JP6541587B2 - 部品挿入装置、部品挿入システム及び部品挿入方法 - Google Patents
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Description
部品を前記部品の軸方向である第1方向に沿って孔に挿入する部品挿入装置であり、
前記部品を保持する保持機構と、
前記部品が前記保持機構により保持されている状態で前記部品に対して前記第1方向と直交する第2方向に荷重を加えるサーチ動作を行うアラインメントステージと、
前記アラインメントステージのサーチ動作中、前記部品と前記孔とが嵌り合った時点以降に前記部品に対して前記第2方向に加わる荷重を吸収するフローティングユニットとを備える。
図1を参照して、部品30が埋め込まれたパネル20の構成を説明する。図1は、パネル20の部品30が埋め込まれた箇所を切断した、パネル20の縦断面を示している。
図2及び図3を参照して、本実施の形態に係るシステムである部品挿入システム40の構成を説明する。図2及び図3は、部品挿入システム40の構成要素であるコントローラ41を1つの機能ブロックとして示している。また、図2は、部品挿入システム40の別の構成要素である部品挿入装置10の正面と、部品挿入装置10によって部品30が埋め込まれるパネル20の断面とを示している。図3は、部品挿入装置10の側面と、パネル20の別の断面とを示している。
図4を参照して、部品挿入システム40の動作を説明する。部品挿入システム40の動作は、本実施の形態に係る部品挿入方法に相当する。
本実施の形態では、アラインメントステージ11が、第1方向D1に沿って孔25に挿入される部品30に対して第2方向D2に荷重を加える。フローティングユニット12が、アラインメントステージ11の動作中、部品30と孔25とが嵌り合った時点以降に部品30に対して第2方向D2に加わる荷重を吸収する。本実施の形態によれば、このようなアラインメントステージ11とフローティングユニット12とからなる簡易な構成で精密嵌め合いを自動化することができる。
本実施の形態では、部品30が、人工衛星のパネル20に設けられた孔25に埋め込まれる金属部品であるが、部品30は、他の構造体に設けられた孔25に埋め込まれる金属又はその他の材料で形成された部品であってもよい。
Claims (7)
- 部品を前記部品の軸方向である第1方向に沿って孔に挿入する部品挿入装置において、
前記部品を保持する保持機構と、
前記部品が前記保持機構により保持されている状態で前記部品に対して前記第1方向と直交する第2方向に荷重を加えて前記保持機構の水平位置を調節するサーチ動作を行うアラインメントステージと、
前記アラインメントステージのサーチ動作中、前記部品と前記孔とが嵌り合った時点以降に前記部品に対して前記第2方向に加わる荷重を吸収するとともに、前記部品と前記孔とが嵌り合っている状態で前記部品を前記孔に挿入する場合、ロック機能をオンにして前記保持機構の前記第2方向における移動を制限するフローティングユニットと
を備える部品挿入装置。 - 前記部品の前記第1方向における端面の少なくとも一部が前記孔の周縁部に押し当てられている状態で前記部品に対して前記第1方向に加わる荷重を吸収するバッファ機構
をさらに備える請求項1に記載の部品挿入装置。 - 請求項1又は2に記載の部品挿入装置と、
前記部品挿入装置を制御するコントローラと
を備える部品挿入システム。 - 前記部品挿入装置は、前記保持機構の前記第1方向における位置を計測するセンサをさらに備え、
前記コントローラは、前記センサにより計測された位置から、前記部品と前記孔とが嵌り合っているかどうかを判定する請求項3に記載の部品挿入システム。 - 前記コントローラは、前記部品と前記孔とが嵌り合っていると判定した場合、前記保持機構の前記第2方向における移動を制限しながら前記保持機構を前記第1方向に沿って移動させることで、前記部品を前記孔に埋め込む請求項4に記載の部品挿入システム。
- 前記部品は、前記孔として、人工衛星のパネルに設けられた孔に埋め込まれる金属部品である請求項3から5のいずれか1項に記載の部品挿入システム。
- 部品を前記部品の軸方向である第1方向に沿って孔に挿入する部品挿入方法において、
前記部品を保持機構により保持している状態で、アラインメントステージを用いて、前記部品に対して前記第1方向と直交する第2方向に荷重を加えて前記保持機構の水平位置を調節するサーチ動作を行い、
サーチ動作中、フローティングユニットを用いて、前記部品と前記孔とが嵌り合った時点以降に前記部品に対して前記第2方向に加わる荷重を吸収するとともに、前記部品と前記孔とが嵌り合っている状態で前記部品を前記孔に挿入する場合、前記フローティングユニットのロック機能をオンにして前記保持機構の前記第2方向における移動を制限する部品挿入方法。
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