JP6547434B2 - Stop position setting apparatus and method - Google Patents
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Description
本発明は、車両の停止位置を設定する停車位置設定装置及び方法に関するものである。 The present invention relates to a stop position setting apparatus and method for setting a stop position of a vehicle.
従来、運転支援装置として、カメラにより撮影された交差点の画像情報に基づいて、自車両が交差点で停止する必要があるか否かを判断し、停止する必要がある場合に、自車両の運転者に対して警告したり、運転者に代わって車両を制動したりするものが知られている（例えば特許文献１参照）。 Conventionally, as a driving assistance device, it is determined whether or not the own vehicle needs to stop at the intersection based on the image information of the intersection captured by the camera, and the driver of the own vehicle is required to stop. It is known to warn against and to brake the vehicle on behalf of the driver (see, for example, Patent Document 1).
特許文献１に記載の運転支援装置では、自車両が交差点に進入する前のみ停止の要否を判断し、停止位置を交差点の手前に限定している。それに対して、自動運転を実施する場合には、交差点等の所定エリアに進入する前のみならず進入した後にも、様々な事象に対して停止の要否を判断し、各事象に応じて停止位置を設定する必要がある。 In the driving support device described in Patent Document 1, the necessity of stopping is determined only before the host vehicle enters the intersection, and the stopping position is limited to the front of the intersection. On the other hand, when performing automatic driving, it is determined whether or not to stop for various events before and after entering a predetermined area such as an intersection, and stops according to each event. It is necessary to set the position.
本発明が解決しようとする課題は、適切に所定エリアでの自車両の停止位置を設定できる停車位置設定装置及び方法を提供することである。 The problem to be solved by the present invention is to provide a stop position setting apparatus and method capable of appropriately setting the stop position of the vehicle in a predetermined area.
本発明は、自車両の走行予定経路が通る所定エリアに複数の判断地点を前記走行予定経路に沿って設定し、自車両の周囲の情報である外部情報と自車両の走行位置の情報を含む自車両情報とに基づいて、前記複数の判断地点の各々での前記自車両の通過の可否を判断し、通過不能と判断された前記判断地点が存在する場合、前記所定エリアに前記走行予定経路に沿って分割した複数の停止領域を設定し、該複数の停止領域に優先度を設定し、前記優先度と、前記自車両が前記複数の停止領域の各々で停止できるか否かの停止実現性とに基づいて、前記複数の停止領域の中から前記自車両の停止位置を選択することによって上記課題を解決する。 The present invention sets a plurality of judgment points along the planned traveling route in a predetermined area through which the planned traveling route of the own vehicle passes, and includes external information which is information of the surroundings of the own vehicle and information of the traveling position of the own vehicle. Based on the own vehicle information, it is determined whether or not the own vehicle can pass at each of the plurality of determination points, and when there is the determination point determined to be impassable, the planned travel route in the predetermined area Set a plurality of stop areas divided along the line, set priorities in the plurality of stop areas, and realize stop of the priority and whether or not the vehicle can stop in each of the plurality of stop areas The above problem is solved by selecting the stop position of the vehicle from among the plurality of stop areas based on the gender.
本発明によれば、所定エリアに進入する前のみならず進入した後にも、優先度と実現性とに応じて停止位置を設定するので、適切に所定エリアでの自車両の停止位置を設定できる。 According to the present invention, the stop position is set according to the priority and the feasibility, not only before entering the predetermined area but also after entering. Therefore, the stop position of the vehicle in the predetermined area can be appropriately set. .
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。以下の実施形態に係る車両の停車位置設定装置は、ドライバの入力により生成された走行予定経路にしたがって車両を自動運転又は運転支援する走行制御装置１０において、特に車両の停車位置を制御するものに関する。本実施形態の車両の自動運転又は運転支援は、ドライバの入力にしたがって制御が開始され、ドライバのアクセル操作、ブレーキ操作及びハンドル操作がなくても走行予定経路にしたがって車両を走行させるものである。ただし、ドライバのアクセル操作、ブレーキ操作又はハンドル操作がされると、当該自動運転制御又は運転支援制御が停止又は一時的に中断され、ドライバによる各種操作が優先される。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described based on the drawings. The stop position setting device for a vehicle according to the following embodiments relates particularly to the control of the stop position of the vehicle in the travel control device 10 for automatically driving or supporting the vehicle according to the planned travel route generated by the driver's input. . The automatic driving or driving support of the vehicle according to the present embodiment starts control according to the driver's input, and causes the vehicle to travel along the planned traveling route even without the driver's accelerator operation, brake operation and steering operation. However, when the driver's accelerator operation, brake operation, or steering wheel operation is performed, the automatic driving control or the driving support control is stopped or temporarily interrupted, and various operations by the driver are prioritized.
図１は、本発明の一実施形態に係る走行制御装置１０の機能ブロック図である。この図に示すように、本実施形態に係る走行制御装置１０は、制御装置１００と、外部情報検出装置１１０と、自車両情報検出装置１２０と、地図データベース１３０と、駆動装置１４０と、操舵装置１５０とを備えている。 FIG. 1 is a functional block diagram of a travel control device 10 according to an embodiment of the present invention. As shown to this figure, the traveling control apparatus 10 which concerns on this embodiment is the control apparatus 100, the external information detection apparatus 110, the own vehicle information detection apparatus 120, the map database 130, the drive device 140, and a steering apparatus. And 150 are provided.
外部情報検出装置１１０は、カメラ、レーザースキャナー、レーダー等の１種類以上のセンサを備えており、自車両の周囲の情報を検出して制御装置１００に出力する。 The external information detection device 110 includes one or more types of sensors such as a camera, a laser scanner, and a radar, detects information around the host vehicle, and outputs the information to the control device 100.
自車両情報検出装置１２０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）受信機、ジャイロセンサ、車速センサ等を組み合わせたものを備えており、自車両の位置を検出して制御装置１００に出力する。また、自車両情報取得装置１０２は、ナビゲーションシステムを備えており、自車両の走行予定経路を作成し、作成した走行予定経路の情報を制御装置１００に出力する。 The host vehicle information detection device 120 includes a combination of a GPS (Global Positioning System) receiver, a gyro sensor, a vehicle speed sensor, and the like, detects the position of the host vehicle, and outputs the detected position to the control device 100. In addition, the own vehicle information acquisition device 102 includes a navigation system, creates a planned travel route of the own vehicle, and outputs information of the created planned travel route to the control device 100.
地図データベース１３０は、地図情報に加えて、交差点の有無と交差点での進行可能方向、横断歩道の有無、停止線の有無等の各種道路に関する情報を格納している。 The map database 130 stores, in addition to the map information, information on various roads such as the presence or absence of an intersection, the traveling direction at the intersection, the presence or absence of a pedestrian crossing, and the presence or absence of a stop line.
駆動装置１４０は、走行駆動源である電動モータおよび／または内燃機関、これら走行駆動源からの出力を駆動輪に伝達するドライブシャフトや自動変速機を含む動力伝達装置、および車輪を制動する制動装置などの駆動機構を備える。駆動装置１４０は、アクセル操作およびブレーキ操作による入力信号、制御装置１００から取得した制御信号に基づいてこれら駆動機構の各制御信号を生成し、自車両の加減速を含む走行制御を実行する。駆動装置１４０に制御情報を送出することにより、自車両の加減速を含む走行制御を自動的に行うことができる。なお、ハイブリッド自動車の場合には、車両の走行状態に応じた電動モータと内燃機関とのそれぞれに出力するトルク配分も駆動装置１４０に送出される。 The drive unit 140 is an electric motor and / or an internal combustion engine which is a traveling drive source, a drive shaft and a power transmission unit including an automatic transmission which transmits the output from these traveling drive sources to drive wheels, and a braking unit which brakes the wheels. And other drive mechanisms. The drive device 140 generates control signals of these drive mechanisms based on input signals from an accelerator operation and a brake operation and control signals acquired from the control device 100, and executes travel control including acceleration and deceleration of the host vehicle. By transmitting control information to the drive device 140, traveling control including acceleration and deceleration of the host vehicle can be automatically performed. In the case of a hybrid vehicle, torque distribution to be output to each of the electric motor and the internal combustion engine according to the traveling state of the vehicle is also sent to the drive device 140.
操舵装置１５０は、ステアリングのコラムシャフトに取り付けられたモータなどのステアリングアクチュエータを備えている。操舵装置１５０は、ステアリング操作による入力信号に基づいて自車両の転回制御を実行する。また、制御装置１００は、車両の各輪の制動量をコントロールすることにより、転回制御を実行することができる。この場合、制御装置１００は、各輪の制動量を含む制御情報を操舵装置１５０へ送出することにより、自車両の転回制御を実行する。 The steering device 150 includes a steering actuator such as a motor attached to a column shaft of steering. The steering device 150 executes turning control of the host vehicle based on an input signal by a steering operation. Further, the control device 100 can execute turning control by controlling the braking amount of each wheel of the vehicle. In this case, the control device 100 executes turning control of the host vehicle by transmitting control information including the braking amount of each wheel to the steering device 150.
制御装置１００は、自車両の走行を制御するためのプログラムが格納されたＲＯＭ（Read Only Memory）と、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで、各機能を実行させる動作回路としてのＣＰＵ（Central Processing Unit）と、アクセス可能な記憶装置として機能するＲＡＭ（Random Access Memory）とを備えるコンピュータである。 Control device 100 executes a ROM (Read Only Memory) storing a program for controlling the traveling of the host vehicle and a CPU as an operation circuit that executes each function by executing the program stored in this ROM. It is a computer provided with (Central Processing Unit) and RAM (Random Access Memory) which functions as an accessible storage device.
制御装置１００は、ＲＯＭに格納したプログラムをＣＰＵにより実行することにより、外部情報取得機能と、自車両情報取得機能と、通過可否判断機能と、領域分割機能と、停止位置設定機能とを実現する。以下、制御装置１００が備える各機能ブロックについて説明する。 The control device 100 realizes the external information acquisition function, the own vehicle information acquisition function, the passability determination function, the area division function, and the stop position setting function by executing the program stored in the ROM by the CPU. . Hereinafter, each functional block provided in the control device 100 will be described.
図２は、制御装置１００の機能ブロック図である。制御装置１００の外部情報取得部１０１は、外部情報検出装置１１０から入力された外部情報に基づいて、信号機の色等の自車両の周囲の環境を認識すると共に車両や歩行者等の移動体を検出する機能を実現する。外部情報取得部１０１は、外部情報検出装置１１０を構成するカメラが撮影した画像データを解析することで、信号機の色等の自車両の周囲の環境情報を取得したり、他車両や歩行者等の移動体の情報を取得したりする。なお、カメラが撮影した画像データを解析することに代えて、レーザによるクラスタリング結果を解析することで、外部情報を取得してもよい。 FIG. 2 is a functional block diagram of control device 100. The external information acquisition unit 101 of the control device 100 recognizes the environment around the host vehicle such as the color of the traffic light based on the external information input from the external information detection device 110, and at the same time, the moving object such as a vehicle or a pedestrian. Implement the function to detect. The external information acquisition unit 101 acquires environmental information around the host vehicle, such as the color of a traffic signal, by analyzing image data captured by a camera that constitutes the external information detection device 110, and other vehicles, pedestrians, etc. Get information on mobiles of The external information may be acquired by analyzing the clustering result by the laser instead of analyzing the image data captured by the camera.
制御装置１００の自車両情報取得部１０２は、現在の自車両の位置を検出する機能と、現在の自車両の位置を検出して自車両の走行予定経路を生成する機能とを実現する。自車両情報取得部１０２は、自車両情報検出部１２０を構成するＧＰＳ受信機から出力される絶対位置座標、ジャイロセンサから出力される自車両の加速度、車速センサから出力される自車両の車速に基づいて、自車両の現在の位置を検出する。また、自車両情報取得部１０２は、自車両情報検出部１２０を構成するナビゲーションユニットが生成した走行予定経路と、地図データベース１３０に記憶されている地図情報とに基づいて、走行する車線を含む走行予定経路を生成する。 The own vehicle information acquisition unit 102 of the control device 100 realizes a function of detecting the current position of the own vehicle and a function of detecting the current position of the own vehicle to generate a planned traveling route of the own vehicle. The host vehicle information acquisition unit 102 uses absolute position coordinates output from the GPS receiver constituting the host vehicle information detection unit 120, acceleration of the host vehicle output from the gyro sensor, and the vehicle speed of the host vehicle output from the vehicle speed sensor. Based on the current position of the vehicle is detected. In addition, based on the planned traveling route generated by the navigation unit constituting the own vehicle information detection unit 120 and the map information stored in the map database 130, the own vehicle information acquisition unit 102 travels including the traveling lane. Generate a planned route.
制御装置１００の通過可否判断部１０３は、走行予定経路上に存在する所定エリアを、通過の可否を判断する地点として設定し、その地点での自車両の通過の可否を判断する機能を実現する。通過可否判断部１０３は、地図データベース１３０に記憶されている地図情報から、交差点やＴ字路等の所定エリアを抽出して該所定エリアに進入する前後の複数の判断地点を設定し、その判断地点での自車両の通過／停車に関係する他車両や歩行者等の移動体の有無を判断した結果、その判断結果に応じて当該判断地点での自車両の通過／停車を判断する。 The passability determination unit 103 of the control device 100 sets a predetermined area existing on the planned travel route as a point for determining passability, and implements a function of determining whether the own vehicle can pass at that point. . The passage determination unit 103 extracts a predetermined area such as an intersection or a T-junction from the map information stored in the map database 130, sets a plurality of judgment points before and after entering the predetermined area, and makes the judgment. As a result of determining the presence or absence of a moving object such as another vehicle or a pedestrian related to the passage / stop of the vehicle at the point, the passage / stop of the vehicle at the determination point is determined according to the determination result.
制御装置１００の領域分割部１０４は、交差車線判定部１０４１と、停止可能レベル設定部１０４２とを備える。交差車線判定部１０４１は、自車両の走行予定経路と交差する交差車線の有無を判定する機能を実現する。交差車線判定部１０４１は、地図データベース１３０に記憶されている地図情報から、交差点やＴ字路等の所定エリアを抽出し、該所定エリア内で自車両の走行予定経路と交差する交差車線（例えば、図３に示す車線Ｘ）の有無を判定する。 The area division unit 104 of the control device 100 includes a cross lane determination unit 1041 and a stoppable level setting unit 1042. The cross lane determination unit 1041 implements a function of determining the presence or absence of a cross lane that intersects with the planned travel route of the host vehicle. The intersection lane determination unit 1041 extracts a predetermined area such as an intersection or a T-junction from the map information stored in the map database 130, and intersects the planned travel route of the vehicle within the predetermined area (for example, The presence or absence of the lane X shown in FIG. 3 is determined.
領域分割部１０４は、交差車線判定部１０４１により判定された交差車線等を基準に、自車両の走行予定経路に沿って延びる停止可能性のある領域を複数の領域（以下、停止領域という）に分割する。なお、詳細は後述する。 Region division unit 104 sets a region having a possibility of stopping extending along the planned traveling route of the vehicle to a plurality of regions (hereinafter referred to as stop regions) based on the intersection lanes determined by intersection lane determination unit 1041 and the like. To divide. The details will be described later.
停止可能レベル設定部１０４２は、設定された複数の停止領域に、自車両を停止させる際の判断の優先度（以下、停止可能レベルという）を設定する。この停止可能レベルは、例えば、上記交差車線と重なる停止領域については、その前後の停止領域よりも低く設定する等、所定エリアの状況に応じて設定する。 The stoppable level setting unit 1042 sets priorities of determinations when stopping the host vehicle (hereinafter referred to as stoppable levels) in the plurality of set stop areas. The stoppable level is set according to the condition of a predetermined area, for example, the stop area overlapping with the intersection lane is set lower than the stop areas before and after that.
停止位置設定部１０５は、複数の停止領域の中から一の停止領域を選択して、自車両が停止するべき停止位置を設定する機能を実現する。停止位置設定部１０５は、停止可能レベルが高い停止領域から順に、自車両が所定の加速度で減速した場合に当該停止位置で停止可能であるか否かの停止実現性を判定していき、停止実現性があると判定した停止領域を、自車両の停止位置に設定する。 The stop position setting unit 105 implements a function of selecting one stop area from among a plurality of stop areas and setting a stop position at which the vehicle should stop. The stop position setting unit 105 determines stop feasibility of whether or not the vehicle can be stopped at the stop position when the host vehicle decelerates at a predetermined acceleration in order from the stop area having the higher stoppable level, and stops The stop area determined to be feasible is set as the stop position of the vehicle.
ここで、制御装置１００の各機能は、所定エリアでの自車両の進行状況に応じて実現される。所定エリアでの自車両の進行状況の第１実施例として、図３に示すように、駐車場等の路地から対向二車線道路に出て右折して本線に合流する例が挙げられる。以下、第１実施例についての停止位置設定処理を説明する。 Here, each function of control device 100 is realized according to the progress of the host vehicle in a predetermined area. As a first example of the progress of the host vehicle in a predetermined area, as shown in FIG. 3, there is an example in which an alley such as a parking lot goes out on an opposing two-lane road and turns right to join a main line. Hereinafter, the stop position setting process of the first embodiment will be described.
図４は、停止位置設定処理を説明するためのフローチャートである。まず、自車両情報取得部１０２が、現在の自車両の位置を検出する（ステップＳ１０１）。次に、自車両情報取得部１０２は、自車両の走行予定経路を変更するか否かを判定する（ステップＳ１０２）。本ステップでは、自車両情報取得部１０２が、すでに自車両の走行予定経路を生成しており、且つ、生成された走行予定経路上に自車両が存在している場合に、否定判定をする。否定判定の場合にはステップＳ１０５へ移行し、肯定判定の場合にはステップＳ１０３へ移行する。 FIG. 4 is a flowchart for explaining the stop position setting process. First, the host vehicle information acquisition unit 102 detects the current position of the host vehicle (step S101). Next, the host vehicle information acquisition unit 102 determines whether to change the planned travel route of the host vehicle (step S102). In this step, when the own vehicle information acquisition unit 102 has already generated the planned travel route of the own vehicle and the own vehicle exists on the generated planned travel route, the negative determination is made. If the determination is negative, the process proceeds to step S105, and if the determination is affirmative, the process proceeds to step S103.
ステップＳ１０３では、自車両情報取得部１０２が、自車両の目的地までの走行予定経路を生成する。上述したように、該走行予定経路は、自車両がどの車線を走行するかという情報までを含む。 In step S103, the host vehicle information acquisition unit 102 generates a planned travel route to the destination of the host vehicle. As described above, the planned travel route includes information on which lane the host vehicle travels.
次に、通過可否判断部１０３は、自車両が当該エリアを通過可能であるか否かを判断する複数の判断地点を設定する（ステップＳ１０４）。本ステップでは、図３に示すように、交差車線Ｘでの自車両の走行予定経路と他車両の動線との交差地点Ｐ１と、本線での自車両の走行予定経路と他車両の動線との合流地点Ｐ２とに判断地点を設定する。 Next, the passage determination unit 103 sets a plurality of determination points for determining whether the vehicle can pass through the area (step S104). In this step, as shown in FIG. 3, the intersection point P1 of the planned traveling route of the host vehicle in the intersection lane X and the flow line of the other vehicle, and the planned travel route of the host vehicle in the main line and the flow line of the other vehicle A judgment point is set at the meeting point P2 with
次に、外部情報取得部１０１は、外部情報検出装置１１０から入力された情報に基づいて、交差車線Ｘを走行する他車両と合流車線を走行する他車両等の移動体を検出する（ステップＳ１０５）。次に、通過可否判断部１０３は、外部情報取得部１０１により検出された移動体との関係で、自車両が上記判断地点Ｐ１、Ｐ２を通過できるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。本ステップでは、通過可否判断部１０３が、自車両と交差車線Ｘを走行してくる他車両との交差地点Ｐ１での衝突可能性、合流車線で合流する自車両と他車両との合流地点Ｐ２での衝突可能性を下記（１）式により判断する。
［数１］
（Ｌ２／Ｖ２）−（Ｌ１／Ｖ１）＜Ｔ …（１）
ここで、Ｌ１は自車両から交差地点Ｐ１又は合流地点Ｐ２までの距離であり、Ｖ１は自車両の速度であり、Ｌ２は他車両から交差地点Ｐ１又は合流地点Ｐ２までの距離であり、Ｖ２は他車両の速度であり、Ｔは余裕を持たせた時間である（図５参照）。通過可否判断部１０３は、上記（１）式を満たす場合に衝突可能性が低い、即ち、自車両が各判断地点を通過可能と判断する。
Next, based on the information input from the external information detection device 110, the external information acquisition unit 101 detects moving objects such as other vehicles traveling in the intersection lane X and other vehicles traveling in the merging lane (step S105). ). Next, the passage determination unit 103 determines whether the own vehicle can pass the determination points P1 and P2 in relation to the moving object detected by the external information acquisition unit 101 (step S106). In this step, the passage determination unit 103 determines the possibility of collision at the intersection point P1 between the host vehicle and the other vehicle traveling in the intersection lane X, and the intersection point P2 between the host vehicle and the other vehicle joining in the merging lane. The possibility of a collision at is determined by the following equation (1).
[Equation 1]
(L2 / V2)-(L1 / V1) <T (1)
Here, L1 is the distance from the vehicle to the intersection point P1 or the junction point P2, V1 is the speed of the vehicle, L2 is the distance from the other vehicle to the intersection point P1 or the junction point P2, and V2 is It is the speed of the other vehicle, and T is the time which has given a margin (see FIG. 5). The passage determination unit 103 determines that the collision possibility is low when the above equation (1) is satisfied, that is, the own vehicle can pass each determination point.
領域分割部１０４は、交差地点Ｐ１と合流地点Ｐ２との少なくとも一方で通過可能性が否定されたか否かを判断する（ステップＳ１０７）。本ステップにおいて否定判定がされた場合、即ち、交差地点Ｐ１と合流地点Ｐ２との双方において通過可能性が肯定された場合には処理を終了する。 The area dividing unit 104 determines whether or not the passage possibility is denied at at least one of the intersection point P1 and the junction point P2 (step S107). If a negative determination is made in this step, that is, if the passage possibility is affirmed at both the intersection point P1 and the junction point P2, the processing is ended.
ステップＳ１０７において肯定判定がされた場合、即ち、交差地点Ｐ１と合流地点Ｐ２との少なくとも一方で通過可能性が否定された場合には、領域分割部１０４が、当該所定エリア内に自車両の走行予定経路に沿って分割した複数の停止領域を設定する（ステップＳ１０８）。本ステップでは、領域分割部１０４は、当該所定エリアに、交差車線判定部１０４１により判定された交差車線Ｘと重なる停止領域ｂと、停止領域ｂより進行方向後方側の停止領域ａと、停止領域ｂより進行方向前方側の領域ｃとを設定する（図６参照）。なお、領域ｃでは自車両は停止せずに走行する。 If a positive determination is made in step S107, that is, if the passage possibility is denied at least one of the intersection point P1 and the junction point P2, the area division unit 104 travels the vehicle within the predetermined area. A plurality of stop areas divided along the planned route are set (step S108). In this step, the area dividing unit 104 includes, in the predetermined area, a stop area b overlapping with the crossing lane X determined by the cross lane determination unit 1041, a stop area a behind the stop area b in the traveling direction, and a stop area An area c on the front side in the traveling direction from b is set (see FIG. 6). In the region c, the host vehicle travels without stopping.
次に、停止可能レベル設定部１０４２は、設定された複数の停止領域ａ、ｂに、上記停止可能レベルを設定する（ステップＳ１０９）。本ステップでは、停止可能レベル設定部１０４２は、交差車線と重なった領域に当てはめる一定値を停止領域ｂのみに付与し、停止領域ｂ、ａの順序で大きい値を付与する。ここで、付与した値が小さいほど停止可能レベルが高いと定義する。 Next, the stoppable level setting unit 1042 sets the stoppable levels in the plurality of set stop areas a and b (step S109). In this step, the stoppable level setting unit 1042 applies a constant value to be applied to the area overlapping the intersection lane only to the stop area b, and gives larger values in the order of the stop areas b and a. Here, the smaller the assigned value, the higher the stoppable level is defined.
次に、停止位置設定部１０５は、停止可能レベルが高い方から順に、即ち、停止領域ａ、ｂの順序で停止位置の候補を生成し（ステップＳ１１０）、停止領域ａ、ｂの順序で停止実現性を判定する（ステップＳ１１１）。ステップＳ１１１で否定判定をするとステップＳ１１０、Ｓ１１１を再度実行する。 Next, the stop position setting unit 105 generates candidates for stop positions in the order from the higher stoppable level, that is, in the order of the stop areas a and b (step S110), and stops in the order of the stop areas a and b. The feasibility is determined (step S111). If a negative determination is made in step S111, steps S110 and S111 are executed again.
１回目のステップＳ１１０では、停止位置設定部１０５が、停止領域ａ内における停止領域ｂとの境界の近傍に停止位置候補１を生成する（図７参照）。１回目のステップＳ１１１では、停止位置設定部１０５が、自車両が停止位置候補１での停止実現性を下記（２）式を満たすか否かにより判断する。
［数２］
Ｇ≧Ｖ２／（２×Ｌ１） …（２）
ここで、Ｇは減速加速度であり、例えば現実的な値として０．１５Ｇに設定され、Ｖ１は自車両の現在の速度であり、Ｌ１は、自車両の現在位置から停止位置候補までの距離である。
In the first step S110, the stop position setting unit 105 generates a stop position candidate 1 near the boundary between the stop area a and the stop area b (see FIG. 7). In the first step S111, the stop position setting unit 105 determines whether the stop possibility of the own vehicle at the stop position candidate 1 satisfies the following equation (2).
[Equation 2]
G ≧ V 2 / (2 × L 1) (2)
Here, G is a decelerating acceleration, and is set to, for example, 0.15 G as a realistic value, V1 is the current speed of the vehicle, and L1 is the distance from the current position of the vehicle to the stop position candidate is there.
１回目のステップＳ１１１において肯定判定がされた場合には、停止位置設定部１０５が、停止位置候補１を停止位置として出力し（ステップＳ１１２）、処理を終了する。 When an affirmative determination is made in the first step S111, the stop position setting unit 105 outputs the stop position candidate 1 as the stop position (step S112), and the process ends.
ステップＳ１１１において否定判定がされた後の２回目のステップＳ１１０では、停止位置設定部１０５が、停止領域ｂ内における停止領域ｃとの境界の近傍に停止位置候補２を生成する。 In the second step S110 after the negative determination in step S111, the stop position setting unit 105 generates the stop position candidate 2 near the boundary between the stop area b and the stop area c.
２回目のステップＳ１１１では、停止位置設定部１０５が、自車両が停止位置候補２での停車実現性かを上記（２）式を満たすか否かにより判断する。２回目のステップＳ１１１において肯定判定がされた場合には、停止位置設定部１０５が、停止位置候補２を停止位置として出力し（ステップＳ１１２）、処理を終了する。 In the second step S111, the stop position setting unit 105 determines whether the vehicle stop possibility at the stop position candidate 2 is satisfied based on whether the above equation (2) is satisfied. If an affirmative determination is made in step S111 in the second time, the stop position setting unit 105 outputs the stop position candidate 2 as the stop position (step S112), and the process ends.
次に、所定エリアでの自車両の進行状況の第２実施例として、図８に示すように、所定エリアとしての交差点を右折して通過する例が挙げられる。以下、第２実施例についての停止位置設定処理を説明する。 Next, as a second embodiment of the progress of the vehicle in a predetermined area, as shown in FIG. 8, there is an example in which the intersection as the predetermined area is turned to the right and passed. The stop position setting process in the second embodiment will be described below.
図９は、本実施例に係る制御装置１００の機能ブロック図である。この図に示すように、本実施例の制御装置１００では、領域分割部１０４は、第１実施例の交差車線判定部１０４１と停止可能レベル設定部１０４２とに加えて、地物判定部１０４３を備える。また、本実施例の制御装置１００では、外部情報取得部１０１が、他車両や歩行者等の移動体情報に加えて、信号機の有無と状態を含む信号機情報を取得する。 FIG. 9 is a functional block diagram of the control device 100 according to the present embodiment. As shown in this figure, in the control device 100 of this embodiment, the area dividing unit 104 includes the feature judging unit 1043 in addition to the intersection lane judging unit 1041 and the stoppable level setting unit 1042 of the first embodiment. Prepare. In addition, in the control device 100 of the present embodiment, the external information acquisition unit 101 acquires traffic signal information including the presence / absence of a traffic signal and the state, in addition to mobile object information of other vehicles, pedestrians, and the like.
本実施例において、地物判定部１０４３は、交差点の入口に存在する停止線と、交差点の入口や出口に存在する横断歩道とを含む地物情報を、地図データベース１３０に記憶されている地図情報から読み出す。なお、外部情報検出部１１０を構成するカメラの画像データを解析することにより地物情報を取得してもよい。 In the present embodiment, the feature determination unit 1043 stores map information stored in the map database 130 with feature information including a stop line present at the entrance of the intersection and a pedestrian crossing present at the entrance or exit of the intersection. Read from The feature information may be acquired by analyzing the image data of the camera constituting the external information detection unit 110.
図１０は、停止位置設定処理を説明するためのフローチャートである。まず、ステップＳ２０１〜Ｓ２０３では、第１実施例のステップＳ１０１〜Ｓ１０３（図４参照）と同様の処理が実行される。 FIG. 10 is a flowchart for explaining the stop position setting process. First, in steps S201 to S203, the same processing as steps S101 to S103 (see FIG. 4) of the first embodiment is executed.
ステップＳ２０３の次に、通過可否判断部１０３は、自車両が当該エリアを通過可能であるか否かを判断する複数の判断地点Ｐ１〜Ｐ５を設定する（ステップＳ２０４）。本ステップでは、図８に示すように、交差点の入口側の停止線のある地点Ｐ１と、交差点の入口側の横断歩道のある地点Ｐ２と、対向車線Ｙでの自車両の走行予定経路と対向車の動線との交差地点Ｐ３と、右折後の自車線における自車両の走行予定経路と他車両の動線との合流地点Ｐ４と、交差点の出口側の横断歩道のある地点Ｐ５とに、判断地点を設定する。 After step S203, the passage determination unit 103 sets a plurality of determination points P1 to P5 for determining whether the vehicle can pass through the area (step S204). In this step, as shown in FIG. 8, the point P1 with the stop line on the entrance side of the intersection, the point P2 with the pedestrian crossing on the entrance side of the intersection, and the planned traveling route of the vehicle in the oncoming lane Y At intersection point P3 with the traffic line of the car, at junction point P4 between the planned travel route of the host vehicle in the own lane after turning right and the traffic line of other vehicles, and point P5 where the pedestrian crossing on the exit side of the intersection is located Set the decision point.
次に、ステップＳ２０５では、第１実施例のステップＳ１０５（図４参照）と同様の処理が実行される。次に、ステップＳ２０６では、通過可否判断部１０３が、交差点の入口側の停止線のある地点Ｐ１での停止の可否を決める信号機の有無と状態とを、外部情報取得部１０１が取得した情報に基づいて判断し、その判断結果に応じて地点Ｐ１の通過の可否を判断する。即ち、通過可否判断部１０３は、信号機が存在して赤信号である場合に地点Ｐ１の通過可能性を否定する。また、本ステップにおいて、通過可否判断部１０３は、地点Ｐ１での停止の可否を決める標札の情報を、外部情報取得部１０１が取得した情報又は地図データベース１３０から読み出した地図情報に基づいて判断し、その判断結果に応じて地点Ｐ１の通過の可否を判断する。即ち、通過可否判断部１０３は、一時停止の標識が存在する場合に地点Ｐ１の通過可能性を否定する。ここで、通過可否判断部１０３は、一時停止したと判断するまでは通過可能性を否定し、一時停止したと判断した後に通過可能性を肯定する。 Next, in step S205, the same processing as step S105 (see FIG. 4) of the first embodiment is performed. Next, in step S206, the external information acquisition unit 101 acquires the presence / absence and the state of a traffic light that determines the possibility of stopping at the point P1 at which the stop line on the entrance side of the intersection is. Based on the determination, it is determined whether the point P1 can pass or not according to the determination result. That is, the passage determination unit 103 denies the passage possibility of the point P1 when the traffic light is present and the red signal is present. Further, in this step, the passage determination unit 103 determines the information on the tag that determines the possibility of stopping at the point P1 based on the information acquired by the external information acquisition unit 101 or the map information read from the map database 130. According to the determination result, it is determined whether the point P1 can pass. That is, the passage determination unit 103 denies the passage possibility of the point P1 when the temporary stop sign is present. Here, the passability determination unit 103 denies the possibility of passing until it is determined that the temporary stop has occurred, and affirms the possibility of passing after determining that the temporary stop has occurred.
ステップＳ２０６において、通過可否判断部１０３は、横断歩道のある地点Ｐ２、Ｐ５での停止の可否を決める歩行者の有無を、外部情報取得部１０１が取得した情報に基づいて判断し、その判断結果に応じて地点Ｐ２、Ｐ５の通過の可否を判断する。また、本ステップにおいて、通過可否判断部１０３は、自車両と対向車線を走行してくる他車両との交差地点Ｐ３での衝突可能性、合流車線で合流する自車両と他車両との合流地点Ｐ４での衝突可能性を上記（１）式により判断する。通過可否判断部１０３は、上記（１）式を満たす場合に衝突可能性が低い、即ち、自車両が交差地点Ｐ３、合流地点Ｐ４を通過可能と判断する。 In step S206, the passage determination unit 103 determines the presence or absence of a pedestrian who determines the possibility of stopping at the points P2 and P5 where the pedestrian crossing is located, based on the information acquired by the external information acquisition unit 101, and the determination result It is determined whether the points P2 and P5 can pass or not. Further, in this step, the passage determination unit 103 determines the possibility of collision at the intersection point P3 between the host vehicle and the other vehicle traveling in the opposite lane, and the intersection point between the host vehicle and the other vehicle merging in the merging lane. The collision possibility at P4 is determined by the above equation (1). The passage determination unit 103 determines that the collision possibility is low when the formula (1) is satisfied, that is, the host vehicle can pass the intersection point P3 and the junction point P4.
次に、領域分割部１０４は、地点Ｐ１、Ｐ２、交差地点Ｐ３、合流地点Ｐ４、地点Ｐ５の少なくとも一地点で通過可能性が否定されたか否かを判断する（ステップＳ２０７）。本ステップにおいて否定判定がされた場合、即ち、Ｐ１〜Ｐ５の全地点において通過可能性が肯定された場合には処理を終了する。 Next, the area division unit 104 determines whether the passage possibility is denied at at least one of the points P1 and P2, the intersection P3, the merging point P4, and the point P5 (step S207). If the negative judgment is made in this step, that is, if the passage possibility is affirmed at all the points P1 to P5, the processing is ended.
ステップＳ２０７において肯定判定がされた場合、即ち、Ｐ１〜Ｐ５の少なくとも一地点で通過可能性が否定された場合には、領域分割部１０４は、地点Ｐ１での通過の可否（即ち、交差点への進入の可否）を決める信号機の情報（有無及び状態）をＲＡＭに保存する（ステップＳ２０８）。 If a positive determination is made in step S207, that is, if the passage possibility is denied at at least one point of P1 to P5, the area division unit 104 determines whether the passage at the point P1 is possible (ie, to the intersection). The information (presence / absence and status) of the traffic signal that determines the possibility of entry is stored in the RAM (step S208).
次に、領域分割部１０４は、ＲＡＭに保存した信号機の情報に応じて、当該所定エリア内に自車両の走行予定経路に沿って分割した複数の停止領域ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆ（図１１参照）を設定する（ステップＳ２０９）。交差点の入口側には、停止線より進行方向後方側の停止領域ａと、停止線より進行方向前方側の停止領域ｂとを設定する。交差点内には、対向車線と重なる停止領域ｄと、対向車線より進行方向後方側の停止領域ｃとを設定する。さらに、交差点の出口側には、横断歩道と重なる停止領域ｆと、横断歩道より進行方向後方側の停止領域ｅとを設定する。 Next, the area dividing unit 104 divides a plurality of stop areas a, b, c, d, e, divided along the planned traveling route of the vehicle into the predetermined area according to the information of the traffic signal stored in the RAM. Set f (see FIG. 11) (step S209). A stop area a behind the stop line in the direction of travel and a stop area b forward of the direction of travel from the stop line are set on the entrance side of the intersection. Within the intersection, a stop area d overlapping the oncoming traffic lane and a stop area c on the rear side in the traveling direction from the oncoming traffic lane are set. Furthermore, on the exit side of the intersection, a stop area f overlapping with the pedestrian crossing and a stop area e behind the pedestrian crossing in the traveling direction are set.
ここで、領域分割部１０４は、信号機が有りで青信号であるとの情報がＲＡＭに保存されている場合、交差車線を対向車線のみと判断し、交差車線としての対向車線Ｙを基準に、交差点内に停止領域ｄと停止領域ｃとを設定する。さらに、かかる場合、信号機が赤信号に変わって自車両が交差点内に停滞する可能性があることから、領域分割部１０４は、交差点の入口側に交差点内の停止領域ｃと交差点外の停止領域ｂとを設定する。 Here, when the information indicating that there is a traffic light and the green signal is stored in the RAM, the area dividing unit 104 determines that the crossing lane is the opposite lane only, and makes the intersection on the basis of the opposite lane Y as the intersection lane. A stop area d and a stop area c are set inside. Furthermore, in such a case, there is a possibility that the traffic light changes to a red light and the host vehicle may stagnate in the intersection. Therefore, the area dividing unit 104 stops the stop area c in the intersection and the stop area outside the intersection on the entrance side of the intersection. Set b.
次に、停止可能レベル設定部１０４２は、設定された複数の停止領域ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆに、上記停止可能レベルを設定する（ステップＳ２１０）。本ステップでは、停止可能レベル設定部１０４２は、交差点内の領域に当てはめる一定値を停止領域ｃ、ｄに付与し、停止領域ｄにはさらに対向車線と重なる領域に当てはめる一定値を付与する。また、停止可能レベル設定部１０４２は、横断歩道の領域に当てはめる一定値を停止領域ｂ、ｆに付与する。 Next, the stoppable level setting unit 1042 sets the stoppable levels in the set stop areas a, b, c, d, e, f (step S210). In this step, the stoppable level setting unit 1042 gives fixed values to be applied to the area in the intersection to the stop areas c and d, and further gives fixed values to be applied to the area overlapping the oncoming lane to the stop area d. Also, the stoppable level setting unit 1042 assigns fixed values to be applied to the area of the pedestrian crossing to the stop areas b and f.
停止可能レベル設定部１０４２は、大きい方からｆ、ｄ、ｃ、ｅ、ｂ、ａの順序になるように停止領域に値を付与する。即ち、停止領域の停止可能レベルの順序は、高い方からａ、ｂ、ｅ、ｃ、ｄ、ｆとなる。 The stoppable level setting unit 1042 assigns values to the stop area so that the order is f, d, c, e, b, a in descending order. That is, the order of the possible stop levels of the stop area is a, b, e, c, d, f from the higher one.
ここで、停止領域ｂには横断歩道が存在しているが、自車両の交差点への進入の可否を決める信号機が青信号である場合には、歩行者が当該横断歩道を渡る可能性は低い。そこで、本実施例では、停止領域ｂの停止レベルを交差点内や交差点出口等の停止領域に比して高く設定している。 Here, a pedestrian crossing is present in the stop area b, but if the traffic light that determines whether or not the host vehicle is approaching the intersection is a green light, the possibility of the pedestrian crossing the pedestrian crossing is low. Therefore, in the present embodiment, the stop level of the stop area b is set higher than that in the intersection or at the intersection exit.
次に、停止位置設定部１０５は、停止可能レベルが高い停止領域から順に、即ち、停止領域ａ、ｂ、ｅ、ｃ、ｄ、ｆの順序で停止位置候補１〜５を生成し（ステップＳ２１１）、停止領域ａ、ｂ、ｅ、ｃ、ｄ、ｆの順序で停止実現性を判定する（ステップＳ２１２）。ステップＳ２１２で肯定判定をするまでステップＳ２１１、Ｓ２１２を繰り返し実行する。 Next, the stop position setting unit 105 generates stop position candidates 1 to 5 sequentially in the order from the stop area where the possible stop level is high, that is, stop areas a, b, e, c, d, f (step S211). And the stop area a, b, e, c, d, f in this order (step S212). Steps S211 and S212 are repeatedly executed until an affirmative determination is made in step S212.
ここで、ステップＳ２１２における停止実現性の判断は、上記実施例で説明した減速加速度に加えて、自車両の長さ（進行方向の大きさ）に基づいて実施する。具体的には、後述するように、自車両が各停止領域内に収まるか否かで、停止実現性を判断する。なお、自車両の長さの情報は、ＲＯＭに記憶されている。 Here, the determination of the stopping possibility in step S212 is performed based on the length of the vehicle (the size in the traveling direction) in addition to the decelerating acceleration described in the above embodiment. Specifically, as described later, the stop feasibility is determined depending on whether or not the own vehicle falls within each stop area. Note that the information on the length of the host vehicle is stored in the ROM.
１回目のステップＳ２１１では、停止位置設定部１０５が、停止領域ａ内における停止線の近傍に停止位置候補１を生成する（図１２参照）。１回目のステップＳ２１２では、停止位置設定部１０５が、自車両の停止位置候補１での停止実現性を上記（２）式を満たすか否かにより判断する。 In the first step S211, the stop position setting unit 105 generates a stop position candidate 1 near the stop line in the stop area a (see FIG. 12). In the first step S212, the stop position setting unit 105 determines whether the stop possibility at the stop position candidate 1 of the host vehicle is satisfied by whether the above equation (2) is satisfied.
１回目のステップＳ２１２において否定判定がされた後の２回目のステップＳ２１１では、停止位置設定部１０５が、停止領域ｂ内における停止領域ｃとの境界の近傍に停止位置候補２を生成する。２回目のステップＳ２１２では、停止位置設定部１０５が、自車両の停止位置候補２での停止実現性を上記（２）式を満たすか否かにより判断する。 In the second step S211 after the negative determination in the first step S212, the stop position setting unit 105 generates the stop position candidate 2 near the boundary with the stop area c in the stop area b. In the second step S212, the stop position setting unit 105 determines the stop feasibility of the stop position candidate 2 of the host vehicle based on whether the above equation (2) is satisfied.
２回目のステップＳ２１２において否定判定がされた後の３回目のステップＳ２１１では、停止位置設定部１０５が、停止領域ｅ内における停止領域ｆとの境界の近傍に停止位置候補３を生成する。３回目のステップＳ２１２では、停止位置設定部１０５が、自車両の停止位置候補３での停止実現性を、上記（２）式を満たすか否かと、自車両が停止領域ｅ内に収まるか否かとにより判断する。ここで、図１２に示すように、自車両の全体が停止領域ｅ内に収まらず、自車両の後部が停止領域ｄ内に入っている場合には、停止領域ｄの停止可能レベルを最も低く設定していることから、停止可能性を否定する。 In the third step S211 after the negative determination in the second step S212, the stop position setting unit 105 generates the stop position candidate 3 near the boundary with the stop area f in the stop area e. In the third step S212, the stop position setting unit 105 determines whether or not the stop possibility at the stop position candidate 3 of the host vehicle satisfies the above equation (2), and whether the host vehicle falls within the stop area e. Judge by heel. Here, as shown in FIG. 12, when the whole of the own vehicle does not fit in the stop area e and the rear part of the own vehicle is in the stop area d, the stop possible level of the stop area d is the lowest. From the setting, deny the possibility of stopping.
上記３回目のステップＳ２１２において否定判定がされた後の４回目のステップＳ２１１では、停止位置設定部１０５が、停止領域ｃ内における停止領域ｄとの境界の近傍に停止位置候補４を生成する。４回目のステップＳ２１２では、停止位置設定部１０５が、自車両の停止位置候補４での停止実現性を上記（２）式を満たすか否かにより判断する。 In the fourth step S211 after the negative determination in the third step S212, the stop position setting unit 105 generates the stop position candidate 4 in the vicinity of the boundary with the stop area d in the stop area c. In the fourth step S212, the stop position setting unit 105 determines the stop feasibility of the stop position candidate 4 of the host vehicle based on whether the above equation (2) is satisfied.
上記４回目のステップＳ２１２において否定判定がされた後の５回目のステップＳ２１１では、停止位置設定部１０５が、停止領域ｄ内における停止領域ｅとの境界の近傍に停止位置候補５を生成する。５回目のステップＳ２１２では、停止位置設定部１０５が、自車両の停止位置候補５での停止実現性を上記（２）式を満たすか否かにより判断する。 In the fifth step S211 after the negative determination in the fourth step S212, the stop position setting unit 105 generates the stop position candidate 5 near the boundary with the stop area e in the stop area d. In the fifth step S212, the stop position setting unit 105 determines whether the stop possibility at the stop position candidate 5 of the host vehicle is satisfied by whether the above equation (2) is satisfied.
上記５回目のステップＳ２１２において否定判定がされた後の６回目のステップＳ２１１では、停止位置設定部１０５が、停止領域ｆ内における停止領域ｇとの境界の近傍に停止位置候補４を生成する。６回目のステップＳ２１２では、停止位置設定部１０５が、自車両の停止位置候補６での停止実現性を上記（２）式を満たすか否かにより判断する。 In the sixth step S211 after the negative determination in the fifth step S212, the stop position setting unit 105 generates the stop position candidate 4 near the boundary with the stop area g in the stop area f. In the sixth step S212, the stop position setting unit 105 determines the stop feasibility of the stop position candidate 6 of the host vehicle based on whether the above equation (2) is satisfied.
ｎ（＝１〜６）回目のステップＳ２１２において肯定判定がされた場合には、停止位置設定部１０５が、停止位置候補ｎ（＝１〜６）を停止位置として出力し（ステップＳ２１３）、処理を終了する。 When an affirmative determination is made in the n (= 1 to 6) -th step S212, the stop position setting unit 105 outputs the stop position candidate n (= 1 to 6) as the stop position (step S213), and the process is performed. Finish.
次に、所定エリアでの自車両の進行状況の第３実施例として、図１３に示すように、所定エリアとしての交差点を右折して通過する際に交差点の出口付近で他車両の渋滞が発生している例が挙げられる。以下、第３実施例についての停止位置設定処理を説明する。 Next, as a third example of the progress of the subject vehicle in a predetermined area, as shown in FIG. 13, traffic congestion of other vehicles occurs near the exit of the intersection when passing the intersection as the predetermined area by turning right An example is given. The stop position setting process of the third embodiment will be described below.
図１４は、本実施例に係る制御装置１００の機能ブロック図である。この図に示すように、本実施例の制御装置１００では、外部情報取得部１０１が、他車両や歩行者等の移動体情報と信号機情報とに加えて、交差点の出口付近で渋滞している他車両の情報を取得する。 FIG. 14 is a functional block diagram of the control device 100 according to the present embodiment. As shown in this figure, in the control device 100 of the present embodiment, the external information acquisition unit 101 is jammed in the vicinity of the exit of the intersection, in addition to mobile object information of other vehicles and pedestrians and traffic light information. Get information on other vehicles.
図１５は、停止位置設定処理を説明するためのフローチャートである。まず、ステップＳ３０１〜Ｓ３０３では、第２実施例のステップＳ２０１〜Ｓ２０３（図１０参照）と同様の処理が実行される。 FIG. 15 is a flowchart for explaining the stop position setting process. First, in steps S301 to S303, the same processes as steps S201 to S203 (see FIG. 10) of the second embodiment are executed.
ステップＳ３０３の次に、通過可否判断部１０３は、第１実施例と同様に判断する地点Ｐ１〜Ｐ５を設定し、さらに判断する地点Ｐ６（図１３参照）を設定する（ステップＳ３０４）。地点Ｐ６は、交差点の出口付近の他車両の渋滞の有無を判断する地点であり、地点Ｐ５より進行方向前方側に設定する。 After step S303, the passage determination unit 103 sets points P1 to P5 to be determined in the same manner as in the first embodiment, and sets a point P6 (see FIG. 13) to be determined (step S304). The point P6 is a point at which it is determined whether there is a traffic jam of another vehicle in the vicinity of the exit of the intersection, and is set on the forward side in the traveling direction from the point P5.
次に、ステップＳ３０５では、第１実施例のステップＳ１０５（図４参照）と同様の処理が実行される。次に、通過可否判断部１０３は、第２実施例のステップＳ２０６と同様に、地点Ｐ１〜Ｐ５における自車両の通過の可否を判断するのに加えて、地点Ｐ６における渋滞の有無（それによる自車両の通過の可否）を判断する（ステップＳ３０６）。 Next, in step S305, the same processing as step S105 (see FIG. 4) of the first embodiment is performed. Next, similarly to step S206 in the second embodiment, the passage determination unit 103 determines whether or not the host vehicle can pass through the points P1 to P5, in addition to the presence or absence of traffic congestion at the point P6. It is determined whether the vehicle can pass (step S306).
次に、領域分割部１０４は、地点Ｐ１〜Ｐ５の少なくとも一地点で通過可能性が否定されたか否か、又は、地点Ｐ６で渋滞が発生しているか否かを判定する（ステップＳ３０７）。本ステップにおいて否定判定がされた場合、即ち、地点Ｐ１〜Ｐ５の全地点において通過可能性が肯定され、且つ、地点Ｐ６において渋滞が発生していない場合には処理を終了する。一方、ステップＳ３０７において肯定判定がされた場合には、領域分割部１０４は、地点Ｐ１での通過の可否（即ち、交差点への進入の可否）を決める信号機の情報（有無と状態）をＲＡＭに保存する（ステップＳ３０８）。 Next, the area division unit 104 determines whether the passage possibility is denied at at least one of the points P1 to P5 or whether or not congestion occurs at the point P6 (step S307). If the negative judgment is made in this step, that is, the passage possibility is affirmed at all the points P1 to P5, and the processing is ended if congestion does not occur at the point P6. On the other hand, if an affirmative determination is made in step S307, area division unit 104 uses RAM as the information (presence and absence and status) of a traffic light that determines whether or not passage at point P1 is possible (that is, whether or not to enter an intersection). Save (step S308).
次に、領域分割部１０４は、ＲＡＭに保存した信号機の情報と交差点出口付近での渋滞の情報とに応じて、当該所定エリア内に自車両の走行予定経路に沿って分割した複数の停止領域ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆ（図１６参照）を設定する（ステップＳ３０９）。交差点の入口側には、停止線より進行方向後方側の停止領域ａと、停止線より進行方向前方側の停止領域ｂとを設定する。交差点内には、対向車線と重なる停止領域ｄと、対向車線より進行方向後方側の停止領域ｃとを設定する。さらに、交差点の出口側には、横断歩道と重なる停止領域ｆと、横断歩道より進行方向後方側の停止領域ｅとを設定する。 Next, according to the information of the traffic signal stored in the RAM and the information of the traffic congestion in the vicinity of the intersection exit, the area dividing unit 104 divides a plurality of stop areas divided along the planned traveling route of the vehicle in the predetermined area. A, b, c, d, e, f (see FIG. 16) are set (step S309). A stop area a behind the stop line in the direction of travel and a stop area b forward of the direction of travel from the stop line are set on the entrance side of the intersection. Within the intersection, a stop area d overlapping the oncoming traffic lane and a stop area c on the rear side in the traveling direction from the oncoming traffic lane are set. Furthermore, on the exit side of the intersection, a stop area f overlapping with the pedestrian crossing and a stop area e behind the pedestrian crossing in the traveling direction are set.
次に、停止可能レベル設定部１０４２は、設定された複数の停止領域ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅ、ｆに、上記停止可能レベルを設定する（ステップＳ３１０）。本ステップでは、停止可能レベル設定部１０４２は、交差点内の領域に当てはめる一定値を停止領域ｃ、ｄに付与し、停止領域ｄにはさらに対向車線と重なる領域に当てはめる一定値を付与する。また、停止可能レベル設定部１０４２は、横断歩道の領域に当てはめる一定値を停止領域ｂ、ｆに付与する。さらに、交差点出口付近で渋滞が発生している場合には、停止可能レベル設定部１０４２は、交差点内及び交差点出口付近の領域に当てはめる一定値を停止領域ｃ、ｄ、ｅ、ｆに付与する。 Next, the stoppable level setting unit 1042 sets the stoppable levels in the plurality of set stop areas a, b, c, d, e, f (step S310). In this step, the stoppable level setting unit 1042 gives fixed values to be applied to the area in the intersection to the stop areas c and d, and further gives fixed values to be applied to the area overlapping the oncoming lane to the stop area d. Also, the stoppable level setting unit 1042 assigns fixed values to be applied to the area of the pedestrian crossing to the stop areas b and f. Furthermore, when congestion occurs in the vicinity of the intersection exit, the stoppable level setting unit 1042 gives the stop areas c, d, e, f fixed values to be applied to areas in the intersection and in the vicinity of the intersection exit.
即ち、停止可能レベル設定部１０４２は、第２実施例に比して、停止領域ｃ、ｄ、ｅ、ｆに大きい値を付与する。これにより、停止領域ｃ、ｄ、ｅ、ｆの停止可能レベルは、第２実施例に比して低くなる。なお、停止可能レベルの順序は、高い方からａ、ｂ、ｅ、ｃ、ｄ、ｆとなる。 That is, the stoppable level setting unit 1042 gives larger values to the stop areas c, d, e, f as compared with the second embodiment. As a result, the stopable levels of the stop areas c, d, e and f become lower than those of the second embodiment. The order of the stoppable levels is a, b, e, c, d, f in descending order.
次に、停止位置設定部１０５は、停止可能レベルが高い停止領域から順に、即ち、停止領域ａ、ｂ、ｅ、ｃ、ｄ、ｆの順序で停止位置候補を生成し（ステップＳ３１１）、停止領域ａ、ｂ、ｅ、ｃ、ｄ、ｆの順序で停止実現性を判定する（ステップＳ３１２）。ステップＳ３１２で肯定判定をするまでステップＳ３１１、Ｓ３１２を最大６回繰り返し実行する。 Next, the stop position setting unit 105 generates stop position candidates in the order from the stop area having the highest possible stop level, that is, in the order of stop areas a, b, e, c, d, f (step S311). The stop possibility is determined in the order of the areas a, b, e, c, d and f (step S312). Steps S311 and S312 are repeated up to six times until an affirmative determination is made in step S312.
ｎ（＝１〜６）回目のステップＳ３１２において肯定判定がされた場合には、停止位置設定部１０５が、停止位置候補ｎ（＝１〜６）を停止位置として出力し（ステップＳ３１３）、処理を終了する。 When an affirmative determination is made in the n (= 1 to 6) -th step S312, the stop position setting unit 105 outputs the stop position candidate n (= 1 to 6) as the stop position (step S313), and the process is performed. Finish.
本実施形態の停車位置設定装置は、以上のように構成され動作するので、以下の効果を奏する。 Since the stop position setting device of the present embodiment is configured and operates as described above, the following effects can be obtained.
［１］本実施形態の停車位置設定装置では、自車両の走行予定経路が通る交差点等の所定エリアに複数の判断地点を上記走行予定経路に沿って設定し、自車両の周囲の情報である外部情報と自車両の走行位置の情報を含む自車両情報とに基づいて、上記複数の判断地点の各々での自車両の通過の可否を判断し、通過不能と判断された上記判断地点が存在する場合、上記所定エリアに上記走行予定経路に沿って分割した複数の停止領域を設定する。この際、該複数の停止領域に優先度を設定し、該優先度と、自車両の各停止領域での停止実現性とに基づいて、上記複数の停止領域の中から自車両の停止位置を選択する。即ち、上記所定エリアに進入する前と進入した後とに、優先度と停止実現性とに応じて自車両の停止位置を設定する。これにより、例えば、交差点の中に自車両の停止位置を設定せざるを得ない場合に、対向車の動線を確保できる自車両の停止位置を設定する等、所定エリアに進入する前後にかかわらず、周囲の状況に適合した自車両の停止位置を設定することが可能になる。 [1] In the stop position setting device of the present embodiment, a plurality of judgment points are set along the planned travel route in a predetermined area such as an intersection along which the planned travel route of the own vehicle passes, Based on the external information and the own vehicle information including the information on the traveling position of the own vehicle, it is determined whether or not the own vehicle can pass at each of the plurality of determination points, and the determination points determined to be impassable exist In this case, a plurality of stop areas divided along the planned travel route are set in the predetermined area. At this time, priorities are set to the plurality of stop areas, and the stop position of the vehicle is selected from among the plurality of stop areas based on the priority and the stop feasibility of the own vehicle in each stop area. select. That is, before and after entering the predetermined area, the stop position of the vehicle is set according to the priority and the stop possibility. Thereby, for example, when it is necessary to set the stop position of the own vehicle in the intersection, the stop position of the own vehicle which can secure the flow line of the oncoming vehicle is set, etc. In addition, it becomes possible to set the stop position of the host vehicle that is suitable for the surrounding situation.
［２］本実施形態の停車位置設定装置によれば、自車両の走行予定経路と交差する交差車線を検出して、上記所定エリアに、検出した交差車線を基準に複数の停止領域を設定する。これにより、交差車線での他車両や歩行者等の動線を阻害する停止領域と、該停止領域から分割された停止領域とを設定できる。なお、本実施形態の停車位置設定装置では、前者の停止領域の優先度を後者の停止領域に比して低く設定することにより、前者の停止領域に自車両が停止する可能性を抑制している。 [2] According to the stop position setting device of the present embodiment, a crossing lane crossing the planned traveling route of the vehicle is detected, and a plurality of stop areas are set in the predetermined area based on the detected crossing lane. . As a result, it is possible to set a stop area that obstructs the flow lines of other vehicles and pedestrians in the crossing lane, and a stop area divided from the stop area. In the stop position setting device of the present embodiment, the priority of the former stop area is set lower than that of the latter stop area, thereby suppressing the possibility of the own vehicle stopping in the former stop area. There is.
［３］本実施形態の停車位置設定装置によれば、信号機が自車両の交差点への進入を許可する状態（即ち青信号）である場合、交差車線の内で対向車線のみを基準に、所定エリアとしての交差点に複数の停止領域を設定する。ここで、信号機が上記状態である場合、自車線及び対向車線に対して交差する交差車線では、他車両が走行する可能性が低く、自車両が該交差車線での他車両の動線を阻害する可能性が低い。そこで、本実施形態の停車位置設定装置では、対向車線以外の交差車線については、停止領域を設定する際の基準にはしないことにより、停止領域の設定に要する計算量を低減している。 [3] According to the stop position setting device of the present embodiment, when the traffic light is in the state of permitting the entry of the host vehicle into the intersection (that is, the green light), the predetermined area based on only the opposite lane within the intersection. Set up multiple stop areas at the intersection. Here, when the traffic signal is in the above state, there is a low possibility that the other vehicle travels in the crossing lane crossing the own lane and the opposite lane, and the own vehicle obstructs the flow line of the other vehicle in the crossing lane The possibility of doing is low. Therefore, in the stop position setting device according to the present embodiment, the amount of calculation required for setting the stop area is reduced by not setting the stop area as a reference for the crossing lanes other than the opposite lane.
［４］本実施形態の停車位置設定装置によれば、自車両の走行予定経路に存在する横断歩道等の地物を基準に、所定エリアに複数の停止領域を設定する。これにより、例えば、複数の停止領域の境界を、横断歩道とそれよりも進行方向後方側に記されている停止線との間に設定すること等が可能になる。 [4] According to the stop position setting device of the present embodiment, a plurality of stop areas are set in a predetermined area on the basis of features such as a pedestrian crossing existing in the planned travel route of the vehicle. Thereby, for example, it is possible to set the boundaries of the plurality of stop areas between the pedestrian crossing and the stop line described on the rear side in the traveling direction.
［５］本実施形態の停車位置設定装置によれば、自車両の走行予定経路と交差又は合流する車線、横断歩道、及び停止線の少なくとも一つを基準に、所定エリアに複数の停止領域を設定する。これにより、各停止領域での停止実現性を判断する地点を、自車両と他車両との動線の交錯地点や、自車両と歩行者との動線の交錯地点や、停止線により明確化できる。 [5] According to the stop position setting device of the present embodiment, a plurality of stop areas are determined in a predetermined area based on at least one of a lane crossing or joining a planned travel route of the vehicle, a pedestrian crossing, and a stop line. Set Thus, the point at which the stop possibility in each stop area is determined is clarified by the cross point of the flow of the vehicle and the other vehicle, the cross point of the flow of the vehicle and the pedestrian, and the stop line. it can.
［６］本実施形態の停車位置設定装置によれば、複数の停止領域に優先度を設定する。これにより、例えば、交差点内の対向車線と重なる停止領域の優先度を、交差点内の他の停止領域に比して低く設定する等、複数の停止領域に周囲の状況に応じた優先度を設定することによって、適切な自車両の停止位置を設定することが可能になる。 [6] According to the stop position setting device of the present embodiment, the priorities are set to the plurality of stop areas. Thereby, for example, the priority according to the surrounding conditions is set to a plurality of stop areas, such as setting the priority of the stop area overlapping with the opposite lane in the intersection lower than other stop areas in the intersection. By doing this, it becomes possible to set an appropriate stop position of the vehicle.
［７］本実施形態の停車位置設定装置によれば、自車両の交差点への進入の可否を決める信号機の情報に応じて、複数の停止領域に優先度を設定する。これにより、例えば、自車両に対する信号機が青信号（即ち、交差車線を走行する他車両に対する信号機が赤信号）である場合に、交差点内の上記交差車線と重なる停止領域の優先度を、交差点内の他の停止領域よりも高く設定すること等が可能になる。 [7] According to the stop position setting device of the present embodiment, the priority is set to the plurality of stop areas according to the information of the traffic light that determines the possibility of the host vehicle entering the intersection. Thus, for example, when the traffic light for the subject vehicle is a green light (that is, the traffic light for another vehicle traveling in the cross lane is a red light), the priority of the stop area overlapping the cross lane in the intersection It becomes possible to set higher than other stop areas.
［８］本実施形態の停車位置設定装置によれば、自車両の交差点への進入の可否を決める信号機が該進入を許可する状態であり、該交差点より進行方向後方側に横断歩道が存在する場合、該横断歩道と重なる停止領域の優先度を、上記信号機が自車両の上記交差点への進入を禁止する状態である場合に比して低く設定する。これにより、交通法規上、歩行者が渡る可能性の低い横断歩道上に自車両の停止位置を設定する可能性が高くなる。この場合、横断歩道上に停止するという自車両の挙動は違和感のないものになる。 [8] According to the stop position setting device of the present embodiment, the traffic light that determines whether or not the own vehicle enters the intersection is in a state that permits the entry, and a pedestrian crossing is present behind the intersection in the traveling direction In this case, the priority of the stop area overlapping the pedestrian crossing is set lower than in the case where the traffic signal prohibits the host vehicle from entering the intersection. This increases the possibility of setting the stop position of the vehicle on a pedestrian crossing where pedestrians are unlikely to cross in traffic regulations. In this case, the behavior of the vehicle, such as stopping on a pedestrian crossing, will not be uncomfortable.
［９］本実施形態の停車位置設定装置によれば、所定エリアとしての交差点内の停止領域の優先度を、該交差点外の停止領域に比して低く設定する。これにより、自車両の停止位置を交差点内に設定する可能性が低くなり、自車両が交差点内で停滞することを抑制できる。 [9] According to the stop position setting device of the present embodiment, the priority of the stop area in the intersection as the predetermined area is set lower than that in the stop area outside the intersection. As a result, the possibility of setting the stop position of the host vehicle within the intersection is reduced, and stagnation of the host vehicle within the intersection can be suppressed.
［１０］本実施形態の停車位置設定装置によれば、横断歩道を含む停止領域の優先度を、該横断歩道を含まない停止領域に比して低く設定する。これにより、自車両の停止位置を横断歩道上に設定する可能性が低くなり、自車両が横断歩道を渡る歩行者の動線を阻害することを抑制できる。 [10] According to the stop position setting device of the present embodiment, the priority of the stop area including the pedestrian crossing is set lower than that of the stop area not including the pedestrian crossing. As a result, the possibility of setting the stop position of the host vehicle on the pedestrian crossing becomes low, and it is possible to suppress the host vehicle from obstructing the flow line of the pedestrian crossing the pedestrian crossing.
［１１］本実施形態の停車位置設定装置によれば、走行予定経路が交差点内で右折する場合に、該交差点内の対向車線と重なる停止領域の優先度を、該交差点内の他の停止領域に比して低く設定する。これにより、自車両の停車位置を上記対向車線上に設定する可能性が低くなり、対向車線での他車両の動線を阻害することを抑制できる。 [11] According to the stop position setting device of the present embodiment, when the planned travel route turns to the right in the intersection, the priority of the stop area overlapping the oncoming lane in the intersection is the other stop area in the intersection Set lower than. As a result, the possibility of setting the stop position of the host vehicle on the opposite lane becomes low, and it is possible to suppress the obstruction of the flow line of another vehicle in the opposite lane.
［１２］本実施形態の停車位置設定装置によれば、所定エリアとしての交差点の出口において他車両の渋滞が発生している場合に、該交差点内の停止領域の優先度を該交差点より進行方向後方側の停止領域に比して低く設定する。これにより、交差点の出口での他車両の渋滞によって自車両が交差点内で停滞することを抑制できる。 [12] According to the stop position setting device of the present embodiment, when traffic congestion of another vehicle occurs at the exit of the intersection as the predetermined area, the priority of the stop area in the intersection is the traveling direction from the intersection Set lower than the rear stop area. Thereby, it can be suppressed that the own vehicle stagnates in the intersection due to the traffic jam of other vehicles at the exit of the intersection.
［１３］本実施形態の停車位置設定装置によれば、自車両とその周囲の移動体との関係と、交通法規とから、複数の判断地点の各々での自車両の通過の可否を判断する。これにより、自車両の通過の可否を判断する地点を明確化できる。 [13] According to the stop position setting device of the present embodiment, it is determined whether or not the own vehicle can pass at each of a plurality of judgment points, from the relationship between the own vehicle and the moving objects around it and the traffic law. . In this way, it is possible to clarify the point at which it is determined whether or not the own vehicle passes.
上記制御装置１００は、本発明の停車位置設定装置に相当し、上記外部情報取得部１０１は、本発明の外部情報取得手段に相当し、上記自車両情報取得部１０２は、本発明の自車両情報取得手段に相当し、上記通過可否判断部１０３は、本発明の通過可否判断手段に相当し、上記領域分割部１０４は、本発明の領域分割手段に相当し、上記交差車線判定部１０４１は、本発明の交差車線検出手段に相当し、上記停止可能レベル設定部１０４２は、本発明の優先度設定手段に相当し、上記地物判定部１０４３は、本発明の地物検出手段に相当し、上記停止位置設定部１０５は、本発明の停止位置設定手段に相当する。 The control device 100 corresponds to the stop position setting device of the present invention, the external information acquisition unit 101 corresponds to the external information acquisition means of the present invention, and the host vehicle information acquisition unit 102 is the host vehicle of the present invention. The passability determination unit 103 corresponds to information acquisition means, the passability determination unit 103 corresponds to the passability determination means of the present invention, the area division unit 104 corresponds to the area division means of the present invention, and the cross lane determination unit 1041 The stoppable level setting unit 1042 corresponds to the priority setting unit of the present invention, and the feature determination unit 1043 corresponds to the feature detection unit of the present invention. The stop position setting unit 105 corresponds to the stop position setting means of the present invention.
なお、以上に説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。 The embodiments described above are described to facilitate the understanding of the present invention, and are not described to limit the present invention. Therefore, each element disclosed in the above embodiment is intended to include all design changes and equivalents that fall within the technical scope of the present invention.
１００ 制御装置
１０１ 外部情報取得部
１０２ 自車両情報取得部
１０３ 通過可否判断部
１０４ 領域分割部
１０４１ 交差車線判定部
１０４２ 停止可能レベル設定部
１０４３ 地物判定部
１０５ 停止位置設定部
Reference Signs List 100 control device 101 external information acquisition unit 102 own vehicle information acquisition unit 103 passage determination unit 104 area division unit 1041 cross lane determination unit 1042 stop possibility level setting unit 1043 feature determination unit 105 stop position setting unit
Claims (14)
前記自車両の走行位置の情報を含む自車両情報を取得する自車両情報取得手段と、
前記自車両の走行予定経路が通る交差点に複数の判断地点を前記走行予定経路に沿って設定し、前記外部情報取得手段により取得された前記外部情報と前記自車両情報取得手段により取得された前記自車両情報とに基づいて、前記複数の判断地点の各々での前記自車両の通過の可否を判断する通過可否判断手段と、
前記通過可否判断手段により通過不能と判断された前記判断地点が存在する場合、前記交差点に前記走行予定経路に沿って分割した複数の停止領域を設定し、該複数の停止領域に優先度を設定する領域分割手段と、
少なくとも前記優先度に基づいて、前記複数の停止領域の中から前記自車両の停止位置を選択する停止位置設定手段と、
を備え、
前記領域分割手段は、
前記自車両の前記走行予定経路と交差する交差車線を検出するとともに、
前記信号機が前記自車両の前記交差点への進入を許可する状態である場合、検出された前記交差車線の内で対向車線のみを基準に前記複数の停止領域を設定する停車位置設定装置。 An external information obtaining means for obtaining external information including information of the traffic signal for determining whether the entry of the vehicle into the surrounding information der is, intersection of the vehicle,
Host vehicle information acquisition means for acquiring host vehicle information including information on the traveling position of the host vehicle;
A plurality of judgment points are set along the planned travel route at an intersection through which the planned travel route of the own vehicle passes, and the external information acquired by the external information acquisition means and the aforementioned acquisition obtained by the own vehicle information acquisition means Passability determination means for determining whether or not the own vehicle passes at each of the plurality of determination points based on the own vehicle information;
When the judgment point judged to be unpassable by the passability judgment means exists, a plurality of stop areas divided along the planned travel route are set at the intersection , and priorities are set to the plurality of stop areas. Area division means for
Based on at least the priority, and the stop position setting means for selecting the stopping position of the vehicle from the plurality of stopping area,
Equipped with
The area dividing means
Detects the cross lane crossing the planned travel route of the vehicle,
If the traffic light is in a state to permit entry into the intersection of the vehicle, stop position setting device for setting a plurality of stop areas only the reference oncoming lane within the test out the said cross-lane.
前記自車両の走行位置の情報を含む自車両情報を取得する自車両情報取得手段と、
前記自車両の走行予定経路が通る交差点に複数の判断地点を前記走行予定経路に沿って設定し、前記外部情報取得手段により取得された前記外部情報と前記自車両情報取得手段により取得された前記自車両情報とに基づいて、前記複数の判断地点の各々での前記自車両の通過の可否を判断する通過可否判断手段と、
前記通過可否判断手段により通過不能と判断された前記判断地点が存在する場合、前記交差点に前記走行予定経路に沿って分割した複数の停止領域を設定し、前記外部情報取得手段により取得された前記信号機の情報に応じて、該複数の停止領域に優先度を設定する領域分割手段と、
少なくとも前記優先度に基づいて、前記複数の停止領域の中から前記自車両の停止位置を選択する停止位置設定手段と、
を備える停車位置設定装置において、
前記交差点より進行方向後方側に横断歩道が存在し、
前記領域分割手段は、前記信号機が前記自車両の前記交差点への進入を許可する状態である場合、前記横断歩道と重なる前記停止領域の前記優先度を、前記信号機が前記自車両の前記交差点への進入を禁止する状態である場合に比して低く設定する停車位置設定装置。 An external information obtaining means for obtaining external information including information of the traffic signal for determining whether the entry of the vehicle into the surrounding information der is, intersection of the vehicle,
Host vehicle information acquisition means for acquiring host vehicle information including information on the traveling position of the host vehicle;
A plurality of judgment points are set along the planned travel route at an intersection through which the planned travel route of the own vehicle passes, and the external information acquired by the external information acquisition means and the aforementioned acquisition obtained by the own vehicle information acquisition means Passability determination means for determining whether or not the own vehicle passes at each of the plurality of determination points based on the own vehicle information;
If said decision point is determined to not pass through the said passage permission determination unit exists, setting a plurality of stop areas divided along the planned travel route to the intersection, acquired by the external information obtaining means and the Area division means for setting priorities to the plurality of stop areas according to information of a traffic light ;
Based on at least the priority, and the stop position setting means for selecting the stopping position of the vehicle from the plurality of stopping area,
In stop position setting device Ru provided with,
A pedestrian crossing exists on the rear side in the direction of travel from the intersection,
When the traffic signal permits entry of the host vehicle to the intersection, the area division means may set the priority of the stop region overlapping the pedestrian crossing to the intersection of the host vehicle. Stop position setting device which sets low compared with the case where it is in the state which prohibits the approach of.
前記自車両の走行位置の情報を含む自車両情報を取得する自車両情報取得手段と、
前記自車両の走行予定経路が通る所定エリアに複数の判断地点を前記走行予定経路に沿って設定し、前記外部情報取得手段により取得された前記外部情報と前記自車両情報取得手段により取得された前記自車両情報とに基づいて、前記複数の判断地点の各々での前記自車両の通過の可否を判断する通過可否判断手段と、
前記通過可否判断手段により通過不能と判断された前記判断地点が存在する場合、前記所定エリアに前記走行予定経路に沿って分割した複数の停止領域を設定し、該複数の停止領域に優先度を設定する領域分割手段と、
前記自車両が前記複数の停止領域の各々で停止できるか否かの停止実現性を判定する停止位置設定手段と、
を備え、
前記停止位置設定手段は、前記複数の停止領域のうち前記優先度が高い順に前記停止実現性を判定し、停止できると判定した場合は当該停止領域を停止位置に設定する停車位置設定装置。 External information acquisition means for acquiring external information that is information around the host vehicle;
Host vehicle information acquisition means for acquiring host vehicle information including information on the traveling position of the host vehicle;
A plurality of judgment points are set along the planned travel route in a predetermined area through which the planned travel route of the host vehicle passes, and the external information acquired by the external information acquisition unit and the host vehicle information acquisition unit are acquired Passability determination means for determining whether or not the own vehicle passes at each of the plurality of determination points based on the own vehicle information;
When the judgment point judged to be unpassable by the passability judgment means exists, a plurality of stop areas divided along the planned travel route are set in the predetermined area, and the plurality of stop areas are given priority. Region division means to set,
And determining the stop position setting means whether the stop possibilities can be stopped at each of the vehicle said plurality of stop regions,
Equipped with
The stop position setting means, the descending order of priority to determine the stop feasibility can and to set the stop region at the stop position when it is determined stopping position setting device stopping of the plurality of stop areas.
前記外部情報は前記交差点への前記自車両の進入の可否を決める信号機の情報を含み、
前記領域分割手段は、前記信号機が前記自車両の前記交差点への進入を許可する状態である場合、前記交差車線検出手段によって検出された前記交差車線の内で対向車線のみを基準に前記複数の停止領域を設定する請求項４に記載の停車位置設定装置。 The predetermined area is an intersection,
The external information includes information of a traffic signal that determines whether the host vehicle can approach the intersection,
When the traffic signal permits the vehicle to approach the intersection, the area dividing means determines the plurality of crossing lanes detected by the crossing lane detecting means based on only the opposite lane. The stop position setting device according to claim 4 which sets a stop field.
前記外部情報は前記自車両の前記交差点への進入の可否を決める信号機の情報を含み、
前記領域分割手段は、前記外部情報取得手段により取得された前記信号機の情報に応じて、前記複数の停止領域に前記優先度を設定する請求項３に記載の停車位置設定装置。 The predetermined area is an intersection,
The external information includes information of a traffic signal that determines whether or not the host vehicle can approach the intersection,
The stop position setting device according to claim 3 , wherein the area dividing means sets the priorities in the plurality of stop areas in accordance with the information of the traffic signal acquired by the external information acquisition means.
前記領域分割手段は、前記信号機が前記自車両の前記交差点への進入を許可する状態である場合、前記横断歩道と重なる前記停止領域の前記優先度を、前記信号機が前記自車両の前記交差点への進入を禁止する状態である場合に比して低く設定する請求項８に記載の停車位置設定装置。 A pedestrian crossing exists on the rear side in the direction of travel from the intersection,
When the traffic signal permits entry of the host vehicle to the intersection, the area division means may set the priority of the stop region overlapping the pedestrian crossing to the intersection of the host vehicle. The vehicle stop position setting device according to claim 8 , wherein the vehicle stop position setting device is set lower than in a state in which entry of the vehicle is prohibited.
前記領域分割手段は、前記交差点内の前記停止領域の優先度を前記交差点外の前記停止領域に比して低く設定する請求項３に記載の停車位置設定装置。 The predetermined area is an intersection,
The stop position setting device according to claim 3 , wherein the area dividing means sets the priority of the stop area in the intersection lower than the stop area outside the intersection.
前記走行予定経路は前記交差点内で右折し、
前記領域分割手段は、前記交差点内の前記対向車線と重なる前記停止領域の優先度を、前記交差点内の他の前記停止領域に比して低く設定する請求項５に記載の停車位置設定装置。 The predetermined area is an intersection,
The planned travel route turns right at the intersection,
The stop position setting device according to claim 5 , wherein the area dividing means sets the priority of the stop area overlapping the oncoming traffic lane in the intersection lower than that of the other stop areas in the intersection.
前記領域分割手段は、前記交差点の出口において他車両の渋滞が発生している場合に、前記交差点内の前記停止領域の優先度を前記交差点より進行方向後方側の前記停止領域に比して低く設定する請求項３に記載の停車位置設定装置。 The predetermined area is an intersection,
The area dividing means is configured to lower the priority of the stop area in the intersection in comparison with the stop area on the rear side in the traveling direction of the intersection when congestion of other vehicles occurs at the exit of the intersection. The stop position setting device according to claim 3 to set up.
前記通過可否判断手段は、前記自車両と前記移動体との関係と、交通法規とから、前記複数の判断地点の各々での前記自車両の通過の可否を判断する請求項１〜１３のいずれか一項に記載の停車位置設定装置。 The external information includes information of a mobile around the host vehicle,
14. The vehicle control system according to any one of claims 1 to 13 , wherein the passability determining means determines whether or not the vehicle can pass at each of the plurality of determination points from the relationship between the vehicle and the moving body and the traffic law. The stop position setting device according to any one of the items.
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