JP6554004B2 - 曲げ加工装置、曲げ加工方法、及び、曲げ加工用コマ - Google Patents

Description

本発明は、曲げ加工装置、曲げ加工方法、及び、曲げ加工用コマに係り、曲率の変化する針などの加工部材を、能率的に安定して加工するのに好適な曲げ加工方法、及び、曲げ加工用コマに関する。

金属部材の曲げ加工においては、単なる円形状や楕円形状のカーブのような形ではなく、その個所によって曲率が連続的に変化するように湾曲させる技術が要請される。例えば、釣り針、縫合用針などが、代表的な応用例であり、用途によって様々な使用の湾曲形状の縫合針が提供されることになる
このような曲率が連続的に変化する加工物に対して、曲げ加工を行う技術については、例えば、特許文献１に開示がある。特許文献１の曲げ加工方法においては、縫合針の曲率半径に応じた曲げロールとこの曲げロールに圧接するベルトの間に素材を挿入して曲げ加工を施すものであり、最初は、曲率半径の大きい曲げロールにし、順次曲率半径の小さい曲げロールにより加工するものである（図２、図３）。

また、管の曲げ装置としては、特許文献２に開示がある。特許文献２では、管を曲率の違う形状に加工するために、成形ロール１１の位置を変えて対応することが記載されている（段落番号００４６、図１２）。

さらに、鋼管に対して、金属の部分的な加熱と冷却を繰り返し、可動ローラにより、曲げ加工を行う技術が特許文献３に開示されている。

特開平４−２７００２１号公報 特開２００３−２６６１２７号公報 特開２０１５−９８０６０号公報

上記従来技術の特許文献１のように、ベルトにより、加工対象を曲げロールに巻きつける加工方法においては、曲率の変更に際して曲げロールの変更が必要となり、ベルトが消耗品となり、交換や維持コストの面で問題となる。また、この技術では、一回の曲げ加工工程において、一つの曲率による曲げにしか対応できない。

また、特許文献２、特許文献３のように、３点以上のローラにより、加工する方法では、送り出しの関係上、加工対象が最低限ローラの位置関係よりも長くなくては加工できないため、加工対象のサイズによって、装置も大きくしなければならないという問題点があった。さらに、特許文献２では、ローラの位置関係の制御が難しく、特許文献３では、加熱・冷却機構が必要になるため、装置が複雑になる。

この外にも、金属の曲げ加工では、プレス加工により、所定の型を使用し、これに加工素材を押し込む方法がある。この方法では、プレス機械によるプレス工程しか必要とならないため、工程は簡易化されるが、一つの曲率に対して、一つの型を用意しなければならず、複雑な形状の加工では、多くの型を用意しなければならないという問題点がある。

本発明は、上記問題点を解決するためになされたもので、その目的は、曲率の変化する金属部材の曲げ加工において、簡易な機構により、少ない工程で、連続的に安定した加工を可能とする曲げ加工装置を提供することにある。

本発明の曲げ加工装置の構成は、内コマと、外コマとを組み合わせて、支柱を形成し、支柱に対して、ローラにより加工素材を押し付けることより曲げ加工を行う曲げ加工装置である。そして、内コマの外径は、外コマの外径より小さく、内コマと、外コマは、同一の大きさの直径の中空部を有し、内コマの中空部と、外コマの中空部の中心は、偏心し、内コマは、パイプ形状の下の一部を切り欠いた形状であり、外コマは、パイプ形状の上の一部を切り欠いた形状であり、内コマの切り欠いた側面と、外コマの切り欠いた側面とを接するようにし、内コマの下面と、外コマの切り欠いた上面を接するようにし、内コマの切り欠いた上面と、外コマの切り欠いた下面を接するようにしている。内コマと外コマの中空部を貫く部材によって、内コマと外コマは固定されている。このような支柱の形状を利用して、加工素材を第一のローラにより内コマの側面に押し付けて、第一のローラを外周方向に移動させることにより曲げ加工し、加工素材を第二のローラにより外コマの側面に押し付けて、第一のローラの移動する方向とは反対の外周方向に第二のローラを移動させることにより曲げ加工を行うようにしたものである。

また、好ましくは、内コマと、外コマの外周方向に加工素材を押し付けるためのＶ字型又はＵ字型の溝を有している。

本発明によれば、曲率の変化する金属部材の曲げ加工において、簡易な機構により、工程の段取変え無しで、連続的に安定した加工を可能とする曲げ加工装置を提供することができる。

外コマ、内コマ、及び、その組合せ部材を示した斜視図である。 外コマ、内コマを組み合わせて、曲げ支柱を形成したときの側面図である。 外コマ、内コマの上面図である。 外コマ、内コマの内径に関する調整パターンを示す図である。 外コマ、内コマの組合せにより、加工素材を曲げ加工しているときの様子を示す斜視図である。 各々の曲げ加工工程ごとに、曲げ支柱、加工素材の様子を示した断面図である。 本発明の一実施形態に係る曲げ加工装置の斜視図である。 装置全体の動きを説明するための曲げ加工装置の断面図である。 装置全体の動きを説明するための曲げ加工装置の斜視図である（その一）。 装置全体の動きを説明するための曲げ加工装置の斜視図である（その二）。 装置全体の動きを説明するための曲げ加工装置の斜視図である（その三）。 装置全体の動きを説明するための曲げ加工装置の斜視図である（その四）。 装置全体の動きを説明するための曲げ加工装置の斜視図である（その五）。 装置全体の動きを説明するための曲げ加工装置の斜視図である（その六）。

以下、本発明に係る一実施形態を、図１ないし図９Ｆを用いて説明する。

先ず、図１ないし図５を用いて本発明の一実施形態に係る曲げ加工装置の曲げ要部について説明する。図１は、外コマ、内コマ、及び、その組合せ状態を示した斜視図である。図２は、外コマ、内コマを組み合わせて、曲げ支柱を形成したときの側面図である図３は、外コマ、内コマの上面図である。図４は、外コマ、内コマの内径に関する調整パターンを示す図である。図５は、外コマ、内コマの組合せにより、加工素材を曲げ加工しているときの様子を示す斜視図である。

本実施形態の曲げ加工装置の加工方法は、加工素材を曲げローラにより、曲げ支柱に対して押し付けることにより行うものである。

曲げ支柱は、図１に示されるように、外径の違う二種類のコマ（外コマ、内コマ）を組み合わせて形成される。

外コマ２０の外径φ_２は、内コマ１０の外径φ_１よりも大きくなっている。両者は、ともに、それぞれ中空部２１、１１を有しており、その内径φ_０は、同一である。例えば、外径φ_１は、９．４ｍｍ、外径φ_２は、１１．５ｍｍ、内径φ_０は、５ｍｍである。外コマ２０と、内コマ１０の材質としてはステンレス鋼などの合金が用いられる。

内コマ１０は、頭部１３と、脚部１４を有しており、パイプ形状の下部の一部切り欠いた形状をしている。

外コマ２０は、上部２２と、台部２４を有しており、パイプ形状の上部の一部切り欠いた形状をしている。

そして、図１（ｂ）に示されるように、内コマ１０の頭部１３の下部の上接触部１２と、外コマ２０の上部２２の上の上接触部２５と、内コマ１０の脚部１４の下部の下接触部１５と、外コマ２０の台部２４の上の下接触部２３とがそれぞれ接するように組み合わされて、図１（ｃ）に示される形態となる。

そして、図２（ａ）に示されるように、それぞれの中空部２１、１１に対して、下からベース支柱４０が差し込まれ、上から止めボルト３０が差し込まれて、止めボルト３０をベース支柱４０にねじ止めすることにより、内コマ１０と外コマ２０が固定されて、図２（ｂ）に示されるように、曲げ支柱１が形成される。

本実施形態の曲げ加工の要部となる曲げ支柱１は、このようにして、図３に示されるように、外コマ２０を、内コマ１０を基準として偏心させることにより、加工素材の接置点ｃｐを作り上げるものである。接置点ｃｐは、外コマ２０と内コマ１０の外周の境界にあたる部分でふる。このように、本実施形態の曲げ加工の要部となる曲げ支柱１は、外径の異なるコマを組み合わせて、曲げ支柱を形成するので、さまざまな曲げの曲率半径に対応して容易に部品化して提供することができる。

また、コマの内径のパターンによってもバリエーションを作ることもできる。上の説明では、外コマ２０と、内コマ１０の内径を同一のものとした。図４に示されるように、内コマ１０の内径寸法（例えば、５ｍｍ）を基準とし、外コマ２０の内径を若干大きくする（例えば、５．５ｍｍ）ことにより、微調整が可能である。このときには、加工素材の接置点は、ｃｐからｃｐ’に移動する。

実際に、加工素材０を、外コマ２０、内コマ１０により曲げ加工するときには、図５に示されるようになる。加工素材０は、加工素材の接置点ｃｐで、内コマ１０と外コマ２０に接し、曲げ部分Ａは、曲げ方向Ａに、曲げ部分Ｂは、曲げ方向Ｂに曲げられる。このようにして、曲げ部分Ａの曲率は、曲げ部分Ｂの曲率よりも大きくなる（曲率半径は小さくなる）。また、図では示さなかったが、外コマ２０、内コマ１０に、加工素材をガイドするためのＵ型溝、又は、Ｖ型溝を設けるようにしてもよい。

次に、図６を用いて本実施形態の曲げ加工装置の曲げ加工工程について説明する。
図６は、各々の曲げ加工工程ごとに、曲げ支柱、加工素材の様子を示した断面図である。

先ず、ハンドチャックで、曲げ支柱に接するように、加工素材を位置決めする（ＳＴＥＰ１）。ハンドチャックは、加工素材を把持して運搬するロボット機構である。

次に、ローラＡを、加工素材を曲げ支柱の内コマに圧着するようにして、加工素材の接置点ｃｐに位置決めする（ＳＴＥＰ２）。

次に、ローラＡを、図５の曲げ方向Ａの方向に移動させ、ローラＡにより、加工素材を内コマに押し付けるようにして曲げ加工する（ＳＴＥＰ３）。ここで、加工素材の曲率の大きい部分の曲げ長さが調整される。

次に、ローラＡと独立して動作するローラＢを、加工素材を曲げ支柱の内コマに圧着するようにして、加工素材の接置点ｃｐに位置決めする（ＳＴＥＰ４）。

次に、ハンドチャックは、チャックしている加工素材を開放して、退避する（ＳＴＥＰ５）。

次に、ローラＢを、図５の曲げ方向Ｂの方向に移動させ、ローラＢにより、加工素材を外コマに押し付けるようにして曲げ加工する（ＳＴＥＰ６）。ここで、加工素材の曲率の小さい部分の曲げ長さが調整される。

次に、ハンドチャックは、加工素材をチャックして固定し、両ローラを退避させる（ＳＴＥＰ７）。

次に、加工素材を離して、取り出す（ＳＴＥＰ８）。曲率によっては上方向にスライドさせて取り出す場合もある。

次に、図７を用いて本発明の一実施形態に係る曲げ加工装置の全体構成について説明する。図７は、本発明の一実施形態に係る曲げ加工装置の斜視図である。ここで、図７（ａ）は、前方斜め右から見た斜視図であり、図７（ａ）は、前方斜め左から見た斜視図である。

本発明の一実施形態に係る曲げ加工装置は、図７に示されるように、曲げ支柱１を中心に、それに加工素材０を運搬する機構と、その加工素材を曲げ支柱１の外コマ２０、内コマ１０に押し付けて、曲げ加工をするためのローラＡ５０Ａ、ローラＢ５０Ｂ（図８も参照のこと）を駆動し、位置移動をするための機構により構成されている。

本発明の一実施形態に係る曲げ加工装置は、ベース１００の上に、ブロックＵ１０６と、上下シリンダ１１２が載せられている。ブロックＵ１０６の側面には、ブロックＶ１０７が取り付けられており、上部の一部が切り欠けられており、そこに、ブロックＲ１０８が取り付けられている。そして、ブロックＲ１０８の先端には、図２により説明した曲げ支柱１が固定されている。

そして、ブロックＶ１０７の下側には、回転モータＡ１０１Ａが取り付けられており、回転ベースＡ１０２Ａを所望の方向に回転させるようになっている。回転ベースＡ１０２Ａの上には、開閉シリンダＡ移動部１０３Ａと開閉シリンダＡ駆動部１０４Ａが載せられており、開閉シリンダＡ駆動部１０４Ａは、エア機構により開閉シリンダＡ移動部１０３Ａを一方向に移動させられるようになっている。開閉シリンダＡ移動部１０３Ａのロッド部分の先端には、ローラＡ５０Ａが取り付けられ、開閉シリンダＡ移動部１０３Ａを移動させることにより、曲げ支柱１との相対距離が調整される。

一方、上下シリンダ１１２は、エア機構によりピストンを駆動させて取り付けられたブロックＳ１１４を上下に移動させる。ブロックＳ１１４の上下シリンダ１１２に取り付けられ反対側には、上側に回転モータＢ１０１Ｂと、下側に回転ベースＢ１０２Ｂが取り付けられており、回転モータＢ１０１Ｂは、回転ベースＢ１０２Ｂを所望の方向に回転させるようになっている。

また、回転ベースＢ１０２Ｂの回転モータＢ１０１Ｂに取り付けられた反対側の先端に、下向きに開閉シリンダＢ移動部１０３Ｂと開閉シリンダＢ駆動部１０４Ｂが取り付けられており、開閉シリンダＢ駆動部１０４Ｂは、エア機構により開閉シリンダＢ移動部１０３Ｂを一方向に移動させられるようになっている。開閉シリンダＢ移動部１０３Ｂのロッド部分の先端には、ローラＢ５０Ｂが取り付けられ、開閉シリンダＡ移動部１０３Ｂを移動させることにより、曲げ支柱１との相対距離が調整される。

ハンドチャック１２０は、加工素材０をチャックし、曲げ支柱１の近傍まで運搬させる。図示していないがハンドチャック１２０のチャックする部分の反対側には、ロボットアームが取り付けられていて、移動やチャック爪の開閉などを制御可能である。

次に、図８及び図９Ａないし図９Ｆを用いて曲げ加工装置の加工処理の装置全体の動きについて説明する。
図８は、装置全体の動きを説明するための曲げ加工装置の断面図である。
図９Ａないし図９Ｆは、装置全体の動きを説明するための曲げ加工装置の斜視図である。

図８は、上の図７の斜視図で示された曲げ加工装置の曲げ支柱１の近傍での断面図であり、最初に、上下シリンダ１１２がｄ１方向に移動し（アップ）、開閉シリンダＡ移動部１０３Ａ、開閉シリンダＢ移動部１０３Ｂは、それぞれｄ２方向（図９Ａのｄ４方向）、ｄ３方向（図９Ａのｄ５方向）に移動する（先端が、曲げ支柱から遠ざかる方向）。

回転ベースＡ１０２Ａは、ブロックＶ１０７の長手方向と、回転ベースＢ１０２Ｂは、ブロックＳ１１４の長手方向と、それぞれ平行である。

そして、ハンドチャック１２０は、加工素材０をチャックし、曲げ支柱１の近傍まで運搬させる（スタンバイ状態、図６のＳＴＥＰ１）。

次に、図９Ｂに示されるように、開閉シリンダＡ移動部１０３Ａを、ｄ６方向に移動させ（先端が、曲げ支柱に近づく方向）、ローラＡ５０Ａにより、加工素材０を接置点ｃｐで押さえつける（図６のＳＴＥＰ２）。

次に、図９Ｃに示されるように、回転モータＡ１０１Ａを駆動させ、回転ベースＡ１０２Ａをｄ７方向に回転させる（図６のＳＴＥＰ３）。

次に、図９Ｄに示されるように、上下シリンダ１１２がｄ８方向に移動する（ダウン）。

次に、図９Ｅに示されるように、開閉シリンダＢ移動部１０３Ｂを、ｄ９方向に移動させ（先端が、曲げ支柱に近づく方向）、ローラＢ５０Ｂにより、加工素材０を接置点ｃｐで押さえつける（図６のＳＴＥＰ４）。

そして、ハンドチャック１２０を開放して、退避させ（図９Ｆには図示せず、図６のＳＴＥＰ５）、回転モータＢ１０１Ｂを駆動させ、回転ベースＢ１０２Ｂをｄ７方向に回転させる（図６のＳＴＥＰ６）。

次に、図９Ｆに示されるように、ハンドチャック１２０を移動させて、加工素材０を再びチャックさせ、ローラＡ５０Ａ、ローラＢ５０Ｂを、それぞれｄ２方向、ｄ３方向に行くように、開閉シリンダＡ移動部１０３Ａ、開閉シリンダＢ移動部１０３Ｂを移動させる（ローラＡ、ローラＢの退避、図６のＳＴＥＰ７）。

最後に、図示しなかったが、ハンドチャック１２０により、加工素材０を曲げ支柱１より離す（図６のＳＴＥＰ８）。

その後、加工素材０は次の工程に送られる。次の工程は、加工素材０の種類により異なるが、例えば、洗浄工程、検査工程などである。

以上のように、本発明は、加工素材を曲げるために必要な支柱の形状と、曲げるためのローラに着目したものである。すなわち、異なる曲率半径を有するコマを組み合わせて、曲げ支柱を形成している。各々のコマは、加工素材の接点を作るために中心点を偏心させて、組み合わせている。二つのコマを組み合わせる機構のため、異なる半径ごとに分割し部品化できるので、組み合わせにより、様々な曲げの湾曲パターンに対応することができる。

本発明の曲げ加工装置では、異なる曲率半径を有するコマを組み合わせた曲げ支柱に、二つのローラで加工素材を押し付けて曲げ加工をするために、加工素材を動かすことなく、連続した加工手順で行うことができる。かつ、加工方法も簡易であるため、曲げ加工時の不良品の発生率を抑えることができる。

また、曲げ支柱を形成するコマを、異なる半径ごとに部品化することにより、様々な組み合わせの曲率半径の曲げの湾曲形状に対応することができる。

そして、ローラを独立可動させているため、可動域に自由度が増し、様々な太さ、大きさ、曲げ長さに対応できる。また、曲げ加工にローラを用いているため、ベルト（消耗品）を使用せず、コスト削減になる。さらに、加工素材に対応できるガイド用の溝を、コマに形成すれば、より安定した加工が可能となる。

本発明の曲げ加工装置の加工の対象となる分野は、医療用の縫合針のみならず、家庭用品や一般の工業用品など様々な分野のものを対象とすることができ、そのサイズの変更も比較的簡単であるため適用分野を広く見込むことができる。

０…加工素材、１…曲げ支柱、１０…内コマ、１１…中空部、１２…上接触部、１３…頭部、１４…脚部、１５…下接触部、２０…外コマ、２１…中空部、２２…上部、２３…下接触部、２４…台部、２５…上接触部、３０…止めボルト、４０…ベース支柱、５０Ａ…ローラＡ、５０Ｂ…ローラＢ。

１００…ベース、１０１Ａ…回転モータＡ、１０１Ｂ…回転モータＢ、１０２Ａ…回転ベースＡ、１０２Ｂ…回転ベースＢ、１０３Ａ…開閉シリンダＡ移動部、１０３Ｂ…開閉シリンダＢ移動部、１０４Ａ…開閉シリンダＡ駆動部、１０４Ｂ…開閉シリンダＢ駆動部、１０６…ブロックＵ、１０７…ブロックＶ、１０８…ブロックＲ１１２…上下シリンダ、１１４…ブロックＳ、１２０…ハンドチャック。

Claims (5)

1. 第一のコマと、第二のコマとを組み合わせて、支柱を形成し、前記支柱に対して、ローラにより加工素材を押し付けることより曲げ加工を行う曲げ加工装置であって、
   前記第一のコマの外径は、前記第二のコマの外径より小さく、
   前記第一のコマと、前記第二のコマは、同一の大きさの直径の中空部を有し、
   前記第一のコマの中空部と、前記第二のコマの中空部の中心は、偏心し、
   前記第一のコマは、パイプ形状の下の一部を切り欠いた形状であり、前記第二のコマは、パイプ形状の上の一部を切り欠いた形状であり、前記第一のコマの切り欠いた側面と、前記第二のコマの切り欠いた側面とを接するようにし、前記第一のコマの下面と、前記第二のコマの切り欠いた上面を接するようにし、前記第一のコマの切り欠いた上面と、前記第二のコマの切り欠いた下面を接するようにし、
   前記第一のコマと前記第二のコマの中空部を貫く部材によって、前記第一のコマと前記第二のコマを固定して、
   前記加工素材を第一のローラにより前記第一のコマの側面に押し付けて、前記第一のローラを外周方向に移動させることにより曲げ加工し、
   前記加工素材を第二のローラにより前記第二のコマの側面に押し付けて、前記第一のローラの移動する方向とは反対の外周方向に前記第二のローラを移動させることにより曲げ加工を行うことを特徴とする曲げ加工装置。
2. 前記第一のコマと、前記第二のコマの外周方向に前記加工素材を押し付けるためのＶ字型又はＵ字型の溝を有することを特徴とする請求項１記載の曲げ加工装置。
3. 第一のコマと、第二のコマとを組み合わせて、支柱を形成し、前記支柱に対して、ローラにより加工素材を押し付けることより曲げ加工を行う曲げ加工装置であって、
   前記第一のコマの外径は、前記第二のコマの外径より小さく、
   前記第一のコマと、前記第二のコマは、中空部を有し、前記第二のコマの中空部の直径は、前記第一のコマの直径よりもやや大きく、
   前記第一のコマの中空部と、前記第二のコマの中空部の中心は、偏心し、
   前記第一のコマは、パイプ形状の下の一部を切り欠いた形状であり、前記第二のコマは、パイプ形状の上の一部を切り欠いた形状であり、前記第一のコマの切り欠いた側面と、前記第二のコマの切り欠いた側面とを接するようにし、前記第一のコマの下面と、前記第二のコマの切り欠いた上面を接するようにし、前記第一のコマの切り欠いた上面と、前記第二のコマの切り欠いた下面を接するようにし、
   前記第一のコマと前記第二のコマの中空部を貫く部材によって、前記第一のコマと前記第二のコマを固定して、
   前記加工素材を第一のローラにより前記第一のコマの側面に押し付けて、前記第一のローラを外周方向に移動させることにより曲げ加工し、
   前記加工素材を第二のローラにより前記第二のコマの側面に押し付けて、前記第一のローラの移動する方向とは反対の外周方向に前記第二のローラを移動させることにより曲げ加工を行うことを特徴とする曲げ加工装置。
4. 第一のコマと、第二のコマとを組み合わせて、支柱を形成し、前記支柱に対して、ローラにより加工素材を押し付けることより曲げ加工を行う曲げ加工装置の曲げ加工方法であって、
   前記曲げ加工装置の前記支柱における前記第一のコマと、前記第二のコマにおいては、
   前記第一のコマの外径は、前記第二のコマの外径より小さく、
   前記第一のコマと、前記第二のコマは、同一の大きさの直径の中空部を有し、
   前記第一のコマの中空部と、前記第二のコマの中空部の中心は、偏心し、
   前記第一のコマは、パイプ形状の下の一部を切り欠いた形状であり、前記第二のコマは、パイプ形状の上の一部を切り欠いた形状であり、前記第一のコマの切り欠いた側面と、前記第二のコマの切り欠いた側面とを接するようにし、前記第一のコマの下面と、前記第二のコマの切り欠いた上面を接するようにし、前記第一のコマの切り欠いた上面と、前記第二のコマの切り欠いた下面を接するようにし、
   前記第一のコマと前記第二のコマの中空部を貫く部材によって、前記第一のコマと前記第二のコマを固定しており、
   前記曲げ加工装置は、ハンドチャックにより前記加工素材をチャックし、前記加工素材を移動させて、前記第一のコマと前記第二のコマの側面の境界部分の接置点に、前記加工素材を接するようにし、前記加工素材を前記第一のコマと前記第二のコマの外周方向を向くように位置づけるステップと、
   前記曲げ加工装置は、前記第一のローラを前記接置点に位置づけて、前記第一のローラにより前記加工素材を前記接置点に押し付けるステップと、
   前記曲げ加工装置は、前記第一のローラを前記接置点から前記第一のコマの外周方向に前記加工素材を前記第一のコマを押し付けながら移動させるステップと、
   前記曲げ加工装置は、前記第二のローラを前記接置点に位置づけて、前記第二のローラにより前記加工素材を前記接置点に押し付けるステップと、
   前記曲げ加工装置は、前記ハンドチャックにより前記加工素材をチャックを開放し、前記ハンドチャックを退避させるステップと、
   前記曲げ加工装置は、前記第二のローラを前記接置点から前記第二のコマの外周方向に、前記第一のコマの移動した外周方向とは反対の外周方向に前記加工素材を前記第二のコマにより押し付けながら移動させるステップと、
   前記曲げ加工装置は、前記ハンドチャックを移動させ、前記ハンドチャックにより前記加工素材をチャックするステップと、
   前記曲げ加工装置は、前記第一のローラと前記第二のローラを前記支柱から退避させるステップと、
   前記曲げ加工装置は、前記ハンドチャックを移動させ、前記加工素材を前記支柱から引き離すステップとを有することを特徴とする曲げ加工方法。
5. 第一のコマと、第二のコマとを組み合わせて、支柱を形成し、前記支柱に対して、ローラにより加工素材を押し付けることより曲げ加工を行う曲げ加工装置に用いられる曲げ加工用コマであって、
   前記第一のコマの外径は、前記第二のコマの外径より小さく、
   前記第一のコマと、前記第二のコマは、同一の大きさの直径の中空部を有し、
   前記第一のコマの中空部と、前記第二のコマの中空部の中心は、偏心し、
   前記第一のコマは、パイプ形状の下の一部を切り欠いた形状であり、前記第二のコマは、パイプ形状の上の一部を切り欠いた形状であり、前記第一のコマの切り欠いた側面と、前記第二のコマの切り欠いた側面とを接するようにし、前記第一のコマの下面と、前記第二のコマの切り欠いた上面を接するようにし、前記第一のコマの切り欠いた上面と、前記第二のコマの切り欠いた下面を接するようにし、
   前記第一のコマと前記第二のコマの中空部を貫く部材によって、前記第一のコマと前記第二のコマを固定したことを特徴とする曲げ加工用コマ。

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