JP6555098B2 - Transport device - Google Patents
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Description
本発明は、搬送装置に関する。 The present invention relates to a transport apparatus.
製造装置等において、複数の加工工程を経る加工対象物(以下、ワークという)は、ある加工機械による加工の後、次の加工機械の位置に搬送される。ワークを搬送するために、ワークが載せられるテーブル及びテーブルを移動させる駆動装置を備えた搬送装置が従来から用いられている。搬送装置において、加工機械からワークを受け取る位置、及びワークを次の加工装置へ渡す位置は一定であることが好ましい。一方、1つのテーブルの往復によってワークが搬送される場合、搬送効率の向上には限界がある。これに対して、特許文献1には、2つのテーブルを備え、2つのテーブルの相互の干渉を回避するようにテーブルの軌跡を変更させる搬送装置が記載されている。これにより、給材位置及び除材位置が2つのテーブルで共通でありながら、1つのテーブルによりワークを搬送する場合に比較して搬送効率が向上する。
In a manufacturing apparatus or the like, a workpiece (hereinafter referred to as a workpiece) that passes through a plurality of machining steps is conveyed to a position of the next machining machine after machining by a certain machining machine. 2. Description of the Related Art Conventionally, a transport device including a table on which a work is placed and a driving device that moves the table is used to transport the work. In the transfer device, it is preferable that the position where the workpiece is received from the processing machine and the position where the workpiece is transferred to the next processing device are constant. On the other hand, when a workpiece is conveyed by reciprocation of one table, there is a limit to improving the conveyance efficiency. On the other hand,
特許文献1に記載される搬送装置においては、ローラーがカム面を転がることによってテーブルが上下方向に移動させられる。ローラーがカム面を転がるので、ある程度の振動が生じる。また、カム面が給材位置から除材位置に亘って設けられているので、ローラーは常にカム面に接している。ローラーがカム面に接している時間が長いので、振動が生じやすくなる可能性がある。
In the transport device described in
本発明は、上記の課題に鑑みてなされたものであって、搬送効率を向上させることができ且つ振動の発生を抑制することができる搬送装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above-described problems, and an object of the present invention is to provide a transport apparatus that can improve transport efficiency and suppress the occurrence of vibration.
上記の目的を達成するため、本発明に係る搬送装置は、フレームと、前記フレームに取り付けられた第1レール及び第2レールと、前記第1レールに沿って移動できる第1可動部材、弾性部材によって前記第1可動部材に連結され且つ上下方向に移動できる第2可動部材、前記第2可動部材に取り付けられたカムフォロア、及び前記第2可動部材と共に上下方向に移動できる第1テーブルを備える第1スライダユニットと、前記第2レールに沿って移動できる第2テーブルを備える第2スライダユニットと、前記第1スライダユニット及び前記第2スライダユニットを第1停止位置及び第2停止位置の間で往復させる駆動ユニットと、前記フレームに取り付けられ、水平面に対して角度をなす傾斜面である第1カム面を備える第1平面カムと、前記第1平面カムとの間に距離をおいた位置で前記フレームに取り付けられ、水平面に対して角度をなす傾斜面である第2カム面を備える第2平面カムと、を備え、前記弾性部材は、前記カムフォロアが前記第1平面カムと前記第2平面カムとの間に位置するときに自然長となり、前記カムフォロアが前記第1カム面又は前記第2カム面に接するときに変形する。 In order to achieve the above object, a transport apparatus according to the present invention includes a frame, a first rail and a second rail attached to the frame, a first movable member that can move along the first rail, and an elastic member. A first movable member connected to the first movable member and movable in the vertical direction, a cam follower attached to the second movable member, and a first table movable in the vertical direction together with the second movable member. A slider unit; a second slider unit including a second table movable along the second rail; and the first slider unit and the second slider unit are reciprocated between a first stop position and a second stop position. A drive unit, and a first planar cam provided with the first cam surface attached to the frame and being an inclined surface that forms an angle with respect to a horizontal plane; A second planar cam that is attached to the frame at a distance from the first planar cam and includes a second cam surface that is an inclined surface that forms an angle with respect to a horizontal plane, and the elastic member Is a natural length when the cam follower is positioned between the first flat cam and the second flat cam, and is deformed when the cam follower is in contact with the first cam surface or the second cam surface.
これにより、カムフォロアが第1カム面又は第2カム面に接するときと接していないときとで、第1テーブルの上下方向(Z方向)の高さが変わる。このため、第1テーブル及び第2テーブルは、立体交差することで、互いに干渉せずに交互にワークを搬送することができる。さらに、カムフォロアが第1平面カムと第2平面カムとの間に位置するときは、カムフォロアが第1カム面にも第2カム面にも接触しなくなる。すなわち、カムフォロアの外周面に摩擦が生じない区間がある。したがって、搬送装置は、搬送効率を向上させることができ且つ振動の発生を抑制することができる。 Accordingly, the height of the first table in the vertical direction (Z direction) varies depending on whether the cam follower is in contact with the first cam surface or the second cam surface or not. For this reason, the 1st table and the 2nd table can carry a work alternately without interfering with each other by carrying out a three-dimensional intersection. Further, when the cam follower is positioned between the first planar cam and the second planar cam, the cam follower does not contact the first cam surface or the second cam surface. That is, there is a section where friction does not occur on the outer peripheral surface of the cam follower. Therefore, the transport device can improve the transport efficiency and suppress the occurrence of vibration.
本発明の望ましい態様として、前記第1カム面は、前記第2平面カムに近い端部が前記第2平面カムから遠い端部よりも上方に位置する傾斜面であり、前記第2カム面は、前記第1平面カムに近い端部が前記第1平面カムから遠い端部よりも上方に位置する傾斜面であることが好ましい。 As a desirable mode of the present invention, the first cam surface is an inclined surface in which an end portion close to the second flat cam is positioned above an end portion far from the second flat cam, and the second cam surface is It is preferable that the end portion close to the first flat cam is an inclined surface positioned above the end portion far from the first flat cam.
仮にカムフォロアが第1カム面又は第2カム面に接するときに第1テーブルが上がる場合、第2テーブルの上下方向の位置を第1テーブルの第1停止位置又は第2停止位置における上下方向の位置に合わせるための部材が必要となる。これに対して、本態様においては、カムフォロアが第1カム面又は第2カム面に接するときに第1テーブルが下がる。このため、第1テーブルの第1停止位置又は第2停止位置における上下方向の位置を、第2テーブルの上下方向の位置に合わせることが容易である。したがって、位置合わせのための部材が不要となるので、第2スライダユニットの軽量化が可能となる。 If the first table is raised when the cam follower is in contact with the first cam surface or the second cam surface, the vertical position of the second table is the vertical position at the first stop position or the second stop position of the first table. A member for adjusting to this is required. On the other hand, in this mode, the first table is lowered when the cam follower contacts the first cam surface or the second cam surface. For this reason, it is easy to match the vertical position at the first stop position or the second stop position of the first table with the vertical position of the second table. Therefore, since a member for alignment is not necessary, the second slider unit can be reduced in weight.
本発明によれば、搬送効率を向上させることができ且つ振動の発生を抑制することができる搬送装置を提供することができる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, the conveying apparatus which can improve conveyance efficiency and can suppress generation | occurrence | production of a vibration can be provided.
本発明を実施するための形態(実施形態)につき、図面を参照しつつ詳細に説明する。以下の実施形態に記載した内容により本発明が限定されるものではない。また、以下に記載した構成要素には、当業者が容易に想定できるもの、実質的に同一のものが含まれる。さらに、以下に記載した構成要素は適宜組み合わせることが可能である。 DESCRIPTION OF EMBODIMENTS Embodiments (embodiments) for carrying out the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The present invention is not limited by the contents described in the following embodiments. The constituent elements described below include those that can be easily assumed by those skilled in the art and those that are substantially the same. Furthermore, the constituent elements described below can be appropriately combined.
(実施形態)
図1は、本実施形態に係る搬送装置を示す斜視図である。図2は、本実施形態に係る搬送装置を示す正面図である。図3は、本実施形態に係る搬送装置を示す平面図である。図4は、本実施形態に係る搬送装置を示す右側面図である。図5は、本実施形態に係る第1レール及び第1可動部材を拡大して示す斜視図である。図6は、本実施形態に係る第2可動部材の周辺を拡大して示す斜視図である。
(Embodiment)
FIG. 1 is a perspective view showing a transport apparatus according to the present embodiment. FIG. 2 is a front view showing the transport apparatus according to the present embodiment. FIG. 3 is a plan view showing the transport apparatus according to the present embodiment. FIG. 4 is a right side view showing the transport apparatus according to the present embodiment. FIG. 5 is an enlarged perspective view showing the first rail and the first movable member according to this embodiment. FIG. 6 is an enlarged perspective view showing the periphery of the second movable member according to the present embodiment.
本実施形態に係る搬送装置1は、例えば半導体等の製造装置に用いられる。搬送装置1は、ある加工機械からワーク10を受け取った後、次の加工機械の位置までワーク10を搬送する。搬送装置1によって搬送されたワーク10は、次の加工機械に引き取られる。
The
図1から図4に示すように、搬送装置1は、フレーム2と、第1レール3aと、第2レール3bと、駆動ユニット9と、第1スライダユニット4aと、第2スライダユニット4bと、第1平面カム5と、第2平面カム6と、を備える。搬送装置1において、ワーク10は、第1スライダユニット4a及び第2スライダユニット4bによって、例えば水平方向に搬送される。第1スライダユニット4a及び第2スライダユニット4bは、それぞれ第1停止位置P1と第2停止位置P2との間を往復する。図1から図4においては、第1スライダユニット4aが第1停止位置P1に位置し、第2スライダユニット4bが第2停止位置P2に位置している。
As shown in FIGS. 1 to 4, the
以下の説明において、水平方向のうち第1停止位置P1と第2停止位置P2とを結ぶ直線に平行な方向はX方向と記載され、水平方向のうちX方向に対する直交方向はY方向と記載され、X方向及びY方向の両方に対する直交方向はZ方向と記載される。すなわち、Z方向は鉛直方向(上下方向)である。また、X方向のうち第1停止位置P1から第2停止位置P2に向かう方向は+X方向と記載され、+X方向とは反対方向は−X方向と記載される。水平面上において+X方向に向かったときの左方向は+Y方向と記載され、+Y方向とは反対方向は−Y方向と記載される。Z方向のうち上方へ向かう方向は+Z方向と記載され、+Z方向とは反対方向は−Z方向と記載される。 In the following description, the direction parallel to the straight line connecting the first stop position P1 and the second stop position P2 in the horizontal direction is described as the X direction, and the direction orthogonal to the X direction in the horizontal direction is described as the Y direction. The orthogonal direction to both the X direction and the Y direction is referred to as the Z direction. That is, the Z direction is the vertical direction (up and down direction). In addition, a direction from the first stop position P1 to the second stop position P2 in the X direction is described as a + X direction, and a direction opposite to the + X direction is described as a −X direction. The left direction when facing the + X direction on the horizontal plane is described as the + Y direction, and the direction opposite to the + Y direction is described as the −Y direction. The upward direction of the Z direction is described as the + Z direction, and the direction opposite to the + Z direction is described as the −Z direction.
フレーム2は、第1レール3a、第2レール3b、第1平面カム5、第2平面カム6、及び駆動ユニット9を支持するための部材である。図1から図3に示すように、フレーム2は、上板21と、下板22と、横板23と、横板24と、脚25と、脚26と、を備える。上板21は、例えば水平面に平行な表面を有する板状部材である。下板22は、上板21に平行な板状部材であって、上板21に対して隙間を空けて配置されている。横板23及び横板24は、上板21及び下板22の端部同士を連結する板状部材であって、上板21から下板22までの距離を規制している。脚25及び脚26は、下板22に取り付けられた板状部材であって、下板22のZ方向の高さを規制している。
The
図1から図3に示すように、第1レール3aは、X方向に沿う長尺部材であって、フレーム2の+Z方向側の表面に取り付けられている。第2レール3bは、X方向に沿う長尺部材であって、フレーム2の+Z方向側の表面に取り付けられている。第2レール3bは、第1レール3aに平行に配置されており、且つ第1レール3aよりも−Y方向に位置している。
As shown in FIGS. 1 to 3, the
駆動ユニット9は、第1スライダユニット4a及び第2スライダユニット4bに動力を伝える装置である。駆動ユニット9は、モータ91と、駆動プーリー92と、従動プーリー94と、ベルト93と、を備える。
The
モータ91は、例えばサーボモータ等である。図2に示すように、モータ91は、例えばフレーム2の下板22に支持されている。具体的には、モータ91は、下板22の−X方向の端部に配置されている。モータ91は、上板21と下板22との間に位置するシャフト911を備える。駆動プーリー92は、シャフト911に取り付けられており、シャフト911と一体に回転する。従動プーリー94は、下板22の+X方向の端部に設けられた軸受941に取り付けられている。ベルト93は、環状の部材であって、図2に示すように駆動プーリー92及び従動プーリー94に取り付けられている。また、ベルト93は、第1スライダユニット4a及び第2スライダユニット4bに連結されている。これにより、モータ91で生じた動力が、ベルト93を介して第1スライダユニット4a及び第2スライダユニット4bに伝達される。すなわち、駆動ユニット9は、動力伝達機構としてのベルトドライブを構成している。駆動ユニット9は、1つのモータ91により第1スライダユニット4a及び第2スライダユニット4bを移動させることができるので、第1スライダユニット4a及び第2スライダユニット4bが独立して移動させられる場合よりも部品数を削減しながら搬送効率を向上できる。
The
第1スライダユニット4aは、第1レール3aに支持されており、第1レール3aに沿って移動することができる。図1から図4に示すように、第1スライダユニット4aは、第1スライダ41aと、第1可動部材42と、第2可動部材43と、カムフォロア44と、弾性部材45と、第1ベルト連結部材48aと、第1テーブル49aと、を備える。
The
第1スライダ41aは、X方向にスライドできるように第1レール3aに取り付けられた部材である。すなわち、第1レール3aは、第1スライダ41aをX方向に案内する。図5に示すように、第1スライダ41aは、第1レール3aの表面31に対向可能な第1対向面411と、第1レール3aの側面32に対向可能な第2対向面412と、第2対向面412から突出する2つの爪部413と、少なくとも一部が第1レール3aの凹部33に接する転動体414と、を備える。2つの爪部413は、それぞれ凹部33に嵌まっている。すなわち、第1スライダ41aは、第1レール3aをY方向の両側から挟んでいる。これにより、第1スライダ41aは、第1レール3aに沿ってX方向にスライドすることができる。転動体414は、例えば玉である。転動体414は、凹部33の内壁に接触しながら転がる。すなわち、第1レール3a及び第1スライダ41aが直動型玉軸受(Linear Ball Bearing)を構成している。凹部33に沿って転動体414が転がることによって、第1スライダ41aは第1レール3aを円滑に移動することができる。より具体的には、複数の転動体414は、環状に配置されており、且つX方向に沿う2列を形成している。2列のうち一方の列に位置する転動体414が凹部33の内壁に接触する。2列のうち他方の列に位置する転動体414は、例えば第2対向面412に設けられた案内溝によって案内される。また、転動体414は、それぞれ転がりながら移動する。すなわち、複数の転動体414が無限循環路を形成している。なお、転動体414はころであってもよい。
The
第1可動部材42は、第1スライダ41aに取り付けられ、第1スライダ41aと共にX方向にスライドする部材である。図4に示すように、第1可動部材42は、X方向から見て略L字状の部材であり、Y方向に対して直交する表面を有する。例えば、第1可動部材42は、図4及び図6に示すように−Y方向側の表面に第3スライダ421を備える。また、第1可動部材42は、例えば−Y方向に突出するピンである第1固定部425を2つ備える。例えば、2つの第1固定部425は、第3スライダ421の両側に配置されている。
The first
第2可動部材43は、第1可動部材42と共にX方向にスライドし、且つ第1可動部材42に対してZ方向にスライドする部材である。図2に示すように、第2可動部材43は、Y方向から見て略矩形の板状部材であり、Y方向に対して直交する表面を有する。例えば、第2可動部材43は、図6に示すように+Y方向側の表面に第3レール431を備える。また、第2可動部材43は、例えばX方向に突出するピンである第2固定部435を2つ備える。例えば、2つの第2固定部435は、第3レール431の両側に配置されており、互いに逆方向に突出している。また、第2固定部435は、第1固定部425に対して−Z方向に位置している。
The second
図6に示すように、第3スライダ421は、第3レール431の表面4311に対向可能な第1対向面4211と、第3レール431の側面4312に対向可能な第2対向面4212と、第2対向面4212から突出する2つの爪部4213と、少なくとも一部が第3レール431の凹部4313に接する転動体4214と、を備える。2つの爪部4213は、それぞれ凹部4313に嵌まっている。すなわち、第3スライダ421は、第3レール431をX方向の両側から挟んでいる。転動体4214は、例えば玉である。転動体4214は、凹部4313の内壁に接触しながら転がる。すなわち、第3レール431及び第3スライダ421が直動型玉軸受を構成している。凹部4313に沿って転動体4214が転がることによって、第3スライダ421は第3レール431を円滑に移動することができる。より具体的には、複数の転動体4214は、環状に配置されており、且つZ方向に沿う2列を形成している。2列のうち一方の列に位置する転動体4214が凹部4313の内壁に接触する。2列のうち他方の列に位置する転動体4214は、例えば第2対向面4212に設けられた案内溝によって案内される。また、転動体4214は、それぞれ転がりながら移動する。すなわち、複数の転動体4214が無限循環路を形成している。なお、転動体4214はころであってもよい。
As shown in FIG. 6, the
カムフォロア44は、例えばシャフトと、シャフトの外周面に取り付けられたニードルベアリングと、ニードルベアリングの外周面で回転する外輪と、を備える軸受である。図2に示すように、カムフォロア44は、第2可動部材43の−Y方向側の表面に取り付けられている。例えば、カムフォロア44のシャフトが第2可動部材43に固定されており、カムフォロア44の外輪がY方向に平行な回転軸を中心に回転することができる。
The
弾性部材45は、例えば引張コイルばねであり、2つ設けられている。2つの弾性部材45は、例えばカムフォロア44に対してX方向の両側に配置されている。弾性部材45の一端は、第1固定部425に取り付けられる。弾性部材45の他端は、第2固定部435に取り付けられる。第2固定部435が第1固定部425の−Z方向に位置しているので、弾性部材45の長手方向はZ方向に沿っている。
The
第1テーブル49aは、ワーク10が載せられる部材である。第1テーブル49aは、例えば水平面に平行な板状部材である。第1テーブル49aは、第2可動部材43に取り付けられており、第1可動部材42の+Z方向に位置している。
The first table 49a is a member on which the
第1ベルト連結部材48aは、ベルト93の動力を第1スライダユニット4aに伝達するための部材である。第1ベルト連結部材48aは、例えば第1可動部材42と一体に形成されており、ベルト93に連結されている。具体的には、第1ベルト連結部材48aは、ベルト93を把持している(クランプしている)。第1ベルト連結部材48aとベルト93との間の摩擦力により、第1ベルト連結部材48aは、ベルト93と共に移動する。これにより、第1スライダユニット4aは、ベルト93と共に移動することができる。
The first
第2スライダユニット4bは、第2レール3bに支持されており、第2レール3bに沿って移動することができる。図1から図4に示すように、第2スライダユニット4bは、第2スライダ41bと、第2テーブル49bと、第2ベルト連結部材48bと、を備える。
The
第2スライダ41bは、X方向にスライドできるように第2レール3bに取り付けられた部材である。すなわち、第2レール3bは、第2スライダ41bをX方向に案内する。また、上述した第1レール3a及び第1スライダ41aと同様に、第2レール3b及び第2スライダ41bが直動型玉軸受を構成している。
The
第2テーブル49bは、ワーク10が乗せられる部材である。第2テーブル49bは、例えば水平面に平行な板状部材である。第2テーブル49bは、第2スライダ41bに取り付けられている。
The second table 49b is a member on which the
第2ベルト連結部材48bは、ベルト93の動力を第2スライダユニット4bに伝達するための部材である。例えば、第2ベルト連結部材48bの一端が第2テーブル49bに連結されており、第2ベルト連結部材48bの他端がベルト93に連結されている。具体的には、第2ベルト連結部材48bは、ベルト93を把持している(クランプしている)。第2ベルト連結部材48bとベルト93との間の摩擦力により、第2ベルト連結部材48bは、ベルト93と共に移動する。これにより、第2スライダユニット4bは、ベルト93と共に移動することができる。
The second
第1平面カム5は、カムフォロア44を案内するための部材である。図2に示すように、第1平面カム5は、例えばY方向から見て台形状である板状部材であって、第1カム面51を備える。第1平面カム5は、例えば第1停止位置P1に対応する位置でフレーム2に支持されている。具体的には、フレーム2は、上板21及び下板22の−Y方向側の側面に固定されている。第1カム面51は、Y方向から見て線分を描く傾斜面である。図2に示すように、第1カム面51は、+X方向側の端部511が−X方向側の端部512よりも+Z方向に位置するように傾斜している。言い換えると、第1カム面51は、第2停止位置P2に近い端部511が第2停止位置P2から遠い端部512よりも上方に位置するように傾斜している。
The first
第2平面カム6は、カムフォロア44を案内するための部材である。図2に示すように、第2平面カム6は、例えばY方向から見て台形状である板状部材であって、第2カム面61を備える。第2平面カム6は、例えば第1停止位置P1に対応する位置でフレーム2に支持されている。具体的には、フレーム2は、上板21及び下板22の−Y方向側の側面に固定されている。第2平面カム6は、第1平面カム5に対して距離をおいて配置されている。第2カム面61は、Y方向から見て、第1カム面51が描く線分に対して線対称である線分を描く傾斜面である。図2に示すように、第2カム面61は、−X方向側の端部611が+X方向側の端部612よりも+Z方向に位置するように傾斜している。言い換えると、第2カム面61は、第1停止位置P1に近い端部611が第1停止位置P1から遠い端部612よりも上方に位置するように傾斜している。
The second
図1から図4に示すように、第1スライダユニット4aが第1停止位置P1にあるとき、カムフォロア44は第1平面カム5の第1カム面51に接している。第1スライダユニット4aが第1停止位置P1にあるとき、弾性部材45はZ方向に伸びており、第1テーブル49aのZ方向の位置が第2テーブル49bのZ方向の位置と同じである。
As shown in FIGS. 1 to 4, when the
第1スライダユニット4aが+X方向に向かって移動を始めると、カムフォロア44が第1カム面51上を転がる。これにより、カムフォロア44は+Z方向に移動するので、第2可動部材43も+Z方向に移動する。カムフォロア44が、第1カム面51の第2停止位置P2側の端部511を過ぎると、弾性部材45が自然長となる。すなわち、カムフォロア44が第1カム面51と第2カム面61との間に位置するとき(カムフォロア44が第1カム面51及び第2カム面61の両方に接していないとき)、弾性部材45は自然長である。弾性部材45のばね定数は、第2可動部材43、カムフォロア44、第1テーブル49a及びワーク10の重さでは伸びをほぼ生じない程度に大きい。このため、テーブル49aのZ方向の位置は一定に保たれる。
When the
図7は、ワークが搬送されている途中における、本実施形態に係る搬送装置を示す斜視図である。図8は、ワークが搬送されている途中における、本実施形態に係る搬送装置を示す右側面図である。図7に示すように、カムフォロア44が第1カム面51と第2カム面61との間に位置するとき、第1テーブル49aが第2テーブル49bよりも+Z方向に位置する。このため、第1テーブル49aが第2テーブル49bと立体交差することができる。
FIG. 7 is a perspective view showing the transfer device according to the present embodiment while the work is being transferred. FIG. 8 is a right side view showing the transfer apparatus according to the present embodiment while the work is being transferred. As shown in FIG. 7, when the
図7に示す状態から、第1スライダユニット4aが+X方向に向かって移動すると、カムフォロア44が第2カム面61に達し、第2カム面61上を転がる。これにより、カムフォロア44が第2可動部材43と共に−Z方向に移動するので、第2固定部435も−Z方向に移動する。一方、第1可動部材42は第1スライダ41aに固定されているので、第1固定部425のZ方向の位置は保たれる。このため、カムフォロア44が第1カム面51と第2カム面61との間に位置する状態(図7に示す状態)と比較して、第1固定部425から第2固定部435までの距離が大きくなる。したがって、第1スライダユニット4aが+X方向に移動するにしたがって、弾性部材45の一端から他端までの距離が大きくなるので弾性部材45が伸びる。
When the
図9は、ワークが搬送された後における、本実施形態に係る搬送装置を示す斜視図である。図10は、ワークが搬送された後における、本実施形態に係る搬送装置を示す右側面図である。図9に示すように、第1スライダユニット4aが第2停止位置P2にあるとき、カムフォロア44は第2平面カム6の第2カム面61に接している。カムフォロア44が第2カム面61に接しているとき、弾性部材45はZ方向に伸びており、第1テーブル49aのZ方向の位置が第2テーブル49bのZ方向の位置と同じである。
FIG. 9 is a perspective view showing the transfer device according to the present embodiment after the workpiece is transferred. FIG. 10 is a right side view illustrating the transfer device according to the present embodiment after the workpiece is transferred. As shown in FIG. 9, when the
なお、第1カム面51は、必ずしも図2に示したような傾斜を有していなくてもよく、例えば端部511が端部512よりも下方に位置するように傾斜していてもよい。また、第2カム面61は、必ずしも図2に示したような傾斜を有していなくてもよく、例えば端部611が端部612よりも下方に位置するように傾斜していてもよい。すなわち、第1カム面51及び第2カム面61のそれぞれの傾斜が、図2に示した傾斜と逆でもよい。このような場合、カムフォロア44が第1カム面51又は第2カム面61に接するときに第1テーブル49aが上がることになる。例えば、第2固定部435が第1固定部425の+Z方向に配置されていればよい。これにより、弾性部材45は、カムフォロア44が第1平面カム5と第2平面カム6との間に位置するときに自然長となり、カムフォロア44が第1カム面51又は第2カム面61に接するときに伸びる。
Note that the
なお、弾性部材45は、必ずしも引張コイルばねではなくてもよく、圧縮コイルばねであってもよい。このような場合、例えば第2固定部435が第1固定部425の+Z方向に配置されればよい。これにより、圧縮コイルばねである弾性部材45は、カムフォロア44が第1平面カム5と第2平面カム6との間に位置するときに自然長となり、カムフォロア44が第1カム面51又は第2カム面61に接するときに縮む。または、第2固定部435が第1固定部425の−Z方向に配置された状態で、第1カム面51及び第2カム面61のそれぞれの傾斜が図2に示した傾斜と逆であればよい。また、弾性部材45は、必ずしも2つでなくてもよく、1つであってもよいし3つ以上であってもよい。また、弾性部材45は、必ずしもコイルばねでなくてもよく、例えばゴム等であってもよい。
The
なお、駆動ユニット9は、必ずしもベルトドライブでなくてもよい。例えば、駆動ユニット9は、ローラーチェーン及びスプロケットを備えるチェーンドライブ等であってもよい。また、駆動ユニット9が備えるモータ91は必ずしも1つでなくてもよく、例えば2つのモータ91を備えていてもよい。例えば、駆動ユニット9は、2つのモータ91の一方で第1スライダユニット4aを移動させ、2つのモータ91の他方で第2スライダユニット4bを移動させてもよい。これにより、搬送効率が向上する。
The
なお、モータ91は、サーボモータに限定されず、例えばステッピングモータ、ダイレクトドライブモータであってもよい。また、駆動ユニット9が備える駆動源は必ずしもモータ91でなくてもよく、例えばエアシリンダ等を用途に応じて適宜用いることができる。
The
以上で説明したように、搬送装置1は、フレーム2と、フレーム2に取り付けられた第1レール3a及び第2レール3bと、第1スライダユニット4aと、第2スライダユニット4bと、駆動ユニット9と、第1平面カム5と、第2平面カム6と、を備える。第1スライダユニット4aは、第1レール3aに沿って移動できる第1可動部材42、弾性部材45によって第1可動部材42に連結され且つ上下方向に移動できる第2可動部材43、第2可動部材43に取り付けられたカムフォロア44、及び第2可動部材43と共に上下方向に移動できる第1テーブル49aを備える。駆動ユニット9は、第1スライダユニット4a及び第2スライダユニット4bを第1停止位置P1及び第2停止位置P2の間で往復させる。第1平面カム5は、フレーム2に取り付けられ、水平面に対して角度をなす傾斜面である第1カム面51を備える。第2平面カム6は、第1平面カム5との間に距離をおいた位置でフレーム2に取り付けられ、水平面に対して角度をなす傾斜面である第2カム面61を備える。弾性部材45は、カムフォロア44が第1平面カム5と第2平面カム6との間に位置するときに自然長となり、カムフォロア44が第1カム面51又は第2カム面61に接するときに変形する。
As described above, the
これにより、カムフォロア44が第1カム面51又は第2カム面61に接するときと接していないときとで、第1テーブル49aの上下方向(Z方向)の高さが変わる。このため、第1テーブル49a及び第2テーブル49bは、立体交差することで、互いに干渉せずに交互にワークを搬送することができる。さらに、カムフォロア44が第1平面カム5と第2平面カム6との間に位置するときは、カムフォロア44が第1カム面51にも第2カム面61にも接触しなくなる。すなわち、カムフォロア44の外周面に摩擦が生じない区間がある。したがって、搬送装置1は、搬送効率を向上させることができ且つ振動の発生を抑制することができる。
Accordingly, the height of the first table 49a in the vertical direction (Z direction) varies depending on whether the
また、本実施形態に係る搬送装置1において、第1カム面51は、第2平面カム6に近い端部511が第2平面カム6から遠い端部512よりも上方に位置する傾斜面である。第2カム面61は、第1平面カム5に近い端部611が第1平面カム5から遠い端部612よりも上方に位置する傾斜面である。
Further, in the
仮にカムフォロア44が第1カム面51又は第2カム面61に接するときに第1テーブル49aが上がる場合、第2テーブル49bの上下方向の位置を第1テーブル49aの第1停止位置P1又は第2停止位置P2における上下方向の位置に合わせるための部材が必要となる。これに対して、本実施形態においては、カムフォロア44が第1カム面51又は第2カム面61に接するときに第1テーブル49aが下がる。このため、第1テーブル49aの第1停止位置P1又は第2停止位置P2における上下方向の位置を、第2テーブル49bの上下方向の位置に合わせることが容易である。したがって、位置合わせのための部材が不要となるので、第2スライダユニット4bの軽量化が可能となる。
If the first table 49a is raised when the
1 搬送装置
10 ワーク
2 フレーム
3a 第1レール
3b 第2レール
4a 第1スライダユニット
41a 第1スライダ
42 第1可動部材
421 第3スライダ
425 第1固定部
43 第2可動部材
431 第3レール
435 第2固定部
44 カムフォロア
45 弾性部材
48a 第1ベルト連結部材
49a 第1テーブル
4b 第2スライダユニット
41b 第2スライダ
48b 第2ベルト連結部材
49b 第2テーブル
5 第1平面カム
51 第1カム面
511、512 端部
6 第2平面カム
61 第2カム面
611、612 端部
9 駆動ユニット
91 モータ
911 シャフト
92 駆動プーリー
93 ベルト
94 従動プーリー
P1 第1停止位置
P2 第2停止位置
DESCRIPTION OF
Claims (2)
前記フレームに取り付けられた第1レール及び第2レールと、
前記第1レールに沿って移動できる第1可動部材、弾性部材によって前記第1可動部材に連結され且つ上下方向に移動できる第2可動部材、前記第2可動部材に取り付けられたカムフォロア、及び前記第2可動部材と共に上下方向に移動できる第1テーブルを備える第1スライダユニットと、
前記第2レールに沿って移動できる第2テーブルを備える第2スライダユニットと、
前記第1スライダユニット及び前記第2スライダユニットを第1停止位置及び第2停止位置の間で往復させる駆動ユニットと、
前記フレームに取り付けられ、水平面に対して角度をなす傾斜面である第1カム面を備える第1平面カムと、
前記第1平面カムとの間に距離をおいた位置で前記フレームに取り付けられ、水平面に対して角度をなす傾斜面である第2カム面を備える第2平面カムと、
を備え、
前記弾性部材は、前記カムフォロアが前記第1平面カムと前記第2平面カムとの間に位置するときに自然長となり、前記カムフォロアが前記第1カム面又は前記第2カム面に接するときに変形する搬送装置。 Frame,
A first rail and a second rail attached to the frame;
A first movable member movable along the first rail, a second movable member connected to the first movable member by an elastic member and movable in the vertical direction, a cam follower attached to the second movable member, and the first A first slider unit comprising a first table that can move up and down with two movable members;
A second slider unit comprising a second table movable along the second rail;
A drive unit for reciprocating the first slider unit and the second slider unit between a first stop position and a second stop position;
A first planar cam comprising a first cam surface attached to the frame and being an inclined surface that is angled with respect to a horizontal plane;
A second planar cam provided with a second cam surface, which is an inclined surface attached to the frame at a distance from the first planar cam and making an angle with respect to a horizontal plane;
With
The elastic member has a natural length when the cam follower is positioned between the first flat cam and the second flat cam, and is deformed when the cam follower is in contact with the first cam surface or the second cam surface. Conveying device to do.
前記第2カム面は、前記第1平面カムに近い端部が前記第1平面カムから遠い端部よりも上方に位置する傾斜面である請求項1に記載の搬送装置。 The first cam surface is an inclined surface in which an end portion close to the second planar cam is positioned above an end portion far from the second planar cam,
2. The transport device according to claim 1, wherein the second cam surface is an inclined surface in which an end portion close to the first flat cam is positioned above an end portion far from the first flat cam.
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