JP6521457B2

JP6521457B2 - Grapple and Backhoe

Info

Publication number: JP6521457B2
Application number: JP2016054515A
Authority: JP
Inventors: 康修鈴木
Original assignee: SUZUKEN KOGYO CO., LTD.
Current assignee: SUZUKEN KOGYO CO., LTD.
Priority date: 2016-03-17
Filing date: 2016-03-17
Publication date: 2019-05-29
Anticipated expiration: 2036-03-17
Also published as: JP2017165566A

Description

本発明は、グラップル及びバックホウに関する。 The present invention relates to grapples and backhoes.

特許文献１には、フレームと、フレームに支持される２つの対向する把持部材と、２つの把持部材を同時に回動させるシリンダ機構と、を備え、把持対象物を２つの把持部材で把持するグラップルが開示されている。このグラップルでは、把持部材に支持された対向するブレード板で把持対象物を両側から挟み込む構成とされている。このため、このグラップルでは、把持対象物を多数まとめて把持可能でありながら、それまでのグラップルでは把持困難であった薄く且つ小さい把持対象物であっても個別に把持可能となっている。 Patent Document 1 includes a frame, two opposing gripping members supported by the frame, and a cylinder mechanism that simultaneously rotates the two gripping members, and a grapple for gripping a gripping object with the two gripping members. Is disclosed. In this grapple, the object to be grasped is sandwiched from opposite sides by the opposing blade plates supported by the grasping member. For this reason, in this grapple, a large number of objects to be grasped can be grasped together, and even a thin and small object to be grasped which was difficult to grasp by the previous grapples can be grasped individually.

特開２０１４−１６６９１２号公報JP, 2014-166912, A

しかしながら、特許文献１で示されるようなグラップルでは、例えば個別に枕木のような細長い把持対象物を把持する場合には、その把持対象物の一端に大きな把持力を加えても安定して把持することが困難なおそれがあった。 However, in a grapple as disclosed in Patent Document 1, for example, when gripping an elongated gripping object such as a sleeper individually, the gripping is stably performed even if a large gripping force is applied to one end of the gripping object It was difficult but it was.

そこで、本発明は、前記問題点を解決するべくなされたもので、把持対象物を多数まとめて把持可能でありながら、多様な形態の把持対象物に対応して個別に把持可能なグラップル及びバックホウを提供することを課題とする。 Therefore, the present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and it is possible to hold a large number of objects to be grasped collectively, and also to individually grasp grapples and backhoes corresponding to various types of objects to be grasped. The challenge is to provide

本発明は、フレームと、該フレームに支持される複数の把持部材と、該複数の把持部材の少なくとも１つの把持部材を回動させる駆動機構と、を備え、把持対象物を該複数の把持部材で把持するグラップルであって、前記複数の把持部材はそれぞれ、１以上の基部と該基部に支持される爪部とを備え、該複数の把持部材のうちの少なくとも１つの把持部材の基部には、前記把持対象物に前記爪部の先端部から接触して該把持対象物を把持した際に、該爪部の側面を完全に該把持対象物に接触させるように、該先端側から接触した該爪部の側面を該把持対象物の部分の形状に倣うように回動可能とされた回動機構が設けられ、該回動機構が、前記爪部を軸支する回動軸と、該爪部の回動に基づく圧縮力を生じさせ、該圧縮力に対応する力で前記把持対象物の把持を可能とするアブソーバとを備え、前記回動機構による前記爪部の回動が、前記把持対象物を把持した際の前記駆動機構による前記把持部材の回動状態で制御可能とされていることにより、前記課題を解決したものである。 The present invention comprises a frame, a plurality of gripping members supported by the frame, and a drive mechanism for rotating at least one gripping member of the plurality of gripping members, and the plurality of gripping members The plurality of gripping members each include one or more bases and claws supported by the bases, and the base of at least one gripping member of the plurality of gripping members When the gripping object is brought into contact with the tip of the claw and grips the gripping object, the side of the claw is contacted from the tip so as to completely contact the gripping object There is provided a pivoting mechanism which is pivotable so as to conform the side surface of the claw to conform to the shape of the portion of the object to be gripped, and the pivoting mechanism pivotally supports the claw. A compressive force is generated based on the rotation of the claws, and the force corresponding to the compressive force is And an absorber capable of gripping the object to be held, wherein rotation of the claw portion by the pivoting mechanism can be controlled in a state of rotation of the gripping member by the drive mechanism when gripping the object to be gripped by being a, it is obtained by solving the above problems.

即ち、本発明においては、複数の把持部材のうちの少なくとも１つの把持部材の基部には、把持対象物に爪部の先端部から接触して把持対象物を把持した際に、爪部の側面を完全に把持対象物に接触させるように、先端側から接触した爪部の側面を把持対象物の部分の形状に倣うように回動可能とされた回動機構が設けられ、回動機構は、爪部を軸支する回動軸と、爪部の回動に基づく圧縮力を生じさせ、圧縮力に対応する力で把持対象物の把持を可能とするアブソーバとを備えている。このため、把持対象物を個別に把持する際に必ず使用される爪部において従来よりも広い接触面積で把持対象物を支持可能となる。同時に、爪部のみが回動可能となっているので、従来と同様の基部の構造で、把持対象物を多数まとめて把持することが可能となる。 That is, in the present invention, the base of at least one gripping member of the plurality of gripping members, upon holding the holding object by contact from the distal end of the claw portion to grip the object, the side surface of the claw portion the so as to fully contact with the grasped object, rotatable and has been turning mechanism is provided so as to follow the side face of the claw portions in contact from the distal end side to the shape of the portion of the grasped object, pivoting mechanism A rotating shaft for pivotally supporting the claw portion, and an absorber that generates a compression force based on the rotation of the claw portion and enables gripping of the object to be gripped with a force corresponding to the compression force . For this reason, it becomes possible to support the object to be grasped with a contact area larger than the conventional one in the claw portion which is always used when grasping the object to be grasped individually. At the same time, since only the claws are rotatable, it is possible to hold together a large number of objects to be grasped with the same structure of the base as in the prior art.

なお、前記回動機構による前記爪部の回動が、前記把持対象物を把持した際の前記駆動
機構による前記把持部材の回動状態で制御可能とされているので、回動機構の構成をより簡素化でき、グラップルの低コスト化や軽量化などを促進することが可能となる。 In addition, since the rotation of the claw portion by the rotation mechanism can be controlled in the rotation state of the holding member by the drive mechanism when holding the object to be held , the configuration of the rotation mechanism is It is possible to further simplify and reduce the cost and weight of the grapple.

なお、前記フレームが、前記複数の把持部材を一体に回転させる回転機構に支持されている場合には、回転機構の動作で把持対象物に対する把持部材の位置をより適切且つ迅速に調整でき、より安定して把持対象物を把持することが可能となる。 When the frame is supported by a rotating mechanism that integrally rotates the plurality of gripping members, the position of the gripping member relative to the gripping object can be more appropriately and quickly adjusted by the operation of the rotating mechanism. It becomes possible to stably hold the object to be held.

なお、前記複数の把持部材が、対向する２つとされている場合には、グラップルの構造を軽量・簡素化することが可能となる。 When the plurality of gripping members are two opposing each other, the structure of the grapple can be lightened and simplified.

なお、前記把持対象物の放射線を検出する放射線検出器を１以上備える場合には、放射線を検出するための測定要員の被爆が回避可能となる。また、測定要員を不要にできるので、放射線の存在するおそれのある環境における作業の低コスト化を促進することが可能となる。さらに、個別に把持された把持対象物の放射線量を確認でき、且つ放射線量に従い選別された把持対象物を多数まとめて把持することも可能となる。 When one or more radiation detectors for detecting the radiation of the object to be gripped are provided, exposure of measurement personnel for detecting the radiation can be avoided. Also, since measurement personnel can be eliminated, it is possible to promote cost reduction of work in an environment where radiation may exist. Furthermore, the radiation dose of the gripping objects individually gripped can be confirmed, and a large number of gripping objects sorted according to the radiation dose can be gripped together.

なお、前記把持対象物が把持された際に、前記放射線検出器による前記放射線の検出が開始される場合には、個々の把持対象物の放射線量を取り違えることなく、確実に検出することが可能となる。 In addition, when detection of the said radiation by the said radiation detector is started when the said holding | grip object is hold | gripped, it can be detected reliably, without mistaking the radiation dose of each holding | grip object It becomes.

なお、前記放射線検出器が、前記放射線を検出していない状態では、該放射線検出器の配置されている位置において、前記フレームの把持対象物側の表面から把持対象物側に突出しない状態で該フレームに支持されている場合、あるいは、隣接する前記基部及び前記爪部の内面を結ぶ線から把持対象物側に突出しない状態で前記把持部材に支持されている場合には、放射線を検出していない状態では把持対象物側に放射線検出器が突出した状態とならない。このため、放射線検出器が、検出開始前に把持対象物に衝突して故障や破損することを防止することが可能となる。 In the state where the radiation detector does not detect the radiation, the radiation detector does not protrude from the surface on the gripping object side of the frame to the gripping object side at the position where the radiation detector is disposed. When it is supported by the frame, or when it is supported by the gripping member in a state where it does not protrude from the line connecting the adjacent base and the inner surface of the claw to the gripping object, radiation is detected In the absence state, the radiation detector does not protrude to the gripping target side. For this reason, it becomes possible to prevent the radiation detector from colliding with the object to be grasped and causing failure or breakage before the start of detection.

なお、前記放射線を検出する状態では、前記放射線検出器を、該放射線を検出しない状態における位置よりも把持対象物側に移動させる移動機構を備える場合には、放射線検出器が検出開始前には把持対象物から離れていても、検出開始の際には放射線検出器をより把持対象物の近くに移動させることができる。即ち、放射線検出器の故障・破損の可能性を低減しながら、放射線の検出をより正確に行うことが可能となる。 When the radiation detector is provided with a moving mechanism for moving the radiation detector closer to the object to be grasped than the position where the radiation is not detected in the state where the radiation is detected, the radiation detector may be started before the detection is started Even when the object is separated from the object to be held, the radiation detector can be moved closer to the object to be held at the start of detection. That is, it is possible to more accurately detect radiation while reducing the possibility of failure or breakage of the radiation detector.

なお、前記放射線検出器の出力内容が、無線通信を介して当該グラップルの操作者に通知される場合には、操作者は放射線検出器の出力を確認するために逐次放射線検出器の配置されているグラップルの位置に移動することなく、出力内容を確認することができる。しかも、無線通信で出力されるので、放射線検出器は配線の引き回しに制限されずに検出に適切な位置に配置することが可能となる。 When the output content of the radiation detector is notified to the operator of the grapple via wireless communication, the operator is arranged with the radiation detector in order to confirm the output of the radiation detector. You can check the output without moving to the position of the grapple. And since it outputs by radio | wireless communication, it becomes possible to arrange | position a radiation detector in the position suitable for a detection, without being restrict | limited to the routing of wiring.

なお、本発明は、前記グラップルを備えるバックホウにおいて、前記グラップルを上下方向及び前後左右方向に移動可能とすることを特徴とするバックホウと捉えることも可能である。 In the backhoe provided with the grapple according to the present invention, the grapple can be grasped as a backhoe characterized by being movable in the vertical direction and in the front-rear and left-right directions.

本発明によれば、把持対象物を多数まとめて把持可能でありながら、多様な形態の把持対象物に対応して個別に把持することが可能となる。 According to the present invention, it is possible to hold individually a plurality of objects to be grasped, while being capable of grasping in a mass, corresponding to various types of objects to be grasped.

本発明の第１実施形態に係るバックホウを示す模式図A schematic view showing a backhoe according to the first embodiment of the present invention 図１で示したバックホウに用いられるグラップルを示す模式図（正面図（Ａ）、側面図（Ｂ））Schematic view (front view (A), side view (B)) showing a grapple used for the backhoe shown in FIG. 1 図２で示したグラップルの正面模式図（２つの把持部材が開いた状態の図（Ａ）、２つの把持部材が閉じて、把持対象物を把持した状態の図（Ｂ））The front schematic diagram of the grapple shown in FIG. 2 (figure (A) with two gripping members open, diagram (B) with two gripping members closed and gripping object) 一方の把持部材の正面断面図（第１実施形態（Ａ）、第２実施形態（Ｂ））Front sectional view of one gripping member (first embodiment (A), second embodiment (B)) 第３実施形態のグラップルにおける放射線検出器の配置を示す正面模式図Front view showing the arrangement of radiation detectors in the grapple of the third embodiment

以下、図面を参照して、本発明の第１実施形態の一例を詳細に説明する。 Hereinafter, an example of the first embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the drawings.

最初に、本実施形態に係るバックホウＢＨの構成について、図１を用いて説明する。なお、バックホウＢＨは、特に、原子力発電所等から漏れた放射性物質等による放射線の存在するおそれのある環境における建物解体業や林業やスクラップ業や廃棄物処理業などに用いることができる。 First, the configuration of the backhoe BH according to the present embodiment will be described with reference to FIG. Backhoe BH can be used particularly for building dismantling, forestry, scrap, waste disposal, etc. in an environment where there may be radiation from radioactive materials and the like leaked from nuclear power plants and the like.

バックホウＢＨは、図１に示す如く、車体１２０とアーム体１２７とグラップル１４０とを備える。車体１２０は、クローラ式の走行体１２２と旋回機構１２４と旋回体１２６とを備える。即ち、旋回体１２６は旋回機構１２４により走行体１２２に対して回転可能とされている。旋回体１２６には運転席１２６Ａが設けられている。運転席１２６Ａは、密閉可能な構成であり、雨風を遮断しながら放射線を相応に低減でき、且つエアコンにより温度調節が可能とされている。即ち、バックホウＢＨの操作者は、作業環境にそれほど影響を受けることなく、バックホウＢＨを安定して操作することができる。なお、運転席１２６Ａには図示せぬモニターがあり、操作者はグラップル１４０に取り付けられた放射線検出器１５１（後述）の出力を確認することができる。なお、バックホウＢＨは無線で車外から遠隔操作され、その車外で操作者が放射線検出器１５１の出力を確認する構成であってもよい。旋回体１２６には、上下揺動自在のアーム体１２７が取り付けられている。 The backhoe BH includes a vehicle body 120, an arm body 127, and a grapple 140, as shown in FIG. The vehicle body 120 includes a crawler-type traveling body 122, a turning mechanism 124, and a turning body 126. That is, the swing body 126 is rotatable relative to the traveling body 122 by the swing mechanism 124. A driver's seat 126A is provided on the revolving unit 126. The driver's seat 126A has a sealable configuration, can reduce the radiation while blocking the rain wind, and can be temperature-controlled by the air conditioner. That is, the operator of the backhoe BH can operate the backhoe BH stably without being greatly affected by the work environment. The driver's seat 126A has a monitor (not shown), and the operator can check the output of a radiation detector 151 (described later) attached to the grapple 140. The backhoe BH may be wirelessly operated remotely from outside the vehicle, and the operator may check the output of the radiation detector 151 outside the vehicle. An arm body 127 which is pivotable up and down is attached to the revolving body 126.

アーム体１２７は、図１に示す如く、旋回体１２６に取り付けられるブーム１２８とブーム１２８の先端に取り付けられるアーム１３２とを備える。アーム１３２は、シリンダ機構１３０により揺動可能とされている。アーム１３２の先端には把持対象物Ｗ（図３（Ｂ））を把持するグラップル１４０が取り付けられている。グラップル１４０は、リンク機構１３６を介してシリンダ機構１３４により揺動可能とされている。なお、シリンダ機構１３０、１３４は、車体１２０から供給される油圧により駆動される（後述するシリンダ機構１５６も同様）。即ち、バックホウＢＨは、グラップル１４０を上下方向及び前後左右方向に移動可能としている。 The arm body 127 includes a boom 128 attached to the rotating body 126 and an arm 132 attached to the tip of the boom 128, as shown in FIG. The arm 132 is pivotable by the cylinder mechanism 130. A grapple 140 for gripping the object to be grasped W (FIG. 3B) is attached to the tip of the arm 132. The grapple 140 can be rocked by the cylinder mechanism 134 via the link mechanism 136. The cylinder mechanisms 130 and 134 are driven by the hydraulic pressure supplied from the vehicle body 120 (the same applies to the cylinder mechanism 156 described later). That is, the backhoe BH can move the grapple 140 in the up and down direction and in the front and rear, left and right direction.

次に、グラップル１４０について、主に図２（Ａ）、（Ｂ）を用いて概略的に説明する。 Next, the grapple 140 will be schematically described mainly using FIGS. 2 (A) and 2 (B).

グラップル１４０は、フレーム１５０と、フレーム１５０に支持される対向する２つ（一対）の把持部材１６０、１６２と２つの把持部材１６０、１６２を回動させるシリンダ機構（駆動機構）１５６と、を備え、把持対象物Ｗを２つの把持部材１６０、１６２で把持するようにされている。ここで、２つの把持部材１６０、１６２はそれぞれ、１以上の基部１６４と、基部１６４に支持される爪部１７８、１８０と、を備えている。そして、２つの把持部材１６０、１６２の基部１６４には、把持対象物Ｗを把持した際に、爪部１７８、１８０を接触した把持対象物Ｗの部分の形状に倣うように回動可能とする回動機構１７３、１７５が設けられている。なお、把持対象物Ｗは、主に廃材や枕木などである。 The grapple 140 includes a frame 150, two (pair) opposing gripping members 160, 162 supported by the frame 150, and a cylinder mechanism (drive mechanism) 156 for rotating the two gripping members 160, 162. The object to be grasped W is grasped by the two grasping members 160 and 162. Here, each of the two gripping members 160 and 162 includes one or more base portions 164 and claw portions 178 and 180 supported by the base portions 164. The base portions 164 of the two gripping members 160 and 162 can turn so as to follow the shape of the portion of the gripping object W in contact with the claw portions 178 and 180 when gripping the gripping object W A pivoting mechanism 173, 175 is provided. The object to be grasped W is mainly waste material, a sleeper, and the like.

グラップル１４０について、以下、図２（Ａ）、（Ｂ）、図３（Ａ）、（Ｂ）を用いて詳細に説明する。 The grapple 140 will be described in detail below with reference to FIGS. 2 (A) and 2 (B) and FIGS. 3 (A) and 3 (B).

グラップル１４０は、図２（Ａ）、（Ｂ）に示す如く、ブラケット１４６と、フレーム１５０と、把持部材１６０、１６２と、を備える。ブラケット１４６には揺動軸１４２とリンク軸１４４とが設けられている。揺動軸１４２が上述したアーム１３２に係合し、リンク軸１４４が上述したリンク機構１３６に係合する。このため、ブラケット１４６は、揺動軸１４２を中心として揺動駆動される。ブラケット１４６の先端には回転機構１４８が設けられており、回転機構１４８を介してフレーム１５０はブラケット１４６に対して回転軸Ｏ周りに回転可能に取り付けられている。即ち、フレーム１５０は、対向する２つの把持部材１６０、１６２を一体に回転させる回転機構１４８に支持されている。 The grapple 140 includes a bracket 146, a frame 150, and gripping members 160 and 162, as shown in FIGS. 2 (A) and 2 (B). The bracket 146 is provided with a swing shaft 142 and a link shaft 144. The swing shaft 142 engages with the arm 132 described above, and the link shaft 144 engages with the link mechanism 136 described above. For this reason, the bracket 146 is driven to swing around the swing shaft 142. A rotation mechanism 148 is provided at the tip of the bracket 146, and the frame 150 is rotatably attached to the bracket 146 around the rotation axis O via the rotation mechanism 148. That is, the frame 150 is supported by a rotating mechanism 148 that rotates two opposing gripping members 160 and 162 together.

フレーム１５０の回転軸Ｏ上には、図２（Ａ）に示す如く、把持対象物Ｗの放射線を検出する放射線検出器１５１が設けられている。放射線検出器１５１は、例えば、蛍光作用を利用したシンチレーション検出器である。放射線検出器１５１は、放射線を検出していない状態では、放射線検出器１５１の配置されている位置において、フレーム１５０の把持対象物側の表面１５０Ａから把持対象物側に突出しない状態でフレーム１５０に支持されている（格納状態）。そして、放射線検出器１５１は、図示せぬ移動機構により、回転軸Ｏに沿って、フレーム１５０から突出可能となっている。つまり、グラップル１４０は、放射線検出器１５１が放射線を検出する状態（露出状態）では、放射線検出器１５１を、放射線を検出しない状態における位置よりも把持対象物側に移動させる移動機構を備えている構成となっている。放射線検出器１５１及び移動機構には、図示せぬ無線通信ユニットが接続されている。無線通信ユニットにより、操作者は、放射線検出器１５１の格納状態と露出状態の切り替えと、放射線検出器１５１の検出開始と検出終了と、を行うことが可能となっている（つまり、把持対象物Ｗが把持された際に、操作者により、放射線検出器１５１による放射線の検出が開始可能となっている）。そして、操作者は、放射線検出器１５１の出力内容を運転席１２６Ａで確認することが可能となっている（即ち、放射線検出器１５１の出力内容は、無線通信を介してグラップル１４０の操作者に通知される構成である）。放射線検出器１５１は、微量な放射線から検出可能である。このため、単位質量当たりの所定放射線量（例えば、１ｋｇ当たり８０００ベクレル）をしきい値として、操作者は把持対象物Ｗを分別することができる。なお、移動機構の動力源としては、車体１２０から供給される油圧や電力を用いてもよいし、専用の充電池を用いてもよい。 On the rotation axis O of the frame 150, as shown in FIG. 2A, a radiation detector 151 for detecting the radiation of the object to be grasped W is provided. The radiation detector 151 is, for example, a scintillation detector using fluorescence. The radiation detector 151 does not protrude from the surface 150A on the gripping target object side of the frame 150 toward the gripping target object at a position where the radiation detector 151 is disposed, in a state where radiation is not detected. Supported (stored). The radiation detector 151 can project from the frame 150 along the rotation axis O by a moving mechanism (not shown). That is, when the radiation detector 151 detects radiation (exposed state), the grapple 140 includes a moving mechanism that moves the radiation detector 151 toward the object to be grasped rather than the position in the state where the radiation is not detected. It is a structure. A wireless communication unit (not shown) is connected to the radiation detector 151 and the moving mechanism. The wireless communication unit allows the operator to switch between the storage state and the exposure state of the radiation detector 151 and start and end detection of the radiation detector 151 (that is, the object to be grasped) When W is gripped, detection of radiation by the radiation detector 151 can be started by the operator). Then, the operator can check the output content of the radiation detector 151 at the driver's seat 126A (ie, the output content of the radiation detector 151 is sent to the operator of the grapple 140 via wireless communication. Configuration to be notified). The radiation detector 151 can detect a small amount of radiation. For this reason, the operator can sort the object to be grasped W with a predetermined radiation dose per unit mass (for example, 8000 beckerels per kg) as a threshold value. As a power source of the movement mechanism, oil pressure or electric power supplied from the vehicle body 120 may be used, or a dedicated rechargeable battery may be used.

フレーム１５０の先端には、図２（Ａ）に示す如く、２つの取付け軸１５２、１５４が設けられている。取付け軸１５２、１５４はそれぞれ、対向する２つの把持部材１６０、１６２を回動可能に取り付けている（即ち、把持部材１６０、１６２は、フレーム１５０に支持されている）。図２（Ｂ）に示す如く、把持部材１６０、１６２の根元側（フレーム１５０側）には、リンク機構１５８が構成されている。フレーム１５０にはシリンダ機構１５６が設けられており、シリンダ機構１５６のピストン１５６Ａもリンク機構１５８を構成している。即ち、シリンダ機構１５６が駆動されることで、取付け軸１５２、１５４を支点として、把持部材１６０、１６２の先端側が接近離間可能とされている。言い換えれば、シリンダ機構１５６は、把持部材１６０、１６２を回動させることが可能とされている。 At the end of the frame 150, as shown in FIG. 2A, two mounting shafts 152, 154 are provided. The mounting shafts 152, 154 rotatably mount two opposing gripping members 160, 162 (ie, the gripping members 160, 162 are supported by the frame 150). As shown in FIG. 2B, a link mechanism 158 is formed on the root side (frame 150 side) of the gripping members 160 and 162. The frame 150 is provided with a cylinder mechanism 156, and a piston 156A of the cylinder mechanism 156 also constitutes a link mechanism 158. That is, by driving the cylinder mechanism 156, the tip end sides of the gripping members 160 and 162 can be approached and separated with the mounting shafts 152 and 154 as a fulcrum. In other words, the cylinder mechanism 156 is capable of rotating the gripping members 160 and 162.

把持部材１６０、１６２は、図２（Ａ）、（Ｂ）に示す如く、１以上の基部１６４と、基部１６４に支持される爪部１７８、１８０と、を備えている。具体的に、図２（Ｂ）に示す如く、把持部材１６０は３つの基部１６４と２つの爪部１７８で構成され（３つの基部に対して３つあるいは４つの爪部が支持されてもよい）、把持部材１６２は２つの基部１６４と１つの爪部１８０で構成されている（２つの基部に対して２つあるいは３つの爪部が支持されてもよい）。基部１６４は、先端部が内側に向かうように湾曲した形状とされている。基部１６４の向かい合った内面には、突起１６４Ａが複数（ここでは２つ）設けられている。爪部１７８、１８０は、先端に向けて徐々に厚みが細くなる形状とされている。 As shown in FIGS. 2A and 2B, the gripping members 160 and 162 each include one or more base portions 164 and claw portions 178 and 180 supported by the base portions 164. Specifically, as shown in FIG. 2 (B), the gripping member 160 is composed of three bases 164 and two claws 178 (three or four claws may be supported with respect to the three bases) The gripping member 162 is composed of two bases 164 and one claw 180 (two or three claws may be supported with respect to two bases). The base portion 164 has a curved shape such that the tip end is directed inward. A plurality of (here, two) protrusions 164A are provided on the opposed inner surfaces of the base portion 164. The claws 178 and 180 are shaped so as to gradually decrease in thickness toward the tip.

把持部材１６０は、図２（Ｂ）に示す如く、３つの基部１６４をその幅方向に配置し、上端部で連結部１６６により、中間部で中間連結部１７０により（溶接などで）一体化されている。そして、３つの基部１６４の先端部には、回動機構１７３を介して爪部１７８が支持されている。回動機構１７３は、回動軸１７７とアブソーバ１７４とを備えている。回動軸１７７は、爪部１７８を軸支している。爪部１７８は、基部１６４と互い違いとなるように２つ配置されている。爪部１７８にはそれぞれ、カム部１７８Ｂが一体的に設けられている。そして、カム部１７８Ｂと基部１６４との間には、アブソーバ１７４が１つずつ設けられている。アブソーバ１７４は、例えばシリンダ型ダンパーであり、ガスやオイルなどの流体を封入したものや、コイルスプリングを組み合わせたものなどであり、衝撃力を急速に減衰させて、安定した伸縮量を与えることができる（即ち、基部１６４には、把持対象物Ｗを把持した際に、爪部１７８を接触した把持対象物Ｗの部分の形状に倣うように回動可能とする回動機構１７３が設けられている構成である）。このため、図３（Ａ）、（Ｂ）に示す如く、回動機構１７３による爪部１７８の回動は、把持対象物Ｗを把持した際のシリンダ機構１５６による把持部材１６０、１６２の回動状態で制御可能とされている。具体的に、図３（Ａ）に示す如く、アブソーバ１７４は、基部１６４とカム部１７８Ｂとに設けられた回転支持部１７４Ｃ、１７４Ｄに支持されるシリンダ部１７４Ａとロッド部１７４Ｂとを備えている。２つの爪部１７８の内面は、互いに把持板１７８Ａで一体化されている。 As shown in FIG. 2B, the gripping member 160 has three base portions 164 arranged in the width direction, and is integrated (by welding or the like) at the upper end portion by the connecting portion 166 and at the middle portion by the intermediate connecting portion 170. ing. And the claw part 178 is supported by the front-end | tip part of three base 164 via the rotational mechanism 173. As shown in FIG. The rotation mechanism 173 includes a rotation shaft 177 and an absorber 174. The rotating shaft 177 pivotally supports the claw portion 178. The two claws 178 are arranged alternately with the base 164. Each claw portion 178 is integrally provided with a cam portion 178B. And one absorber 174 is provided between the cam portion 178B and the base portion 164. The absorber 174 is, for example, a cylinder type damper and is one in which a fluid such as gas or oil is enclosed, or a combination of a coil spring, etc., which can damp the impact force rapidly to give a stable amount of expansion and contraction. (That is, the base portion 164 is provided with a pivoting mechanism 173 capable of pivoting so as to follow the shape of the portion of the gripping object W in contact with the claw portion 178 when gripping the gripping object W Have a configuration). Therefore, as shown in FIGS. 3A and 3B, the rotation of the claw portion 178 by the rotation mechanism 173 is the rotation of the gripping members 160 and 162 by the cylinder mechanism 156 when gripping the object W to be gripped. It is made controllable by the state. Specifically, as shown in FIG. 3A, the absorber 174 is provided with a cylinder portion 174A and a rod portion 174B supported by rotational support portions 174C and 174D provided to the base portion 164 and the cam portion 178B. . The inner surfaces of the two claws 178 are integrated with each other by the holding plate 178A.

把持部材１６２は、図２（Ｂ）に示す如く、把持部材１６０と同様の構成である。具体的に、把持部材１６２は、２つの基部１６４をその幅方向に配置し、上端部で連結部１６８により、中間部で図示せぬ中間連結部により（溶接などで）一体化されている。そして、２つの基部１６４の先端部には、回動機構１７５を介して爪部１８０が支持されている。回動機構１７５は、回動軸１７９とアブソーバ１７６とを備えている。回動軸１７９は、爪部１８０を軸支している。爪部１８０は、基部１６４と互い違いとなるように１つ配置されている。爪部１８０には、カム部１８０Ｂが一体的に設けられている。そして、カム部１８０Ｂと基部１６４との間には、アブソーバ１７６が２つ設けられている。アブソーバ１７６は、アブソーバ１７４と同一とされている（即ち、基部１６４には、把持対象物Ｗを把持した際に、爪部１８０を接触した把持対象物Ｗの部分の形状に倣うように回動可能とする回動機構１７５が設けられている構成である）。このため、図３（Ａ）、（Ｂ）に示す如く、回動機構１７５による爪部１８０の回動は、把持対象物Ｗを把持した際のシリンダ機構１５６による把持部材１６２の回動状態で制御可能とされている。具体的に、図３（Ａ）、図４（Ａ）に示す如く、アブソーバ１７６は、基部１６４とカム部１８０Ｂとに設けられた回転支持部１７６Ｃ、１７６Ｄに支持されるシリンダ部１７６Ａとロッド部１７６Ｂとを備えている。爪部１８０の内面には、把持板１７８Ａに対向する把持板１８０Ａが一体化されている。このため、把持板１７８Ａ、１８０Ａの内面１７８ＡＡ、１８０ＡＡで把持対象物Ｗが把持される構成となっている。なお、内面１７８ＡＡ、１８０ＡＡは爪部１７８、１８０の内面とも称する。 The gripping member 162 has the same configuration as the gripping member 160 as shown in FIG. 2 (B). Specifically, the gripping member 162 has two base portions 164 arranged in the width direction, and is integrated (e.g., by welding) at an upper end portion by a connecting portion 168 and at an intermediate portion by an intermediate connecting portion (not shown). And the claw part 180 is supported by the front-end | tip part of the two base parts 164 via the rotational mechanism 175. As shown in FIG. The pivoting mechanism 175 includes a pivoting shaft 179 and an absorber 176. The rotating shaft 179 pivotally supports the claw portion 180. One claw portion 180 is disposed so as to alternate with the base portion 164. The claw portion 180 is integrally provided with a cam portion 180B. Further, two absorbers 176 are provided between the cam portion 180B and the base portion 164. The absorber 176 is identical to the absorber 174 (that is, the base 164 rotates so as to follow the shape of the portion of the gripping object W in contact with the claw portion 180 when gripping the gripping object W A possible pivoting mechanism 175 is provided). Therefore, as shown in FIGS. 3A and 3B, the rotation of the claw portion 180 by the rotation mechanism 175 is performed in the rotation state of the gripping member 162 by the cylinder mechanism 156 when gripping the object W to be gripped It is considered to be controllable. Specifically, as shown in FIGS. 3A and 4A, the absorber 176 is provided with a cylinder portion 176A and a rod portion supported by rotation support portions 176C and 176D provided on the base portion 164 and the cam portion 180B. And the 176B. A gripping plate 180A facing the gripping plate 178A is integrated with an inner surface of the claw portion 180. Therefore, the object W to be grasped is held by the inner surfaces 178AA and 180AA of the holding plates 178A and 180A. The inner surfaces 178AA and 180AA are also referred to as the inner surfaces of the claws 178 and 180.

次に、グラップル１４０の開閉動作について、図３（Ａ）、（Ｂ）を用いて、以下に説明する。 Next, the opening and closing operation of the grapple 140 will be described below using FIGS. 3 (A) and 3 (B).

対向する２つの把持部材１６０、１６２を離間させる際には、シリンダ機構１５６のピストン１５６Ａを伸ばすことで実現される。このときには、回転軸Ｏに対して対称に把持部材１６０、１６２が離間移動する。このとき、図３（Ａ）に示す如く、爪部１７８、１８０には外力が加わらないので、基部１６４に対する爪部１７８、１８０の角度に変更は生じない。 When separating the two opposing gripping members 160 and 162, this is realized by extending the piston 156A of the cylinder mechanism 156. At this time, the gripping members 160 and 162 move away from each other symmetrically with respect to the rotation axis O. At this time, as shown in FIG. 3A, no external force is applied to the claws 178 and 180, so that the angle of the claws 178 and 180 with respect to the base 164 is not changed.

対向する２つの把持部材１６０、１６２を接近させ、把持対象物Ｗを把持する際には、シリンダ機構１５６のピストン１５６Ａを縮めることで実現される。このときにも、回転軸Ｏに対して対称に把持部材１６０、１６２が接近移動する。このとき、図３（Ｂ）に示す如く、爪部１７８、１８０の把持板１７８Ａ、１８０Ａは、その先端側から例えば枕木のような回転軸Ｏの方向（先端方向Ｏとも称す）に細長い把持対象物Ｗに接触がなされる。接触後にも、シリンダ機構１５６のピストン１５６Ａを更に縮める。すると、ロッド部１７４Ｂ、１７６Ｂが圧縮され把持対象物Ｗの形状に倣い爪部１７８、１８０の先端部が互いに離間する方向に回動していく。これにより、図３（Ｂ）に示す如く、把持板１７８Ａ、１８０Ａの内側を完全に把持対象物Ｗに接触させることが可能となる。このときの把持力は、アブソーバ１７４、１７６の圧縮力に対応する力で把持対象物Ｗを把持することができる。 The two opposing gripping members 160 and 162 are brought close to each other, and the object to be grasped W is grasped by contracting the piston 156A of the cylinder mechanism 156. Also at this time, the gripping members 160 and 162 move close to each other symmetrically with respect to the rotation axis O. At this time, as shown in FIG. 3 (B), the gripping plates 178A, 180A of the claws 178, 180 are gripping objects elongated in the direction of the rotational axis O (also referred to as distal direction O) like a tie from the tip side. The object W is contacted. Even after contact, the piston 156A of the cylinder mechanism 156 is further contracted. Then, the rod portions 174B and 176B are compressed, and the tip portions of the claw portions 178 and 180 follow the shape of the object to be gripped W in a direction to be separated from each other. As a result, as shown in FIG. 3B, the inside of the holding plates 178A, 180A can be completely brought into contact with the object W to be held. The holding force at this time can hold the object to be held W with a force corresponding to the compression force of the absorbers 174 and 176.

なお、基部１６４の間に把持対象物Ｗが多数来るようにグラップル１４０の位置を操作し把持部材１６０、１６２を接近させることで、グラップル１４０は多数の把持対象物Ｗをまとめて把持することが可能である。このときには、対向する２つの把持部材１６０、１６２を、把持板１７８Ａ、１８０Ａの内面１７８ＡＡ、１８０ＡＡが互いに完全に接触するまで接近させることで最大の把持力とすることができる。なお、対向する２つの把持部材１６０、１６２の接近距離は、これに限らず、把持板１７８Ａ、１８０Ａの先端部のみが接触する程度でもよいし、把持板１７８Ａ、１８０Ａ同士が非接触状態であってもよい。つまり、把持対象物Ｗの大きさや質量に応じて、対向する２つの把持部材１６０、１６２の接近距離を適宜調整することで、多数の把持対象物Ｗをまとめて把持することができる。 Note that, by operating the position of the grapple 140 so as to bring a large number of objects to be grasped W between the base portions 164 and making the grasping members 160 and 162 approach, the grapple 140 can grasp a large number of objects to be grasped together. It is possible. At this time, the two opposing gripping members 160 and 162 can be made to have maximum gripping force by approaching each other until the inner surfaces 178AA and 180AA of the gripping plates 178A and 180A completely contact each other. The approach distance of the two opposing gripping members 160 and 162 is not limited to this, and may be in such a degree that only the tips of the gripping plates 178A and 180A come in contact, and the gripping plates 178A and 180A are not in contact with each other May be That is, by appropriately adjusting the approaching distance of the two gripping members 160 and 162 facing each other according to the size and the mass of the gripping object W, a large number of gripping objects W can be gripped collectively.

このように、本実施形態においては、対向する２つの把持部材１６０、１６２の基部１６４には、把持対象物Ｗを把持した際に、爪部１７８、１８０を接触した把持対象物Ｗの部分の形状に倣うように回動可能とする回動機構１７３、１７５が設けられている。このため、図３（Ｂ）で示す如く、把持対象物Ｗを個別に把持する際に必ず使用される爪部１７８、１８０において従来よりも先端方向Ｏで長く、即ち広い接触面積で把持対象物Ｗを支持可能である。同時に、爪部１７８、１８０のみが回動可能となっているので、従来と同様の基部１６４の構造で、把持対象物Ｗを多数まとめて把持することが可能である。なお、これに限らず、２つの把持部材の一方の把持部材のみに回動機構が設けられ、他方の把持部材では爪部が基部に固定されていてもよい。あるいは、一方の把持部材の複数の基部のうちの一部の基部に対してだけ爪部が回動可能となっていてもよい。その際であっても、回動機構で基部に対して一方の爪部は回動するので、細長い把持対象物Ｗを相応に安定して把持可能である。なお、爪部の少なくとも一部の外側には、更に特許文献１で示したような一対のブレード板が設けられていてもよい。 As described above, in the present embodiment, when the gripping target W is gripped by the bases 164 of the two opposing gripping members 160 and 162, the portions of the gripping target W in contact with the claws 178 and 180. There are provided pivoting mechanisms 173 and 175 that can be pivoted to follow the shape. For this reason, as shown in FIG. 3B, in the claw portions 178 and 180 which are always used when gripping the object to be grasped W, the object to be grasped has a longer contact area O than in the conventional case, ie a wider contact area W can be supported. At the same time, since only the claws 178 and 180 are rotatable, it is possible to hold together a large number of objects to be grasped W with the same structure of the base portion 164 as in the prior art. In addition, a rotation mechanism may be provided only in one holding member of not only this but two holding members, and a nail | claw part may be fixed to the base in the other holding member. Alternatively, the claws may be rotatable only with respect to a part of the plurality of bases of one gripping member. Even at that time, since one claw portion is rotated with respect to the base by the rotation mechanism, it is possible to grip the elongated gripping object W in a corresponding stable manner. In addition, a pair of blade boards which were further shown by patent document 1 may be provided in the outer side of at least one part of a nail | claw part.

また、本実施形態においては、回動機構１７３、１７５による爪部１７８、１８０の回動が、把持対象物Ｗを把持した際のシリンダ機構１５６による把持部材１６０、１６２の回動状態で制御可能とされている。このため、回動機構１７３、１７５は、回動軸１７７、１７９とアブソーバ１７４、１７６という部材の構成でより簡素化でき、グラップル１４０の低コスト化や軽量化などを促進することが可能である。 Further, in the present embodiment, the rotation of the claws 178 and 180 by the rotation mechanisms 173 and 175 can be controlled by the rotation of the gripping members 160 and 162 by the cylinder mechanism 156 when gripping the object W to be gripped It is assumed. Therefore, the pivoting mechanisms 173 and 175 can be further simplified by the configuration of the pivoting shafts 177 and 179 and the members of the absorbers 174 and 176, and the cost and weight reduction of the grapple 140 can be promoted. .

なお、図４（Ａ）に示す如く、回動機構１７５は移動可能なストッパ１８１を備えてもよい。例えば、ストッパ１８１は、爪部１８０のカム部１８０Ｂの回動を、図示せぬ無線通信手段で自在に制限するように設けられている。これにより、把持対象物Ｗを把持するための把持力をアブソーバ１７６の圧縮力よりも増大させることが可能である。 As shown in FIG. 4A, the pivoting mechanism 175 may be provided with a movable stopper 181. For example, the stopper 181 is provided so as to freely restrict the rotation of the cam portion 180B of the claw portion 180 by wireless communication means (not shown). Thus, it is possible to increase the gripping force for gripping the gripping object W more than the compressive force of the absorber 176.

また、本実施形態においては、フレーム１５０が２つの把持部材１６０、１６２を一体に回転させる回転機構１４８に支持されている。このため、回転機構１４８の動作で把持対象物Ｗに対する把持部材１６０、１６２の位置をより適切且つ迅速に調整でき、より安定して把持対象物Ｗを把持することが可能である。なお、これに限らず、フレームを支持する回転機構がなくてもよい。 Further, in the present embodiment, the frame 150 is supported by the rotation mechanism 148 that integrally rotates the two gripping members 160 and 162. Therefore, the position of the gripping members 160 and 162 with respect to the gripping object W can be adjusted more appropriately and quickly by the operation of the rotation mechanism 148, and the gripping object W can be gripped more stably. The present invention is not limited to this, and there may not be a rotation mechanism for supporting the frame.

また、本実施形態においては、把持部材１６０、１６２が、対向する２つとされている。このため、グラップル１４０の構造を軽量・簡素化することが可能である。なお、これに限らず、グラップルの形状がいわゆるチューリップ型のように、把持部材が３つ以上とされていてもよい。その際には、全ての把持部材に回動機構が設けられていなくてもよく、そのうちの一部では基部と爪部とが一体に固定されていてもよいし、基部に対して爪部が少なくてもよい。 Further, in the present embodiment, the two gripping members 160 and 162 are opposed to each other. For this reason, it is possible to make the structure of the grapple 140 lightweight and simple. In addition, not only this but the shape of a grapple may be made into three or more holding members like what is called a tulip shape. In that case, the rotating mechanism may not be provided to all the gripping members, and in some of them, the base and the claw may be integrally fixed, or the claw may be fixed to the base It may be less.

また、本実施形態においては、１つの放射線検出器１５１をグラップル１４０の回転軸Ｏ上に備えている。このため、放射線を検出するための測定要員の被爆が回避可能である。また、測定要員を不要にできるので、原子力発電所等から漏れた放射性物質等による放射線の存在するおそれのある環境における作業の低コスト化を促進することが可能である。さらに、個別に把持された把持対象物Ｗの放射線量を確認でき、且つ放射線量に従い選別された把持対象物Ｗを多数まとめて把持することも可能である。 Further, in the present embodiment, one radiation detector 151 is provided on the rotation axis O of the grapple 140. For this reason, it is possible to avoid exposure of measurement personnel for detecting radiation. In addition, since measurement personnel can be eliminated, it is possible to promote cost reduction of work in an environment where there may be radiation from radioactive materials and the like leaked from nuclear power plants and the like. Furthermore, it is also possible to confirm the radiation dose of the gripping object W gripped individually and to grip together a large number of gripping objects W sorted according to the radiation dose.

また、本実施形態においては、把持対象物Ｗが把持された際に、操作者の判断により、放射線検出器１５１による放射線の検出が開始される。このため、個々の把持対象物Ｗの放射線量を取り違えることなく、確実に検出可能となる。なお、これに限らず、爪部にセンサーを設けることで、把持対象物Ｗが把持された際に、自動で放射線検出器による放射線の検出が開始されるようにしてもよい。あるいは、把持対象物Ｗが把持される前から、放射線検出器による放射線の検出が開始されてもよい。なお、放射線検出器としては、蛍光作用を利用した蛍光ガラス線量計や熱ルミネッセンス線量計でもよいし、写真フィルム、半導体式線量計、化学線量計、放電式電離箱形式の線量計、ＧＭ計数管などを用いてもよい。 Further, in the present embodiment, when the object to be grasped W is grasped, detection of radiation by the radiation detector 151 is started by the judgment of the operator. For this reason, the radiation amount of each gripping object W can be reliably detected without being confused. In addition, the detection of radiation by the radiation detector may be automatically started when the object to be gripped W is gripped by providing a sensor in the claw portion. Alternatively, detection of radiation by the radiation detector may be started before the grasped object W is grasped. The radiation detector may be a fluorescent glass dosimeter or a thermoluminescent dosimeter utilizing a fluorescent function, a photographic film, a semiconductor dosimeter, a chemical dosimeter, a discharge ionization dosimeter, a GM counter, etc. Or the like may be used.

また、本実施形態においては、放射線検出器１５１が、放射線を検出していない状態では、放射線検出器１５１の配置されている位置において、フレーム１５０の把持対象物側の表面１５０Ａから把持対象物側に突出しない状態でフレーム１５０に支持されている。即ち、放射線を検出していない状態では把持対象物側に放射線検出器１５１が突出した状態とならない。このため、放射線検出器１５１が、検出開始前に把持対象物Ｗに衝突して故障や破損することを防止することが可能となる。なお、これに限らず、放射線検出器は最初からフレームから把持対象物側に突出した状態で支持されていてもよい。 Further, in the present embodiment, in the state where the radiation detector 151 does not detect the radiation, the gripping object side from the surface 150A on the gripping object side of the frame 150 at the position where the radiation detector 151 is disposed. It is supported by the frame 150 in a non-protruding state. That is, in a state where radiation is not detected, the radiation detector 151 does not protrude to the gripping target side. For this reason, it becomes possible to prevent the radiation detector 151 from colliding with the object to be grasped W before the start of detection and causing failure or breakage. However, the present invention is not limited to this, and the radiation detector may be supported from the beginning in a state in which it protrudes from the frame toward the object to be grasped.

また、本実施形態においては、放射線を検出する状態では、放射線検出器１５１を、放射線を検出しない状態における位置よりも把持対象物側に移動させる移動機構を備えている。このため、放射線検出器１５１が検出開始前には把持対象物Ｗから離れていても、検出開始の際には放射線検出器１５１をより把持対象物Ｗの近くに移動させることができる。即ち、放射線検出器１５１の故障・破損の可能性を低減しながら、放射線の検出をより正確に行うことが可能となる。なお、これに限らず、放射線検出器が移動機構で移動するのではなく、放射線検出器の検出窓のカバーだけが移動するような構成であってもよいし、移動機構がなくてもよい。 Further, in the present embodiment, in the state of detecting the radiation, a moving mechanism is provided to move the radiation detector 151 to the side of the object to be grasped rather than the position in the state of not detecting the radiation. Therefore, even if the radiation detector 151 is separated from the grasped object W before the start of detection, the radiation detector 151 can be moved closer to the grasped object W when the detection is started. That is, it is possible to more accurately detect radiation while reducing the possibility of failure or damage of the radiation detector 151. The present invention is not limited to this, and the radiation detector may not be moved by the moving mechanism, and only the cover of the detection window of the radiation detector may be moved, or the moving mechanism may not be provided.

また、本実施形態においては、放射線検出器１５１の出力内容は、無線通信を介してグラップル１４０の操作者に直接通知される。このため、操作者は、放射線検出器１５１の出力を確認するために逐次放射線検出器１５１の配置されているグラップル１４０の位置に移動することなく、出力内容を確認することができる。しかも、無線通信で出力されるので、放射線検出器１５１は配線の引き回しに制限されずに検出に適切な位置に配置することが可能となる。なお、これに限らず、一旦放射線検出器の出力内容が他の作業管理者に直接通知され、その結果がその作業管理者からグラップルの操作者に通知されてもよい。あるいは、無線通信ではなく、有線による通信でもよいし、そもそも放射線検出器の出力内容が、グラップルの操作者に通知されなくてもよい。 Also, in the present embodiment, the output content of the radiation detector 151 is notified directly to the operator of the grapple 140 via wireless communication. For this reason, the operator can confirm the output content without moving to the position of the grapple 140 where the radiation detector 151 is disposed in order to confirm the output of the radiation detector 151. In addition, since the radiation detector 151 is output by wireless communication, the radiation detector 151 can be disposed at a position suitable for detection without being limited by the routing of the wiring. The present invention is not limited to this, and the output content of the radiation detector may be notified directly to another work manager, and the result may be notified from the work manager to the grapple operator. Alternatively, instead of wireless communication, wired communication may be used, or the output contents of the radiation detector may not be notified to the grapple operator.

即ち、本実施形態においては、把持対象物Ｗを多数まとめて把持可能でありながら、多様な形態の把持対象物Ｗに対応して個別に把持することが可能である。 That is, in the present embodiment, while it is possible to hold a large number of objects to be grasped W together, it is possible to individually grasp the object W corresponding to various forms.

本発明について第１実施形態を挙げて説明したが、本発明は第１実施形態に限定されるものではない。即ち本発明の要旨を逸脱しない範囲においての改良並びに設計の変更が可能なことは言うまでもない。 Although the present invention has been described with reference to the first embodiment, the present invention is not limited to the first embodiment. That is, it goes without saying that improvements and design changes can be made without departing from the scope of the present invention.

例えば、第１実施形態においては、爪部１７８、１８０が先端に向けて徐々に厚みが細くなる形状とされていたが、本発明はこれに限定されず、図４（Ｂ）に示す第２実施形態の如くであってもよい。第２実施形態においては、爪部が先端に向けて徐々に厚みが厚くなる形状とされている。図４（Ｂ）では、把持部材２６２の断面図のみを示す。この場合には、ロッド部２７６Ｂが伸びることで、爪部２８０の側面２８０ＡＡの角度が把持対象物Ｗの形状に倣うように変化する構成となっている。 For example, in the first embodiment, the claws 178 and 180 have a shape in which the thickness gradually decreases toward the tip, but the present invention is not limited to this, and the second illustrated in FIG. It may be as in the embodiment. In the second embodiment, the claws are shaped so as to gradually increase in thickness toward the tip. In FIG. 4B, only a cross-sectional view of the gripping member 262 is shown. In this case, when the rod portion 276B extends, the angle of the side surface 280AA of the claw portion 280 changes so as to follow the shape of the object W to be grasped.

また、この実施形態においても、回動機構２７５による爪部２８０の回動が、把持対象物Ｗを把持した際の駆動機構による把持部材２６２の回動状態で制御可能とされているが、本発明はこれに限定されない。例えば、回動機構による爪部の回動が、把持対象物Ｗを把持していない状態でも制御可能とされている、即ち、他のシリンダ機構のように、車体からの油圧で、爪部の回動が制御されていてもよい。この場合には、把持対象物Ｗの把持の際の把持力や把持条件を適切に調整でき、より適切に多様な形態の把持対象物Ｗに対応して把持対象物Ｗを個別に把持することが可能である。 Also in this embodiment, the rotation of the claw portion 280 by the rotation mechanism 275 can be controlled in the rotation state of the gripping member 262 by the drive mechanism when gripping the object W to be gripped. The invention is not limited to this. For example, the rotation of the claws by the rotation mechanism can be controlled even in a state in which the object to be gripped W is not gripped, that is, like other cylinder mechanisms, the hydraulic pressure from the vehicle body The rotation may be controlled. In this case, it is possible to appropriately adjust the gripping force and the gripping conditions at the time of gripping the gripping target object W, and to grip the gripping target object W individually corresponding to the various types of gripping target objects W more appropriately Is possible.

また、第１実施形態においては、放射線検出器１５１が、放射線を検出していない状態では、放射線検出器１５１の配置されている位置において、フレーム１５０の把持対象物側の表面１５０Ａから把持対象物側に突出しない状態でフレーム１５０に支持されていたが、本発明はこれに限定されない。例えば、図５に示す第３実施形態の如くであってもよい。第３実施形態においては、放射線検出器が、放射線を検出していない状態では、放射線検出器の配置されている位置において、隣接する基部１６４及び爪部１７８、１８０の内面（図２（Ａ）に示す内面１７８ＡＡ、１８０ＡＡでもよい）を結ぶ線から把持対象物側に突出しない状態で把持部材１６０、１６２に支持される。図５では、具体的に、放射線検出器が、例えば、２つの基部１６４の間であって位置１５１Ａ、１５１Ｂのいずれか、あるいは１つの爪部１８０の内側の位置１５１Ｃに配置可能なことを示している。いずれの位置であっても、第１実施形態の放射線検出器１５１と同様の効果を奏することができる。なお、放射線検出器は、１つとは限らず、複数の位置に配置されてもよい。この場合には、より放射線量を正確に検出することが可能である。 In the first embodiment, in the state where the radiation detector 151 does not detect radiation, the object to be grasped from the surface 150A on the object to be grasped side of the frame 150 at the position where the radiation detector 151 is disposed. Although supported by the frame 150 without protruding to the side, the present invention is not limited thereto. For example, the third embodiment shown in FIG. 5 may be used. In the third embodiment, in the state where the radiation detector does not detect radiation, the inner surface of the adjacent base 164 and the claws 178 and 180 at the position where the radiation detector is disposed (FIG. 2 (A) It is supported by the gripping members 160 and 162 in a state where it does not protrude from the line connecting the inner surfaces 178AA and 180AA shown in FIG. Specifically, FIG. 5 shows that the radiation detector can be disposed, for example, between two base portions 164 and at any one of the positions 151A, 151B or at a position 151C inside one claw 180. ing. The same effect as the radiation detector 151 of the first embodiment can be obtained at any position. The number of radiation detectors is not limited to one, and may be disposed at a plurality of positions. In this case, it is possible to detect the radiation dose more accurately.

本発明は、建物解体業や林業やスクラップ業や廃棄物処理業などに広く適用することができる。 The present invention can be widely applied to a building dismantling business, a forestry business, a scrap business, a waste disposal business, and the like.

１２０…車体
１２２…走行体
１２４…旋回機構
１２６…旋回体
１２６Ａ…運転席
１２７…アーム体
１２８…ブーム
１３０、１３４、１５６…シリンダ機構
１３２…アーム
１３６、１５８…リンク機構
１４０…グラップル
１４２…揺動軸
１４４…リンク軸
１４６…ブラケット
１４８…回転機構
１５０…フレーム
１５０Ａ…表面
１５１…放射線検出器
１５１Ａ、１５１Ｂ、１５１Ｃ…位置
１５２、１５４…取付け軸
１５６Ａ…ピストン
１６０、１６２、２６２…把持部材
１６４、２６４…基部
１６４Ａ…突起
１６６、１６８、２６８…連結部
１７０…中間連結部
１７３、１７５、２７５…回動機構
１７４、１７６、２７６…アブソーバ
１７４Ａ、１７６Ａ、２７６Ａ…シリンダ部
１７４Ｂ、１７６Ｂ、２７６Ｂ…ロッド部
１７４Ｃ、１７４Ｄ、１７６Ｃ、１７６Ｄ、２７６Ｃ、２７６Ｄ…回転支持部
１７７、１７９、２７９…回動軸
１７８、１８０、２８０…爪部
１７８Ａ、１８０Ａ…把持板
１７８ＡＡ、１８０ＡＡ…内面
１７８Ｂ、１８０Ｂ、２８０Ｂ…カム部
１８１…ストッパ
２８０ＡＡ…側面
ＢＨ…バックホウ
Ｏ…回転軸、先端方向
Ｗ…把持対象物 120 vehicle body 122 traveling body 124 pivoting mechanism 126 pivoting body 126A driver's seat 127 arm body 128 boom 130, 134, 156 cylinder mechanism 132 arm 136, link mechanism 140 grapple 142 oscillating Axis 144 Link axis 146 Bracket 148 Rotation mechanism 150 Frame 150A Surface 151 Radiation detector 151A, 151B, 151C Position 152, 154 Mounting shaft 156A Piston 160, 162, 262 Gripping member 164, 264 Bases 164A: Protrusions 166, 168, 268: Couplings 170: Intermediate couplings 173, 175, 275: Rotating mechanisms 174, 176, 276: Absorbers 174A, 176A, 276A: Cylinders 174B, 176B, 276B: Rods 1 4C, 174D, 176C, 176D, 276C, 276D ... rotation support portions 177, 179, 279 ... pivoting shafts 178, 180, 280 ... claws 178A, 180A ... gripping plates 178AA, 180AA ... inner surface 178B, 180B, 280B ... cams Part 181 ... stopper 280AA ... side BH ... backhoe O ... rotation axis, tip direction W ... gripping object

Claims

A grapple comprising a frame, a plurality of gripping members supported by the frame, and a drive mechanism for rotating at least one gripping member of the plurality of gripping members, wherein the gripping object is gripped by the plurality of gripping members And
The plurality of gripping members each include one or more bases and claws supported by the bases,
At the base of the at least one gripping member of the plurality of gripping members, when gripping the gripping target object contacts the tip of the claw portion to the gripping target, the complete side of the pawl portion該把so as to contact with the lifting object, rotatable and has been turning mechanism so as to follow the side face of the claw portions in contact from the tip side in the shape of a portion of the gripping object is provided,
The rotation mechanism generates a compression force based on a rotation shaft for pivotally supporting the claw portion and rotation of the claw portion, and enables gripping of the object to be held with a force corresponding to the compression force. Equipped with an absorber,
A grapple characterized in that rotation of the claw portion by the rotation mechanism can be controlled in a rotation state of the holding member by the drive mechanism when holding the object to be held .

Put in claim 1,
The grapple according to claim 1, wherein the frame is supported by a rotation mechanism that integrally rotates the plurality of gripping members.

In claim 1 or 2 ,
The plurality of gripping members are two opposing ones. Grapple.

In any one of claims 1 to 3 , further,
A grapple characterized by comprising one or more radiation detectors for detecting the radiation of the object to be held.

In claim 4 ,
A grapple characterized in that detection of the radiation by the radiation detector is started when the object to be grasped is grasped.

In claim 4 or 5 , further,
In a state where the radiation detector does not detect the radiation, the radiation detector does not protrude from the surface on the gripping target object side of the frame to the gripping target object at a position where the radiation detector is disposed. Grapple characterized by being supported.

In any one of claims 4 to 6 , further,
In a state where the radiation detector does not detect the radiation, the radiation detector does not protrude toward the object to be grasped from the line connecting the adjacent base and the inner surface of the claw at a position where the radiation detector is disposed A grapple characterized by being supported by the gripping member.

In any of claims 4 to 7 , further,
A grapple characterized by comprising a moving mechanism for moving the radiation detector closer to the object to be grasped than the position in the state where the radiation is not detected in the state where the radiation is detected.

In any of claims 4 to 8 , further,
A grapple, wherein an output content of the radiation detector is notified to an operator of the grapple via wireless communication.

A backhoe comprising the grapple according to any one of claims 1 to 9 ,
A backhoe characterized in that the grapple is movable in the vertical direction and in the front, rear, left and right direction.