JP6516074B2 - Passenger conveyor inspection robot and inspection system - Google Patents
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Description
この発明は、乗客コンベアの点検ロボットおよび点検システムに関する。 The present invention relates to a passenger conveyor inspection robot and inspection system.
特許文献1は、乗客コンベアを開示する。乗客コンベアにおいては、定期的な点検が行われる。
乗客コンベアの点検において、作業員は、機能点検等の多くの点検作業を行う。このため、作業員の負担が大きい。 In the inspection of the passenger conveyor, workers perform many inspection operations such as functional inspection. For this reason, the burden on workers is large.
この発明は、上述の課題を解決するためになされた。この発明の目的は、乗客コンベアの点検時において作業員による点検作業を減らすことができる乗客コンベアの点検ロボットおよび点検システムを提供することである。 This invention was made in order to solve the above-mentioned subject. An object of the present invention is to provide a passenger conveyor inspection robot and inspection system capable of reducing the inspection work by workers when inspecting the passenger conveyor.
この発明に係る乗客コンベアの点検ロボットは、乗客コンベアのステップとスカートガードとの間隙を測定するための距離センサー、を備え、前記乗客コンベアのステップの上に固定された際に、上側に隣接したステップのライザーの左側端部までの距離と、上側に隣接したステップのライザーの右側端部との距離と、を測定し、ステップの固定長との比較により、固定されたステップの上における前記距離センサーと当該ステップの左側端部の距離と、固定されたステップの上における前記距離センサーと当該ステップの右側端部の距離と、を算出し、固定されたステップの左側に位置するスカートガードとの距離と、固定されたステップの右側に位置するスカートガードとの距離を測定し、固定されたステップの左側に位置するスカートガードとの距離から、固定されたステップの上における前記距離センサーと当該ステップの左側端部の距離を差し引くことで、ステップと当該ステップの左側に位置するスカートガードとの間隙を測定し、固定されたステップの右側に位置するスカートガードとの距離から、固定されたステップの上における前記距離センサーと当該ステップの右側端部の距離を差し引くことで、ステップと当該ステップの右側に位置するスカートガードとの間隙を測定する。
This inspection robot passenger conveyor according to the invention, with a sensor, the distance for measuring the gap between the step and a skirt guard of the passenger conveyor, when fixed on the step of the passenger conveyor, adjacent the upper Measure the distance to the left end of the riser of the step and the distance between the right end of the riser of the step adjacent to the upper side, and compare the above with the fixed step of the step by comparing the fixed length of the step. A distance sensor and a distance between the left end of the step and a distance between the distance sensor on the fixed step and the right end of the step are calculated, and a skirt guard located on the left side of the fixed step Measure the distance between the fixed step and the skirt guard located to the right of the fixed step, and the skirt located to the left of the fixed step By measuring the distance between the step and the skirt guard located on the left side of the step, the distance between the step and the skirt guard on the left side of the step is fixed by subtracting the distance of the left end of the step from the distance sensor on the fixed step. A step and a skirt guard located on the right side of the step by subtracting the distance between the distance sensor on the fixed step and the right end of the step from the distance between the skirt guard located on the right side of the performed step Measure the gap between
この発明に係る乗客コンベアの点検システムは、前記点検ロボットと、前記乗客コンベアの乗降口を塞ぎ、前記乗客コンベアの利用者が外部から前記乗客コンベアの乗降口に進入することを規制する進入規制ロボットと、を備えた。 The inspection system for a passenger conveyor according to the present invention includes the inspection robot and an entrance control robot for closing an entrance of the passenger conveyor and restricting a user of the passenger conveyor from entering the entrance of the passenger conveyor from the outside. And.
これらの発明によれば、取得装置は、乗客コンベアの画像の情報と乗客コンベアが発する音の情報と乗客コンベアが発する振動の情報とのうちの少なくとも一つを乗客コンベアの状態の情報として取得する。記録装置は、取得装置が乗客コンベアの状態の情報を取得した際に乗客コンベアの状態の情報を記録する。このため、乗客コンベアの点検時において作業員による点検作業を減らすことができる。 According to these inventions, the acquisition device acquires at least one of the information of the image of the passenger conveyor, the information of the sound emitted by the passenger conveyor, and the information of the vibration emitted by the passenger conveyor as the information of the state of the passenger conveyor . The recording device records the information of the state of the passenger conveyor when the acquisition device acquires the information of the state of the passenger conveyor. For this reason, at the time of inspection of a passenger conveyor, the inspection work by a worker can be reduced.
この発明を実施するための形態について添付の図面に従って説明する。なお、各図中、同一又は相当する部分には同一の符号が付される。当該部分の重複説明は適宜に簡略化ないし省略される。 An embodiment of the present invention will be described with reference to the attached drawings. In the drawings, the same or corresponding parts are denoted by the same reference numerals. The overlapping description of the relevant parts is simplified or omitted as appropriate.
実施の形態1.
図1はこの発明の実施の形態1における乗客コンベアの点検ロボットが適用される乗客コンベアの斜視図である。
FIG. 1 is a perspective view of a passenger conveyor to which an inspection robot for a passenger conveyor according to a first embodiment of the present invention is applied.
図1の乗客コンベアは、エスカレーターである。乗客コンベアは、隣接階にまたがる。下部乗降口1は、隣接階のうちの下方階に設けられる。上部乗降口2は、隣接階のうちの上方階に設けられる。
The passenger conveyor of FIG. 1 is an escalator. Passenger conveyors straddle the adjacent floors. The
下部機械室3は、下部乗降口1の下方に設けられる。下部ランディングプレート4は、下部機械室3の開口部を塞ぐ。下部ランディングプレート4の一部は、開口する。下部マンホール5は、下部機械室3の開口部を塞ぐ。
The
上部機械室6は、上部乗降口2の下方に設けられる。上部ランディングプレート7は、上部機械室6の開口部を塞ぐ。上部ランディングプレート7の一部は、開口する。上部マンホール8は、上部機械室6の開口部を塞ぐ。
The
複数のステップ9は、下部乗降口1と上部乗降口2との間に設けられる。複数のステップ9は、無端状に設けられる。
A plurality of
一対のスカートガード10の一方は、複数のステップ9の一側に隣接する。一対のスカートガード10の他方は、複数のステップ9の他側に隣接する。一対の欄干パネル11の一方は、一対のスカートガード10の一方の上部に固定される。一対の欄干パネル11の他方は、一対のスカートガード10の他方の上部に固定される。一対の移動手摺12の一方は、一対の欄干パネル11の一方の側において無端状に設けられる。一対の移動手摺12の他方は、一対の欄干パネル11の他方の側において無端状に設けられる。
One of the pair of
乗客コンベアの上昇運転時において、下部乗降口1は乗り口となる。上部乗降口2は降り口となる。この際、複数のステップ9と一対の移動手摺12とは、同期して移動する。乗客コンベアの下降運転時において、上部乗降口2は乗り口となる。下部乗降口1は降り口となる。この際、複数のステップ9と一対の移動手摺12とは、同期して移動する。
At the time of the rising operation of the passenger conveyor, the
点検ロボット13は、搬送し得るように設けられる。点検ロボット13は、ステップ9の大きさに合わせて形成される。点検ロボット13は、ステップ9の上面に固定された際にステップ9の前後方向への移動および振動が抑制されるように形成される。点検ロボット13は、ステップ9の上面に固定された際にステップ9の左右方向への移動および振動が抑制されるように形成される。点検ロボット13は、ステップ9の上面に固定された際にステップ9の上下方向への移動および振動が抑制されるように形成される。これにより、点検ロボット13は、ステップ9の挙動に同期する。このため、点検ロボット13は、ステップ9の振動の情報を精緻に採取することができる。
The
点検ロボット13は、本体13aと取得装置13bと記録装置13cと制御装置13dとを備える。
The
本体13aは、点検ロボット13の外郭となる。取得装置13bは、本体13aに対して移動自在に本体13aに保持される。取得装置13bは、カメラとマイクと加速度計とのうちの少なくとも一つの機能を備える。記録装置13cは、本体13aに保持される。記録装置13cは、情報を記録する機能を備える。制御装置13dは、本体13aに設けられる。制御装置13dは、取得装置13bと記録装置13cとの動作を制御する機能を備える。
The
乗客コンベアの点検時において、作業員は、図示されない安全柵で下部乗降口1を塞ぐ。作業員は、図示されない安全柵で上部乗降口2を塞ぐ。作業員は、予め設定された操作により点検ロボット13に第1点検から第7点検を実施させる。
At the time of inspection of the passenger conveyor, the worker blocks the
この際、点検ロボット13において、取得装置13bは、乗客コンベアの画像の情報と乗客コンベアが発する音の情報と前記乗客コンベアが発する振動の情報とのうちの少なくとも一つを前記乗客コンベアの状態の情報として取得する。記録装置13cは、取得装置13bが乗客コンベアの状態の情報を取得した際に乗客コンベアの状態の情報を記録する。
At this time, in the
次に、図2から図4を用いて、点検ロボット13による点検の概要を説明する。
図2から図4はこの発明の実施の形態1における乗客コンベアの点検ロボットによる点検の概要を説明するための図である。Next, an outline of inspection by the
FIGS. 2 to 4 are diagrams for explaining the outline of the inspection by the inspection robot of the passenger conveyor according to the first embodiment of the present invention.
図示されないが、第1点検が実施される際、作業員は、図示されない櫛の付近において点検ロボット13を下部ランディングプレート4または図示されない下部コムプレートの上面に配置させる。その後、作業員は、点検ロボット13に第1点検に対応した動作を実施させる。
Although not shown, when the first inspection is performed, the operator places the
この際、点検ロボット13において、取得装置13bは、ステップ9と櫛との間隙または衝突の点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置13bは、ステップ9と櫛との間隙の画像の情報を取得する。取得装置13bは、ステップ9と櫛との間隙の付近の音の情報を取得する。
At this time, in the
さらに、点検ロボット13において、取得装置13bは、ステップ9の破損と櫛の破損とステップ9の注意標識の汚れとの点検に必要な情報を取得する。例えば、ステップ9のデマケーションコムとデマケーションクリートとライザーと踏板との破損の点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置13bは、ステップ9の画像と櫛の画像との情報を取得する。
Furthermore, in the
さらに、点検ロボット13において、取得装置13bは、隣接したステップ9の隙間の点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置13bは、隣接したステップ9の画像の情報を取得する。取得装置13bは、ライザーとデマケーションコムとの接触音の情報を取得する。
Furthermore, in the
図示されないが、第2点検が実施される際、作業員は、スカートガード10の端部の付近において点検ロボット13を下部ランディングプレート4または下部コムプレートの上面に配置させる。その後、作業員は、点検ロボット13に第2点検に対応した動作を実施させる。
Although not shown, when the second inspection is performed, the operator places the
この際、点検ロボット13において、取得装置13bは、移動手摺12の状態と移動手摺12の遅れと移動手摺12のスリップ率との点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置13bは、移動手摺12が移動している際の移動手摺12の画像の情報を取得する。取得装置13bは、移動手摺12が移動している際の移動手摺12の付近の音の情報を取得する。
At this time, in the
なお、移動手摺12の遅れの点検は、移動手摺12が下部乗降口1から上部乗降口2までの間に予め設定された長さ以上の遅れがあるか否かを判定する点検である。例えば、移動手摺12が下部乗降口1から上部乗降口2までの間に予め設定された長さ以上の遅れがある場合、移動手摺12の遅れがあると判定される。移動手摺12のスリップ率の点検は、移動手摺12の遅れがあると判定された際に必要となる。移動手摺12のスリップ率は、予め設定された計算式に基づいて算出される。移動手摺12のスリップ率の点検が行われた後、当該スリップ率に基づいて移動手摺12に対する手入れが行われる。
The check of the delay of the moving
さらに、点検ロボット13において、取得装置13bは、乗客コンベアの運転状態とステップ9の移動速度との点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置13bは、ステップ9が移動している際のステップ9の画像の情報を取得する。取得装置13bは、ステップ9が移動する際の音の情報を取得する。取得装置13bは、ステップ9が移動している際の点検ロボット13の振動の情報を取得する。
Furthermore, in the
さらに、点検ロボット13において、取得装置13bは、図示されないブレーキの動作の点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置13bは、ブレーキの動作中におけるステップ9の画像の情報を取得する。取得装置13bは、ブレーキの動作中における音の情報を取得する。取得装置13bは、ブレーキの動作中における点検ロボット13の振動の情報を取得する。
Furthermore, in the
さらに、点検ロボット13において、取得装置13bは、ステップ9とスカートガード10との間隙または接触等の点検に必要な情報を取得する。例えば、取得装置13bは、上から2段目のステップ9とスカートガード10との間隙L1およびR1の点検に必要な情報を取得する。例えば、取得装置13bは、上から4段目のステップ9とスカートガード10との間隙L2およびR2の点検に必要な情報を取得する。例えば、取得装置13bは、上部から中央部の最大個所となるステップ9とスカートガード10との間隙L3およびR3の点検に必要な情報を取得する。例えば、取得装置13bは、中央部から下部の最大個所となるステップ9とスカートガード10との間隙L4およびR4の点検に必要な情報を取得する。例えば、取得装置13bは、下から5段目のステップ9とスカートガード10との間隙L5およびR5の点検に必要な情報を取得する。例えば、取得装置13bは、下から3段目のステップ9とスカートガード10との間隙L6およびR6の点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置13bは、ステップ9とスカートガード10との間隙の画像の情報を取得する。
Furthermore, in the
当該画像は、ステップ9とスカートガード10との間隙等の点検に利用される。例えば、当該画像は、ステップ9と一対のスカートガード10の一方との間隙が予め設定された範囲内であるか否かの点検に利用される。例えば、当該画像は、ステップ9と一対のスカートガード10の他方との間隙が予め設定された範囲内であるか否かの点検に利用される。例えば、当該画像は、ステップ9と一対のスカートガード10の一方との間隙とステップ9と一対のスカートガード10の他方との間隙との合計が予め設定された範囲内であるか否かの点検に利用される。例えば、当該画像は、ステップ9とスカートガード10との平行度合いが予め設定された範囲内であるか否かの点検に利用される。例えば、当該画像は、隣接するステップ9の間隙が予め設定された範囲内であるか否かの点検に利用される。例えば、当該画像は、ステップ9とスカートガード10とが接触するか否かの点検に利用される。例えば、当該画像は、スカートガード10と櫛との間隙が予め設定された範囲内であるか否かの点検に利用される。
The image is used to check the gap between the
さらに、点検ロボット13において、取得装置13bは、スカートガード10の点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置13bは、スカートガード10の画像の情報を取得する。
Furthermore, in the
当該画像は、スカートガード10の点検に利用される。例えば、当該画像は、スカートガード10のネジがスカートガード10の表面から突き出しているか否かの点検に利用される。
The image is used to inspect the
さらに、点検ロボット13において、取得装置13bは、乗客コンベアの照明と意匠との点検に必要な情報を取得する。例えば、取得装置13bは、エースラインの劣化と球切れの点検に必要な情報を取得する。例えば、取得装置13bは、インナーデッキの取り付け状態とスカートガード10の取り付け状態とビスの締め付け状態と移動手摺12の損傷との点検に必要な情報を取得する。例えば、取得装置13bは、アウターデッキの変形の点検に必要な情報を取得する。例えば、取得装置13bは、隣接した透明型ガラスパネルの間隙の点検に必要な情報を取得する。例えば、取得装置13bは、透明型ガラスパネルの傷の点検に必要な情報を取得する。例えば、取得装置13bは、透明型ガラスパネルの下部の飛散防止用フィルムの剥がれの点検に必要な情報を取得する。例えば、取得装置13bは、非透明型パネルの汚損と発錆との点検に必要な情報を取得する。例えば、取得装置13bは、オーナメントの変形と損傷との点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置13bは、乗客コンベアの照明の画像と意匠との画像との情報を取得する。
Furthermore, in the
図2に示されるように、第3点検が実施される際、作業員は、下部ランディングプレート4から下部マンホール5を取り外す。その後、作業員は、下部ランディングプレート4または下部コムプレートの付近において点検ロボット13を下部ランディングプレート4または下部コムプレートの上面に配置させる。その後、作業員は、点検ロボット13に第3点検に対応した動作を実施させる。
As shown in FIG. 2, when the third inspection is performed, the worker removes the
この際、点検ロボット13において、取得装置13bは、下部機械室3の内部の環境の点検に必要な情報を取得する。例えば、取得装置13bは、下部機械室3の内部の油の状態と砂の状態と埃の状態と異臭と異常音との点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置13bは、下部機械室3の内部の画像の情報を取得する。取得装置13bは、下部機械室3の内部の音の情報を取得する。
At this time, in the
さらに、点検ロボット13において、取得装置13bは、図示されない駆動ローラの劣化または損傷の点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置13bは、駆動ローラの回転状態を示す画像の情報を取得する。取得装置13bは、駆動ローラの軸のがたつきを示す画像の情報を取得する。取得装置13bは、駆動ローラの音の情報を取得する。
Furthermore, in the
さらに、点検ロボット13において、取得装置13bは、ステップチェーンスイッチの設定とステップチェーンスイッチカムの揺動範囲との点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置13bは、ステップチェーンスイッチのスプリングの画像の情報を取得する。取得装置13bは、ステップチェーンスイッチカムの画像の情報を取得する。
Furthermore, in the
その後、作業員は、下部ランディングプレート4に下部マンホール5を取り付ける。
Thereafter, the worker attaches the
図示されないが、第4点検が実施される際、作業員は、櫛の付近において点検ロボット13を上部ランディングプレート7または上部コムプレートの上面に配置させる。その後、作業員は、点検ロボット13に第4点検に対応した動作を実施させる。
Although not shown, when the fourth inspection is performed, the operator places the
この際、点検ロボット13において、取得装置13bは、ステップ9と櫛との間隙の点検または衝突の点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置13bは、ステップ9と櫛との間隙の画像の情報を取得する。取得装置13bは、ステップ9と櫛との間隙の付近の音の情報を取得する。
At this time, in the
さらに、点検ロボット13において、取得装置13bは、ステップ9の破損と櫛の破損とステップ9の注意標識の汚れとの点検に必要な情報を取得する。例えば、ステップ9のデマケーションコムとデマケーションクリートとライザーと踏板との破損の点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置13bは、ステップ9の画像と櫛の画像との情報を取得する。
Furthermore, in the
図示されないが、第5点検が実施される際、作業員は、上部ランディングプレート7から上部マンホール8を取り外す。その後、作業員は、上部ランディングプレート7または上部コムプレートの付近において点検ロボット13を上部ランディングプレート7または上部コムプレートの上面に配置させる。その後、作業員は、点検ロボット13に第5点検に対応した動作を実施させる。
Although not shown, when the fifth inspection is performed, the worker removes the upper manhole 8 from the upper landing plate 7. Thereafter, the worker places the
この際、点検ロボット13において、取得装置13bは、上部機械室6の内部の環境の点検に必要な情報を取得する。例えば、取得装置13bは、上部機械室6の内部の油の状態と砂の状態と埃の状態と異臭と異常音との点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置13bは、上部機械室6の内部の画像の情報を取得する。取得装置13bは、上部機械室6の内部の音の情報を取得する。
At this time, in the
さらに、点検ロボット13において、取得装置13bは、図示されない給油器に蓄えられた油の量の点検に情報を取得する。具体的には、取得装置13bは、給油器の点検ゲージの画像の情報を取得する。
Furthermore, in the
さらに、点検ロボット13において、取得装置13bは、ステップチェーンへの給油状態の点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置13bは、ステップチェーンの画像の情報を取得する。取得装置13bは、ステップチェーンの音の情報を取得する。
Furthermore, in the
さらに、点検ロボット13において、取得装置13bは、ドライブユニットとドライブチェーンとステップチェーンスプロケットとの点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置13bは、ドライブユニットとドライブチェーンとステップチェーンスプロケットとの画像の情報を取得する。取得装置13bは、ドライブユニットとドライブチェーンとステップチェーンスプロケットとの音の情報を取得する。
Furthermore, in the
その後、作業員は、上部ランディングプレート7に上部マンホール8を取り付ける。 Thereafter, the worker attaches the upper manhole 8 to the upper landing plate 7.
図3に示されるように、第6点検が実施される際、作業員は、点検ロボット13をステップ9の上面に配置させる。その後、作業員は、点検ロボット13に第6点検に対応した動作を実施させる。
As shown in FIG. 3, when the sixth inspection is performed, the worker places the
この際、点検ロボット13において、取得装置13bは、乗客コンベアの運転状態の点検に必要な情報を取得する。例えば、取得装置13bは、異常音と乗心地との点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置13bは、ステップ9が移動している際のステップ9の画像の情報を取得する。取得装置13bは、ステップ9が移動している際の音の情報を取得する。取得装置13bは、ステップ9が移動している際の点検ロボット13の振動の情報を取得する。取得装置13bは、移動手摺12が移動している際の移動手摺12の画像の情報を取得する。取得装置13bは、移動手摺12が移動している際の移動手摺12の音の情報を取得する。取得装置13bは、図示されないドライブユニットの音の情報を取得する。
At this time, in the
さらに、点検ロボット13において、取得装置13bは、図示されないブレーキの動作の点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置13bは、ブレーキの動作中におけるステップ9の画像の情報を取得する。取得装置13bは、ブレーキの動作中における音の情報を取得する。取得装置13bは、ブレーキの動作中における点検ロボット13の振動の情報を取得する。取得装置13bは、ブレーキによるステップ9の加速度の変化時間に基づいて停止距離の情報を取得する。
Furthermore, in the
さらに、点検ロボット13において、取得装置13bは、ステップ9とスカートガード10との接触の点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置13bは、ステップ9とスカートガード10との間隙の画像の情報を取得する。
Furthermore, in the
さらに、点検ロボット13において、取得装置13bは、スカートガード10のコーティングの剥離または損傷の点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置13bは、スカートガード10の画像の情報を取得する。
Furthermore, in the
さらに、点検ロボット13において、取得装置13bは、乗客コンベアの照明と意匠との点検に必要な情報を取得する。例えば、取得装置13bは、エースラインの劣化と球切れとの点検に必要な情報を取得する。例えば、取得装置13bは、インナーデッキの取り付け状態とスカートガード10の取り付け状態とビスの締め付け状態と移動手摺12の損傷との点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置13bは、乗客コンベアの照明の画像と意匠の画像との情報を取得する。
Furthermore, in the
図4に示されるように、第7点検が実施される際、作業員は、少なくとも一つのステップ9を取り外す。例えば、作業員は、隣接した複数のステップ9を取り外す。その後、作業員は、ステップ9が取り外された位置の直下のステップ9の上面に点検ロボット13を配置させる。その後、作業員は、点検ロボット13に第7点検に対応した動作を実施させる。
As shown in FIG. 4, when the seventh check is performed, the worker removes at least one
この際、点検ロボット13において、取得装置13bは、図示されないステップ軸の点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置13bは、ステップ軸の画像の情報を取得する。
At this time, in the
さらに、点検ロボット13において、取得装置13bは、ステップ9の裏面の点検に必要な情報を取得する。具体的には、取得装置13bは、ステップ9が取り外された位置よりも上方のステップ9の裏面の画像の情報を取得する。
Furthermore, in the
その後、作業員は、取り外されたステップ9を元の位置に取り付ける。
Thereafter, the worker mounts the removed
次に、図5を用いて、ステップ9とスカートガード10との間隙の測定方法を説明する。
図5はこの発明の実施の形態1における乗客コンベアの点検ロボットによるステップとスカートガードとの間隙の測定方法を説明するための図である。Next, a method of measuring the gap between the
FIG. 5 is a view for explaining the method of measuring the gap between the step and the skirt guard by the inspection robot of the passenger conveyor according to the first embodiment of the present invention.
図5に示されるように、点検ロボット13は、ステップ9の縦縞に沿った状態で移動しないように固定される。その後、点検ロボット13は、レーザー距離センサーを用いて上側に隣接したステップ9のライザーの左側端部までの距離D1を測定する。その後、点検ロボット13は、レーザー距離センサーを用いて上側に隣接したステップ9のライザーの右側端部までの距離D2を測定する。その後、点検ロボット13は、ステップ9の固定長D7と距離Dlと距離D2との比較により、レーザー距離センサーの位置を算出する。具体的には、点検ロボット13は、図5の距離D3と距離D4とを算出する。その後、点検ロボット13は、レーザー距離センサーを用いて一対のスカートガード10の一方までの距離D5を測定する。その後、点検ロボット13は、レーザー距離センサーを用いて一対のスカートガード10の他方までの距離D6を測定する。
As shown in FIG. 5, the
点検ロボット13は、乗客コンベアの運転中に予め設定された位置においてステップ9とスカートガード10との間隙を測定する。例えば、点検ロボット13は、距離D5から距離D3を差し引いて間隙L1から間隙L6を順次測定する。例えば、点検ロボット13は、距離D6から距離D4を差し引いて間隙R1から間隙R6を順次測定する。
The
以上で説明した実施の形態1によれば、取得装置13bは、乗客コンベアの画像の情報と乗客コンベアが発する音の情報と乗客コンベアが発する振動の情報とのうちの少なくとも一つを乗客コンベアの状態の情報として取得する。記録装置13cは、取得装置13bが乗客コンベアの状態の情報を取得した際に乗客コンベアの状態の情報を記録する。このため、乗客コンベアの点検時において作業員による点検作業を減らすことができる。
According to the first embodiment described above, the
なお、乗客コンベアの操作盤の動作の点検に点検ロボット13を用いてもよい。この際、作業員による操作盤の操作に基づいた音の変化または照明の照度の変化等の情報を点検ロボット13で取得すればよい。
The
また、安全設備対策点検に点検ロボット13を用いてもよい。例えば、交差部固定保護板と交差部可動警告板と落下物防止網と転落防止策と登り防止用仕切板と進入防止用仕切板と注意ラベルと誘導柵との取り付け状態の点検に点検ロボット13を用いてもよい。例えば、交差部固定保護板と交差部可動警告板と落下物防止網と転落防止策と登り防止用仕切板と進入防止用仕切板と注意ラベルと誘導柵との破損の点検に点検ロボット13を用いてもよい。例えば、注意放送の音声状態の点検に点検ロボット13を用いてもよい。
Further, the
また、下部マンホール5と上部マンホール8との化粧ネジの取り付け状態の点検に点検ロボット13を用いてもよい。この場合、化粧ネジの頭が出ているか否かを点検することができる。その結果、利用者が化粧ネジの頭につまずくことを抑制できる。
Further, the
また、スカートガード10のコーティング面におけるシリコンの塗布状態の点検に点検ロボット13を用いてもよい。
In addition, the
また、乗客コンベアの試運転の点検に点検ロボット13を用いてもよい。例えば、各機器の異常音の点検に点検ロボット13を用いてもよい。例えば、各機器の振動の点検に点検ロボット13を用いてもよい。例えば、隣接した機器の接触の点検に点検ロボット13を用いてもよい。例えば、各機器の外観の点検に点検ロボット13を用いてもよい。例えば、各機器の設置状態の点検に点検ロボット13を用いてもよい。例えば、インナーデッキのビスの締め付け状態の点検に点検ロボット13を用いてもよい。例えば、養生シールの貼り付け状態の点検に点検ロボット13を用いてもよい。例えば、ブレーキの制動音の点検に点検ロボット13を用いてもよい。例えば、ブレーキのスリップ量の点検に点検ロボット13を用いてもよい。
In addition, the
また、制動機等の点検に点検ロボット13を用いてもよい。例えば、ラチェットホイールの位置設定の点検に点検ロボット13を用いてもよい。例えば、駆動チェーンの張力が基準値の場合におけるラチェットホイールとラチェットボールの間隙の点検に点検ロボット13を用いてもよい。例えば、マイクロスイッチの取り付け状態の点検に点検ロボット13を用いてもよい。例えば、マイクロスイッチへの油の付着と汚れとの点検に点検ロボット13を用いてもよい。例えば、制動機の軸受部における摩耗粉と錆との点検に点検ロボット13を用いてもよい。
Further, the
また、乗客コンベアの状態の情報は、乗客コンベアの点検が行われるたびに当該乗客コンベアのカルテとして作業内容の情報と対応付けて蓄積される。蓄積された情報は、ビッグデータとして様々な分析に活用される。例えば、蓄積された情報は、乗客コンベアの作業計画の最適化に活用される。例えば、蓄積された情報は、乗客コンベアの予知保全に活用される。 In addition, the information on the state of the passenger conveyor is accumulated as a chart of the passenger conveyor in association with the information on the work content each time the inspection of the passenger conveyor is performed. The accumulated information is utilized for various analyzes as big data. For example, the stored information is used to optimize the work plan of the passenger conveyor. For example, the accumulated information is utilized for predictive maintenance of the passenger conveyor.
実施の形態2.
図6はこの発明の実施の形態2における乗客コンベアの点検ロボットが適用される乗客コンベアシステムの模式図である。なお、実施の形態1と同一又は相当部分には、同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。Second Embodiment
FIG. 6 is a schematic view of a passenger conveyor system to which a checking robot for a passenger conveyor according to a second embodiment of the present invention is applied. The same reference numerals as in the first embodiment denote the same or corresponding parts. The description of the relevant part is omitted.
図6に示されるように、エスカレーターシステムは、第1乗客コンベアと第2乗客コンベアと第3乗客コンベアと第4乗客コンベアと第5乗客コンベアと第6乗客コンベアとを備える。 As shown in FIG. 6, the escalator system comprises a first passenger conveyor, a second passenger conveyor, a third passenger conveyor, a fourth passenger conveyor, a fifth passenger conveyor and a sixth passenger conveyor.
第1乗客コンベアは、1階と2階とにまたがる。第1乗客コンベアの下部は、建築物の一側に設けられる。第1乗客コンベアの上部は、建築物の他側に設けられる。 The first passenger conveyor spans the first floor and the second floor. The lower part of the first passenger conveyor is provided at one side of the building. The top of the first passenger conveyor is provided on the other side of the building.
第2乗客コンベアは、2階と3階とにまたがる。第2乗客コンベアの下部は、建築物の他側に設けられる。第2乗客コンベアの上部は、建築物の一側に設けられる。 The second passenger conveyor spans the second and third floors. The lower part of the second passenger conveyor is provided on the other side of the building. The upper portion of the second passenger conveyor is provided at one side of the building.
第3乗客コンベアは、3階と4階とにまたがる。第3乗客コンベアの下部は、建築物の一側に設けられる。第3乗客コンベアの上部は、建築物の他側に設けられる。 The third passenger conveyor spans the third and fourth floors. The lower part of the third passenger conveyor is provided at one side of the building. The top of the third passenger conveyor is provided on the other side of the building.
第4乗客コンベアは、1階と2階とにまたがる。第4乗客コンベアの下部は、建築物の他側に設けられる。第4乗客コンベアの上部は、建築物の一側に設けられる。 The fourth passenger conveyor spans the first floor and the second floor. The lower part of the fourth passenger conveyor is provided on the other side of the building. The upper part of the fourth passenger conveyor is provided on one side of the building.
第5乗客コンベアは、2階と3階とにまたがる。第5乗客コンベアの下部は、建築物の一側に設けられる。第5乗客コンベアの上部は、建築物の他側に設けられる。 The fifth passenger conveyor spans the second and third floors. The lower part of the fifth passenger conveyor is provided on one side of the building. The top of the fifth passenger conveyor is provided on the other side of the building.
第6乗客コンベアは、3階と4階とにまたがる。第6乗客コンベアの下部は、建築物の他側に設けられる。第6乗客コンベアの上部は、建築物の一側に設けられる。 The sixth passenger conveyor spans the third and fourth floors. The lower part of the sixth passenger conveyor is provided on the other side of the building. The upper part of the sixth passenger conveyor is provided on one side of the building.
第1乗客コンベアの上部と第2乗客コンベアの下部とは隣接する。第2乗客コンベアの上部と第3乗客コンベアの下部とは隣接する。第4乗客コンベアの上部と第5乗客コンベアの下部とは隣接する。第5乗客コンベアの上部と第6乗客コンベアの下部とは隣接する。 The upper portion of the first passenger conveyor and the lower portion of the second passenger conveyor are adjacent. The upper portion of the second passenger conveyor and the lower portion of the third passenger conveyor are adjacent. The upper portion of the fourth passenger conveyor and the lower portion of the fifth passenger conveyor are adjacent. The upper portion of the fifth passenger conveyor and the lower portion of the sixth passenger conveyor are adjacent to each other.
エスカレーターシステムの幅方向への鉛直投影面において、第1乗客コンベアと第4乗客コンベアとは交差する。エスカレーターシステムの幅方向への鉛直投影面において、第2乗客コンベアと第5乗客コンベアとは交差する。エスカレーターシステムの幅方向への鉛直投影面において、第3乗客コンベアと第6乗客コンベアとは交差する。 The first passenger conveyor and the fourth passenger conveyor intersect on the vertical projection plane in the width direction of the escalator system. The second passenger conveyor and the fifth passenger conveyor intersect on the vertical projection plane in the width direction of the escalator system. The third passenger conveyor and the sixth passenger conveyor intersect on the vertical projection plane in the width direction of the escalator system.
実施の形態2において、点検ロボット13は、自律走行し得るように設けられる。例えば、点検ロボット13は、本体13aの図示されない車輪を用いて自律走行し得るように設けられる。点検ロボット13は、自らが存在する位置と第1乗客コンベアの位置と第2乗客コンベアの位置と第3乗客コンベアの位置と第4乗客コンベアの位置と第5乗客コンベアの位置と第6乗客コンベアの位置とを認識し得るように設けられる。例えば、点検ロボット13は、建築物の構内地図に基づいてこれらの位置を認識する。
In the second embodiment,
乗客コンベアの点検時において、作業員は、予め設定された操作により点検ロボット13に移動動作を実施させる。この際、点検ロボット13は、自らの位置に基づいて移動する。
At the time of inspection of the passenger conveyor, the worker causes the
例えば、点検ロボット13は、上昇運転中の第1乗客コンベアのステップ9に1階から乗る。その後、点検ロボット13は、第1乗客コンベアのステップ9とともに上昇する。その後、点検ロボット13は、第1乗客コンベアのステップ9から2階に降りる。
For example, the
その後、点検ロボット13は、上昇運転中の第2乗客コンベアのステップ9に2階から乗る。その後、点検ロボット13は、第2乗客コンベアのステップ9とともに上昇する。その後、点検ロボット13は、第2乗客コンベアのステップ9から3階に降りる。
Thereafter, the
その後、点検ロボット13は、上昇運転中の第3乗客コンベアのステップ9に3階から乗る。その後、点検ロボット13は、第3乗客コンベアのステップ9とともに上昇する。その後、点検ロボット13は、第3乗客コンベアのステップ9から4階に降りる。
Thereafter, the
例えば、点検ロボット13は、下降運転中の第6乗客コンベアのステップ9に4階から乗る。その後、点検ロボット13は、第6乗客コンベアのステップ9とともに下降する。その後、点検ロボット13は、第6乗客コンベアのステップ9から3階に降りる。
For example, the
その後、点検ロボット13は、下降運転中の第5乗客コンベアのステップ9に3階から乗る。その後、点検ロボット13は、第5乗客コンベアのステップ9とともに下降する。その後、点検ロボット13は、第5乗客コンベアのステップ9から2階に降りる。
Thereafter, the
その後、点検ロボット13は、下降運転中の第4乗客コンベアのステップ9に2階から乗る。その後、点検ロボット13は、第4乗客コンベアのステップ9とともに下降する。その後、点検ロボット13は、第4乗客コンベアのステップ9から1階に降りる。
Thereafter, the
以上で説明した実施の形態2によれば、点検ロボット13は、乗客コンベアに対して乗降する。このため、作業員が点検ロボット13を運搬しなくても、乗客コンベアの点検を実施することができる。なお、点検ロボット13は、点検対象の乗客コンベアまたは建築物の設備から点検対象の乗客コンベアまでの距離と進行方向との情報を受信することもある。この場合、点検ロボット13は、当該情報に基づいて点検対象の乗客コンベアまで誘導される。
According to the second embodiment described above, the
実施の形態3.
図7はこの発明の実施の形態3における乗客コンベアの点検ロボットが適用される乗客コンベアの要部の斜視図である。なお、実施の形態2と同一又は相当部分には、同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。Third Embodiment
FIG. 7 is a perspective view of the main part of a passenger conveyor to which a checking robot for a passenger conveyor according to a third embodiment of the present invention is applied. The same or corresponding parts as in the second embodiment are denoted by the same reference numerals. The description of the relevant part is omitted.
図7においては図示されないが、実施の形態3の点検ロボット13において、制御装置13dは、乗客コンベアの図示されない制御装置との間で情報を送受信する。制御装置13dは、乗客コンベアの動作を制御する。例えば、制御装置13dは、乗客コンベアの運転と停止とを制御する。例えば、制御装置13dは、ステップ9を予め設定された距離だけ移動させる。例えば、制御装置13dは、乗客コンベアの利用者の有無を判定する。例えば、制御装置13dは、乗客コンベアの図示されないブザーを動作させる。
Although not shown in FIG. 7, in the
次に、図8を用いて、制御装置13dの動作の概要を説明する。
図8はこの発明の実施の形態3における乗客コンベアの点検ロボットの制御装置の動作の概要を説明するためのフローチャートである。Next, the outline of the operation of the
FIG. 8 is a flow chart for explaining the outline of the operation of the control device of the inspection robot of the passenger conveyor according to the third embodiment of the present invention.
ステップS1では、制御装置13dは、現時刻が乗客コンベアの点検を開始する時刻か否かを判定する。ステップS1で現時刻が乗客コンベアの点検を開始する時刻でない場合、制御装置13dは、点検を開始する時刻まで待機する。ステップS1で現時刻が乗客コンベアの点検を開始する時刻である場合、制御装置13dは、ステップS2の動作を行う。
In step S1, the
ステップS2では、制御装置13dは、点検内容に応じて乗客コンベアの動作を制御する。その後、制御装置13dは、ステップS3の動作を行う。ステップS3では、制御装置13dは、点検内容に応じて取得装置13bの動作と記録装置13cの動作とを制御する。その後、制御装置13dは、ステップS4の動作を行う。
In step S2, the
ステップS4では、制御装置13dは、乗客コンベアにおいて全ての点検が終了したか否かを判定する。ステップS4で乗客コンベアにおいて全ての点検が終了していない場合、制御装置13dは、ステップS2の動作を行う。ステップS4で乗客コンベアにおいて全ての点検が終了している場合、制御装置13dは、ステップS5の動作を行う。
In step S4, the
ステップS5では、制御装置13dは、乗客コンベアの制御装置13dに対して乗客コンベアの点検が終了したことを示す情報を送信する。その後、制御装置13dは、ステップS1の動作を行う。
In step S5, the
以上で説明した実施の形態3によれば、制御装置13dは、乗客コンベアの動作を制御する。このため、作業員が乗客コンベアの設定を変更しなくても、乗客コンベアの点検を自動で実施することができる。
According to the third embodiment described above, the
次に、図9を用いて、制御装置13dの例を説明する。
図9はこの発明の実施の形態3における乗客コンベアの点検ロボットの制御装置のハードウェア構成図である。Next, an example of the
FIG. 9 is a hardware configuration diagram of a control device of an inspection robot of a passenger conveyor according to a third embodiment of the present invention.
制御装置13dの各機能は、処理回路により実現される。例えば、処理回路は、少なくとも1つのプロセッサ14aと少なくとも1つのメモリ14bとを備える。例えば、処理回路は、少なくとも1つの専用のハードウェア15を備える。
Each function of the
処理回路が少なくとも1つのプロセッサ14aと少なくとも1つのメモリ14bとを備える場合、制御装置13dの各機能は、ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせにより実現される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、プログラムとして記述される。ソフトウェアおよびファームウェアの少なくとも一方は、少なくとも1つのメモリ14bに格納される。少なくとも1つのプロセッサ14aは、少なくとも1つのメモリ14bに記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、制御装置13dの各機能を実現する。少なくとも1つのプロセッサ14aは、CPU(Central Processing Unit)、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、DSPともいう。例えば、メモリ14bは、RAM、ROM、フラッシュメモリ、EPROM、EEPROM等の、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、DVD等である。
When the processing circuit includes at least one
処理回路が少なくとも1つの専用のハードウェア15を備える場合、処理回路は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ASIC、FPGA、またはこれらの組み合わせで実現される。例えば、制御装置13dの各機能は、それぞれ処理回路で実現される。例えば、制御装置13dの各機能は、まとめて処理回路で実現される。
Where the processing circuit comprises at least one
制御装置13dの各機能について、一部を専用のハードウェア15で実現し、他部をソフトウェアまたはファームウェアで実現してもよい。例えば、取得装置13bと記録装置13cとを制御する機能については専用のハードウェア15としての処理回路で実現し、取得装置13bと記録装置13cとを制御する機能以外の機能については少なくとも1つのプロセッサ14aが少なくとも1つのメモリ14bに格納されたプログラムを読み出して実行することにより実現してもよい。
For each function of the
このように、処理回路は、ハードウェア15、ソフトウェア、ファームウェア、またはこれらの組み合わせにより制御装置13dの各機能を実現する。
Thus, the processing circuit implements each function of the
実施の形態4.
図10はこの発明の実施の形態4における乗客コンベアの点検システムが適用される乗客コンベアの要部の斜視図である。なお、実施の形態3と同一又は相当部分には、同一符号が付される。当該部分の説明は省略される。Fourth Embodiment
FIG. 10 is a perspective view of the main part of a passenger conveyor to which a passenger conveyor inspection system according to a fourth embodiment of the present invention is applied. The same reference numerals as in the third embodiment denote the same or corresponding parts. The description of the relevant part is omitted.
図10の点検システムにおいて、進入規制ロボット16は、乗客コンベアの下部乗降口1を塞ぐ。図示されないが、他の進入規制ロボット16は、乗客コンベアの上部乗降口2を塞ぐ。
In the inspection system of FIG. 10, the
例えば、進入規制ロボット16は、ドローンである。ドローンとは、遠隔操作および自動制御の少なくとも一方により飛行し得る無人航空機のことである。
For example, the
点検ロボット13は、進入規制ロボット16との間で情報を送受信する。点検ロボット13は、進入規制ロボット16の動作を制御する。例えば、点検ロボット13は、立体的な安全柵の映像を進入規制ロボット16に表示させる。例えば、点検ロボット13は、「エスカレーター点検中」、「近づかないで下さい。」等の文字の映像を進入規制ロボット16に表示させる。その結果、利用者は、外部から乗客コンベアに進入することを規制される。
The
以上で説明した実施の形態4によれば、進入規制ロボット16は、利用者が乗客コンベアに進入することを規制する。このため、作業員が乗客コンベアの付近にいなくても、乗客コンベアの点検を自動で実施することができる。なお、点検ロボット13が利用者と乗客コンベアに同乗して乗客コンベアの点検を行う場合、進入規制ロボット16は、不要である。この場合、点検中である旨を利用者に向けて表示する機能を点検ロボット13に設ければよい。
According to the fourth embodiment described above, the
なお、実施の形態1から実施の形態4のいずれかに示される点検ロボット13または点検システムを動く歩道に適用してもよい。この場合、動く歩道の点検時において作業員による点検作業を減らすことができる。
The
以上のように、この発明に係る乗客コンベアの点検ロボットおよび点検システムは、乗客コンベアの点検時において作業員による点検作業を減らすシステムに利用できる。 As described above, the inspection robot and inspection system of the passenger conveyor according to the present invention can be used as a system for reducing the inspection work by the worker when inspecting the passenger conveyor.
1 下部乗降口、 2 上部乗降口、 3 下部機械室、 4 下部ランディングプレート、 5 下部マンホール、 6 上部機械室、 7 上部ランディングプレート、 8 上部マンホール、 9 ステップ、 10 スカートガード、 11 欄干パネル、 12 移動手摺、 13 点検ロボット、 13a 本体、 13b 取得装置、 13c 記録装置、 13d 制御装置、 14a プロセッサ、 14b メモリ、 15 ハードウェア、 16 進入規制ロボット 1 lower entrance, 2 upper entrance, 3 lower machine room, 4 lower landing plate, 5 lower manhole, 6 upper machine room, 7 upper landing plate, 8 upper manhole, 9 steps, 10 skirt guards, 11 balustrade panels, 12 Moving handrail, 13 inspection robots, 13a main body, 13b acquisition device, 13c recording device, 13d control device, 14a processor, 14b memory, 15 hardware, 16 approach control robot
Claims (3)
を備え、
前記乗客コンベアのステップの上に固定された際に、
上側に隣接したステップのライザーの左側端部までの距離と、上側に隣接したステップのライザーの右側端部との距離と、を測定し、ステップの固定長との比較により、固定されたステップの上における前記距離センサーと当該ステップの左側端部の距離と、固定されたステップの上における前記距離センサーと当該ステップの右側端部の距離と、を算出し、
固定されたステップの左側に位置するスカートガードとの距離と、固定されたステップの右側に位置するスカートガードとの距離を測定し、
固定されたステップの左側に位置するスカートガードとの距離から、固定されたステップの上における前記距離センサーと当該ステップの左側端部の距離を差し引くことで、ステップと当該ステップの左側に位置するスカートガードとの間隙を測定し、
固定されたステップの右側に位置するスカートガードとの距離から、固定されたステップの上における前記距離センサーと当該ステップの右側端部の距離を差し引くことで、ステップと当該ステップの右側に位置するスカートガードとの間隙を測定する乗客コンベアの点検ロボット。 Distance sensor for measuring the gap between the step of the passenger conveyor and the skirt guard,
Equipped with
When fixed on the steps of the passenger conveyor,
Measure the distance to the left end of the upper adjacent step riser and the distance to the right end of the upper adjacent step riser, and compare the fixed length of the step to the fixed step Calculating the distance between the distance sensor on the top and the left end of the step, and the distance between the distance sensor on the fixed step and the right end of the step;
Measure the distance to the skirt guard located on the left side of the fixed step and the distance to the skirt guard located on the right side of the fixed step,
A step and a skirt located on the left side of the step by subtracting the distance between the distance sensor on the fixed step and the left end of the step from the distance between the fixed step and the skirt guard located on the left side Measure the gap with the guard,
The step and the skirt located on the right side of the step by subtracting the distance between the distance sensor on the fixed step and the right end of the step from the distance between the fixed step and the skirt guard located on the right side Passenger conveyor inspection robot that measures the gap with the guard.
前記乗客コンベアの乗降口を塞ぎ、前記乗客コンベアの利用者が外部から前記乗客コンベアに進入することを規制する進入規制ロボットと、
を備えた乗客コンベアの点検システム。 An inspection robot according to claim 1 or 2 ;
An entry control robot that blocks the entrance of the passenger conveyor and restricts the user of the passenger conveyor from entering the passenger conveyor from the outside;
Passenger conveyor inspection system with.
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