JP6532042B2 - 自動注射装置 - Google Patents
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Description
この一態様において、前記近似式算出手段は、前記第1及び第2画像取得手段により取得された第1及び第2画像に基づいて、該第1及び第2画像における前記対象物の特徴形状を表す線の第1及び第2近似式を夫々算出し、前記位置算出手段は、前記第1画像取得手段の位置と、前記近似式算出手段により算出された第1近似式の線と、を含む第1面の式を算出し、前記第2画像取得手段の位置と、前記近似式算出手段により算出された第2近似式の線と、を含む第2面の式を算出し、該算出した第1及び第2面の交線を算出し、該算出した交線の位置を前記対象物の3次元位置として算出してもよい。
この一態様において、前記近似式算出手段は、前記対象物の特徴形状を表す近似式として1次の直線式を算出してもよい。
この一態様において、前記第1及び第2画像取得手段は、赤外線カメラであってもよい。
この一態様において、前記対象物は血管であってもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、上記記載の位置推定装置を備え、前記位置推定装置により算出された血管の3次元位置に基づいて、該血管に対し穿刺針を穿刺する、ことを特徴する自動注射装置であってもよい。
この一態様において、前記穿刺針を移動させる移動手段と、前記穿刺針にかかる力を検出する力検出手段と、前記力検出手段により検出された穿刺針の力に基づいて、前記穿刺針が前記血管に到達したか否かを判定する判定手段と、前記判定手段による判定結果に基づいて、前記移動手段を制御する制御手段と、を備えていてもよい。
この一態様において、前記判定手段は、前記力検出手段により検出された穿刺針の力が2つ目のピークに達したときに、前記穿刺針が前記血管に到達したと判定してもよい。
この一態様において、前記制御手段は、前記力検出手段により検出された穿刺針の力が閾値以上になると、前記穿刺針を前記血管から抜針するように前記移動手段を制御してもよい。
上記目的を達成するための本発明の一態様は、異なる方向から対象物を撮影した、該対象物の第1及び第2画像を取得するステップと、前記取得された対象物の第1及び第2画像に基づいて、該対象物の特徴形状を表す近似式を夫々算出するステップと、前記算出された対象物の各近似式に基づいて、該対象物の3次元位置を算出するステップと、を含む、ことを特徴とする位置推定方法であってもよい。
以下、図面を参照して本発明の実施形態について説明する。本発明の実施形態1に係る位置推定装置は、例えば、医療現場などにおいて、人体の血管の3次元位置を推定できる。
本発明の実施形態2に係る自動注射装置は、例えば、医療現場などにおいて、自動的に、人の血管に対し穿刺針を穿刺し、採血や輸血などを行う。本実施形態2に係る自動注射装置によれば、医療現場において行われる採血や輸血などを自動化し、医療従事者の2次感染の予防、病院での待ち時間の解消、穿刺ミス等の採血や輸血などに伴う問題を解決することができる。
2 第1カメラ
3 第2カメラ
4 近似式算出部
5 位置算出部
10 自動注射装置
11 移動部
12 力検出部
13 判定部
14 制御部
111 アーム部
112 スライド機構
113 直動アクチュエータ
114 関節部
115 リンク
116 シリンジ
Claims (5)
- 異なる方向から血管を撮影した、該血管の第1及び第2画像を取得する第1及び第2画像取得手段と、
前記第1及び第2画像取得手段により取得された血管の第1及び第2画像に基づいて、該血管の特徴形状を表す近似式を夫々算出する近似式算出手段と、
前記近似式算出手段により算出された血管の各近似式に基づいて、該血管の3次元位置を算出する位置算出手段と、
を備え、
前記近似式算出手段は、前記第1及び第2画像取得手段により取得された第1及び第2画像に基づいて、該第1及び第2画像における前記血管の特徴形状を表す線の第1及び第2近似式を夫々算出し、
前記位置算出手段は、前記第1画像取得手段の位置と、前記近似式算出手段により算出された第1近似式の線と、を含む第1面の式を算出し、前記第2画像取得手段の位置と、前記近似式算出手段により算出された第2近似式の線と、を含む第2面の式を算出し、 該算出した第1及び第2面の交線を算出し、該算出した交線の位置を前記血管の3次元位置として算出し、
前記第1及び第2画像取得手段は、赤外線カメラであり、
前記算出された血管の3次元位置に基づいて、該血管に対し穿刺針を穿刺する、
ことを特徴とする自動注射装置。 - 請求項1記載の自動注射装置であって、
前記近似式算出手段は、前記血管の特徴形状を表す近似式として1次の直線式又は2次以上の曲線式を算出する、
ことを特徴とする自動注射装置。 - 請求項1記載の自動注射装置であって、
前記穿刺針を移動させる移動手段と、
前記穿刺針にかかる力を検出する力検出手段と、
前記力検出手段により検出された穿刺針の力に基づいて、前記穿刺針が前記血管に到達したか否かを判定する判定手段と、
前記判定手段による判定結果に基づいて、前記移動手段を制御する制御手段と、
を備える、ことを特徴とする自動注射装置。 - 請求項3記載の自動注射装置であって、
前記判定手段は、前記力検出手段により検出された穿刺針の力が2つ目のピークに達したときに、前記穿刺針が前記血管に到達したと判定する、
ことを特徴する自動注射装置。 - 請求項3又は4記載の自動注射装置であって、
前記制御手段は、前記力検出手段により検出された穿刺針の力が閾値以上になると、前記穿刺針を前記血管から抜針するように前記移動手段を制御する、
ことを特徴とする自動注射装置。
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