JP6583874B1 - Delivery system, air vehicle, and controller - Google Patents
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
【課題】荷物を安定した姿勢で配送する。【解決手段】配送システム1は、荷物50を搭載し得る飛行体100と、出発地点3から目的地点5へ荷物50が配送されるように飛行体100の運行を制御するためのコントローラ160を備えている。飛行体100は、外管と前記外管内に収納された内管とを有し、軸方向に伸縮可能な複数の支柱からなる枠体20を有し、枠体20の下部に、荷物50を搭載するための搭載面15を有する他の枠体10が連結される。枠体20の上部には飛行機構31を有する本体部30が設けられている。飛行体100は、物体の飛行姿勢を制御するために複数の支柱の伸縮を制御する飛行姿勢制御と飛行機構の作動を制御する飛行制御とを実施する制御部60Aと、コントローラ160と無線通信するための第一通信部60Bとを備える。コントローラ160は、飛行体100と無線通信するための第二通信部160Aを備えている。【選択図】図1A baggage is delivered in a stable posture. A delivery system includes a flying object capable of carrying a load and a controller for controlling the operation of the flying object so that the shipment is delivered from a departure point to a destination point. ing. The flying body 100 has an outer tube and an inner tube housed in the outer tube, and has a frame body 20 composed of a plurality of struts that can be expanded and contracted in the axial direction. Another frame 10 having a mounting surface 15 for mounting is connected. A main body 30 having a flight mechanism 31 is provided on the upper portion of the frame body 20. The flying object 100 wirelessly communicates with the controller 160 and a controller 160 that performs a flight attitude control that controls expansion and contraction of a plurality of support columns and a flight control that controls the operation of the flight mechanism in order to control the flight attitude of the object. A first communication unit 60B. The controller 160 includes a second communication unit 160 </ b> A for wirelessly communicating with the flying object 100. [Selection] Figure 1
Description
本発明は、飛行体を利用して荷物を配送する配送システム、前記配送システムに利用される飛行体、および、前記配送システムに利用されるコントローラに関する。 The present invention relates to a delivery system for delivering a package using a flying object, a flying object used for the delivery system, and a controller used for the delivery system.
近年、ドローン(Drone)や無人航空機(UAV:Unmanned Aerial Vehicle)などの飛行体を利用して荷物を運搬する配送システムが開発されている。配送システムにおいて荷物を落下させることなく安全に運ぶために、飛行体に荷物を搭載するための構造が種々提案されている。例えば、特許文献1には、飛行体の本体部下面に、接続機構を介して外観略直方体状の荷台を取り付けることが記載されている。また、特許文献2には、飛行体の基台部の側部にコンテナを把持するためのアームを設けることが記載されている。 In recent years, a delivery system has been developed that uses a flying object such as a drone or an unmanned aerial vehicle (UAV) to carry luggage. Various structures for mounting a load on a flying object have been proposed in order to safely carry the load without dropping it in a delivery system. For example, Patent Document 1 describes that a loading platform having a substantially rectangular parallelepiped appearance is attached to a lower surface of a main body of a flying object via a connection mechanism. Patent Document 2 describes that an arm for gripping a container is provided on a side portion of a base portion of a flying object.
一般に、飛行体は風を受けやすく、また、前進時など、運転中に飛行体の姿勢が傾斜することもある。
この点について、例えば特許文献3には、ドローンに荷物を搭載するための搭載部が、常に所定方向(例えば鉛直下向き)を保持する構造を有し、荷物の位置及び向きを維持することを記載する。具体的には、搭載部は、ヒンジ(ジンバル)を有しており、ヒンジを支点として荷物が飛行体の傾きに応じて折れ曲がるように構成される。
In general, the flying object is susceptible to wind, and the attitude of the flying object may be tilted during driving, such as when moving forward.
In this regard, for example,
このように、飛行体を用いて、搭載機構に搭載された荷物等の物体を運搬する配送システムにおいて、物体を適切に固定し、且つ、物体の飛行中の姿勢を制御したいとの要望がある。 As described above, there is a demand for appropriately fixing an object and controlling the posture of the object during the flight in the delivery system that uses the flying object to carry an object such as a load mounted on the mounting mechanism. .
本発明は、上述の点に鑑みてなされたもので、飛行体を利用して荷物を配送する配送システムにおいて、荷物等の物体を安定した姿勢で配送することを目的の一つとする。なお、この目的に限らず、後述する発明を実施するための形態に示す各構成により導かれる作用効果であって、従来の技術によっては得られない作用効果を奏することも本件の他の目的である。 The present invention has been made in view of the above points, and an object of the present invention is to deliver an object such as a luggage in a stable posture in a delivery system that delivers the luggage using a flying object. The present invention is not limited to this purpose, and is a function and effect derived from each configuration shown in the embodiment for carrying out the invention described later, and has another function and effect that cannot be obtained by conventional techniques. is there.
(1)本発明の配送システムは、荷物を搭載し得る飛行体と、前記飛行体に前記荷物を搭載して所定の出発地点から所定の目的地点に前記荷物が配送されるように前記飛行体の運行を制御するためのコントローラと、を備えた配送システムであって、前記飛行体は、上部に取付部を有し、前記取付部がその上下方向を調整し得るように構成された枠状構造物として構成されており、下部に前記荷物を搭載した物体を連結する枠体と、前記枠体の上部に位置し、飛行機構を有する本体部と、前記飛行機構の姿勢に応じて前記物体の飛行姿勢を制御するために前記取付部の上下方向位置を制御する飛行姿勢制御と前記飛行機構の作動を制御する飛行制御とを実施する制御部と、前記コントローラと無線通信するための第一通信部と、を備えており、前記コントローラは、前記飛行体と無線通信するための第二通信部を備えていることを特徴とする配送システムいることを特徴とする。 (1) The delivery system of the present invention includes a flying object capable of carrying a load, and the flying object so that the load is loaded on the flying object and delivered to a predetermined destination from a predetermined starting point. And a controller for controlling the operation of the vehicle, wherein the flying body has a mounting portion on an upper portion, and the mounting portion is configured to be able to adjust the vertical direction thereof. The frame is configured as a structure and connects the object carrying the load on the lower part, the main body located on the upper part of the frame and having a flight mechanism, and the object according to the attitude of the flight mechanism A control unit for performing a flight attitude control for controlling the vertical position of the mounting unit and a flight control for controlling the operation of the flight mechanism in order to control the flight attitude of the vehicle, and a first for wirelessly communicating with the controller And a communication unit The controller is characterized in that there delivery system, characterized in that it comprises a second communication unit for the aircraft by wireless communication.
(2)前記飛行体は、前記本体部の前記飛行機構が垂直飛行のための垂直飛行機構として構成されるとともに、前記垂直飛行機構とは別に、水平飛行のための水平飛行機構を更に備えていることが好ましい。 (2) The flying object further includes a horizontal flight mechanism for horizontal flight, in addition to the flight mechanism of the main body configured as a vertical flight mechanism for vertical flight. Preferably it is.
(3)また、本発明の配送システムは、荷物を搭載し得る飛行体と、前記飛行体に前記荷物を搭載して所定の出発地点から所定の目的地点に前記荷物が配送されるように前記飛行体の運行を制御するためのコントローラと、を備えた配送システムであって、前記飛行体は、外管と前記外管内に収納された内管とを有し、軸方向に伸縮可能な複数の支柱からなり、下部に前記荷物を搭載した物体を連結する枠体と、前記枠体の上部に位置し、飛行機構を有する本体部と、前記物体の飛行姿勢を制御するために前記複数の支柱の伸縮を制御する飛行姿勢制御と前記飛行機構の作動を制御する飛行制御とを実施する制御部と、前記コントローラと無線通信するための第一通信部と、を備えるとともに、前記物体が、前記荷物を搭載するための搭載面を有する他の枠体であり、前記コントローラは、前記飛行体と無線通信するための第二通信部を備えていることを特徴とする。 (3) Further, the delivery system of the present invention includes a flying body on which a load can be mounted, and the load is mounted on the flying body so that the load is delivered from a predetermined departure point to a predetermined destination point. A controller for controlling the operation of the flying object, wherein the flying object has an outer tube and an inner tube housed in the outer tube, and is capable of extending and contracting in the axial direction. A frame that connects the object carrying the load at the bottom, a main body that is located above the frame and has a flight mechanism, and a plurality of the plurality of frames for controlling the flight posture of the object. A control unit for performing flight attitude control for controlling expansion and contraction of the support column and flight control for controlling the operation of the flight mechanism, and a first communication unit for wirelessly communicating with the controller. Mounting surface for loading the luggage And other frame with, the controller is characterized by comprising a second communication unit for the aircraft by wireless communication.
(4)前記コントローラは、前記出発地点から前記目的地点までの航路を設定する航路設定機能と前記飛行体の運行状況のモニタ機能とを有する運行制御部を備えるとともに、前記第二通信部を介して前記設定された航路の情報を含む航路設定情報を前記飛行体に送信するように構成されており、前記飛行体は、前記制御部が、前記第一通信部を介して受信した前記航路設定情報に基づく飛行制御情報を生成して、生成された前記飛行制御情報に基づいて前記飛行機構の作動を制御するように構成されていることが好ましい。
(5)また、前記飛行体は、前記荷物の授受確認のための授受確認信号を、前記第一通信部を介して前記コントローラに送信する第一授受確認機構を備えており、前記コントローラは、前記第二通信部を介して前記飛行体から受信した授受確認信号に基づき、前記荷物の授受確認を行う第二授受確認機構を備えていることが好ましい。
(4) The controller includes an operation control unit having a route setting function for setting a route from the departure point to the destination point and a monitoring function of the operation status of the flying object, and via the second communication unit. The route setting information including the set route information is transmitted to the aircraft, and the aircraft receives the route setting received by the control unit via the first communication unit. Preferably, flight control information based on the information is generated, and the operation of the flight mechanism is controlled based on the generated flight control information.
(5) In addition, the flying body includes a first delivery confirmation mechanism that transmits a delivery confirmation signal for delivery confirmation of the package to the controller via the first communication unit. It is preferable that a second delivery confirmation mechanism for confirming delivery of the package is provided based on a delivery confirmation signal received from the flying object via the second communication unit.
(6)本発明の飛行体は、前記配送システムに利用される飛行体であって、上部に取付部を有し、前記取付部がその上下方向を調整し得るように構成された枠状構造物として構成されており、下部に物体を連結する枠体と、前記枠体の上部に位置し、飛行機構を有する本体部と、前記飛行機構の姿勢に応じて前記物体の飛行姿勢を制御するために前記取付部の上下方向位置を制御する飛行姿勢制御と前記飛行機構の作動を制御する飛行制御とを実施する制御部と、前記配送システムのコントローラと無線通信するための通信部と、を備える。
(7)前記飛行体は、前記本体部の前記飛行機構が垂直飛行のための垂直飛行機構として構成されるとともに、前記垂直飛行機構とは別体で、水平飛行のための水平飛行機構を備えた飛行体であることが好ましい。
(8)前記飛行体は、前記荷物の授受確認のための授受確認信号を、前記通信部を介して前記コントローラに送信する授受確認機構を備えていることが好ましい。
(6) The flying object of the present invention is a flying object used for the delivery system, and has a frame-like structure configured to have an attachment part at an upper part, and the attachment part can adjust its vertical direction. A frame body that connects an object to the lower part, a main body part that is located at the upper part of the frame body and has a flight mechanism, and controls the flight attitude of the object according to the attitude of the flight mechanism A control unit for performing flight attitude control for controlling the vertical position of the mounting unit and flight control for controlling the operation of the flight mechanism, and a communication unit for wirelessly communicating with the controller of the delivery system. Prepare.
(7) The flying body is configured as a vertical flying mechanism for vertical flight, and the horizontal flying mechanism for horizontal flight is provided separately from the vertical flying mechanism. It is preferable that it is a flying body.
(8) It is preferable that the flying body includes an exchange confirmation mechanism that transmits an exchange confirmation signal for confirming delivery of the package to the controller via the communication unit.
(9)本発明のコントローラは、前記配送システムに利用されるコントローラであって、前記配送システムの飛行体と無線通信するための通信部と、前記出発地点から前記目的地点までの航路を設定する航路設定機能と前記飛行体の運行状況のモニタ機能とを有する運行制御部とを備え、前記通信部を介して前記設定された航路の情報を含む航路設定情報を前記飛行体に送信することを特徴とする。
(10)前記コントローラは、前記荷物の授受確認のための授受確認信号を、前記通信部を介して前記飛行体から受信して授受確認信号に基づき、前記荷物の授受確認を行う授受確認機構を備えていることが好ましい。
(9) The controller of the present invention is a controller used in the delivery system, and sets a communication unit for wirelessly communicating with a flying body of the delivery system, and a route from the departure point to the destination point. An operation control unit having a route setting function and a monitoring function of the operating status of the flying object, and transmitting the route setting information including the set route information to the flying object via the communication unit. Features.
(10) The controller includes a delivery confirmation mechanism for receiving a delivery confirmation signal for delivery confirmation of the package from the aircraft via the communication unit and confirming the delivery of the package based on the delivery confirmation signal. It is preferable to provide.
本発明の配送システムによれば、飛行体が枠体の下部に連結された物体の飛行姿勢を制御する飛行姿勢制御を行う構成であるため、荷物等の物体を安定した姿勢で運搬できる。 According to the delivery system of the present invention, since the flying object is configured to perform the flying attitude control for controlling the flying attitude of the object connected to the lower part of the frame, an object such as a luggage can be transported in a stable attitude.
以下、図面を参照して本発明の実施形態を説明する。
なお、以下に示す各実施形態はあくまでも例示に過ぎず、以下の実施形態で明示しない種々の変形や技術の適用を排除する意図はない。以下の実施形態の各構成は、それらの趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができるとともに、必要に応じて取捨選択することができ、あるいは適宜組み合わせることが可能である。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
Note that each embodiment described below is merely an example, and there is no intention of excluding various modifications and technical applications that are not explicitly described in the following embodiment. Each configuration of the following embodiments can be implemented with various modifications without departing from the spirit thereof, and can be selected as necessary or can be appropriately combined.
また、各図は、図中に示す構成要素のみを備えるという趣旨ではなく、他の構成要素を含むことができる。以下、図中において、同一の符号を付した部分は特に断らない限り、同一若しくは同様の部分を示す。 Each drawing is not intended to include only the components shown in the drawings, and may include other components. Hereinafter, in the drawings, the same reference numerals denote the same or similar parts unless otherwise specified.
[第一実施形態]
[1.システム全体構成]
図1は、第一実施形態に係る配送システムの全体構成図である。本実施形態の配送システム1は、荷物50を搭載し得る飛行体100と、飛行体100に荷物50を搭載して所定の出発地点3から所定の目的地点5に荷物50が配送されるように飛行体100の運行を制御するためのコントローラ160とを備えており、飛行体100とコントローラ160とは、それぞれ、無線回線170を介して通信可能に構成されている。
[First embodiment]
[1. Overall system configuration]
FIG. 1 is an overall configuration diagram of a delivery system according to the first embodiment. The delivery system 1 of the present embodiment is configured so that the flying
飛行体100は、荷物50を配送するために出発地点3から目的地点5まで飛行する航空機である。出発地点3は、例えば、倉庫,工場,配送事業者の営業所など、荷物50の配送元である。目的地点5は、例えば、店舗や個人宅などの荷物50の配送先である。
The flying
コントローラ160は、飛行体100の運行を制御するために、飛行体100と無線通信を行う無線通信機能や、飛行体100の運行状況をモニタするモニタ機能等を有する。コントローラ160は、例えば配送サービスの営業所や,コンビニエンスストアなど、本配送システム1により提供される配送サービスのサービス拠点に設置される。
In order to control the operation of the flying
[2.飛行体の構成]
本実施形態の飛行体100は、比較的小型の無人飛行体(いわゆるドローン)であり、
上部に取付部25を有し、取付部25がその上下方向位置を調整し得るように構成された枠状構造物として構成された第二枠体20(特許請求の範囲に記載の「枠体」に相当する)と、第二枠体20の上部に取り付けられ、飛行体100を飛行させるための飛行機構31を有する本体部30とを備えている。第二枠体20は、下部に荷物50を搭載した物体を連結するように構成されている。ここで、第二枠体20の下部に連結された物体とは、荷物50を搭載するための搭載面15を有する第一枠体10(特許請求の範囲に記載の「他の枠体」に相当する)である。また、第一枠体10の下面には複数の脚部40が突設されている。本明細書において荷物50とは、第一枠体10に搭載され、運搬の対象となる搭載物である。また、飛行とは空間を三次元的に移動することを言う。本実施形態の飛行体100の各部の詳細構成は後述する。
[2. Configuration of flying object]
The flying
A
飛行体100には、飛行体100を制御するための制御装置60が内蔵されている。制御装置60は、図示しないCPU(Central Processing Unit)と、ROM(Read Only Memory)及びRAM(Random Access Memory)を含む記憶装置と、入力インタフェースと、出力インタフェースと、これらを相互に接続するバスと、を含んで構成されるコンピュータである。記憶装置には、各種制御プログラムと、これら制御プログラムの実行に必要な各種データとが記憶される。
The flying
制御装置60内には、飛行体100を制御するための機能的要素として、制御部60Aと、第一通信部60Bと、検出機構60Cと、授受確認機構(第一授受確認機構)60Dとが設けられている。
In the
制御部60Aは、第一枠体10の飛行姿勢を制御するための飛行姿勢制御と飛行機構31の作動を制御するための飛行制御とを実施する。飛行制御機能と飛行姿勢制御機能とは、制御部60Aのハードウェア資源を用いて実行されるソフトウェアプログラムとして設けられている。
The
第一通信部60Bは、無線回線170を介して各種情報の送受信をコントローラ160と行う。飛行体100は、第一通信部60Bを介して、コントローラ160から様々な制御情報を受信し、また、検出機構60C検出情報など様々な情報をコントローラ160に送信する。
The
検出機構60Cは、飛行体100の現在の飛行状況を示す様々な情報を検出するための機構である。検出機構60Cには、各種センサ(図示せず)や、飛行体の周囲を撮影するためのカメラ(図示せず)、位置情報を取得するためのGPS(Global Positioning System)装置(図示せず)などが含まれる。各種センサには、例えば、速度センサや、加速度センサ、高度計、あるいは、飛行航路上に存在する障害物等を認識するためのレーダーなど、飛行状況に関する情報を検出するセンサや、第一枠体10や第二枠体20の高さ調整用のセンサなどが含まれる。
The
検出機構60Cは、上記の各種センサ、カメラ、GPS装置等により取得された様々な情報を、飛行情報として制御部60Aに送給するとともに第一通信部60Bを介してコントローラ160に送給する。飛行情報は、飛行体100の現在の飛行状況を示す情報であり、制御部60Aによる飛行制御や、コントローラ160側で飛行体100の運行状況のモニタなどに利用される。
The
授受確認機構60Dは、荷物50の授受確認を行うための機構であり、例えば第一枠体10の搭載面15上に荷物50があるか否かを検知する物体検知センサ(検知機構)を含んで構成される。授受確認機構60Dは、例えば、出発地点3にて第一枠体10に荷物50が搭載されたときに、荷物50が搭載されたことを示す授受確認信号を生成し、また、目的地点5にて荷物50が第一枠体10から降ろされたときに、荷物50が受け渡されたことを示す授受確認信号を生成する。授受確認信号は、第一通信部60Bを介してコントローラ160に送給される。授受確認信号は、授受日時や、荷物50の品名、配送元の配送サイン、配送先の受領サインなどの付随的な情報を含んでよい。
The delivery confirmation mechanism 60D is a mechanism for confirming delivery of the
また、飛行体100は、上記の他にも、表示灯62や、手動操作機構64を備えている。表示灯62は、飛行体100の前方を照らす照明灯や飛行方向等を周囲に知らせるナビゲーションランプあるいは警告灯などとして用いられるランプ類である。また、手動操作機構64は、各種手動操作を受け付けるためのスイッチ類や通信機器を含む。手動操作機構64としては、例えば、荷物50を固定するために第一枠体10の高さを手動で調整するスイッチなどがある。
In addition to the above, the flying
[3.コントローラの構成]
コントローラ160は、図示しないCPUと、ROM及びRAMを含む記憶装置と、入力インタフェースと、出力インタフェースと、これらを相互に接続するバスと、を含んで構成されるコンピュータである。記憶装置には、各種制御プログラムと、これら制御プログラムの実行に必要な各種データとが記憶される。
[3. Controller configuration]
The
コントローラ160には、飛行体100の運行を制御するための機能的要素として、第二通信部160Aと、運行制御部160Bと、授受確認機構(第二授受確認機構)160Cとが設けられている。
The
第二通信部160Aは、無線回線170を介した各種情報の送受信を飛行体100と行うために設けられている。コントローラ160は、第二通信部160Aを介して、飛行体100に様々な制御情報を送信し、また、飛行体100から検出機構60Cの検出情報など様々な情報を受信する。
160 A of 2nd communication parts are provided in order to perform transmission / reception of the various information via the radio |
運行制御部160Bは、飛行体100の運行を制御するために設けられており、飛行体100の出発地点3と目的地点5との設定や出発地点3から目的地点5までの航路の設定を含む航路設定機能と、飛行体100の運行状況をモニタするモニタ機能とを有する。
The
航路設定機能により設定された出発地点3、目的地点5、および、航路を示す情報は、航路設定情報として第二通信部160Aを介して飛行体100に送給される。モニタ機能は、飛行体100に対する配送サービスの開始および終了の指示や、飛行体100の追跡(飛行軌跡のモニタ)、飛行体100の飛行状況のモニタ、異常や不具合のモニタなどを含む。航路設定機能とモニタ機能とは、コントローラ160のハードウェア資源を用いて実行されるソフトウェアプログラムとして設けられている。
Information indicating the
授受確認機構160Cは、荷物50の授受確認を行うための機構であり、第二通信部160Aを介して飛行体100から授受確認信号を取得して、荷物50の授受が行われたことを確認する機能を有する。
The
また、コントローラ160には、飛行体100の運行状況をオペレータに提示するモニタ装置162が備えられている。モニタ装置162は、例えば、飛行体100の運行状況を視覚的情報により表示するディスプレイ装置として構成される。表示内容としては、例えば、飛行体100に搭載されたカメラで撮影された映像、地図画像上における飛行体100の現在位置、飛行軌跡、飛行高度、速度、目的地点までの距離、目的地点への予想到着時刻などが考えられる。モニタ装置162は、運行状況を音声情報として出力する音声出力装置であってもよい。
Further, the
〔配送サービスの流れ〕
次に、上記の構成からなる配送システム1における配送サービスの手順を簡単に説明する。本配送システム1では、例えば依頼主からの配送依頼(オーダー)を受けたときに、当該オーダーに応じた配送サービスが行われる。
[Flow of delivery service]
Next, a procedure of a delivery service in the delivery system 1 having the above configuration will be briefly described. In the delivery system 1, for example, when a delivery request (order) is received from a client, a delivery service corresponding to the order is performed.
コントローラ160では、例えばオペレータが出発地点3と目的地点5の情報や荷物の物品名などを入力すると、入力された情報に基づき、記憶装置に記憶された地図情報を参照して、当該オーダーの出発地点3と目的地点5と航路とが設定される。そして、コントローラ160は、設定された出発地点3と目的地点5と航路とを含む航路設定情報を飛行体100に送給する。
In the
飛行体100では、コントローラ160から航路設定情報が取得されるとともに、出発地点3にて第一枠体10に荷物50が搭載される。なお、飛行体100は、特定の出発地点3に常時待機していてもよいし、あるいは、コントローラ160から航路設定情報を取得したときに、航路設定情報に示された出発地点3に移動してもよい。
In the flying
飛行体100では、第一枠体10に荷物50が搭載されると、授受確認信号が生成され、生成された授受確認信号がコントローラ160に送給される。コントローラ160は、飛行体100から授受確認信号を取得して、飛行体100に荷物50が適切に搭載されたことを確認する。コントローラ160は、確認後に配送開始指示を飛行体100に送給する。
In the flying
飛行体100は、コントローラ160から配送開始指示を受けると、航路設定情報に基づいて出発地点3と目的地点5と航路とを設定し、航路に従って自動的に飛行する(自律飛行制御)。飛行体100が目的地点5まで飛行して着陸すると、飛行体100の荷物50が配送先に受け取られる。このとき授受確認信号が生成され、生成された授受確認信号がコントローラ160に送給される。コントローラ160は、飛行体100から授受確認信号を取得して、飛行体100に荷物50が適切に受け取られたことを確認し、当該オーダーに応じた配送サービスを終了する。
Upon receiving a delivery start instruction from the
〔自律飛行制御の例〕
次に、飛行体100の自律飛行制御の例を説明する。
飛行体100の制御部60Aは、コントローラ160から送給された航路設定情報に基づいて出発地点3と目的地点5と航路とを設定する。そして、制御部60Aは、設定された航路に従って自動的に(自律的に)飛行するために、(1)検出機構60Cで検出された飛行情報に基づいて飛行状況を認知し、(2)認知結果に基づき飛行機構31がどのように作動するべきかを判断し、(3)判断結果に基づき飛行機構31の作動を制御するための飛行制御情報を生成し、(4)生成された飛行制御情報に基づいて本体部30の飛行機構31(後述の図2,図3参照)の作動を制御する。飛行制御情報は、例えば後述の複数の回転翼32(後述の図2,図3参照)を個別に回転制御するための制御信号を含む。
[Example of autonomous flight control]
Next, an example of autonomous flight control of the flying
The
上記の飛行状況の認知には、GPS位置情報と、記憶装置に記憶された地図情報とに基づいて、飛行体100の現在位置を認知することや、カメラ映像やレーダー等のセンサの検出信号に基づき周囲の状況(航路上の障害物の有無など)を認知すること、あるいは、飛行体100の飛行高度や速度、加速度、飛行方向(上下前後左右)など運転状態を認知することなどが含まれる。
The above flight status is recognized by recognizing the current position of the flying
自律的飛行制御は、設定された航路に従って出発地点3から目的地点5まで自動的に飛行することだけでなく、航路上の障害物を自律的に回避する危険回避制御や、設定された航路を適宜修正したり最適な航路を選び直したりする航路設定制御などを含んでよい。なお、飛行体100の自律的飛行制御は周知技術を適用できる。
Autonomous flight control not only automatically flies from the
また、飛行体100の自律飛行中、コントローラ160は飛行体100の運行を監視(モニタ)して、航路修正の指示などを必要に応じて飛行体100に行ってもよい。
In addition, during the autonomous flight of the flying
本配送システム1では、コントローラ160の運行制御部160Bにより飛行体100の運行を制御しつつ、飛行体100が出発地点3から目的地点5まで自律的に飛行するので、安全かつ確実に荷物50を目的地点5まで配送できる。
In the present delivery system 1, while the operation of the flying
なお、上記ではコントローラ160が航路を設定して、出発地点3と目的地点5と航路とを示す航路設定情報を飛行体100に送給する例を説明したが、これに限らず、コントローラ160が出発地点3と目的地点5とを示す航路設定情報を飛行体100に送給し、飛行体100の制御部60Aが、コントローラ160から送給された出発地点3と目的地点5とに基づき地図情報を参照して、出発地点3と目的地点5とを結ぶ航路を決定してもよい。
In the above description, the
〔遠隔制御の例〕
別の例として、飛行体100の飛行(飛行機構31の作動)はコントローラ160から遠隔で制御されてもよい。この場合、コントローラ160が、設定された航路に従って飛行体100を飛行させるために、(1)飛行体100から送給された飛行情報に基づいて飛行体100の飛行状況を認知し、(2)認知結果に基づき飛行機構31がどのように作動するべきかを判断し、(3)判断結果に基づき飛行制御情報を生成し、(4)生成した飛行制御情報を飛行体100に送給する。飛行体100では、コントローラ160から送給された飛行制御情報に基づいて飛行機構31の作動が制御される。
[Example of remote control]
As another example, the flight of the air vehicle 100 (operation of the flight mechanism 31) may be controlled remotely from the
遠隔制御の別の例として、コントローラ160において、オペレータが、例えばモニタ装置162を参照しながら飛行体100の運行を監視(モニタ)しつつ手動で操作情報(飛行制御情報)を入力することにより、飛行体100の飛行(飛行機構31の作動)を遠隔で手動操作してもよい。
As another example of remote control, in the
〔鳥避け機構,その他の機構〕
飛行体100は、飛行制御に付随する機構として、鳥との衝突を回避するための鳥避け機構を備えてもよい。鳥避け機構は、例えば、威嚇用発光機構や威嚇用音声出力機構で構成される。
飛行体100付随の鳥避け機構は、飛行体100自身への鳥との衝突回避のための用途以外、他の用途にも使用できる。例えば、飛行体100を農地上空で飛行させる場合に、農地上空から威嚇用の発光や威嚇用の音声を発することで、農地に対する鳥(害獣を含む)避け効果を発揮できる。
飛行体100に、その他、見張り機構を付随してもよい。この場合は、例えば、海上を飛行して船舶同士の衝突回避のための見張り等を実施することができる。
飛行体100に、充電量検出機構を付設しておき、充電量が所定値以下になると、充電基地に戻るようにすることができる。
[Bird avoidance mechanism, other mechanisms]
The flying
The bird avoidance mechanism associated with the flying
In addition, a watch mechanism may be attached to the flying
It is possible to attach a charge amount detection mechanism to the flying
〔適用例〕
本配送システム1の適用例の一つとして、物流の中継基地(出発地点3)から最終消費者(目的地点5)までの最終配送区間(いわゆるラストワンマイル)に本配送システム1を適用することが考えられる。この場合、例えば、倉庫等から中継基地までの長距離区間の荷物の配送は、例えばトラックや貨物列車、貨物飛行機等の長距離に適した配送手段が担うとよい。出発地点3となる中継基地としては、例えば配送サービスの営業所や,コンビニエンスストア,郵便局,交番などが考えられる。出発地点3から目的地点5までの最終配送区間の荷物の配送に飛行体100を利用するので、目的地点5が離島、山間地など物流網が不十分な僻地であっても、荷物50を簡単に配送できる。
[Application example]
As one application example of the delivery system 1, the delivery system 1 is applied to a final delivery section (so-called last one mile) from a distribution relay base (departure point 3) to a final consumer (destination point 5). Conceivable. In this case, for example, the delivery of the luggage in the long-distance section from the warehouse or the like to the relay base may be performed by a delivery means suitable for a long distance such as a truck, a cargo train, or a cargo plane. As the relay base serving as the
〔配送システムの効果〕
本配送システム1に適用する飛行体100は、詳しくは後述するように荷物50を搭載するための搭載面15を有する第一枠体10と、第一枠体10の上部に取り付けられ、第一枠体10の飛行姿勢を制御するための第二枠体20と、飛行機構31を有する本体部30とを備え、制御部60Aが、第一枠体10の飛行姿勢を制御する飛行姿勢制御と飛行機構31の作動を制御する飛行制御とを実施するよう構成されている。このため、例えば飛行体100の急加速など飛行状況の変化や風など周囲の状況の影響で飛行機構31の姿勢が傾くなど変化したとしても、第一枠体10の飛行姿勢を制御して、第一枠体10に搭載された荷物50を安定して配送できる。よって、飛行体100に搭載された荷物50の安定性を向上できる。このように、搭載された荷物50の安定性を向上した飛行体100を利用するので、本配送システム1は荷物50の落下のおそれを抑制した安全性の高い配送サービスを提供できる。
本配送システム1は、一般的な商品の配送に好適であることはもちろんのこと、例えば医薬品の配送など、より一層の安定性が要求される物品の配送にも好適である。
[Effect of delivery system]
As will be described in detail later, the flying
This delivery system 1 is suitable not only for delivery of general merchandise, but also for delivery of articles that require further stability, such as delivery of pharmaceuticals.
[4.飛行体の詳細構成]
次に、配送システム1に利用される飛行体100の詳細な構成例を説明する。
図2は図1に示す飛行体100の全体構成を例示する側面図であり、図3は飛行体100を上から見た平面図である。以下の各図において、両矢印Xの方向を左右方向とし、両矢印Yの方向を上下方向とし、両矢印Zの方向を奥行方向(前後方向)とする。図2では、飛行体100が水平な着地面105上に着地した状態を示しているため、上下方向は鉛直方向と一致し、前後方向と左右方向とは水平方向と一致する。
[4. Detailed configuration of flying object]
Next, a detailed configuration example of the flying
2 is a side view illustrating the overall configuration of the flying
第一枠体10は、荷物50(二点鎖線で示す)を搭載面15に搭載し、搭載した荷物50を搭載面15上に固定するための搭載機構(つまり荷台)として機能する。第一枠体10には、搭載面15の上面から立ち上がる複数の第一支柱11(特許請求の範囲に記載の「柱部材」に相当する)が設けられており、複数の第一支柱11の上端には、搭載面15に対向して配置された押さえ面17が設けられている。第一支柱11は、搭載面15と押さえ面17との間に介在し、押さえ面17を所定の高さで支持する機能を有する。各第一支柱11は、入れ子状の管体で構成されており、第一支柱11の軸方向(すなわち上下方向)に伸縮可能である。押さえ面17は、第一支柱11の伸縮に連動して、搭載面15に対して上下方向に移動可能に取り付けられている。押さえ面17は、第一支柱11の伸縮に連動した上下方向の移動により、搭載面15に搭載された荷物50を上方から押さえ付ける機能を果たす。なお、第一支柱11の具体的な構成例については後述する。
The
第二枠体20は、第一枠体10の上面から立ち上がる複数の第二支柱21(特許請求の範囲に記載の「支柱」に相当する)からなり、第二支柱21の上端に取付部25を備え、取付部25を介して本体部30が連結される。各第二支柱21は、第一支柱11と同様な、入れ子状の管体で構成されており、第二支柱21の軸方向(すなわち上下方向)に伸縮可能である。すなわち、第二枠体20は、第一枠体10と本体部30との間に介在し、各第二支柱21の伸縮によって第一枠体10の飛行姿勢を制御するための姿勢調整機構として機能する。この第二枠体20は、上部に取付部25を有し、取付部25がその上下方向位置を調整し得るように構成された枠状構造物として構成されており、下部に物体を連結する枠体、として把握できる。なお、第二支柱21の具体的な構成例については後述する。
The
複数の脚部40は、それぞれ、その上端において、第一枠体10の下端に取り付けられており、各脚部40の下端には、飛行体100の着地時に接地する接地部41が連結される。各脚部40も、第一支柱11と同様な、入れ子状の管体で構成されており、脚部40の軸方向(すなわち上下方向)に伸縮可能である。着地地点の地形(傾斜度)に応じて個々の脚部40を伸縮させることで、複数の脚部40は飛行体100の着地姿勢を安定させるためのアウトリガーとして機能する。脚部40の具体的な構成例については後述する。
Each of the plurality of
本体部30は、飛行体100を飛行させるための飛行機構31を備える。図2,図3に示す飛行機構31は、中央に位置する基部33から放射状に延びた4つのアーム34のそれぞれの先端に回転翼32を備えるマルチコプター型の飛行機構である。回転翼32は、図3に示すように、鉛直方向に沿って配置された回転軸35と、回転軸35から放射状に突設された二枚の羽根36と、これらの羽根36の外周に設けられた保護リング37とを備え、図示しないバッテリーにより駆動される電動モーターに接続される。なお、電動モーターの駆動は、バッテリー利用に限らず、発電機を利用してもよい。発電機は、動力源としてエンジンを用いる発電機,太陽光発電機,風力発電機など、どのようなものでもよい。なお、回転翼32の駆動源は、電動モーターに限らず、内燃機関やジェットエンジン等、回転翼32を駆動できるものであれば何でもよい。
The
回転翼32が、それぞれ、図示しない電動モーターにより回転駆動されると、回転軸35を中心に羽根36が回転して、飛行体100の推進力が発生する。この推進力は、飛行体100を地面から離陸させ,空間中を鉛直方向及び水平方向移動させ,地面に着陸させるためのものである。各回転翼32は、飛行体100の上方から見て時計回り及び反時計回りの何れの方向にも回転され得る。なお、マルチコプター型の飛行機構31自体は周知技術である。また、例えば回転翼32に設けられた羽根36の数,羽根36の形状等の回転翼32の具体的な構成も任意に設定されてよく、図示の例に限定されない。例えば、各回転翼32の羽根36(プロペラ)のサイズは、図3に示した羽根36よりも、大きいものを適用してよい。また、各回転翼32は、同軸上に二組の羽根36(プロペラ)を配置した構造など、同軸上に複数組の羽根36を配置した多重ローター構造を有していてもよい。例えば、各回転翼32が、同軸上に配置された二組の羽根36(プロペラ)を有し、羽根36の各組を相互に逆方向に回転させる二重反転ローターとして構成された場合、周知のようにカウンタートルクを相殺できるという利点がある。
また、マルチコプター型の飛行機構31は、図2,図3に示すような四つの回転翼32を有するクアッドコプター型の飛行機構に限らず、三つの回転翼32を有するトライコプター型の飛行機構であってもよいし、あるいは、ヘキサコプター型,オクトコプター型など四つ以上の回転翼32を有する飛行機構であってもよい。なお、回転翼を有する飛行機構は、後述するように、マルチコプター型に限らず、ティルトローター型(オスプレイ型)であってもよいし、あるいは、ヘリコプター型であってもよい。
また、飛行機構31のフレーム(つまり基部33とアーム34)が、第一支柱11,第二支柱21と同様な入れ子状の管体と後述する継手ブロックとを用いた組み立て式の枠状構造物で形成されてもよい。この場合、飛行機構31のフレームの大きさを自由に変更できる。
なお、基部33やアーム34の大きさ,形状,あるいは、回転翼32の数、あるいは、羽根36の大きさ,形状など、飛行機構31の具体的構成に関して、揚力を向上するための工夫が適宜行われてよいことはもちろんである。
When the
The multi-copter
The frame of the flying mechanism 31 (that is, the
In addition, as for the specific configuration of the
制御装置60(詳しくは図1の制御部60A)は、四つの回転翼32の回転制御を含む飛行機構31の飛行制御を行うとともに、第一枠体10の各第一支柱11と,第二枠体20の各第二支柱21と,各脚部40との伸縮制御(飛行姿勢制御)を行う。第一支柱11,第二支柱21,脚部40の伸縮制御の詳細については後述する。もちろん、制御対象となる飛行機構31,第一支柱11,第二支柱21,脚部40の伸縮機構(後述)にも上記無線通信装置(第一通信部60B)と通信可能な送信器や受信器が設けられることは言うまでもない。
The control device 60 (specifically, the
飛行体100の飛行は、例えば周知のGPS機能により取得可能な現在位置情報と地図情報とに基づいて自律的又は自動的に制御されてもよい。別の例として、飛行体100の飛行は、ユーザが図示しないリモートコントローラを用いて行う遠隔操作に基づいて制御されてもよい。
The flight of the flying
次に、第一枠体10,第二枠体20,脚部40のより具体的な構成例について説明する。図4は飛行体100の外観斜視図である。なお、図示及び説明の便宜上、飛行機構31を含む本体部30と荷物50との図示を省略している。また、図5は、図2のA−A線で切断した第一枠体10の平面断面図である。図5においても、荷物50の図示を省略している。
Next, more specific configuration examples of the
図4に示す第一枠体10は、四本の第一支柱11と、四本の上端連結棒12と、四本の下端連結棒13とを、八個の継手ブロック14により連結した構造である。具体的には、図4,図5に示すように、四本の下端連結棒13が平面視で矩形状に配置されている。これら四本の下端連結棒13は、四本の第一支柱11の下端を相互に連結するための管体であって、四本の下端連結棒13のなす矩形枠の四隅それぞれに、継手ブロック14が配置され、各継手ブロック14に第一支柱11の下端が取り付けられる。これら四本の下端連結棒13のなす矩形枠の上面に搭載面15が設けられている。図4,図5に示す搭載面15は、下端連結棒13のなす矩形枠の全面を覆う板部材からなり、四本の下端連結棒13に対して固定される。搭載面15の上面が荷物50を搭載するための台座となる。重量物を搭載できるように、搭載面15の裏面に図示しない補強リブを設けてもよい。
The
また、四本の第一支柱11それぞれの上端にも継手ブロック14が取り付けられており、四本の第一支柱11の上端の継手ブロック14が四本の上端連結棒12によって相互に連結される。これら四本の上端連結棒12は、四本の第一支柱11の上端を相互に連結するための管体であって、四本の下端連結棒13と同様に、平面視で矩形状に配置される。これら四本の上端連結棒12のなす矩形枠の下面に押さえ面17が設けられている。図4に示す押さえ面17は、上端連結棒12のなす矩形枠の全面を覆う板部材からなり、四本の上端連結棒12に対して固定される。押さえ面17の下面は、搭載面15の上面と対向しており、搭載面15の上面に搭載された荷物50(図2参照)の上部を押さえ面17の下面により押さえつけることで、押さえ面17と搭載面15との間で荷物50(図2参照)を挟持できる。
A
つまり、第一枠体10は、四本の第一支柱11と四本の上端連結棒12と四本の下端連結棒13とによって、全体として立方体状又は直方体状の枠状構造物として構成され、この立体枠の下面部に搭載面15が設けられ、立体枠の上面部に押さえ面17が設けられる。搭載面15と押さえ面17とは、矩形枠の全面を覆う板部材に限らず、矩形枠を部分的に覆う板部材で形成されてもよい。また、搭載面15と押さえ面17とは、一枚で面を覆う板部材に限らず、例えば、メッシュ部材,互い交差して配置された複数の角材又は板材からなる格子状部材,あるいは、互いに平行に配置された複数の角材又は板材からなる柵状部材であってもよい。要するに、搭載面15と押さえ面17とは、荷物50を搭載でき、また、搭載された荷物50を上から押さえつけることができさえすれば、どのような形状,大きさ,材質で構成されてもよい。また、変形例として、搭載面15は四本の下端連結棒13のなす矩形枠の下面に設けられてもよく、押さえ面17は四本の上端連結棒12のなす矩形枠の上面に設けられてもよい。なお、第一枠体10の下面部の形状は、矩形状に限らず、三角形,五角形,六角形,円形など、どのような形状であってもよい。
That is, the
また、四本の第一支柱11の上端に取り付けられた継手ブロック14の上面には、それぞれ、第二支柱21の下端が取り付けられる。すなわち、第二枠体20は、第一枠体10の上面(上端連結棒12のなす平面状の矩形枠)の四隅に立設された四本の第二支柱21により枠状構造物として構成される。なお、第一枠体10の上面部の形状も、矩形状に限らず、三角形,五角形,六角形,円形など、どのような形状であってもよい。
Further, the lower ends of the
更に、四本の第一支柱11の下端に取り付けられた継手ブロック14の下面には、それぞれ、脚部40の上端が取り付けられる。すなわち、第一枠体10の下面(下端連結棒13のなす平面状の矩形枠)の四隅に、脚部40が取り付けられる。各脚部40の下端には接地部41が取り付けられている。
Further, the upper ends of the
[5.入れ子状管体の詳細構成]
次に、第一支柱11,第二支柱21,及び,脚部40として用いる管体の構成について説明する。第一支柱11,第二支柱21,及び,脚部40は概ね同一構成であるため、ここでは第一支柱11を例に挙げて説明する。図6は第一支柱11の側面図である。第一支柱11は、外管110と外管110内に収納された内管112とを有する入れ子状の構造である。
[5. Detailed configuration of nested tube]
Next, the structure of the tube used as the 1st support |
外管110内には、内管112を移動するためのアクチュエータ113が設けられている。アクチュエータ113は、例えば図示しないバッテリーにより駆動される電動モーターであり、電動モーターの回転運動を第一支柱11の軸方向への直線運動に変換する変換機構(図示せず)を介して、内管112に接続される。例えば、電動モーターの回転軸が第一支柱11と同軸方向に配置され、この回転軸が軸方向に伸びる雄ネジ体を有し、内管112の内周面にこの雄ネジ体に螺合する雌ネジ部が設けられており、この雄ネジ体と雌ネジ部とが変換機構を構成する。この場合、電動モーターの回転により雄ネジ体が回転すると、雄ネジ体の回転は雌ネジ部により内管112の軸方向への移動に変換される。変換機構は、上記のほか、例えばラックピニオン機構など、回転運動を直線運動に変換する周知の変換機構を適用してよい。アクチュエータ113は、図示しないバッテリーに接続されるとともに制御装置60(図1,図3参照)と無線通信可能に接続されており、制御装置60からの制御信号を受けて作動する。制御信号に応じてアクチュエータ113を作動させることで、外管110内で内管112を軸方向(矢印Dの方向)に移動させて、第一支柱11を全体として軸方向(矢印Dの方向)に伸縮制御できる。すなわち、アクチュエータ113が変換機構を介して内管112を軸方向に移動させる機構が「伸縮機構」を構成する。また、アクチュエータ113として、外管110内に設けられ、そのピストンロッドが伸縮して内管112を駆動するための流体シリンダを用いることもできる。
An
第一支柱11の両端には、継手ブロック14を取り付けるための手段として、雄ネジ114が設けられている。図7は、継手ブロック14の側面図である。継手ブロック14は正六面体形状を有し、六面の全てに第一支柱11の雄ネジ114を螺合するための雌ネジ141を有する。雄ネジ114を雌ネジ141に螺合することで、第一支柱11に継手ブロック14が取り付けられる。なお、継手ブロック14の形状は、正六面体形状に限らず、五角形,六角形など任意の底面形状の角柱、円柱、あるいは、球体など、どのような形状であってもよい。また、様々な形状の継手ブロック14を組み合わせて使用することもできる。
第二支柱21と脚部40とは、それぞれ、図6に示す第一支柱11と同様に、角パイプ又は丸パイプからなる外管110と外管110内に収納された内管112とを有する入れ子状の構造を有し、内蔵されたアクチュエータ113により内管112を軸方向に移動させることで、全体として軸方向に伸縮可能に構成される。
各第二支柱21の上端,各脚部40の下端は、それぞれ、継手ブロック14に連結しないので、その形状が第一支柱11の雄ネジ114とは異なる。具体的には、第二支柱21の上端には本体部30への取付部25(図2参照)が設けられている。取付部25(図2参照)は、例えば本体部30(具体的には飛行機構31の基部33)に連結するためのピボットジョイント(ボールジョイント)により構成される。また、脚部40の下端には、接地部41(図2,図4参照)に連結するためのピボットジョイント(ボールジョイント)が設けられている。これにより、後述する第一枠体10の飛行姿勢の制御(第二支柱21の伸縮制御)を行う際に第二支柱21が本体部30に対して揺動することを許容でき、また、後述する飛行体100の着地時に接地部41が脚部40に対して揺動することを許容できる。
また、取付部25は、更に、第二支柱21の上端と本体部30とを着脱自在に係止する着脱式係止構造(アタッチメント)を有してよい。すなわち、第二枠体20を本体部30に結合した状態では、ピボットジョイント(ボールジョイント)により第二支柱21が本体部30に対して揺動可能に結合されており、また、第二枠体20を本体部30から分離させる(取り外す)際には、アタッチメントにより、第二枠体20を本体部30から自由,簡単,手軽に取り外し可能である。
Similarly to the
Since the upper end of each
Further, the
四本の第一支柱11どうし,四本の第二支柱21どうし,四本の脚部40どうしは、同一寸法に設定される。また、第一支柱11,第二支柱21,脚部40は、互いに同一寸法に設定されてもよいし、あるいは、互いに異なる寸法に設定されてよい。例えば図2に示す第一枠体10では、第一支柱11と第二支柱21とが同一寸法に設定され、脚部40が第一支柱11,第二支柱21よりも短い寸法に設定されることを想定している。
The four
四本の上端連結棒12と四本の下端連結棒13とは、それぞれ、角パイプ又は丸パイプからなる一本の管体であり、両端に継手ブロック14の雌ネジ141に螺合するための雄ネジ114を備える。別の例として、四本の上端連結棒12と四本の下端連結棒13とが、第一支柱11,第二支柱21,脚部40と同様な、外管と外管内に収納された内管とを有する入れ子状の構造を有し、全体として軸方向に伸縮可能に構成されてもよい。上端連結棒12と下端連結棒13とを入れ子状の管体で構成した場合、各上端連結棒12と各下端連結棒13との伸縮によって、第一枠体10の上下面(搭載面15,押さえ面17)のサイズ及び形状を変更可能である。
The four upper
[6.伸縮制御]
次に、制御装置60(詳しくは制御部60A)が行う第一支柱11,第二支柱21,脚部40の伸縮制御について説明する。以下に説明する伸縮制御は、何れも、制御装置60が、個々の第一支柱11,第二支柱21,又は,脚部40に内蔵されたアクチュエータ113に制御信号を与えて、その作動を制御することで行われるものである。
[6. Expansion / contraction control]
Next, the expansion / contraction control of the
先ず、飛行体100に荷物50を搭載する際に、押さえ面17と搭載面15とにより荷物50を挟持するために行う第一支柱11の伸縮制御について説明する。図8(a),(b)は、第一支柱11の伸縮制御を説明するための側面図であり、(a)は或る高さの荷物50aを搭載した場合を例に挙げて示し、(b)は荷物50aよりも高さの高い荷物50bを搭載した場合を例に挙げて示す。
First, the expansion / contraction control of the
第一支柱11の伸縮制御の手順は例えば以下の通りである。制御装置60(図1,図3参照)は、先ず、第一枠体10の各第一支柱11を最大長に伸長させ、次いで、各第一支柱11を軸方向に収縮させる。この各第一支柱11の収縮に連動して、押さえ面17は、第一支柱11の軸方向(上下方向)に沿って下方に移動して、荷物50の上部に当接する。この当接が図示しないセンサにより検知されると、制御装置60(図1,図3参照)は各第一支柱11の収縮制御を停止する。この結果、図8(a),(b)に示すように、各第一支柱11の長さ、すなわち、第一枠体10の高さH1,H2は、搭載された荷物50a,50bに応じた高さ(つまり押さえ面17が荷物50a,50bの上部に当接する高さ)に設定される。押さえ面17の位置が50a,50bの上部に当接する位置まで下げられているので、押さえ面17と搭載面15との間に荷物50a,50bが挟持され、この挟持力により、荷物50a,50bを搭載面15上に固定することができる。
このように、第一枠体10を構成する第一支柱11の伸縮制御を行うだけで、押さえ面17の上下方向の移動量を制御できる。押さえ面17を上下方向に移動させることで押さえ面17と搭載面15とにより荷物50を挟持して、荷物50を第一枠体10に適切に固定できる。荷物50a,50bを固定する力(挟持力)の強さは、各第一支柱11の伸縮(言い換えれば押さえ面17の上下方向の移動量)によって調整自在である。この第一支柱11の伸縮制御が、「前記押さえ面と前記搭載面とにより前記搭載物を挟持するために前記複数の柱部材の伸縮を制御する」ことに相当する。
上述した授受確認機構60D(図1)の例として、押さえ面17の下方移動により荷物が挟持されたときに荷物が搭載されたことを示す授受確認信号を生成し、押さえ面17の上方移動により荷物の挟持が解除されたときに荷物が配送先に受け取られたことを示す授受確認信号を生成するように構成することができる。
なお、第一枠体10の高さ調整(第一支柱11の伸縮制御)は、図1の手動操作機構64を介した手動操作により行われてもよい。
The procedure of expansion / contraction control of the
Thus, the vertical movement amount of the
As an example of the above-described delivery confirmation mechanism 60D (FIG. 1), a delivery confirmation signal indicating that a load has been loaded is generated when the load is clamped by the downward movement of the
Note that the height adjustment of the first frame body 10 (extension control of the first support column 11) may be performed by a manual operation via the
次に、飛行体100の飛行中に第一枠体10の飛行姿勢を水平に維持するために行われる第二支柱21の伸縮制御(飛行姿勢制御)について説明する。図9は、第二支柱21の伸縮制御を説明するための側面図である。飛行体100の飛行機構31として用いるマルチコプター型の飛行機構においては、飛行中に自律的に姿勢を水平に維持する制御が従来行われており、本実施形態の本体部30(詳しくは飛行機構31)もまた、自律的に自身の飛行中の姿勢を水平に維持する機能を有する。しかし、風や自身の運転状況等によって飛行体100が一時的に傾斜することがあり得るため、飛行機構31の姿勢の制御とは独立に、第一枠体10の姿勢を制御することが望ましい。この点、本実施形態の飛行体100は、四本の第二支柱21を個別に伸縮制御することで、第一枠体10の飛行姿勢を水平に維持できる。本明細書において、第一枠体10の「飛行姿勢」とは、飛行体100の飛行中における第一枠体10の姿勢である。
Next, the expansion / contraction control (flight attitude control) of the
第二支柱21を伸縮制御は例えば以下のような手順で行われる。制御装置60(図1,図3参照)は、先ず、飛行体100(詳しくは、本体部30の飛行機構31)の姿勢の傾きをセンサにより検知し、次に、検知された飛行機構31の傾きに応じて各第二支柱21を伸縮制御する。具体的には、飛行機構31の傾きを吸収するように、各第二支柱21の下端から各第二支柱21の上端までの高さ(言い換えれば各第二支柱21の長さ)、つまり第一枠体10の上面に対する取付部25の上下方向の位置を調整する。言い換えれば、制御装置60は、飛行機構31の姿勢に応じて第一枠体10および第一枠体10に搭載された荷物50(物体)の飛行姿勢を制御するために取付部25の上下方向の位置を制御する飛行姿勢制御を行っている。図9は、紙面に対して左側が右側よりも下がるように飛行機構31が傾斜した場合を例に挙げて示す。この場合、四本の第二支柱21のうち、紙面に対して左側に位置する2本の第二支柱21の長さを、紙面に対して右側に位置する2本の第二支柱21よりも短くすることで、第一枠体10の姿勢を水平に維持できる。なお、本明細書において、飛行体100(詳しくは、本体部30の飛行機構31)の姿勢の傾きとは、左右方向(X方向)と前後方向(Z方向)とを有する水平面に対する飛行体100の傾き(X方向に延びるX軸周りの回転角度とZ方向に延びるZ軸周りの回転角度と)である。
このように、本体部30(飛行機構31)と第一枠体10との間に介在する四本の第二支柱21を個別に伸縮制御することで、飛行機構31が傾斜した場合であっても、第一枠体10の飛行姿勢は水平に維持できる。したがって、荷物50を安定した姿勢で運搬することができる。この第二支柱21を伸縮制御が「前記物体の飛行姿勢を制御するために前記複数の支柱の伸縮を制御する」ことに相当する。
The expansion / contraction control of the
As described above, the
なお、第二支柱21の伸縮制御による第一枠体10の飛行姿勢の制御(飛行姿勢制御)は、第一枠体10の飛行姿勢を水平に維持する制御に限らず、第一枠体10の飛行姿勢を任意の角度で傾ける制御であってもよい。すなわち、制御装置60(制御部60A)の実施する飛行姿勢制御とは、本体部30の飛行機構31の姿勢に応じて第一枠体10の飛行姿勢を制御するために取付部25の上下方向位置を調整する制御と把握できる。
Note that the flight attitude control (flight attitude control) of the
次に、飛行体100の着地時に第一枠体10の姿勢を水平に維持するために行われる脚部40の伸縮制御について説明する。図10は、飛行体100の着地時に行われる脚部40の伸縮制御を説明するための側面図である。
Next, the extension / contraction control of the
制御装置60(図1,図3参照)は、飛行体100の着地に際して、着地地点の地形に応じて、四本の脚部40を個別に伸縮制御する。具体的には、制御装置60(図1,図3参照)は、例えば距離センサ等を用いて各脚部40の接地部41から着地面までの距離を検出し、検出した距離に応じて各脚部40を伸縮制御する。各脚部40を伸縮量は、例えば各脚部40の接地部41が設置する地点の高低差に応じて決定できる。図10は、紙面に対して左側が右側よりも下がる傾斜面106に飛行体100が着地する場合を例に挙げて示す。この場合、四本の脚部40のうち、紙面に対して左側に位置する2本の脚部40の長さが、紙面に対して右側に位置する2本の脚部40よりも短くすることで、傾斜面106に着陸する場合でも、第一枠体10の姿勢を水平に維持できる。
このように、飛行体100の着地時に脚部40の伸縮制御を行うことで、例えば傾斜面等の地形条件に関わらず第一枠体10の姿勢を水平に維持して、飛行体100を着地させることができる。この脚部40の伸縮制御が「着陸地の地形に応じて前記複数の脚部の伸縮を制御する」ことに相当する。
When landing the flying
In this way, by controlling the expansion and contraction of the
[第二実施形態]
本配送システム1に利用される飛行体は、以下の各実施形態に例示するように様々な付設機構を備えていてよい。
図11(a),(b)は、第二実施形態に係る飛行体200を示す側面図である。図1〜図10を参照して既に説明した要素については、図1〜図10と同じ符号を付けて、その説明を省略する。図11(a),(b)に示す飛行体200は、本体部30に複数のウィンチ210を備える。各ウィンチ210は、第二枠体20を本体部30に昇降可能に取り付けるために設けられるもので、回転可能なドラム211と、ドラム211に巻き付けられた索体212と、ドラム211を回転駆動する駆動装置213とからなる。駆動装置213は、例えば図示しないバッテリーにより駆動される電動モーターである。
図11(a)に示す飛行体200は、本体部30の基部33の前後左右の四辺(図3参照)に1つずつ、4つのウィンチ210を備えている。各ウィンチ210のドラム211は、基部33の上面に突設された一対の支持フレーム211aにより軸方向両端を回転可能に支持される。各ウィンチ210のドラム211の回転軸が基部33の四辺(図3参照)に対して平行に配置され、ドラム211から繰り出された索体212は本体部30から鉛直方向に垂れ下がる。索体212は例えばロープである。
[Second Embodiment]
The flying body used in the delivery system 1 may include various attachment mechanisms as exemplified in the following embodiments.
FIGS. 11A and 11B are side views showing a flying
The flying
各第二支柱21の上端の相互間は、四本の上端連結棒12に対して平行に配置された四本の取り付け棒22が架設されている。取り付け棒22は索体212を取り付けるために設けられており、各取り付け棒22には、それぞれの上方に設けられたウィンチ210の索体212の一端が連結される。第二枠体20と本体部30(飛行機構31)との間は、第二支柱21の上端と本体部30とを着脱自在に係止する着脱式係止構造(アタッチメント)を介して、取り外し自由,簡単,手軽に、結合されている。第二実施形態において、第二枠体20と本体部30との間のアタッチメントを介した結合は、制御装置60(図1,図3参照)の制御により自動的に着脱制御されるものとする。
Four
次に、ウィンチ210を用いた第二枠体20及び第一枠体10の昇降制御について説明する。制御装置60(図1,図3参照)は、例えばユーザによるリモートコントローラを用いた遠隔操作に応じて、各ウィンチ210の駆動装置213の作動を制御して、ドラム211から索体212を繰り出すとともに、第二枠体20と本体部30との連結を解除する。図11(b)は、第二枠体20及び第一枠体10が、上空を飛行中の本体部30から離れて、鉛直方向に降下した状態を示す。図11(b)に示すように、飛行機構31を含む本体部30を上空に待機させたまま、荷物50を搭載した第二枠体20及び第一枠体10だけが降下する。降下させた第二枠体20及び第一枠体10を上昇させる場合、制御装置60(図1,図3参照)は、各ウィンチ210の駆動装置213の作動を制御してドラム211に索体212を巻き取り、第二枠体20及び第一枠体10を鉛直方向に上昇させる。そして、第二枠体20の上端が本体部30の下面に当接する位置まで上昇したとき、制御装置60(図1,図3参照)は、第二枠体20と本体部30とを連結させる。
このようにウィンチ210を用いて、荷物50を搭載した第二枠体20及び第一枠体10だけを降下させる構成は、例えば荷物50として農薬散布機等の農業機器を第一枠体10に搭載する場合など、本飛行体200を農業用途に適用する場合に好適である。また、建築用途,林業用途などその他の用途にも好適である得ることはもちろんである。飛行機構31を含む本体部30を上空に待機させることで、飛行機構31から風圧が農作物に与える影響を抑制できるからである。上述した各ウィンチ210の駆動装置213の作動制御が「前記ドラムから前記索体を繰り出し、また、前記ドラムに前記索体を巻き取るために、前記駆動装置の作動を制御する」ことに相当する。
Next, the raising / lowering control of the
Thus, the structure which drops only the
図12(a),(b)は、図11(a),(b)の変形例を示す側面図である。図12(a),(b)に示す飛行体200は、第一枠体10の四本の上端連結棒12に、それぞれの上方に設けられたウィンチ210の索体212の一端が連結される点で図11(a),(b)とは異なる。この場合、図12(b)に示すように、第一枠体10が第二枠体20から切り離されて下降する。第二枠体20は本体部30に連結されたままである。この構成も、飛行機構31を含む本体部30を上空に待機させたまま、荷物50を搭載した第一枠体10を降下させることができるという点で、農業用途に好適である。また、建築用途,林業用途などその他の用途にも好適である得ることはもちろんである。
12 (a) and 12 (b) are side views showing modifications of FIGS. 11 (a) and 11 (b). In the flying
[第三実施形態]
図13は第三実施形態の飛行体300を説明する側面図であり、図14は図13の飛行体300を上から見た平面図である。図13,図14に示す飛行体300の本体部30は、飛行機構として、ティルトローター型(オスプレイ型)の飛行機構310を備える。ここで、図13,図14の紙面に対して左側を飛行体300の進行方向Fの前方とする。
[Third embodiment]
FIG. 13 is a side view illustrating the flying
図13,図14に示すように、飛行機構310の基部311には、その進行方向Fに対して左右の各側面から水平方向(図13において紙面に対して垂直方向)に延びる左右一対のアーム312が、進行方向Fの前後に一組ずつ設けられている。各アーム312の先端には回転翼320が取り付け角度を変更可能に取り付けられている。各回転翼320は、回転軸321と、回転軸321から放射状に突設された複数枚の羽根322とを備え、図示しないバッテリーにより駆動される電動モーターに接続される。各回転翼320が図示しない電動モーターにより回転駆動されると、回転軸321を中心に羽根322が回転して、飛行体300の推進力を発生する。なお、電動モーターの駆動は、バッテリー利用に限らず、発電機を利用してもよい。発電機は、動力源としてエンジンを用いる発電機,太陽光発電機,風力発電機など、どのようなものでもよい。なお、回転翼320の駆動源は、電動モーターに限らず、内燃機関やジェットエンジン等、回転翼320を駆動できるものであれば何でもよい。
As shown in FIGS. 13 and 14, the
個々の回転翼320は、垂直飛行時には回転軸321を鉛直方向に立てる第一取り付け角度に設定され、前進飛行時には回転軸321を進行方向に向ける第二取り付け角度に設定される。図13において第二取り付け角度に設定された回転翼320を破線で示す。各アーム312の長さは、回転翼320第二取り付け角度に設定された状態であっても羽根322の先端が飛行機構310の基部311の側面に接触,干渉しない長さに設定されるものとする。
The
例えば離着陸時など飛行体300を鉛直方向に飛行させる場合、個々の回転翼320が第一取り付け角度に設定される。飛行体300を進行方向Fに前進させる場合、個々の回転翼320が第二取り付け角度に設定される。このようなティルトローター型の飛行機構310を備える飛行体300も、伸縮自在な支柱11,21からなる第一枠体10,第二枠体20を備えることで、押さえ面17と搭載面15の間に荷物50を挟持して第一枠体10に荷物50を固定でき、また、第二枠体20の複数の第二支柱21を伸縮制御することで、荷物50が搭載されている第一枠体10の飛行姿勢を水平に維持できる。
For example, when flying the
変形例として、飛行体300は、アーム312が基部311に対して、第一取り付け角度と第二取り付け角度とで取り付け角度を変更可能に取り付けられており、アーム312の取り付け角度を変更することでアーム312の先端に固定された回転翼320の回転軸321の角度を切り替えるティルトウイング型であってもよい。この場合、アーム312に対する回転翼320の取り付け角度は固定されていてよい。
なお、本明細書において、ティルトローター型の飛行機構とは、ティルトウイング型の飛行機構を含む、回転翼320の回転軸321の角度を切り替え可能な転換式回転翼飛行機構を総称するものとする。
As a modified example, the flying
In this specification, the tilt rotor type flight mechanism is a generic term for a conversion type rotary wing flight mechanism that can switch the angle of the
以上説明した各実施形態の飛行体100(200,300)によれば、第一枠体10が、荷物50を搭載するための搭載面15と、それぞれ搭載面から立ち上がる伸縮可能な入れ子状の複数の第一支柱11と、搭載面15に対向して配置され、複数の第一支柱11の伸縮に連動して上下方向に移動可能に取り付けられた押さえ面17とを有し、この第一枠体10の上部に、それぞれ搭載面から立ち上がる伸縮可能な入れ子状の複数の第二支柱21からなる第二枠体20を取り付けて、第二枠体20の上部に、飛行機構31(310)を有する本体部30が取り付けられる。かかる構造において、制御装置60が複数の第一支柱11の伸縮制御を行うことで、押さえ面17と搭載面15とにより荷物50を挟持し、荷物50を第一枠体10に固定できる。このため、荷物50を固定するための固定具を取り付ける手間が不要である。また、押さえ面17と搭載面15とにより荷物50を挟持することで、第一枠体10に搭載された荷物50の荷崩れを効果的に抑制できる。また、制御装置60が、複数の第二支柱21の伸縮を制御することで、第一枠体10の飛行姿勢を制御できる。このため、第一枠体10に搭載された荷物50を適切な姿勢に保持して運搬することができる。すなわち、入れ子状の管体からなる第一枠体10,第二枠体20を用いた簡単な構成で、荷物50を適切に固定し、且つ、第一枠体10の飛行中の姿勢を制御できる。
According to the flying body 100 (200, 300) of each embodiment described above, the
また、第一枠体10,第二枠体20は管体からなる立体状の枠体であるため、飛行時の空気抵抗が少なく、飛行効率が下がらない。また、複数の第二支柱21の伸縮制御により第一枠体10の飛行姿勢を制御する構成は、例えば、ヒンジを介して飛行体に荷物を搭載する従来技術に比較して、第一枠体10の飛行姿勢を所望の姿勢に制御できるという点で優れている。
Moreover, since the
また、飛行体100(200,300)は、第一枠体10の下面に突設され、それぞれ外管と外管内に収納された内管とを有し、軸方向に伸縮可能な複数の脚部40を備え、制御装置60が着陸地の地形に応じて複数の脚部40の伸縮を制御することで、着陸地点の地形条件に制限されず、例えば傾斜面などどのような地形の着陸地点でも安定した姿勢で離着陸することが可能となる。
In addition, the flying object 100 (200, 300) has a plurality of legs that protrude from the lower surface of the
また、第一枠体10が四本の第一支柱11と四本の上端連結棒12と四本の下端連結棒13とを八つの継手ブロック14を介して連結した構造であり、第二枠体20が複数の第二支柱21のそれぞれを複数の第一支柱11それぞれの上端に取り付けられた継手ブロック14に連結した構造であることから、第一枠体10,第二枠体20のサイズの変更,拡張,形状の変更,枠体の増設等が容易である。
The
また、本実施形態の飛行体100(200,300)は、管体11,12,13,21,40と複数の継手ブロック14との部品群を用いた組み立て式であるため、部品毎の組み替え,入れ替えが可能である。構成部品の数,配置を自由に組み合わせて、第一枠体10,第二枠体20,脚部40の形状や大きさを自在に変更可能である。また、部品毎の修理,交換などのメンテナンスが容易である。
In addition, since the flying body 100 (200, 300) of the present embodiment is an assembly type using the parts group of the
また、管体11,12,13,21,40と複数の継手ブロック14との部品群を用いた組み立て式であるため、例えば、継手ブロック14と上端連結棒12と下端連結棒13とを用いて、複数台の飛行体100(200,300)を相互に連結できる。この場合、複数台の飛行体100(200,300)を水平方向に円形状に並べて連結したり、あるいは、水平方向に一列並べて連結したり、あるいは、垂直方向に並べたりできる。複数台の飛行体100(200,300)を水平方向に一列に並べて連結した場合、例えば広大な面積を持つ大規模農地において消毒噴射,散水,農薬散布、草刈りなどの作業を効率的に行うことができる。
このように、複数台の飛行体100(200,300)を並べて連結させる編隊飛行タイプでの使用形態においては、管体11,12,13,21,40と複数の継手ブロック14との部品群を用いた組み立て式であるため、飛行体100(200,300)の台数や並べ方において自由度が高いという利点がある。
Moreover, since it is an assembly type using the parts group of the
In this way, in the use form in the formation flight type in which a plurality of flying bodies 100 (200, 300) are connected side by side, a group of parts of the
このように、本実施形態の飛行体100(200,300)は、管体11,12,13,21,40をふんだんに用いて第一枠体10,第二枠体20,脚部40を構成した点にも特徴がある。
As described above, the flying body 100 (200, 300) of the present embodiment includes the
飛行機構としてマルチコプター型の飛行機構31を適用した場合、姿勢安定性に優れ、荷物50の運搬に好適である。
When the multi-copter
また、飛行機構としてティルトローター型の飛行機構310を適用した場合、前進飛行、垂直飛行とも安定するので、荷物50の運搬に好適である。
Further, when the tilt rotor
また、本体部30に、回転可能なドラム211とドラム211に巻き付けられた索体212とドラム211を回転駆動する駆動装置213とを有するウィンチ210を備え、第二枠体20又は第一枠体10が、ウィンチ210を介して、本体部30に昇降可能に取り付けられており、制御装置60が、ドラム211から索体212を繰り出し、また、ドラム211に索体212を巻き取るために、駆動装置213の作動を制御することで、飛行機構31を含む本体部30を上空に待機させたまま、荷物50を搭載した第一枠体10を降下させることができる。このような構成は、飛行体100(200,300)の直下への風圧による影響を抑制できるという点で、例えば店舗や一般住宅など、着陸スペースの確保しにくい目的地点5への荷物50の配送に好適である。加えて、荷物50を届ける際に飛行体400自体を着陸させる必要がないので、より効率の良い配送サービスを提供できる。また、直下への風圧による影響を抑制できるため、飛行体100(200,300)は農業用途にも好適であるし、建築用途,林業用途などその他の用途にも好適である。
Further, the
搭載物(荷物50)は、どのような物品であってもよい。例えば、搭載物は、いわゆる荷物50の他、例えば自動車,バス,オートバイ,船,ボート,ホバークラフト,いかだ,潜水艦,雪上車,ブルドーザーや掘削機等の建設車両,トラクターやコンバイン収穫機等の農業車両,フォークリフトや無人搬送車等の産業車両,車いすなどの様々な乗り物や、農薬散布機,草刈り機などの各種農業作業に用いる農業機器などであってもよい。また、搭載物は、物品に限らず人や生き物であってもよい。
The load (package 50) may be any item. For example, in addition to the so-called
例えば、搭載物として車両(普通乗用車など)を飛行体100に搭載する場合、図15に示すように、車両55の底面において、前輪56と後輪57との間に、第一枠体10の搭載面15を位置させて、車両55の屋根部を第一枠体10の押さえ面17で押さえつけることで、車両55を第一枠体10に搭載するとよい。図15に示す飛行体100では、車両55の前輪56と後輪57とが第一枠体10の下面よりも下方に位置し、車両55の前輪56と後輪57とが着陸地への接地部として構成される。
脚部40(図15において破線で示す)は、その下端(図2の接地部41)を接地させないように、収縮させておくとよい。この場合、例えば、脚部40を第一枠体10の下面側に折り畳んで収納できるように構成されてもよい。
For example, when a vehicle (ordinary passenger car or the like) is mounted on the flying
The leg portion 40 (indicated by a broken line in FIG. 15) may be contracted so that the lower end (the grounding
図15に示す飛行体100においても、脚部40を伸長させて、脚部40の下端を車両55の車輪(前輪56と後輪57)よりも下方に位置させれば、脚部40の下端(図2の接地部41)を接地部として利用できることは、もちろんである。例えば、着陸地が道路,平らにならした整地などである場合に、車両55の車輪56,57を接地部として利用し、また、例えば、着陸地が凹凸地形やぬかるみなど、車両55の車輪56,57を接地部として利用するのに適さない場合に、脚部40を伸長させて、脚部40の下端(図2の接地部41)を接地部として利用することができる。このように、接地部として車両55の車輪56,57と脚部40とを併用することで、車両55の車輪56,57又は脚部40を着陸地の状態に応じて選択的に使用できる。なお、脚部40の伸縮制御は、図示しないセンサの検知信号に基づき自動的に行われてもよいし、図示しないリモートコントローラを用いたユーザによる遠隔操作によって制御されてもよい。このように車両55の車輪56,57が着陸地への接地部として構成される場合、飛行体100に車両55を搭載したままの状態で、この車両55自身が地上を走行できる。すなわち、一種の空陸両用車(空飛ぶ自動車)として、本実施形態の飛行体100を利用することも可能である。さらに、車両55をより確実に固定するために、押さえ面17で上から押さえつけることに加えて、図示しないストッパーにより車両55を搭載面15に固定してもよい。車両55を搭載する際は、押さえ面17を上方に移動させてストッパーを開けた状態で、第一枠体10内へ車両55を走行させて搭載面15上で車両55を停止させて、押さえ面17を下方に移動させてストッパーを閉じるだけでよい。飛行体100から車両55を取り外す際は、押さえ面17を上方に移動させて、ストッパーを外して、車両55を発進させるだけでよく、簡単である。なお、車両55の車輪56,57が着陸地への接地部として構成される場合、脚部40が省略されてもよい。
Also in the flying
図示しないが図13に示すようなティルトローター型の飛行体300にも車両55を搭載できることはもちろんである。また、車両55の搭載形式は図15のような形式に限らず、例えば第一枠体10の搭載面15上に車両55全体を搭載してもよい。
また、搭載物として車両55を飛行体100に搭載した場合、搭載された車両55の発電能力を、第一支柱11,第二支柱21を伸縮駆動する電動モーター(アクチュエータ113)や、飛行機構31の回転翼32を駆動する電動モーターなどの駆動装置の電源として利用してもよい。また、搭載された車両55の動力が、飛行機構31の回転翼32を駆動するための動力源として利用されてもよい。
Although not shown, it goes without saying that the
Further, when the
また、飛行体100に搭載される車両は、普通乗用車にかぎらず、消防車,救急車などの緊急車両でも良い。例えば、飛行体100に救急車を搭載することでドクターヘリとしての利用が可能となる。また、飛行体100に消防車を搭載することで空中消火を行う消火防災飛行体としての利用が可能となる。また、車両のように地上を走る走行体に限らず、ロッケットなど飛行体を搭載してもよい。
Further, the vehicle mounted on the flying
[第四実施形態]
また、図16(a),(b)に示す第四実施形態において、飛行体400は、第二枠体20の下部、すなわち、第一枠体10の上部に備わる押さえ面17の上面に、ウィンチ210を備える。この場合、押さえ面17の上面には、ウィンチ210の索体212を通す穴が設けられてよく、索体212が荷物50に取り付けられるとよい。
[Fourth embodiment]
In addition, in the fourth embodiment shown in FIGS. 16A and 16B, the flying
第一枠体10には、搭載面15を移動させることで第一枠体10の底面を開閉する開閉機構19が設けられている。開閉機構19は、搭載面15を移動させるための駆動装置を備える。駆動装置は例えば図示しないバッテリーにより駆動される電動モーターである。なお、電動モーターの駆動は、バッテリー利用に限らず、発電機を利用してもよい。発電機は、動力源としてエンジンを用いる発電機,太陽光発電機,風力発電機など、どのようなものでもよい。開閉機構19は、例えば、第一枠体10の底面の一辺を軸として搭載面15を上下方向に搖動させることで底面を開閉するものである。
制御装置60は、ウィンチ210から索体212を繰り出し、また、巻き取るために駆動装置の作動を制御するとともに、底面を開閉するために搭載面15の移動を制御(開閉機構19の開閉を制御)する。図16(b)は、搭載面15を下方向に搖動させて第一枠体10の底面を開放させ、ウィンチ210を用いて荷物50を第一枠体10から下降させた状態を示す。この第四実施形態の飛行体400も、飛行体400の直下の風圧による影響を抑制できるという点で、例えば店舗や一般住宅など、着陸スペースの確保しにくい目的地点5への荷物50の配送に好適である。また、荷物50を届ける際に飛行体400自体を着陸させる必要がないので、より効率の良い配送サービスを提供できる。
The
The
図16(b)のように第一枠体10の底面を開放させ、ウィンチ210を用いて荷物50を第一枠体10から下降させる利用形態においては、荷物50を犬に置き換えることで、飛行体400を利用した犬の散歩が可能である。この場合、索体212は、その端部が犬の首輪又はハーネスに結合されて、犬の散歩用の綱(リード)として機能する。この場合、例えば、第一枠体10に犬を載せた状態で飛行体400を広い場所(河川敷など)まで飛行させて、到着後、犬を地面に降ろして、飛行体400が犬を散歩させる、という使い方もできる。
As shown in FIG. 16B, in the usage mode in which the bottom surface of the
また、荷物50として、トラクター,耕作機などの農耕機械(図示略)を搭載した場合、第一枠体10の底面を開放させて、ウィンチ210を用いて農耕機械を第一枠体10から地面に降ろしてから、農耕機械を飛行体400により牽引することもできる。飛行体400により農耕機械を牽引することで、農耕機械の走行をサポートするとともに、農耕機械の転倒を抑制できる。
この場合、第一枠体10に農耕機械を搭載させた状態で飛行体400を作業場所(圃場など)まで飛行させ、到着後、農耕機械を地面に降ろして、飛行体400により農耕機械を牽引しつつ所定の作業を行わせた後、農耕機械を第一枠体10に引き上げて、飛行体400で別の作業場所に移動したり、倉庫に帰還したりするという使い方ができる。ここで、牽引される農耕機械の動作は遠隔制御されてよく、このとき、飛行体400の制御装置60がその遠隔制御用の制御信号を無線又は有線で農耕機械に送信してもよいし、あるいは、飛行体400とは別体のリモートコントローラ(図示略)から送信された遠隔制御用の制御信号を制御装置60が中継して無線又は有線で農耕機械に送信してもよい。
Further, when an agricultural machine (not shown) such as a tractor or a cultivator is mounted as the
In this case, the flying
また、飛行体400により牽引する農耕機械の例の一つとして、チェーンを利用した除草器具を挙げることができる。この除草器具は、棹部材と或る長さ(例えば数十センチほど)の複数本のチェーンとからなり、各チェーンの一端を棹部材に取り付けて、これらチェーンを棹部材の軸方向に並べて配置することで、棹部材から複数本のチェーンを垂らすように構成され、棹部材が牽引方向及び鉛直方向に対して垂直向きになるように除草器具を牽引することで、複数本のチェーンにより圃場の地面をひっかいて、圃場内の草を取り除くものである。飛行体400によりこの除草器具を牽引すれば、かかる除草器具を利用した除草を簡単に行うことができる。
In addition, as an example of an agricultural machine towed by the flying
開閉機構19は、図示の例に限らず、ハッチ式の開閉機構やスライド式開閉機構など、どのようなものであってもよい。
The opening /
また、飛行体100(200,300,400)の変形例として、脚部40の下端に、接地部41に替えて車輪42を設けてもよい。図17は、第二実施形態に係る飛行体200を例に挙げて、脚部40の下端に車輪42を設けた変形例を示している。図17(a)は、車輪42を有する飛行体200が地面105に着地した様子を示す。この場合、飛行体200を台車として利用できる。飛行体200の地上での移動を制動するために、第一枠体10の下面に、図示しないストッパーを設けてもよい。また、車輪42毎に車輪を駆動するための駆動装置を設けることで、飛行体200が地上を自走できるようにしてもよい。駆動装置は例えば図示しないバッテリーにより駆動される電動モーターである。図示省略したが、図2の飛行体100、図13の飛行体300など、いずれの構成の飛行体においても脚部40の下端に車輪42を設けてよいことはもちろんである。
In addition, as a modification of the flying object 100 (200, 300, 400), a
また、図17(b)のように、ウィンチ210を介して、本体部30から第二枠体20と第一枠体10とを分離させた状態で、空中を飛ぶ本体部30が、ウィンチ210の索体212を介して、地上に降ろされた第一枠体10を牽引してもよい。また、本体部30から(索体212から)地上の第一枠体10と第二枠体20とを一旦切り離し、その後再び第二枠体20に索体212を連結して、ウィンチ210で巻き上げることで本体部30に第一枠体10と第二枠体20とを回収できる。また、空中を飛ぶ本体部30が地上の第一枠体10を牽引する使用形態は、例えば羊、牛などの複数頭の家畜、動物の移動に好適である。
Further, as shown in FIG. 17B, the
また、変形例として、図18に示す飛行体500は、複数の本体部30(複数の飛行機構)を有する。図18に示す飛行体500では、本体部30A,30B,30C,30Dの4つを備えており、第二枠体20の上部に取り付けられた本体部30Aの上方に本体部30B,30C,30Dが垂直方向に並べて相互に連結されている。本体部30B,30C,30Dには、それぞれウィンチ210が設けられており、最上段の本体部30Dのウィンチ210の索体212を本体部30Cに連結し、本体部30Cのウィンチ210の索体212を本体部30Bに連結し、本体部30Bのウィンチ210の索体212を最下段の本体部30Aに連結している。この場合、飛行停止中は、本体部30Aの上に本体部30Bを重ね、本体部30Bの上に本体部30Cを重ね、本体部30Cの上に本体部30Dを重ねて、これ本体部30A〜30Dをコンパクトにまとめて収納できるようにしてもよい。飛行時には本体部30A,30B,30C,30Dの垂直方向の相互間隔をウィンチ210から繰り出された索体212の長さに応じて調整できる。
As a modification, the flying
図19は、複数の本体部30(複数の飛行機構)を有する飛行体500の変形例であって、第二枠体20の上部に取り付けられた本体部30Aの上方に、複数の本体部30B,30Cが水平方向に並べて配置される。複数の本体部30B,30Cは、それぞれウィンチ210を有し、それぞれ索体212により本体部30Aに連結される。この場合、複数の本体部30B,30Cの水平方向のサイズは、本体部30Aよりも小さくなっているとよい。飛行状態において本体部30B,30Cの水平方向の相互間隔を広くとるためである。
FIG. 19 is a modification of the flying
図18や図19に示すような、複数の本体部30(複数の飛行機構)を有する飛行体500において、複数の本体部30A,30B,30C,30Dを相互に連結する手段は、ウィンチ210に限らない。例えば、第一支柱11や第二支柱21として用いた入れ子状の管体により複数の本体部30A,30B,30C,30Dを相互に連結してよい。この場合、飛行時には、複数の本体部30A,30B,30C,30Dを相互に連結する管体を伸長させて、複数の本体部30A,30B,30C,30Dの相互間隔を離間させることができ、また、飛行停止時には、管体を収縮させて複数の本体部30A,30B,30C,30Dを重ね合わせて収納できる。第二枠体20の上部に複数の本体部30(複数の飛行機構)を備えることで飛行体500の飛行力を増強できる。多段に連結される本体部30の数は自由に拡張,変更できる。
As shown in FIGS. 18 and 19, in the flying
また、複数の本体部30A,30B,30C,30Dのフレーム(つまり各飛行機構の基部とアーム)を、それぞれ、第一支柱11,第二支柱21と同様な入れ子状の管体と継手ブロック14とを用いた組み立て式の枠状構造物で形成してもよい。これにより、個々の本体部30A,30B,30C,30Dの大きさを自由に変更できる。例えば、個々の本体部30A〜30Dに搭載された回転翼32の羽根36(プロペラ)の大きさに応じて、各本体部30A〜30Dの大きさを自由に変更できる。個々の本体部30A,30B,30C,30Dの大きさを違えることもできる。例えば、各本体部30A〜30Dの大きさを、下方から上方へ向かって順次大きくしたり、あるいは、各本体部30A〜30Dの大きさを、下方から上方へ向かって順次小さくしたりできる。本体部30A〜30Dの大きさの組み合わせを自由に設定,変更できる。また、本体部30A〜30Dのフレームを組み立て式とした場合、一つの本体部30に設ける回転翼32の数も自由に拡張,変更でき、また、フレームの形状も自由に変更できる。フレームの拡張変更は、継手ブロック14と管体とを用いて行うので、簡単,手軽である。
Further, the frames of the plurality of
また、第一枠体10,第二枠体20,さらには本体部30のフレームが、複数の入れ子状の管体を用いた組み立て式の枠状構造物である場合、管体を相互に連結するために、前述した継手ブロック14に替えて、又は、継手ブロック14と組み合わせて、ピボットジョイント(ボールジョイント)を用いてもよい。これにより、管体の連結部分(関節)の角度を自由に調整して、枠状構造物の形状を変形できる。例えば、本体部30のフレーム(基部33とアーム34)が複数の管体をピボットジョイント(ボールジョイント)により相互に連結させて形成されている場合、基部33に対するアーム34の取り付け角度を自由に変更できる。なお、ピボットジョイント(ボールジョイント)には、管体の連結部分(関節)の角度を固定するための固定機構が付随されてもよい。これにより、管体の連結部分(関節)の角度を調整した後、管体の連結部分の角度を調整後の角度で固定できる。
Moreover, when the frame of the
また、図20(a)に示すように、第一枠体10に、搭載された荷物50を左右側面から押さえ付けて支持するための左右一対の支持部材70を設けてもよい。支持部材70は、それぞれ、上下方向及び前後方向に延在する面に沿って配置された支持板71と、上下方向に延びて配置され、支持板71を支持するための第三支柱72とを有し、第一枠体10に対して左右方向に移動可能に取り付けられている。
Moreover, as shown to Fig.20 (a), you may provide the left-right paired
第一枠体10の上方には、左右方向に沿って配置され、第三支柱72の上端に連結された上側支持棒73が設けられる。第一枠体10の下方には、左右方向に沿って配置され、第三支柱72の下端に連結された下側支持棒74が設けられる。上側支持棒73を取り付けるために、第一枠体10の上端に配置された継手ブロック14aと第一支柱11の上端との間には継手ブロック14bが挿入されており、左右方向に対向する一対の継手ブロック14bの間に上側支持棒73が配設される。また、下側支持棒74を取り付けるために、第一枠体10の下端に配置された継手ブロック14cと第一支柱11の下端との間には継手ブロック14dが挿入されており、左右方向に対向する一対の継手ブロック14dの間に下側支持棒74が配設される。
図20(a)には表れていないが、第一枠体10には、上側支持棒73と一対の継手ブロック14bと、下側支持棒74と一対の継手ブロック14dとが、それぞれ、前後方向に並べられて2組ずつ設けられている。
Above the
Although not shown in FIG. 20A, the
図20(b)は支持部材70を矢印Bから見た図である。図20(a),(b)に示す支持部材70は上下方向に並べて配置された二つの支持板71を有しており、これら支持板71の前後方向の両端に一対の第三支柱72が取り付けられている。各第三支柱72の上端部75には、上側支持棒73が挿通される孔77が設けられており、下端部76には、下側支持棒74が挿通される孔78が設けられている。
FIG. 20B is a view of the
図20(a)に示すように、上側支持棒73の一端は、図示しないバッテリーにより駆動される電動モーター80に接続される。上側支持棒73の外周面にはネジ山が形成されており、上側支持棒73は全体として雄ネジ体として機能する。電動モーター80の回転軸は上側支持棒73と同軸方向に配置される。各第三支柱72の上端部75に設けられた孔77の内周面には上側支持棒73の外周面のネジ山に螺合するネジ山が形成され、孔77は雌ネジ体として機能する。したがって、電動モーター80の回転運動は、上側支持棒73の軸方向に沿う支持部材70の直線運動(左右方向への移動)に変換される。ここで、左右一対の支持部材70においては、孔77の内周面のネジ山が逆向きに形成されることで、左右一対の支持部材70は電動モーター80の回転運動に対して互いに逆方向に移動される。すなわち、電動モーター80が或る一方向に回転された場合、右側の支持部材70が左方向に移動するとともに左側の支持部材70が右方向に移動し(つまり左右一対の支持部材70が互いに近づき)、電動モーター80が他方向に回転された場合、右側の支持部材70が右方向に移動するとともに左側の支持部材70が左方向に移動する(つまり左右一対の支持部材70が互いに離間する)。
なお、下側支持棒74の外周面と、各第三支柱72の下端部76に設けられた孔78の内周面とにはネジ山が形成されておらず、各第三支柱72の下端部76は、電動モーター80の回転運動に応じた各第三支柱72の上端部75の直線運動に従動して下側支持棒74に沿って移動するようになっている。
As shown in FIG. 20A, one end of the
It should be noted that no thread is formed on the outer peripheral surface of the
また、各第三支柱72の下端部76は、それぞれ、第三支柱72の内部に入れ子状に挿入されており、上下方向伸縮可能である。従って、第一枠体10の第一支柱11が上下方向に伸縮すると、この伸縮に従動して各第三支柱72の下端部76も伸縮する。
Moreover, the
制御装置60は、左右一対の支持部材70を左右方向に移動させて荷物50を側面から押さえ付けるために、電動モーター80の駆動を制御する。これにより、第一枠体10において、搭載された荷物50を左右一対の支持部材70により側面から押さえ付けることができる。これにより、搭載された荷物50をより一層安定させることができ、また、荷物50の荷崩れをより一層効果的に抑制できる。なお、電動モーター80の駆動は、バッテリー利用に限らず、発電機を利用してもよい。発電機は、動力源としてエンジンを用いる発電機,太陽光発電機,風力発電機など、どのようなものでもよい。
なお、左右一対の支持部材70の移動は、制御装置60と電動モーター80とを用いた自動制御に限らず、手動で行われてもよい。
The
The movement of the pair of left and
また、下側支持棒74の外周面と第三支柱72の下端部76に設けられた孔78の内周面とにネジ山を形成して下側支持棒74を電動モーター80で回転駆動してもよい。また、上側支持棒73と下側支持棒74との両方を電動モーター80で回転駆動してもよい。
左右一対の支持部材70の形状は、図示の例に限定されない。例えば支持板71は一枚板であってもよい。例えば、上側支持棒73と電動モーター80と、下側支持棒74とはそれぞれ外側筒体で覆われていてもよい。また、支持部材70を左右方向に移動させるための機構も上記の例に限定されない。
Further, a screw thread is formed on the outer peripheral surface of the
The shape of the pair of left and
飛行体100(200,300,400,500)の一利用形態として、水平方向に架け渡されたロープに飛行体100を移動可能に取り付けることで、このロープに沿って飛行体100を水平方向に移動させる、つまり、ロープを移動ガイドとし、飛行体100の移動方向を移動ガイドの延在方向に規制するようにしてもよい。飛行体100は例えば滑車を介してロープに取り付けられる。
この場合、本体部30の飛行機構31,310に替えて、飛行体100の進行方向の前後方向に推進力を出力するホバークラフト型のプロペラ機構を備えるようにしてもよい。
別の例として、垂直方向に架け渡されたロープに沿って移動可能に飛行体100を取り付けることで、このロープを移動ガイドとして飛行体100を垂直方向に移動させるようにしてもよい。
ロープを架け渡す方向は水平,垂直に限らず、斜めでもよい。ロープを架け渡す方向がどのような方向であっても、ロープを移動ガイドとして飛行体100を直線移動させることができる。ロープは一本に限らず二本以上であってよい。
また、ロープに限らず、レールを飛行体100(200,300,400,500)の移動ガイドとして用いてもよい。
As one form of use of the flying object 100 (200, 300, 400, 500), the flying
In this case, instead of the
As another example, the flying
The direction of laying the rope is not limited to horizontal and vertical, but may be diagonal. Regardless of the direction in which the rope is bridged, the flying
Moreover, you may use not only a rope but a rail as a movement guide of the flying body 100 (200,300,400,500).
また、マルチコプター型の飛行機構31において、回転翼32がアーム34に対して軸を介して上下方向に揺動可能な、フラップ式の回転翼として設けられていてもよい。この場合、回転翼32の取り付け角度を変更することで、マルチコプター型の飛行機構31から噴射される風の向きを制御できる。このことは、例えば飛行体100(200,300,400,500)を農薬,除草剤,消毒剤,肥料などの散布や、受粉作業,塗装作業など液体又は粉末を扱う作業において、飛行機構31から噴射される風の影響を避ける方策として有益である。例えば、農薬散布する際に、作業対象エリア外に農薬が漂白することを防ぐことができる。
Further, in the multi-copter
また、飛行体100(200,300,400,500)が飛行していないときに、飛行機構31(310)の発生する風力を空気循環の用途に利用する、つまり、飛行機構31をサーキュレーターとして利用してもよい。また、飛行体100(200,300,400,500)が飛行していないときに、飛行機構31(310)の発生する風力を送風の用途に利用する、つまり、飛行機構31を送風機として利用してもよい。このような柔軟な利用は、例えば災害発生時において便利である。
更に、飛行体100(200,300,400,500)の飛行停止中又は飛行中に、飛行機構31(310)の発生する風力を風力発電に利用してもよい。飛行体100(200,300,400,500)は、そのための風力発電機を搭載していてもよい。
Further, when the flying object 100 (200, 300, 400, 500) is not flying, the wind force generated by the flying mechanism 31 (310) is used for air circulation, that is, the flying
Furthermore, the wind force generated by the flight mechanism 31 (310) may be used for wind power generation while the flying object 100 (200, 300, 400, 500) is stopped or flying. The flying object 100 (200, 300, 400, 500) may be equipped with a wind power generator for that purpose.
飛行体100(200,300,400,500)を、農薬,除草剤,消毒剤,肥料などの液体又は粉末の散布に利用する場合、一利用形態として、農薬,除草剤などの入ったタンク及び散布装置を第一枠体10に搭載して、畑や水田や果樹園の上空に飛行体100(200,300,400,500)を飛行させながら農薬,除草剤等を散布させることもできる。
ここで、液体又は粉末の散布(噴出)用のノズルは、第一枠体10から延出され、その噴出口が第一枠体10から離間して位置され、噴出口から散布(噴出)された液体又は粉末が飛行機構31からの風の影響を受けないようにするとよい。
When the flying object 100 (200, 300, 400, 500) is used for spraying liquids or powders of agricultural chemicals, herbicides, disinfectants, fertilizers, etc., a tank containing agricultural chemicals, herbicides, etc. A spraying device can be mounted on the
Here, the nozzle for spraying (spouting) the liquid or powder extends from the
すなわち、第一枠体10に任意の作業機械を搭載すれば、飛行体100(200,300,400,500)を利用して、その作業機械を用いた作業を行うことができる。
例えば、飛行体100(200,300,400,500)を、受粉作業に利用する場合、第一枠体10に花粉の入った容器(タンク)と受粉させるための装置とを搭載する。飛行体100(200,300,400,500)は第一枠体10の飛行姿勢の水平維持に優れているため、対象となる特定の花を狙って、蜂のようにピンポイントで行う受粉作業に好適である。
また、第一枠体10に鳥獣除外用の音響設備を取り付けて、飛行体100(200,300,400,500)を鳥獣除外に利用してもよい。第一枠体10に取り付けた鳥獣除外用の音響設備は、鳥獣除外用途以外に、防犯用途にも利用できる。この場合、例えば、飛行体100(200,300,400,500)が対象地域の上空を飛行しつつ図示しないカメラやセンサ等で当該地域内を監視し、防犯対象者を発見したときに音響設備から防犯用の警告音声を発することで、防犯効果を発揮できる。
また、例えば、第一枠体10に、打音検査装置のような非破壊検査装置を搭載し、検査対象物の表面の欠陥やひび割れ検査等を行うこともできる。
また、第一枠体10に塗装装置を取り付けて、飛行体100(200,300,400,500)を塗装作業に利用してもよい。
特に上記のようなピンポイントの作業に飛行体100(200,300,400,500)を利用する場合、飛行体100(200,300,400,500)又は作業機械にカメラを搭載して、カメラの撮影した映像を用いた周知の自動認識技術により、作業を高精度に行うことができる。また、第一枠体10に打音検査装置のような非破壊検査装置や塗装装置を搭載している場合に、更にカメラを搭載することで、検査や塗装作業にカメラの映像を利用したり、発見した欠陥の補修作業にカメラの映像を利用したりできる。
また、第一枠体10に、プロジェクタ(画像投影装置)を搭載してもよい。この場合、例えば、飛行体100(200,300,400,500)をプロジェクトマッピング等の上映機として利用してもよい。
また、第一枠体10に、カメラ(撮影機)を搭載してもよい。この場合、例えば、飛行体100(200,300,400,500)を空撮に利用してもよい。第一枠体10の飛行姿勢を水平に維持できるので、飛行体100(200,300,400,500)は空撮用途に適している。撮影した画像(動画又は静止画)のデータは、例えば無線通信により地上のコンピュータ等の画像処理装置に送信されてよい。
That is, if an arbitrary work machine is mounted on the
For example, when the flying object 100 (200, 300, 400, 500) is used for pollination work, a container (tank) containing pollen and a device for causing pollination are mounted on the
In addition, a sound equipment for excluding birds and beasts may be attached to the
In addition, for example, a nondestructive inspection device such as a hammering inspection device can be mounted on the
Moreover, a painting apparatus may be attached to the
In particular, when the flying object 100 (200, 300, 400, 500) is used for the pinpoint operation as described above, the camera is mounted on the flying object 100 (200, 300, 400, 500) or the work machine, and the camera The work can be performed with high accuracy by a well-known automatic recognition technique using the captured video. If the
Further, a projector (image projection device) may be mounted on the
A camera (photographer) may be mounted on the
また、第一枠体10に草刈機を搭載して、飛行体100(200,300,400,500)を飛行機構付きの草刈機として利用してもよい。例えば、第一枠体10の下面に複数のローター式草刈を備えるとよい。草刈機はローター式に限らず、どのようなタイプの草刈り機であってもよい。飛行体100(200,300,400,500)の草刈機としての利用は、例えば、林業での下草刈り作業や、傾斜地での草刈り作業においてより一層有効である。
また、第一枠体10に苗移植機、耕運機など農業機械を搭載して、飛行体100(200,300,400,500)を飛行機構付きの農業機械として利用してもよい。
この場合、移動自由度の高い草刈機,農業機械を提供できる。飛行体100(200,300,400,500)は第一枠体10の飛行姿勢の水平維持に優れているため、安定した姿勢で草刈り作業や農作業を行うことができる。
Further, a mower may be mounted on the
Moreover, you may mount agricultural machines, such as a seedling transplanter and a cultivator, in the
In this case, a mower and an agricultural machine with a high degree of freedom of movement can be provided. Since the flying object 100 (200, 300, 400, 500) is excellent in maintaining the horizontal posture of the
また、第一枠体10に様々な建設機械や産業機械を搭載してもよい。
Various construction machines and industrial machines may be mounted on the
また、第一枠体10にロボットアームを搭載してもよい。飛行体100(200,300,400,500)は、水平飛行性能と、ホバリング飛行性能と、第一枠体10の飛行姿勢の水平維持性能とを有しているので、ロボットアームを用いたピンポイント作業を効率よく行うことができ、例えば、家屋補修作業に好適である。また、家屋補修に限らず、様々な建物補修,橋脚補修,堤防補修,護岸工事,法面補修などその他何等かの構造物の補修作業,保護作業,補強作業などにおいても好適であることはもちろんである。
また、第一枠体10にロボットアームを搭載した場合、ロボットアームを用いて枝払い、剪定、伐採,間伐などの作業を行わせることで、飛行体100(200,300,400,500)を林業に利用できる。また、第一枠体10にロボットアームを搭載した場合、いちご、リンゴ、トマトの収穫作業など、果樹や野菜の収穫作業にも、飛行体100(200,300,400,500)を利用できる。
A robot arm may be mounted on the
In addition, when a robot arm is mounted on the
また、第一枠体10や本体部30に作業者を搭乗させて、人手で作業を行わせてもよい。飛行体100(200,300,400,500)は水平安定性が良いため作業者にとって作業しやすい。
Alternatively, an operator may be mounted on the
なお、第一枠体10に搭載する搭載物は、前述した荷物,車両,各種の作業機械に限定されず、あらゆるものとすることができる。第一枠体10は第一支柱11と上端連結棒12と下端連結棒13と継手ブロック14とを組み立てた組み立て式枠状構造物であるため、大きさ、形状を自在に変形、拡張できる。この自由度のため、様々な荷物,車両,各種の作業機械を搭載できる。
In addition, the load mounted in the
第一枠体10の下面に更にネット(網)を取り付けて、ネットに荷物50を入れてもよい。更に、第一枠体10の下面に更にネット(網)を取り付けた飛行体100(200,300,400,500)は、ネットを魚網として用いることで漁業での利用も可能である。
また、第一枠体10に船やいかだを搭載した場合に、飛行体100(200,300,400,500)を、漁業に利用可能である。この場合、例えば、飛行体100(200,300,400,500)は、船や養殖用いかだを搭載して、漁場または養殖場まで飛行して、船や養殖用いかだを海上に降ろし、また、漁や養殖などの作業の終了後に船や養殖用いかだを海上から引き揚げて別の作業場所に移動したり、倉庫に帰還したりするという使い方ができる。
A net (net) may be further attached to the lower surface of the
Further, when a ship or a raft is mounted on the
また、第二枠体20の複数の第二支柱21がそれぞれ空気ばね装置を有し、空気ばね装置が第一枠体10の飛行姿勢の水平維持機能を果たしてもよい。また、第一枠体10の複数の第一支柱11がそれぞれ空気ばね装置を有してもよい。
また、複数の第一支柱11,複数の第二支柱21がそれぞれサスペンションを有していてもよい。
また、複数の第一支柱11,複数の第二支柱21がそれぞれショックアブソーバーを有していてもよい。
Further, the plurality of
Moreover, the some 1st support |
Moreover, the some 1st support |
また、飛行体100(200,300,400,500)の上面、下面、及び/又は側面に、安全装置として、衝撃緩和装置を設けてもよい。衝撃緩和装置の例としては、エアカバー,エアクッション,エアバッグが挙げられる。また、安全装置としてパラシュートを有していてもよい。安全装置の搭載例として、飛行体100(200,300,400,500)の全周をエアカバー,エアクッション,エアバッグなどの衝撃緩和材で包み込み、且つ、飛行体100(200,300,400,500)の上部にパラシュートを開くように搭載するとよい。 Further, an impact mitigation device may be provided as a safety device on the upper surface, lower surface, and / or side surface of the flying object 100 (200, 300, 400, 500). Examples of the impact relaxation device include an air cover, an air cushion, and an air bag. Moreover, you may have a parachute as a safety device. As an example of mounting the safety device, the entire circumference of the flying object 100 (200, 300, 400, 500) is wrapped with an impact relaxation material such as an air cover, an air cushion, or an airbag, and the flying object 100 (200, 300, 400) is used. , 500) may be mounted so as to open a parachute.
また、第一枠体10の搭載面15は、空気ダンパーや金属バネを組み合わせたサスペンションを介して第一枠体10に取り付けられていてもよい。例えば、第一枠体10の上方から下方に延びるサスペンションを介して搭載面15が吊り下げられていてもよい。
Moreover, the mounting
また、第一枠体10,第二枠体20の形状は、上下面が矩形の立方体又は直方体に限らず、例えば円筒形状の枠体など、どのような形状であってもよい。
Moreover, the shape of the
また、制御装置60による制御対象の制御は、無線を介した制御のほか、有線を介した制御でもよい。
Moreover, the control of the control target by the
また、アクチュエータ113,駆動装置213,回転翼32の駆動装置,回転翼320などの駆動装置としては、実施形態に示したものに限定されず、あらゆるものを使用することができる。
上述したバッテリーにより駆動される電動モーターのほか、例えば、油圧モーター、エンジン(内燃機関)を駆動装置として使用できる。エンジンはガソリンエンジン,水素エンジン,ハイブリットエンジン,圧縮空気式の空気エンジンなどであってよい。
当然ながら、電動モーターを使用する場合には電力供給系統が、油圧モーターを使用する場合には油圧供給系統が、エンジンを使用する場合は燃料供給系統(燃料タンク、ガスボンベ等)が飛行体100(200,300,400,500)に装備される。電力供給系統は、バッテリーや、動力源としてエンジンを用いる発電機,太陽光発電機,風力発電機,燃料電池や、これらを組み合わせたものが例示できる。
The
In addition to the above-described electric motor driven by a battery, for example, a hydraulic motor or an engine (internal combustion engine) can be used as a driving device. The engine may be a gasoline engine, a hydrogen engine, a hybrid engine, a compressed air engine, or the like.
Of course, when using an electric motor, an electric power supply system is used. When using a hydraulic motor, a hydraulic supply system is used. When using an engine, a fuel supply system (fuel tank, gas cylinder, etc.) is 200, 300, 400, 500). Examples of the power supply system include a battery, a generator using an engine as a power source, a solar power generator, a wind power generator, a fuel cell, and a combination thereof.
また、飛行体100(200,300,400,500)は、上述した様々な用途の他、火災現場での消火・救援作業に利用したり,防犯活動,防災活動に利用したり、地震,津波,高潮,洪水などの災害が発生した場合に救援活動,復旧・復興支援活動に利用したり、あるいは、高層ビル火災での消火・救援作業に利用したり,原子力発電所での作業(人が立ち入れない場所での作業)に利用したりする他、様々な用途に利用できる。 The aircraft 100 (200, 300, 400, 500) can be used for fire fighting / rescue work at fire sites, for crime prevention activities, disaster prevention activities, earthquakes, tsunamis, in addition to the various uses described above. When disasters such as storm surges, floods, etc. occur, they are used for relief activities, recovery / reconstruction support activities, or for extinguishing / rescue work in high-rise building fires. It can be used for a variety of other purposes.
また、飛行体100(200,300,400,500)は、人が搭乗して運転する有人機であってもよい。 In addition, the flying object 100 (200, 300, 400, 500) may be a manned aircraft on which a person rides and operates.
本発明は、上述した各実施形態及び変形例に開示された種々の構成を適宜組み合わせたものを全て含むものである。 The present invention includes all combinations of various configurations disclosed in the above-described embodiments and modifications.
[第五実施形態]
図21は、第五実施形態に係る飛行体600を説明する側面図である。図21に示すように飛行体600は、第二枠体20の下部に運搬の対象となる物体を直接的に連結させる構造に構成されており、第一枠体10は具備されていない。
[Fifth embodiment]
FIG. 21 is a side view illustrating a flying
図21では、物体として自動車(車両)55を第二枠体20の下部に連結した場合を例に挙げて示している。第二枠体20を構成する各第二支柱21の下端に設けられた継手ブロック14の下面には、第二枠体20の下部に自動車55を連結するための手段として、連結突起(連結部)91が設けられている。連結突起91は、継手ブロック14の下面から下方に突出された円柱状の突起として形成される。
FIG. 21 shows an example in which an automobile (vehicle) 55 is connected to the lower part of the
自動車55の屋根には、四本の第二支柱21それぞれの下端に設けられた連結突起91に対応して、四つの連結部材(被連結部)92が設けられている。各連結部材92は、自動車55を飛行体600(詳しくは第二枠体20)に連結するための手段であり、自動車55の屋根の上面に固定されている。図21では、前後方向の前方側に配置された二つの連結部材92のみが図示されており、他の二つは図示省略されている。
Four connecting members (connected parts) 92 are provided on the roof of the
図21の連結部材92は、その上面が自動車55の屋根の上面よりも上方に突出されており、各連結部材92の上面には、連結突起91を嵌合させる嵌合孔93が設けられている。
連結突起91と連結部材92とには、嵌合孔93に連結突起91を嵌合させた状態で、連結突起91を連結部材92に固定するためのロック機構(図示せず)が設けられている。ロック機構の一例としては、連結突起91の外周にボス部を設けるとともに、嵌合孔93の内周にボス部に係合する溝を設けて、ボス部と溝との係合により連結突起91を連結部材92に着脱自在に固定する構造を挙げることができる。ロック機構はこれに限らずどのような構造であってもよい。
The upper surface of the connecting
The
第二枠体20の下部に自動車55を連結する場合、例えば、飛行体600を自動車55の上方に位置させ、第二支柱21それぞれの下端に設けられた連結突起91を、自動車55の屋根上の各連結部材92(詳しくは嵌合孔93)の上方に位置させた後、飛行体600を下降させることで、各連結突起91を嵌合孔93に嵌合させる。そして、ロック機構により連結突起91を連結部材92に固定する。このように、連結突起91を嵌合孔93に嵌合させて、連結突起91と連結部材92とが相互に固定(連結)されることで、自動車55が第二枠体20の下部に連結される。更に、ロープ,チェーン,ネットなどを用いて、自動車55と第二枠体20との連結を補強してもよい。また、第二枠体20の下部に連結された自動車55を、防護ネット,防護カバー等により被覆して、保護してもよい。
上記の構成の飛行体600において、制御装置60が第二支柱21を伸縮制御することで、自動車55の飛行姿勢を制御できる。例えば、制御装置60は、飛行体600(詳しくは、本体部30)の姿勢の傾きがセンサにより検知されたとき、検知された傾きに応じて各第二支柱21を伸縮制御する。これにより、第二枠体20の下部に連結された自動車55の姿勢を水平に維持できる。
When the
In the flying
このように、飛行体600は、第二枠体20の下部に自動車55を連結させる構成であるため、自動車55を飛行体600に適切に固定でき、また、この第二枠体20の第二支柱21を軸方向に伸縮制御するだけで、自動車55の飛行姿勢を制御できる。このため、飛行体600は、第二枠体20の下部に連結された自動車55を安定した姿勢で運搬することができる。なお、自動車55に設けられた連結部材(被連結部)92を上方に突出された円柱状の突起として形成し、各第二支柱21の下端に設けられた継手ブロック14の下面に、その突起に嵌合する嵌合孔93(連結部)を設けてもよいことは、もちろんである。
なお、自動車55の屋根に設けられた連結部材92は、自動車55が飛行体600から切り離された状態では、例えば、ルーフキャリアを自動車55に取り付けるための取り付け部として利用されてもよい。
Thus, since the flying
The connecting
飛行体600の変形例として、図22に示すように、第二枠体20の下部に第一枠体10を設け、第一枠体10の下部に自動車(車両)55を連結してもよい。すなわち、自動車55は、第二枠体20の下部に第一枠体10を介して(すなわち間接的に)、設けられていることになる。この場合、第二枠体20の下部に連結された物体は、第一枠体10と自動車(車両)55とである、と把握できる。
第二枠体20の下部には、第一枠体10を連結するための第一の連結部として、各第二支柱21の下端に設けられた継手ブロック14eが備わり、また、第一枠体10には、第一の連結部に連結するための第一の被連結部として、各第一支柱11の上端に設けられた雄ネジ114(図7参照)が備わる。また、第一枠体10の下部には、車両55を連結するための第二の連結部として、各第一支柱11の下端に設けられた継手ブロック14fの下面から突出する連結突起91が設けられており、また、自動車55には、第二の連結部に連結する第二の被連結部として、嵌合孔93を有する連結部材92が設けられている。
上記の構成において、各第一支柱11の下端の連結突起91が、それぞれ、自動車55の屋根に設けられた連結部材92の嵌合孔93に嵌合されて、連結突起91と連結部材92とが相互に固定(連結)されることで、自動車55が第一枠体10の下部に連結される。
この場合、第一枠体10の搭載面15には、搭載物50(図22において破線で示す)を搭載でき、第一支柱11の伸縮を制御することにより、押さえ面17と搭載面15とにより搭載物50を挟持させることができる。
As a modified example of the flying
The lower part of the
In the above configuration, the
In this case, a load 50 (indicated by a broken line in FIG. 22) can be mounted on the mounting
なお、図22に示す実施形態については、図1〜図20に示したいずれの実施形態の飛行体を、車両55の上部に搭載することもできる。この場合、図1〜図20に示した実施形態の脚部40の下端面に第二の連結部を設けるか、または、図1〜図20に示した実施形態の飛行体から脚部40を除去し、第一支柱11の継手ブロック14fの下端面に第二の連結部を設けることが行われる。
In the embodiment shown in FIG. 22, the flying body of any of the embodiments shown in FIGS. 1 to 20 can be mounted on the upper portion of the
なお、車両55は、図21,図22に例示した自動車(普通乗用車)に限らず、バス,トラック,鉄道車両,オートバイ,自転車,雪上車,ブルドーザーや掘削機等の建設車両,トラクターやコンバイン収穫機等の農業車両,農耕機械,農業機械,草刈機,フォークリフトや無人搬送車等の産業車両,車いすなど、いかなる種類の車両であってもよい。
飛行体600に、農業車両,農耕機械,農業機械,草刈り機などの農作業用機械を脱着可能に連結した場合、飛行体600に農作業用機械を連結した状態で作業場所(圃場など)まで飛行して、到着後に農作業用機械を離脱させて所定の作業を実施する。そして、作業の終了後に飛行体600に農作業用機械を連結(ドッキング)して、飛行体600で次の作業場所に移動したり、倉庫に帰還したりする、という使い方ができる。
飛行体600において第二枠体20の下部に(または、第一枠体10を介して間接的に)連結される物体は、車両に限らず、運搬の対象となる物体であれば何でもよい。
The
When an agricultural vehicle such as an agricultural vehicle, an agricultural machine, an agricultural machine, or a mower is detachably connected to the flying
The object connected to the lower part of the second frame 20 (or indirectly via the first frame 10) in the flying
[第六実施形態]
図23は、第六実施形態の飛行体700の側面図であり、図24は図23の飛行体700を上方から見た平面図である。
飛行体700は、図2,3等に示すマルチコプター型の飛行機構31に加えて、水平飛行のための水平飛行機構710を本体部30に備えている点が第一実施形態〜第五実施形態とは異なっている。ここで、マルチコプター型の飛行機構31は、垂直飛行のための垂直飛行機構として把握できる。
[Sixth embodiment]
FIG. 23 is a side view of the flying
The flying
水平飛行機構710は、飛行体700を水平方向に飛行させるのに適した飛行機構である。図23、図24に示す水平飛行機構710は、基部33に対して固定されたボデー部705と、ボデー部705から左右方向に延出された主翼712と、主翼712に取り付けられた左右一対のプロペラ部714と、ボデー部705の後端部に設けた尾翼711と、ボデー部705の後端部に設けた垂直尾翼713とを備えている。
The
各プロペラ部714は、飛行体700の進行方向Fに沿って配置されたシャフト716と、シャフト716から放射状に突設された複数枚のブレード(羽根)718とを備え、図示しないバッテリーにより駆動される電動モーターに接続される。
Each
各プロペラ部714が図示しない電動モーターにより回転駆動されると、シャフト716を中心にブレード718が回転して、飛行体700の水平方向への推進力を発生する。なお、電動モーターの駆動は、バッテリー利用に限らず、発電機を利用してもよい。発電機は、動力源としてエンジンを用いる発電機,太陽光発電機,風力発電機など、どのようなものでもよい。なお、プロペラ部714の駆動源は、電動モーターに限らず、内燃機関やジェットエンジン等、プロペラ部714を駆動できるものであれば何でもよい。
When each
制御部60A(図1参照)は、マルチコプター型の飛行機構(垂直飛行機構)31と水平飛行機構710とを個別に飛行制御し、例えば離着陸時など垂直方向への移動時には専ら飛行機構(垂直飛行機構)31を作動させ、水平方向への移動時には専ら水平飛行機構710を作動させる。
このように、飛行機構31(垂直飛行機構)と水平飛行機構710とを備えた飛行体700は、マルチコプター型の飛行機構31の優れた垂直飛行性能に加えて、水平飛行機構710の長距離移動性能および水平方向への高速移動性能も有する。
The
As described above, the flying
飛行体700は、飛行機構31に加えて水平飛行機構710を有する点の他は、第一実施形態の飛行体100と共通の構成要素を有しており、配送システム1の飛行体として利用できる。飛行体700を配送システム1の飛行体として利用した場合、荷物50の配送安定性に加えて、配送サービスエリアの拡大、配送時間の短縮といった利点がある。
[第七実施形態]
図25は、第七実施形態に係る飛行体800の側面図であり、図26は図25の飛行体800を上方から見た平面図である。飛行体800は、本体部30に垂直飛行のための垂直飛行機構としてマルチコプター型の飛行機構31を備えているとともに、第一枠体10の下部に水平飛行のための水平飛行機構810を備えている点で第六実施形態とは異なる。この場合、第二枠体20の下部に連結された物体は、第一枠体10と水平飛行機構810である、と把握できる。
The flying
[Seventh embodiment]
FIG. 25 is a side view of the flying
水平飛行機構810は、基部802を介して第一枠体10の下部に連結されており、基部802に固定されたボデー部805と、ボデー部805から左右方向に延びた主翼812と、主翼812に取り付けられた左右一対のプロペラ部814と、ボデー部805の後端部に設けた尾翼811と、ボデー部805の後端部に設けた垂直尾翼813とを備えている。
The
各プロペラ部814は、飛行体800の進行方向Fに沿って配置されたシャフト816と、シャフト816から放射状に突設された複数枚のブレード818とを備え、図示しないバッテリーにより駆動される電動モーターに接続される。
Each
各プロペラ部814が図示しない電動モーターにより回転駆動されると、シャフト816を中心にブレード818が回転して、飛行体800の水平方向への推進力を発生する。なお、電動モーターの駆動は、バッテリー利用に限らず、発電機を利用してもよい。発電機は、動力源としてエンジンを用いる発電機,太陽光発電機,風力発電機など、どのようなものでもよい。なお、プロペラ部814の駆動源は、電動モーターに限らず、内燃機関やジェットエンジン等、プロペラ部814を駆動できるものであれば何でもよい。
When each
制御部60A(図1参照)は、飛行機構(垂直飛行機構)31と水平飛行機構810とを個別に飛行制御し、垂直飛行を行うときには専ら飛行機構(垂直飛行機構)31を作動させ、水平方向への移動時には、専ら水平飛行機構710を作動させる。したがって、飛行体800もまた、マルチコプター型の飛行機構31の優れた垂直飛行性能に加えて、水平飛行機構810の長距離移動性能および水平方向への高速移動性能を有する。
The
飛行体800は、飛行機構31に加えて水平飛行機構810を有する点の他は、第一実施形態の飛行体100と共通の構成要素を有しており、配送システム1の飛行体として利用できる。したがって、飛行体800を配送システム1の飛行体として利用した場合も、荷物50の配送安定性に加えて、配送サービスエリアの拡大、配送時間の短縮といった利点がある。
第七実施形態の変形例として、飛行体800は、第二枠体20の下部に水平飛行機構810が連結され、水平飛行機構810の下部に第一枠体10が連結される構成であってもよい。
The flying
As a modification of the seventh embodiment, the flying
上記の第六実施形態の飛行体700と第七実施形態の飛行体800とは、図2,3等に示すマルチコプター型の飛行機構31(垂直飛行機構)とは別体で、飛行体700を水平方向に飛行させるのに適した水平飛行機構710,810を備えた飛行体として把握できる。
The flying
[その他]
飛行体100〜800に備わる飛行機構は、上記の各実施形態で説明された飛行機構31,310,710,810に限らず、どのような飛行機構で構成されてもよい。飛行機構としては、例えば、パラグライダー,気球,飛行船,飛行機,ヘリコプター,ジャイロコプターなどを適用してもよい。
[Others]
The flight mechanisms provided in the flying
また、第一枠体10の四方の側面にそれぞれ開閉可能な壁面を備え、壁面により第一枠体10の四方の側面を閉鎖することで、第一枠体10をコンテナタイプの枠状構造物として構成することもできる。
また、第一枠体10及び第二枠体20の全体を、もしくは、第一枠体10又は第二枠体20の各々の全体を、風の抵抗を低減するための風防カプセル体で覆ってもよい。
Moreover, the wall surface which can be opened and closed on each of the four side surfaces of the
Further, the entire
飛行体100〜800は、無人飛行体に限らず、乗務員や乗客など搭乗員が乗り込む有人飛行体であってもよい。飛行体100〜800が有人飛行体として構成される場合、飛行体100〜800には、搭乗員が乗り込むためのコンテナ型キャビンが着脱自在に搭載されるとよい。
The flying
飛行体100〜800のいずれも、無線通信中継装置を搭載して、無線中継局として利用されてもよい。この場合、飛行体100〜800は地上に設置した電源装置と有線接続され、上空の所定位置にてホバリング飛行しつつ、地上の電源装置から有線で電力供給を受けるとよい。また、飛行体100〜800にソーラパネルを含む太陽光発電機を電力源として搭載し、雲よりも高い高度を飛行する運用を行った場合、常時太陽光を受けて太陽光発電機で発電できるので、長時間にわたり安定して飛行を継続できる。
飛行体100〜800にソーラパネルを含む太陽光発電機を電源として搭載した場合は、有線による電力供給を省略することもできるし、有線による電力供給と協働させることもできる。
Any of the flying
When a solar power generator including a solar panel is mounted as a power source on the flying
また、飛行体100〜800は、人工衛星を搭載して、人工衛星発射基地として利用されても良い。この場合、飛行体100〜800が人工衛星を搭載して或る高度まで上昇した後、人工衛星が飛行体100〜800から発射される。
Further, the flying
飛行体100〜800の大きさは特に限定されるものではない。飛行体100〜800は、比較的小さな荷物を搭載するのに適した小型の飛行体であってもよいし、大型コンテナや大型トラックなど大きな物体を搭載および運搬し得る大型の飛行体であってもよい。
また、飛行体100〜800は、子ども用玩具として構成されてもよい。
The size of the flying
Moreover, the flying
1 配送システム
3 出発地点
5 目的地点
60A 制御部
60B 第一通信部
60C 検出機構
60D 授受確認機構
62 表示灯
64 手動操作機構
160 コントローラ
160A 第二通信部
160B 運行制御部
160C 授受確認機構
162 モニタ装置
100〜800 飛行体
10 第一枠体(他の枠体)
11 第一支柱(柱部材)
12 上端連結棒
13 下端連結棒
14 継手ブロック
15 搭載面
17 押さえ面
19 開閉機構
20 第二枠体(枠体)
21 第二支柱(支柱)
22 取り付け棒
25 取付部
30 本体部
31,310,710,810 飛行機構
32 回転翼
33 基部
34 アーム
35 回転軸
36 羽根
37 保護リング
40 脚部
41 接地部
42 車輪
50 荷物
55 自動車(車両)
60 制御装置(制御部)
70 支持部材
71 支持板
72 第三支柱
73 上側支持棒
74 下側支持棒
75 上端部
76 下端部
77,78 孔
80 電動モーター
91 連結突起(連結部)
92 連結部材(被連結部)
93 嵌合孔
105 着地面
106 傾斜面
110 外管
112 内管
113 アクチュエータ
114 雄ネジ
141 雌ネジ
210 ウィンチ
211 ドラム
211a 支持フレーム
212 索体
213 駆動装置
311 基部
312 アーム
320 回転翼
321 回転軸
322 羽根
F 進行方向
D 軸方向
1
11 First strut (column member)
12 Upper
21 Second support (support)
22 Mounting
60 Control device (control unit)
70
92 Connecting member (connected part)
93
Claims (10)
前記飛行体は、
上部に取付部を有し、前記取付部がその上下方向を調整し得るように構成された枠状構造物として構成されており、下部に前記荷物を搭載した物体を連結する枠体と、
前記枠体の上部に位置し、飛行機構を有する本体部と、
前記飛行機構の姿勢に応じて前記物体の飛行姿勢を制御するために前記取付部の上下方向位置を制御する飛行姿勢制御と前記飛行機構の作動を制御する飛行制御とを実施する制御部と、
前記コントローラと無線通信するための第一通信部と、を備えており、
前記コントローラは、
前記飛行体と無線通信するための第二通信部を備えている
ことを特徴とする配送システム。 A flying body capable of carrying a load; and a controller for controlling the operation of the flying body so that the load is loaded on the flying body and the load is delivered from a predetermined departure point to a predetermined destination point; A delivery system comprising:
The aircraft is
It has a mounting portion at the top, and the mounting portion is configured as a frame-like structure configured to be able to adjust the vertical direction of the mounting portion, and a frame that connects the object carrying the luggage at the bottom,
A main body located at the top of the frame and having a flight mechanism;
A control unit for performing a flight attitude control for controlling a vertical position of the attachment unit and a flight control for controlling the operation of the flight mechanism in order to control the flight attitude of the object according to the attitude of the flight mechanism;
A first communication unit for wireless communication with the controller,
The controller is
A delivery system comprising a second communication unit for wirelessly communicating with the flying object.
前記飛行体は、前記垂直飛行機構とは別体で、水平飛行のための水平飛行機構を備えている
ことを特徴とする請求項1に記載の配送システム。 The flight mechanism of the main body is configured as a vertical flight mechanism for vertical flight,
The delivery system according to claim 1, wherein the flying body is provided separately from the vertical flying mechanism and includes a horizontal flying mechanism for horizontal flight.
前記飛行体は、
外管と前記外管内に収納された内管とを有し、軸方向に伸縮可能な複数の支柱からなり、下部に前記荷物を搭載した物体を連結する枠体と、
前記枠体の上部に位置し、飛行機構を有する本体部と、
前記物体の飛行姿勢を制御するために前記複数の支柱の伸縮を制御する飛行姿勢制御と前記飛行機構の作動を制御する飛行制御とを実施する制御部と、
前記コントローラと無線通信するための第一通信部と、を備えるとともに、
前記物体が、前記荷物を搭載するための搭載面を有する他の枠体であり、
前記コントローラは、
前記飛行体と無線通信するための第二通信部を備えている
ことを特徴とする配送システム。 A flying body capable of carrying a load; and a controller for controlling the operation of the flying body so that the load is loaded on the flying body and the load is delivered from a predetermined departure point to a predetermined destination point; A delivery system comprising:
The aircraft is
A frame having an outer tube and an inner tube housed in the outer tube, comprising a plurality of struts capable of expanding and contracting in the axial direction, and connecting an object carrying the load at the bottom;
A main body located at the top of the frame and having a flight mechanism;
A control unit for performing flight attitude control for controlling expansion and contraction of the plurality of support columns and flight control for controlling operation of the flight mechanism in order to control the flight attitude of the object;
A first communication unit for wirelessly communicating with the controller,
The object is another frame having a mounting surface for mounting the load;
The controller is
A delivery system comprising a second communication unit for wirelessly communicating with the flying object.
前記飛行体は、前記制御部が、前記第一通信部を介して受信した前記航路設定情報に基づく飛行制御情報を生成して、生成された前記飛行制御情報に基づいて前記飛行機構の作動を制御するように構成されている
ことを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載の配送システム。 The controller includes an operation control unit having a route setting function for setting a route from the departure point to the destination point and a monitoring function of the operation status of the flying object, and the setting via the second communication unit. Configured to transmit route setting information including information on the route that has been set to the aircraft,
The flying body generates flight control information based on the route setting information received by the control unit via the first communication unit, and operates the flight mechanism based on the generated flight control information. It is comprised so that it may control, The delivery system of any one of Claims 1-3 characterized by the above-mentioned.
前記コントローラは、前記第二通信部を介して前記飛行体から受信した授受確認信号に基づき、前記荷物の授受確認を行う第二授受確認機構を備えている
ことを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載の配送システム。 The flying object includes a first delivery confirmation mechanism for sending a delivery confirmation signal for delivery confirmation of the package to the controller via the first communication unit,
The said controller is provided with the 2nd delivery confirmation mechanism which performs delivery confirmation of the said package based on the delivery confirmation signal received from the said flight body via said 2nd communication part. The delivery system according to any one of the above.
上部に取付部を有し、前記取付部がその上下方向を調整し得るように構成された枠状構造物として構成されており、下部に物体を連結する枠体と、
前記枠体の上部に位置し、飛行機構を有する本体部と、
前記飛行機構の姿勢に応じて前記物体の飛行姿勢を制御するために前記取付部の上下方向位置を制御する飛行姿勢制御と前記飛行機構の作動を制御する飛行制御とを実施する制御部と、
前記配送システムのコントローラと無線通信するための通信部と、を備える
ことを特徴とする飛行体。 An aircraft used in the delivery system according to claim 1 or 2,
It has a mounting part on the upper part, and the mounting part is configured as a frame-like structure configured to be able to adjust its vertical direction, and a frame body that connects an object to the lower part,
A main body located at the top of the frame and having a flight mechanism;
A control unit for performing a flight attitude control for controlling a vertical position of the attachment unit and a flight control for controlling the operation of the flight mechanism in order to control the flight attitude of the object according to the attitude of the flight mechanism;
And a communication unit for wirelessly communicating with the controller of the delivery system.
前記飛行体は、前記垂直飛行機構とは別体で、水平飛行のための水平飛行機構を備えている
ことを特徴とする請求項6に記載の飛行体。 The flight mechanism of the main body is configured as a vertical flight mechanism for vertical flight,
The flying object according to claim 6, wherein the flying object is provided separately from the vertical flying mechanism and has a horizontal flying mechanism for horizontal flight.
ことを特徴とする請求項6又は7に記載の飛行体。 The flying object according to claim 6 or 7, further comprising an exchange confirmation mechanism that transmits an exchange confirmation signal for confirming delivery of the package to the controller via the communication unit.
前記配送システムのコントローラと無線通信するための通信部と、
前記出発地点から前記目的地点までの航路を設定する航路設定機能と前記飛行体の運行状況のモニタ機能とを有する運行制御部とを備え、
前記通信部を介して前記設定された航路の情報を含む航路設定情報を前記飛行体に送信する
ことを特徴とするコントローラ。 A controller used in the delivery system according to claim 1 or 2,
A communication unit for wirelessly communicating with the controller of the delivery system;
An operation control unit having a route setting function for setting a route from the departure point to the destination point, and a monitoring function of the operation status of the flying object,
A controller that transmits route setting information including information on the set route to the flying object via the communication unit.
ことを特徴とする請求項9に記載のコントローラ。 A delivery confirmation signal for confirming delivery of the package is received from the aircraft via the communication unit, and a delivery confirmation mechanism is provided for confirming delivery of the package based on the delivery confirmation signal. The controller according to claim 9.
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