JP6499838B2 - 索道の椅子式搬器のセーフティバー警告装置及び警告方法 - Google Patents

Description

本発明は、索道の椅子式搬器のセーフティバー警告装置及び警告方法に関する。

スキー場等に設置されている索道の椅子式搬器（以下、単に「搬器」とする）には、乗客の安全を守るためにセーフティバー（以下、単に「バー」とする）が備え付けられている。一般的に、バーは搬器に対して回転可能に取り付けられ、乗客自身により上げ下げされなければならない。しかしながら、支柱に注意喚起の掲示がなされているにもかかわらず、乗車中にバーが正しくセットされていない場合や、降車前にバーが上がっていない場合があり、転落事故や乗り越し等、乗客が危険にさらされることがある。

上記の危険性を回避するために、バーの回転部に空気圧縮バネを備え付けることにより、バーが一度閉じられると、降車まで再び開くことが容易にできない構成を備える搬器（例えば、特許文献１参照）や、搬器のシート及びバーそれぞれに磁性部材を設け、互いに係合させることで磁力によりバーをロックできる構成を備える搬器（例えば、特許文献２参照）が知られている。

特開２００９−５７０４０号公報 特表２０１４−５０３４１３号公報

しかしながら、既存の各々の搬器に対して、新たに特許文献１や特許文献２に開示されているような装置を設置すると、大規模な改修等を要するため、多大なコストがかかる。

本発明の課題は、大規模な改修等を要することなく、少ない施工とコストで索道の椅子式搬器の乗客の安全性を向上させることである。

上記の課題を解決するために、請求項１に記載の索道の椅子式搬器のセーフティバー警告装置は、
索道の椅子式搬器を撮像するカメラ端末と、
前記カメラ端末により撮像された画像に基づいて、前記索道の椅子式搬器における水平方向に所定の長さの直線状形状を有するセーフティバーの位置が所定の位置か否かを解析する画像解析部と、
前記セーフティバーの位置が所定の位置ではない場合、乗客に注意を促す注意喚起部と、
を備えることを特徴とする。

本発明の装置は、カメラ端末から取得した画像からセーフティバーの位置を解析し、セーフティバーの位置が所定の位置ではない場合、乗客に注意を促すため、少ない施工とコストで安全性の向上を図ることができる。

セーフティバー警告装置の動作イメージを示す図である。 二人乗り索道の椅子式搬器の背面図である。 セーフティバー警告装置の内部構成を示すブロック図である。 本発明の処理動作を示すフローチャートである。 セーフティバーのマーキングの例を示す図である。

以下、図１〜図５を参照して、本発明に係る索道の椅子式搬器のセーフティバー警告装置の実施形態について説明する。なお、本発明は図示例に限られるものではない。
本実施形態では、図１に示したように、搬器１の画像がカメラ端末４により進行方向後方から撮像される場合を例として説明する。

搬器１は、図１に示すように、所定間隔で設けられた支柱５・・・に支持された搬送用ワイヤーロープ１０に吊り下げられている。本実施形態では、停留場乗車位置Ａから停留場降車位置Ｂまでの支柱５（５ａ、５ｂ、・・・）の本数が複数であることを想定している。
セーフティバー警告装置１００は、図１（ａ）に図示したように、停留場乗車位置Ａの支柱５ａに設置されたカメラ端末４と、支柱５ａよりも一つ進行方向前方に位置する支柱５ｂに設置された注意喚起部９と、図１（ｂ）に図示したように、停留場降車位置Ｂの支柱５ｄよりも一つ進行方向後方に位置する支柱５ｃに設置されたカメラ端末４と、停留場降車位置Ｂの支柱５ｄに設置された注意喚起部９と、を備えている。

図２を参照して、搬器の構成について説明する。
本実施形態では、二人乗り搬器を例として説明する。

搬器１は、図２に示すように、搬器本体１１と、搬送用ワイヤーロープ１０に固定される握索装置１２と、一端が握索装置１２と連結し、他端が搬器本体１１と連結するサスペンダー１３と、を備えている。
搬器本体１１は、上げ下げ自在なバー２と、乗客３が座るためのシート１４と、を備えている。
バー２は、矩形状に成形された無端パイプにより構成され、バー２の短辺の中央で上下に屈曲した形状を有し、屈曲部２ａを回動支点として固定され、上下方向に回動可能となっている。乗客３はシート１４に座り、手動によりバー２の上げ下げが可能となっている。

次に、本実施形態のセーフティバー警告装置１００の構成について説明する。
セーフティバー警告装置１００は、上記したカメラ端末４と注意喚起部９とに加え、画像解析部１５を備えて構成される。
図１に示したように、カメラ端末４は、停留場乗車位置Ａの支柱５ａ、及び停留場降車位置Ｂの支柱５ｄの一本前に通過した支柱５ｃに設置されている。
カメラ端末４は、図３に示すように、画像解析部１５と有線接続あるいは無線接続されており、夜間や悪天候時を考慮して、例えば、高解像度カラーの映像を撮像し、撮像した映像を画像解析部１５に伝送する。
また、カメラ端末４は、例えば、スキー場等の屋外に設置されるため、防水、防塵及び耐低温の機能を搭載したものを適用する。更に、必要に応じて、レンズをアクリル半球で保護し、レンズ以外はケース内に収納することや、カメラ端末４に屋根を取り付ける等の対策を講じることが好ましい。

画像解析部１５は、モニタ１６と、第１通信ユニット１７と、解析処理装置１８と、を備える。また、画像解析部１５は、スキー場の索道運転室等に設置されるか、あるいはモニタ１６以外はカメラ端末４と共に支柱等に設置されるものとする。

モニタ１６は、解析処理装置１８と有線接続されており、カメラ端末４で撮像されている映像、解析処理装置１８による解析状況や、注意喚起部９への解析情報の伝送状況等のステータスを表示する。その他、搬器１の運行状況や注意喚起状況等を表示してもよい。

第１通信ユニット１７は、解析処理装置１８からの要求に応じ、有線接続あるいは無線接続を通じて、第２通信ユニット７へ情報を伝送する。図３では、第１通信ユニット１７と解析処理装置１８は、有線接続されているが、無線接続も可能とする。

第１通信ユニット１７は、４２９ＭＨｚ帯特定小電力ユニットを使用する。小電力ユニットとして、テレコントロール用特定小電力無線設備（ＡＲＩＢ ＳＴＤ−Ｔ６７準拠）を用いることが推奨されるが、その他の有線端末あるいは無線端末でも実現可能である。
上記の小電力無線ユニットの伝送距離はおよそ３ｋｍを想定しているが、使用場所や環境により、中継器の設置の可否を判断する必要がある。

解析処理装置１８は、例えば、パーソナルコンピュータ等により構成され、ＣＰＵ１９、ＲＯＭ２０及びＲＡＭ２１を備え、表示機能、通信機能、画像処理機能、解析機能及び注意喚起判断機能を実行する。

ＲＯＭ２０は、ＣＰＵ１９により実行される各種制御プログラムや設定データを格納する。
ここで、設定データとして、非乗車搬器の画像データ、及びバー使用時又は未使用時の搬器におけるバーの位置を示す画像データ等が含まれている。前者の画像データは乗客が乗っているか否かを判定するため、後者の画像データは、上記の通り、バーの位置が所定の位置か否かを判断するための比較対象となる画像データである。

ＲＡＭ２１は、ＣＰＵ１９に作業用のメモリ空間を提供し、データを一時的に記憶する。具体的には、カメラ端末４により撮像された映像を解析のために画像処理した画像データを記憶する。

ＣＰＵ１９は、モニタ１６に様々な情報を表示させる。具体的には、カメラ端末４により撮像されている映像や、乗客の有無あるいはバー２の位置の解析状況、画像解析部１５から注意喚起部９へ情報が伝送されている場合には、伝送状況、索道運転の速度の情報等である。

また、ＣＰＵ１９は、カメラ端末４で撮像されている映像等を受信し、注意喚起部９へ解析情報等を送信する。

また、ＣＰＵ１９は、カメラ端末４で取得された映像を画像解析用データに画像処理する。
画像処理の例として、具体的には、カメラ端末４により撮像された映像の一部、すなわち、ＲＯＭ２０に記憶されている比較対象に基づいて、バー２の位置を解析できる瞬間の画像データを抽出する。画像処理した画像データは一時的にＲＡＭ２１に記憶される。

また、ＣＰＵ１９は、乗客が乗車中の搬器であるか、非乗車搬器であるかを判定する処理と、上記の画像処理された画像データに基づいて、バー２の位置を解析する処理と、を実行する。

本実施形態では、バー２の位置が所定の位置か否かを解析する方法として、バー２の使用時と未使用時の搬器１におけるバー２の高さ位置を検出することにより解析する方法を説明する。
検出対象として、乗客の前側のバー２の高さ位置を検出・解析する。

バー２の検出には、ハフ変換を応用したＯｐｅｎＣＶ等の使用により、直線検出することが好ましい。

図２（ａ）では非乗車搬器のバー２の様子を示し、図２（ｂ）では乗客３が乗車中にバー２を使用している様子を示している。
図２（ａ）及び（ｂ）に示したように、バー２の前側は、非乗車時あるいはバー２の未使用時は上がっており、バー２の使用時は下がっている。これに対し、バー２の後側は、非乗車時あるいはバー２の未使用時は下がっており、バー２の使用時は上がっている。
従って、搬器の進行状況、すなわち、乗車後か降車前か、また、バー２の前側の高さ位置を検出するか、バー２の後側の高さ位置を検出するか等、搬器の状況に応じて判断基準を定め、乗客への注意喚起の必要性を判断しなければならない。

バー２の使用時及び未使用時の搬器１におけるバー２の高さ位置を解析する方法について述べたが、図示例では、バー２の前側の高さ位置を判定する方が、より正確な解析や判断が可能である。
しかしながら、搬器によっては、バー２の固定位置が低く、未使用時のバー２に乗客の身体が重なる搬器や、使用時のバー２の後側の方が高い搬器も存在するため、バーの前側又は後側のどちらを解析の対象とすべきか、あるいは双方を解析の対象とする等、使用環境や搬器毎に判断されるのが好ましい。
具体的には、取得された画像において、乗客が乗車していなければ、バー２の位置を解析する必要はないため、乗客が乗車中の搬器か否かを判定する必要がある。乗客が乗車中の搬器である場合、画像データの解析に進む。
乗客が乗車中の搬器であると判断された場合、ＲＡＭ２１に記憶されている画像処理された画像データと、ＲＯＭ２０に記憶されているバー２の使用時あるいは未使用時の画像データと、を比較することにより、バー２の高さ位置を解析する。

ＣＰＵ１９は、上記の解析結果に基づいて、注意喚起が必要であるか否かを判断する。図１に示したようなバー２の位置である搬器１ａ及び１ｃの場合、注意喚起が必要であると判断され、直ちに注意喚起部９へ注意喚起が必要である旨の情報が出力される。バー２の位置が所定の位置である場合、次の解析結果を取得するまで待機する。

解析処理装置１８は、モニタ１６と第１通信ユニット１７とを有線接続するために、外部Ｉ／Ｏ２２を有している。

注意喚起部９は、外部スピーカ６と、第２通信ユニット７と、音声出力装置８と、を備える。また、注意喚起部９は、図１に示したように支柱５ｂ、５ｄに設置されてもよいし、後述する外部スピーカ６以外は画像解析部１５と共に、スキー場の索道運転室等に設置されてもよい。

第２通信ユニット７は、第１通信ユニット１７からの情報を受信し、音声出力装置８へ伝送する。また、音声出力装置８の指示に従い、画像解析部１５へ情報を送信する。
送信される情報として、具体的には、画像解析部１５からの情報を受信した旨の情報や、乗客に対して注意喚起を行った場合、注意喚起が行われた旨の情報等である。
第２通信ユニット７は、音声出力装置８と通常有線接続されているが、無線接続も可能とする。また、第２通信ユニット７は、前記した第１通信ユニット１７と同じものを適用することができる。

音声出力装置８は、ＣＰＵ２３と、音声ＲＯＭ２４を備える記憶部と、を備え、通信機能と音声再生機能を実行する。

ＣＰＵ２３は、画像解析部１５から送信された情報等を受信し、注意喚起部１５へ情報を受信した旨の情報等を画像解析部１５へ送信する。

音声ＲＯＭ２４には、注意喚起のメッセージが記憶されており、バー２の位置が所定の位置ではないと判断された場合、ＣＰＵ２３は音声ＲＯＭ２４に格納されている音声データを読み出すようになっている。
具体的には、音声ＲＯＭ２４には、警報音鳴動後、「危険です」という状態情報と、「バーを下げてください」あるいは「バーを上げてください」のように当該搬器１の乗客３に操作を促す音声データと、が記憶されている。

図１（ａ）に図示したように、停留場乗車位置Ａにおいては、乗車後、バー２が上がっている場合、すなわち、搬器１ａの状態の場合、落下事故等の危険性があるため、搬器１ｂの位置に到達したタイミングで、支柱５ｂに備えられている外部スピーカ６から乗客３に対して、状態情報と「バーを下げる」よう促す音声メッセージが出力されて注意喚起が行われる。
同様に、図１（ｂ）に図示したように、停留場降車位置Ｂにおいては、降車前、バー２が下がっている場合、すなわち、搬器１ｃの状態の場合、乗り越し等の危険性があるため、搬器１ｄの位置に到達したタイミングで、停留場降車位置Ｂの支柱５ｄに備えられている外部スピーカ６から乗客３に対して、状態情報と「バーを上げる」よう促す音声メッセージが出力されて注意喚起が行われる。

なお、音声メッセージが出力されるタイミングは、上記に限られるものではなく、乗客３に音声メッセージが確実に聴こえるタイミング及び音量を考慮する必要がある。スキー場等の設置環境に応じて聴こえる位置を調整するべきであり、乗車後の場合、外部スピーカ６が設置されている支柱５ｂを通過するタイミングで再生してもよい。

また、ＣＰＵ２３は、音声ＲＯＭ２４で読み出された音声メッセージを外部スピーカ６から乗客３に対して再生するよう指示する。

音声出力装置８は、第２通信ユニット７と外部スピーカ６とを有線接続するために、外部Ｉ／Ｏ２５を備えている。

図１に示したように、本実施形態では、注意喚起部９を構成する３つの装置が１つの支柱５に全て設置されている例を示したが、音声出力装置８は画像解析部１５と共に、スキー場の索道運転室等に設置されていてもよいし、画像解析部１５が音声出力装置８のデータ及び機能、すなわち、音声ＲＯＭ２４と音声再生機能を備えていてもよい。この場合、外部スピーカ６は有線接続あるいは無線接続により上記装置から指示を受け、音声メッセージを再生する形態となる。

また、本実施形態では、画像解析部１５が注意喚起判断機能を備えている例を示したが、注意喚起部９に備えられていてもよい。
しかしながら、この場合、注意喚起の必要性に関わらず、画像解析部１５から注意喚起部９へ、搬器毎の解析情報を送らなければならないため、効率が悪い。これに対し、本実施形態の例では、注意喚起が必要である場合のみ、その旨の情報を注意喚起部９へ出力するため、効率が良い。
従って、画像解析部１５が注意喚起判断機能を備えている方が好ましいが、使用場所や環境等に応じて、設置場所等を判断することが好ましい。

図４を参照して、本発明の処理動作について説明する。

まず、ステップＳ１において、カメラ端末４で撮像された映像から、画像解析部１５により画像処理された搬器１の画像データを取得する。

次に、ステップＳ２において、取得した画像データに乗客が乗っているか否かを判定する。

ステップＳ２における判定結果で乗客３が乗っていると判定された場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）、バー２の位置を解析する必要があるため、次のステップＳ３へ進む。

ステップＳ３において、バー２の位置が所定の位置ではないと判断された場合（ステップＳ３：ＮＯ）、乗客３に対して注意喚起が必要であるため、注意喚起のステップへ進む（ステップＳ４）。
そして、ステップＳ４において、音声出力装置８の指示を受け、スピーカ６を介して音声メッセージが再生される。

一方、ステップＳ２で非乗車搬器であると判定された場合（ステップＳ２：ＮＯ）、あるいはステップＳ３でバー２の位置が所定の位置であると判断された場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、次の搬器の画像が取得されるまで待機する（ステップＳ１へ戻る）。

以後、ステップＳ１〜Ｓ４の処理が撮像された各搬器に対して繰り返される。

次に、図５を用いて、上記実施形態の変形例について説明する。
図５はバーへのマーキングの例を示しており、（ａ）は縞模様、（ｂ）は斜線によるマーキングの例である。

上記の実施形態で説明したバーの高さ位置を検出する形態の他に、バー２にマーキングＭ（Ｍ１，Ｍ２）を施し、このマーキングＭを検出することにより、バー２の位置を解析する形態も有効である。マーキングＭを施すことにより、検出精度を向上させることができる。

図５（ａ）では、バーの前側に縞模様のマーキングＭ１の例を示し、図５（ｂ）では、斜線のマーキングＭ２の例を図示したが、色情報を識別しやすいカラーリングを施してもよいし、バー２の角部等にマーキングを点在させてもよい。
ただし、悪天候時や周囲の風景を考慮して、どのような使用環境においても検出できるように、極力目立つマーキングでなければならない。また、赤外線センサを利用し、赤外線の反射量でバーを検出する方法であってもよい。
マーキングの例に限りはないが、マーキングに応じた検出装置を用意する必要がある。

また、バー２の後側にマーキングを施してもよいし、バー２の前側と後側の両側に施してもよい。更に、上記実施形態と合わせ、マーキングしたバー２の高さ位置を直線検出する形態でもよい。

以上で説明したように、本発明の索道の椅子式搬器１のセーフティバー警告装置１００によれば、支柱５に設置されているカメラ端末４を用いて搬器１の画像データを取得し、画像解析部１５により撮像された搬器１の画像データに基づいて、搬器１に乗客が乗車中であるか否かを解析し、乗客３が乗車中の搬器１である場合、バー２の位置を解析する。バー２の位置が所定の位置か否かを判断し、所定の位置ではない場合、支柱５に設置されている注意喚起部９の外部スピーカ６により、乗客３に対して注意喚起を行う状態情報及び音声メッセージを出力する。よって、少ない施工とコストで安全性の向上を図ることができる。

なお、本実施形態では、説明の都合上、二人乗りの搬器を想定しているが、バーを備える一人乗りあるいは三人以上の複数人乗り搬器に対しても、同様の検出方法を応用できる。
また、本実施形態では、搬器１を進行方向後方から撮像しているが、進行方向前方から撮像してもよい。この場合においても検出方法を変える必要はなく、進行方向後方から撮像する場合と比較して、音声メッセージを再生するまでの時間が長くなるため、解析時間をより長く確保することが可能となる。

また、注意喚起の音声メッセージを確実に伝えるためには、音声メッセージを前方から伝えることが好ましく、外部スピーカが設置されている支柱は、カメラ端末が設置されている支柱の次に通過する支柱でなくてもよい。しかしながら、注意喚起が必要な搬器に乗車する乗客に対して、直ちに注意喚起を行うべきであるため、本実施形態のような配置が好ましい。ただし、スキー場等によっては、このような配置にできない可能性もあるため、設置環境に応じてこれらの配置を考える必要がある。

また、バーの形状は、バーの端部が搬器本体のフレームに固定されたコ字状のパイプにより形成されてもよい。この場合も、本実施形態と同様に、バーの前側の位置を検出する形態を採るため、本実施形態の検出方法で検出可能である。

また、本実施形態では、停留場乗車位置付近及び停留場降車位置付近に警告装置を設置する例を示したが、乗車途中の支柱にこの装置を設置し、乗車中のバーの位置を解析してもよい。停留場乗車位置と停留場降車位置との距離が長い索道もあり、乗客が途中でバーを上げてしまう可能性は否定できないため、乗車途中にも警告装置を設置することは有効である。

１ａ〜１ｄ 搬器（索道の椅子式搬器）
２ セーフティバー
４ カメラ端末
６ 外部スピーカ
８ 音声出力装置
９ 注意喚起部
１５ 画像解析部
１８ 解析処理装置
１００ セーフティバー警告装置

Claims (5)

1. 索道の椅子式搬器を撮像するカメラ端末と、
   前記カメラ端末により撮像された画像に基づいて、前記索道の椅子式搬器における水平方向に所定の長さの直線状形状を有するセーフティバーの位置が所定の位置か否かを解析する画像解析部と、
   前記セーフティバーの位置が所定の位置ではない場合、乗客に注意を促す注意喚起部と、
   を備えることを特徴とする索道の椅子式搬器のセーフティバー警告装置。
2. 前記画像解析部は、前記画像から前記セーフティバーの高さ位置が所定の位置か否かを解析することを特徴とする請求項１に記載の索道の椅子式搬器のセーフティバー警告装置。
3. 前記注意喚起部は、
   前記セーフティバーの位置が所定の位置ではない場合、乗客に対する注意喚起の音声メッセージを再生する音声再生手段と、
   再生された音声メッセージを音声出力する外部スピーカと、
   を備えることを特徴とする請求項１又は２に記載の索道の椅子式搬器のセーフティバー警告装置。
4. 索道の椅子式搬器を撮像するカメラ端末と、
   前記カメラ端末により撮像された画像に基づいて、前記索道の椅子式搬器が、乗客が乗車中の搬器であるか否か判定した後、乗客が乗車中の搬器のセーフティバーの位置が所定の位置か否かを解析する画像解析部と、
   前記セーフティバーの位置が所定の位置ではない場合、乗客に注意を促す注意喚起部と、
   を備えることを特徴とする索道の椅子式搬器のセーフティバー警告装置。
5. 請求項３に記載の索道の椅子式搬器のセーフティバー警告装置による警告方法であって、
   支柱に設置された前記カメラ端末を用いて索道の椅子式搬器の画像データを取得し、
   前記画像解析部により撮像された索道の椅子式搬器の画像データに基づいて、索道の椅子式搬器に乗客が乗っているか否かを解析し、
   乗客が乗っている索道の椅子式搬器である場合、水平方向に所定の長さの直線状形状を有するセーフティバーの位置を解析して、セーフティバーの位置が所定の位置か否かを判断し、
   所定の位置ではない場合、支柱に設置された前記注意喚起部の外部スピーカにより、乗客に対して注意喚起を行う音声メッセージを出力することを特徴とする索道の椅子式搬器のセーフティバー警告装置による警告方法。

Images