JP6557255B2 - 外科装置の高速移動を検出する方法及びシステム - Google Patents
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Description
対象の組織内に外科装置を押し出すように前記外科装置の加速した動きを生み出す加速機構を有するガイダンスシステム;
前記外科装置に設けられた電磁センサ;
前記電磁センサの誘発された出力信号を検出し、及び、前記外科装置の向き及び位置及び/又は前記加速機構の活性化のうちの少なくとも何れかを、検出された前記出力信号に基づいて決定するように構成された電磁空間測定システム;及び
前記加速機構が活性化される場合に予測される前記電磁センサの前記出力信号に関する専用の事前情報に基づいて、検出された前記出力信号を処理するように構成された信号処理ユニット;
を有する医療システムである。
加速機構を利用することにより、対象の組織内に外科装置を押し出すように前記外科装置の加速した動きを生み出すステップ;
前記外科装置に設けられた電磁センサの誘発された出力信号を検出するステップ;
前記外科装置の向き及び位置及び/又は前記加速機構の活性化のうちの少なくとも何れかを、検出された前記出力信号に基づいて決定するステップ;及び
前記加速機構が活性化される場合に予測される前記電磁センサの前記出力信号に関する専用の事前情報に基づいて、検出された前記出力信号を処理するステップ;
を有する検出方法である。
Claims (15)
- 自動検出システムを組み込む医療システムであって:
対象の組織内に外科装置を押し出すように前記外科装置の加速運動を生み出す加速機構を有するガイダンスシステム;
前記外科装置に設けられた電磁センサ;
前記電磁センサの誘発された出力信号を検出し、及び、前記外科装置の位置を、検出された前記出力信号に基づいて決定するように構成された電磁空間測定システム;及び
前記加速機構が活性化される場合に予測される前記電磁センサの前記出力信号に関する専用の事前情報に基づいて、検出された前記出力信号の欠落した部分又は全体を復元するように構成された信号処理ユニット;
を有する医療システム。 - 前記信号処理ユニットは、ヒューリスティック記述子に前記事前情報を組み込むことにより、前記出力信号を処理するように構成されている、請求項1に記載の医療システム。
- 前記信号処理ユニットは、前記出力信号が欠落した事実、前記出力信号が欠落したサンプル数、前記出力信号を見失う前後の地点の間の並進距離、及び、前記出力信号を見失う前後の地点の間の方向調節のうちの少なくとも何れかに基づいて、前記出力信号を処理するように構成されている、請求項2に記載の医療システム。
- 前記信号処理ユニットは、類似するデバイスの少なくとも何れかのクラスをカバーするために前記ヒューリスティック記述子をパラメータ化するように構成されている、請求項2に記載の医療システム。
- 前記ヒューリスティック記述子のパラメータ値の設定を許容するように構成された設定機構又はユーザーインターフェースを有する請求項2に記載の医療システム。
- 前記信号処理ユニットは、前記加速機構が活性化される場合に予想される前記出力信号のための統計モデルを生成するように構成されている、請求項1に記載の医療システム。
- 前記統計モデルは、欠落サンプルを含む、前記出力信号を見失う前後の前記出力信号の1つ以上のサンプルに関連する、請求項6に記載の医療システム。
- 前記信号処理ユニットが、前記統計モデルを算出するように前記加速機構の活性化に応じて前記出力信号を複数回記録するように構成されている、請求項6又は7に記載の医療システム。
- 異なるタイプの外科装置に応じて前記統計モデルを修正するためのトレーニングユーザーインターフェースを更に有する請求項6に記載の医療システム。
- 前記信号処理ユニットは、過去に規定された運動パターンに基づいて前記出力信号を処理するように構成されている、請求項1に記載の医療システム。
- 前記信号処理ユニットは、ロボット外科装置から受信される外的なトリガ信号に基づいて、前記出力信号を処理するように構成されている、請求項1に記載の医療システム。
- 前記信号処理ユニットは、事前に決定されたモデルに基づいて、欠落した出力信号を再構築するように構成されている、請求項10に記載の医療システム。
- 当該医療システムは、バイオプシーデバイスの配置を検出するための画像誘導インターベンション治療(IGIT)システムである請求項1に記載の医療システム。
- 加速機構を利用することにより、対象の組織内に外科装置を押し出すように前記外科装置の加速運動を、ガイダンスシステムが生み出すステップ;
前記外科装置に設けられた電磁センサの誘発された出力信号を、電磁センサが検出するステップ;
前記外科装置の位置を、検出された前記出力信号に基づいて、電磁空間測定システムが決定するステップ;及び
前記加速機構が活性化される場合に予測される前記電磁センサの前記出力信号に関する専用の事前情報に基づいて、検出された前記出力信号の欠落した部分又は全体を、信号処理ユニットが復元するステップ;
を有する検出方法。 - コンピュータデバイスに、請求項14に記載の検出方法を実行させるコード手段を有するコンピュータプログラム。
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