車区画の画像38は、周辺情報検出装置22である自車両に搭載されたカメラで撮影され、自動駐車不可通知に含めて無線通信部11からスマートフォン2に送信されたものである。ユーザは、スマートフォン2に表示された駐車区画の画像38をみて、自動駐車を継続するか否かを判断することができる。すなわち、図12の例に示すように駐車区画の画像38に人または動物などが写っている場合には、以下に示す警告を行って人または動物に駐車区画からの退去を促すことで、自動駐車を完了できる可能性がある。従って、ユーザはキーレスエントリー端末1を操作して自動駐車の継続を指示することができる。一方、駐車区画の画像38にブロック等の障害物が写っている場合には、自動駐車を中止せざるを得ないため、ユーザはキーレスエントリー端末1を操作して自動駐車の中止を指示することができる。
FIG. 12 shows a screen display example of the
図13は、実施の形態3に係るキーレスエントリー端末1を示している。図13に示すキーレスエントリー端末1は、図3に示したキーレスエントリー端末1の各種ボタンに加えて、自動駐車継続ボタン39、自動駐車中止ボタン40、および警告ボタン41を備えている。
FIG. 13 shows the
次に、駐車可否判断部13は自動駐車を継続するか否かを判断する(ステップS31)。ユーザがキーレスエントリー端末1の自動駐車中止ボタン40を押下すると、キーレスエントリー端末1から無線通信部11に自動駐車中止信号が送信され、自動駐車中止信号は機器認証部16を経て駐車可否判断部13に送られる。無線通信部11が、スマートフォン2に自動駐車不可通知が送信してから予め定められた時間内に、キーレスエントリー端末1から自動駐車中止信号を受信するか何ら信号を受信しない場合には、駐車可否判断部13は自動駐車を継続しないと判断し(ステップS31でNo)、自動駐車制御装置103は自動駐車処理を終了する。
Next, the parking
一方、ユーザがキーレスエントリー端末1の自動駐車継続ボタン39を押下すると、キーレスエントリー端末1から無線通信部11に自動駐車継続信号が送信され、自動駐車継続信号は機器認証部16を経て駐車可否判断部13に送られる。無線通信部11が、スマートフォン2に自動駐車不可通知が送信してから予め定められた時間内に、キーレスエントリー端末1から自動駐車継続信号を受信すると、駐車可否判断部13は自動駐車を継続すると判断し(ステップS31でYes)、続いて警告操作の有無を判断する(ステップS32)。
On the other hand, when the user presses the automatic
ユーザが警告ボタン41を押下する警告操作を行うと、キーレスエントリー端末1から無線通信部11に警告信号が送信され、警告信号は無線通信部11から機器認証部16を経て駐車可否判断部13に送られる。無線通信部11が自動駐車継続信号の受信から予め定められた時間内に警告信号を受信した場合、駐車可否判断部13は警告操作ありと判断する(ステップS32でYes)。このとき、警告制御部17は警告発生装置25に自車両の周囲に対する警告を発生させる(ステップS33)。
When the user performs a warning operation of pressing the
一方、無線通信部11が自動駐車継続信号の受信から予め定められた時間内に警告信号を受信しない場合、駐車可否判断部13は警告操作なしと判断し(ステップS32でNo)ステップS11に戻る。
On the other hand, if the
ステップS33の後、駐車可否判断部13は情報取得部12から周辺情報を取得し、周辺情報に基づき駐車区画における障害物の有無を判断する(ステップS34)。駐車区画に障害物がなければ(ステップS34でNo)ステップS11に戻り、駐車区画に障害物があれば(ステップS34でYes)ステップS15に戻る。
After step S33, the parking
<C−3.効果>
このように、実施の形態3に係る自動駐車制御装置103によれば、無線通信部11はユーザに操作される自車両の外の携帯機器からの警告指示信号を受信し、警告制御部17は警告指示信号に応答して自車両の警告発生装置25に警告を発生させる。従って、ユーザは、自車両から離れた位置から携帯機器を操作して自車両の警告発生装置25に警告を発生させることにより、自車両が駐車しようとする場所にいる人又は動物に移動を促すことができる。<C-3. Effect>
Thus, according to the automatic parking control apparatus 103 according to the third embodiment, the
<D.実施の形態4>
<D−1.構成>
実施の形態4に係る自動駐車制御装置104は、図10に示す実施の形態3に係る自動駐車制御装置103と同様である。実施の形態3では、スマートフォン2には自動駐車の状況が表示されるのみであり、ユーザは、自動駐車の継続要否の決定や警告発生の指示を行うためにキーレスエントリー端末1を操作する必要があった。これに対して実施の形態4では、これらの操作をスマートフォン2によって行うことを可能とする。<D. Embodiment 4>
<D-1. Configuration>
The automatic parking control device 104 according to the fourth embodiment is the same as the automatic parking control device 103 according to the third embodiment shown in FIG. In Embodiment 3, only the status of automatic parking is displayed on the
図14は、情報記憶部15が記憶する携帯機器の登録情報を示している。図14に示す登録情報によれば、キーレスエントリー端末1が自動駐車制御装置104に対する自動駐車制御指示を許可された携帯機器として指定され、スマートフォン2が自動駐車制御装置104からの自動駐車状況の送信先の携帯機器、且つ自動駐車制御アプリケーションの送信先の携帯機器として指定されている。
FIG. 14 shows portable device registration information stored in the
自動駐車制御アプリケーションは、自動駐車制御装置104に自動駐車の継続要否の指示、および自車両の警告の指示を行うためのアプリケーションであり、図14に示した携帯機器の登録情報と共に情報記憶部15に記憶されている。 The automatic parking control application is an application for instructing the automatic parking control device 104 whether or not to continue the automatic parking and the warning of the own vehicle, and the information storage unit together with the registration information of the portable device shown in FIG. 15 is stored.
図14の例によれば、無線通信部11は、自動駐車制御アプリケーション送信先として指定された携帯機器であるスマートフォン2に自動駐車制御アプリケーションを送信する。スマートフォン2は、自動駐車制御アプリケーションにより、自動駐車制御装置104に自動駐車中止信号、自動駐車継続信号、および警告信号を送信することができる。自動駐車制御アプリケーションを有さない他の携帯機器は、これらの信号を自動駐車制御装置104に送信することができない。従って、自動駐車制御装置104は、情報記憶部15の登録情報に従って自動駐車制御アプリケーションの配布先を管理することにより、ユーザと無関係な携帯機器から自動駐車制御がなされることを防ぐことができる。
According to the example of FIG. 14, the
無線通信部11から携帯機器への自動駐車制御アプリケーションの送信は、携帯機器の識別情報が入力装置24から自動駐車制御装置104に入力され情報記憶部15に記憶された後に、一度きり行っても良い。
Transmission of the automatic parking control application from the
あるいは、自動駐車制御アプリケーションの有効期限を1回の自動駐車制御までとし、無線通信部11が携帯機器から自動駐車指示信号を受信した後、自動駐車制御装置104が自動駐車制御を実施する度に、無線通信部11から携帯機器へ自動駐車制御アプリケーションを送信してもよい。
Alternatively, each time the automatic parking control device 104 performs automatic parking control after the expiration date of the automatic parking control application is limited to one automatic parking control and the
図15は、自動駐車制御アプリケーションを有するスマートフォン2が自動駐車不可通知を受けた際の表示画面を示している。スマートフォン2には自動駐車不可のメッセージ37、駐車区画の画像38、自動駐車継続ボタン39、自動駐車中止ボタン40、および警告ボタン41が表示される。
FIG. 15 shows a display screen when the
<D−2.変形例>
上記の例では、ユーザが登録したスマートフォン2に自動駐車状況を通知し、自動駐車制御アプリケーションを送信した。しかし、自動駐車制御装置104から自動駐車状況を通知する携帯機器、および自動駐車制御装置104から自動駐車制御アプリケーションを送信する携帯機器として、ユーザは複数の携帯機器を登録することができる。例えば、ユーザは自身の所有する複数台のスマートフォンを登録しても良いし、自身の所有するスマートフォンに加えて友人の所有するスマートフォンを登録しても良い。<D-2. Modification>
In said example, the automatic parking condition was notified to the
図16は上記の場合に情報記憶部15が記憶する携帯機器の登録情報を示している。図16の例では、キーレスエントリー端末が自動駐車制御指示用の携帯機器として登録され、ユーザ自身の所有するスマートフォン(登録番号13579000)が自動駐車状況送信先かつ自動駐車制御アプリケーション送信先の携帯機器として登録され、同乗者の所有するスマートフォン(登録番号24681012)が自動駐車状況送信先の携帯機器として登録されている。この場合、同乗者にも自動駐車状況を通知しつつ、自動駐車制御はユーザ本人のみが実施することが可能になる。
FIG. 16 shows registration information of the portable device stored in the
図16の例では、同乗者の所有するスマートフォン(登録番号24681012)に何らアプリケーションが送信されないが、自動駐車制御アプリケーションの機能を制限したアプリケーションが送信されても良い。例えば、自動駐車制御装置から同乗者の所有するスマートフォンに、自動駐車制御アプリケーションの機能のうち自動駐車の中止を指示する機能を持たないアプリケーションを送信しても良い。このように、ユーザ本人と同乗者との間で自動駐車の制御権限に差を設けても良い。 In the example of FIG. 16, no application is transmitted to the smartphone (registration number 24681012) owned by the passenger, but an application that restricts the function of the automatic parking control application may be transmitted. For example, you may transmit the application which does not have the function which instruct | indicates the cancellation of automatic parking among the functions of an automatic parking control application to the smart phone which a passenger owns from an automatic parking control apparatus. Thus, you may provide a difference in the control authority of automatic parking between a user himself / herself and a passenger.
<D−3.効果>
以上に説明したように、実施の形態4に係る自動駐車制御装置104において、無線通信部11は、警告指示信号を作成するためのアプリケーションを、識別情報が情報記憶部15に記憶された自車両の外の携帯機器に送信し、アプリケーションの送信先の携帯機器から警告指示信号を受信する。従って、自動駐車制御装置104は、アプリケーションの送信先を管理することによって、警告制御を行う携帯機器を管理することができる。<D-3. Effect>
As described above, in the automatic parking control apparatus 104 according to the fourth embodiment, the
<E.ハードウェア構成>
上述した自動駐車制御装置101,102,103,104における、無線通信部11、情報取得部12、駐車可否判断部13、車両制御部14、情報記憶部15、機器認証部16、および警告制御部17は、図17に示す処理回路51により実現される。すなわち、処理回路51は、無線通信部11、情報取得部12、駐車可否判断部13、車両制御部14、情報記憶部15、機器認証部16、および警告制御部17(以下、「無線通信部11等」と称する)を備える。処理回路51には、専用のハードウェアが適用されても良いし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されても良い。プロセッサは、例えば中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、DSP(Digital Signal Processor)等である。<E. Hardware configuration>
In the above-described automatic
処理回路51が専用のハードウェアである場合、処理回路51は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、またはこれらを組み合わせたものが該当する。無線通信部11等の各部の機能それぞれは、複数の処理回路51で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。
When the
処理回路51がプロセッサである場合、無線通信部11等の機能は、ソフトウェア等(ソフトウェア、ファームウェアまたはソフトウェアとファームウェア)との組み合わせにより実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図18に示すように、処理回路51に適用されるプロセッサ52は、メモリ53に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、自動駐車制御装置101,102,103,104は、処理回路51により実行されるときに、自車両の鍵開閉機能を有する第1の携帯機器からの自動駐車指示信号を受信するステップと、自車両の周辺の状況を検出する周辺情報検出装置から自車両周辺の状況を示す周辺情報を取得し自車両の位置情報を検出する位置情報検出装置から自車両の位置情報を取得するステップと、自動駐車指示信号に応答して周辺情報に基づき自車両の自動駐車の可否を判断するステップと、自車両の自動駐車を可能と判断した場合に自車両の位置情報に基づき車両の挙動を制御する車両制御装置に自車両の自動駐車を行わせるステップと、第1の携帯機器とは別の車両外の第2の携帯機器に自車両の自動駐車の状況を送信するステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ53を備える。換言すれば、このプログラムは、無線通信部11等の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ53には、例えば、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、フラッシュメモリ、EPROM(Electrically Programmable Read Only Memory)、EEPROM(Electrically Erasable Programmable Read Only Memory)などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、HDD(Hard Disk Drive)、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、DVD(Digital Versatile Disk)及びそのドライブ装置等、あらゆる記憶媒体が該当する。
When the
以上、無線通信部11等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、無線通信部11等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、無線通信部11については専用のハードウェアとしての処理回路でその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ52としての処理回路51がメモリ53に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。
The configuration in which each function of the
以上のように、処理回路51は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。なお、情報記憶部15は、メモリ53から構成されるが、それらは一つのメモリ53から構成されてもよいし、それぞれが個別のメモリから構成されてもよい。
As described above, the
また、上記では自動駐車制御装置101,102,103,104を車載装置として説明したが、車載装置、PND(Portable Navigation Device)、通信端末(例えば携帯電話、スマートフォン、およびタブレットなどの携帯端末)、およびこれらにインストールされるアプリケーションの機能、並びにサーバなどを適宜に組み合わせて構築されるシステムにも適用することができる。この場合、以上で説明した自動駐車制御装置101,102,103,104の各機能または各構成要素は、システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。例えば自動駐車制御装置101の構成に関して言えば、図19に示すように、情報記憶部15および駐車可否判断部13がサーバ61に配置され、無線通信部11、情報取得部12、および車両制御部14が車載装置62に配置された構成であっても良い。
In the above description, the automatic
なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。 It should be noted that the present invention can be freely combined with each other within the scope of the invention, and each embodiment can be appropriately modified or omitted.
この発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。 Although the present invention has been described in detail, the above description is illustrative in all aspects, and the present invention is not limited thereto. It is understood that countless variations that are not illustrated can be envisaged without departing from the scope of the present invention.
1 キーレスエントリー端末、2 スマートフォン、11 無線通信部、12 情報取得部、13 駐車可否判断部、14 車両制御部、15 情報記憶部、16 機器認証部、17 警告制御部、21 位置情報検出装置、22 周辺情報検出装置、23 車両制御装置、24 入力装置、25 警告発生装置、101,102,103,104 自動駐車制御装置。
DESCRIPTION OF
Claims (5)
前記自車両の周辺の状況を検出する周辺情報検出装置から前記自車両の周辺の状況を示す周辺情報を取得し、前記自車両の位置情報を検出する位置情報検出装置から前記自車両の位置情報を取得する情報取得部と、
前記自動駐車指示信号に応答して前記周辺情報に基づき前記自車両の自動駐車の可否を判断する駐車可否判断部と、
前記駐車可否判断部が前記自車両の自動駐車を可能と判断した場合に、前記自車両の位置情報に基づき前記自車両の挙動を制御する車両制御装置に前記自車両の自動駐車を行わせる制御部と、を備え、
前記無線通信部は、前記第1の携帯機器とは別の前記自車両の外の第2の携帯機器に、前記駐車可否判断部による前記自車両の自動駐車の可否判断結果を送信し、前記駐車可否判断部が前記自車両の自動駐車を可能と判断すると、前記制御部が前記自車両の自動駐車を完了したと判断した場合に、前記制御部の判断結果を前記第2の携帯機器に送信し、前記駐車可否判断部が前記自車両の自動駐車を不可能と判断すると、前記駐車可否判断部の判断結果を前記第2の携帯機器に送信する、
自動駐車制御装置。 A wireless communication unit that receives an automatic parking instruction signal from a first portable device having a key opening / closing function of the host vehicle;
Position information of the host vehicle is acquired from a position information detection device that acquires the position information of the own vehicle from the surrounding information detection device that detects the state of the surrounding of the host vehicle and detects the position information of the host vehicle. An information acquisition unit for acquiring
A parking propriety determination unit that determines whether automatic parking of the host vehicle is based on the peripheral information in response to the automatic parking instruction signal;
Control that causes the vehicle control device that controls the behavior of the host vehicle to automatically park the host vehicle based on the position information of the host vehicle when the parking permission determination unit determines that the host vehicle can be automatically parked. And comprising
The wireless communication unit transmits a determination result of whether or not automatic parking of the host vehicle by the parking determination unit to a second portable device outside the host vehicle that is different from the first portable device , When the parking permission / inhibition determining unit determines that the automatic parking of the host vehicle is possible, when the control unit determines that the automatic parking of the host vehicle has been completed, the determination result of the control unit is sent to the second portable device. And when the parking availability determination unit determines that automatic parking of the host vehicle is impossible, the determination result of the parking availability determination unit is transmitted to the second portable device .
Automatic parking control device.
前記自動駐車指示信号を前記無線通信部に送信した前記第1の携帯機器の識別情報が前記情報記憶部に記憶されている場合に、前記第1の携帯機器を認証する機器認証部と、をさらに備え、
前記駐車可否判断部は、前記機器認証部が認証した前記第1の携帯機器からの前記自動駐車指示信号に応答して前記周辺情報に基づき前記自車両の自動駐車の可否を判断する、
請求項1に記載の自動駐車制御装置。 An information storage unit for storing identification information of the mobile device;
A device authentication unit that authenticates the first mobile device when the identification information of the first mobile device that has transmitted the automatic parking instruction signal to the wireless communication unit is stored in the information storage unit; In addition,
The parking permission / inhibition determination unit determines whether automatic parking of the host vehicle is possible based on the peripheral information in response to the automatic parking instruction signal from the first portable device authenticated by the device authentication unit.
The automatic parking control device according to claim 1 .
前記警告指示信号に応答して、前記自車両の警告発生装置に警告を発生させる警告制御部をさらに備える、
請求項1または2に記載の自動駐車制御装置。 The wireless communication unit receives a warning instruction signal from the first portable device or the second portable device outside the host vehicle operated by a user,
A warning control unit for generating a warning in the warning generation device of the host vehicle in response to the warning instruction signal;
The automatic parking control device according to claim 1 or 2 .
前記自車両の周辺の状況を検出する周辺情報検出装置から前記自車両の周辺の状況を示す周辺情報を取得し、前記自車両の位置情報を検出する位置情報検出装置から前記自車両の位置情報を取得する情報取得部と、
前記自動駐車指示信号に応答して前記周辺情報に基づき前記自車両の自動駐車の可否を判断する駐車可否判断部と、
前記駐車可否判断部が前記自車両の自動駐車を可能と判断した場合に、前記自車両の位置情報に基づき前記自車両の挙動を制御する車両制御装置に前記自車両の自動駐車を行わせる制御部と、を備え、
前記無線通信部は、前記第1の携帯機器とは別の前記自車両の外の第2の携帯機器に、前記駐車可否判断部による前記自車両の自動駐車の可否判断結果を送信し、
携帯機器の識別情報を記憶する情報記憶部と、
前記自動駐車指示信号を前記無線通信部に送信した前記第1の携帯機器の識別情報が前記情報記憶部に記憶されている場合に、前記第1の携帯機器を認証する機器認証部と、をさらに備え、
前記駐車可否判断部は、前記機器認証部が認証した前記第1の携帯機器からの前記自動駐車指示信号に応答して前記周辺情報に基づき前記自車両の自動駐車の可否を判断し、
前記無線通信部は、ユーザに操作される前記自車両の外の前記第1の携帯機器または前記第2の携帯機器からの警告指示信号を受信し、
前記警告指示信号に応答して、前記自車両の警告発生装置に警告を発生させる警告制御部をさらに備え、
前記無線通信部は、前記警告指示信号を作成するためのアプリケーションを、識別情報が前記情報記憶部に記憶された前記自車両の外の前記第1の携帯機器または前記第2の携帯機器に1回の使用制限付きで送信し、前記アプリケーションの送信先の前記第1の携帯機器または前記第2の携帯機器から前記警告指示信号を受信する、
自動駐車制御装置。 A wireless communication unit that receives an automatic parking instruction signal from a first portable device having a key opening / closing function of the host vehicle;
Position information of the host vehicle is acquired from a position information detection device that acquires the position information of the own vehicle from the surrounding information detection device that detects the state of the surrounding of the host vehicle and detects the position information of the host vehicle. An information acquisition unit for acquiring
A parking propriety determination unit that determines whether automatic parking of the host vehicle is based on the peripheral information in response to the automatic parking instruction signal;
Control that causes the vehicle control device that controls the behavior of the host vehicle to automatically park the host vehicle based on the position information of the host vehicle when the parking permission determination unit determines that the host vehicle can be automatically parked. And comprising
The wireless communication unit transmits a determination result of whether or not automatic parking of the host vehicle by the parking determination unit to a second portable device outside the host vehicle different from the first portable device,
An information storage unit for storing identification information of the mobile device;
A device authentication unit that authenticates the first mobile device when the identification information of the first mobile device that has transmitted the automatic parking instruction signal to the wireless communication unit is stored in the information storage unit; In addition,
The parking permission determination unit determines whether automatic parking of the host vehicle is possible based on the peripheral information in response to the automatic parking instruction signal from the first portable device authenticated by the device authentication unit,
The wireless communication unit receives a warning instruction signal from the first portable device or the second portable device outside the host vehicle operated by a user,
In response to the warning instruction signal, further comprising a warning control unit for generating a warning in the warning generation device of the host vehicle,
The wireless communication unit applies an application for creating the warning instruction signal to the first portable device or the second portable device outside the host vehicle in which identification information is stored in the information storage unit. And the warning instruction signal is received from the first portable device or the second portable device to which the application is transmitted.
Automatic parking control equipment.
前記自車両の周辺の状況を検出する周辺情報検出装置から前記自車両周辺の状況を示す周辺情報を取得し、前記自車両の位置情報を検出する位置情報検出装置から前記自車両の位置情報を取得し、
前記自動駐車指示信号に応答して前記周辺情報に基づき前記自車両の自動駐車の可否を判断し、
前記自車両の自動駐車を可能と判断した場合に、前記自車両の位置情報に基づき前記自車両の挙動を制御する車両制御装置に前記自車両の自動駐車を行わせ、
前記第1の携帯機器とは別の前記自車両の外の第2の携帯機器に、前記自車両の自動駐車の可否判断結果を送信し、
前記自車両の自動駐車を可能と判断すると、前記自車両の自動駐車を完了したと判断した場合に、自動駐車を完了したとの判断結果を前記第2の携帯機器に送信し、前記自車両の自動駐車を不可能と判断すると、自動駐車が不可能であるとの判断結果を前記第2の携帯機器に送信する、
自動駐車制御方法。 Receiving an automatic parking instruction signal from a first portable device having a key opening / closing function of the own vehicle;
Peripheral information indicating a situation around the host vehicle is obtained from a surrounding information detection device that detects a situation around the host vehicle, and the position information of the host vehicle is obtained from a position information detection device that detects the position information of the host vehicle. Acquired,
In response to the automatic parking instruction signal, based on the peripheral information to determine whether the own vehicle can be parked automatically,
When it is determined that automatic parking of the own vehicle is possible, the vehicle control device that controls the behavior of the own vehicle based on the position information of the own vehicle performs automatic parking of the own vehicle,
The second mobile device outside of another of said vehicle from said first portable device, and transmits the permission determination result of the automatic parking of the vehicle,
When it is determined that automatic parking of the host vehicle is possible, when it is determined that automatic parking of the host vehicle is completed, a determination result that the automatic parking is completed is transmitted to the second portable device, and the host vehicle is If it is determined that automatic parking is impossible, the determination result that automatic parking is impossible is transmitted to the second portable device.
Automatic parking control method.
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