JP6534909B2 - 打音検査システム、打音検査方法、及び、プログラム - Google Patents
打音検査システム、打音検査方法、及び、プログラム Download PDFInfo
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Description
伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備える機械装置と、
検査対象物に打撃を加える打撃手段、及び、前記打撃により発生した音を集音する集音手段を有し、前記ブームに取り付けられる打撃集音部と、
前記ブームに取り付けられ、前記検査対象物にマーキングを行うマーキング部と、
前記ブームに取り付けられた装置の位置を管理する位置管理部と、
前記打撃集音部が集音した音を解析し、欠陥の有無を判定する欠陥判定部と、
前記機械装置、前記打撃集音部、前記マーキング部、及び、前記欠陥判定部の動作を制御する動作制御部と、を有し、
前記動作制御部は、
前記機械装置及び前記打撃集音部を制御し、前記ブームを動作させることで前記打撃集音部を目的位置に位置させる移動、その位置での前記打撃手段による打撃、及び、その位置での前記集音手段による集音、を行う移動−打撃−集音処理を繰り返し実行させ、
前記欠陥判定部を制御し、前記移動―打撃−集音処理と並行して、前記集音手段が集音した音の解析、及び、前記目的位置に対応付けた判定結果の記憶、を実行させ、
前記移動−打撃−集音処理を複数回繰り返した後に、前記機械装置及び前記マーキング部を制御し、前記ブームを動作させることで前記マーキング部を前記判定結果が所定の結果である前記目的位置に位置させる移動、及び、その位置での前記検査対象物に対する第1のマーキング、を行う移動−マーキング処理を繰り返し実行させる打音検査システムが提供される。
伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備える機械装置と、
検査対象物に打撃を加える打撃手段、及び、前記打撃により発生した音を集音する集音手段を有し、前記ブームに取り付けられる打撃集音部と、
前記ブームに取り付けられ、前記検査対象物にマーキングを行うマーキング部と、
前記ブームに取り付けられた装置の位置を管理する位置管理部と、
前記打撃集音部が集音した音を解析し、欠陥の有無を判定する欠陥判定部と、
前記機械装置、前記打撃集音部、前記マーキング部、及び、前記欠陥判定部の動作を制御する動作制御部と、を有する打音検査システムの前記動作制御部が、
前記機械装置及び前記打撃集音部を制御し、前記ブームを動作させることで前記打撃集音部を目的位置に位置させる移動、その位置での前記打撃手段による打撃、及び、その位置での前記集音手段による集音、を行う移動−打撃−集音処理を繰り返し実行させ、
前記欠陥判定部を制御し、前記移動―打撃−集音処理と並行して、前記集音手段が集音した音の解析、及び、前記目的位置に対応付けた判定結果の記憶、を実行させ、
前記移動−打撃−集音処理を複数回繰り返した後に、前記機械装置及び前記マーキング部を制御し、前記ブームを動作させることで前記マーキング部を前記判定結果が所定の結果である前記目的位置に位置させる移動、及び、その位置での前記検査対象物に対する第1のマーキング、を行う移動−マーキング処理を繰り返し実行させる打音検査方法が提供される。
伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備える機械装置と、
検査対象物に打撃を加える打撃手段、及び、前記打撃により発生した音を集音する集音手段を有し、前記ブームに取り付けられる打撃集音部と、
前記ブームに取り付けられ、前記検査対象物にマーキングを行うマーキング部と、
前記ブームに取り付けられた装置の位置を管理する位置管理部と、
前記打撃集音部が集音した音を解析し、欠陥の有無を判定する欠陥判定部と、
前記機械装置、前記打撃集音部、前記マーキング部、及び、前記欠陥判定部の動作を制御する動作制御部と、を有する打音検査システムの前記動作制御部が、
前記機械装置及び前記打撃集音部を制御し、前記ブームを動作させることで前記打撃集音部を目的位置に位置させる移動、その位置での前記打撃手段による打撃、及び、その位置での前記集音手段による集音、を行う移動−打撃−集音処理を繰り返し実行させ、
前記欠陥判定部を制御し、前記移動―打撃−集音処理と並行して、前記集音手段が集音した音の解析、及び、前記目的位置に対応付けた判定結果の記憶、を実行させ、
前記移動−打撃−集音処理を複数回繰り返した後に、前記機械装置及び前記マーキング部を制御し、前記ブームを動作させることで前記マーキング部を前記判定結果が所定の結果である前記目的位置に位置させる移動、及び、その位置での前記検査対象物に対する第1のマーキング、を行う移動−マーキング処理を繰り返し実行させるプログラムが提供される。
まず、本実施形態の概要について説明する。本発明者らは、機械装置のブームに所定の処理を実行する処理装置を取り付け、橋梁、トンネル、ビルディング等の建築物の欠陥検査を行う技術を検討した。具体的には、機械装置のブームに処理装置を取り付け、ブームを動作させることで処理装置を移動させ、移動後の各位置で、打撃処理、集音処理、解析処理及びマーキング処理を行わせることを検討した。
本実施形態の打音検査システム10は、欠陥判定部15による判定結果が所定の結果であった目的位置を撮影する撮影処理をさらに実行する。
本実施形態の打音検査システム10は、欠陥判定部15による判定結果が所定の結果であった目的位置に打撃を加えて脆弱部分を叩き落とす後打撃処理をさらに実行する。
本実施形態は、打撃集音部12が検査対象物に加えた打撃が所定の基準を満たすか判断し、判断結果に対応したマーキングを行う打撃判定処理を実行する。本実施形態では、移動−打撃−集音処理を行うごとに打撃判定処理を実行する。
1. 伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備える機械装置と、
検査対象物に打撃を加える打撃手段、及び、前記打撃により発生した音を集音する集音手段を有し、前記ブームに取り付けられる打撃集音部と、
前記ブームに取り付けられ、前記検査対象物にマーキングを行うマーキング部と、
前記ブームに取り付けられた装置の位置を管理する位置管理部と、
前記打撃集音部が集音した音を解析し、欠陥の有無を判定する欠陥判定部と、
前記機械装置、前記打撃集音部、前記マーキング部、及び、前記欠陥判定部の動作を制御する動作制御部と、を有し、
前記動作制御部は、
前記機械装置及び前記打撃集音部を制御し、前記ブームを動作させることで前記打撃集音部を目的位置に位置させる移動、その位置での前記打撃手段による打撃、及び、その位置での前記集音手段による集音、を行う移動−打撃−集音処理を繰り返し実行させ、
前記欠陥判定部を制御し、前記移動―打撃−集音処理と並行して、前記集音手段が集音した音の解析、及び、前記目的位置に対応付けた判定結果の記憶、を実行させ、
前記移動−打撃−集音処理を複数回繰り返した後に、前記機械装置及び前記マーキング部を制御し、前記ブームを動作させることで前記マーキング部を前記判定結果が所定の結果である前記目的位置に位置させる移動、及び、その位置での前記検査対象物に対する第1のマーキング、を行う移動−マーキング処理を繰り返し実行させる打音検査システム。
2. 1に記載の打音検査システムにおいて、
前記打撃手段が前記検査対象物に加えた力の大きさを示すデータに基づき、前記打撃手段による前記検査対象物への打撃が所定の基準を満たすか判定する打撃判定部と、
をさらに有し、
前記動作制御部は、
前記打撃判定部をさらに制御し、前記移動−打撃−集音処理が行われると、次の前記移動−打撃−集音処理が行われる前に、前記打撃判定部に判定させ、
前記打撃判定部による判定の結果が「所定の基準を満たす」である場合、次の移動−打撃−集音処理を許可し、
前記打撃判定部による判定の結果が「所定の基準を満たさない」である場合、前記マーキング部を制御し、その位置で前記検査対象物に第2のマーキングを行わせた後に、次の移動−打撃−集音処理を許可する打音検査システム。
3. 1又は2に記載の打音検査システムにおいて、
前記ブームの先端に取り付けられ、前記検査対象物を撮影する撮影部をさらに有し、
前記動作制御部は、
前記移動−打撃−集音処理を複数回繰り返した後に、前記機械装置及び前記撮影部を制御し、前記ブームを動作させることで前記撮影部を前記判定結果が所定の結果である前記目的位置に位置させる移動、及び、その位置での前記検査対象物の撮影、を行う移動−撮影処理を繰り返し実行させる打音検査システム。
4. 1から3のいずれかに記載の打音検査システムにおいて、
前記ブームの先端に取り付けられ、前記検査対象物に前記打撃手段よりも強い打撃を加える後打撃部をさらに有し、
前記動作制御部は、
前記移動−打撃−集音処理を複数回繰り返した後に、前記機械装置及び前記後打撃部を制御し、前記ブームを動作させることで前記後打撃部を前記判定結果が所定の結果である前記目的位置に位置させる移動、及び、その位置での前記後打撃部による後打撃、を行う移動−後打撃処理を繰り返し実行させる打音検査システム。
5. 伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備える機械装置と、
検査対象物に打撃を加える打撃手段、及び、前記打撃により発生した音を集音する集音手段を有し、前記ブームに取り付けられる打撃集音部と、
前記ブームに取り付けられ、前記検査対象物にマーキングを行うマーキング部と、
前記ブームに取り付けられた装置の位置を管理する位置管理部と、
前記打撃集音部が集音した音を解析し、欠陥の有無を判定する欠陥判定部と、
前記機械装置、前記打撃集音部、前記マーキング部、及び、前記欠陥判定部の動作を制御する動作制御部と、を有する打音検査システムの前記動作制御部が、
前記機械装置及び前記打撃集音部を制御し、前記ブームを動作させることで前記打撃集音部を目的位置に位置させる移動、その位置での前記打撃手段による打撃、及び、その位置での前記集音手段による集音、を行う移動−打撃−集音処理を繰り返し実行させ、
前記欠陥判定部を制御し、前記移動―打撃−集音処理と並行して、前記集音手段が集音した音の解析、及び、前記目的位置に対応付けた判定結果の記憶、を実行させ、
前記移動−打撃−集音処理を複数回繰り返した後に、前記機械装置及び前記マーキング部を制御し、前記ブームを動作させることで前記マーキング部を前記判定結果が所定の結果である前記目的位置に位置させる移動、及び、その位置での前記検査対象物に対する第1のマーキング、を行う移動−マーキング処理を繰り返し実行させる打音検査方法。
6. 伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備える機械装置と、
検査対象物に打撃を加える打撃手段、及び、前記打撃により発生した音を集音する集音手段を有し、前記ブームに取り付けられる打撃集音部と、
前記ブームに取り付けられ、前記検査対象物にマーキングを行うマーキング部と、
前記ブームに取り付けられた装置の位置を管理する位置管理部と、
前記打撃集音部が集音した音を解析し、欠陥の有無を判定する欠陥判定部と、
前記機械装置、前記打撃集音部、前記マーキング部、及び、前記欠陥判定部の動作を制御する動作制御部と、を有する打音検査システムの前記動作制御部が、
前記機械装置及び前記打撃集音部を制御し、前記ブームを動作させることで前記打撃集音部を目的位置に位置させる移動、その位置での前記打撃手段による打撃、及び、その位置での前記集音手段による集音、を行う移動−打撃−集音処理を繰り返し実行させ、
前記欠陥判定部を制御し、前記移動―打撃−集音処理と並行して、前記集音手段が集音した音の解析、及び、前記目的位置に対応付けた判定結果の記憶、を実行させ、
前記移動−打撃−集音処理を複数回繰り返した後に、前記機械装置及び前記マーキング部を制御し、前記ブームを動作させることで前記マーキング部を前記判定結果が所定の結果である前記目的位置に位置させる移動、及び、その位置での前記検査対象物に対する第1のマーキング、を行う移動−マーキング処理を繰り返し実行させるプログラム。
2A メモリ
3A 入出力I/F
4A 周辺回路
5A バス
1 打撃部材
3 付勢部
4 サスペンション機構
5 保持リンク
6 衝突部材
7 案内部
8 マイク
9 マイク保持部
10 打音検査システム
11 機械装置
12 打撃集音部
13 マーキング部
14 位置管理部
15 欠陥判定部
16 動作制御部
17 撮影部
18 後打撃部
19 打撃判定部
72 ブーム
74 姿勢調節ユニット
100 打音検査ユニット
705 起伏シリンダ
710 伸縮シリンダ
715 コラム
725 手動レバー
Claims (6)
- 伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備える機械装置と、
検査対象物に打撃を加える打撃手段、及び、前記打撃により発生した音を集音する集音手段を有し、前記ブームに取り付けられる打撃集音部と、
前記ブームに取り付けられ、前記検査対象物にマーキングを行うマーキング部と、
前記ブームに取り付けられた装置の位置を管理する位置管理部と、
前記打撃集音部が集音した音を解析し、欠陥の有無を判定する欠陥判定部と、
前記機械装置、前記打撃集音部、前記マーキング部、及び、前記欠陥判定部の動作を制御する動作制御部と、を有し、
前記動作制御部は、
前記機械装置及び前記打撃集音部を制御し、前記ブームを動作させることで前記打撃集音部を目的位置に位置させる移動、その位置での前記打撃手段による打撃、及び、その位置での前記集音手段による集音、を行う移動−打撃−集音処理を繰り返し実行させ、
前記欠陥判定部を制御し、前記移動―打撃−集音処理と並行して、前記集音手段が集音した音の解析、及び、前記目的位置に対応付けた判定結果の記憶、を実行させ、
前記移動−打撃−集音処理を複数回繰り返した後に、前記機械装置及び前記マーキング部を制御し、前記ブームを動作させることで前記マーキング部を前記判定結果が所定の結果である前記目的位置に位置させる移動、及び、その位置での前記検査対象物に対する第1のマーキング、を行う移動−マーキング処理を繰り返し実行させる打音検査システム。 - 請求項1に記載の打音検査システムにおいて、
前記打撃手段が前記検査対象物に加えた力の大きさを示すデータに基づき、前記打撃手段による前記検査対象物への打撃が所定の基準を満たすか判定する打撃判定部と、
をさらに有し、
前記動作制御部は、
前記打撃判定部をさらに制御し、前記移動−打撃−集音処理が行われると、次の前記移動−打撃−集音処理が行われる前に、前記打撃判定部に判定させ、
前記打撃判定部による判定の結果が「所定の基準を満たす」である場合、次の移動−打撃−集音処理を許可し、
前記打撃判定部による判定の結果が「所定の基準を満たさない」である場合、前記マーキング部を制御し、その位置で前記検査対象物に第2のマーキングを行わせた後に、次の移動−打撃−集音処理を許可する打音検査システム。 - 請求項1又は2に記載の打音検査システムにおいて、
前記ブームの先端に取り付けられ、前記検査対象物を撮影する撮影部をさらに有し、
前記動作制御部は、
前記移動−打撃−集音処理を複数回繰り返した後に、前記機械装置及び前記撮影部を制御し、前記ブームを動作させることで前記撮影部を前記判定結果が所定の結果である前記目的位置に位置させる移動、及び、その位置での前記検査対象物の撮影、を行う移動−撮影処理を繰り返し実行させる打音検査システム。 - 請求項1から3のいずれか1項に記載の打音検査システムにおいて、
前記ブームの先端に取り付けられ、前記検査対象物に前記打撃手段よりも強い打撃を加える後打撃部をさらに有し、
前記動作制御部は、
前記移動−打撃−集音処理を複数回繰り返した後に、前記機械装置及び前記後打撃部を制御し、前記ブームを動作させることで前記後打撃部を前記判定結果が所定の結果である前記目的位置に位置させる移動、及び、その位置での前記後打撃部による後打撃、を行う移動−後打撃処理を繰り返し実行させる打音検査システム。 - 伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備える機械装置と、
検査対象物に打撃を加える打撃手段、及び、前記打撃により発生した音を集音する集音手段を有し、前記ブームに取り付けられる打撃集音部と、
前記ブームに取り付けられ、前記検査対象物にマーキングを行うマーキング部と、
前記ブームに取り付けられた装置の位置を管理する位置管理部と、
前記打撃集音部が集音した音を解析し、欠陥の有無を判定する欠陥判定部と、
前記機械装置、前記打撃集音部、前記マーキング部、及び、前記欠陥判定部の動作を制御する動作制御部と、を有する打音検査システムの前記動作制御部が、
前記機械装置及び前記打撃集音部を制御し、前記ブームを動作させることで前記打撃集音部を目的位置に位置させる移動、その位置での前記打撃手段による打撃、及び、その位置での前記集音手段による集音、を行う移動−打撃−集音処理を繰り返し実行させ、
前記欠陥判定部を制御し、前記移動―打撃−集音処理と並行して、前記集音手段が集音した音の解析、及び、前記目的位置に対応付けた判定結果の記憶、を実行させ、
前記移動−打撃−集音処理を複数回繰り返した後に、前記機械装置及び前記マーキング部を制御し、前記ブームを動作させることで前記マーキング部を前記判定結果が所定の結果である前記目的位置に位置させる移動、及び、その位置での前記検査対象物に対する第1のマーキング、を行う移動−マーキング処理を繰り返し実行させる打音検査方法。 - 伸縮動作、起伏動作及び旋回動作が可能なブームを備える機械装置と、
検査対象物に打撃を加える打撃手段、及び、前記打撃により発生した音を集音する集音手段を有し、前記ブームに取り付けられる打撃集音部と、
前記ブームに取り付けられ、前記検査対象物にマーキングを行うマーキング部と、
前記ブームに取り付けられた装置の位置を管理する位置管理部と、
前記打撃集音部が集音した音を解析し、欠陥の有無を判定する欠陥判定部と、
前記機械装置、前記打撃集音部、前記マーキング部、及び、前記欠陥判定部の動作を制御する動作制御部と、を有する打音検査システムの前記動作制御部が、
前記機械装置及び前記打撃集音部を制御し、前記ブームを動作させることで前記打撃集音部を目的位置に位置させる移動、その位置での前記打撃手段による打撃、及び、その位置での前記集音手段による集音、を行う移動−打撃−集音処理を繰り返し実行させ、
前記欠陥判定部を制御し、前記移動―打撃−集音処理と並行して、前記集音手段が集音した音の解析、及び、前記目的位置に対応付けた判定結果の記憶、を実行させ、
前記移動−打撃−集音処理を複数回繰り返した後に、前記機械装置及び前記マーキング部を制御し、前記ブームを動作させることで前記マーキング部を前記判定結果が所定の結果である前記目的位置に位置させる移動、及び、その位置での前記検査対象物に対する第1のマーキング、を行う移動−マーキング処理を繰り返し実行させるプログラム。
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JP2015212640A JP6534909B2 (ja) | 2015-10-29 | 2015-10-29 | 打音検査システム、打音検査方法、及び、プログラム |
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Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2015212640A JP6534909B2 (ja) | 2015-10-29 | 2015-10-29 | 打音検査システム、打音検査方法、及び、プログラム |
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JP2015212640A Active JP6534909B2 (ja) | 2015-10-29 | 2015-10-29 | 打音検査システム、打音検査方法、及び、プログラム |
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