JP6524910B2 - 物体検出装置、物体検出方法および学習装置 - Google Patents
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Description
第1の実施形態
図1は、本発明の実施の形態にかかる物体検出装置の構成を示すブロック図である。物体検出装置100は、画像供給部110、検出部120、学習部130、及び位置検出結果出力部140を有する。
第2の実施の形態
次に、上述した第1の実施形態を基礎とする第2の実施形態について説明する。以下の説明では、第1の実施形態と同様の構成については同じ参照番号を付与することにより、重複する説明は省略する。
次に、上記実施形態を包含する第3の実施形態について説明する。図13は、本発明の第3の実施の形態にかかる物体検出装置102は、パーツ領域指定部103、出現確率分布生成部104および物体判定部105を備える。
(付記1)
検出対象である物体を構成するパーツのうち、対象パーツが写る領域であるパーツ領域を、前記物体が写る複数の画像から指定するパーツ領域指定手段と、
前記パーツ領域の、前記画像における位置に関連付けられる出現頻度に基づいて、前記パーツ領域の出現確率分布と、非出現確率分布とを生成する出現確率分布生成手段と、
前記パーツ領域の出現確率分布と、非出現確率分布とを参照して、入力画像において前記物体が写る領域を判定する物体判定手段と
を備える物体検出装置。
前記出現確率分布生成手段は、前記パーツ領域の、前記画像における位置に関連付けられる出現頻度についてのヒストグラムを作成することにより前記出現確率分布を作成する
付記1に記載の物体検出装置。
前記出現確率分布生成手段は、前記パーツ領域の、前記物体が写る画像における出現位置と大きさを表す正の値を持つ分布を前記出現確率分布として生成する
付記1または付記2記載の物体検出装置。
前記出現確率分布生成手段は、前記対象パーツ以外のパーツが写る領域の出現頻度を、前記パーツ領域の非出現頻度として算出する
付記1ないし付記3のいずれか1に記載の物体検出装置。
前記出現確率分布生成手段は、前記パーツ領域の、前記画像における位置に関連付けられる出現確率の、一定値以下の値に負の値を積算した値を、前記非出現確率として算出する
付記1ないし付記3のいずれか1に記載の物体検出装置。
前記入力画像が分割された領域である部分領域に対して画素の輝度変化から構成される特徴量を抽出し、抽出した特徴量に基づいて、前記部分領域に関する前記パーツ領域らしさを示すスコア値を算出するパーツ領域検出手段をさらに備え、
前記物体判定手段は、前記パーツ領域検出手段により算出されたスコア値と、前記出現確率分布生成手段が生成した、前記パーツ領域の前記出現確率分布との積和演算の結果に基づいて、前記入力画像における物体が写る領域を判定する
付記1から付記5のいずれか1に記載の物体検出装置。
前記出現確率分布は、前記パーツ領域が前記画像における出現しにくい位置と大きさを表す負の値を持つ分布を含む
付記6に記載の物体検出装置。
物体らしさの増加率に基づいて、前記入力画像における物体が写る領域を判定する領域である判定領域の大きさを変化させる物体位置探索手段を更に備える
付記6又は付記7に記載の物体検出装置。
前記物体位置探索手段は、前記判定領域の面積を増減させ、前記物体が写ると判定される確率が大きくなる方向に領域を変化させ、
前記物体判定手段は、前記確率が極大値となる領域において、前記確率が、しきい値以上の場合、前記領域に物体が写ると判定する
付記6から付記8のいずれか1に記載の物体検出装置。
検出対象である物体を構成するパーツのうち、対象パーツが写る領域であるパーツ領域を、前記物体が写る複数の画像から指定するパーツ領域指定手段と、
前記パーツ領域の、前記画像における位置に関連付けられる出現頻度に基づいて、前記パーツ領域の出現確率分布と、非出現確率分布とを生成する出現確率分布生成手段と、
を備えた学習装置。
検出対象である物体を構成するパーツのうち、対象パーツが写る領域であるパーツ領域を、前記物体が写る複数の画像から指定し、
前記パーツ領域の、前記画像における位置に関連付けられる出現頻度に基づいて、前記パーツ領域の出現確率分布と、非出現確率分布とを生成し、
前記パーツ領域の出現確率分布と、非出現確率分布とを参照して、入力画像において前記物体が写る領域を判定する
物体検出方法。
検出対象である物体を構成するパーツのうち、対象パーツが写る領域であるパーツ領域を、前記物体が写る複数の画像から指定する処理と、
前記パーツ領域の、前記画像における位置に関連付けられる出現頻度に基づいて、前記パーツ領域の出現確率分布と、非出現確率分布とを生成する処理と、
前記パーツ領域の出現確率分布と、非出現確率分布とを参照して、入力画像において前記物体が写る領域を判定する処理と
をコンピュータに実行させる物体検出プログラム。
110 画像入力部
120 検出部
121 パーツ領域検出部
122 物体判定部
130 学習部
131 パーツ領域指定部
132 出現確率分布生成部
133 出現確率分布記憶部
140 位置検出結果出力部
Claims (9)
- 検出対象である物体を構成するパーツのうち、対象パーツが写る領域であるパーツ領域を、前記物体が写る複数の画像から指定するパーツ領域指定手段と、
前記パーツ領域の、前記画像における位置に関連付けられる出現頻度に基づいて、前記パーツ領域の出現確率分布と、非出現確率分布とを生成する出現確率分布生成手段と、
前記パーツ領域の出現確率分布と、非出現確率分布とを参照して、入力画像において前記物体が写る領域を判定する物体判定手段と
を備え、
前記出現確率分布生成手段は、前記対象パーツ以外のパーツが写る領域の出現頻度を、前記パーツ領域の非出現頻度として算出する
物体検出装置。 - 検出対象である物体を構成するパーツのうち、対象パーツが写る領域であるパーツ領域を、前記物体が写る複数の画像から指定するパーツ領域指定手段と、
前記パーツ領域の、前記画像における位置に関連付けられる出現頻度に基づいて、前記パーツ領域の出現確率分布と、非出現確率分布とを生成する出現確率分布生成手段と、
前記パーツ領域の出現確率分布と、非出現確率分布とを参照して、入力画像において前記物体が写る領域を判定する物体判定手段と
を備え、
前記出現確率分布生成手段は、前記パーツ領域の、前記画像における位置に関連付けられる前記出現頻度に基づく出現確率の、一定値以下の値に負の値を積算した値を、非出現確率として算出する
物体検出装置。 - 前記出現確率分布生成手段は、前記パーツ領域の、前記画像における位置に関連付けられる出現頻度についてのヒストグラムを作成することにより前記出現確率分布を作成する
請求項1または請求項2に記載の物体検出装置。 - 前記出現確率分布生成手段は、前記パーツ領域の、前記物体が写る画像における出現位置と大きさを表す正の値を持つ分布を前記出現確率分布として生成する
請求項1から請求項3のいずれか1項記載の物体検出装置。 - 前記入力画像が分割された領域である部分領域に対して画素の輝度変化から構成される特徴量を抽出し、抽出した特徴量に基づいて、前記部分領域に関する前記パーツ領域らしさを示すスコア値を算出するパーツ領域検出手段をさらに備え、
前記物体判定手段は、前記パーツ領域検出手段により算出されたスコア値と、前記出現確率分布生成手段が生成した、前記パーツ領域の前記出現確率分布との積和演算の結果に基づいて、前記入力画像における物体が写る領域を判定する
請求項1から請求項4のいずれか1項に記載の物体検出装置。 - 前記出現確率分布は、前記パーツ領域が前記画像における出現しにくい位置と大きさを表す負の値を持つ分布を含む
請求項5に記載の物体検出装置。 - 物体らしさの増加率に基づいて、前記入力画像における物体が写る領域を判定する領域である判定領域の大きさを変化させる物体位置探索手段を更に備える
請求項5又は請求項6に記載の物体検出装置。 - 検出対象である物体を構成するパーツのうち、対象パーツが写る領域であるパーツ領域を、前記物体が写る複数の画像から指定するパーツ領域指定手段と、
前記パーツ領域の、前記画像における位置に関連付けられる出現頻度に基づいて、前記パーツ領域の出現確率分布と、非出現確率分布とを生成する出現確率分布生成手段と、
を備え、
前記出現確率分布生成手段は、前記対象パーツ以外のパーツが写る領域の出現頻度を、前記パーツ領域の非出現頻度として算出する
学習装置。 - 検出対象である物体を構成するパーツのうち、対象パーツが写る領域であるパーツ領域を、前記物体が写る複数の画像から指定し、
前記パーツ領域の、前記画像における位置に関連付けられる出現頻度に基づいて、前記パーツ領域の出現確率分布と、非出現確率分布とを生成し、
前記パーツ領域の出現確率分布と、非出現確率分布とを参照して、入力画像において前記物体が写る領域を判定し、
前記出現確率分布と、前記非出現確率分布とを生成するに際し、前記対象パーツ以外のパーツが写る領域の出現頻度を、前記パーツ領域の非出現頻度として算出する
物体検出方法。
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