JP6541292B2 - プリミティブを用いた高解像度ハプティック効果生成 - Google Patents
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Description
周波数変動
一実施形態は、周波数変動および周波数変調(「FM」)を用いてHDハプティックプリミティブからハプティック効果信号を生成する。一実施形態において、生成されたHDハプティック効果信号の周波数はシステム10の加速度計により生成された加速度信号などの対応する入力センサ信号に基づいて変動する。対照的に、一部の従来技術の低解像度ハプティック効果システムは、時間と共に振幅の変動のみを可能にするが、周波数は一定を維持している。
位相変調
一実施形態は、FM信号の間接生成とみなされ得る位相変調を用いてHDハプティック信号を生成する。この実施形態において、上記の式1は以下の式に変更される:
・センサに応じてfcを変更する:
一実施形態は、以下の式の位相を掛ける1倍の因数(one−time factor)により式4の位相変調を変更することによりFMを使用する。
一実施形態は、確率過程を用いてシステム10の加速度計により生成された加速信号などの対応する入力センサ信号に基づいてHDハプティック効果信号の内容を変更することによってHDハプティックプリミティブからHDハプティック効果信号を生成する。変更は信号の振幅であるが、周波数または他のパラメータも変更されてもよい。この実施形態により使用した確率過程は、物理的に誘発される確率事象モデリング(Physically Inspired Stochastic Event Modeling)(「PhISEM」)である。PhISEMは、P.Cookら,「Using DSP−Based Parametric Physical Synthesis Models to Study Human Sound Perception」(2003)(「Cook」)に開示されている公知のアルゴリズムであり、ランダム粒子システムに基づいて自然な音を生成するいくつかの打楽器の音を合成するためにデジタル信号処理に使用されている。
・「getEnergy()」は、外部センサまたは他の信号からシステム内のエネルギーの値を読み出す。エネルギーは加速度計、仮想センサ、周期信号などのセンサ信号であってもよい。
・「SYSTEM_DECAY」パラメータは、0から1の間の値をとってもよく、図5の「システムエネルギー減衰」パラメータである。
・「num_beans」は、打楽器の衝突する要素の数である。このパラメータを変化させることにより、ハプティック効果の合成が変化する。代替の実施形態において、このパラメータは外部信号(センサ、データ抽出/処理、周期信号など)に応じて変化可能である。
・「gain」は、信号の全振幅をレベルアップする事前計算された値である。
・「noise_tick()」は、振動のランダム性を生成する関数である。
・「VIBE_DECAY」パラメータは、0から1の間の値をとってもよく、図5の「コントロールエンベロープ」パラメータである。
・「filterSignal()」は、「filterCoef」により特定されるフィルタ(複数も含む)を用いてランダム信号をフィルタにかける。一実施形態において、10Hzから4000Hzの間の共振周波数を有する共振フィルタが使用されてもよく、1つのみのフィルタが使用されてもよい。
Claims (10)
- 持続時間入力パラメータを含む複数の入力パラメータを含むハプティック効果プリミティブを受信するステップと、
センサから時間と共に変動する入力を受信するステップと、
前記持続時間入力パラメータを用いて、前記ハプティック効果プリミティブからハプティック効果信号を生成するステップであって、
前記ハプティック効果信号が、複数の出力パラメータを含み、
前記複数の出力パラメータは、持続時間出力パラメータと周波数出力パラメータとを含み、
前記持続時間出力パラメータおよび前記周波数出力パラメータは、前記持続時間入力パラメータの変化に基づいて変更され、
前記持続時間入力パラメータの前記変化は、前記時間と共に変動する前記入力の関数である、ステップと、
前記ハプティック効果信号をアクチュエータに適用して、ハプティック効果を生成するステップと、
を含む、ハプティック効果を生成する方法。 - 前記周波数が周波数変調を用いて変動される、請求項1に記載の方法。
- 前記周波数が位相変調を用いて変動される、請求項1に記載の方法。
- 前記周波数が倍率を用いて変動される、請求項1に記載の方法。
- 変動した前記出力パラメータが前記ハプティック効果信号の振幅及び周波数であり、前記振幅及び周波数が物理的に誘発される確率事象モデリングアルゴリズムを用いて変動される、請求項1に記載の方法。
- 前記入力が加速度であり、前記センサが加速度計である、請求項1に記載の方法。
- 前記アクチュエータが共鳴アクチュエータを含む、請求項1に記載の方法。
- 前記共鳴アクチュエータが圧電アクチュエータ、電気活性高分子アクチュエータ、または静電アクチュエータのうちの1つを含む、請求項7に記載の方法。
- プロセッサにより実行された場合、前記プロセッサに請求項1〜8に記載の方法によりハプティック効果を生成させる、保存された命令を有するコンピュータ可読媒体。
- プロセッサと、
前記プロセッサに接続され、命令を保存している記憶装置と、
前記プロセッサに接続されたアクチュエータと、
前記プロセッサに接続されたセンサと、
を備え、少なくとも持続時間を含む複数の入力パラメータを含むハプティック効果プリミティブ、および前記センサからの入力の受信に応答して前記プロセッサが請求項1〜8に記載の方法を実施する、触覚的に使用可能なシステム。
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