JP6572330B2 - ロボットアプリケーション管理装置、システム、方法及びプログラム - Google Patents
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Description
Claims (19)
- 複数種類の仮想コンテナを連携させながら実行することによりロボットアプリケーションを実行するためのロボットアプリケーション管理装置であって、
前記ロボットアプリケーション管理装置とローカルエリアネットワークを介して接続される少なくとも一つのロボット装置と少なくとも一つのコンピュータ装置とを含む装置群を、前記ロボットアプリケーションを実行するためのクラスタとして管理する手段と、
前記複数種類の仮想コンテナのそれぞれを、前記クラスタを構成する装置群のいずれかに配置して起動させる手段とを備え、
前記複数種類の仮想コンテナには、該仮想コンテナを実行する装置としていずれの装置を選択してもよい第一の種類の仮想コンテナと、ロボット装置における物理的接続を要するために該仮想コンテナを実行する装置の選択に制約がある第二の種類の仮想コンテナとがあり、
前記第一の種類の仮想コンテナと、前記第二の種類の仮想コンテナとは、疎結合で動作するものであり、
前記配置は、第二の種類の仮想コンテナについては、前記制約を満たす装置を選択して行われ、
前記実行する装置の選択に制約がある仮想コンテナを、ステートレスなものとし、
前記クラスタを構成する装置群のいずれかが動作不良に陥り、前記ロボットアプリケーションの実行が停止された場合に、該動作不良に陥った装置又はそれに代わる装置が前記クラスタを構成する装置として復活したら、前記仮想コンテナの配置及び起動を行うことにより、前記ロボットアプリケーションの実行を再開することを特徴とするロボットアプリケーション管理装置。 - 前記ロボットアプリケーション管理装置と外部ネットワークを介して接続される少なくとも一つのクラウドサービス装置を、前記クラスタを構成する装置群に含めることを特徴とする請求項1に記載のロボットアプリケーション管理装置。
- 前記複数の仮想コンテナには、所定以上の処理能力又は記憶容量を要するために該仮想コンテナを実行する装置の選択に別の制約がある第三の種類の仮想コンテナがあり、
前記第三の種類の仮想コンテナと、前記第一及び第二の種類の仮想コンテナとは、疎結合で動作するものであり、
前記配置は、第三の種類の仮想コンテナについては、前記別の制約を満たす装置を選択して行われることを特徴とする請求項1又は2に記載のロボットアプリケーション管理装置。 - 前記複数種類の仮想コンテナのそれぞれを、前記クラスタを構成する装置群のいずれかに配置して起動させるための手順を、記憶する手段をさらに備えることを特徴とする請求項1〜3のいずれか1項に記載のロボットアプリケーション管理装置。
- 前記クラスタを構成する装置群の各装置がどの制約を満たすものかを示す情報を記憶する手段をさらに備えることを特徴とする請求項1〜4のいずれか1項に記載のロボットアプリケーション管理装置。
- 前記複数種類の仮想コンテナのそれぞれが配置される装置が該仮想コンテナの実行可能なプログラムを取得できるように、該実行可能なプログラムを記憶する手段をさらに備えることを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載のロボットアプリケーション管理装置。
- 前記仮想コンテナの実行可能なプログラムは、前記ロボットアプリケーションを構成するアプリケーションプログラムとオペレーティングシステム(OS)とがパッケージ化されたものであり、各装置のホストOS上に仮想コンテナごとに分離した空間が形成され、該ホストOSからはプロセスとして見えるように実行されるものであることを特徴とする請求項1〜6のいずれか1項に記載のロボットアプリケーション管理装置。
- 前記クラスタを構成する装置群のいずれかが動作不良に陥った場合に、該動作不良に陥
った装置で起動されている仮想コンテナを、前記クラスタを構成する他の装置に再配置して起動させることにより、前記ロボットアプリケーションの実行を継続する手段をさらに備え、
前記再配置は、前記実行する装置の選択に制約がある仮想コンテナについては、該制約を満たす装置を選択して行われ、該制約を満たす装置が前記動作不良に陥った装置以外に存在しない場合には、前記ロボットアプリケーションの実行を停止するものであることを特徴とする請求項1〜7のいずれか1項に記載のロボットアプリケーション管理装置。 - 前記仮想コンテナが起動されている装置が前記クラスタを構成する装置でなくなった場合に、該仮想コンテナを停止させる手段と、
前記仮想コンテナを停止させるための手順を、記憶する手段とをさらに備えることを特徴とする請求項1〜8のいずれか1項に記載のロボットアプリケーション管理装置。 - 前記複数種類の仮想コンテナのそれぞれがどの装置に配置され、起動中であるか停止中であるかを含めどのような状態であるかを示す情報を収集し、ユーザに表示するサービス又は履歴を記憶するサービスの少なくとも一方へ送信する手段をさらに備えることを特徴とする請求項1〜9のいずれか1項に記載のロボットアプリケーション管理装置。
- 前記クラスタを構成する各装置における各仮想コンテナが前記ローカルネットワークを介して通信できるように、ネットワーク接続を支援する手段をさらに備え、
該手段の少なくとも一部は、前記複数種類の仮想コンテナのうちの一つが自装置に配置されて起動されることにより備えられることを特徴とする請求項1〜10のいずれか1項に記載のロボットアプリケーション管理装置。 - 前記少なくとも一つのロボット装置は、移動するロボット装置を含み、
前記ローカルネットワークのうち少なくとも前記移動するロボット装置への接続部分は、無線で構成されるものであり、
前記無線接続のためのアクセスポイント機能又はマルチホップ機能の少なくとも一方をさらに備えることを特徴とする請求項1〜11のいずれか1項に記載のロボットアプリケーション管理装置。 - 前記ロボットアプリケーション管理装置が備える手段のうちの少なくとも一部を備える少なくとも1つの副ロボットアプリケーション管理装置を、前記クラスタを構成する装置群に含めることを特徴とする請求項1〜12のいずれか1項に記載のロボットアプリケーション管理装置。
- 前記ローカルエリアネットワークと外部ネットワークとの境界に位置し、
前記ローカルエリアネットワークに接続された各装置を前記外部ネットワークから保護する手段をさらに備えることを特徴とする請求項1〜13のいずれか1項に記載のロボットアプリケーション管理装置。 - 前記ロボットアプリケーションのために物理的環境のデータを入力するセンサをさらに備え、
前記センサを制御する仮想コンテナを、前記複数種類の仮想コンテナのうちの一つとして、自装置に配置して起動させることを特徴とする請求項1〜14のいずれか1項に記載のロボットアプリケーション管理装置。 - 前記クラスタを構成する少なくとも一つの装置における少なくとも一つの仮想コンテナが前記ローカルネットワークを介して前記クラスタを構成しない装置と通信できるように、ネットワーク接続のためのアドレスを付与する手段をさらに備えることを特徴とする請求項1〜15のいずれか1項に記載のロボットアプリケーション管理装置。
- 複数種類の仮想コンテナを連携させながら実行することによりロボットアプリケーションを実行するためのロボットアプリケーション管理装置と、
前記ロボットアプリケーション管理装置とローカルエリアネットワークを介して接続される少なくとも一つのロボット装置及び少なくとも一つのコンピュータ装置とを備えるシステムであって、
前記システムの備える装置群を、前記ロボットアプリケーションを実行するためのクラスタとして管理する手段と、
前記複数種類の仮想コンテナのそれぞれを、前記クラスタを構成する装置群のいずれかに配置して起動させる手段とを備え、
前記複数種類の仮想コンテナには、該仮想コンテナを実行する装置としていずれの装置を選択してもよい第一の種類の仮想コンテナと、ロボット装置における物理的接続を要するために該仮想コンテナを実行する装置の選択に制約がある第二の種類の仮想コンテナとがあり、
前記第一の種類の仮想コンテナと、前記第二の種類の仮想コンテナとは、疎結合で動作するものであり、
前記配置は、第二の種類の仮想コンテナについては、前記制約を満たす装置を選択して行われ、
前記実行する装置の選択に制約がある仮想コンテナを、ステートレスなものとし、
前記クラスタを構成する装置群のいずれかが動作不良に陥り、前記ロボットアプリケーションの実行が停止された場合に、該動作不良に陥った装置又はそれに代わる装置が前記クラスタを構成する装置として復活したら、前記仮想コンテナの配置及び起動を行うことにより、前記ロボットアプリケーションの実行を再開することを特徴とするシステム。 - 複数種類の仮想コンテナを連携させながら実行することによりロボットアプリケーションを実行するためのロボットアプリケーション管理方法であって、
前記ロボットアプリケーション管理方法を実行する装置とローカルエリアネットワークを介して接続される少なくとも一つのロボット装置と少なくとも一つのコンピュータ装置とを含む装置群を、前記ロボットアプリケーションを実行するためのクラスタとして管理し、
前記複数種類の仮想コンテナには、該仮想コンテナを実行する装置としていずれの装置を選択してもよい第一の種類の仮想コンテナと、ロボット装置における物理的接続を要するために該仮想コンテナを実行する装置の選択に制約がある第二の種類の仮想コンテナとがあり、
前記第一の種類の仮想コンテナと、前記第二の種類の仮想コンテナとは、疎結合で動作するものであり、
前記複数種類の仮想コンテナのそれぞれを、前記クラスタを構成する装置群のいずれかに配置して起動させ、
前記配置は、第二の種類の仮想コンテナについては、前記制約を満たす装置を選択して行われ、
前記実行する装置の選択に制約がある仮想コンテナを、ステートレスなものとし、
前記クラスタを構成する装置群のいずれかが動作不良に陥り、前記ロボットアプリケーションの実行が停止された場合に、該動作不良に陥った装置又はそれに代わる装置が前記クラスタを構成する装置として復活したら、前記仮想コンテナの配置及び起動を行うことにより、前記ロボットアプリケーションの実行を再開することを特徴とするロボットアプリケーション管理方法。 - 複数種類の仮想コンテナを連携させながら実行することによりロボットアプリケーションを実行するためのロボットアプリケーション管理プログラムであって、
前記ロボットアプリケーション管理プログラムがインストールされる装置とローカルエリアネットワークを介して接続される少なくとも一つのロボット装置と少なくとも一つのコンピュータ装置とを含む装置群を、前記ロボットアプリケーションを実行するためのクラスタとして管理するためのプログラムコードと、
前記複数種類の仮想コンテナのそれぞれを、前記クラスタを構成する装置群のいずれかに配置して起動させるためのプログラムコードとを備え、
前記複数種類の仮想コンテナには、該仮想コンテナを実行する装置としていずれの装置を選択してもよい第一の種類の仮想コンテナと、ロボット装置における物理的接続を要するために該仮想コンテナを実行する装置の選択に制約がある第二の種類の仮想コンテナとがあり、
前記第一の種類の仮想コンテナと、前記第二の種類の仮想コンテナとは、疎結合で動作するものであり、
前記配置は、第二の種類の仮想コンテナについては、前記制約を満たす装置を選択して行われ、
前記実行する装置の選択に制約がある仮想コンテナを、ステートレスなものとし、
前記クラスタを構成する装置群のいずれかが動作不良に陥り、前記ロボットアプリケーションの実行が停止された場合に、該動作不良に陥った装置又はそれに代わる装置が前記クラスタを構成する装置として復活したら、前記仮想コンテナの配置及び起動を行うことにより、前記ロボットアプリケーションの実行を再開することを特徴とするロボットアプリケーション管理プログラム。
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