JP6571305B2 - 画像ベースの位置決定 - Google Patents
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Description
102 プラットフォーム
104 環境
106 乗物
108 航空機
112 開放
114 閉鎖
116 特徴
110 ロボットマニピュレータ
118 位置
120 開始位置
122 現在位置
124 ロケーション
126 方向
128 プラットフォームコントローラ
130 位置識別子
132 筺体
134 マウント構造物
136 カメラシステム
138 位置計算器
140 画像
142 識別された位置
144 パースペクティブ
146 視野
148 画像フレーム
150 フレーム
152 識別されたロケーション
154 識別された方向
200 位置計算器
202 画像
204 フレーム
206 画像処理機能
208 特徴識別機能
209 コントラスト強調
210 追跡点選択機能
212 点追跡機能
214 計算点選択機能
216 位置変更計算機能
218 識別位置計算機能
220 識別された位置
222 出力
300 航空機
306 位置識別子
308 位置識別子
310 開放環境
302 航空機
304 把持機構
312 建物
314 木
400 航空機
402 閉鎖環境
404 位置識別子
406 物体
408 パターン
409 床
410 パターン
411 壁
500 ロボットマニピュレータ
502 部品/支持部品
504 支持構造物
506 アーム支持
508 アーム
510 エンドエフェクタ
512 床
514 関節
516 肘関節/関節
518 関節
520 ロボットコントローラ
522 位置識別子
524 留め具
526 継ぎ目
600 位置識別子
602 筺体
604 開口部
606 窓
608 電源コネクタ
610 データコネクタ
612 マウント構造物
614 構造物
616 マウント開口部
700 画像
702 画像フレーム
704 航空機
706 点
708 点
710 点
712 点
714 点
716 点
718 点
720 線
800 画像
802 点
804 点
806 点
808 破線
810 破線
812 破線
814 線
816 矢印
1100 データ処理システム
1102 通信ファブリック
1104 プロセッサユニット
1106 メモリ
1108 永続記憶装置
1110 通信ユニット
1112 入出力ユニット
1114 ディスプレイ
1116 記憶デバイス
1118 プログラムコード
1120 コンピュータ読取り可能媒体
1122 コンピュータプログラム製品
1124 コンピュータ読取り可能記憶媒体
1126 コンピュータ読取り可能信号媒体
Claims (15)
- 航空機およびロボットマニピュレータから選択されるプラットフォームの位置を識別するための方法であって、
プラットフォームが動いている間、プラットフォーム上のカメラシステムによって生成された一連の画像内の第1の画像における特徴の第1のロケーションを識別するステップと、
プラットフォームが動いている間、プラットフォーム上のカメラシステムによって生成された一連の画像内の第1の画像とは異なる時間に撮られた第2の画像における特徴の第2のロケーションを識別するステップと、
カメラシステムの視野内の環境において特徴が動いているかを判定するステップと、
第1の画像における特徴の第1のロケーションと、第2の画像における特徴の第2のロケーションとの間の差を識別するステップと、
一連の画像内の第1の画像における特徴の第1のロケーションと一連の画像内の第2の画像における特徴の第2のロケーションとの差からカメラシステムのパースペクティブの移動を識別するステップと、
カメラシステムの視野内の環境において特徴が動いていないという判定に応答して、パースペクティブの移動に基づいてプラットフォームの位置の変化を識別するステップと、
を含み、
一連の画像内の第1の画像における特徴の第1のロケーションを識別するステップが、
カメラシステムから一連の画像のうちの現在の画像を受け取るステップと、
カメラシステムの画像フレーム内の複数の第1のロケーションを識別するステップであって、複数の第1のロケーションのそれぞれが、一連の画像のうちの現在の画像内の特徴に対応する、ステップと、を含み、
一連の画像内の第2の画像における特徴の第2のロケーションを識別するステップが、
画像フレーム内の複数の第2のロケーションを識別するステップであって、複数の第2のロケーションのそれぞれが、一連の画像のうちの前の画像内の特徴に対応するステップ、を含み、
差を識別するステップが、
プラットフォームの動作状態と、特徴の位置及び特徴の過去の動きの少なくとも1つとに基づいて、識別された複数の第1のロケーションから第1のロケーションを選択するステップと、
選択された第1のロケーションと、選択された第1のロケーションにおける特徴部分と同じ特徴部分に対応する第2のロケーションとを用いて、差を識別するステップと、を含む、
方法。 - プラットフォームの位置の変化に基づいてプラットフォームの現在位置を識別するステップをさらに含む、請求項1に記載の方法。
- プラットフォームの現在位置を識別するステップが、プラットフォームの位置の変化およびプラットフォームの開始位置に基づいてプラットフォームの現在位置を識別するステップを含む、請求項2に記載の方法。
- プラットフォームの現在位置に基づいてプラットフォームの動きを制御するステップをさらに含む、請求項2に記載の方法。
- プラットフォームの位置が、3次元座標系内のプラットフォームのロケーションと、3次元座標系内のプラットフォームの方向とを含む、請求項1に記載の方法。
- 第1の画像における特徴の第1のロケーションを識別するステップが、カメラシステムの視野内の環境における特徴に対応する第1の画像の第1のピクセル群を識別するステップを含み、
第2の画像における特徴の第2のロケーションを識別するステップが、カメラシステムの視野内の環境における特徴に対応する第2の画像の第2のピクセル群を識別するステップを含む、
請求項1に記載の方法。 - プラットフォームがロボットマニピュレータであり、カメラシステムがロボットマニピュレータに取り付けられる、請求項1に記載の方法。
- 一連の画像を生成するように構成され、航空機およびロボットマニピュレータから選択されるプラットフォーム上に設置されたカメラシステムと、
プラットフォームが動いている間、プラットフォーム上のカメラシステムによって生成された一連の画像内の第1の画像における特徴の第1のロケーションを識別し、プラットフォームが動いている間、プラットフォーム上のカメラシステムによって生成された一連の画像内の第1の画像とは異なる時間に撮られた第2の画像における特徴の第2のロケーションを識別し、カメラシステムの視野内の環境において特徴が動いているかを判定し、第1の画像における特徴の第1のロケーションと、第2の画像における特徴の第2のロケーションとの間の差を識別し、一連の画像内の第1の画像における特徴の第1のロケーションと一連の画像内の第2の画像における特徴の第2のロケーションとの差からカメラシステムのパースペクティブの移動を識別し、カメラシステムの視野内の環境において特徴が動いていないという判定に応じて、パースペクティブの移動に基づいてプラットフォームの位置の変化を識別するように構成された位置計算器と
を備え、
位置計算器が、
カメラシステムから一連の画像のうちの現在の画像を受け取り、
カメラシステムの画像フレーム内の複数の第1のロケーションを識別し、複数の第1のロケーションのそれぞれが一連の画像のうちの現在の画像内の特徴に対応し、
画像フレーム内の複数の第2のロケーションを識別し、複数の第2のロケーションのそれぞれが一連の画像のうちの前の画像内の特徴に対応し、
プラットフォームの動作状態と、特徴の位置及び特徴の過去の動きの少なくとも1つとに基づいて、識別された複数の第1のロケーションから第1のロケーションを選択し、
選択された第1のロケーションと、選択された第1のロケーションにおける特徴部分と同じ特徴部分に対応する第2のロケーションとを用いて、差を識別する
ように構成されている、
装置。 - 位置計算器が、プラットフォームの位置の変化に基づいてプラットフォームの現在位置を識別するようにさらに構成される、請求項8に記載の装置。
- 位置計算器が、プラットフォームの位置の変化およびプラットフォームの開始位置に基づいてカメラシステムの現在位置を識別するように構成される、請求項9に記載の装置。
- プラットフォームの位置が、3次元座標系内のプラットフォームのロケーションと、3次元座標系内のプラットフォームの方向とを備える、請求項8に記載の装置。
- 位置計算器が、
カメラシステムの視野内の環境における特徴に対応する第1の画像内の第1のピクセル群を識別し、
カメラシステムの視野内の環境における特徴に対応する第2の画像内の第2のピクセル群を識別するように構成される、請求項8に記載の装置。 - 筺体であって、カメラシステムおよび位置計算器が筺体内に含まれている、筺体と、
筺体をプラットフォームに取り付けるように構成されたマウント構造物と
をさらに備える、請求項8に記載の装置。 - マウント構造物が、プラットフォームに筺体を取り付けるように構成されている、請求項13に記載の装置。
- カメラシステムが、少なくともおよそ100フレーム/秒のフレームレートを有するカメラを備える、請求項8に記載の装置。
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