JP6560050B2 - Lighting control device for direction indicator - Google Patents
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Description
本発明は、方向指示器の点灯制御装置に関する。 The present invention relates to a lighting control device for a direction indicator.
従来、車両の周囲に存在する障害物を検出することにより、車両の車線変更制御を支援する車線変更支援装置が知られている。例えば特許文献1には、車線変更が可能であるかの判定結果が運転者に知らされ、その後、運転者の操作による車線変更を実施する車線変更支援装置が記載されている。
2. Description of the Related Art Conventionally, a lane change support device that supports lane change control of a vehicle by detecting an obstacle present around the vehicle is known. For example,
従来技術には、車線変更に際しての方向指示器の点灯タイミングが考慮されていないという問題があった。 The prior art has a problem that the lighting timing of the direction indicator when changing lanes is not taken into consideration.
請求項1に記載の方向指示器の点灯制御装置は、車両に設けられた方向指示器の操作部材に対する点灯操作を検出する検出部と、前記検出部により前記点灯操作が検出されたとき、前記車両と他車両との位置関係および相対速度に基づく所定のタイミングで、前記方向指示器を点灯させる制御信号を出力する出力部と、前記車両が走行している車線に隣接する隣接車線を走行する前記他車両の、前記車両との位置関係および相対速度、並びに、前記他車両の車長に基づき、前記車両の車線変更に対する前記他車両の障害度合いを表す車線変更スコアを演算する演算部と、を備え、前記出力部は、前記演算部により演算された前記車線変更スコアが所定のしきい値を上回っている間は、前記制御信号を出力しない。
The lighting control device for a direction indicator according to
本発明によれば、適切なタイミングで方向指示器を点灯させるので、周囲の安全を考慮した自動車線変更を行うことができる。 According to the present invention, since the direction indicator is turned on at an appropriate timing, the vehicle line can be changed in consideration of surrounding safety.
(第1の実施の形態)
図1は、第1の実施の形態に係る方向指示器の点灯制御装置を搭載した車両の全体構成を示すブロック図である。車両1は、自動運転機能を備えた自動車である。車両1は、センサ2、方向指示器の操作部材3(以下、単に操作部材3と呼ぶ)、方向指示器4、点灯制御装置5、および車両制御装置6を備える。
(First embodiment)
FIG. 1 is a block diagram showing an overall configuration of a vehicle equipped with a lighting control device for a direction indicator according to a first embodiment. The
センサ2は、例えばミリ波レーダやカメラ、ソナー等のセンサである。センサ2は、車両の走行車線、側方車両の位置および速度等を検出するために利用される。センサ2の出力は、点灯制御装置5に入力される。操作部材3は、例えばレバー等、方向指示器の点灯操作および消灯操作を行う操作部材である。操作部材3は、点灯操作および消灯操作が為されると、その操作を示す操作信号を点灯制御装置5に出力する。方向指示器4は、入力された信号に応じて点灯状態(点滅状態)と消灯状態とが切り替わる装置である。点灯制御装置5は、自動運転による走行中に、車線変更に関する方向指示器4の点灯制御を行う装置である。点灯制御装置5は、所定のタイミングで、方向指示器4を点灯させる制御信号を出力する。この制御信号は、方向指示器4および車両制御装置6に入力される。
The
なお、一般に方向指示器4は右左折を行う際や車線変更を行う際など、種々の状況で点灯されるが、以下の説明では車線変更時の制御についてのみ記載し、それ以外の場合については説明を省略する。
In general, the
車両制御装置6は、車両1の自動運転制御を行う装置である。車両制御装置6が行う制御の一例としては、車両1の速度を目標速度とするためのスロットル開度やブレーキ液圧の制御、車両1に所望の車線を走行させるための操舵角の制御等が挙げられる。
The vehicle control device 6 is a device that performs automatic driving control of the
点灯制御装置5は、車線検出部51、側方車両検出部52、方向指示器操作検出部53(以下、操作検出部53と呼ぶ)、スコア演算部54、および点灯制御信号出力部55(以下、信号出力部55と呼ぶ)をソフトウェア的に有する。これらの各機能部は、点灯制御装置5が所定の制御プログラムを読み込んで実行することにより実現される。なお、これらの各機能部を電子回路等により構成することも可能である。
The
車線検出部51は、センサ2の出力から、車両1の走行車線を検出する。側方車両検出部52は、車線検出部51により検出された走行車線と、センサ2の出力とから、車両1の走行車線に隣接する車線を走行する側方車両を検出する。側方車両検出部52は、車両1と側方車両との位置関係および相対速度を検出する。操作検出部53は、操作部材3により出力された操作信号から、操作部材3に対する点灯操作を検出する。スコア演算部54は、センサ2の出力や車両1と側方車両との位置関係から、後述する車線変更スコアを演算する。信号出力部55は、操作検出部53により点灯操作が検出されたとき、車線変更スコアに基づく所定のタイミングで、方向指示器4を点灯させる制御信号を出力する。
The
なお、本実施の形態でいう側方車両とは、車線変更を企図する方向の隣接車線を走行する車両のうち、車両1の前後の所定範囲に位置する車両のみを指す。例えば車両1の前方の遠く離れた位置に存在する、隣接車線を走行する車両は、本実施の形態で扱う側方車両には含まれない。また、車両1が右方向に車線変更を行おうとする際には、車両1の左側の隣接車線に位置する車両は、本実施の形態で扱う側方車両には含まれない。
In addition, the side vehicle as used in this Embodiment refers only to the vehicle located in the predetermined range before and behind the
(車線変更スコアの演算方法の説明)
図2は、スコア演算部54による車線変更スコアの演算方法を模式的に示す図である。図2(a)は、道路30を紙面右方向に走行する車両1および側方車両20を模式的に示す平面図である。図2(b)は、道路30の進行方向に沿った方向(すなわち紙面左右方向)の各位置における車線変更スコアを示すグラフである。図2(b)の横軸は道路上の位置を示す。図2(b)の縦軸は車線変更スコアを示す。
(Explanation of lane change score calculation method)
FIG. 2 is a diagram schematically illustrating a lane change score calculation method by the
車線変更スコアは、車線変更における障害の大きさを示すスコアである。換言すると、車線変更スコアは、車両1の車線変更に対する側方車両20の障害度合いを表すスコアである。車線変更スコアが大きいほど、車線変更における障害が大きい、すなわち車線変更に適した状況ではないことを意味する。
The lane change score is a score indicating the magnitude of the obstacle in the lane change. In other words, the lane change score is a score representing the degree of failure of the
図2(a)において、側方車両20は、車両1よりもやや後方を走行している。また、車両1の速度v1は、側方車両20の速度v2よりも低い。つまり、車両1からみた側方車両20の相対速度v=v2−v1は0よりも大きい(例えば20km/h)。以上のような位置関係および相対速度であるときの、道路30の各位置ごとの車線変更スコアは図2(b)のようになる。
In FIG. 2A, the
いま、道路30の進行方向に沿った一次元座標xを考える。図2(a)に図示した道路30の左端をx=0とし、紙面右方向に進むに従いxは大きくなる。側方車両20の後端の位置はx=Prと表記する。側方車両20の前端の位置はx=Pfと表記する。つまり側方車両20の車長は(Pf−Pr)である。車両1の後端の位置はx=Pbと表記する。車線変更スコアはs(x)と表記する。
Consider a one-dimensional coordinate x along the traveling direction of the
車線変更スコアs(x)は、x=Pr〜Pfの範囲R1において所定値Aとなる。つまり車線変更スコアs(x)は、車両1と側方車両20との位置関係および相対速度に加えて、更に側方車両20の車長に基づくものである。
The lane change score s (x) is a predetermined value A in the range R1 of x = Pr to Pf. That is, the lane change score s (x) is further based on the vehicle length of the
車線変更スコアs(x)は、x>Pfの範囲R2において、次式(1)で示す一次関数により表される。
s(x)=ff(v)(x−Pf)+A ・・・(1)
The lane change score s (x) is represented by a linear function represented by the following expression (1) in the range R2 where x> Pf.
s (x) = ff (v) (x−Pf) + A (1)
上式(1)において、vは、車両1からみた側方車両20の相対速度である。すなわち、v=v2−v1である。また、上式(1)においてff(v)は、相対速度vの関数である。関数ff(v)は、相対速度vの値に応じて、例えば以下のような値をとる。
v<−30km/h ・・・ ff(v)=−3
−30km/h≦v<−10km/h ・・・ ff(v)=−2
−10km/h≦v<+10km/h ・・・ ff(v)=−1
+10km/h≦v<+30km/h ・・・ ff(v)=−1/2
+30km/h≦v ・・・ ff(v)=−1/3
In the above equation (1), v is the relative speed of the
v <-30 km / h ff (v) =-3
−30 km / h ≦ v <−10 km / h ff (v) = − 2
−10 km / h ≦ v <+10 km / h... Ff (v) = − 1
+10 km / h ≦ v <+30 km / h ff (v) = − 1/2
+30 km / h ≦ v... Ff (v) = − 1/3
すなわち、関数ff(v)は、範囲R2において、相対速度vが大きいほどs(x)の傾きが小さくなる(傾きがゆるやかになる)ように構成された関数である。なお、範囲R2において、車線変更スコアs(x)は漸減する。また、車線変更スコアs(x)は0よりも小さくならないものとする。範囲R2は、ff(v)(x−Pf)が−Aになる位置を終端とする。 That is, the function ff (v) is a function configured such that the gradient of s (x) decreases (the gradient becomes gentler) as the relative speed v increases in the range R2. In the range R2, the lane change score s (x) gradually decreases. Further, the lane change score s (x) is assumed not to be smaller than zero. The range R2 ends at a position where ff (v) (x−Pf) is −A.
車線変更スコアs(x)は、x<Prの範囲R3において、次式(2)で示す一次関数により表される。
s(x)=fr(v)(x−Pr)+A ・・・(2)
The lane change score s (x) is expressed by a linear function represented by the following expression (2) in the range R3 where x <Pr.
s (x) = fr (v) (x−Pr) + A (2)
上式(2)において、fr(v)は、相対速度vの関数であり、相対速度vの値に応じて、例えば以下のような値をとる。
v<−30km/h ・・・ fr(v)=1/3
−30km/h≦v<−10km/h ・・・ fr(v)=1/2
−10km/h≦v<+10km/h ・・・ fr(v)=1
+10km/h≦v<+30km/h ・・・ fr(v)=2
+30km/h≦v ・・・ fr(v)=3
In the above equation (2), fr (v) is a function of the relative speed v, and takes the following values according to the value of the relative speed v, for example.
v <-30 km / h ... fr (v) = 1/3
−30 km / h ≦ v <−10 km / h... Fr (v) = 1/2
−10 km / h ≦ v <+10 km / h... Fr (v) = 1
+10 km / h ≦ v <+30 km / h... Fr (v) = 2
+30 km / h ≦ v... Fr (v) = 3
すなわち、fr(v)は、範囲R3において、相対速度vが大きいほどs(x)の傾きが大きくなる(傾きが急峻になる)ように構成された関数である。なお、範囲R3において、s(x)は漸増する。また、車線変更スコアs(x)は0よりも小さくならないものとする。範囲R3は、fr(v)(x−Pr)が−Aになる位置を始端とする。 That is, fr (v) is a function configured such that the slope of s (x) increases (the slope becomes steeper) as the relative speed v increases in the range R3. In the range R3, s (x) increases gradually. Further, the lane change score s (x) is assumed not to be smaller than zero. The range R3 starts from a position where fr (v) (x-Pr) is -A.
範囲R1、範囲R2、範囲R3以外の位置において、車線変更スコアs(x)は0である。すなわち、側方車両20が存在する範囲と、側方車両20の前後の相対速度vに応じた範囲とを除いて、車線変更スコアs(x)は0である。
The lane change score s (x) is 0 at positions other than the range R1, the range R2, and the range R3. That is, the lane change score s (x) is 0 except for a range where the
スコア演算部54は、以上のように構成される車線変更スコアs(x)のうち、少なくともx=Pbの位置における車線変更スコアs(Pb)を演算する。つまり、スコア演算部54は、車両1の後端位置における車線変更スコアs(Pb)を、少なくとも演算する。
The
信号出力部55は、車線変更スコアs(Pb)を、図2(b)に破線で示したしきい値kAと比較することにより、車線変更を行うのに適した状況か否か、すなわち、車線変更開始を示す方向指示器4の点灯を開始すべきか否かを判定する。ここでkは、側方車両20の台数により決定される0より大きく1より小さい定数である。定数kは、側方車両20が多いほど大きな値をとる。例えば、側方車両20が1台以下の場合はk=0.5、2台の場合はk=0.7、3台以上の場合はk=0.9とする。
The
図2(b)では、現在の車線変更スコアs(Pb)がしきい値kAよりも大きいので、信号出力部55は、操作部材3に点灯操作が為された場合であっても、方向指示器4を点灯させる制御信号をまだ出力しない。信号出力部55は、車両1の後方に相対速度vに基づく所定範囲内を設定し、その所定範囲内に、隣接車線を走行する側方車両20が存在する間は、制御信号を出力しない。この所定範囲は、側方車両20の速度が車両1の速度よりも速い場合には、相対速度が大きいほど車両1の前後方向に広く設定される。また、信号出力部55は、車両1の後端の側方に、隣接車線を走行する側方車両20が位置する間は、車線変更スコアs(Pb)=Aであり、これはしきい値kAよりも大きいので、制御信号を出力しない。
In FIG. 2 (b), since the current lane change score s (Pb) is larger than the threshold value kA, the
上述の説明において、スコア演算部54が、車線変更スコアs(x)のうち、少なくともx=Pbの位置における車線変更スコアs(Pb)を演算すると述べた。これは、信号出力部55が判定に用いるのは、車線変更スコアs(x)のうち、x=Pbの位置における車線変更スコアs(Pb)だけであるためである。例えば、スコア演算部54が、図2(b)に図示した車線変更スコアs(x)の全体を演算するようにしてもよいが、信号出力部55の判定に必要となるのは、車線変更スコアs(Pb)のみである。従って、スコア演算部54が車線変更スコアs(Pb)のみを演算するようにした方が、スコア演算部54の演算量が削減され、より好ましい。
In the above description, it has been described that the
図3は、スコア演算部54による車線変更スコアの演算方法を模式的に示す図である。図3(a)は、図2(a)の時点から一定時間が経過した後の車両1および側方車両20を模式的に示す平面図である。図3(b)は、図2(b)と同様の車線変更スコアを示すグラフである。
FIG. 3 is a diagram schematically illustrating a method of calculating the lane change score by the
側方車両20の速度v2は、車両1の速度v1よりも高い。従って、図2(a)から一定時間が経過した図3(a)の時点で、側方車両20は車両1を追い抜いている。この時点での車線変更スコアs(x)は、図3(b)に示すようになる。この時点で、スコア演算部54により演算される車線変更スコアs(Pb)は、しきい値kAを下回っている。信号出力部55は、車線変更スコアs(Pb)がしきい値kAを下回ったタイミングで、方向指示器4を点灯させる制御信号の出力を開始する。車両制御装置6は、この制御信号の出力が開始されてから一定期間(例えば3秒間)後に、車両1の車線変更制御を開始する。つまり、操作部材3に点灯操作が為され、スコア演算部54により演算された車線変更スコアs(Pb)がしきい値kAを下回ると、方向指示器4が点灯を開始し、その一定期間後に車線変更が為される。
The speed v2 of the
(方向指示器4の点灯タイミングの説明)
以下、方向指示器4の点灯タイミングについて、さまざまな状況の例を挙げて説明する。
(Description of lighting timing of the direction indicator 4)
Hereinafter, the lighting timing of the
図4は、側方車両20が存在しない状況を模式的に示す図である。図4(a)は、道路30を紙面右方向に走行する車両1を模式的に示す平面図である。図4(b)は、図4(a)に対応する車線変更スコアs(x)を図2(b)と同様に示すグラフである。図4(c)は、方向指示器4の点灯タイミングを模式的に示す図である。
FIG. 4 is a diagram schematically illustrating a situation where the
側方車両20が存在しない場合、図4(b)から明らかなように、車線変更スコアs(Pb)は0となり、しきい値kAを下回る。従って、図4(c)に示すように、信号出力部55は点灯操作が検出された時刻t1に制御信号の出力を開始する。すなわち方向指示器4は、点灯操作が検出された時刻t1に点灯を開始する。その一定時間後の時刻t2に、車両制御装置6は、車両1の車線変更制御を開始する。車線変更が完了した後、信号出力部55は速やかに制御信号の出力を終了する。これにより、方向指示器4は消灯する。
When the
図5は、側方車両20が1台だけ存在する状況を模式的に示す図である。図5(a)は、道路30を紙面右方向に走行する車両1および側方車両20を模式的に示す平面図である。図5(b)は、図5(a)に対応する車線変更スコアs(x)を図2(b)と同様に示すグラフである。図5(c)は、方向指示器4の点灯タイミングを模式的に示す図である。
FIG. 5 is a diagram schematically illustrating a situation in which only one
側方車両20が1台だけ存在する場合の制御は、図2および図3で説明した通りである。すなわち、図5(c)に示すように、信号出力部55は点灯操作が検出された時刻t3の時点では制御信号を出力しない。すなわち方向指示器4は、点灯操作が検出された時刻t3の時点では消灯したままである。換言すると、信号出力部55は、車両1と側方車両20との位置関係および相対速度から、点灯操作に基づく車両1の車線変更を開始する時点で側方車両20が車両1の車線変更の障害となると推定される間は、制御信号を出力しない。
The control in the case where only one
側方車両20が車両1を追い抜き、車線変更スコアs(Pb)がしきい値kAを下回った時刻t4において、信号出力部55は制御信号の出力を開始する。方向指示器4は、時刻t4の時点で点灯を開始する。その一定時間後の時刻t5に、車両制御装置6は、車両1の車線変更制御を開始する。車線変更が完了した後、信号出力部55は速やかに制御信号の出力を終了する。これにより、方向指示器4は消灯する。
At time t4 when the
図6は、側方車両20が3台存在する状況を模式的に示す図である。図6(a)は、道路30を紙面右方向に走行する車両1および側方車両20を模式的に示す平面図である。図6(b)は、図6(a)に対応する車線変更スコアs(x)を図2(b)と同様に示すグラフである。
FIG. 6 is a diagram schematically illustrating a situation where there are three
例えば渋滞などに起因して、多数の側方車両20が存在する場合、図6(b)に図示するように、道路30の各位置に対応する車線変更スコアs(x)は、各々の側方車両20に関する個別の車線変更スコアs(x)を重ね合わせたものになる。この場合、車線変更スコアs(x)は、広範囲にわたって高い値となり、車間において谷状に比較的低い値となる。
For example, when there are a large number of
図7は、図6から一定時間が経過した時点の状況を模式的に示す図である。図7(a)は、道路30を紙面右方向に走行する車両1および側方車両20を模式的に示す平面図である。図7(b)は、図7(a)に対応する車線変更スコアs(x)を図2(b)と同様に示すグラフである。
FIG. 7 is a diagram schematically showing a situation when a certain time has elapsed from FIG. FIG. 7A is a plan view schematically showing the
図7(b)に示すように、図7(a)に図示した状態では、車線変更スコアs(Pb)がしきい値kAを下回る。換言すると、車両1の後端部分が側方車両20の車間の中心近傍に位置するようになると、車線変更スコアs(Pb)がしきい値kAを下回る。車両1と側方車両20とが図6(a)に示した位置関係にあるとき、車両1の後方に位置する側方車両20の運転者は、車両1の後部に設けられた方向指示器4の灯火を視認することが困難である。従って、方向指示器4の点灯を開始しても、側方車両20の運転者は車両1の車線変更意図を把握することが難しい。他方、車両1と側方車両20とが図7(a)のような位置関係であるときには、車両1の後方に位置する側方車両20の運転者は、車両1の後部に設けられた方向指示器4の灯火を視認することができる。方向指示器4の灯火を視認した運転者は、車両1が車線変更しようとしていることを認識して、前方車両との車間を広げようとすることが推定される。このようにして、交通全体としてスムーズな車線変更を実現することができる。
As shown in FIG. 7B, in the state shown in FIG. 7A, the lane change score s (Pb) is lower than the threshold value kA. In other words, when the rear end portion of the
図8は、車両1の車線変更制御に関するプログラムのフローチャートである。ステップS10において、操作検出部53は、操作部材3に為された点灯操作を検出する。ステップS20において、信号出力部55は、車両1が自動運転中か否かを判定する。車両1が自動運転中でなかった場合、信号出力部55は処理をステップS100に進める。ステップS100において、信号出力部55は制御信号の出力を開始し、方向指示器4を点灯させる。他方、ステップS20において車両1が自動運転中であった場合、信号出力部55は処理をステップS30に進める。
FIG. 8 is a flowchart of a program relating to lane change control of the
ステップS30において、車線検出部51は、車両1の走行車線を検出する。ステップS40において、側方車両検出部52は、車両1の走行車線に隣接する隣接車線を走行している側方車両20の車両1との位置関係および相対速度を検出する。ステップS50において、信号出力部55は、側方車両20の台数に応じたしきい値kAを設定する。ステップS60において、スコア演算部54は、少なくとも車両1の位置に対応する車線変更スコアs(Pb)を演算する。ステップS70において、信号出力部55は、ステップS60で演算された車線変更スコアs(Pb)が、ステップS50で設定されたしきい値kAを下回るか否かを判定する。車線変更スコアs(Pb)がしきい値kAを下回っていなかった場合、信号出力部55は処理をステップS30に進める。他方、車線変更スコアs(Pb)がしきい値kAを下回っていた場合、信号出力部55は処理をステップS80に進める。
In step S <b> 30, the
ステップS80において、信号出力部55は、方向指示器4を点灯させる制御信号の出力を開始する。この制御信号の出力によって、方向指示器4は点灯を開始する。ステップS90において、車両制御装置6は、方向指示器4の点灯から一定期間後に車両1の車線変更制御を実行し、車両1を車線変更させる。
In step S <b> 80, the
上述した実施の形態によれば、次の作用効果が得られる。
(1)操作検出部53は、車両1に設けられた方向指示器4の操作部材3に対する点灯操作を検出する。信号出力部55は、操作検出部53により点灯操作が検出されたとき、車両1と側方車両20との位置関係および相対速度に基づく所定のタイミングで、方向指示器4を点灯させる制御信号を出力する。このようにしたので、車両1の運転者は、車線変更に際し、周囲の状況を確認して方向指示器4の点灯タイミングを計る必要がない。すなわち、本実施の形態の点灯制御装置5によれば、ユーザは適当なタイミングで点灯操作しても適切なタイミングで方向指示器を点灯させるので、周囲の安全を考慮した自動車線変更を行うことができる。
According to the embodiment described above, the following operational effects can be obtained.
(1) The
(2)信号出力部55は、車両1と側方車両20との位置関係および相対速度から、点灯操作に基づく車両1の車線変更を開始する時点で側方車両20が車両1の車線変更の障害となると推定される間は、制御信号を出力しない。このようにしたので、確実に車線変更が可能なタイミングでのみ方向指示器4が点灯され、周囲に無用の混乱を招かず、交通秩序を保つことができる。
(2) The
(3)信号出力部55は、前記車両の後端の側方に、前記車両が走行している車線に隣接する隣接車線を走行する前記他車両が存在する間は、制御信号を出力しない。このようにしたので、突然の方向指示器4の点灯により、側方車両20の運転者を戸惑わせることがない。
(3) The
(4)信号出力部55は、車両1の後方の所定範囲内に、隣接車線を走行する側方車両20が存在する間は、制御信号を出力せず、所定範囲は、相対速度vに基づく範囲である。このようにしたので、側方車両20と車両1との相対速度vに応じた適切なタイミングで車線変更の合図を出すことができる。
(4) The
(6)信号出力部55は、側方車両20の速度v2が車両1の速度v1よりも速い場合には、相対速度vが大きいほど所定範囲を車両1の前後方向に広くする。このようにしたので、側方車両20が車両1を追い越すのを待ってから車線変更の合図を出すことができる。
(6) When the speed v2 of the
(7)スコア演算部54は、車両1が走行している車線に隣接する隣接車線を走行する側方車両20の、車両1との位置関係および相対速度に基づき、車両1の車線変更に対する側方車両20の障害度合いを表す車線変更スコアs(Pb)を演算する。信号出力部55は、スコア演算部54により演算された車線変更スコアs(Pb)が所定のしきい値kAを上回っている間は、制御信号を出力しない。このようにしたので、安全な車線変更が行えるタイミングを的確に計って方向指示器4を点灯させることができる。
(7) The
(8)スコア演算部54は、車両1と側方車両20との位置関係および相対速度に加えて、更に側方車両20の車長に基づく車線変更スコアs(Pb)を演算する。このようにしたので、より精緻な車線変更スコアs(Pb)を方向指示器4の点灯タイミングの判断に利用することができる。
(8) In addition to the positional relationship between the
(9)スコア演算部54は、車両1の前後方向の所定範囲内に、隣接車線を走行する側方車両20が所定数以上存在する場合には、しきい値kAを大きくする。このようにしたので、渋滞等によって車間が詰まった隣接車線に対しても的確に車線変更を行うことができる。
(9) The
次のような変形も本発明の範囲内であり、変形例の一つ、もしくは複数を上述の実施形態と組み合わせることも可能である。 The following modifications are also within the scope of the present invention, and one or a plurality of modifications can be combined with the above-described embodiment.
(変形例1)
上述した実施の形態では、点灯制御装置5と車両制御装置6とがそれぞれ独立した装置として車両1に搭載されていたが、点灯制御装置5は車両制御装置6と一体の装置とすることも可能である。
(Modification 1)
In the above-described embodiment, the
また、車両1に車両制御装置6を搭載せずともよい。この場合、図8のステップS20、ステップS90、およびステップS100を省略し、ステップS10からステップS30に進むことが好ましい。さらに、ステップS70で否定判定が為された場合には、ステップS70で肯定判定が為されるまでの間、側方車両が存在するために車線変更できない旨を運転者に報知することとしてもよい。
Further, the vehicle control device 6 may not be mounted on the
上記では、種々の実施の形態および変形例を説明したが、本発明はこれらの内容に限定されるものではない。本発明の技術的思想の範囲内で考えられるその他の態様も本発明の範囲内に含まれる。 Although various embodiments and modifications have been described above, the present invention is not limited to these contents. Other embodiments conceivable within the scope of the technical idea of the present invention are also included in the scope of the present invention.
1…車両、2…センサ、3…操作部材、4…方向指示器、5…点灯制御装置、6…車両制御装置、51…車線検出部、52…側方車両検出部、53…操作検出部、54…スコア演算部、55…信号出力部
DESCRIPTION OF
Claims (6)
前記検出部により前記点灯操作が検出されたとき、前記車両と他車両との位置関係および相対速度に基づく所定のタイミングで、前記方向指示器を点灯させる制御信号を出力する出力部と、
前記車両が走行している車線に隣接する隣接車線を走行する前記他車両の、前記車両との位置関係および相対速度、並びに、前記他車両の車長に基づき、前記車両の車線変更に対する前記他車両の障害度合いを表す車線変更スコアを演算する演算部と、
を備え、
前記出力部は、前記演算部により演算された前記車線変更スコアが所定のしきい値を上回っている間は、前記制御信号を出力しない方向指示器の点灯制御装置。 A detection unit for detecting a lighting operation on an operation member of a direction indicator provided in the vehicle;
An output unit for outputting a control signal for lighting the direction indicator at a predetermined timing based on a positional relationship between the vehicle and another vehicle and a relative speed when the lighting operation is detected by the detection unit ;
The other to the lane change of the vehicle based on the positional relationship and relative speed of the other vehicle traveling in an adjacent lane adjacent to the lane in which the vehicle is traveling, and the length of the other vehicle. A calculation unit for calculating a lane change score representing the degree of obstacle of the vehicle;
Bei to give a,
And the output unit, while the lane change score computed by the computation unit exceeds a predetermined threshold value, the lighting control device towards direction indicator which does not output the control signal.
前記出力部は、前記車両と他車両との位置関係および相対速度から、前記点灯操作に基づく前記車両の車線変更を開始する時点で前記他車両が前記車両の車線変更の障害となると推定される間は、前記制御信号を出力しない方向指示器の点灯制御装置。 In the lighting control device for the direction indicator according to claim 1,
The output unit is estimated from the positional relationship and relative speed between the vehicle and the other vehicle that the other vehicle becomes an obstacle to the lane change of the vehicle when starting the lane change of the vehicle based on the lighting operation. During this time, the lighting control device for the direction indicator does not output the control signal.
前記出力部は、前記車両の後端の側方に、前記車両が走行している車線に隣接する隣接車線を走行する前記他車両が存在する間は、前記制御信号を出力しない方向指示器の点灯制御装置。 In the lighting control device for the direction indicator according to claim 2,
The output unit is a direction indicator that does not output the control signal while the other vehicle traveling in the adjacent lane adjacent to the lane in which the vehicle is traveling is present on the side of the rear end of the vehicle. Lighting control device.
前記出力部は、前記車両の後方の所定範囲内に、前記隣接車線を走行する前記他車両が存在する間は、前記制御信号を出力せず、
前記所定範囲は、前記相対速度に基づく範囲である方向指示器の点灯制御装置。 In the lighting control device for the direction indicator according to claim 3,
The output unit does not output the control signal while the other vehicle traveling in the adjacent lane exists within a predetermined range behind the vehicle.
The lighting control device for a direction indicator, wherein the predetermined range is a range based on the relative speed.
前記出力部は、前記他車両の速度が前記車両の速度よりも速い場合には、前記相対速度が大きいほど前記所定範囲を前記車両の前後方向に広くする方向指示器の点灯制御装置。 In the lighting control device of the direction indicator according to claim 4,
When the speed of the other vehicle is faster than the speed of the vehicle, the output unit is a lighting control device for a direction indicator that widens the predetermined range in the front-rear direction of the vehicle as the relative speed increases.
前記演算部は、前記車両の前後方向の所定範囲内に、前記隣接車線を走行する前記他車両が所定数以上存在する場合には、前記しきい値を大きくする方向指示器の点灯制御装置。 In the lighting control device for the direction indicator according to claim 1 ,
The calculation unit is a lighting control device for a direction indicator that increases the threshold value when a predetermined number or more of the other vehicles traveling in the adjacent lane exist within a predetermined range in the front-rear direction of the vehicle.
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