JP6612873B2 - 追跡型インターベンショナルプロシージャにおける最適なキャリブレーションの自動選択 - Google Patents
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Description
a)語「有する(comprising)」は、所与の請求項で挙げられている以外の他の要素又は動作の存在を除外しない;
b)要素の単称形(要素の前にある不定冠詞a又はan)は、そのような要素の複数個の存在を除外しない;
c)特許請求の範囲における如何なる参照符号も、特許請求の範囲の適用範囲を制限しない;
d)いくつかの“手段”は、同じアイテム又はハードウェア又はソフトウェアにより実装される構造又は機能によって表され得る;且つ
e)具体的な動作シーケンスは、特段示されない限りは、必要とされるよう意図されない。
Claims (15)
- キャリブレーションを選択するシステムであって、
リファレンスセンサに対するフィールド発生器についての位置及び向きの基準のうちの少なくとも1つに索引付けされた複数のキャリブレーションエントリが記憶されている非一時的なコンピュータ可読記憶媒体を含むデータ構造であり、前記フィールド発生器は、センサトラッキングのための環境内の配置のために構成され、前記複数のキャリブレーションエントリは、前記環境における前記フィールド発生器の異なった位置及び向きについての計算されたキャリブレーション情報を含む、前記データ構造と、
所望の配置で位置付けられている前記フィールド発生器の位置及び向きのうちの少なくとも1つを決定し、該決定された少なくとも1つの位置及び向きに基づき、前記データ構造を用いて、該データ構造に記憶されている対応するキャリブレーション情報を選択するよう構成されるキャリブレーション選択モジュールと
を有するシステム。 - 前記複数のキャリブレーションエントリは、前記リファレンスセンサの6自由度についての情報を含む、
請求項1に記載のシステム。 - 前記リファレンスセンサは、全ての前記エントリについて固定配置で位置付けられる、
請求項2に記載のシステム。 - 前記センサトラッキングのための少なくとも1つの座標系を含む少なくとも2つの座標系をレジストレーションするよう構成されるレジストレーションモジュール
を更に有する請求項1に記載のシステム。 - イメージングモダリティを更に有し、該イメージングモダリティによって収集された画像は、前記センサトラッキングのための座標系とレジストレーションされる、
請求項4に記載のシステム。 - 前記キャリブレーション選択モジュールは、前記フィールド発生器の位置及び向きに従ってキャリブレーションを更新する、
請求項1に記載のシステム。 - 前記キャリブレーション選択モジュールは、前記フィールド発生器の位置及び向きについてのエントリが前記データ構造において存在しない場合に、前記データ構造における最も近いキャリブレーションエントリ間を補間し、前記キャリブレーション選択モジュールは、ユーザ起動のキャリブレーション更新を可能にする、
請求項1に記載のシステム。 - キャリブレーションを選択する方法であって、
フィールド発生器に対するリファレンスセンサの位置及び向きをモニタする動作と、
前記リファレンスセンサの位置及び向きを、非一時的なコンピュータ可読媒体を含むデータ構造に記憶されているキャリブレーションエントリと照合する動作と、
前記データ構造に記憶されている対応するキャリブレーション情報を出力する動作と
を有し、
前記キャリブレーション情報は、環境内に所望の配置で位置付けられている前記フィールド発生器の異なった位置及び向きについての計算されたキャリブレーション情報を有する複数のキャリブレーションエントリを含む、方法。 - 前記エントリは、6自由度についての情報を含む、
請求項8に記載の方法。 - 前記リファレンスセンサは、全ての前記エントリについて固定配置で位置付けられる、
請求項9に記載の方法。 - 前記フィールド発生器の位置及び向きに従ってキャリブレーションを更新する動作
を更に有する請求項8に記載の方法。 - 前記フィールド発生器の位置及び向きについてのエントリが前記データ構造において存在しない場合に、前記データ構造における最も近いキャリブレーションエントリ間を補間する動作
を更に有する請求項8に記載の方法。 - 前記フィールド発生器の異なった位置及び向きに従って前記データ構造にキャリブレーション情報をポピュレートする動作
を更に有する請求項8に記載の方法。 - 1つのビュー枠において前記対応するキャリブレーション情報を、及び3つのビュー枠において前記環境の上面図、正面図及び側面図における前記フィールド発生器、前記リファレンスセンサ及び更なるセンサの表現を含む4つのビュー枠を表示するよう構成されたディスプレイを更に有し、
前記対応するキャリブレーション情報は、前記リファレンスセンサ及び前記更なるセンサの平行移動及び回転のためのレジストレーション変換を含み、該レジストレーション変換は、前記フィールド発生器の各位置及びその夫々のリファレンスセンサで較正される、
請求項1に記載のシステム。 - 1つのビュー枠において前記対応するキャリブレーション情報を、及び3つのビュー枠において前記環境の上面図、正面図及び側面図における前記フィールド発生器、前記リファレンスセンサ及び更なるセンサの表現を含む4つのビュー枠をディスプレイで表示する動作を更に有し、
前記対応するキャリブレーション情報は、前記リファレンスセンサ及び前記更なるセンサの平行移動及び回転のためのレジストレーション変換を含み、該レジストレーション変換は、前記フィールド発生器の各位置及びその夫々のリファレンスセンサで較正される、
請求項8に記載の方法システム。
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