JP6558179B2 - 情報処理装置、情報処理システム、及びプログラム - Google Patents
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Description
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、情報処理装置であって、姿勢に応じた方向を指し示すポインティングデバイスが存在する実空間における、前記情報処理装置の位置、及び姿勢に係る自己情報の測定を行う自己測定部と、前記情報処理装置から見た前記ポインティングデバイスの相対位置、及び相対姿勢に係るポインティングデバイス情報の測定を行うポインティングデバイス測定部と、前記自己情報に基づいて、前記実空間と対応付けられた地図情報における前記情報処理装置の位置座標、及び姿勢を特定する自己特定部と、前記ポインティングデバイス情報と、前記地図情報における前記情報処理装置の位置座標、及び姿勢とに基づいて、前記地図情報における前記ポインティングデバイスの位置座標、及び姿勢を特定するポインティングデバイス特定部と、前記情報処理装置から見た、飛行ロボットの相対位置に係る飛行ロボット情報を測定する飛行ロボット測定部と、前記飛行ロボット情報と、前記地図情報における前記情報処理装置の位置座標、及び姿勢とに基づいて、前記地図情報における前記飛行ロボットの位置座標を特定する飛行ロボット位置特定部と、特定された前記飛行ロボットの位置座標に基づいて、前記飛行ロボットの位置を制御するための制御パラメータを特定する、飛行ロボット位置制御部と、前記飛行ロボットへの前記制御パラメータの送信、及び前記ポインティングデバイスからの距離パラメータの受信を行う通信部と、前記地図情報における前記ポインティングデバイスの位置座標、及び姿勢と、前記地図情報と、前記距離パラメータとに基づいて、前記地図情報における、前記ポインティングデバイスが指し示す指示位置座標の特定を行う指示位置座標処理部と、を備え、前記飛行ロボット位置制御部は、さらに前記指示位置座標に基づいて、前記制御パラメータを特定する、情報処理装置が提供される。
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、姿勢に応じた方向を指し示すポインティングデバイスと、情報処理装置を備え、前記情報処理装置は、前記ポインティングデバイスが存在する実空間における、前記情報処理装置の位置、及び姿勢に係る自己情報の測定を行う自己測定部と、前記情報処理装置から見た前記ポインティングデバイスの相対位置、及び相対姿勢に係るポインティングデバイス情報の測定を行うポインティングデバイス測定部と、前記自己情報に基づいて、前記実空間と対応付けられた地図情報における前記情報処理装置の位置座標、及び姿勢を特定する自己特定部と、前記ポインティングデバイス情報と、前記地図情報における前記情報処理装置の位置座標、及び姿勢とに基づいて、前記地図情報における前記ポインティングデバイスの位置座標、及び姿勢を特定するポインティングデバイス特定部と、前記情報処理装置から見た、飛行ロボットの相対位置に係る飛行ロボット情報を測定する飛行ロボット測定部と、前記飛行ロボット情報と、前記地図情報における前記情報処理装置の位置座標、及び姿勢とに基づいて、前記地図情報における前記飛行ロボットの位置座標を特定する飛行ロボット位置特定部と、特定された前記飛行ロボットの位置座標に基づいて、前記飛行ロボットの位置を制御するための制御パラメータを特定する、飛行ロボット位置制御部と、前記飛行ロボットへの前記制御パラメータの送信、及び前記ポインティングデバイスからの距離パラメータの受信を行う通信部と、前記地図情報における前記ポインティングデバイスの位置座標、及び姿勢と、前記地図情報と、前記距離パラメータとに基づいて、前記地図情報における、前記ポインティングデバイスが指し示す指示位置座標の特定を行う指示位置座標処理部と、を備え、前記飛行ロボット位置制御部は、さらに前記指示位置座標に基づいて、前記制御パラメータを特定する、情報処理システムが提供される。
また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、コンピュータに、センサ装置が行う測定により得られた、姿勢に応じた方向を指し示すポインティングデバイスが存在する実空間における、前記センサ装置の位置、及び姿勢に係る自己情報に基づいて、前記実空間と対応付けられた地図情報における前記センサ装置の位置座標、及び姿勢を特定する自己特定機能と、前記センサ装置が行う測定により得られた、前記センサ装置から見た前記ポインティングデバイスの相対位置、及び相対姿勢に係るポインティングデバイス情報と、前記地図情報における前記センサ装置の位置座標、及び姿勢とに基づいて、前記地図情報における前記ポインティングデバイスの位置座標、及び姿勢を特定するポインティングデバイス特定機能と、前記センサ装置から見た、飛行ロボットの相対位置に係る飛行ロボット情報を測定する飛行ロボット測定機能と、前記飛行ロボット情報と、前記地図情報における前記センサ装置の位置座標、及び姿勢とに基づいて、前記地図情報における前記飛行ロボットの位置座標を特定する飛行ロボット位置特定機能と、特定された前記飛行ロボットの位置座標に基づいて、前記飛行ロボットの位置を制御するための制御パラメータを特定する、飛行ロボット位置制御機能と、前記飛行ロボットへの前記制御パラメータの送信、及び前記ポインティングデバイスからの距離パラメータの受信を行う通信機能と、前記地図情報における前記ポインティングデバイスの位置座標、及び姿勢と、前記地図情報と、前記距離パラメータとに基づいて、前記地図情報における、前記ポインティングデバイスが指し示す指示位置座標の特定を行う指示位置座標処理機能と、を実現させるための、プログラムであって、前記飛行ロボット位置制御機能は、さらに前記指示位置座標に基づいて、前記制御パラメータを特定する、プログラムが提供される。
<1−1.第一の実施形態の概要>
まず、図1〜3を参照して本発明の第一の実施形態に係る情報処理システム1の概要を説明する。図1は本実施形態に係る情報処理システム1の概略構成を示す説明図である。また、図2は、本実施形態に係る情報処理システム1の利用イメージ例を示す説明図である。
以上、本実施形態による情報処理システム1の概要について説明した。続いて、本実施形態による情報処理システム1が備える、情報処理装置20−1、及びポインティングデバイス30−1の構成について図4、及び図5を参照して詳細に説明する。
情報処理装置20−1は、実空間に固定的に設置された装置であってもよいし、移動可能なロボット等であってもよいが、以下では、ユーザにより指示された指示位置座標の特定に係る機能を中心に説明を行う。図4は、情報処理装置20−1の構成例を示す説明図である。図4に示すように、情報処理装置20−1は、センサ部220、制御部240、出力部260、及び通信部280を備える。
ポインティングデバイス30−1は、ユーザと共に実空間に存在し、ユーザに把持されて、例えばレーザポインタのような実空間に対するポインティング(位置の指示、指定)を行うことが可能なデバイスである。図5は、ポインティングデバイス30−1の構成例を示す説明図である。ポインティングデバイス30−1は、図5に示すように、入力部320、制御部340、出力部360、及び通信部380を備える。
以上、本実施形態に係る情報処理装置20−1、及びポインティングデバイス30−1の構成について説明した。続いて、本実施形態の動作について説明する。以下では、図6を参照してポインティングデバイス30−1の動作例について説明した後、図7を参照して情報処理装置20−1の動作例について説明する。
図6は、本実施形態に係るポインティングデバイス30−1の動作例を示すフローチャート図である。
図7は、本実施形態に係る情報処理装置20−1の動作例を示すフローチャート図である。
以上、第一の実施形態について説明した。本実施形態によれば、情報処理装置20−1が、ポインティングデバイス30−1により指し示された位置を特定し、記録することで、ユーザはより直感的に位置の指定を行うことが可能である。
上述した第一の実施形態では、ポインティングデバイスの出力が直進光(レーザ光)であり、直進光によって、実空間に設置された物体や実空間の境界面に対する位置の指定が可能であった。一方、図8に示すような吹き抜け構造のような実空間R2を測定した場合、三次元地図情報の作成に使用するセンサの計測可能範囲の制限から、三次元地図情報V2のように物体により閉じられていない領域を持つ三次元地図情報が得られる場合がある。上記のような実空間上、及び、三次元地図情報上に対する位置指定としては、物体表面だけでなく、空中に対する位置指定が考えられる。
図9−11を参照して本発明の第二の実施形態に係る情報処理システム2の概要を説明する。図9は、本実施形態に係る情報処理システム2の概略構成を示す説明図である。また、図10は、本実施形態に係る情報処理システム2の利用イメージ例を示す説明図である。
以上、本実施形態による情報処理システム2の概要について説明した。続いて、本実施形態による情報処理システム2が備える、情報処理装置20−2、及びポインティングデバイス30−2の構成について図12、及び図13を参照して説明する。
情報処理装置20−2は、実空間に固定的に設置された装置であってもよいし、移動可能なロボット等であってもよいが、以下では、ユーザにより指示された指示位置座標の特定に係る機能を中心に説明を行う。図12は、情報処理装置20−2の構成例を示す説明図である。図12に示すように、情報処理装置20−2は、センサ部230、制御部250、出力部260、及び通信部280を備える。
ポインティングデバイス30−2は、ユーザと共に実空間に存在し、ユーザに把持されて、例えばレーザポインタのような実空間に対するポインティング(位置の指示、指定)を行うことが可能なデバイスである。図13は、ポインティングデバイス30−2の構成例を示す説明図である。ポインティングデバイス30−2は、図13に示すように、入力部330、制御部340、出力部360、及び通信部380を備える。
飛行ロボット80は、例えばユーザと共に実空間に存在し、実空間中を浮遊、及び飛行可能な、例えばマルチコプターのような制御ロボットである。第二の実施形態においては、実空間上の飛行ロボット80の存在位置がユーザのポインティング行動による実空間に対する指定位置となる。したがって、実空間上の飛行ロボット80の存在が、ユーザに対するポインティング行動の視覚的なフィードバックとして機能する。
以上、本実施形態に係る各装置の構成について説明した。続いて、本実施形態の動作について説明する。以下では、図15を参照してポインティングデバイス30−2の動作例について、図16を参照して情報処理装置20−2の動作例について、図17を参照して飛行ロボット80の動作例について順次説明する。
図15は、本実施形態に係るポインティングデバイス30−2の動作例を示すフローチャート図である。
図16は、本実施形態に係る情報処理装置20−2の動作例を示すフローチャート図である。
図17は、本実施形態に係る飛行ロボット80の動作例を示すフローチャート図である。
以上、第二の実施形態について説明した。本実施形態によれば、空中の飛行ロボットの位置をユーザによる指定位置として記録することで、ユーザはより直感的に、かつ空中に対する位置の指定を行うことが可能である。
以上、本発明の各実施形態を説明した。以下では、各実施形態の幾つかの変形例を説明する。なお、以下に説明する各変形例は、単独で各実施形態に適用されてもよいし、組み合わせで各実施形態に適用されてもよい。また、各変形例は、各実施形態で説明した構成に代えて適用されてもよいし、各実施形態で説明した構成に対して追加的に適用されてもよい。
上記では、ポインティングデバイスや飛行ロボットの位置、及び姿勢の特定に用いられる情報が二次元画像、三次元画像、三次元点データの集合等、実空間の環境情報である例を説明したが、本発明は係る例に限定されない。
また、上記実施形態では、三次元地図情報における座標点(位置)を設定(記録)する例を説明したが、本発明において、実空間に対するユーザのポインティング行動により三次元地図情報に対して記録される情報は、点情報に限定されない。
また、上記実施形態では、データサーバ10と情報処理装置20が通信網により接続され、データサーバ10から情報処理装置20に三次元地図情報が提供される例を説明したが、本発明は係る例に限定されない。
以上、本発明の各実施形態と各変形例を説明した。上述した自己位置特定処理、ポインティングデバイス位置特定処理、指示位置特定処理、飛行ロボット制御処理などの情報処理は、ソフトウェアと、情報処理装置(情報処理装置20−1,及び情報処理装置20−2)のハードウェアとの協働により実現される。以下では、本実施形態に係る情報処理装置である情報処理装置20−1,及び情報処理装置20−2のハードウェア構成例として、情報処理装置1000のハードウェア構成例について説明する。
以上説明したように、本発明の実施形態によれば、ユーザは、より直感的に位置の指定を行うことが可能である。
10 データサーバ
20 情報処理装置
30 ポインティングデバイス
40 通信網
80 飛行ロボット
220、230 センサ部
222 自己測定部
224 ポインティングデバイス測定部
226 飛行ロボット測定部
240、250 制御部
242 自己位置特定部
244 ポインティングデバイス位置特定部
246 指示位置座標処理部
247 指示位置座標処理部
248 出力情報処理部
252 飛行ロボット位置特定部
254 飛行ロボット位置制御部
260 出力部
280 通信部
320 入力部
322 座標設定要求部
324 出力状態切替部
326 飛行ロボット位置調整部
330 入力部
340 制御部
360 出力部
380 通信部
820 制御部
822 飛行制御部
824 出力情報処理部
840 飛行動力部
860 出力部
880 通信部
Claims (13)
- 情報処理装置であって、
姿勢に応じた方向を指し示すポインティングデバイスが存在する実空間における、前記情報処理装置の位置、及び姿勢に係る自己情報の測定を行う自己測定部と、
前記情報処理装置から見た前記ポインティングデバイスの相対位置、及び相対姿勢に係るポインティングデバイス情報の測定を行うポインティングデバイス測定部と、
前記自己情報に基づいて、前記実空間と対応付けられた地図情報における前記情報処理装置の位置座標、及び姿勢を特定する自己特定部と、
前記ポインティングデバイス情報と、前記地図情報における前記情報処理装置の位置座標、及び姿勢とに基づいて、前記地図情報における前記ポインティングデバイスの位置座標、及び姿勢を特定するポインティングデバイス特定部と、
前記地図情報における前記ポインティングデバイスの位置座標、及び姿勢と、前記地図情報とに基づいて、前記地図情報における、前記ポインティングデバイスが指し示す指示位置座標の特定を行う指示位置座標処理部と、
を備え、
前記ポインティングデバイス情報は画像情報を含み、
前記指示位置座標処理部は、前記ポインティングデバイス情報に基づいて、前記ポインティングデバイスから前記ポインティングデバイスが指し示す方向に出力される光により前記実空間に表示された指示位置を検出し、さらに前記指示位置に基づいて、前記指示位置座標の特定を行う、
情報処理装置。 - 情報処理装置であって、
姿勢に応じた方向を指し示すポインティングデバイスが存在する実空間における、前記情報処理装置の位置、及び姿勢に係る自己情報の測定を行う自己測定部と、
前記情報処理装置から見た前記ポインティングデバイスの相対位置、及び相対姿勢に係るポインティングデバイス情報の測定を行うポインティングデバイス測定部と、
前記自己情報に基づいて、前記実空間と対応付けられた地図情報における前記情報処理装置の位置座標、及び姿勢を特定する自己特定部と、
前記ポインティングデバイス情報と、前記地図情報における前記情報処理装置の位置座標、及び姿勢とに基づいて、前記地図情報における前記ポインティングデバイスの位置座標、及び姿勢を特定するポインティングデバイス特定部と、
前記情報処理装置から見た、飛行ロボットの相対位置に係る飛行ロボット情報を測定する飛行ロボット測定部と、
前記飛行ロボット情報と、前記地図情報における前記情報処理装置の位置座標、及び姿勢とに基づいて、前記地図情報における前記飛行ロボットの位置座標を特定する飛行ロボット位置特定部と、
特定された前記飛行ロボットの位置座標に基づいて、前記飛行ロボットの位置を制御するための制御パラメータを特定する、飛行ロボット位置制御部と、
前記飛行ロボットへの前記制御パラメータの送信、及び前記ポインティングデバイスからの距離パラメータの受信を行う通信部と、
前記地図情報における前記ポインティングデバイスの位置座標、及び姿勢と、前記地図情報と、前記距離パラメータとに基づいて、前記地図情報における、前記ポインティングデバイスが指し示す指示位置座標の特定を行う指示位置座標処理部と、
を備え、
前記飛行ロボット位置制御部は、さらに前記指示位置座標に基づいて、前記制御パラメータを特定する、情報処理装置。 - 前記飛行ロボット位置制御部は、前記指示位置座標と前記飛行ロボットの位置座標との差分が小さくなるように前記制御パラメータを特定する、請求項2に記載の情報処理装置。
- 前記情報処理装置は、前記ポインティングデバイスから、前記ポインティングデバイスによる光出力の出力状態を示す出力状態情報を受信する通信部をさらに備え、
前記指示位置座標処理部は、前記通信部により受信された前記出力状態に応じて、前記指示位置座標の特定を行う、請求項1〜3のいずれか一項に記載の情報処理装置。 - 前記指示位置座標処理部は、前記出力状態がオンであることを示す前記出力状態情報を、前記通信部が前記ポインティングデバイスから受信した場合に、前記指示位置座標の特定を行う、請求項4に記載の情報処理装置。
- 前記情報処理装置は、前記ポインティングデバイスから、座標設定要求を受信する通信部をさらに備え、
前記指示位置座標処理部は、前記通信部が前記ポインティングデバイスから前記座標設定要求を受信した場合に、前記指示位置座標をユーザにより指定された指定座標として設定する、請求項1〜5のいずれか一項に記載の情報処理装置。 - 前記指示位置座標処理部が、前記指示位置座標を前記指定座標として設定した場合に、設定が完了したことを前記ポインティングデバイスのユーザに通知するための出力を制御する出力情報処理部をさらに備える、請求項6に記載の情報処理装置。
- 前記情報処理装置は、前記ポインティングデバイスのユーザによるポインティング行動を補助するための視覚情報を、前記実空間に対して出力させる出力情報処理部をさらに備える、請求項1〜7のいずれか一項に記載の情報処理装置。
- 前記視覚情報は、格子状の線を含む、請求項8に記載の情報処理装置。
- 姿勢に応じた方向を指し示すポインティングデバイスと、情報処理装置を備え、
前記情報処理装置は、
前記ポインティングデバイスが存在する実空間における、前記情報処理装置の位置、及び姿勢に係る自己情報の測定を行う自己測定部と、
前記情報処理装置から見た前記ポインティングデバイスの相対位置、及び相対姿勢に係るポインティングデバイス情報の測定を行うポインティングデバイス測定部と、
前記自己情報に基づいて、前記実空間と対応付けられた地図情報における前記情報処理装置の位置座標、及び姿勢を特定する自己特定部と、
前記ポインティングデバイス情報と、前記地図情報における前記情報処理装置の位置座標、及び姿勢とに基づいて、前記地図情報における前記ポインティングデバイスの位置座標、及び姿勢を特定するポインティングデバイス特定部と、
前記地図情報における前記ポインティングデバイスの位置座標、及び姿勢と、前記地図情報とに基づいて、前記地図情報における、前記ポインティングデバイスが指し示す指示位置座標の特定を行う指示位置座標処理部と、
を備え、
前記ポインティングデバイス情報は画像情報を含み、
前記指示位置座標処理部は、前記ポインティングデバイス情報に基づいて、前記ポインティングデバイスから前記ポインティングデバイスが指し示す方向に出力される光により前記実空間に表示された指示位置を検出し、さらに前記指示位置に基づいて、前記指示位置座標の特定を行う、
情報処理システム。 - 姿勢に応じた方向を指し示すポインティングデバイスと、情報処理装置を備え、
前記情報処理装置は、
前記ポインティングデバイスが存在する実空間における、前記情報処理装置の位置、及び姿勢に係る自己情報の測定を行う自己測定部と、
前記情報処理装置から見た前記ポインティングデバイスの相対位置、及び相対姿勢に係るポインティングデバイス情報の測定を行うポインティングデバイス測定部と、
前記自己情報に基づいて、前記実空間と対応付けられた地図情報における前記情報処理装置の位置座標、及び姿勢を特定する自己特定部と、
前記ポインティングデバイス情報と、前記地図情報における前記情報処理装置の位置座標、及び姿勢とに基づいて、前記地図情報における前記ポインティングデバイスの位置座標、及び姿勢を特定するポインティングデバイス特定部と、
前記情報処理装置から見た、飛行ロボットの相対位置に係る飛行ロボット情報を測定する飛行ロボット測定部と、
前記飛行ロボット情報と、前記地図情報における前記情報処理装置の位置座標、及び姿勢とに基づいて、前記地図情報における前記飛行ロボットの位置座標を特定する飛行ロボット位置特定部と、
特定された前記飛行ロボットの位置座標に基づいて、前記飛行ロボットの位置を制御するための制御パラメータを特定する、飛行ロボット位置制御部と、
前記飛行ロボットへの前記制御パラメータの送信、及び前記ポインティングデバイスからの距離パラメータの受信を行う通信部と、
前記地図情報における前記ポインティングデバイスの位置座標、及び姿勢と、前記地図情報と、前記距離パラメータとに基づいて、前記地図情報における、前記ポインティングデバイスが指し示す指示位置座標の特定を行う指示位置座標処理部と、
を備え、
前記飛行ロボット位置制御部は、さらに前記指示位置座標に基づいて、前記制御パラメータを特定する、情報処理システム。 - コンピュータに、
センサ装置が行う測定により得られた、姿勢に応じた方向を指し示すポインティングデバイスが存在する実空間における、前記センサ装置の位置、及び姿勢に係る自己情報に基づいて、前記実空間と対応付けられた地図情報における前記センサ装置の位置座標、及び姿勢を特定する自己特定機能と、
前記センサ装置が行う測定により得られた、前記センサ装置から見た前記ポインティングデバイスの相対位置、及び相対姿勢に係るポインティングデバイス情報と、前記地図情報における前記センサ装置の位置座標、及び姿勢とに基づいて、前記地図情報における前記ポインティングデバイスの位置座標、及び姿勢を特定するポインティングデバイス特定機能と、
前記地図情報における前記ポインティングデバイスの位置座標、及び姿勢と、前記地図情報とに基づいて、前記地図情報における、前記ポインティングデバイスが指し示す指示位置座標の特定を行う指示位置座標処理機能と、を実現させるための、プログラムであって、
前記ポインティングデバイス情報は画像情報を含み、
前記指示位置座標処理機能は、前記ポインティングデバイス情報に基づいて、前記ポインティングデバイスから前記ポインティングデバイスが指し示す方向に出力される光により前記実空間に表示された指示位置を検出し、さらに前記指示位置に基づいて、前記指示位置座標の特定を行う、プログラム。 - コンピュータに、
センサ装置が行う測定により得られた、姿勢に応じた方向を指し示すポインティングデバイスが存在する実空間における、前記センサ装置の位置、及び姿勢に係る自己情報に基づいて、前記実空間と対応付けられた地図情報における前記センサ装置の位置座標、及び姿勢を特定する自己特定機能と、
前記センサ装置が行う測定により得られた、前記センサ装置から見た前記ポインティングデバイスの相対位置、及び相対姿勢に係るポインティングデバイス情報と、前記地図情報における前記センサ装置の位置座標、及び姿勢とに基づいて、前記地図情報における前記ポインティングデバイスの位置座標、及び姿勢を特定するポインティングデバイス特定機能と、
前記センサ装置から見た、飛行ロボットの相対位置に係る飛行ロボット情報を測定する飛行ロボット測定機能と、
前記飛行ロボット情報と、前記地図情報における前記センサ装置の位置座標、及び姿勢とに基づいて、前記地図情報における前記飛行ロボットの位置座標を特定する飛行ロボット位置特定機能と、
特定された前記飛行ロボットの位置座標に基づいて、前記飛行ロボットの位置を制御するための制御パラメータを特定する、飛行ロボット位置制御機能と、
前記飛行ロボットへの前記制御パラメータの送信、及び前記ポインティングデバイスからの距離パラメータの受信を行う通信機能と、
前記地図情報における前記ポインティングデバイスの位置座標、及び姿勢と、前記地図情報と、前記距離パラメータとに基づいて、前記地図情報における、前記ポインティングデバイスが指し示す指示位置座標の特定を行う指示位置座標処理機能と、を実現させるための、プログラムであって、
前記飛行ロボット位置制御機能は、さらに前記指示位置座標に基づいて、前記制御パラメータを特定する、プログラム。
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JP2015189447A JP6558179B2 (ja) | 2015-09-28 | 2015-09-28 | 情報処理装置、情報処理システム、及びプログラム |
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