JP6596332B2 - 誘導電動機の制御装置 - Google Patents
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Description
〔数式1〕
d軸電圧指令偏差=vd**−vd*
=(r1^×id*−ω1×σL1^×iq*)−vd*
・・・(1)
図1は、本発明の実施形態による制御装置を含むモータ制御システムの構成例を示す全体図である。このモータ制御システムは、制御装置1、電力増幅器2、誘導電動機3及びPG(パルスジェネレータ)4を備えて構成される。
次に、図1に示した制御装置1について詳細に説明する。図1を参照して、この制御装置1は、d軸電圧指令生成部10、スリップ角周波数指令生成部11、加算器12、積分器13、電流制御部20及び座標変換部21,22を備えている。尚、図1に示す制御装置1には、本発明に直接関連する構成部のみが示されており、その他の構成部は省略してある。
〔数式2〕
vq**=r1^×iq*+ω1×xd^×id* ・・・(2)
〔数式3〕
vq**=r1^×iq*+ω1×xd^×id*
+(ω1×ωs/W2)×φ2q* ・・・(3)
W2は逆2次時定数、ωsはスリップ角周波数をそれぞれ示す。前記数式(3)にq軸2次磁束指令φ2q*=0を代入することにより、前記数式(2)が得られる。
〔数式4〕
vq*=r1×iq+ω1×xd×id+(ω1×ωs/W2)×φ2q
・・・(4)
r1は1次抵抗値、iqはq軸電流検出値、ω1は電気角速度、xdは1次インダクタンス、idはd軸電流検出値、ωsはスリップ角周波数、W2は逆2次時定数、φ2qはq軸2次磁束をそれぞれ示す。
次に、図1に示したスリップ角周波数指令生成部11について詳細に説明する。図2は、スリップ角周波数指令生成部11の構成例を示すブロック図である。このスリップ角周波数指令生成部11は、減算器30、フィルタ31、スリップレギュレータ32、リミッタ33、減算器34、反転器35、加算器36、乗算器37、フィルタ38、保持器39、乗算器40及びワンショット生成器41を備えている。減算器30、フィルタ31及びスリップレギュレータ32により、q軸電圧指令制御部50が構成される。
〔数式5〕
(P0×ω1×ωs/W2^)/(1+P0×ω12×ωs2/W2^2)
・・・(5)
P0は、予め設定されたフィルタゲインである。ここで、ω1=ωs+ωrである。
次に、制御装置1のシミュレーション結果について説明する。図6は、本発明の実施形態による制御装置1のシミュレーション結果を示すグラフである。図6において、このシミュレーション結果は、コンピュータを用いて得られたものである。グラフの上から、電気角速度ω1、逆2次時定数同定値W2^、q軸2次磁束φ2q、q軸2次磁束偏差δφ2q、トルクτ、トルク指令τ*、端子電圧指令v1*の特性を示しており、横軸は時間である。端子電圧指令v1*は、d軸電圧指令vd*及びq軸電圧指令vq*をベクトル合成した指令であり、√(|vd*|2+|vq*|2)にて算出される。
2 電力増幅器
3 誘導電動機
4 PG(パルスジェネレータ)
10 d軸電圧指令生成部
11 スリップ角周波数指令生成部
12,36 加算器
13 積分器
20 電流制御部
21,22 座標変換部
23,24,30,34,51 減算器
25,26 制御器
31,38 フィルタ
32,52 スリップレギュレータ
33 リミッタ
35 反転器
37,40 乗算器
39 保持器
39a,39b リレー
41 ワンショット生成器
50 q軸電圧指令制御部
id* d軸電流指令
iq* q軸電流指令
vd*,vd** d軸電圧指令
vq*,vq** q軸電圧指令
Vu* U相交流電圧指令
Vv* V相交流電圧指令
Vw* W相交流電圧指令
iu U相交流電流検出値
iv V相交流電流検出値
iw W相交流電流検出値
id d軸電流検出値
iq q軸電流検出値
ωr 回転子角速度
ω1 電気角速度
θe 電気角
ωs* スリップ角周波数指令
ωs スリップ角周波数
W2_TUNE@ チューニング指示
W2_TUNE0@ チューニング開始パルス
W2* 逆2次時定数指令
W2^ 逆2次時定数同定値
W2 逆2次時定数
k 加算結果
r1^ 1次抵抗同定値
r1 1次抵抗値
r2 2次抵抗値
φ2q* q軸2次磁束指令
φ2q q軸2次磁束
σL1^,xq^ 漏れインダクタンス同定値
xd^ 1次インダクタンス同定値
xd 1次インダクタンス
L2 2次インダクタンス
σ 漏れ係数
δ レギュレータ出力値
ωLG 時定数
δφ2q q軸2次磁束偏差
τ* トルク指令
Claims (2)
- d軸電流指令からd軸電圧指令を生成し、q軸電流指令からq軸電圧指令を生成し、前記d軸電圧指令及び前記q軸電圧指令から3相交流電圧指令を生成し、前記3相交流電圧指令を電力増幅器へ出力することで誘導電動機を制御する制御装置において、
前記d軸電流指令とd軸電流検出値との間の偏差が0になるように前記d軸電圧指令を生成すると共に、前記q軸電流指令とq軸電流検出値との間の偏差が0になるように前記q軸電圧指令を生成する電流制御部と、
電気角に基づいて、前記電流制御部により生成された前記d軸電圧指令及び前記q軸電圧指令を、前記3相交流電圧指令に変換する第1の座標変換部と、
前記電気角に基づいて、前記電力増幅器と前記誘導電動機との間に設けられた電流検出器により検出された3相交流電流検出値を、前記d軸電流検出値及び前記q軸電流検出値に変換する第2の座標変換部と、
前記誘導電動機におけるq軸上に発生する2次側の磁束の指令を0として、前記d軸電流指令、前記q軸電流指令、電気角速度、並びに予め設定された1次抵抗同定値及び1次インダクタンス同定値に基づいて、スリップ角周波数指令生成用のq軸電圧指令を生成するd軸電圧指令生成部と、
前記d軸電圧指令生成部により生成された前記スリップ角周波数指令生成用のq軸電圧指令と、前記電流制御部により生成された前記q軸電圧指令との間の偏差が0になるように、前記誘導電動機の2次抵抗値を2次インダクタンスで除算した結果である逆2次時定数を同定し、前記逆2次時定数に、前記q軸電流指令を前記d軸電流指令で除算した結果を乗算することで、スリップ角周波数指令を生成するスリップ角周波数指令生成部と、
前記スリップ角周波数指令生成部により生成された前記スリップ角周波数指令に前記誘導電動機の回転子角速度を加算し、前記電気角速度を求める加算器と、
前記加算器により求めた前記電気角速度を積分し、前記電気角を求める積分器と、
を備えたことを特徴とする制御装置。 - 請求項1に記載の制御装置において、
前記d軸電圧指令生成部は、
前記誘導電動機におけるq軸上に発生する2次側の磁束の指令を0、前記d軸電流指令をid*、前記q軸電流指令をiq*、前記電気角速度をω1、前記1次抵抗同定値をr1^、前記1次インダクタンス同定値をxd^、前記スリップ角周波数指令生成用のq軸電圧指令をvq**として、以下の数式:
vq**=r1^×iq*+ω1×xd^×id*
により、前記スリップ角周波数指令生成用のq軸電圧指令を生成し、
前記スリップ角周波数指令生成部は、
前記d軸電流検出値をid、前記q軸電流検出値をiq、前記電気角速度をω1、1次抵抗値をr1、1次インダクタンスをxd、スリップ角周波数をωs、前記逆2次時定数をW2、前記誘導電動機におけるq軸上に発生する2次側の磁束を示すq軸2次磁束をφ2q、前記q軸電圧指令をvq*として、前記q軸電圧指令を、以下の数式:
vq*=r1×iq+ω1×xd×id+(ω1×ωs/W2)×φ2q
により表した場合に、
前記d軸電圧指令生成部により生成された前記スリップ角周波数指令生成用のq軸電圧指令を示す前記vq**と、前記電流制御部により生成された前記q軸電圧指令を示す前記vq*との間の偏差が0になるように、前記逆2次時定数を同定し、前記スリップ角周波数指令を生成する、ことを特徴とする制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2015256216A JP6596332B2 (ja) | 2015-12-28 | 2015-12-28 | 誘導電動機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2015256216A JP6596332B2 (ja) | 2015-12-28 | 2015-12-28 | 誘導電動機の制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JP2017121117A JP2017121117A (ja) | 2017-07-06 |
JP6596332B2 true JP6596332B2 (ja) | 2019-10-23 |
Family
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Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2015256216A Active JP6596332B2 (ja) | 2015-12-28 | 2015-12-28 | 誘導電動機の制御装置 |
Country Status (1)
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2015
- 2015-12-28 JP JP2015256216A patent/JP6596332B2/ja active Active
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