JP6578712B2 - Work vehicle - Google Patents
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Description
本発明は、圃場情報を検出しながら施肥作業を行う作業車両に関するものである。 The present invention relates to a work vehicle that performs fertilization work while detecting field information.
従来の作業車両には、肥料濃度、圃場の深度及び水温等の圃場情報に合わせて施肥装置の施肥量を増減させる技術がある（特許文献１）。
特許文献１には、肥料濃度センサで検出する圃場の肥料濃度、深度センサで検出する圃場の深度、及び温度センサで検出する水温等の圃場情報を取得し、圃場情報に合わせて施肥装置の施肥量を増減させる構成が開示されている。
この施肥量の増減を行うには、基準となる基準施肥量を設定する必要があるので、最初の作業走行時にティーチング作業を行い、検出された圃場情報に基づき、基準施肥量を算出する構成としている。
これにより、施肥量を圃場内の位置毎に増減させることができるので、肥料不足や肥料過多により、苗の生育不良が生じることが防止される。
A conventional work vehicle has a technique for increasing or decreasing a fertilizer application amount in accordance with field information such as fertilizer concentration, field depth, and water temperature (Patent Document 1).
In
In order to increase or decrease the fertilizer amount, it is necessary to set a reference fertilizer amount as a reference, so that the teaching work is performed during the first work run and the reference fertilizer amount is calculated based on the detected field information Yes.
Thereby, since the amount of fertilization can be increased / decreased for every position in a farm field, it is prevented that the growth failure of a seedling arises by a fertilizer shortage or a fertilizer excess.
しかしながら、特許文献１の作業車両は、最初の作業走行時にティーチング作業を行い、この間に検出した圃場情報に基づき基準施肥量を算出するものであるので、最初の作業走行位置が圃場端付近など、ティーチング作業に不向きな位置であると、算出された基準施肥量が施肥量の増減の基準として適切なものでなく、施肥量に過不足が生じる問題がある。
上記の問題を回避すべく、ティーチング作業に適した位置を最初の作業走行位置とすることはできるが、従来の作業走行位置と大きく異なる位置を走行する必要があるので、作業能率が低下する問題がある。
本発明は、ティーチング作業の開始位置を任意の位置とし、施肥量の増減に適した基準施肥量を算出し得る作業車両を提供することを目的とする。
However, since the work vehicle of
In order to avoid the above problem, the position suitable for teaching work can be set as the first work travel position, but it is necessary to travel at a position significantly different from the conventional work travel position, so the work efficiency is lowered. There is.
An object of this invention is to provide the work vehicle which can calculate the reference | standard fertilization amount suitable for increase / decrease in fertilization amount by making the starting position of teaching work into arbitrary positions.
請求項１の発明は、走行車体（２）に施肥装置（１００）を設け、該走行車体（２）に圃場情報を検出する圃場情報検出部材（７００，７２０，７３０）を設け、該圃場情報検知部材（７００，７２０，７３０）が検出する圃場情報から前記施肥装置（１００）の施肥量を変更する制御装置（２１０）を設け、該制御装置（２１０）に所定範囲内の圃場情報から基準施肥量を算出させるティーチング機能を備えた作業車両において、該ティーチング機能を入切操作するティーチング操作部を設け、該ティーチング操作部は、走行車体（２）が所定距離を移動するとティーチング機能を作動させる第１ティーチング操作部（８２０）と、その場からティーチング機能を作動させる第２ティーチング操作部（８４０）からなることを特徴とする作業車両とした。
請求項２の発明は、前記第１ティーチング操作部（８２０）の操作によるティーチング機能の作動中は、前記第２ティーチング操作部（８４０）の操作を受け付けないことを特徴とする請求項１に記載の作業車両とした。
請求項３の発明は、前記ティーチング操作部は、前記制御装置（２１０）から送信される圃場情報を受信して記録する情報端末（８００）に設けるか、前記走行車体（２）に設けるか、あるいは該情報端末（８００）と走行車体（２）の両方に設けることを特徴とする請求項１または２に記載の作業車両とした。
請求項４の発明は、前記制御装置（２１０）は、ティーチング機能の作動中は前記施肥装置（１００）の施肥量の変更を行わないことを特徴とする請求項１から３のいずれか１項に記載の作業車両とした。
請求項５の発明は、前記走行車体（２）に左右の走行部材（１０）を設け、該左右の走行部材（１０）に圃場の肥料濃度を検出する肥料濃度検出部材（７００）を設け、
前記走行車体（２）の機体前側で且つ左右両側に、作業資材を積載する資材積載部材（３８）を設け、該左右の資材積載部材（３８）に圃場の深度を検出する深度検出部材（７２０）を各々設け、前記走行車体（２）の後部に作業装置（４）を設け、該作業装置（４）の下部に圃場に接地する接地部材（５５）を設け、該接地部材に圃場の温度を検出する温度検知部材（７３０）を設け、前記制御装置（２１０）は、前記肥料濃度検出部材（７００）と深度検出部材（７２０）と温度検知部材（７３０）の検出結果を圃場情報として記録すると共に、基準施肥量と比較して前記施肥装置（１００）の施肥量を増減させることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の作業車両とした。
上記の請求項１に関連する、第１の関連発明は、前記第１ティーチング操作部（８２０）の操作によるティーチング機能の作動中に前記第２ティーチング操作部（８４０）を操作すると、前記制御装置（２１０）は、検出した圃場情報を破棄し、該第２ティーチング操作部（８４０）の操作後に検出した圃場情報から基準施肥量を算出することを特徴とする作業車両とした。
上記の請求項１から４のいずれか、ならびに第１の関連発明に関連する第２の関連発明は、前記制御装置（２１０）は、前記ティーチング機能が作動してから停止するまでの間に取得された前記圃場情報検知部材の検出値の標準偏差を算出し、前記検出値の標準偏差が制御装置（２１０）に設定した設定値未満であるときは、前記設定値で基準施肥量を算出することを特徴とする作業車両とした。
上記の請求項１から４のいずれか、並びに第1及び第２の関連発明に関連する、第３の関連発明は、前記制御装置（２１０）は、ティーチング機能による基準施肥量を算出した後は前記施肥装置（１００）の施肥量の記録を開始し、前記走行車体（２）の走行伝動を「作業速」と「移動速」に切り替える副変速切替部材（９００）を設け、該副変速切替部材（９００）の操作位置を検知する操作位置検知部材（９１０）を設け、前記副変速切替部材（９００）が「移動速」に操作されると施肥量の記録を終了することを特徴とする請求項１から７のいずれか１項に記載の作業車両とした。
上記の請求項１から４のいずれか、並びに第1から第３の関連発明のいずれかに関連する、第４の関連発明は、前記制御装置（２１０）は、施肥量の記録が終了すると、記録した情報を制御装置（２１０）から送信される圃場情報を受信して記録する情報端末（８００）に送信し、該情報端末（８００）は、受信した圃場情報に基づき作業マップを作成することを特徴とする作業車両とした。
According to the first aspect of the present invention, a fertilizer device (100) is provided on the traveling vehicle body (2), and an agricultural field information detection member (700, 720, 730) for detecting agricultural field information is provided on the traveling vehicle body (2). A control device (210) for changing the fertilizer application amount of the fertilizer application (100) from the field information detected by the detection members (700, 720, 730) is provided, and the control device (210) is based on the field information within a predetermined range. In a work vehicle having a teaching function for calculating a fertilizing amount, a teaching operation unit for turning on and off the teaching function is provided , and the teaching operation unit activates the teaching function when the traveling vehicle body (2) moves a predetermined distance. work for the first teaching operation section (820), characterized in that it consists of second teaching operation unit for operating the teaching function from the spot (840) It was the vehicle.
The invention of
According to a third aspect of the present invention, the teaching operation unit is provided in the information terminal (800) for receiving and recording the field information transmitted from the control device (210), or provided in the traveling vehicle body (2). Alternatively, the work vehicle according to claim 1 or 2, wherein the work vehicle is provided on both the information terminal (800) and the traveling vehicle body (2) .
The invention according to
The invention of
A material loading member (38) for loading work material is provided on the front side of the vehicle body (2) on both the left and right sides, and a depth detection member (720) for detecting the depth of the field in the left and right material loading members (38). ), A working device (4) is provided at the rear part of the traveling vehicle body (2), a grounding member (55) is provided at the lower part of the working device (4), and a grounding temperature is set on the grounding member. The temperature detection member (730) for detecting the temperature is provided, and the control device (210) records the detection results of the fertilizer concentration detection member (700), the depth detection member (720), and the temperature detection member (730) as field information. In addition, the work vehicle according to any one of
According to a first related invention related to the first aspect, when the second teaching operation unit (840) is operated during operation of the teaching function by the operation of the first teaching operation unit (820), the control device (210) is a work vehicle characterized in that the detected farm field information is discarded and the reference fertilizer amount is calculated from the farm field information detected after the operation of the second teaching operation unit (840).
Any one of the first to fourth aspects, and a second related invention related to the first related invention, is obtained by the control device (210) during a period from when the teaching function is activated until it is stopped. The standard deviation of the detected value of the field information detection member is calculated, and when the standard deviation of the detected value is less than the set value set in the control device (210), the reference fertilization amount is calculated with the set value. The working vehicle is characterized by this.
According to a third related invention related to any one of
According to a fourth related invention related to any one of
請求項１の発明により、ティーチング機能の開始位置、及び終了位置を任意のタイミングで行うことができるので、圃場情報の検出に適した位置でティーチングが行え、基準施肥量の正確性が向上する。
請求項２の発明により、請求項１の発明の効果に加えて、第１ティーチング操作部（８２０）の操作によりティーチング機能が作動すると、第２ティーチング操作部（８４０）の操作を受け付けなくなることにより、ティーチング機能が停止することや、検出した圃場情報を破棄して新たにティーチングを始めることが防止されるので、施肥基準値の正確性が低下することが防止されると共に、ティーチングにかかる時間が短くなり、作業能率が向上する。
請求項３の発明により、請求項１または２の発明の効果に加えて、ティーチング操作部を情報端末（８００）に設けることにより、走行車体（２）に搭乗していない作業者が情報端末（８００）を操作してティーチング機能の入切操作を行うことができるので、走行車体（２）を操縦する作業者は操作に専念することができ、直進走行性や作業精度が向上する。
また、ティーチング操作部を走行車体（２）に設けることにより、作業者は走行車体（２）を作業開始位置、あるいはティーチング開始位置に移動させたときにティーチング機能を作動させることができるので、ティーチング開始位置を任意の位置に設定しやすくなる。
請求項４の発明により、請求項１から３のいずれか１項の発明の効果に加えて、ティーチング機能が作動している間は施肥量を増減させないことにより、施肥量が大幅に不足することが防止され、肥料不足による苗の生育不良や、収穫物の収量や品質の低下が防止される。
請求項５の発明によれば、請求項１から４のいずれか１項の発明の効果に加えて、検出された肥料濃度、深度及び温度を圃場情報として記録することができるので、同じ圃場で作業を行うときはこの圃場情報を参考に作業することができ、作業能率が向上する。
また、検出された圃場情報と基準施肥量を比較して施肥量を変更することができるので、施肥量の過不足が生じることが防止され、苗の生育が遅くなる、あるいは早まることが防止され、収穫物の収量や品質の向上が図られる。
また、第１の関連発明によれば、請求項１の発明の効果に加えて、ティーチング作業中に第２ティーチング操作部（８４０）が操作されると、検出した圃場情報を破棄して新たにティーチングを始めることができるので、圃場情報の検出に適した位置でティーチングが行え、基準施肥量の正確性が向上する。
第２の関連発明によれば、請求項１から４のいずれか１項の発明の効果、あるいは第１の関連発明の効果に加えて、圃場情報の標準偏差が設定値未満であるときは、設定値を標準偏差として基準施肥量を算出することにより、施肥量の増減が過度に細かく行われることが防止され、補正された施肥量が実際に必要な施肥量と異なることが防止される。
これにより、肥料不足で苗の生育が遅くなることや、肥料過多により苗の生育が早まることを防止できる。
第３の関連発明によれば、請求項１から４のいずれか１項の発明の効果、あるいは第１または第２の関連発明の効果に加えて、副変速操作部材（９００）が「移動速」に操作されると施肥量の記録を終了することにより、圃場から出た走行車体（２）を移動させるときに施肥量の記録を確実に終了させることができるので、次の圃場の施肥量の記録と一体に記録されることが防止される。
第４の関連発明によれば、請求項１から４のいずれか１項の発明の効果、あるいは第１から第３のいずれかの関連発明の効果に加えて、施肥量の記録が終了した後、情報端末（８００）に記録を送信して作業マップを生成させることにより、同じ圃場で作業を行うときはこの作業マップを参考に作業することができるので、作業能率が向上すると共に、施肥量の安定化が図られる。
According to the first aspect of the present invention, since the starting position and the ending position of the teaching function can be performed at arbitrary timing, teaching can be performed at a position suitable for detecting the field information, and the accuracy of the reference fertilization amount is improved.
According to the invention of
According to the invention of claim 3 , in addition to the effect of the invention of
Further, by providing the teaching operation unit on the traveling vehicle body (2), the operator can operate the teaching function when the traveling vehicle body (2) is moved to the work start position or the teaching start position. It becomes easy to set the start position to an arbitrary position .
According to the invention of
According to the invention of
Further, since the fertilization amount can be changed by comparing the detected field information with the reference fertilization amount, it is prevented that the fertilization amount is excessive or insufficient, and the growth of the seedling is prevented from being slowed or accelerated. The yield and quality of the harvest are improved .
Further, according to the first related invention, in addition to the effect of the invention of
According to the second related invention, in addition to the effect of the invention of any one of
Thereby, it is possible to prevent the growth of seedlings from being delayed due to a shortage of fertilizer, and the growth of seedlings from being accelerated due to excessive fertilizer.
According to the third related invention, in addition to the effect of the invention of any one of
According to the fourth related invention, in addition to the effect of the invention of any one of
以下、図面を参照しながら本発明の施肥装置を搭載した乗用型田植機について説明する。図１は、本発明の一実施の形態の施肥装置を搭載した８条植の乗用型の田植機の側面図であり、図２は、その平面図である。
なお、本明細書においては、前後、左右の方向基準は、運転席からみて、車体の走行方向を基準として、前後、左右の基準を規定している。
この田植機は、走行車体２の後側に昇降リンク装置３を介して植付装置４が昇降可能に装着され、走行車体２の後部上側に施肥装置１００の本体部分が設けられている。
なお、該植付装置４は作業装置の一例であり、種子を供給する播種装置や、圃場を耕耘する耕耘ロータリであってもよい。
走行車体２は、駆動輪である左右一対の前輪１０及び左右一対の後輪１１を備えた四輪駆動車両であって、機体の前部にミッションケース１２が配置され、そのミッションケース１２の左右側方に前輪ファイナルケース１３が設けられ、該左右前輪ファイナルケース１３の操向方向を変更可能な各々の前輪支持部から外向きに突出する左右前輪車軸に前輪１０がそれぞれ取り付けられている。
また、ミッションケース１２の背面部にメインフレーム１５の前端部が固着されており、そのメインフレーム１５の後端左右中央部に前後水平に設けた後輪ローリング軸を支点にして後輪ギアケース１８がローリング自在に支持され、その後輪ギアケース１８から外向きに突出する左右の後車軸に後輪１１が各々取り付けられる。
エンジン２０は、メインフレーム１５の上に搭載されており、該エンジン２０の回転動力が、ベルト伝動装置２１及びＨＳＴ（油圧無段変速装置）２３を介してミッションケース１２に伝達される。
ミッションケース１２に伝達された回転動力は、ミッションケース１２内のトランスミッションにより変速された後、走行動力と外部取出動力に分離して取り出される。そして、走行動力は、一部が前輪ファイナルケース１３に伝達されて左右一対の前輪１０を駆動すると共に、残りが後輪ギアケース１８に伝達されて左右一対の後輪１１を駆動する。
また、外部取出動力は、走行車体２の後部に設けた植付クラッチケース２５に伝達され、それから植付伝動軸２６によって植付装置４へ伝達される。
エンジン２０の上部はエンジンカバー３０で覆われており、その上に運転席３１が設置されている。運転席３１の前方には各種操作機構を内蔵するボンネット３２があり、その上方に前輪１０を操向操作する操縦ハンドル３４が設けられている。
また、ボンネット３２の内部には施肥装置１００の動作等を制御するコントローラ２１０を収納する。
エンジンカバー３０及びボンネット３２の下端左右両側は水平状のフロアステップ３５になっている。フロアステップ３５は一部格子状になっており（図２参照）、フロアステップ３５を歩く作業者の靴についた泥が圃場に落下する構成となっている。
昇降リンク装置３は平行リンク構成であって、１本の上リンク４０と左右一対の下リンク４１を備えている。上リンク４０及び下リンク４１は、それらの基部側がメインフレーム１５の後端部に立設した背面視で門形のリンクベースフレーム４２に回動自在に取り付けられ、それらの先端側に縦リンク４３が連結されている。そして、縦リンク４３の下端部に、植付装置４に回転自在に支承された連結軸４４が挿入連結され、連結軸４４を中心として植付装置４がローリング自在に連結されている。
メインフレーム１５に固着した支持部材と上リンク４０に一体形成したスイングアーム（図示せず）の先端部との間に昇降油圧シリンダ４６が設けられており、昇降油圧シリンダ４６を油圧で伸縮させることにより、上リンク４０が上下に回動し、植付装置４がほぼ一定姿勢を保持したまま昇降する。
植付装置４は、８条植の構成で、フレームを兼ねる植付伝動ケース５０、マット苗（図示省略）を載せて左右往復動し苗を一株分ずつ各条の苗取出口５１ａ（図２参照）に供給するとともに、横一列分の苗を全て苗取出口５１ａに供給すると、苗送りベルト５１ｂにより苗を下方に移送する苗載せ台５１、及び、苗取出口５１ａに供給された苗を苗植付具５２ａによって圃場に植付ける苗植付部５２等を備えている。
植付装置４の下部には中央にセンターフロート５５と、左右のサイドフロート５６と、該左右のサイドフロート５６よりも機体外側のアウタフロート５７が各々設けられている。これらフロート５５，５６，５７を圃場の泥面に接地させた状態で機体を進行させると、フロート５５，５６，５７が泥面を整地しつつ滑走し、その整地跡に苗植付部５２により苗が植え付けられる。
施肥装置１００は、肥料ホッパに貯留されている粒状の肥料を、各苗植付条毎に設けられている繰出部６１によって一定量ずつ繰り出し、その肥料を施肥ホース６２でセンターフロート５５及びサイドフロート５６の左右両側に取り付けた施肥ガイド６３まで導き、施肥ガイド６３の前側に設けた作溝体６４によって苗植付条の側部近傍に形成される施肥溝内に落とし込む構成となっている。
そして、ブロア用電動モータ６６で駆動するブロア６７で発生させたエアが、左右方向に長いエアチャンバ６８を経由して施肥ホース６２に吹き込まれ、施肥ホース６２内の肥料を風圧で強制的に搬送する構成となっている
また、肥料ホッパは、左側肥料ホッパ６０Ｌと、右側肥料ホッパ６０Ｒとに一定の隙間を空けて分離されて配置されており、該右側の肥料ホッパ６０Ｒの左右方向の中央部付近の下方には、施肥量調節モータ４００が配置されている。また、該施肥量調節モータ４００は、図６に示すとおり、運転席３１を載置すると共にエンジン２０の周囲を覆うエンジンカバー３０の右側後方に、間隔を空けて配置する。
該施肥量調節モータ４００は、図３、図５及び図６で示すとおり、施肥伝動機構３００を介して伝達される駆動力を利用して肥料を設定量ずつ繰り出すための繰出部６１から繰り出される施肥量を調節するための機構である。
該施肥量調節モータ４００を、右側肥料ホッパ６０Ｒの左右方向中央部付近の下方に配置したことにより、施肥量調節モータ４００が左右の肥料ホッパ６０Ｌ，６０Ｒへの肥料の補給等の作業に干渉しない配置となるので、作業能率が向上する。また、左右の肥料ホッパ６０Ｌ，６０Ｒの前後方向の回動を規制しないので、肥料の排出時等に左右の肥料ホッパ６０Ｌ，６０Ｒを後方傾斜させて、残留している肥料を速やかに排出させることが妨げられない。
なお、左側肥料ホッパ６０Ｌと右側肥料ホッパ６０Ｒとを含む構成が、本発明の貯留ホッパの一例にあたる。
植付装置４の下部には、整地ロータ２７を設けている。
また、走行車体２の前部左右両側には、補給用の苗を載せておく左右一対の予備苗枠３８が設けられている。
図１及び図２に示すとおり、走行車体２の前側左右両側で、且つ左右の予備苗枠３８よりも機体後側に、圃場に直進の目安となるガイド線を形成する左右の線引マーカ１６を各々設ける。該左右の線引マーカ１６は、圃場に接触する水車マーカ１６ａと、該水車マーカ１６ａを装着するガイドロッド１６ｂと、該ガイドロッド１６ｂを機体外側及び内側に回動させるマーカ回動モータ１６ｃで構成する。
前記左右の線引マーカ１６は、植付作業中は左右一側が下降して作業状態になると左右他側が上方に退避し、旋回走行すると左右一側が上方に退避し、左右他側が作業状態になる制御構成とする。旋回時や植付作業をしていないときは、左右の線引マーカ１６のいずれも上方に退避した状態になる。左右の線引マーカ１６が形成したガイド線に、走行車体２の前端部で且つ左右中央に設ける、センターマスコット１７を合わせることで、前の作業位置に沿った植付作業を行なうことができるので、作業能率や植付精度が向上する。
なお、圃場の土質によっては、左右の線引マーカ１６により形成したガイド線がすぐに埋もれてしまい、直進の目安が消えてしまうことがある。このとき、前記左右の線引マーカ１６よりも機体後側に設ける左右のサイドマーカ１９を機体外側方向に移動させ、植え付けられた苗の上方に該サイドマーカ１９を位置させることで、前の作業条の苗の植え付けに合わせた植付作業が可能になる。
そして、前記左右の前輪１０には、左右の前輪１０間の肥料濃度を検知する肥料濃度センサ７００（図１及び図７参照）が各々設けられている。
該肥料濃度センサ７００は、環状の電極板で構成され、前輪１０の機体内側または外側で、且つ土壌や水中に近い外周縁部付近に配置される。
前記肥料濃度センサ７００に電気を流すと、前輪１０の左右間の土壌、または水に含有される肥料濃度によって電気抵抗が変化するので、電気抵抗の変化がその地点の肥料濃度の信号としてコントローラ２１０へ送られる。なお、電気抵抗は、肥料濃度が高い、即ち電解質が多い状態では電気が流れやすいので低くなり、肥料濃度が低い、即ち電解質が少ない状態では電気が流れにくいので高くなる。
なお、前記肥料濃度センサ７００は、左右の後輪１１に設けてもよい。
また、前記左右の予備苗枠３８の下部には、圃場の深度を検出する深度センサ７２０を各々設ける。該深度センサ７２０は、超音波や光波の反射により水面、または土壌表面までの深さを測定するものであり、測定されたその場の深さがコントローラ２１０に送信される。該コントローラ２１０は、その場所の深さに合わせて前記肥料濃度センサ７００が検知した肥料濃度を補正する。
土壌面は、土の量が多い深部ほど肥料の含有量が多くなる傾向にあるので、前記肥料濃度センサ７００の通電抵抗に基づく肥料濃度と実際の肥料濃度は異なることがある。この相違により実際に必要な施肥量が供給されなくなることを防止すべく、検知された肥料濃度と深さから、土壌肥沃度を算出する。土壌肥沃度は、肥料濃度／深さで算出され、この土壌肥沃度に合わせて施肥量調節モータ４００を作動させ、施肥量を変更する。
しかしながら、肥料濃度センサ７００は環状であるので、土壌または水と接触する箇所は一律でなく、肥料濃度と深度は完全な比例関係にはならず、土壌肥沃度の正確性が低下する。正確性を確保するには、コントローラ２１０により、補正係数を加える構成とする。
なお、前記肥料濃度センサ７００を走行車体２の下部に２枚の矩形の電極板を圃場面に向けて、且つ左右間隔を空けて設ける構成とすると、肥料濃度と深度を比例関係として検出できるので、コントローラ２１０に補正処理を行わせることなく、土壌肥沃度を算出できる。
さらに、前記センターフロート５５の後端部に水または土壌の温度を測定する温度センサ７３０を設け、該温度センサ７３０が測定した温度がコントローラ２１０に送信される。温度により電気の流れやすさが変動するので、該コントローラ２１０は検知された温度に基づき、肥料濃度を補正する。コントローラ２１０には標準温度を設定しておき、この標準温度よりも高温であれば肥料濃度を高く補正し、低温であれば低く補正すると共に、標準温度と同一であれば、肥料濃度の補正は行わない。
そして、操作ハンドル３４の前方であってボンネット３２の上方にはＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）機能を備えたＧＰＳ受信機７１０（図２参照）が搭載されており、その受信信号はコントローラ２１０へ送られる（図７参照）。
上記により、走行車体２を走行させて圃場の位置毎の土壌肥沃度を検出すると、位置毎に施肥装置１００の施肥量を増減させる、あるいは現在の施肥量を維持して、苗の生育に必要となる肥料を位置毎に適量供給する、所謂可変施肥作業を行うことができるので、肥料の過不足により苗の生育速度が乱れ、後工程である追肥や収穫作業の能率が低下することや、適切な時期に適切な作業が施されなかった箇所の収穫物の品質の低下が防止される。
圃場の位置毎の施肥量は、ＧＰＳ受信機７１０が取得する位置座標情報に紐付けられ、該位置座標情報と位置毎の施肥量を記録することで、同じ圃場で次回以降に作業する時は、記録に基づき肥料を用意したり、作業時期を調整したりすることができるので、肥料の過不足が防止されると共に、前回と類似する作業条件で作業ができ、作業能率や施肥精度の向上が図られる。
上記の位置座標情報と位置毎の施肥量の記録は、図７及び図１９に示すとおり、コントローラ２１０に設ける送受信機（図示省略）を介してタブレットコンピュータ等の情報端末８００に送信し、該情報端末８００の記憶装置（ＨＤＤ、ＳＳＤ等）に記録する。そして、該情報端末８００には記録された位置座標情報と圃場情報、位置毎の施肥量のデータベース、及び作業マップを生成する作業管理アプリケーション８１０をインストールしておき、入力された情報を体系的且つ視覚的に纏める構成とする。
さらに、前記作業管理アプリケーション８１０は、情報端末８００から操作可能とし、作業データや作業マップの呼び出し、コントローラ２１０との情報のやり取り等を操作可能とする。この操作は、タッチパネル式の画面に表示されるアイコンを操作するものとすると、作業性が向上する。
しかしながら、圃場によって肥料濃度や深度等の条件は異なるので、上記の可変施肥作業を行うには、基準となる施肥量を事前に決めておく必要がある。
この基準施肥量を算出するべく、可変施肥作業を開始する前に、作業圃場の所定区間の圃場情報、即ち、肥料濃度、深さ及び水温を測定するティーチング作業が必要となる。
図８及び図１９（ａ）に示すとおり、ティーチング作業は、前記作業管理アプリケーション８１０の、第１ティーチング操作部である作業開始アイコン８２０を操作し、その地点から走行車体２が所定距離を走行したことが検知されたときに開始される。
上記の走行車体２の移動距離は、前記左右の後輪１１の回転数を各々検出する後輪回転センサ１１ａの検出値から算出する。そして、前記操縦ハンドル３４が旋回開始方向に操作されたことを検知するハンドルポテンショメータ３４ａが検知状態になると、走行が一工程分行われたと判断して、第１移動距離を記録する。さらに、操縦ハンドル３４が旋回終了方向に操作されたことが検知されると、次の作業工程の移動距離の測定を開始し、その後操縦ハンドル３４が旋回開始方向に操作されたことが検知されると、第２移動距離を記録する。
ここで、前記コントローラ２１０は、第１移動距離と第２移動距離を比較し、移動距離の差が設定値未満であれば、作業走行が行われていると判定する。移動距離の差が設定値以上であるときは、最初に取得した第１移動距離を破棄し、次工程で取得する第３移動距離と第２移動距離を比較する。
作業走行が行われていると判断されたときは、旋回走行後に後輪回転センサ１１ａが所定距離の前進を検知するとティーチング作業を開始し、検知された肥料濃度、圃場の深度及び水温、即ち圃場情報をコントローラ２１０の記録領域に、ＧＰＳ位置情報に紐付けて記録する。このティーチング作業は、第１移動距離または第２移動距離、あるいはこれらの平均距離を移動したとき、あるいは操縦ハンドル３４が旋回開始方向に操作されると終了し、コントローラ２１０は検出された圃場情報の標準偏差から、基準施肥量を算出する。
その後コントローラ２１０は、検出される圃場情報と基準施肥量に基づき施肥量の増減または現状維持を判断し、施肥量調節モータ４００を作動させて施肥量を調節する。これにより、必要な個所に適量の肥料が供給され、苗全体の生育の均一化が図られると共に、後工程作業時期の適正化や、収穫物の品質向上が図られる。
なお、ティーチング作業が開始されるまでに検出した圃場情報は、記録しないか、あるいはデータとして記録はするが基準施肥量の算出には用いないものとし、算出される基準施肥量の正確性の向上を図る。あるいは、ティーチング作業の開始時までは、圃場情報を取得しない構成としてもよい。
ティーチングを旋回直後ではなく、所定距離移動した位置、具体的には肥料濃度や深度の差が大きい圃場端付近から離れた位置から開始することにより、標準偏差が大きくなりにくくなるので、基準施肥量の正確性が向上する。
上記のティーチング作業は、作業開始アイコン８２０の操作後、走行車体２が二回略等距離を移動したとき、即ち一往復した後で開始されるものとなっている。しかしながら、作業開始アイコン８２０の操作が、苗の植付作業開始位置に移動する前に操作されていると、第１走行距離と第２走行距離に差が生じやすく、第３走行距離を検出しないとティーチング作業が開始されず、可変施肥作業が行えない区間が長くなる問題がある。
上記の問題の発生を防止すべく、ミッションケース１２から苗植付部５２への伝動を入切する植付クラッチケース２５に植付クラッチの入切を検知する植付入切センサ２５ａを設け、前記作業開始アイコン８２０が操作されており、且つ該植付入切センサ２５ａが植付クラッチ入を検知した位置を、第１移動距離の起点とする。
上記により、苗植付作業を実際に行った箇所の圃場情報に基づき施肥基準量を算出することができるので、ティーチング作業及び可変施肥作業の開始が早くなり、施肥量の安定化が図られ、後工程の作業能率や、収穫物の品質の向上が図られる。
なお、上記のティーチング作業は、図１８（ａ）に示すとおり、走行車体２を少なくとも二回に亘って移動させる必要があり、三回目の移動時にティーチングが開始されるので、最初の二工程ではティーチングが行えない。
二工程を移動しなくてもティーチング作業を開始すべく、図１９（ａ）（ｂ）（ｃ）及び図２０に示すとおり、前記作業管理アプリケーション８１０にモード切替アイコン８３０を設け、該モード切替アイコン８３０を操作すると、第２ティーチング操作部である手動計測アイコン８４０が表示される。該手動計測アイコン８４０を操作すると、その場から前記ハンドルポテンショメータ３４ａが旋回方向に操作されるまでに検出された圃場情報に基づき、基準施肥量が算出される。
図１３に示すとおり、前記手動計測アイコン８４０が操作されたとき、既にティーチング作業が行われ、圃場情報が検出されているときは、手動計測アイコン８４０の操作を無視する構成としてもよい。
これにより、誤操作により手動計測アイコン８４０を操作してしまい、ティーチング作業を途中で終了させることを防止できるので、確実に圃場情報が取得され、基準施肥量の正確性が向上する。
一方、図１２に示すとおり、ティーチング作業が行われている最中に手動計測アイコン８４０を操作すると、それまで取得した圃場情報を破棄し、手動計測アイコン８４０を最初に操作した位置から次に操作する位置、あるいは手動計測アイコン８４０を最初に操作した位置から旋回開始位置に亘って、ティーチング作業を行う構成とする。
該手動計測アイコン８４０の操作によりティーチング作業が開始されたときは、もう一度手動計測アイコン８４０が操作されるまでの間は、施肥装置１００の施肥量は変更されない構成とする。
これにより、作業者がティーチングに用いたい位置のみ圃場情報を取得することができるので、算出される基準施肥量の適正化が図られ、肥料過不足による苗の生育不良や、収穫物の収量や品質の低下が防止される。
さらに、図１８（ｂ）（ｃ）に示すとおり、最初の工程の走行、または二工程目の走行中であっても、前記手動計測アイコン８４０を操作するとティーチング作業を開始する構成としてもよい。このとき、一工程目、または二工程目の走行後に操縦ハンドル３４が旋回操作されても、再度ティーチング作業は行われないものとし、可変施肥の開始後に基準施肥量が再度算出されることが防止され、施肥量の適正化が図られる。
なお、図１９（ｃ）に示すとおり、前記作業管理アプリケーション８１０には、手動計測終了アイコン８５０を設け、該手動計測終了アイコン８５０を操作すると、それまで記録した圃場情報を破棄し、ティーチング作業をやり直す構成とすると、作業者が誤って手動計測アイコン８４０を操作した際、簡単に記録されている圃場情報を破棄することができるので、必要な圃場情報と不要な圃場情報がコントローラ２１０に混在することが防止され、基準施肥量の正確性が向上する。
上記のティーチング作業の開始条件は、圃場の形状が正方形または長方形であるときは、問題なく適用されるが、圃場端部に円弧部や傾斜辺部がある、所謂変形圃場で作業するときは、各工程の移動距離に差が生じやすく、ティーチング作業が開始できないことがある。
変形圃場における作業に対応すべく、コントローラ２１０は、前記ＧＰＳ受信器７１０による走行車体２の位置座標から走行車体２の移動距離を算出し、所定距離、例えば作業条一往復分の距離を走行したときの走行車体２のＧＰＳ座標と、作業開始アイコン８２０または手動計測アイコン８４０を操作したＧＰＳ座標の距離が所定距離（例：約３〜５ｍ）以内であるときは、二工程目の作業が問題なく行われたと判断して、旋回後に所定距離前進すると、取得した圃場情報を記録し始める、ティーチング作業が行われる構成とする。
上記により、変形圃場の作業時であっても、二工程走行した後に旋回するとティーチング作業が開始されるので、一定量の肥料が供給され続けて圃場内の位置ごとに肥料濃度の過不足が生じることを防止できる。
コントローラ２１０に記録された複数の圃場情報、即ち肥料濃度及び深度は、完全に均一であることは稀であるので、位置ごとの圃場情報は各々異なる。これらの異なる圃場情報の平均、即ち標準偏差が大きいと、肥料濃度及び深度は圃場の各所で異なっており、位置ごとに施肥量を変更し、圃場内の肥料供給量を均質化する必要がある。このとき、施肥量の変化は大きく、具体的には１ｋｇ単位で変化することが多く、施肥量切替モータ４００により、適切な量の肥料の供給が行われる。
一方、標準偏差が小さい、即ち肥料濃度及び深度が安定している圃場で、圃場情報に基づき施肥量を逐次変化させると、施肥量切替モータ４００は施肥量を僅かに切り替えるべく頻繁に移動することになるので、施肥量を切り替えている間に次の施肥量の切替信号がコントローラ２１０から送られ、施肥量がその位置に実際に必要な量ではなく、施肥量が適切に供給されなくなることがある。
これを防止すべく、図１６及び図１７に示すとおり、肥料濃度及び深度の標準偏差が設定値未満となったときは、設定値を標準偏差とする構成とする。
これにより、施肥量切替モータ４００が過剰に作動することを防止できるので、位置ごとの施肥量が実際に必要な施肥量と異なる施肥量となることを防止できるので、肥料の過不足による苗の生育の乱れや、収穫物の収量や品質の低下が防止される。
前記深度センサ７２０が検出する圃場の深さを全て記録する、または位置毎に肥料濃度の補正に用いると、僅かな施肥量の自動調節が頻繁に行われ、位置毎の施肥量がかえって不適切になることがある。これを防止すべく、所定時間内に深度センサ７２０が検出した複数個所の深度（例：２０回分）から平均を算出する構成とする。しかしながら、複数個所の深さを検出する際、平均からかけ離れた大きい数値、及び小さい数値が混ざっていると、算出される平均値が実際の深さに対応しないことがある。
このとき、図１４に示すとおり、コントローラ２１０は、作業開始アイコン８２０または手動計測アイコン８４０を操作してから、あるいは植付クラッチ等の作業クラッチが入になってから最初に取得した第１平均深度Ｄ１と、次に取得される第２平均深度Ｄ２を比較し、第１平均深度Ｄ１と第２平均深度Ｄ２の差が所定値（例：１０ｃｍ）未満であれば、第２平均深度Ｄ２は正常な変化であると判断して取得し、次に取得される第３平均深度Ｄ３と比較する。
一方、第１平均深度Ｄ１と第２平均深度Ｄ２の差が所定値以上であるときは、あり得ない変化を誤検知したとみなし、第２平均深度Ｄ２を第１平均深度Ｄ１に置き換える。そして、置き換えられた第１平均深度Ｄ１と次に取得される第３平均深度Ｄ３を比較し、差が所定値未満であれば第３平均深度Ｄ３を取得して次の第ｘ平均深度Ｄｘと比較すると共に、所定値以上であれば第３平均深度Ｄ３を第１平均深度Ｄ１に置き換え、次の第ｘ平均深度Ｄｘと比較する。
これにより、実際の圃場と異なる深度の変化がコントローラ２１０に記録され、土壌肥沃度の算出に用いられることを防止できるので、施肥量が適量となり、肥料の過不足による苗の生育不良が防止されると共に、収穫物の収量や品質の低下が防止される。
しかしながら、圃場によっては、圃場の深度が実際に大きく変化し得ることがあるが、この圃場で上記の平均深度の比較を行うと、深度が大きく変化した後に取得される平均深度は除外されてしまい、深度が変化する前の平均深度が記録されることになる。これにより、検出される深度が実際の圃場の深度と異なり、誤った基準施肥量や土壌肥沃度が算出され、適量の肥料の供給が行われなくなる。
上記の問題を防止すべく、図１５に示すとおり、第１平均深度Ｄ１と第２平均深度Ｄ２を比較し、平均深度の差が所定値以上であるときは、第２平均深度Ｄ２を第１平均深度Ｄ１に置き換えると共に、第２平均深度Ｄ２を記録しておく。そして、第１平均深度Ｄ１とその後の第ｘ平均深度Ｄｘを比較し、所定回数（例：５回）または所定時間（例：１秒）に亘り第１平均深度Ｄ１に置き換えられたときは、第２平均深度Ｄ２はあり得ない変化を誤検知したのではなく、実際に深度が大きく変化したと判断し、第２平均深度Ｄ２を取得し、次に取得される第ｘ平均深度Ｄｘをこの第２平均深度Ｄ２と比較する。
これにより、大きな圃場の深度の変化があるとき、誤った圃場の深度に基づき基準施肥量や土壌肥沃度が算出されることを防止できるので、施肥量の適正化が図られる。
このとき、図２２に示すとおり、平均深度の算出に用いる各深度を順番に並べ、上位及び下位の複数、たとえば上位と下位から各々２つの深度（ＤＭａｘ１，ＤＭａｘ２，ＤＭｉｎ１，ＤＭｉｎ２）を平均値の算出から除外する制御構成としてもよい。複数の深度のうち、最大及び最小付近の数値を除外することにより、平均深度が実際の深度よりも深くなる、または浅くなることを防止できるので、ティーチング作業により算出される基準施肥量や、圃場情報に基づく土壌肥沃度が実際の圃場に適したものとなるので、施肥量の適正化がいっそう図られる。
特に、深度センサ７２０の誤検知により、極端に深い、または浅い深度が検出されると、平均深度と実際の深度の差が大きくなり、基準施肥量や土壌肥沃度が適正な値でなくなるので、複数の深度から上位及び下位のいくつかの深度を除外する制御構成により、施肥精度が向上する。
一つの圃場での苗植付作業が終了し、作業管理アプリケーション８１０の作業終了アイコン８６０を操作すると、その圃場で取得した圃場情報、基準施肥量、作業面積及び位置毎の施肥量は、コントローラ２１０及び情報端末８００の記録装置に保存する。そして、コントローラ２１０のメモリ領域に残っている圃場情報、作業面積及び基準施肥量は消去する。但し、作業面積及び基準施肥量は、キーオフしてもメモリ領域に保持し、キーオンにより再度呼び出されるものとする。
なお、作業途中で作業終了アイコン８６０を誤操作すると、作業途中で作業面積及び基準施肥量が消去されてしまい、ティーチング作業をやり直す必要が生じる。
これを防止すべく、図７及び図９に示すとおり、ミッションケース１２内のギア伝動機構（図示省略）を切り替えて、走行車体２の走行伝動を圃場内で作業をする際の「作業速」と、路上を移動する際の「移動速」に切り替える副変速切替レバー９００を設け、該副変速切替レバー９００の操作位置を検知する副変速ポジションセンサ９１０を設ける。
そして、該副変速ポジションセンサ９１０により、副変速切替レバー９００が「移動速」に操作されていることが検知された状態で、作業終了アイコン８６０が操作されると、その圃場での作業終了とみなす構成とする。なお、先に作業終了アイコン８６０を操作しておき、その後副変速切替レバー９００を「移動速」に操作すると、作業終了とする構成としてもよい。
なお、圃場内で副変速伝動機構を「移動速」に操作することは基本的にないので、作業が終了したとみなす基準として最適である。
上記により、誤操作により、一つの圃場の圃場情報が分割されて取得されることを防止できるので、作業マップの数が増えることが防止され、作業計画の立てやすさが損なわれることが防止される。
また、次の圃場に移動する際に副変速切替レバー９００を「移動速」にすると作業終了とみなすことにより、移動中に肥料濃度センサ７００や深度センサ７２０の検出値がコントローラ２１０に取得されることを防止できるので、次の圃場の作業時に余分な情報が混ざることが防止される。
キーオフしても、作業再開時にメモリ領域に保持されている作業面積や基準施肥量が呼び出されることにより、キーオンした後にティーチング作業を再度行なう必要が無く、作業能率や施肥精度が向上する。
また、作業面積や施肥量が消去されることを防止すべく、休憩時等にエンジン２０を停止させずに放置しておく必要がなく、余分な燃料の消費や排気ガスの放出が防止される。
さらに、図１９（ｃ）に示す作業終了アイコン８６０を操作すると作業面積及び施肥量が消去されるので、異なる圃場で作業する際、ティーチング作業で得られる基準施肥量が正確なものとなるので、可変施肥作業時の施肥量の適正化が図られる。
なお、作業終了アイコン８６０の操作時だけでなく、作業開始アイコン８２０を操作したときにもメモリ領域から作業面積及び基準施肥量の基準消去を行うことにより、何らかの誤作動でメモリ領域に残っている作業面積及び施肥量をティーチング作業前に確実に除去することができるので、いっそう可変施肥作業時の施肥量の適正化が図られる。
前記作業管理アプリケーション８１０が作成する作業マップには、ＧＰＳ位置座標毎に肥料濃度、深度、温度及び施肥量等が記録されるが、作業開始アイコン８２０を操作していると、作業開始位置まで移動するとき、あるいは後工程に備えて作業を中断して移動するときなど、実際には作業が行われない箇所の情報も取得される。この場所で後から作業を行うと、各情報が重複して取得されるので、作業マップが見づらいものになるおそれがある。
これを防止すべく、作業開始アイコン８２０を操作した後、前記植付入切センサ２５ａが植付クラッチ切を検知しているときの各情報は、取得してもコントローラ２１０や情報端末の記録装置には記録せず、作業マップに反映されないものとする。
これにより、作業を行っているときの各情報だけが作業マップの生成に用いられるので、作業マップが見やすく、且つ作業内容を把握しやすいものとなり、次回以降の作業計画が立てやすくなる。
また、前記植付入切センサ２５ａが植付クラッチ入を検知していても、後輪回転センサ１１ａが走行車体２の移動を検知していないときは、作業が中断さえていると判断できるので、停止中の各情報は取得してもコントローラ２１０や情報端末の記録装置には記録せず、作業マップに反映されないものとする。
これにより、作業マップ上の停止位置に複数の情報が表示されることが防止され、作業マップが見やすく、且つ作業内容を把握しやすいものとなる。
なお、作業マップにおいて、作業開始アイコン８２０が操作された位置、あるいは最初に植付入切センサ２５ａが植付クラッチ入を検知した位置には、丸印や星印等をつけて、作業開始位置であることを示す。
これにより、圃場内のどこから作業が始められたかを容易に把握することができるので、作業能率が向上すると共に、作業マップを誤って読むことが防止される。
ティーチング作業後、前記情報端末８００は作業終了アイコン８６０を操作するまで、殆ど操作することがない。したがって、ティーチング作業が終了すると、図２０に示す、情報端末の表示画面に、深度、土壌肥沃度、施肥量等の、作業情報表示８７０に切り替える構成とする。
該作業情報表示８７０は、所定時間（例：３〜５分）分の各情報を数値、またはバーグラフや線グラフで表示する。具体的には、施肥量は数値（単位：ｋｇ／所定面積）８７１、深度は所定時間の変化を示す線グラフ８７２とバーグラフ（単位：ｃｍ）８７３で各々表示すると共に、肥料濃度はバーグラフ（単位：ｍＳ／ｃｍ）８７４で表示する。
また、前記深度の線グラフ８７２には、ティーチング作業時に取得した深度平均値８７５を横線で表示し、現在の作業位置の深浅を把握できる構成とする。
これにより、作業者は作業中に圃場の情報を把握し、圃場の情報を元に走行車体２の操舵や走行速度を調節して走行の安定化を図ることができるので、苗の植付位置や施肥位置が乱れることが防止され、作業精度が向上する。
図１９及び図２０に示すとおり、前記作業管理アプリケーション８１０に、情報端末８００に記録された作業マップを呼び出す、マップ表示アイコン８８０を設ける。該マップ表示アイコンを表示すると広域地図が表示され、この地図上において、現在位置アイコン８８２、各作業マップに該当する位置に記録された順番を示す番号や、地図の位置を示すマーカ８８３、あるいは作業マップに相当する位置を着色して表示する。そして、該当箇所のマーカ８８３等を操作すると、対応する作業マップ、及び作業データベースが画面に表示される構成とする。
これにより、作業者は地図上で作業マップを確認したい圃場を探すことができるので、作業マップを探す時間が短縮され、作業能率が向上する。
なお、作業マップから所定範囲、例えば基準点（作業開始位置や、圃場出入口を示す座標等）から半径５ｍ以内に別の作業マップに該当する圃場があるときは、図２１に示すとおり、画面上に各作業日時を示す作業リスト８８１を表示し、このリストから必要な作業マップを選択する構成とする。
作業マップを生成した圃場が近接していると、地図上に表示される番号やマーカが操作しにくく、誤操作しやすくなるので、別途作業リスト８８１が表示されることにより、誤操作が生じにくくなり、作業能率が向上する。
あるいは、画面に表示されている地図の一部が自動的に拡大され、番号やマーカの間隔が十分に空く構成としてもよい。
前記情報端末８００の作業データベースがある圃場で作業をするとき、前回の作業の成果が良好なものであるとき、前回と同じ条件で作業を行うべく、情報端末８００からコントローラ２１０に各情報を送信する、過去情報アイコン８９０を作業管理アプリケーション８１０に設ける。
作業マップを呼び出した状態で該過去情報アイコン８９０を操作すると、その圃場の過去の各情報が画面に表示されるとともに、この情報を走行車体２側のコントローラ２１０に送信するか否かを選択する送信アイコン８９１を表示し、送信が選択されると、コントローラ２１０は受信したデータを元に、可変施肥作業を行う。
これにより、良好な結果になり得る設定値を容易に再現できるので、異なる作業者に作業ノウハウを伝授することが可能となり、作業の均質化が図られる。
作業開始アイコン８２０を操作してから作業終了アイコン８６０が操作されるまでの間にキーオフ、即ちエンジン２０を停止させると、肥料濃度センサ７００や深度センサ７２０、温度センサ７３０、ならびにコントローラ２１０への通電は停止するので、情報端末８００との短距離無線通信も停止する。その後、キーオンしてエンジン２０を始動させて通電が再開されると、情報端末８００は短距離無線通信を行い、コントローラ２１０との通信状態を自動的に接続する。
なお、情報端末８００は定期的に短距離無線通信を試みており、エンジン２０の始動によりコントローラ２１０に通電が再開され、コントローラ２１０が通信待機状態になると、接続が開始される構成とする。
これにより、短距離無線通信を接続し忘れて作業を行い、各情報の取得が行われず、不完全な作業マップが作成されてしまうことが防止されるので、作業マップの情報精度が向上する。
以下、施肥装置１００の各部の構成について更に説明する。
図３から図６に示すとおり、右側肥料ホッパ６０Ｒは右側の４条分が共用で、上部に開閉可能な蓋６０ａが取り付けられている。右側肥料ホッパ６０Ｒの下部は施肥条数分（４条分）に分岐して漏斗状の流下部６０ｂを形成しており、該流下部６０ｂの下部が各繰出部６１の上端に接続されている。左側肥料ホッパ６０Ｌについても上記構成と同じである。
図４に示す通り、繰出部６１は、右側肥料ホッパ６０Ｒ内（又は、左側肥料ホッパ６０Ｌ内）の肥料を下方に繰り出す２個の第１繰出ロール７３Ａ及び第２繰出ロール７３Ｂを内蔵している。該第１及び第２繰出ロール７３Ａ，７３Ｂは、外周部に溝状の凹部７４が形成された回転体で、左右方向に設けた共通の繰出軸７５の角軸部７５ａ（図示例は四角軸）にそれぞれ一体回転する構成で嵌合している。なお、繰出軸７５の駆動源については、図３を用いて後述する。
また、上記左右の肥料ホッパ６０Ｌ及び６０Ｒの下部の流下部６０ｂの下方と繰出部６１の間には、枠形状のシャッタケース８０を各条に設け、該シャッタケース８０の前後に形成された左右方向に長く上下方向に短いシャッタ穴８０ａに、板形状の施肥シャッタ８１を摺動自在に設ける。
上記の施肥シャッタ８１を設けたことにより、施肥シャッタ８１を摺動させて流下部６０ｂに落下規制部８１ｃを臨ませておくと、作業圃場への移動時に繰出部６１に肥料が溜まることを防止できるので、肥料が繰出部６１内で塊になり、第１繰出しロール７３Ａや第２繰出しロール７３Ｂに設定量の肥料が供給されず、肥料不足による作物の生育不良の発生が防止される。
従来は、肥料ホッパに投入された肥料は幅の狭い流下部６０ｂを経由して、同様に幅の狭い繰出部６１に落下しており、肥料の自重によって塊になり、落下しないことがあった。特に、流下部６０ｂや繰出部６１の内部の壁面に集中的に付着してブリッジ化が生じると、ブリッジ化した箇所に落下した肥料はそのまま積もってしまい、設定量の肥料が供給されなくなる問題があった。
また、繰出部６１に肥料の詰まり等が生じ、メンテナンス作業の必要が生じたときに、施肥シャッタ８１によって肥料の落下を規制することができるので、左右の肥料ホッパ６０Ｌ，６０Ｒに肥料を残したまま後方回動させることができ、メンテナンス作業が能率よく行える。
従来は、メンテナンス作業時には肥料ホッパ内の肥料を一旦取り除く必要があり、メンテナンス作業に要する時間を余分に要していたが、上記構成により、作業時間の短縮が図られる。
また、前記第１繰出ロール７３Ａ及び第２繰出ロール７３Ｂが図４の矢印方向に回転することにより、左側肥料ホッパ６０Ｌ（又は、右側肥料ホッパ６０Ｒ）から落下供給される肥料が凹部７４に収容されて下方に繰り出される。第１繰出ロール７３Ａ及び第２繰出ロール７３Ｂにより繰り出された肥料は、下端の吐出口６１ａから吐出される。
繰出部６１の吐出口６１ａには、前端部がエアチャンバ６８の背面部に前後方向に挿入連結されて、後端部が繰出部６１の吐出口６１ａに連通する接続管（図示省略）が接続されている。
一方、エアチャンバ６８の左端部はエア切替管（図示省略）を介してブロア６７に接続されており、該ブロア６７からのエアがエアチャンバ６８を経由し接続管から繰出部６１の吐出口６１ａを通過する際に、肥料を巻き込みながら施肥ホース６２側に吹き込まれる構成としている。
また、図示例の第１繰出ロール７３Ａ及び第２繰出ロール７３Ｂの凹部７４の数は６個であり、両者の凹部７４の位置が隣り合わない様にするために、その位相は異ならせて配置されている。これにより、第１繰出ロール７３Ａ及び第２繰出ロール７３Ｂの各凹部７４が交互に肥料を繰り出すこととなり、吐出口６１ａから吐出される肥料の量が時間的に均等化されている。
第１繰出ロール７３Ａ及び第２繰出ロール７３Ｂの何れかを繰出軸７５から外して位相を適当に変更して付け直すことにより、第１繰出ロール７３Ａ及び第２繰出ロール７３Ｂの凹部７４の位相を等しくすることも出来る。これで、圃場に点状に肥料を散布するときに適用可能となる。
また、繰出部６１の内部には、凹部７４が下方に移動する側（前側）の第１繰出ロール７３Ａ及び第２繰出ロール７３Ｂの外周面に摺接するブラシ７６が着脱自在に設けられている。このブラシ７６によって第１繰出ロール７３Ａ及び第２繰出ロール７３Ｂの凹部７４に肥料が摺り切り状態で収容され、第１繰出ロール７３Ａ及び第２繰出ロール７３Ｂによる肥料繰出量が一定に保たれる。
そして、該施肥伝動駆動ロッド４６２から駆動力の伝達方向を機体前後方向に変更する中継ロッド４６３を左右方向に配置し、前記施肥伝動駆動ロッド４６２と中継ロッド４６３の間に、前記施肥伝動駆動ロッド４６２の上下動に連動して揺動連結支点ピン４６４ａを支点として前後両端部が上下方向に揺動連結プレート４６４を配置すると共に、中継ロッド４６３の他端部に駆動力を後述する繰出回動アーム４６７に伝達するサブ駆動ロッド４６５を配置することにより、施肥伝動機構３００が構成される。
該サブ駆動ロッド４６５は、右側の肥料ホッパ６０Ｒの機体後部側の下方に配置されており、該サブ駆動ロッド４６５の上端部に、前記繰出軸７５を施肥量に合わせて駆動回転させる繰出回動アーム４６７の後端部を連結する。そして、該繰出回動アーム４６７の前端部と前記繰出軸７５を、施肥駆動アーム４６８で連結する。
施肥量の調節作業を容易にすると共に、前記コントローラ２１０が発信する信号に基づいて可変施肥作業を行うべく、図５及び図６に示すとおり、正逆自在に高速回転する施肥量調節モータ４００を前記繰出回動アーム４６７よりも機体前側に配置する。そして、該施肥量調節モータ４１０にボールネジ４２０を回転可能に設け、該ボールネジ４２０の表面に形成された螺旋形状の溝に螺合して高速で機体前後方向に移動するボールナット４３０を設け、該ボールナット４３０の前後移動量を検知するストロークセンサ４４０を設けると共に、該ボールナット４３０に前記繰出回動ピン４６９を設ける。
前記施肥量調節モータ４００は、モータケース４００ａに周囲を覆われており、該モータケース４００ａの上端面を前記施肥シャッタ８１よりも機体下側に位置させて、前記右側の肥料ホッパ６０Ｒの左右方向の中央部付近に配置している。具体的には、機体右端から数えて２条目と３条目の繰出部６１，６１、及び流下部６０ｂ，６０ｂの左右間に生じている空間部に配置するものとする。
これに加えて、前記施肥量調節モータ４００は、肥料を前記施肥ホース６２に移動させる搬送風が通過する前記エアチャンバ６８の上方で、且つ前記エンジンカバー３０の機体右側後端部よりも機体右側で、且つ後方に配置するものとする。これに加えて、前記モータケース４００ａの前端部は、エアチャンバ６８の機体前端部よりも機体前側に突出するものとする。
さらに、前記繰出回動ピン４６９は、前記ボールナット４３０の上下方向中央部よりも機体上側寄りに配置し、側面視で前記ボールネジ４２０とオフセットすると共に、該ボールネジ４２０よりも上方に位置する構成とする。
上記により、施肥量調節モータ４００が施肥シャッタ８１の開閉操作を妨げないので、施肥シャッタ８１を作業状態に合わせて操作する際に部品の着脱等の作業を必要としないので、作業能率が向上する。
また、繰出回動ピン４６９よりもボールネジ４２０が機体下方に位置することにより、重量物である施肥量調節モータ４００を機体下側寄りに配置することができるので、機体の低重心化が図られて走行姿勢が安定し、苗の植付精度や施肥精度が向上する。
そして、施肥量調節モータ４００がエアチャンバ６８の上方で、且つエンジンカバー３０の後方で且つ機体右側に設けられることにより、施肥量調節モータ４００やボールネジ４２０のメンテナンス作業を行う作業位置の周辺に空間部を形成することができるので、メンテナンス作業の能率が向上する。
さらに、施肥量調節モータ４００のモータカバー４００ａがエアチャンバ６８の前端部よりも機体前側に突出していることにより、作業者がエアチャンバ６８に近付き過ぎることを防止できるので、作業者の足がエアチャンバ６８に接触して踏み潰してしまい、肥料の搬送風が能率よく供給されなくなることが防止され、圃場に調節された施肥量に対応する肥料が供給される。
上記により、圃場に供給される肥料が不足し、苗が生育不良を起こすことが防止される。
Hereinafter, a riding type rice transplanter equipped with a fertilizer application apparatus of the present invention will be described with reference to the drawings. FIG. 1 is a side view of an 8-row riding type rice transplanter equipped with a fertilizer application according to an embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a plan view thereof.
In the present specification, the front / rear / left / right direction reference defines the front / rear, left / right reference based on the traveling direction of the vehicle body as viewed from the driver's seat.
In this rice transplanter, the
The
The
Further, the front end of the main frame 15 is fixed to the rear portion of the
The
The rotational power transmitted to the
Further, the external take-out power is transmitted to a planting
The upper part of the
In addition, a
The
The elevating link device 3 has a parallel link configuration and includes one upper link 40 and a pair of left and right lower links 41. The upper link 40 and the lower link 41 are pivotally attached to a gate-shaped
An elevating hydraulic cylinder 46 is provided between a support member fixed to the main frame 15 and a tip of a swing arm (not shown) integrally formed with the upper link 40, and the elevating hydraulic cylinder 46 is expanded and contracted hydraulically. As a result, the upper link 40 rotates up and down, and the
The
A
The
The air generated by the
Further, the fertilizer hopper is disposed to be separated from the left-
As shown in FIGS. 3, 5, and 6, the fertilization
Since the fertilizer application
The configuration including the left-
A leveling
A pair of left and right spare seedling frames 38 on which a replenishing seedling is placed are provided on both the left and right sides of the front portion of the traveling
As shown in FIGS. 1 and 2, left and
When the left and
Depending on the soil quality of the field, the guide line formed by the left and
The left and right
The
When electricity is passed through the
The
On the soil surface, the fertilizer content tends to increase as the depth of soil increases, so the fertilizer concentration based on the energization resistance of the
However, since the
If the
Further, a
A GPS receiver 710 (see FIG. 2) having a GPS (Global Positioning System) function is mounted in front of the operation handle 34 and above the
As described above, when the traveling
The amount of fertilizer applied for each position of the field is linked to the position coordinate information acquired by the
As shown in FIGS. 7 and 19, the position coordinate information and the amount of fertilizer applied for each position are transmitted to an
Further, the
However, since conditions such as fertilizer concentration and depth differ depending on the field, in order to perform the above-described variable fertilization work, it is necessary to determine a fertilization amount as a reference in advance.
In order to calculate the reference fertilization amount, before starting the variable fertilization work, a teaching work for measuring field information of a predetermined section of the work field, that is, fertilizer concentration, depth, and water temperature is required.
As shown in FIGS. 8 and 19A, the teaching work is performed by operating a
The travel distance of the traveling
Here, the
When it is determined that the work travel is being performed, the teaching operation is started when the rear wheel rotation sensor 11a detects the advance of a predetermined distance after the turn travel, and the detected fertilizer concentration, the depth and water temperature of the field, that is, the field Information is recorded in the recording area of the
Thereafter, the
Note that the field information detected until the teaching work is started is not recorded or recorded as data, but not used for calculating the reference fertilizer amount, and the accuracy of the calculated reference fertilizer amount is improved. Plan. Or it is good also as a structure which does not acquire agricultural field information until the time of the start of teaching work.
Since the standard deviation is less likely to become large by starting teaching from a position that has been moved a predetermined distance, not just after turning, specifically from a position away from the end of the field where there is a large difference in fertilizer concentration or depth, Improves accuracy.
The above teaching work is started when the traveling
In order to prevent the occurrence of the above problem, a planting
According to the above, since the fertilization reference amount can be calculated based on the field information of the place where the seedling planting work was actually performed, the start of teaching work and variable fertilization work is accelerated, and the fertilization amount is stabilized, The work efficiency of the post process and the quality of the harvest can be improved.
In the above teaching work, as shown in FIG. 18 (a), it is necessary to move the traveling
In order to start teaching work without moving two steps, as shown in FIGS. 19A, 19B, and 20, a
As shown in FIG. 13, when the
Thereby, it is possible to prevent the
On the other hand, as shown in FIG. 12, if the
When the teaching operation is started by operating the
As a result, the field information can be acquired only at the position that the operator wants to use for teaching, so that the calculated standard fertilization amount can be optimized, the seedling growth failure due to excess or shortage of fertilizer, the yield of the harvest, Quality degradation is prevented.
Further, as shown in FIGS. 18B and 18C, the teaching work may be started when the
As shown in FIG. 19 (c), the
The above teaching work start conditions are applied without problems when the field shape is a square or a rectangle, but when working in a so-called modified field where there is an arc or inclined side at the field edge, Differences are likely to occur in the movement distance of each process, and the teaching work may not be started.
In order to correspond to the work in the deformed field, the
According to the above, even when working on a modified field, teaching work is started when turning after traveling in two steps, so a certain amount of fertilizer continues to be supplied, resulting in excess or deficiency of fertilizer concentration for each position in the field Can be prevented.
Since a plurality of field information recorded in the
On the other hand, when the fertilizer amount is sequentially changed based on the field information in a field where the standard deviation is small, that is, the fertilizer concentration and depth are stable, the fertilizer
In order to prevent this, as shown in FIGS. 16 and 17, when the standard deviation of the fertilizer concentration and depth is less than the set value, the set value is set as the standard deviation.
Thereby, since it can prevent that the fertilization
When all the depth of the field detected by the
At this time, as shown in FIG. 14, the
On the other hand, when the difference between the first average depth D1 and the second average depth D2 is greater than or equal to a predetermined value, it is considered that an impossible change has been erroneously detected, and the second average depth D2 is replaced with the first average depth D1. Then, the replaced first average depth D1 is compared with the next acquired third average depth D3, and if the difference is less than a predetermined value, the third average depth D3 is acquired and the next xth average depth Dx In addition to the comparison, the third average depth D3 is replaced with the first average depth D1 if it is equal to or greater than a predetermined value, and is compared with the next xth average depth Dx.
As a result, a change in depth different from the actual field can be recorded in the
However, depending on the field, the depth of the field may actually change greatly. However, if the above average depth is compared in this field, the average depth acquired after the depth has changed significantly is excluded. The average depth before the depth changes is recorded. As a result, the detected depth differs from the actual depth of the field, and an erroneous reference fertilization amount and soil fertility are calculated, so that an appropriate amount of fertilizer is not supplied.
In order to prevent the above problem, as shown in FIG. 15, the first average depth D1 is compared with the second average depth D2, and when the difference in average depth is equal to or greater than a predetermined value, the second average depth D2 is set to the first average depth D2. While replacing with the average depth D1, the second average depth D2 is recorded. Then, when the first average depth D1 is compared with the subsequent xth average depth Dx and replaced with the first average depth D1 for a predetermined number of times (example: 5 times) or a predetermined time (example: 1 second), The second average depth D2 is not erroneously detected as an impossible change, but it is determined that the depth has actually changed greatly, the second average depth D2 is acquired, and the next acquired xth average depth Dx is Compare with the second average depth D2.
Thereby, when there is a large change in the depth of the field, it is possible to prevent the reference fertilization amount and the soil fertility from being calculated based on the incorrect field depth, so that the amount of fertilization can be optimized.
At this time, as shown in FIG. 22, the depths used for calculating the average depth are arranged in order, and a plurality of upper and lower levels, for example, two depths (DMax1, DMax2, DMin1, DMin2) from the upper level and the lower level are average values. It is good also as a control structure excluded from calculation. By excluding numerical values near the maximum and minimum of multiple depths, it is possible to prevent the average depth from becoming deeper or shallower than the actual depth, so the reference fertilization amount calculated by teaching work and the field Since soil fertility based on information is suitable for actual fields, the amount of fertilization can be further optimized.
In particular, when an extremely deep or shallow depth is detected due to false detection of the
When the seedling planting work in one field is completed and the
If the
In order to prevent this, as shown in FIGS. 7 and 9, the “working speed” when switching the gear transmission mechanism (not shown) in the
Then, when the
In addition, since there is basically no operation of the sub-transmission transmission mechanism at the “moving speed” in the field, it is optimal as a reference for determining that the work has been completed.
As described above, since it is possible to prevent the field information of one field from being divided and acquired due to an erroneous operation, it is possible to prevent the number of work maps from being increased and to prevent the work plan from being easily set. .
In addition, when the sub-shift switch lever 900 is set to “moving speed” when moving to the next field, it is considered that the operation is finished, and the detected values of the
Even when the key is turned off, the work area and the reference fertilization amount held in the memory area are called when the work is resumed, so that it is not necessary to perform the teaching work again after the key is turned on, thereby improving work efficiency and fertilization accuracy.
In addition, it is not necessary to leave the
Further, when the
It should be noted that not only when the
In the work map created by the
In order to prevent this, after operating the
As a result, only the information when the work is performed is used to generate the work map, so that the work map is easy to see and the work content is easy to grasp, and the work plan for the next and subsequent times can be easily made.
Even if the planting on / off
This prevents a plurality of information from being displayed at the stop position on the work map, making it easy to see the work map and grasping the work content.
In the work map, a circle mark or a star mark or the like is added to the position where the
As a result, it is possible to easily grasp where the work is started from within the field, so that the work efficiency is improved and the work map is prevented from being read erroneously.
After the teaching work, the
The
The
Thereby, the operator can grasp the field information during the work, and can stabilize the traveling by adjusting the steering of the traveling
As shown in FIGS. 19 and 20, the
Thereby, since the worker can search for a farm field on which a work map is to be confirmed on the map, the time for searching for the work map is shortened, and the work efficiency is improved.
When there is a farm field corresponding to another work map within a radius of 5 m from a predetermined range from the work map, for example, a reference point (work start position, coordinates indicating the farm entrance / exit, etc.), as shown in FIG. A
If the farm where the work map is generated is close, the numbers and markers displayed on the map are difficult to operate and easy to misoperate. Work efficiency is improved.
Alternatively, a part of the map displayed on the screen may be automatically enlarged so that the number and marker intervals are sufficiently large.
When working in a field with the work database of the
When the
As a result, setting values that can produce good results can be easily reproduced, so that it is possible to transfer work know-how to different workers, and work can be homogenized.
When key-off, that is, when the
Note that the
This prevents the short-range wireless communication from being connected, performs the work, does not acquire each information, and creates an incomplete work map, thereby improving the information accuracy of the work map.
Hereinafter, the structure of each part of the
As shown in FIGS. 3 to 6, the right fertilizer hopper 60 </ b> R is shared by the right four strips, and a
As shown in FIG. 4, the
In addition, a frame-shaped
By providing the
Conventionally, the fertilizer thrown into the fertilizer hopper has fallen to the
Further, when the fertilizer clogging occurs in the feeding
Conventionally, it is necessary to remove the fertilizer in the fertilizer hopper once during the maintenance work, and an extra time is required for the maintenance work. However, the above-described configuration can shorten the work time.
Further, as the
Connected to the
On the other hand, the left end portion of the
In addition, the number of the
The phase of the
In addition, a
A
The
As shown in FIG. 5 and FIG. 6, a
The fertilizer application
In addition, the fertilizer application
Further, the
As described above, since the fertilization
Further, since the
The fertilization
Furthermore, since the motor cover 400a of the fertilization
By the above, it is prevented that the fertilizer supplied to a field runs short and a seedling does not grow badly.
本発明にかかる施肥装置は、圃場毎に施肥量が自動的調節されるので、田植機等の農業機械に搭載する装置として有用である。 The fertilizer application according to the present invention is useful as an apparatus mounted on an agricultural machine such as a rice transplanter because the fertilizer application amount is automatically adjusted for each field.
２ 走行車体
４ 作業装置（苗植付部）
１０ 前輪（走行部材）
３８ 予備苗枠（資材積載部材）
５５ センターフロート（接地部材）
１００ 施肥装置
２１０ コントローラ（制御装置）
７００ 肥料濃度センサ（圃場情報検出部材，肥料濃度検出部材）
７２０ 深度センサ（圃場情報検出部材，深度検出部材）
７３０ 温度センサ（圃場情報検出部材，温度検出部材）
８００ 情報端末
８２０ 作業開始アイコン（第１ティーチング操作部）
８４０ 手動計測アイコン（第２ティーチング操作部）
９００ 副変速切替レバー（副変速切替部材）
９１０ 副変速ポジションセンサ（操作位置検知部材）
2 Traveling
10 Front wheel (traveling member)
38 Spare seedling frame (material loading member)
55 Center float (grounding member)
100
700 Fertilizer concentration sensor (field information detection member, fertilizer concentration detection member)
720 depth sensor (field information detection member, depth detection member)
730 Temperature sensor (field information detection member, temperature detection member)
800
840 Manual measurement icon (second teaching operation unit)
900 Sub-shift switch lever (Sub-shift switch member)
910 Sub-shift position sensor (operation position detection member)
Claims (5)
該ティーチング機能を入切操作するティーチング操作部を設け、該ティーチング操作部は、走行車体（２）が所定距離を移動するとティーチング機能を作動させる第１ティーチング操作部（８２０）と、その場からティーチング機能を作動させる第２ティーチング操作部（８４０）からなることを特徴とする作業車両。 The traveling vehicle body (2) is provided with a fertilizer application (100), the traveling vehicle body (2) is provided with field information detection members (700, 720, 730), and the field information detection members (700, 720, 730) is provided with a control device (210) for changing the fertilization amount of the fertilizer application (100) from the field information detected by the teaching device 730), and the control device (210) calculates a reference fertilization amount from the field information within a predetermined range. In a work vehicle equipped with
A teaching operation unit for turning on and off the teaching function is provided , and the teaching operation unit teaches the first teaching operation unit (820) that activates the teaching function when the traveling vehicle body (2) moves a predetermined distance, and teaches from the spot. A work vehicle comprising a second teaching operation unit (840) for activating the function .
前記走行車体（２）の機体前側で且つ左右両側に、作業資材を積載する資材積載部材（３８）を設け、該左右の資材積載部材（３８）に圃場の深度を検出する深度検出部材（７２０）を各々設け、
前記走行車体（２）の後部に作業装置（４）を設け、該作業装置（４）の下部に圃場に接地する接地部材（５５）を設け、該接地部材に圃場の温度を検出する温度検知部材（７３０）を設け、
前記制御装置（２１０）は、前記肥料濃度検出部材（７００）と深度検出部材（７２０）と温度検知部材（７３０）の検出結果を圃場情報として記録すると共に、基準施肥量と比較して前記施肥装置（１００）の施肥量を増減させることを特徴とする請求項１から４のいずれか１項に記載の作業車両。 The traveling vehicle body (2) is provided with left and right traveling members (10), and the left and right traveling members (10) are provided with a fertilizer concentration detecting member (700) for detecting a fertilizer concentration in a field,
A material loading member (38) for loading work material is provided on the front side of the vehicle body (2) on both the left and right sides, and a depth detection member (720) for detecting the depth of the field in the left and right material loading members (38). )
A working device (4) is provided at the rear of the traveling vehicle body (2), a grounding member (55) for grounding the farm is provided at the lower part of the working device (4), and temperature detection for detecting the temperature of the farm is provided on the grounding member. Providing a member (730);
The control device (210) records the detection results of the fertilizer concentration detection member (700), the depth detection member (720), and the temperature detection member (730) as field information, and compares the fertilizer application with a reference fertilizer amount. The work vehicle according to any one of claims 1 to 4, wherein the amount of fertilization of the device (100) is increased or decreased .
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