JP6604358B2 - crane - Google Patents
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Description
本発明は、フロントストラットおよびリヤストラットを備えるクレーンに関する。 The present invention relates to a crane including a front strut and a rear strut.
従来、移動式クレーンとして、下部走行体と、上部旋回体と、ブームと、ジブと、を備えたものが知られている。ブームは、上部旋回体の前部に起伏可能に取り付けられ、ジブは、ブームの先端に起伏可能に備え付けられる。ジブの後側であって、ブームの先端には、フロントストラットと、リヤストラットとが回動可能に装着される。フロントストラットの先端部とジブの先端部とは、ガイケーブルで連結される。また、フロントストラットの先端部およびリヤストラットの先端部にそれぞれ設けられたシーブ間には、ジブ起伏用ロープが掛け回される。ジブ起伏用ロープの巻き取り、繰り出し動作によって、ジブが起伏する。 2. Description of the Related Art Conventionally, a mobile crane is known that includes a lower traveling body, an upper turning body, a boom, and a jib. The boom is detachably attached to the front part of the upper swing body, and the jib is detachably provided at the tip of the boom. A front strut and a rear strut are rotatably attached to the rear end of the jib and at the tip of the boom. The front strut tip and the jib tip are connected by a guy cable. Further, a jib hoisting rope is hung between sheaves provided at the front end portion of the front strut and the front end portion of the rear strut, respectively. The jib is raised and lowered by winding and unwinding the jib hoisting rope.
特許文献1および特許文献2には、フロントストラットがジブの基端部に回動可能に支持され、リヤストラットがブームの先端部に回動可能に支持されたクレーンがそれぞれ開示されている。これらのクレーンは、ジブおよびブームの姿勢変更中にジブ起伏用ロープがフロントストラットまたはリヤストラットに接触することを防止する安全装置を備えている。特許文献1に記載された安全装置は、フロントストラットに回動可能に支持されたレバーと、レバーの先端部に装着されたローラーと、レバーを付勢するばね部材と、レバーの回動を検知する検知スイッチと、を有する。ジブ起伏用ロープがローラーに当接しばね部材を圧縮しながらレバーを回動させると、検知スイッチがレバーを検知する。この結果、ジブ起伏用ロープがフロントストラットまたはリヤストラットに接触する前に、フロントストラットとリヤストラットとの開き角度が制限される。 Patent Documents 1 and 2 each disclose a crane in which a front strut is rotatably supported on a base end portion of a jib and a rear strut is rotatably supported on a distal end portion of a boom. These cranes are equipped with a safety device that prevents the jib hoisting rope from coming into contact with the front or rear struts during the jib and boom posture changes. The safety device described in Patent Document 1 detects a lever that is rotatably supported by a front strut, a roller that is attached to the tip of the lever, a spring member that biases the lever, and a rotation of the lever. A detection switch. When the jib hoisting rope contacts the roller and rotates the lever while compressing the spring member, the detection switch detects the lever. As a result, the opening angle between the front strut and the rear strut is limited before the jib hoisting rope contacts the front strut or the rear strut.
また、特許文献2に記載された安全装置は、フロントストラットおよびリヤストラットにそれぞれ設けられた角度検出器を含む。角度検出器によってフロントストラットおよびリヤストラットの対地角がそれぞれ検出されることで、フロントストラットとリヤストラットとの開き角度が演算され、ジブ起伏用ロープがフロントストラットまたはリヤストラットに接触する前に当該開き角度が所定の範囲に制限される。 Moreover, the safety device described in Patent Document 2 includes angle detectors provided on the front strut and the rear strut, respectively. The angle detector detects the ground angle of the front strut and rear strut, respectively, so that the opening angle between the front strut and the rear strut is calculated and the jib hoisting rope is opened before contacting the front strut or the rear strut. The angle is limited to a predetermined range.
特許文献1に記載の技術では、上記のように安全装置が回動可能なレバーを含む複雑な構造を備えており、フロントストラットおよびリヤストラットとジブ起伏用ロープとの干渉をそれぞれ防止するためには、レバーを含む安全装置がフロントストラットおよびリヤストラットにそれぞれ装着される必要がある。また、特許文献2に記載の技術では、フロントストラットおよびリヤストラットとジブ起伏用ロープとの干渉をそれぞれ防止するために、両ストラットにそれぞれ前記干渉防止のための角度検出器を追加配置する必要がある。 In the technique described in Patent Document 1, the safety device has a complicated structure including a lever that can be rotated as described above, in order to prevent the front strut, the rear strut, and the jib hoisting rope from interfering with each other. The safety device including the lever needs to be attached to the front strut and the rear strut, respectively. Further, in the technique described in Patent Document 2, in order to prevent interference between the front strut and rear strut and the jib hoisting rope, it is necessary to additionally arrange the angle detectors for preventing the interference on both struts. is there.
本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、その目的は、従来よりも簡易な構造で、フロントストラットおよびリヤストラットとジブ起伏用ロープとの干渉をそれぞれ防止することが可能なクレーンを提供することにある。 The present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a crane capable of preventing interference between a front strut, a rear strut, and a jib hoisting rope with a simpler structure than before. It is to provide.
本発明の一局面に係るクレーンは、クレーン本体と、前記クレーン本体に回動可能に軸支されるブームと、前記ブームの先端部に回動可能に軸支されるジブと、前記ジブの後方に配置されるフロントストラットであって、フロントストラット本体と前記フロントストラット本体の先端部に回転可能に支持されるフロントシーブとを有し、前記ジブと一体的に回動するように前記ジブの先端部と連結されるフロントストラットと、前記フロントストラットの後方に配置されるリヤストラットであって、リヤストラット本体と前記リヤストラット本体の先端部に回転可能に支持されるリヤシーブとを有するリヤストラットと、前記ブームに対する前記リヤストラットの相対的な回動を規制する規制機構と、前記リヤシーブと前記フロントシーブとの間で掛け回されるジブ起伏用ロープと、前記ジブ起伏用ロープの巻き取りおよび繰り出しを行い前記リヤストラットに対して前記フロントストラットを相対的に回動させることで前記ジブを起伏させるジブ起伏用ウインチと、前記ブームの対地角を検出し出力するブーム角度計と、前記ブームの対地角と組み合わされることによって前記ブームに対する前記フロントストラットの相対位置を特定するための特性値を検出し出力する特性値検出部と、前記ブーム角度計が検出する前記ブームの対地角と前記特性値検出部が検出する前記特性値とから、前記ブームに対する前記フロントストラットの相対角度を演算する演算部と、前記演算部によって演算された前記フロントストラットの前記相対角度が、前記ジブ起伏用ロープと前記フロントストラット本体とが干渉するフロント側干渉角度および前記ジブ起伏用ロープと前記リヤストラット本体とが干渉するリヤ側干渉角度よりも小さい基準閾値角度を超えた場合に、干渉防止信号を出力する出力部と、を備える。 A crane according to one aspect of the present invention includes a crane main body, a boom pivotally supported on the crane main body, a jib pivotally supported on a tip portion of the boom, and a rear side of the jib. A front strut body disposed on the front strut body and a front sheave rotatably supported on a front end portion of the front strut body, the front end of the jib rotating integrally with the jib A front strut connected to the rear strut, and a rear strut disposed rearward of the front strut, the rear strut having a rear strut body and a rear sheave rotatably supported on a distal end portion of the rear strut body, A restricting mechanism for restricting relative rotation of the rear strut with respect to the boom, the rear sheave and the front sheave; A jib hoisting rope wound around and a jib hoisting hoisting the jib by hoisting and feeding the jib hoisting rope and rotating the front strut relative to the rear strut A characteristic for detecting and outputting a characteristic value for specifying the relative position of the front strut with respect to the boom by being combined with a winch, a boom angle meter that detects and outputs the ground angle of the boom, and a ground angle of the boom A calculation unit for calculating a relative angle of the front strut with respect to the boom from a value detection unit, a ground angle of the boom detected by the boom goniometer and the characteristic value detected by the characteristic value detection unit; The relative angle of the front strut calculated by the section is the jib hoisting rope and the front An output unit that outputs an interference prevention signal when a reference threshold angle that is smaller than a front side interference angle at which the trat body interferes and a rear side interference angle at which the jib hoisting rope interferes with the rear strut body; .
本構成によれば、ジブの起伏に応じて、ブーム角度計が検出するブームの対地角と特性値検出部が検出する特性値とから、ブームに対するフロントストラットの相対角度が演算される。そして、当該演算された相対角度が基準閾値角度を超えた場合には、出力部によって干渉防止信号が出力される。このため、出力される干渉防止信号に基づいて、ジブの起伏を規制することが可能となり、両ストラットとジブ起伏用ロープとの干渉を未然に防止することができる。特に、基準閾値角度は、フロント側干渉角度およびリヤ側干渉角度よりも小さい角度からなるため、フロントストラットおよびリヤストラットの両方のストラットとジブ起伏用ロープとの干渉を確実に防止することができる。また、クレーンでは通常、ブームにブーム角度計が備えられることが多い。このため、クレーンに特性値検出部を追加装備することで、ブームに対するフロントストラットの相対角度が演算可能とされる。したがって、従来よりも簡易な構造で、フロントストラットおよびリヤストラットとジブ起伏用ロープとの干渉をそれぞれ防止することが可能となる。 According to this configuration, the relative angle of the front strut with respect to the boom is calculated from the ground angle of the boom detected by the boom angle meter and the characteristic value detected by the characteristic value detection unit according to the undulation of the jib. When the calculated relative angle exceeds the reference threshold angle, the output unit outputs an interference prevention signal. For this reason, it becomes possible to regulate the undulation of the jib based on the output interference prevention signal, and to prevent the interference between both struts and the jib undulation rope. In particular, since the reference threshold angle is smaller than the front-side interference angle and the rear-side interference angle, it is possible to reliably prevent interference between the struts of both the front strut and the rear strut and the jib hoisting rope. Moreover, in a crane, a boom angle meter is usually provided on a boom. For this reason, the relative angle of the front strut with respect to the boom can be calculated by additionally providing the crane with a characteristic value detector. Therefore, it is possible to prevent interference between the front and rear struts and the jib hoisting rope with a simpler structure than the conventional one.
上記の構成において、前記特性値検出部は、前記フロントストラットの対地角を検出し出力するストラット角度計であることが望ましい。 In the above configuration, it is preferable that the characteristic value detection unit is a strut goniometer that detects and outputs a ground angle of the front strut.
本構成によれば、フロントストラットが角度計を備えることで、ブームに対するフロントストラットの相対角度を容易に演算することができる。 According to this configuration, since the front strut includes the angle meter, the relative angle of the front strut with respect to the boom can be easily calculated.
上記の構成において、前記出力部が出力する前記干渉防止信号を受けて、作業者に対する干渉防止情報を表示する表示部を更に備えることが望ましい。 In the above configuration, it is preferable to further include a display unit that receives the interference prevention signal output from the output unit and displays interference prevention information for an operator.
本構成によれば、各ストラットとジブ起伏用ロープとの干渉の危険性を作業者に報知することができる。 According to this configuration, it is possible to notify the operator of the danger of interference between each strut and the jib hoisting rope.
上記の構成において、前記出力部が出力する前記干渉防止信号を受けて、前記ジブ起伏用ウインチの作動を制限する駆動制御部を更に備えるものでもよい。 In the above configuration, the apparatus may further include a drive control unit that receives the interference prevention signal output from the output unit and limits the operation of the jib hoisting winch.
本構成によれば、駆動制御部がジブ起伏用ウインチの作動を制限することで、各ストラットとジブ起伏用ロープとの干渉を速やかに防止することができる。 According to this configuration, the drive control unit restricts the operation of the jib hoisting winch so that the interference between each strut and the jib hoisting rope can be quickly prevented.
上記の構成において、前記基準閾値角度を格納および出力する記憶部を更に備えることが望ましい。 In the above configuration, it is desirable to further include a storage unit that stores and outputs the reference threshold angle.
本構成によれば、基準閾値角度が予め記憶部に格納されることで、各ストラットとジブ起伏用ロープとの干渉を安定して防止することができる。 According to this configuration, since the reference threshold angle is stored in the storage unit in advance, it is possible to stably prevent interference between each strut and the jib hoisting rope.
上記の構成において、前記記憶部は、前記ブームの長さに応じてそれぞれ設定された複数の前記基準閾値角度を格納しており、前記ブームの長さ情報の入力を受け付ける入力部を更に備え、前記記憶部は、前記入力部に入力された前記ブームの長さ情報に対応する前記基準閾値角度を出力することが望ましい。 In the above configuration, the storage unit stores a plurality of the reference threshold angles respectively set according to the length of the boom, and further includes an input unit that receives input of the boom length information, The storage unit preferably outputs the reference threshold angle corresponding to the boom length information input to the input unit.
本構成によれば、クレーンにおいてブームの長さが変更されることがあっても、各ブーム長さに応じた基準閾値角度が予め記憶部に格納されることで、各ストラットとジブ起伏用ロープとの干渉を安定して防止することができる。また、作業者は入力部からブームの長さ情報を入力するだけで、適切な基準閾値角度に基づいて各ストラットとジブ起伏用ロープとの干渉防止を図ることができる。 According to this configuration, even if the boom length is changed in the crane, the reference threshold angle corresponding to each boom length is stored in the storage unit in advance, so that each strut and the jib hoisting rope Can be stably prevented. In addition, the operator can prevent interference between each strut and the jib hoisting rope based on an appropriate reference threshold angle only by inputting boom length information from the input unit.
本発明によれば、簡易な構造でフロントストラットおよびリヤストラットとジブ起伏用ロープとの干渉をそれぞれ防止することが可能なクレーンが提供される。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the crane which can prevent the interference with a front strut, a rear strut, and a jib hoisting rope with a simple structure is provided respectively.
以下、図面を参照しつつ、本発明の一実施形態について説明する。図1は、本発明の一実施形態に係るクレーン10の側面図である。なお、以後、各図には、「上」、「下」、「前」および「後」の方向が示されているが、当該方向は、本実施形態に係るクレーン10の構造および組立方法を説明するために便宜上示すものであり、本発明に係るクレーンの移動方向や使用態様などを限定するものではない。
Hereinafter, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a side view of a
クレーン10は、クレーン本体に相当する旋回体12と、この旋回体12を旋回可能に支持する走行体14と、ブーム16及びジブ18を含む起伏部材と、ブーム起伏用部材であるマスト20と、を備える。また、旋回体12の後部には、クレーン10のバランスを調整するためのカウンタウエイト13が積載されている。また、旋回体12の前端部には、キャブ15が備えられている。キャブ15は、クレーン10の運転席に相当する。
The
図1に示されるブーム16は、いわゆるラチス型であり、下部ブーム16Aと、一または複数(図例では2個)の中間ブーム16B,16Cと、上部ブーム16Dとから構成される。具体的に、下部ブーム16Aは、旋回体12の前部に起伏方向に回動可能となるように連結される。中間ブーム16B,16Cは、その順に下部ブーム16Aの先端側に着脱可能に継ぎ足される。上部ブーム16Dは中間部材16Cの先端側に着脱可能に継ぎ足され、この上部ブーム16Dの先端部に、後述のようにジブ18を回動させるためのリヤストラット21が回動可能に連結される。ブーム16は、下端部に備えられたブームフットピン16Sを支点として旋回体12に回動可能に軸支される。また、ブーム16は、長手方向の先端側に配置されたガイドシーブ46を備える(図1)。
The
ただし、本発明ではブームの具体的な構造は限定されない。例えば、当該ブームは、中間部材がないものでもよく、また、上記とは中間部材の数が異なるものでもよい。更に、ブームは、単一の部材で構成されたものでもよい。 However, the specific structure of the boom is not limited in the present invention. For example, the boom may have no intermediate member, or may have a different number of intermediate members from the above. Further, the boom may be constituted by a single member.
ジブ18も、その具体的な構造は限定されないが、図例ではラチス型の構造を有する。そして、このジブ18の基端部は、ブーム16の上部ブーム16Dの先端部に回動可能に連結(軸支)されており、ジブ18の回動中心軸は、旋回体12に対するブーム16の回動中心軸(ブームフットピン16S)と平行な横軸になっている。
Although the specific structure of the
マスト20は、基端及び回動端を有し、その基端が旋回体12に回動可能に連結される。マスト20の回動軸は、ブーム16の回動軸と平行でかつ当該ブーム16の回動軸のすぐ後方に位置している。すなわち、このマスト20はブーム16の起伏方向と同方向に回動可能である。一方、このマスト20の回動端は左右一対のブーム用ガイライン24を介してブーム16の先端に連結される。この連結は、マスト20の回動とブーム16の回動とを連携させる。
The
旋回体12上には左右一対のブームバックストップ23が設けられる。これらのブームバックストップ23は、ブーム16が図1に示される起立姿勢まで到達した時点で当該ブーム16の下部ブーム16Aの左右両側部に当接する。この当接によって、ブーム16が強風等で後方に煽られることが規制される。
A pair of left and right boom back stops 23 are provided on the revolving
リヤストラット21は、ブーム16の先端部に回動可能に軸支される。リヤストラット21は、上部ブーム16Dの先端からブーム起立側(図1では左側)に張り出す姿勢で保持される。この姿勢を保持する手段として、リヤストラット21とブーム16との間に左右一対のストラットバックストップ25及び左右一対のガイライン26が介在する。ストラットバックストップ25は、上部ブーム16Dとリヤストラット21の中間部位との間に介在し、リヤストラット21を下から支える。ガイライン26はリヤストラット21の先端部とブーム16の下部ブーム16Aとを接続するように張設され、その張力によってリヤストラット21の位置を規制する。換言すれば、左右一対のストラットバックストップ25及び左右一対のガイライン26(いずれも規制機構)は、クレーン10の使用状態において、ブーム16に対するリヤストラット21の相対的な回動を規制する。なお、リヤストラット21は、本体部分と、リヤストラット21の本体部分の回動端部に複数のシーブが幅方向に配列されたシーブブロック47(リヤシーブ)と、を有する。
The
フロントストラット22は、ジブ18の後方に配置されており、ジブ18と連動して回動するようにこのジブ18の基端部に回動可能に軸支されている。詳しくは、このフロントストラット22の先端部とジブ18の先端部とを連結するように左右一対のジブ用ガイライン28が張設される。従って、このフロントストラット22の回動駆動によって、ジブ18もフロントストラット22と一体的に回動駆動される。なお、前述のリヤストラット21は、図1に示すようにフロントストラット22の後側に配置され、フロントストラット22との間で略二等辺三角形形状を形成する。なお、フロントストラット22は、本体部分と、当該本体部分の回動端部に複数のシーブが幅方向に配列されたシーブブロック48(フロントシーブ)と、を有する。
The
クレーン10には、各種ウインチが搭載される。具体的には、クレーン10は、ブーム16を起伏させるためのブーム起伏用ウインチ30と、ジブ18を起伏方向に回動させるためのジブ起伏用ウインチ32と、吊り荷の巻上げ及び巻下げを行うための主巻用ウインチ34及び補巻用ウインチ36とを備える。また、クレーン10は、ブーム起伏用ロープ38と、ジブ起伏用ロープ44と、主巻ロープ50と、補巻ロープ60と、を備える。本実施形態に係るクレーン10では、ジブ起伏用ウインチ32がブーム16の基端近傍部位に据え付けられる。また、ブーム起伏用ウインチ30、主巻用ウインチ34、及び補巻用ウインチ36がいずれも旋回体12に据え付けられる。これらのウインチ32,34,36はブーム16に搭載されていてもよい。
Various winches are mounted on the
ブーム起伏用ウインチ30は、ブーム起伏用ロープ38の巻き取り及び繰り出しを行う。そして、この巻き取り及び繰り出しによりマスト20が回動するようにブーム起伏用ロープ38が配索される。具体的には、マスト20の回動端部及び旋回体12の後端部にはそれぞれ複数のシーブが幅方向に配列されたシーブブロック40,42が設けられ、ブーム起伏用ウインチ30から引き出されたブーム起伏用ロープ38がシーブブロック40,42間に掛け渡される。従って、ブーム起伏用ウインチ30がブーム起伏用ロープ38の巻き取りや繰り出しを行うことにより、両シーブブロック40,42間の距離が変化し、これによってマスト20さらにはこれと連動するブーム16が起伏方向に回動する。
The
ジブ起伏用ウインチ32は、リヤストラット21とフロントストラット22との間に掛け回されたジブ起伏用ロープ44の巻き取り及び繰り出しを行う。そして、この巻き取りや繰り出しによってフロントストラット22が回動するようにジブ起伏用ロープ44が配索される。具体的には、ジブ起伏用ウインチ32から引き出されたジブ起伏用ロープ44が前述のガイドシーブ46に掛けられ、かつ、シーブブロック47,48間に複数回掛け渡される。従って、ジブ起伏用ウインチ32は、ジブ起伏用ロープ44の巻き取りおよび繰り出しを行うことで、両シーブブロック47,48間の距離を変え、リヤストラット21に対してフロントストラット22を相対的に回動させる。この結果、ジブ起伏用ウインチ32は、フロントストラット22と連動するジブ18を起伏させる。
The
主巻用ウインチ34は、主巻ロープ50(巻き取り用ロープ)による吊り荷の巻上げ及び巻下げを行う。この主巻について、リヤストラット21の基端近傍部位、フロントストラット22の基端近傍部位、及びジブ18の先端部にはそれぞれ主巻用ガイドシーブ52,53,54が回転可能に設けられ、さらに主巻用ガイドシーブ54に隣接する位置に複数の主巻用ポイントシーブ56が幅方向に配列された主巻用シーブブロックが設けられている。主巻用ウインチ34から引き出された主巻ロープ50が主巻用ガイドシーブ52,53,54に順に掛けられ、かつ、シーブブロックの主巻用ポイントシーブ56と、吊荷用の主フック57(フック)に設けられたシーブブロックのシーブ58との間に掛け渡される。従って、主巻用ウインチ34(巻き取り用ウインチ)が主巻ロープ50の巻き取りや繰り出しを行うと、両シーブ56,58間の距離が変わって、ジブ18の先端から垂下された主巻ロープ50に連結された主フック57の巻上げ及び巻下げが行われる。
The main winding
同様にして、補巻用ウインチ36は、補巻ロープ60による吊り荷の巻上げ及び巻下げを行う。この補巻については、主巻用ガイドシーブ52,53,54とそれぞれ同軸に補巻用ガイドシーブ62,63,64が回転可能に設けられ、補巻用ガイドシーブ64に隣接する位置に不図示の補巻用ポイントシーブが回転可能に設けられている。補巻用ウインチ36から引き出された補巻ロープ60は、補巻用ガイドシーブ62,63,64に順に掛けられ、かつ、補巻用ポイントシーブから垂下される。従って、補巻用ウインチ36が補巻ロープ60の巻き取りや繰り出しを行うと、補巻ロープ60の末端に連結された図略の吊荷用の補フックが巻上げられ、または巻下げられる。
Similarly, the
図2は、本発明の一実施形態に係るクレーン10の組立作業中または分解作業中の側面図である。図3は、図2のクレーン10の一部を拡大した側面図であって、フロントストラット22が回動する様子を示した側面図である。図4は、図3のクレーン10の一部を更に拡大した側面図であって、フロントストラット22とジブ起伏用ロープ44との干渉部分を示す側面図である。
FIG. 2 is a side view of the
本実施形態に係るクレーン10の組立作業中または分解作業中に、当該クレーン10は図2に示すような姿勢となる場合がある。たとえば、クレーン10の分解作業を行うときには、図2に示すように、ブーム16が、先端側へ向かうにつれて上方へ向かうように前方斜め上へ延びる姿勢をとり、そのブーム16に対してジブ18が屈折し、ジブ18の先端部のローラーが接地した状態にされる。この状態から、ブーム16が地面へ向かって徐々に倒伏され、それに伴って、上記のローラーが転動しつつジブ18の先端部が前方へ移動し、且つ、ジブ18の基端部が降下していく。その後、ブーム16及びジブ18は地面に完全に倒伏され、クレーン10の分解作業が行われる。
During the assembling work or the disassembling work of the
前述のように、ジブ18およびフロントストラット22は、略三角形状をなし、互いに一体的に回動する。図3を参照して、ジブ18の倒伏時にリヤストラット21とフロントストラット22との開き角度が徐々に大きくなり、実線で示すフロントストラット22が破線で示すフロントストラット22’の位置に移動すると、ジブ起伏用ロープ44とフロントストラット22とが近接する。
As described above, the
図4を参照して、ジブ起伏用ロープ44はシーブブロック47(図3)とシーブブロック48との間で掛け回されている。このため、ジブ起伏用ロープ44のうち、上側ロープ44Bよりも下側ロープ44Aの方がフロントストラット22に近い位置に配置される。一方、フロントストラット22は、左右一対の第1主柱221と左右一対の第2主柱222とを含む。なお、図4では、それぞれ右側(手前側)の第1主柱221および第2主柱222が現れている。四本の第1主柱221および第2主柱222は、断面視で矩形形状を備えるように互いに連結されている。図4では、第1主柱221と第2主柱222とが複数の斜め材によって連結されている。また、左右一対の第1主柱221同士および左右一対の第2主柱222同士も、同様に、不図示の複数の斜め材によって連結されている。なお、図4に示すように、クレーン10の姿勢によっては、ジブ起伏用ロープ44の下側ロープ44Aがフロントストラット22に近接するため、第2主柱222の先端部222H側には、第2主柱222同士を連結する上記のような斜め材が配置されていない。
Referring to FIG. 4, the
また、フロントストラット22は、ロープガイド22Gを備える。ロープガイド22Gは、先端部222Hの基端部(図4では後端部)を画定するように、左右一対の第2主柱222同士を左右方向に接続する円柱部材である。図4では、ロープガイド22Gの僅かに上方にジブ起伏用ロープ44の下側ロープ44Aが近接している。なお、ロープガイド22Gは安全のために、予め備えられているものであって、クレーン10の各作業中に、下側ロープ44Aとロープガイド22Gとが接触すると、下側ロープ44Aが損傷し、ジブ18の起伏を安全に実行できなくなる可能性がある。したがって、クレーン10の姿勢変更時には、ジブ起伏用ロープ44がフロントストラット22の本体部分に接触しないように、リヤストラット21とフロントストラット22との開き角度が制限される必要がある。また、後記のように、ブーム16の長さによっては、クレーン10の姿勢変更時に、フロントストラット22よりも先にリヤストラット21がジブ起伏用ロープ44に近接する場合がある。このため、ジブ起伏用ロープ44がリヤストラット21の本体部分にも接触しないように、リヤストラット21とフロントストラット22との開き角度が制限される必要がある。
The
また、本実施形態では、前述のように、リヤストラット21がブーム16の先端部に回動可能に軸支され、フロントストラット22がジブ18の基端部に回動可能に軸支されている。この場合、リヤストラット21とフロントストラット22との開き角度が大きくなると、フロントストラット22の回動支点とリヤストラット21の回動支点との間に、ジブ18の回動支点が位置する(図5参照)。このため、従来のレバー構造などを含む機械的な機構によって、リヤストラット21とフロントストラット22との間の開き角度やジブ起伏用ロープ44と各ストラットとの接触を直接検出することが困難となる。
In the present embodiment, as described above, the
本実施形態では、リヤストラット21およびフロントストラット22とジブ起伏用ロープ44との干渉防止が、従来よりも簡易且つ低コストな安全装置によって実現される。図5は、本実施形態に係るクレーン10において、フロントストラット22およびリヤストラット21の許容開き角度を説明するための側面図である。図6は、本実施形態に係るクレーン10の制御部70の電気的なブロック図である。
In the present embodiment, prevention of interference between the
図5を参照して、ブーム16の回動における軸心と平行な方向から見て、ブーム16の中心線Cbとリヤストラット21の中心線Crとがなす角度がθs(度)と定義される。角度θsは、クレーンの使用中や分解途中では固定されている。また、ジブ18が図5の破線で示す位置(18’)から実線で示す位置(18)まで回動する間に、ジブ起伏用ロープ44が位置RAにおいてリヤストラット21の本体部分に接触しないための、ブーム16の中心線Cbとフロントストラット22の中心線Cfとがなす角度の最大角度がリヤ側限界角度θr(度)と定義される。同様に、ジブ起伏用ロープ44が位置FAにおいてフロントストラット22の本体部分に接触しないための、ブーム16の中心線Cbとフロントストラット22の中心線Cfとがなす角度の最大角度がフロント側限界角度θf(度)と定義される。そして、クレーンの分解作業中に中心線Cbと中心線Cfとがなす角度が、フロント側限界角度θfおよびリヤ側限界角度θr以下に設定される。
Referring to FIG. 5, an angle formed by the center line Cb of the
図6を参照して、クレーン10は、更に、ブーム角度計16Rと、フロントストラット角度計22R(特性値検出部)と、表示部80と、入力部81とを備える。
Referring to FIG. 6,
ブーム角度計16Rは、図1に示されるように、ブーム16の基端部に固定されている。ブーム角度計16Rは、ブーム16の対地角θbeを検出し出力する。当該対地角θbeは、図3のブーム16の中心線Cbと地面G(図1)(水平線)とがなす角度に相当する。
The
フロントストラット角度計22Rは、図3に示されるように、フロントストラット22の基端側に固定されている。フロントストラット角度計22Rは、フロントストラット22の対地角θfeを検出し出力する。当該対地角θfeは、図3のフロントストラット22の中心線Cfと地面G(図1)(水平線)とがなす角度に相当する。対地角θfeは、本発明における、ブーム16の対地角と組み合わされることによってブーム16に対するフロントストラット22の相対位置を特定するための特性値に相当する。なお、他の実施形態において、フロントストラット角度計22Rは、ブーム16に対するフロントストラット22の相対的な角度を直接検出してもよい(図3の中心線CbとCfとがなす角度)。
The
表示部80は、キャブ15(図1)内に配置されている、タッチパネル式の液晶表示装置からなる。表示部80は、後記の出力部75が出力する干渉防止信号を受けて、作業者に対する干渉防止情報を表示する。
The
入力部81は、キャブ15内において表示部80上に表示される。入力部81は、ブーム16の長さ情報の入力を受け付ける。なお、他の実施形態において、入力部81は、タッチパネル以外の態様でもよく、公知のダイヤル式やテンキー式などの数値入力装置でもよい。
The
制御部70は、クレーン10を統括的に制御するもので、制御信号の送受先として、上記のブーム角度計16R、フロントストラット角度計22Rおよび表示部80に加え、前述のブーム起伏用ウインチ30、ジブ起伏用ウインチ32および主巻用ウインチ34に電気的に接続されている。
The
制御部70は、CPU(Central Processing Unit)、制御プログラムを記憶するROM(Read Only Memory)、CPUの作業領域として使用されるRAM(Random Access Memory)等から構成され、CPUが前記制御プログラムを実行することにより、駆動制御部71、演算部72、判定部73、記憶部74および出力部75を機能的に有するよう動作する。
The
駆動制御部71は、クレーン10の組立作業および分解作業において、ブーム起伏用ウインチ30、ジブ起伏用ウインチ32の巻き取りおよび繰り出しを制御する。また、駆動制御部71は、出力部75が出力する干渉防止信号を受けて、ジブ起伏用ウインチ32の作動を制限する。また、通常のクレーン10の移動および吊り上げ作業などでは、駆動制御部71は、その他のウインチや走行体14を含めクレーン10全体の駆動を制御する。
The
演算部72は、ブーム角度計16Rが検出するブーム16の対地角θbeとフロントストラット角度計22Rが検出するフロントストラット22の対地角θfeとから、ブーム16に対するフロントストラット22の相対角度を演算する。
The
判定部73は、フロントストラット22が干渉危険位置に至ったか否かを判定する。具体的に、判定部73は、演算部72によって演算されたブーム16に対するフロントストラット22の相対角度が、ジブ起伏用ロープ44とフロントストラット22の本体部分との干渉に応じて予め設定されたフロント側閾値角度θfおよびジブ起伏用ロープ44とリヤストラット21との干渉に応じて予め設定されたリヤ側閾値角度θrのうちの小さい閾値角度である基準閾値角度を超えたか否かを判定する。
The
記憶部74は、上記の基準閾値角度を格納および出力する。特に、本実施形態では、記憶部74は、ブーム16の長さに応じてそれぞれ設定された複数の基準閾値角度を格納している。図7は、本実施形態に係るクレーン10の記憶部74が記憶する情報の一覧を示す図である。図8乃至図10は、本実施形態に係るクレーン10において、ブーム16の長さに応じたフロントストラット22およびリヤストラット21の許容開き角度を説明するための側面図である。図8乃至図10は、それぞれ、ブーム16の長さが、30m、60mおよび90mの場合に対応している。図7に示すように、記憶部74は、ブーム16の長さ(ブーム長さL)に応じて、リヤストラット21とブーム16とがなす角度(リヤストラット‐ブーム角度θs)、フロント側限界角度θf(フロント側閾値角度)、リヤ側限界角度θr(リヤ側閾値角度)をそれぞれ格納している。フロント側限界角度θf(度)は、フロントストラット22の本体部分とジブ起伏用ロープ44とが干渉するフロント側干渉角度よりも所定の安全率を設けて小さく設定されている。また、リヤ側限界角度θr(度)は、リヤストラット21の本体部分とジブ起伏用ロープ44とが干渉するリヤ側干渉角度よりも所定の安全率を設けて小さく設定されている。フロント側限界角度θfおよびリヤ側限界角度θrのうち、小さな方が、本発明の基準閾値角度に相当する。
The
なお、本実施形態では、図5に示すように、ガイライン26は、同じ長さのリンク部材26Aが、リンクコネクタ26Bによって接続されることで構成されている。このため、ブーム16の長さに応じて、異なる長さのリンク部材26Aを多く準備する必要がなく、ガイライン26のコストが低減される。そして、上記のように各リンク部材26Aは所定の同じ長さを有しており、ブーム16の長さに応じて、必要な数のリンク部材26Aが接続されて使用される。このため、ブーム16の長さに応じて、リヤストラット21とブーム16とがなす角度(リヤストラット‐ブーム角度θs)が異なることとなる。なお、図1の左右一対のストラットバックストップ25及び左右一対のガイライン26(いずれも規制機構)は、所定のリヤストラット‐ブーム角度θsにおいて、ブーム16に対するリヤストラット21の相対的な回動(相対角度)を規制する。また、他の実施形態において、記憶部74は、フロント側限界角度θfおよびリヤ側限界角度θrから予め選択された基準閾値角度のみを、ブーム16の長さに応じて格納している態様でもよい。この際、フロント側限界角度θfおよびリヤ側限界角度θrから基準閾値角度が選択される方法は、予め実行される作図または計算によるものでもよい。
In the present embodiment, as shown in FIG. 5, the
そして、記憶部74は、入力部81に入力されたブーム16の長さ情報に対応するフロント側閾値角度θfおよびリヤ側閾値角度θrを出力する。
Then, the
出力部75は、判定部73によってフロントストラット22が干渉危険位置に至ったと判定されると、干渉防止信号を出力する。当該干渉防止信号は、表示部80に表示されることで、作業者に報知される。
When the
<ブーム立ち上げ時の動作>
ブーム16およびジブ18が地上Gに倒伏された状態から、ジブ18の先端が地面についた状態(図2)で、ブーム起伏用ウインチ30がブーム起伏用ロープ38を巻き上げるとともに、ジブ起伏用ウインチ32がジブ起伏用ロープ44を緩めていくことで、ブーム16が図2のように起立する。
<Operation when the boom is launched>
The
この際、フロントストラット22の基端部に設けられたフロントストラット角度計22Rがフロントストラット22の対地角θfeを測定するとともに、ブーム16の基端部に設けられたブーム角度計16Rがブーム16の対地角θbeを測定する。これらの対地角θfe、θbeは、所定の時間間隔またはブーム16およびフロントストラット22の所定の回動角度毎に測定されるとともに、随時、記憶部74に格納される。また、演算部72は、これらの対地角θfe、θbeから、ブーム16に対するフロントストラット22の相対角度を演算する。そして、演算された相対角度が上記の基準閾値角度を下回っている場合には、判定部73は、ジブ起伏用ロープ44がリヤストラット21またはフロントストラット22に接触する危険はないと判定する。この場合、駆動制御部71は、ジブ起伏用ウインチ32によるジブ起伏用ロープ44の繰り出しを許容する。
At this time, the front
一方、判定部73は、演算された相対角度が、上記の基準閾値角度を超えた場合には、ジブ起伏用ロープ44がリヤストラット21またはフロントストラット22に接触する危険があると判定する。この結果、出力部75は、干渉防止信号を出力する。出力部75が出力した干渉防止信号を受けて、表示部80は、作業者に対する干渉防止情報を表示する。また、出力部75が出力した干渉防止信号を受けて、駆動制御部71は、ジブ起伏用ウインチ32によるジブ起伏用ロープ44の繰り出しを強制的に停止させる。その後、ブーム起伏用ロープ38の巻き上げにより、ブーム16とジブ18とがなす角度が、予め設定されたブーム起立可能角度以下になると、ジブ起伏用ロープ44の繰り出しが停止していない場合には当該繰り出しが停止され、更にブーム起伏用ロープ38が巻き上げられることで、ブーム16が起立する。この結果、図1に示すように、クレーン10が通常の作業を行う姿勢となる。
On the other hand, when the calculated relative angle exceeds the reference threshold angle, the
<ブーム倒伏時の動作>
クレーン10の分解作業に際して、図1のクレーン10の姿勢から、ブーム16の中心線がブーム16の先端から更に延ばされた延長線とジブ18の中心線とがなす角度が90度〜110度の範囲内になるまで、ジブ18が倒される。そして、ブーム起伏用ウインチ30によってブーム起伏用ロープ38が繰り出され、ブーム16が倒伏される。そして、ジブ18の先端部が地上Gに当接すると、ブーム起伏用ウインチ30によってブーム起伏用ロープ38が繰り出されながら、ジブ18の先端部が地上Gから離れない程度に、ジブ起伏用ウインチ32によってジブ起伏用ロープ44が巻き上げられる。その後、ブーム16およびとジブ18が地上Gに倒伏するまで、ブーム16が倒される。なお、このようなブーム倒伏時には、ジブ起伏用ロープ44の繰り出しが行われないため、フロントストラット角度計22Rによる対地角θfeの検知は、行われなくてもよい。しかしながら、フロントストラット22の位置を作業者が把握しながら、安全にブーム16およびジブ18の倒伏が実行されるために、フロントストラット角度計22Rによる対地角θfeの検知が継続して行われてもよい。この際、検知された対地角θfeは随時表示部80に表示されることが望ましい。
<Operation during boom collapse>
When the
以上のように、本実施形態では、ジブ18の起伏に応じて、ブーム角度計16Rが検出するブーム16の対地角θbeとフロントストラット角度計22Rが検出するフロントストラット22の対地角θfeとから、ブーム16に対するフロントストラット22の相対角度が演算される。そして、当該演算された相対角度が基準閾値角度を超えた場合に、出力部75によって干渉防止信号が出力される。このため、出力される干渉防止信号に基づいて、ジブ18の起伏を規制することが可能となり、各ストラットとジブ起伏用ロープ44との干渉を未然に防止することができる。特に、基準閾値角度は、フロント側閾値角度θfおよびリヤ側閾値角度θrのうちの小さい閾値角度からなるため、フロントストラット22およびリヤストラット21の両方のストラットとジブ起伏用ロープ44との干渉を確実に防止することができる。また、クレーンでは通常、ブーム16の角度によって吊り荷重が異なるため、ブーム16にブーム角度計16Rが備えられることが多い。このため、クレーン10にフロントストラット角度計22Rを追加して備えることで、ブーム16に対するフロントストラット22の相対角度が演算可能とされる。したがって、従来よりも簡易かつ低コストな構造で、フロントストラット22およびリヤストラット21とジブ起伏用ロープ44との干渉をそれぞれ防止することが可能となる。すなわち、機械的な安全装置や角度計をフロントストラット22およびリヤストラット21のそれぞれに設ける必要がない。
As described above, in the present embodiment, in accordance with the undulation of the
また、本実施形態では、出力部75が出力する干渉防止信号を受けて、表示部80が作業者に対する干渉防止情報を表示する。このため、各ストラットとジブ起伏用ロープ44との干渉の危険性を作業者に報知することができる。
Moreover, in this embodiment, the
また、本実施形態では、出力部75が出力する干渉防止信号を受けて、駆動制御部71がジブ起伏用ウインチ32の作動を制限する。このため、各ストラットとジブ起伏用ロープ44との干渉を速やかに防止することができる。この際、駆動制御部71は、ジブ起伏用ウインチ32を強制的に停止させてもよいし、減速させてもよい。
In the present embodiment, the
更に、本実施形態では、出力部75が基準閾値角度を格納および出力する。このため、クレーン10の使用目的に応じてブーム16の長さなどのクレーン10の仕様が変化する場合であっても、各ブーム16の長さに対応する基準閾値角度が予め記憶部75に格納されることで、各ストラットとジブ起伏用ロープ44との干渉を安定して防止することができる。また、作業者は入力部81からブーム16の長さ情報を入力するだけで、適切な基準閾値角度に基づいて各ストラットとジブ起伏用ロープ44との干渉防止を図ることができる。
Further, in the present embodiment, the
また、本実施形態では、ブーム16の長さに応じて、共通化されたリンク部材26Aを複数連結することによってガイライン26が構成される。このような場合でも、リヤストラット21とブーム16との相対的な角度に基づいて、基準閾値角度が予め設定されている。このため、各ストラットとジブ起伏用ロープ44との干渉を安定して防止することができる。
In the present embodiment, the
以上、本発明の実施形態に係るクレーン10について説明した。なお、本発明はこれらの形態に限定されるものではない。本発明は、例えば以下のような変形実施形態を取ることができる。
The
(1)上記の実施形態では、本発明に係る特性値検出部として、フロントストラット角度計22Rがフロントストラット22の対地角θfeを検出する態様にて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。図11および図12は、本発明の変形実施形態に係るクレーンにおいて、特性値検出部を説明するためのジブ起伏用ウインチの側面図および正面図である。ジブ起伏用ウインチ32は、ブーム16(図1)上のウインチ支持部32Hに軸心CL回りに回転可能に支持されている。ジブ起伏用ウインチ32は、ドラム部320と、一対のフランジ部321と、シャフト32Jと、フランジ321に形成された複数の凹部323と、を有する。シャフト32Jは、軸心CLを形成する。また、ウインチ支持部32Hは、近接センサ32S(特性値検出部)を備える。ジブ起伏用ウインチ32が回転すると、近接センサ32Sが凹部323の周回に応じてジブ起伏用ウインチ32の回転量を検出する。この際、近接センサ32Sは、各凹部323の通過に伴うパルスの数によって、ジブ起伏用ウインチ32の回転量を検出する。この際、近接センサ32Sに接続された不図示の制御部は、ジブ起伏用ロープ44の繰り出し量から、ジブ起伏用ロープ44の最外周部がドラム部320上の何層目に相当するかを判定することができる。この結果、繰り出されたジブ起伏用ロープ44の長さが検出可能とされる。なお、ジブ起伏用ロープ44がフロントストラット22およびリヤストラット21の両シーブブロック47、48間において巻かれている掛け数によっても、ブーム16に対するフロントストラット22の相対角度は変化する。このため、上記の制御部は、繰り出されたジブ起伏用ロープ44の長さと、上記のジブ起伏用ロープ44の掛け数に応じて、ブーム16に対するフロントストラット22の相対角度を検出する。このように、本変形実施形態では、近接センサ32Sは、ジブ起伏用ウインチ32が巻き上げ、繰り出すジブ起伏用ロープ44の長さを検出するロープ長さ検出部として機能する。なお、この場合、予め、ブーム16に対するフロントストラット22の相対角度が明らかな状態でジブ起伏用ロープ44の繰り出し長さが検知され(リセットされ)、その後のジブ起伏用ロープ44の繰り出し量に応じて、ブーム16に対するフロントストラット22の相対角度が検出(演算)されてもよい。
(1) In the above-described embodiment, the characteristic value detection unit according to the present invention has been described in which the
(2)また、上記の実施形態では、図1に示されるクレーン10をもって説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。本発明に係るクレーンは、所定のブーム、ジブ、各ストラットを備えるものであればよい。
(2) In the above embodiment, the
(3)また、上記の実施形態では、ジブ18の基端部にフロントストラット22が軸支され、ブーム16の先端部にリヤストラット21が軸支される態様にて説明したが、本発明はこれに限定されるものではない。フロントストラット22およびリヤストラット21は、ブーム16の先端部またはジブ18の基端部に回動可能に軸支されればよい。
(3) In the above embodiment, the
10 クレーン
12 旋回体(クレーン本体)
13 カウンタウエイト
14 走行体
15 キャブ
16 ブーム
16R ブーム角度計
18 ジブ
20 マスト
21 リヤストラット
22 フロントストラット
22R フロントストラット角度計(特性値検出部)
23 ブームバックストップ
24 ブーム用ガイライン
25 ストラットバックストップ(規制機構)
26 ガイライン(規制機構)
28 ジブ用ガイライン
30 ブーム起伏用ウインチ
32 ジブ起伏用ウインチ
34 主巻用ウインチ
36 補巻用ウインチ
38 ブーム起伏用ロープ
44 ジブ起伏用ロープ
50 主巻ロープ
57 主フック
70 制御部
71 駆動制御部
72 演算部
73 判定部
74 記憶部
75 出力部
80 表示部
81 入力部
10
13
23
26 Guy line (regulatory mechanism)
28
Claims (6)
前記クレーン本体に回動可能に軸支される下部ブームを含むブームと、
前記ブームの先端部に回動可能に軸支されるジブと、
前記ジブの後方に配置されるフロントストラットであって、フロントストラット本体と前記フロントストラット本体の先端部に回転可能に支持されるフロントシーブとを有し、前記フロントストラット本体の基端部を回動支点として前記ジブと一体的に回動するようにジブ用ガイラインによって前記ジブの先端部と連結されるフロントストラットと、
前記フロントストラットの後方に配置されるリヤストラットであって、リヤストラット本体と前記リヤストラット本体の先端部に回転可能に支持されるリヤシーブとを有し、前記フロントストラット本体の前記基端部と間隔をおいた位置に配置される、前記リヤストラット本体の基端部を回動支点として回動するリヤストラットと、
前記ブームに対する前記リヤストラットの相対的な回動を規制する規制機構と、
前記リヤシーブと前記フロントシーブとの間で掛け回されるジブ起伏用ロープと、
前記ジブ起伏用ロープの巻き取りおよび繰り出しを行い前記リヤストラットに対して前記フロントストラットを相対的に回動させることで前記ジブを起伏させるジブ起伏用ウインチと、
前記ブームの対地角を検出し出力するブーム角度計と、
前記ブームの対地角と組み合わされることによって前記ブームに対する前記フロントストラットの相対位置を特定するための特性値を検出し出力する特性値検出部と、
前記ブーム角度計が検出する前記ブームの対地角と前記特性値検出部が検出する前記特性値とから、前記ブームに対する前記フロントストラットの相対角度を演算する演算部と、
前記演算部によって演算された前記フロントストラットの前記相対角度が、前記ジブ起伏用ロープと前記フロントストラット本体とが干渉するフロント側干渉角度および前記ジブ起伏用ロープと前記リヤストラット本体とが干渉するリヤ側干渉角度よりも小さい基準閾値角度を超えた場合に、干渉防止信号を出力する出力部と、
前記基準閾値角度を格納および出力する記憶部と、
前記ブームの長さ情報の入力を受け付ける入力部と、
を備え、
前記規制機構は、前記リヤストラット本体の先端部と前記下部ブームとを接続するように張設されるガイラインを含み、
前記記憶部は、前記ブームの長さに応じてそれぞれ設定された複数の前記基準閾値角度を格納しており、前記入力部に入力された前記ブームの長さ情報に対応する前記基準閾値角度を出力する、クレーン。 The crane body,
A boom including a lower boom pivotally supported by the crane body;
A jib pivotally supported on the tip of the boom,
A front strut disposed behind the jib, having a front strut body and a front sheave rotatably supported by a distal end portion of the front strut body, and pivoting a proximal end portion of the front strut body A front strut connected to the tip of the jib by a jib guy line so as to rotate integrally with the jib as a fulcrum ;
A rear strut located behind the front strut, possess a Riyashibu which is rotatably supported to the end of the rear strut body and the rear strut body, said proximal portion of said front strut body and spacing A rear strut that is disposed at a position where the base end of the rear strut body is rotated as a rotation fulcrum ,
A restriction mechanism for restricting relative rotation of the rear strut with respect to the boom;
A jib hoisting rope hung between the rear sheave and the front sheave;
A jib hoisting winch for hoisting the jib by rotating and winding the jib hoisting rope and rotating the front strut relative to the rear strut;
A boom angle meter for detecting and outputting the ground angle of the boom;
A characteristic value detector for detecting and outputting a characteristic value for specifying the relative position of the front strut with respect to the boom by being combined with the ground angle of the boom;
A calculation unit for calculating a relative angle of the front strut with respect to the boom from the ground angle of the boom detected by the boom angle meter and the characteristic value detected by the characteristic value detection unit;
The relative angle of the front strut calculated by the calculation unit includes a front side interference angle at which the jib hoisting rope and the front strut body interfere, and a rear at which the jib hoisting rope and the rear strut main body interfere. An output unit that outputs an interference prevention signal when a reference threshold angle smaller than the side interference angle is exceeded;
A storage unit for storing and outputting the reference threshold angle;
An input unit for receiving input of the boom length information;
With
The restriction mechanism includes a guy line stretched so as to connect a front end portion of the rear strut body and the lower boom,
The storage unit stores a plurality of reference threshold angles respectively set according to the length of the boom, and sets the reference threshold angle corresponding to the boom length information input to the input unit. you output, crane.
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