JP6613760B2 - 積層造形装置および積層造形方法 - Google Patents

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本発明は、積層造形装置および積層造形方法に関する。
一般に普及している積層造形装置は、細長い糸状の樹脂を加熱ノズルに送り、加熱ノズルの熱によりその樹脂を溶融する。そして、積層造形装置は、溶融した樹脂を、その後から供給される、溶融していない樹脂により押すことで吐出し、吐出した樹脂により造形する。
材料として用いる、細長い糸状の樹脂は、フィラメントと呼ばれる。そして、その径(フィラメント径)は、3.0mm、または、1.75mmが一般的である。積層造形装置は、フィラメントを溶かして、溶融した樹脂をノズル先端の直径0.4mm程度の穴から吐出する。ここで、フィラメント径の精度は、吐出精度に影響を与える。そのため、一般的なフィラメント径は、誤差が±0.05mm程度から0.1mm程度である。また、フィラメント径の誤差が0.1mmを超えるフィラメントもある。
フィラメントのコストは、積層造形装置による造形コストに大きな影響を与える。しかし、安価なフィラメントや自製のフィラメントは、フィラメント径の精度が低い傾向がある。一般的な積層造形装置は、フィラメント径のばらつきを吸収する機構がなく、図6に示すように、フィラメント径のばらつきが造形物の表面に凹凸になって現れてしまう。そのため、積層造形装置は、フィラメント径の精度に影響されない精度で、造形することが求められている。
ここで、関連技術としては、例えば以下の特許文献がある。
特許文献1は、層間の溶着強度を十分に確保し得る、溶融樹脂の押し出し積層方法を開示している。
特許文献2は、基台と造形物との間に使用するサポート材のコストを安く、さらに造形物の仕上げ工数を削減する溶融樹脂押出積層造形方法を開示している。
特許文献3は、3次元物体(3次元の造形物)内部に発生する隙間を埋め、充填度の高い3次元物体を作成することができる溶融樹脂押出積層造形方法を開示している。
特開2005−335380号公報 特開2006−192616号公報 特開2006−192710号公報
特許文献1乃至3に提案されている技術を用いても、フィラメント径の精度に影響されない精度で、造形することは期待できず、その課題を解決するに至らない。
そこで、本発明は、フィラメント径の精度が造形精度に影響を与えないように制御することが可能な積層造形装置等の提供を主たる目的とする。
上記の目的を達成すべく、本発明の一態様に係る積層造形装置は、以下の構成を備える。
即ち、本発明の一態様に係る積層造形装置は、
フィラメント径を測定する測定手段と、
前記測定手段により測定されたフィラメント径を基に、フィラメントを送り出す動作を制御する制御値を決定する制御手段と
を含む。
同目的を達成する本発明の一態様に係る積層造形方法は、
フィラメント径を測定して、その値を基に、フィラメントを送り出す動作を制御する制御値を決定する。
上記の本発明によれば、フィラメント径の精度が造形精度に影響を与えないように制御することができるという効果がある。
本発明の第1の実施形態に係る積層造形装置を示すブロック図である。 本発明の第2の実施形態に係る積層造形装置を示すブロック図である。 本発明の第2の実施形態に係る積層造形装置におけるフィラメントを送り出す動作を説明する図である。 本発明の第2の実施形態に係る積層造形装置におけるフィラメントの状態を説明する図である。 本発明の第5の実施形態に係る積層造形装置を示すブロック図である。 一般的な積層造形装置において、精度が悪いフィラメントを用いて作成した造形物を例示する図である。
次に、本発明を実施する形態について図面を参照して詳細に説明する。
<第1の実施形態>
図1は、本発明の第1の実施形態に係る積層造形装置を示すブロック図である。
本実施形態に係る積層造形装置10は、測定部11と、制御部12とを有する。
測定部11は、フィラメント径を測定する。
制御部12は、測定部11により測定されたフィラメント径を基に、フィラメントを送り出す動作を制御する制御値を決定する。
以上、説明したように、第1の実施形態には、フィラメント径の精度が造形精度に影響を与えないように制御することができるという効果がある。
その理由は、本実施形態に係る積層造形装置10は、測定部11により測定されたフィラメント径を基に制御部12が決定した制御値により、フィラメントを送り出すように制御するからである。
<第2の実施形態>
次に上述した第1の実施形態に係る積層造形装置を基本とする第2の実施形態について説明する。図2は、本発明の第2の実施形態に係る積層造形装置の構成を示すブロック図である。ただし、図2に示す構成は、一例であって、本発明は、図2に示す積層造形装置20に限定されない。
本実施形態に係る積層造形装置20は、測定部21と、制御部22と、実行部23と、供給部24と、ノズル25とを有する。
積層造形装置20は、フィラメント26を材料として、テーブル62の上に、造形物61を製作する。
供給部24は、積層造形装置20において使用するフィラメント26が蓄えられている。
ノズル25は、フィラメント26を加熱することにより、溶融する。
実行部23は、フィラメント26を、供給部24からノズル25へ送り出す。実行部23は、例えば、フィラメント26の送り方向に垂直の回転軸をもつ歯車やローラーの回転を利用して、フィラメント26を送り出す。歯車やローラーは、モーターにより駆動すればよい。
測定部21は、フィラメント26のフィラメント径を測定する。
制御部22は、測定部21により測定されたフィラメント径を基に、フィラメント26を送り出す動作を制御する制御値を決定する。
実行部23は、制御部22により決定された値を基に、フィラメント26を送り出す。
図3は、本発明の第2の実施形態に係る積層造形装置におけるフィラメントを送り出す動作を説明する図である。
始めに、実行部23は、フィラメントを送り出す(ステップS110)。
次に、測定部21は、フィラメント26のフィラメント径を測定する(ステップS120)。
それから、制御部22は、測定部21により測定されたフィラメント径を基に、フィラメント26を実行部23で送り出す動作を制御する制御値を決定する(ステップS130)。
そして、制御部22は、決定した制御値を基に、実行部23での送り出す動作を制御するステップS110からの処理を繰り返す。
測定部21は、例えば、レーザー測長や画像処理などの非接触で測定する方法により、フィラメント径を測定すればよい。測定時にフィラメント26の送りを止める、また、例えば、送り動作中においてもフィラメント26に触れる部分が滑るようにするなどの工夫をすれば、測定部21は、接触式測定機を用いてもよい。測定部21が測定する位置は、フィラメント26が溶融する位置から供給部24の間で、かつ、フィラメント26が溶融する位置に近いところが望ましい。
積層造形装置20は、実行部23により送り出されたフィラメントをノズル25で加熱し溶融した樹脂にする。後から送り出されたフィラメントによって、溶融した樹脂は、ノズル25から押し出される。制御部22は、測定部21によって測定したフィラメント径に応じて送り速度を制御する。
図4は、本発明の第2の実施形態に係る積層造形装置におけるフィラメントの状態を説明する図である。
図4に示すように、供給部24から供給されたフィラメント26は、溶融する前の状態(a)で、測定部21によりフィラメント径を測定される。
そして、ノズル25の中において加熱され、溶融した部分と溶融していない部分とが混在している状態(b)になる。
さらに加熱されることにより、フィラメント26は、溶融した状態(c)になる。
そして、溶融したフィラメント26は、ノズル25の先端から造形物61を製作するためにテーブル62に向けて吐出される。
ノズル25とテーブル62は水平方向に相対移動して1層分を造形する。次にノズル25は垂直方向に相対移動して次の層を造形する。この動作を繰り返して造形物をテーブル62の上に製作する。
積層造形装置は、ノズル25、テーブル62、または、ノズル25とテーブル62の両方を水平方向に移動して、水平方向の相対移動を行う。積層造形装置は、これを、直線運動する1軸ロボット(単軸ロボット)の組み合わせにより行う。また、積層造形装置は、1軸ロボットを垂直移動方向に設置し、ノズル25、またはテーブル62を移動することにより垂直方向の相対移動を行う。あるいは、積層造形装置は、リンク機構を使って、水平方向と垂直方向の移動を行っても良いし、スカラーロボットを使って行っても良い。
以上、説明したように、第2の実施形態には、フィラメント径の精度が造形精度に影響を与えないように制御することができるという効果がある。
その理由は、本実施形態に係る積層造形装置20は、測定部21によりフィラメント径を測定し、測定されたフィラメント径を基に制御部22が決定した制御値により、実行部23がフィラメントを送り出すように制御するからである。
<第3の実施形態>
次に上述した第2の実施形態に係る積層造形装置を基本とする第3の実施形態について説明する。
本実施形態において、制御部22は、送り出す樹脂の体積を一定にするように制御する。すなわち、本実施形態の積層造形装置は、ノズル25から出る樹脂の量が一定になるように送り速度を制御する。すなわち、制御値は、送り速度である。
制御部22は、測定部21により測定されたフィラメント径と、体積とを基に、フィラメント26を送り出す送り速度を計算する。
はじめに、フィラメント径dからフィラメント半径rを求める。
Figure 0006613760
ここで、送り速度u、送り時間tとしたとき、送り出すフィラメントの体積vは以下の式で求める。
Figure 0006613760
dは、フィラメントの位置によって変化する。そのため、vの精度は、送り時間tを短く区切って計算すると、高くなる。すなわち、積層造形装置は、送り時間tを短く区切った時間(単位時間)毎にフィラメント径dを測定し、測定した値により求めた送り速度uでフィラメントを送ることにより、体積vの樹脂を送り出す。
フィラメントは、ノズル25内において加熱され、固形物が徐々に溶融する。そして、溶融した樹脂は、ノズル25から造形物の上に付加されて、さらに造形物の形成を重ねていく。
送り時間あたりの樹脂の体積をc(一定値)とすると、
Figure 0006613760
式(1)および式(2)から、
Figure 0006613760
この式(3)を基に、送り速度uを求めることにより、積層造形装置20は、フィラメント径が大きくなると送り速度uを遅く、フィラメント径が小さくなると送り速度uを速く、制御する。
これを繰り返すことにより、積層造形装置20は、連続的に単位時間あたりの体積を一定に保ち、フィラメント径dがばらついても造形精度を保つことができる。
以上、説明したように、第3の実施形態には、フィラメント径の精度が造形精度に影響を与えないように制御することができるという効果がある。
その理由は、本実施形態に係る積層造形装置20は、単位時間あたりに送り出す樹脂の体積を一定にするように制御するからである。
<第4の実施形態>
次に上述した第2の実施形態に係る積層造形装置を基本とする第4の実施形態について説明する。
本実施形態において、制御部22は、実行部23が作動したことによるフィラメント26の押し出し圧力が一定になるように制御する。すなわち、本実施形態の積層造形装置は、押し出し圧力が一定になるように実行部23が送り出す力を制御する。制御値は、送り出す力である。
制御部22は、測定部21により測定されたフィラメント径を基に、フィラメント26を送り出す力を計算する。
はじめに、フィラメント径dからフィラメント半径rを求める。
Figure 0006613760
ここで、送り出すフィラメントの断面積sは以下の式で求める。
Figure 0006613760
また、圧力をp(一定値)とすると、送り出す力fは以下の式で求める。
Figure 0006613760
式(4)および式(5)から、
Figure 0006613760
この式(6)を基に、送り出す力fを求めることにより、積層造形装置20は、フィラメント径が大きくなると力fも大きく、フィラメント径が小さくなると力fも小さく、制御する。
このように制御することにより、積層造形装置20は、溶融樹脂にかかる圧力を一定に保ち、フィラメント径dがばらついても造形精度を保つことができる。
以上、説明したように、第4の実施形態には、フィラメント径の精度が造形精度に影響を与えないように制御することができるという効果がある。
その理由は、本実施形態に係る積層造形装置20は、溶融樹脂にかかる圧力を一定にするように制御するからである。
<第5の実施形態>
次に上述した第2の実施形態に係る積層造形装置を基本とする第5の実施形態について説明する。
積層造形装置は、溶融した樹脂を溶融前のフィラメントが押すことで造形されるが、実際に溶融した樹脂を押す箇所においてフィラメントの径を測定して、フィラメントの送り出しを制御できるとは限らない。そこで、本実施形態では、フィラメント径を測定する位置と、溶融樹脂をフィラメントが押し出す位置とに距離がある場合を考慮して、フィラメントの送り出しを制御する。
図5は、本発明の第5の実施形態に係る積層造形装置の構成を示すブロック図である。
本実施形態に係る積層造形装置30は、測定部21と、制御部32と、実行部23と、供給部24と、ノズル25と、記憶部37とを有する。ここでは、本実施形態の特徴を示す、制御部32と記憶部37について説明する。他の項目については、第2の実施形態と同様であるため、説明を省略する。
制御部32は、第2乃至第4の実施形態における制御部22と同様に、測定部21により測定されたフィラメント径を基に制御値を求める。それから、制御部32は、例えば、フィラメント径d、測定時刻および制御値を表す情報を記憶部37に格納する。
そして、制御部32は、フィラメント径を測定する位置と、溶融樹脂をフィラメントが押し出す位置との距離を考慮して、必要な情報を記憶部37から読み出して、実行部23に制御値を渡す。これにより、制御部32は、上述の距離にかかわらず、フィラメントの送り出しを制御することができる。
以上、説明したように、第5の実施形態には、フィラメント径の精度が造形精度に影響を与えないように制御することができるという効果がある。
その理由は、本実施形態に係る積層造形装置30は、制御値などの情報を記憶部37に格納しておき、それらの情報を必要なタイミングで記憶部37から読み出して、フィラメントの送り出しを制御するからである。
以上、実施形態を参照して本願発明を説明したが、本願発明は上記実施形態に限定されるものではない。本願発明の構成や詳細には、本願発明のスコープ内で当業者が理解し得る様々な変更をすることができる。
10 積層造形装置
11 測定部
12 制御部
20 積層造形装置
21 測定部
22 制御部
23 実行部
24 供給部
25 ノズル
26 フィラメント
30 積層造形装置
32 制御部
37 記憶部
61 造形物
62 テーブル

Claims (4)

  1. フィラメントをノズルにおいて溶融させながら送り出すことによって、前記フィラメントによる造形を行うときに、フィラメント径を測定する測定手段と、
    前記測定手段により測定された前記フィラメント径を基に、溶融樹脂にかかる圧力が一定になるように、前記フィラメントを送り出す動作を制御する制御値を決定する制御手段と
    を備える
    積層造形装置。
  2. 前記制御値を基に前記フィラメントを送り出す実行手段
    をさらに備える
    請求項1記載の積層造形装置。
  3. 前記制御手段は、前記フィラメント径と、前記フィラメント径を測定した時刻と、前記制御値とを格納する記憶手段を備える
    請求項1または2に記載の積層造形装置。
  4. フィラメントをノズルにおいて溶融させながら送り出すことによって、前記フィラメントによる造形を行うときに、フィラメント径を測定して、測定された前記フィラメント径を基に、溶融樹脂にかかる圧力が一定になるように、前記フィラメントを送り出す動作を制御する制御値を決定する
    積層造形方法。
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