JP6547984B2 - 制御装置、撮像装置、撮像システム、移動体、制御方法、及びプログラム - Google Patents
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- G03B—APPARATUS OR ARRANGEMENTS FOR TAKING PHOTOGRAPHS OR FOR PROJECTING OR VIEWING THEM; APPARATUS OR ARRANGEMENTS EMPLOYING ANALOGOUS TECHNIQUES USING WAVES OTHER THAN OPTICAL WAVES; ACCESSORIES THEREFOR
- G03B7/00—Control of exposure by setting shutters, diaphragms or filters, separately or conjointly
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Description
特許文献1 特開2009−25727号公報
20 UAV本体
30 UAV制御部
32 メモリ
34 通信インタフェース
40 推進部
41 受信機
42 慣性計測装置
43 磁気コンパス
44 気圧高度計
50 ジンバル
60 撮像装置
100 撮像装置
102 撮像部
110 撮像制御部
112 分割部
114 導出部
116 決定部
118 露出制御部
120 イメージセンサ
130 メモリ
140 光学フィルタ
200 レンズ部
210 レンズ
212 レンズ移動機構
220 レンズ制御部
300 遠隔操作装置
1200 コンピュータ
1210 ホストコントローラ
1212 CPU
1214 RAM
1220 入力/出力コントローラ
1222 通信インタフェース
1230 ROM
Claims (11)
- 撮像装置により撮像される画像を、前記撮像装置の画角、前記撮像装置の高度、及び前記撮像装置の撮像方向に基づいて、上方領域、下方領域、及び前記上方領域と前記下方領域との間の少なくとも1つの中間領域に分割する分割部と、
前記撮像装置により撮像される画像の明るさの評価値を、前記上方領域、前記下方領域、及び前記少なくとも1つの中間領域のそれぞれについて導出する導出部と、
前記上方領域、前記下方領域、及び前記少なくとも1つの中間領域のそれぞれの前記評価値に基づいて、前記上方領域、前記下方領域、及び前記少なくとも1つの中間領域のそれぞれについて、前記撮像装置の露出の制御値を決定する決定部と、
前記撮像装置の露出の制御値に基づいて、前記撮像装置の露出を前記上方領域、前記下方領域、及び前記少なくとも1つの中間領域のそれぞれについて制御する制御部と
を備え、
前記決定部は、前記少なくとも1つの中間領域の露出の制御値を、前記上方領域の露出の制御値と、前記下方領域の露出の制御値との間の値に決定する、制御装置。 - 前記分割部は、第1時点での前記撮像装置の画角、高度、及び撮像方向に基づいて、前記第1時点で前記撮像装置に撮像される第1画像を、第1上方領域、第1下方領域、及び前記第1上方領域と前記第1下方領域との間の少なくとも1つの第1中間領域に分割し、
前記導出部は、前記第1画像に基づいて前記第1上方領域、前記第1下方領域、及び前記少なくとも1つの第1中間領域の明るさの評価値を導出し、
前記分割部は、前記第1時点より後の第2時点での前記撮像装置の画角、高度、及び撮像方向に基づいて、前記撮像装置により前記第2時点で撮像される第2画像を第2上方領域、第2下方領域、及び少なくとも1つの第2中間領域に分割し、
前記決定部は、前記第1上方領域の前記評価値に基づいて前記第2上方領域の露出の制御値を決定し、前記第1下方領域の前記評価値に基づいて前記第2下方領域の露出の制御値を決定する、請求項1に記載の制御装置。 - 前記第2時点での前記撮像装置の画角、高度、及び撮像方向は、前記第2時点より前に特定される前記第2時点での前記撮像装置の画角、高度、及び撮像方向に対応する、請求項2に記載の制御装置。
- 前記撮像装置は、移動体に搭載され、
前記撮像装置の高度は、前記第2時点より前に特定される前記第2時点での前記移動体の高度に対応する、請求項3に記載の制御装置。 - 前記撮像装置は、イメージセンサを有し、
前記制御部は、前記イメージセンサが露光量に応じて出力する電気信号のゲインを制御することにより、前記撮像装置の露出を前記上方領域、前記下方領域、及び前記少なくとも1つの中間領域のそれぞれについて制御する、請求項1から4の何れか1つに記載の制御装置。 - 前記撮像装置は、
イメージセンサと、
前記イメージセンサの前方に設けられ、予め定められた複数の領域ごとに光の透過率を変更可能な光学フィルタと
を有し、
前記制御部は、前記光学フィルタの前記予め定められた複数の領域ごとに光の透過率を制御することにより、前記撮像装置の露出を前記上方領域、前記下方領域、及び前記少なくとも1つの中間領域のそれぞれについて制御する、請求項1から4の何れか1つに記載の制御装置。 - 請求項1から6の何れか1つに記載の制御装置と、
イメージセンサと
を備える撮像装置。 - 請求項7に記載の撮像装置と、
前記撮像装置を支持する支持機構と
を備える撮像システム。 - 請求項8に記載の撮像システムを搭載して移動する移動体。
- 撮像装置により撮像される画像を、前記撮像装置の画角、前記撮像装置の高度、及び前記撮像装置の撮像方向に基づいて、上方領域、下方領域、及び前記上方領域と前記下方領域との間の少なくとも1つの中間領域に分割する段階と、
前記撮像装置により撮像される画像の明るさの評価値を、前記上方領域、前記下方領域、及び前記少なくとも1つの中間領域のそれぞれについて導出する段階と、
前記上方領域、前記下方領域、及び前記少なくとも1つの中間領域のそれぞれの前記評価値に基づいて、前記上方領域、前記下方領域、及び前記少なくとも1つの中間領域のそれぞれについて、前記撮像装置の露出の制御値を決定する段階と、
前記撮像装置の露出の制御値に基づいて、前記撮像装置の露出を前記上方領域、前記下方領域、及び前記少なくとも1つの中間領域のそれぞれについて制御する段階と
を備え、
前記決定する段階は、前記少なくとも1つの中間領域の露出の制御値を、前記上方領域の露出の制御値と、前記下方領域の露出の制御値との間の値に決定する段階を含む、制御方法。 - 請求項1から6の何れか1つに記載の制御装置としてコンピュータを機能させるためのプログラム。
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