JP6499108B2

JP6499108B2 - Transfer equipment

Info

Publication number: JP6499108B2
Application number: JP2016063812A
Authority: JP
Inventors: 定竹内; 佳浩西尾
Original assignee: Toyota Motor Corp; Kyoho Machine Works Ltd
Current assignee: Toyota Motor Corp; Kyoho Machine Works Ltd
Priority date: 2016-03-28
Filing date: 2016-03-28
Publication date: 2019-04-10
Anticipated expiration: 2036-03-28
Also published as: JP2017178480A

Description

本発明は、搬送物を、第１載置面から、該第１載置面よりも低い第２載置面に移載する移載装置に関するものである。 The present invention relates to a transfer device that transfers a conveyed product from a first placement surface to a second placement surface that is lower than the first placement surface.

移載装置の従来技術として、例えば、特許文献１には、積荷が積載されたパレットを第１載置面上から隣接する第２載置面上に移載させるための移載装置であって、前記パレットが載置される摺動部材と、前記パレットが載置された摺動部材を前記第１載置面上から第２載置面上に進出移動させる進出手段と、前記第２載置面上に前記パレットを残して前記摺動部材を第２載置面上から第１載置面上に後退移動させる後退手段と、を備えている移載装置が開示されている。 As a prior art of a transfer device, for example, Patent Document 1 discloses a transfer device for transferring a pallet loaded with a load from a first placement surface to an adjacent second placement surface. A sliding member on which the pallet is placed, an advancing means for moving the sliding member on which the pallet is placed on the second placement surface from the first placement surface, and the second placement There is disclosed a transfer device including retreating means for retreating the sliding member from the second placement surface onto the first placement surface while leaving the pallet on the placement surface.

特開２０１４−１０１２０６号公報JP, 2014-101206, A

しかしながら、特許文献１に係る移載装置では、薄厚の板状部材で構成される摺動部材を、後退手段により、第２載置面（台車の上面）と、パレットの滑り止めが設けられる下面との間を摺動しながら後退させるので、後退手段、すなわち駆動要素からの大きな後退方向の推力が必要になり、エネルギー消費が大きくなり、しかも、駆動要素の性能を上げる必要があるので、設備費が高くなる虞がある。 However, in the transfer device according to Patent Document 1, the sliding member formed of a thin plate-like member is provided with a second mounting surface (upper surface of the carriage) and a lower surface on which the pallet is prevented from slipping by the retreating means. Since the retraction means, that is, a large thrust in the reverse direction from the drive element is required, energy consumption is increased and the performance of the drive element needs to be improved. Costs can be high.

本発明は、かかる点に鑑みてなされたものであり、設備費を抑え、さらにはエネルギー消費を抑えて効率良く搬送物を第１載置面から第２載置面に移載することができる移載装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above points, and can reduce the facility cost, further reduce the energy consumption, and efficiently transfer the conveyed product from the first placement surface to the second placement surface. An object is to provide a transfer device.

上記課題を解決するために、本発明の請求項１の発明は、搬送物を、第１載置面から、該第１載置面よりも低い第２載置面に移載する移載装置であって、
前記第１載置面の下方から第２載置面に向かって前進して、前記第１載置面と前記第２載置面との間を橋渡しする、進退動可能な移載フォークと、前記移載フォークに、その進退方向に沿って間隔をあけて複数設けられるフリーローラと、前記移載フォークの進行方向前端で前記搬送物の下面に接触するように設けられた第１フリーローラと、前記移載フォークの進行方向前端で前記第２載置面に接触するように設けられた第２フリーローラと、を備え、
前記移載フォークを前進させて、前記第２フリーローラを前記第２載置面に接触させて、前記搬送物を前記第１載置面から前記移載フォークの各フリーローラ上に沿って滑動させた後、前記移載フォークを前記搬送物と前記第２載置面との間から後退させる際には、前記搬送物の重心を前記第１フリーローラよりも進行方向前側に位置させることで、前記搬送物の進行方向前端を前記第２載置面に接触させると共に前記搬送物を前記第１フリーローラを支点に前下がりの傾斜姿勢にして、前記移載フォークに、前記搬送物に作用する重力による後退方向への推力を付与して、該移載フォークが、前記第１及び第２フリーローラを転動させながら後退することを特徴とするものである。 In order to solve the above-mentioned problem, the invention according to claim 1 of the present invention provides a transfer device for transferring a conveyed product from a first placement surface to a second placement surface lower than the first placement surface. Because
A transfer fork capable of moving forward and backward to advance between the first placement surface and the second placement surface by moving forward from below the first placement surface to the second placement surface; A plurality of free rollers provided on the transfer fork at intervals along the advancing and retreating direction; a first free roller provided to contact the lower surface of the conveyed product at a front end in the advancing direction of the transfer fork; A second free roller provided so as to come into contact with the second placement surface at a front end in a moving direction of the transfer fork,
The transfer fork is moved forward, the second free roller is brought into contact with the second placement surface, and the conveyed product is slid along the free rollers of the transfer fork from the first placement surface. Then, when the transfer fork is retracted from between the transported object and the second placement surface, the center of gravity of the transported object is positioned in front of the first free roller in the traveling direction. The forward end of the transported object is brought into contact with the second mounting surface and the transported object is inclined forward with the first free roller as a fulcrum to act on the transfer fork and the transported object. The transfer fork moves backward while rolling the first and second free rollers by applying a thrust force in the backward direction due to gravity.

請求項１の発明によれば、特に、移載フォークを搬送物と第２載置面との間から後退させる際には、移載フォークに、搬送物に作用する重力による後退方向への推力を付与することができ、移載フォークは、第１及び第２フリーローラを転動させながら後退するようになる。また、第１フリーローラにより、移載フォークと搬送物との間の摩擦抵抗を低減でき、さらに、第２フリーローラにより、移載フォークと第２載置面との間の摩擦抵抗を低減させることができる。
これにより、移載フォークを搬送物と第２載置面との間から後退させる際、モータ等の駆動源からの後退方向の推力を従来よりも抑えることができ、エネルギー消費を抑制することができる。しかも、駆動源の性能を上げる必要がないので設備費を抑えることができる。 According to the first aspect of the present invention, particularly when the transfer fork is retracted from between the transported object and the second mounting surface, thrust in the retracting direction due to gravity acting on the transported object on the transfer fork. Thus, the transfer fork moves backward while rolling the first and second free rollers. Further, the first free roller can reduce the frictional resistance between the transfer fork and the conveyed product, and the second free roller can reduce the frictional resistance between the transfer fork and the second placement surface. be able to.
As a result, when the transfer fork is retracted from between the conveyed product and the second mounting surface, the thrust in the reverse direction from the drive source such as a motor can be suppressed more than before, and energy consumption can be suppressed. it can. In addition, since it is not necessary to improve the performance of the drive source, the equipment cost can be reduced.

図１は、本発明の実施形態に係る移載装置の概略平面図である。FIG. 1 is a schematic plan view of a transfer apparatus according to an embodiment of the present invention. 図２は、図１のＡ方向から見た図である。FIG. 2 is a view as seen from the direction A in FIG. 図３は、本発明の実施形態に係る移載装置に採用された移載フォークの嘴状部の拡大側面図である。FIG. 3 is an enlarged side view of the bowl-shaped portion of the transfer fork employed in the transfer device according to the embodiment of the present invention. 図４は、本発明の実施形態に係る移載装置を使用した移載方法を段階的に示した図である。FIG. 4 is a diagram showing stepwise the transfer method using the transfer device according to the embodiment of the present invention. 図５は、図４から連続する移載方法を段階的に示した図である。FIG. 5 is a diagram showing the transfer method continued from FIG. 4 step by step. 図６は、図５（ｇ）の拡大図である。FIG. 6 is an enlarged view of FIG. 図７は、図５から連続する移載方法を段階的に示した図である。FIG. 7 is a diagram showing the transfer method continued from FIG. 5 in stages. 図８は、図７（ｉ）の拡大図である。FIG. 8 is an enlarged view of FIG. 図９は、本発明の実施形態に係る移載装置に採用された移載フォークの嘴状部の他の実施形態を示す拡大側面図である。FIG. 9 is an enlarged side view showing another embodiment of the bowl-shaped portion of the transfer fork employed in the transfer device according to the embodiment of the present invention.

以下、本発明を実施するための形態を図１〜図９に基づいて詳細に説明する。
本発明の実施の形態に係る移載装置１は、図１及び図２に示すように、搬送物、例えば複数の搬送箱２を積載したパレット３を、各ローラコンベア５、５の上面から台車６上に移載するものである。本移載装置１は、互いに平行に延びる一対のローラコンベア５、５間に設けられた移載フォーク１０を備えている。本実施形態では、各ローラコンベア５、５の上面よりも低い位置に台車６の上面が配置される。なお、各ローラコンベア５、５の上面が第１載置面に相当して、各ローラコンベア５、５の延長線上に位置する台車６の上面が第２載置面に相当する。各ローラコンベア５、５が延びる方向が、各搬送箱２を含むパレット３を台車６上に搬送する搬送方向、及び各搬送箱２を含むパレット３が台車６に向かって進行する進行方向に一致する。 Hereinafter, embodiments for carrying out the present invention will be described in detail with reference to FIGS.
As shown in FIGS. 1 and 2, the transfer apparatus 1 according to the embodiment of the present invention is configured such that a pallet 3 loaded with a transported object, for example, a plurality of transport boxes 2, is carted from the upper surface of each roller conveyor 5, 5. 6 is to be transferred. The transfer apparatus 1 includes a transfer fork 10 provided between a pair of roller conveyors 5 and 5 extending in parallel with each other. In the present embodiment, the upper surface of the carriage 6 is disposed at a position lower than the upper surfaces of the roller conveyors 5 and 5. In addition, the upper surface of each roller conveyor 5 and 5 is equivalent to a 1st mounting surface, and the upper surface of the trolley | bogie 6 located on the extension line of each roller conveyor 5 and 5 is equivalent to a 2nd mounting surface. The direction in which the roller conveyors 5 and 5 extend coincides with the transport direction in which the pallet 3 including each transport box 2 is transported onto the cart 6 and the traveling direction in which the pallet 3 including each transport box 2 travels toward the cart 6. To do.

図２に示すように、パレット３は、例えばポリプロピレンなどの合成樹脂により成形されている。パレット３には、その側面にフォークリフトのフォーク（図示略）を挿入するためのフォーク挿入孔１２が間隔を置いて２箇所貫通して設けられている。パレット３の、複数の搬送箱２が積載される上面と、載置場所と接触する下面とには、その全面に亘って、または部分的に滑り止め（図示略）が設けられている。これにより、パレット３上に複数の搬送箱２を安定して積載することができ、各搬送箱２を含むパレット３を安定して搬送することができる。滑り止めは、例えばブタジエンゴムなど、比較的摩擦係数が大きい軟質弾性体により構成される。このパレット３の上面に複数の搬送箱２が積載される。 As shown in FIG. 2, the pallet 3 is formed of a synthetic resin such as polypropylene. The pallet 3 is provided with a fork insertion hole 12 for inserting a fork (not shown) of a forklift on the side surface of the pallet 3 so as to pass through at two intervals. The pallet 3 is provided with an anti-slip (not shown) over the entire surface or partially on the upper surface of the pallet 3 on which the plurality of transport boxes 2 are stacked and the lower surface in contact with the placement place. Thereby, the some conveyance box 2 can be stably loaded on the pallet 3, and the pallet 3 containing each conveyance box 2 can be conveyed stably. The anti-slip is made of a soft elastic body having a relatively large friction coefficient, such as butadiene rubber. A plurality of transport boxes 2 are stacked on the upper surface of the pallet 3.

本移載装置１を、図１〜図３に基づいて詳しく説明する。支持本体１４は、傾斜フレーム１５を含む複数のフレーム１６が互いに連結されて構成される。一対のローラコンベア５、５は支持本体１４に支持され、搬送方向に沿って互いに平行に延びている。各ローラコンベア５、５は、台車６に向かって下方傾斜して支持本体１４に支持される。各ローラコンベア５、５は、所定長さのフリーローラ１８とブレーキローラ１９とが搬送方向に沿って間隔を置いて混在されて構成される。ブレーキローラ１９を適宜箇所に配置することにより、各ローラコンベア５、５上を自重により滑動する各搬送箱２を含むパレット３の速度を適宜抑えることができる。なお、各ローラコンベア５、５の、少なくとも台車６側の端部にブレーキローラ１９、１９を配置するほうが好ましい。そして、各搬送箱２を含むパレット３が、これらローラコンベア５、５上に搬入される。 The transfer apparatus 1 will be described in detail with reference to FIGS. The support body 14 is configured by connecting a plurality of frames 16 including an inclined frame 15 to each other. The pair of roller conveyors 5 and 5 are supported by the support body 14 and extend parallel to each other along the transport direction. The roller conveyors 5 and 5 are supported by the support body 14 while being inclined downward toward the carriage 6. Each of the roller conveyors 5 and 5 is configured such that a free roller 18 and a brake roller 19 having a predetermined length are mixed at intervals along the conveying direction. By disposing the brake roller 19 at an appropriate location, the speed of the pallet 3 including each transport box 2 that slides on the roller conveyors 5 and 5 by its own weight can be appropriately suppressed. In addition, it is more preferable to arrange | position the brake rollers 19 and 19 at the edge part by the side of the trolley | bogie 6 of each roller conveyor 5 and 5 at least. And the pallet 3 containing each conveyance box 2 is carried in on these roller conveyors 5 and 5. FIG.

各ローラコンベア５、５の間に移載フォーク１０が配置される。移載フォーク１０は支持本体１４により台車６に向かって進退自在に支持される。移載フォーク１０は、所定長さのフリーローラ２０とブレーキローラ２１とが搬送方向（進退方向）に沿って間隔を置いて混在されて構成される。ブレーキローラ２１を適宜箇所に配置することにより、移載フォーク１０上を自重により滑動する各搬送箱２を含むパレット３の速度を適宜抑えることができる。図３を参照して、移載フォーク１０の進行方向前端には、その上部にパレット３の下面と接触する第１小径フリーローラ２２が配置される。該第１小径フリーローラ２２が第１フリーローラに相当する。さらに、移載フォーク１０の進行方向前端には、その下部で第１小径フリーローラ２２より台車６側に台車６の上面に接触する第２小径フリーローラ２３が配置される。該第２小径フリーローラ２３が第２フリーローラに相当する。第１小径フリーローラ２２の外径と、第２小径フリーローラ２３の外径とは略同一である。第１及び第２小径フリーローラ２２、２３の外径は、各フリーローラ２０（各ブレーキローラ２１）の外径よりも小径に形成される。これら各フリーローラ２０、各ブレーキローラ２１、並びに第１及び第２小径フリーローラ２２、２３は、ローラ支持フレーム２５により回転自在に支持される。 A transfer fork 10 is disposed between the roller conveyors 5 and 5. The transfer fork 10 is supported by the support main body 14 so as to be movable forward and backward. The transfer fork 10 includes a free roller 20 and a brake roller 21 having a predetermined length that are mixed at intervals along the transport direction (advance / retreat direction). By disposing the brake roller 21 at an appropriate location, the speed of the pallet 3 including each transport box 2 that slides on the transfer fork 10 by its own weight can be appropriately suppressed. With reference to FIG. 3, a first small-diameter free roller 22 that is in contact with the lower surface of the pallet 3 is disposed at the front end of the transfer fork 10 in the traveling direction. The first small-diameter free roller 22 corresponds to a first free roller. Further, at the front end of the transfer fork 10 in the traveling direction, a second small-diameter free roller 23 that is in contact with the upper surface of the carriage 6 is disposed below the first small-diameter free roller 22 on the carriage 6 side. The second small diameter free roller 23 corresponds to a second free roller. The outer diameter of the first small diameter free roller 22 and the outer diameter of the second small diameter free roller 23 are substantially the same. The outer diameters of the first and second small-diameter free rollers 22 and 23 are formed smaller than the outer diameter of each free roller 20 (each brake roller 21). Each free roller 20, each brake roller 21, and first and second small-diameter free rollers 22 and 23 are rotatably supported by a roller support frame 25.

図３を参照して、移載フォーク１０の第１小径フリーローラ２２の前側には、その上面が台車６に向かって下方傾斜する嘴状部２７が形成される。該嘴状部２７の上面は、水平方向に対して傾斜角度θ１にて台車６に向かって下方傾斜する第１傾斜面２８と、第１傾斜面２８から連続して台車６側に延び、水平方向に対して傾斜角度θ２にて台車６に向かって下方傾斜する第２傾斜面２９とから構成される。第１傾斜面２８の傾斜角度θ１は、第２傾斜面２９の傾斜角度θ２よりも小さい。本実施形態では、第１傾斜面２８の傾斜角度θ１は１０°に設定され、第２傾斜面２９の傾斜角度θ２は４５°に設定される。 With reference to FIG. 3, a hook-like portion 27 whose upper surface is inclined downward toward the carriage 6 is formed on the front side of the first small-diameter free roller 22 of the transfer fork 10. The upper surface of the bowl-shaped portion 27 extends from the first inclined surface 28 to the cart 6 side continuously with the first inclined surface 28 inclined downward toward the cart 6 at an inclination angle θ1 with respect to the horizontal direction. And a second inclined surface 29 inclined downward toward the carriage 6 at an inclination angle θ2 with respect to the direction. The inclination angle θ1 of the first inclined surface 28 is smaller than the inclination angle θ2 of the second inclined surface 29. In the present embodiment, the inclination angle θ1 of the first inclined surface 28 is set to 10 °, and the inclination angle θ2 of the second inclined surface 29 is set to 45 °.

図２を参照して、支持本体１４には、台車６に向かって下方傾斜する傾斜フレーム１５が搬送方向に沿って延びている。該傾斜フレーム１５の上面にはガイド部３１が突設されており、該ガイド部３１は傾斜フレーム１５の上面で搬送方向に沿って延びている。ガイド部３１には支持部材３２の下端が係合しており、該支持部材３２は、ガイド部３１に沿って移動自在になる。該支持部材３２には、支持部材３２をガイド部３１に沿って往復運動（進退運動）させるモータ駆動シャトル機構（図示略）が連結されている。 Referring to FIG. 2, an inclined frame 15 that is inclined downward toward the carriage 6 extends in the support body 14 along the conveyance direction. A guide portion 31 projects from the upper surface of the inclined frame 15, and the guide portion 31 extends along the transport direction on the upper surface of the inclined frame 15. The lower end of the support member 32 is engaged with the guide portion 31, and the support member 32 is movable along the guide portion 31. The support member 32 is connected to a motor-driven shuttle mechanism (not shown) that reciprocates (advances and retreats) the support member 32 along the guide portion 31.

該モータ駆動シャトル機構は、例えば、モータの出力軸と案内スプロケットとに巻回された無端状の駆動伝達ベルトに直動部材が固着されて構成される。このモータ駆動シャトル機構の直動部材に支持部材３２が連結される。支持部材３２の上端部に、移載フォーク１０のローラ支持フレーム２５の搬送方向上流端が連結される。また、支持本体１４の傾斜フレーム１５の搬送方向下流側には、上下方向に伸縮自在な支持ローラ本体３４が上方に向かって突設される。該支持ローラ本体３４は、傾斜フレーム１５から上方に突設され、上下方向に伸縮自在の伸縮部材３５と、該伸縮部材３５の上端に一体的に接続され、移載フォーク１０のローラ支持フレーム２５の下面に接触する支持ローラ３６とを備えている。支持ローラ本体３４は、搬送方向と直交する方向に間隔を置いて複数設けられる。なお、伸縮部材３５には、圧縮バネ、ゴム積層体や流体圧緩衝器等が採用される。 The motor-driven shuttle mechanism is configured, for example, by a linear motion member fixed to an endless drive transmission belt wound around an output shaft of a motor and a guide sprocket. A support member 32 is coupled to the linear motion member of the motor-driven shuttle mechanism. The upstream end in the transport direction of the roller support frame 25 of the transfer fork 10 is connected to the upper end of the support member 32. In addition, a support roller body 34 that can be expanded and contracted in the vertical direction protrudes upward on the downstream side of the support body 14 in the transport direction of the inclined frame 15. The support roller main body 34 protrudes upward from the inclined frame 15 and is integrally connected to a telescopic member 35 that is telescopic in the vertical direction and an upper end of the telescopic member 35, and the roller support frame 25 of the transfer fork 10. And a support roller 36 that comes into contact with the lower surface. A plurality of support roller bodies 34 are provided at intervals in a direction orthogonal to the transport direction. For the expansion / contraction member 35, a compression spring, a rubber laminate, a fluid pressure buffer, or the like is employed.

移載フォーク１０は、支持部材３２及び各支持ローラ本体３４により、台車６に向かって下方傾斜した傾斜姿勢で支持される。この結果、移載フォーク１０の水平方向に対する傾斜角度（図４（ａ）に示す原位置の時）は、支持本体１４の傾斜フレーム１５の水平方向に対する傾斜角度に一致する。さらに、移載フォーク１０の水平方向に対する傾斜角度（図４（ａ）に示す原位置の時）は、各ローラコンベア５、５の水平方向に対する傾斜角度に一致する。そして、モータ駆動シャトル機構を駆動させることで、移載フォーク１０を傾斜フレーム１５上のガイド部３１に沿って進退運動させることができる。なお、移載フォーク１０の進退方向（進行方向及び後退方向）は、各搬送箱２を含むパレット３の搬送方向と一致する。
移載フォーク１０（各フリーローラ２０及び各ブレーキローラ２１）の上面は、各ローラコンベア５、５（各フリーローラ１８及び各ブレーキローラ１９）の上面よりも低く設定される。これにより、各搬送箱２を含むパレット３が、各ローラコンベア５、５上に載置された際、パレット３の下面と移載フォーク１０の上面との間に隙間が生じるようになる。また、図１及び図２に示すように、各ローラコンベア５、５の搬送方向下流端は、支持本体１４よりも台車６側に突出しており、その搬送方向上流端も支持本体１４よりも台車６から離間する方向に突出している。 The transfer fork 10 is supported by the support member 32 and each support roller main body 34 in an inclined posture inclined downward toward the carriage 6. As a result, the inclination angle of the transfer fork 10 with respect to the horizontal direction (at the original position shown in FIG. 4A) coincides with the inclination angle of the inclined frame 15 of the support body 14 with respect to the horizontal direction. Further, the inclination angle of the transfer fork 10 with respect to the horizontal direction (at the original position shown in FIG. 4A) coincides with the inclination angle of the roller conveyors 5 and 5 with respect to the horizontal direction. Then, by driving the motor-driven shuttle mechanism, the transfer fork 10 can be moved forward and backward along the guide portion 31 on the inclined frame 15. In addition, the advancing / retreating direction (advancing direction and retreating direction) of the transfer fork 10 coincides with the conveying direction of the pallet 3 including each conveying box 2.
The upper surface of the transfer fork 10 (each free roller 20 and each brake roller 21) is set lower than the upper surface of each roller conveyor 5, 5 (each free roller 18 and each brake roller 19). Thereby, when the pallet 3 including each transport box 2 is placed on the roller conveyors 5 and 5, a gap is generated between the lower surface of the pallet 3 and the upper surface of the transfer fork 10. As shown in FIGS. 1 and 2, the downstream ends of the roller conveyors 5, 5 protrude in the carriage 6 side relative to the support body 14, and the upstream ends in the transfer direction also extend from the support body 14. Projecting in a direction away from 6.

図１及び図２を参照して、各ローラコンベア５、５と移載フォーク１０との間で搬送方向上流側の２箇所に、各搬送箱２を含むパレット３の初期滑動を補助するプッシャ部４０ａ、４０ａがそれぞれ配置されている。各プッシャ部４０ａ、４０ａは下部で一体的に接続されてプッシャ部材４０として構成され、該プッシャ部材４０が、プッシャ用シリンダ装置（図示略）に連結される。そして、該プッシャ用シリンダ装置の駆動により、プッシャ部材４０の各プッシャ部４０ａ、４０ａが、各ローラコンベア５、５の上面から台車６側に斜め上方に向かって突出してパレット３を押圧することでその初期滑動を補助する。また、各ローラコンベア５、５と移載フォーク１０との間で搬送方向下流側の２箇所に、パレット３の移動を規制するストッパ部４１ａ、４１ａがそれぞれ配置されている。各ストッパ部４１ａ、４１ａは下部で一体的に接続されて第１ストッパ部材４１として構成され、該第１ストッパ部材４１が、ストッパ用シリンダ装置４２に連結される。そして、該ストッパ用シリンダ装置４２の駆動により、第１ストッパ部材４１の各ストッパ部４１ａ、４１ａが、各ローラコンベア５、５の上面から上方に向かって出没する。 Referring to FIGS. 1 and 2, pushers for assisting the initial sliding of the pallet 3 including the respective transport boxes 2 at two positions on the upstream side in the transport direction between the respective roller conveyors 5 and 5 and the transfer fork 10. 40a and 40a are respectively arranged. The pusher portions 40a, 40a are integrally connected at the lower portion to constitute a pusher member 40, and the pusher member 40 is coupled to a pusher cylinder device (not shown). Then, by driving the cylinder device for the pusher, the pusher portions 40a and 40a of the pusher member 40 protrude obliquely upward from the upper surfaces of the roller conveyors 5 and 5 toward the carriage 6 to press the pallet 3. Assist the initial sliding. Further, stopper portions 41 a and 41 a for restricting the movement of the pallet 3 are arranged at two positions on the downstream side in the transport direction between the roller conveyors 5 and 5 and the transfer fork 10. The stopper portions 41 a and 41 a are integrally connected at the lower portion to constitute a first stopper member 41, and the first stopper member 41 is coupled to the stopper cylinder device 42. Then, the stopper cylinder device 42 is driven to cause the stopper portions 41 a and 41 a of the first stopper member 41 to appear upward and downward from the upper surfaces of the roller conveyors 5 and 5.

さらに、各ストッパ部４１ａ、４１ａから台車６側の位置に、各搬送箱２を含むパレット３の戻りを規制するバックアップ部４３ａ、４３ａがそれぞれ配置されている。各バックアップ部４３ａ、４３ａは下部で一体的に接続されてバックアップ部材４３として構成され、該バックアップ部材４３が、バックアップ用シリンダ装置４４に連結される。そして、該バックアップ用シリンダ装置４４の駆動により、バックアップ部材４３の各バックアップ部４３ａ、４３ａが、移載フォーク１０の上面から上方に向かって出没する。
なお、モータ駆動シャトル機構のモータ、プッシャ用シリンダ装置、ストッパ用シリンダ装置４２及びバックアップ用シリンダ装置４４は、操作ボックス（図示略）と電気的に接続されており、作業者が操作ボックスを操作することで、これら、モータ駆動シャトル機構、プッシャ用シリンダ装置、ストッパ用シリンダ装置４２及びバックアップ用シリンダ装置４４が駆動される。 Further, backup portions 43a and 43a for restricting the return of the pallet 3 including the respective transport boxes 2 are arranged at positions on the cart 6 side from the respective stopper portions 41a and 41a. The backup portions 43 a and 43 a are integrally connected at the lower portion to constitute a backup member 43, and the backup member 43 is connected to the backup cylinder device 44. Then, by driving the backup cylinder device 44, the backup portions 43 a and 43 a of the backup member 43 appear and appear upward from the upper surface of the transfer fork 10.
The motor of the motor-driven shuttle mechanism, the pusher cylinder device, the stopper cylinder device 42 and the backup cylinder device 44 are electrically connected to an operation box (not shown), and an operator operates the operation box. As a result, the motor-driven shuttle mechanism, the pusher cylinder device, the stopper cylinder device 42 and the backup cylinder device 44 are driven.

台車６は、各ローラコンベア５、５の延長線上の位置に停止される。台車６は、その進行方向と各ローラコンベア５、５の延びる方向（各搬送箱２を含むパレット３の搬送方向）とが直交する向きで停止される。台車６の、各ローラコンベア５、５から離間する側の側方には、台車６上に搬送された、各搬送箱２を含むパレット３を台車６上に停止させるための第２ストッパ部材４５が固定されている。当然ながら、第２ストッパ部材４５は台車６の上面よりも上方に突出するように構成される。 The carriage 6 is stopped at a position on the extension line of the roller conveyors 5 and 5. The carriage 6 is stopped in a direction in which the traveling direction and the direction in which the roller conveyors 5 and 5 extend (the conveyance direction of the pallet 3 including each conveyance box 2) are orthogonal to each other. On the side of the carriage 6 on the side away from the roller conveyors 5, 5, a second stopper member 45 for stopping the pallet 3, which is conveyed on the carriage 6, including the respective transport boxes 2, on the carriage 6. Is fixed. As a matter of course, the second stopper member 45 is configured to protrude above the upper surface of the carriage 6.

次に、上述した本発明の実施形態に係る移載装置１によって、各搬送箱２を含むパレット３を、各ローラコンベア５、５上（第１載置面）から台車６上（第２載置面）に移載する移載方法を図４〜図８に基づいて説明する。
まず、プッシャ部材４０の各プッシャ部４０ａ、４０ａは、各ローラコンベア５、５の上面から下方に没入した状態で、第１ストッパ部材４１の各ストッパ部４１ａ、４１ａは、各ローラコンベア５、５の上面から上方に突出した状態であり、且つバックアップ部材４３の各バックアップ部４３ａ、４３ａは、移載フォーク１０の上面から下方に没入した状態となっている。
次に、各搬送箱２を含むパレット３が、各ローラコンベア５、５上に搬入される。すると、図４（ａ）に示すように、各搬送箱２を含むパレット３は、各ローラコンベア５、５上を自重により滑動して第１ストッパ部材４１の各ストッパ部４１ａ、４１ａにより停止される。そして、各ローラコンベア５、５上の各搬送箱２を含むパレット３を、台車６の上面に移載する作業が実施される。 Next, the pallet 3 including the respective transport boxes 2 is transferred from the roller conveyors 5 and 5 (first mounting surface) to the cart 6 (second mounting) by the transfer device 1 according to the embodiment of the present invention described above. A transfer method for transferring to the mounting surface will be described with reference to FIGS.
First, the pusher portions 40a and 40a of the pusher member 40 are immersed downward from the upper surfaces of the roller conveyors 5 and 5, and the stopper portions 41a and 41a of the first stopper member 41 are connected to the roller conveyors 5 and 5 respectively. The backup portions 43 a and 43 a of the backup member 43 are in a state of being recessed downward from the upper surface of the transfer fork 10.
Next, the pallet 3 including each transport box 2 is carried onto the roller conveyors 5 and 5. Then, as shown in FIG. 4A, the pallet 3 including the transport boxes 2 slides on the roller conveyors 5 and 5 by its own weight and is stopped by the stopper portions 41a and 41a of the first stopper member 41. The And the operation | work which transfers the pallet 3 containing each conveyance box 2 on each roller conveyor 5 and 5 to the upper surface of the trolley | bogie 6 is implemented.

次に、図４（ｂ）に示すように、作業者が操作ボックスを操作してモータ駆動シャトル機構を駆動させる。すなわち、モータ駆動シャトル機構を、移載フォーク１０の前進方向に回転駆動させることで、移載フォーク１０を傾斜フレーム１５上のガイド部３１に沿って前進させる。この時、パレット３の下面と、移載フォーク１０の上面との間には隙間が設けられているので、モータ駆動シャトル機構の前進方向への推力を抑えることができる。続いて、図４（ｃ）に示すように、移載フォーク１０の前進に伴い、移載フォーク１０の重心が各支持ローラ本体３４より台車６側に移動すると、移載フォーク１０は全体的に前下がりの傾斜姿勢となるが、それに合わせて各支持ローラ本体３４が縮みつつ、その進行方向前端の第２小径フリーローラ２３が台車６上を転動して最大限前進する。そして、図４（ｄ）に示すように、移載フォーク１０は、その進行方向前端の第２小径フリーローラ２３が、台車６の上面で、第２ストッパ部材４５と間隔をあけた位置で停止される。これにより、移載フォーク１０が、各ローラコンベア５、５と台車６との間を橋渡しする状態となり、移載フォーク１０の各フリーローラ２０及び各ブレーキローラ２１は台車５の上面と接触していない状態となっている。なお、台車６の上面の高さにバラツキがあっても、移載フォーク１０の前進に伴う移載フォーク１０の傾斜姿勢に合わせるように、各支持ローラ本体３４が上下方向に沿って伸縮するので、台車６の上面の高さのバラツキを吸収することができる。 Next, as shown in FIG. 4B, the operator operates the operation box to drive the motor-driven shuttle mechanism. That is, the transfer fork 10 is advanced along the guide portion 31 on the inclined frame 15 by rotating the motor-driven shuttle mechanism in the forward direction of the transfer fork 10. At this time, since a gap is provided between the lower surface of the pallet 3 and the upper surface of the transfer fork 10, thrust in the forward direction of the motor-driven shuttle mechanism can be suppressed. Subsequently, as shown in FIG. 4C, when the center of gravity of the transfer fork 10 moves from the support roller main body 34 to the carriage 6 side as the transfer fork 10 moves forward, the transfer fork 10 is entirely moved. While the support roller main body 34 is contracted accordingly, the second small-diameter free roller 23 at the front end in the traveling direction rolls on the carriage 6 and moves forward as much as possible. 4D, the transfer fork 10 stops at the position where the second small-diameter free roller 23 at the front end in the moving direction is spaced from the second stopper member 45 on the upper surface of the carriage 6. Is done. As a result, the transfer fork 10 bridges between the roller conveyors 5, 5 and the carriage 6, and each free roller 20 and each brake roller 21 of the transfer fork 10 are in contact with the upper surface of the carriage 5. There is no state. Even if the height of the upper surface of the carriage 6 varies, each support roller body 34 expands and contracts along the vertical direction so as to match the inclined posture of the transfer fork 10 as the transfer fork 10 moves forward. The variation in the height of the upper surface of the carriage 6 can be absorbed.

次に、図５（ｅ）に示すように、作業者が操作ボックスを操作してストッパ用シリンダ装置４２を駆動させて、第１ストッパ部材４１の各ストッパ部４１ａ、４１ａを各ローラコンベア５、５の上面から下方に没入させる。すると、図５（ｆ）及び（ｇ）に示すように、各搬送箱２を含むパレット３は、各ローラコンベア５、５上を自重によって滑動して、各ローラコンベア５、５から移載フォーク１０上に乗り移り、移載フォーク１０上を自重によって滑動する。この時、各搬送箱２を含むパレット３は、各ブレーキローラ２１により、移載フォーク１０上を適宜速度で滑動するようになる。 Next, as shown in FIG. 5 (e), the operator operates the operation box to drive the stopper cylinder device 42, and the stopper portions 41a, 41a of the first stopper member 41 are moved to the roller conveyors 5, Immerse downward from the upper surface of 5. Then, as shown in FIGS. 5F and 5G, the pallet 3 including the respective transport boxes 2 slides on the roller conveyors 5 and 5 by its own weight, and is transferred from the roller conveyors 5 and 5. 10 is moved on the transfer fork 10 by its own weight. At this time, the pallet 3 including each transport box 2 slides on the transfer fork 10 at an appropriate speed by each brake roller 21.

そして、図５（ｇ）に示すように、各搬送箱２を含むパレット３は、第２ストッパ部材４５により停止されて搬送台車６上に移載フォーク１０を介して移載される。そこで、図６に示すように、搬送箱２を含むパレット３が、第２ストッパ部材４５により停止された状態においては、パレット３の、進行方向後端から進行方向全長に対して１／２〜３／４の位置に、移載フォーク１０の第２小径フリーローラ２３の径方向中心が位置する、すなわち、パレット３の、進行方向後端から進行方向全長に対して１／２〜３／４の範囲を各フリーローラ２０、各ブレーキローラ２１及び第１小径フリーローラ２２にて支持できるように、支持本体１４と台車６との間の距離や、移載フォーク１０の進行方向全長等の関連条件を適宜設定するようにする。これにより、各搬送箱２を含むパレット３を安定して台車６上に移載フォーク１０を介して移載することができる。 Then, as shown in FIG. 5G, the pallet 3 including each transport box 2 is stopped by the second stopper member 45 and transferred onto the transport carriage 6 via the transfer fork 10. Therefore, as shown in FIG. 6, when the pallet 3 including the transport box 2 is stopped by the second stopper member 45, the pallet 3 is ½ to the entire length in the traveling direction from the rear end in the traveling direction. The center in the radial direction of the second small-diameter free roller 23 of the transfer fork 10 is located at the position 3/4, that is, the pallet 3 is 1/2 to 3/4 from the rear end in the moving direction to the entire length in the moving direction. The distance between the support body 14 and the carriage 6 and the total length of the transfer fork 10 in the advancing direction so that the range can be supported by each free roller 20, each brake roller 21, and the first small-diameter free roller 22 Set conditions appropriately. Thereby, the pallet 3 including each transport box 2 can be stably transferred onto the carriage 6 via the transfer fork 10.

なお、第１ストッパ部材４１の各ストッパ部４１ａ、４１ａを没入させても、各搬送箱２を含むパレット３が、自重により各ローラコンベア５、５上を滑動しない場合には、図５（ｅ）に示すように、作業者により操作ボックスを操作してプッシャ用シリンダ装置を駆動させて、プッシャ部材４０の各プッシャ部４０ａ、４０ａが、各ローラコンベア５、５の上面から台車６側に斜め上方に向かって突出してパレット３を搬送方向に沿って押圧することでその初期滑動を補助する。これにより、各搬送箱２を含むパレット３は、自重により各ローラコンベア５、５上をスムーズに滑動し始める。 If the pallet 3 including the transport boxes 2 does not slide on the roller conveyors 5 and 5 due to its own weight even when the stopper portions 41a and 41a of the first stopper member 41 are immersed, FIG. ), The pusher cylinder device is driven by operating the operation box by the operator so that the pusher portions 40a and 40a of the pusher member 40 are inclined from the upper surfaces of the roller conveyors 5 and 5 toward the cart 6 side. By projecting upward and pressing the pallet 3 along the conveying direction, the initial sliding is assisted. Thereby, the pallet 3 including each transport box 2 starts to slide smoothly on the roller conveyors 5 and 5 by its own weight.

次に、各搬送箱２を含むパレット３が、第２ストッパ部材４５により停止されて搬送台車６上に移載フォーク１０を介して移載された後、移載フォーク１０を、各搬送箱２を含むパレット３の下面と台車６の上面との間から後退させる際には、まず、図７（ｈ）に示すように、作業者が操作ボックスを操作してバックアップ用シリンダ装置４４を駆動させて、バックアップ部材４３の各バックアップ部４３ａ、４３ａを移載フォーク１０の上面から上方に突出させる。 Next, after the pallet 3 including each transport box 2 is stopped by the second stopper member 45 and transferred onto the transport carriage 6 via the transfer fork 10, the transfer fork 10 is transferred to each transport box 2. When retracting from between the lower surface of the pallet 3 and the upper surface of the carriage 6, first, as shown in FIG. 7 (h), the operator operates the operation box to drive the backup cylinder device 44. Thus, the backup portions 43 a and 43 a of the backup member 43 are protruded upward from the upper surface of the transfer fork 10.

次に、作業者が操作ボックスを操作してモータ駆動シャトル機構を駆動させる。すなわち、モータ駆動シャトル機構を移載フォーク１０の後退方向に回転駆動させる。すると、図７（ｈ）及び（ｉ）に示すように、モータの回転初期（図７の、移載フォーク１０のストロークに対するモータからの後退方向への推力図における（イ）の範囲）においては、移載フォーク１０に、モータの後退方向への回転駆動により後退方向への推力（図７の、移載フォーク１０のストロークに対するモータからの後退方向への推力図において＋方向に推移）が付与されて、移載フォーク１０は、第１及び第２小径フリーローラ２２、２３をそれぞれ転動させながら後退する。この時、各搬送箱２を含むパレット３は、移載フォーク１０と共に後退しようとするが、バックアップ部材４３の各バックアップ部４３ａ、４３ａにより各搬送箱２を含むパレット３だけその移動が規制される。 Next, the operator operates the operation box to drive the motor-driven shuttle mechanism. That is, the motor-driven shuttle mechanism is rotationally driven in the backward direction of the transfer fork 10. Then, as shown in FIGS. 7 (h) and (i), in the initial rotation of the motor (the range of (A) in the thrust diagram in the backward direction from the motor with respect to the stroke of the transfer fork 10 in FIG. 7). The transfer fork 10 is given a thrust in the reverse direction by the rotational drive of the motor in the reverse direction (transition in the + direction in the thrust diagram in the reverse direction from the motor with respect to the stroke of the transfer fork 10 in FIG. 7). Then, the transfer fork 10 moves backward while rolling the first and second small-diameter free rollers 22 and 23, respectively. At this time, the pallet 3 including each transport box 2 tries to retreat together with the transfer fork 10, but the movement of only the pallet 3 including each transport box 2 is restricted by the respective backup portions 43 a and 43 a of the backup member 43. .

引き続き、図７（ｉ）及び図８に示すように、移載フォーク１０を、各搬送箱２を含むパレット３の重心が第１小径フリーローラ２２の径方向中心より進行方向前側（第２ストッパ部材４５側）に位置するまで後退させる。その結果、各搬送箱２を含むパレット３は、第１小径フリーローラ２２を支点に前下がりとなり、その進行方向前端が台車６の上面に当接して、各搬送箱２を含むパレット３が水平方向に対して傾斜姿勢を呈するようになる。この時、移載フォーク１０の後退方向への速度（モータの後退方向への回転速度）を適宜に設定して、パレット３の進行方向前端の下端縁が台車６の上面に衝突する際の衝撃を和らげる必要がある。 Subsequently, as shown in FIGS. 7 (i) and 8, the transfer fork 10 is arranged such that the center of gravity of the pallet 3 including each transport box 2 is in front of the first small diameter free roller 22 in the traveling direction (second stopper). Retract until it is located on the member 45 side. As a result, the pallet 3 including each transport box 2 is lowered forward with the first small-diameter free roller 22 as a fulcrum, and the front end in the advancing direction is in contact with the upper surface of the carriage 6 so that the pallet 3 including each transport box 2 is Inclined posture with respect to the direction. At this time, the speed when the transfer fork 10 moves in the backward direction (the rotational speed of the motor in the backward direction) is set appropriately, and the impact when the lower end edge of the front end in the traveling direction of the pallet 3 collides with the upper surface of the carriage 6. Need to be relieved.

その後、図７（ｉ）、（ｊ）及び（ｋ）に示すように、図７の、移載フォーク１０のストロークに対するモータからの後退方向への推力図における（ロ）の範囲においては、移載フォーク１０には、各搬送箱２を含むパレット３に作用する重力により、後退方向への推力が付与されて、移載フォーク１０は、第１及び第２小径フリーローラ２２、２３をそれぞれ転動させながら後退する。この時、移載フォーク１０は、各搬送箱２を含むパレット３に作用する重力により、第１及び第２小径フリーローラ２２、２３を転動させながら一気に後退しないように、モータの後退方向への所定の回転速度により一定の速度で後退するようになる。なお、図７の、移載フォーク１０のストロークに対するモータからの後退方向への推力図から解るように、この（ロ）の範囲では、移載フォーク１０には、実質的に、モータから前進方向への推力（移載フォーク１０のストロークに対するモータからの後退方向への推力が−方向に推移）が付与されることになる。しかしながら、この推力は、従来のような、薄厚の摺動部材を、直立状態の搬送物と台車との間から後退させる際に必要なモータ推力よりもはるかに小さいものとなる。 Thereafter, as shown in FIGS. 7 (i), (j) and (k), in the range of (b) in the thrust diagram in the backward direction from the motor with respect to the stroke of the transfer fork 10 in FIG. The loading fork 10 is given a thrust force in the backward direction due to the gravity acting on the pallet 3 including the respective transport boxes 2, and the transfer fork 10 rotates the first and second small-diameter free rollers 22 and 23, respectively. Retreat while moving. At this time, the transfer fork 10 moves in the backward direction of the motor so that the first and second small-diameter free rollers 22 and 23 are not moved backward at a stretch by the gravity acting on the pallet 3 including the respective transport boxes 2. It moves backward at a constant speed at a predetermined rotational speed. In addition, as can be seen from the thrust diagram in the backward direction from the motor with respect to the stroke of the transfer fork 10 in FIG. 7, in this range (B), the transfer fork 10 is substantially in the forward direction from the motor. (The thrust in the backward direction from the motor with respect to the stroke of the transfer fork 10 changes in the negative direction). However, this thrust is much smaller than the motor thrust required when the thin sliding member as in the prior art is retracted from between the upright conveyance object and the carriage.

そこで、各搬送箱２を含むパレット３が第１小径フリーローラ２２を支点に前下がりとなり、その進行方向前端が台車６の上面に当接した後、図７の、移載フォーク１０のストロークに対するモータからの後退方向への推力図における（ロ）の範囲において、移載フォーク１０に付与される、各搬送箱２を含むパレット３に作用する重力による後退方向への推力Ｆは、次の式により求められる。
Ｆ１：各搬送箱２を含むパレット３に作用する重力，
θ（図８参照）：パレット３の進行方向前端が台車６の上面に当接した際の各搬送箱２を含むパレット３の、台車６の上面に対する傾斜角度，
μ１：第１小径フリーローラ２２とパレット３の下面との間の摩擦係数，
μ２：第２小径フリーローラ２３と台車６の上面との間の摩擦係数とすると、
推力Ｆ＝（Ｆ１×ｓｉｎθ／ｃｏｓθ）−（μ１×Ｆ１＋μ２×Ｆ１）となる。 Accordingly, the pallet 3 including the respective transport boxes 2 is lowered forward with the first small-diameter free roller 22 as a fulcrum, and the front end in the advancing direction comes into contact with the upper surface of the carriage 6 and then the stroke of the transfer fork 10 in FIG. In the range of (b) in the thrust diagram in the backward direction from the motor, the thrust F in the backward direction due to gravity acting on the pallet 3 including each transport box 2 provided to the transfer fork 10 is given by the following equation. Is required.
F1: gravity acting on the pallet 3 including each transport box 2;
θ (see FIG. 8): an inclination angle of the pallet 3 including each transport box 2 when the front end in the traveling direction of the pallet 3 is in contact with the upper surface of the cart 6 with respect to the upper surface of the cart 6,
μ1: coefficient of friction between the first small-diameter free roller 22 and the lower surface of the pallet 3,
μ2: When the friction coefficient between the second small-diameter free roller 23 and the upper surface of the carriage 6 is
Thrust F = (F1 × sin θ / cos θ) − (μ1 × F1 + μ2 × F1).

引き続き、図７（ｋ）及び（ｌ）に示すように、パレット３の進行方向後端の下端縁が、移載フォーク１０の第１小径フリーローラ２２から嘴状部２７の第１傾斜面２８へ移動した後、図７の、移載フォーク１０のストロークに対するモータからの後退方向への推力図の（ハ）の範囲においては、第１傾斜面２８の傾斜が緩やか（傾斜角度１０°）であり、各搬送箱２を含むパレット３に作用する重力による移載フォーク１０への後退方向の推力はほとんど付与されない。このために、移載フォーク１０には、モータの後退方向への回転駆動により、後退方向への推力（移載フォーク１０のストロークに対するモータからの後退方向への推力が＋方向に推移）が付与されて、移載フォーク１０の後退が継続される。これと同時に、パレット３の進行方向後端の下端縁が、後退する移載フォーク１０の嘴状部２７の第１傾斜面２８に沿って徐々に降下される。 Subsequently, as shown in FIGS. 7 (k) and 7 (l), the lower end edge of the rear end in the moving direction of the pallet 3 extends from the first small-diameter free roller 22 of the transfer fork 10 to the first inclined surface 28 of the bowl-shaped portion 27. In the range of (c) in the thrust diagram in the backward direction from the motor with respect to the stroke of the transfer fork 10 in FIG. 7, the inclination of the first inclined surface 28 is gentle (inclination angle 10 °). There is almost no thrust in the backward direction to the transfer fork 10 due to gravity acting on the pallet 3 including each transport box 2. Therefore, the transfer fork 10 is given a thrust in the reverse direction (the thrust in the reverse direction from the motor with respect to the stroke of the transfer fork 10 changes in the + direction) by the rotational drive of the motor in the reverse direction. Thus, the retreat of the transfer fork 10 is continued. At the same time, the lower end edge of the rear end in the traveling direction of the pallet 3 is gradually lowered along the first inclined surface 28 of the bowl-shaped portion 27 of the transfer fork 10 that moves backward.

引き続き、図７（ｌ）及び（ｍ）に示すように、パレット３の進行方向後端の下端縁が、移載フォーク１０の嘴状部２７の第１傾斜面２８から第２傾斜面２９へ移動した後、図７の、移載フォーク１０のストロークに対するモータからの後退方向への推力図の（ニ）の範囲においては、第２傾斜面２９の傾斜が急激である（傾斜角度４５°）ために、推力図の（ロ）の範囲と同様に、移載フォーク１０には、各搬送箱２を含むパレット３に作用する重力により、後退方向への推力が付与されて、移載フォーク１０の後退が継続される。この時も、移載フォーク１０は、各搬送箱２を含むパレット３に作用する重力により一気に後退しないように、モータの後退方向への所定の回転速度により一定の速度で後退するようになる。なお、図７の、移載フォーク１０のストロークに対するモータからの後退方向への推力図から解るように、この（ニ）の範囲も、移載フォーク１０には、実質的に、モータから前進方向への推力（移載フォーク１０のストロークに対するモータからの後退方向への推力が−方向に推移）が付与されることになる。そして、パレット３の進行方向後端の下端縁が、後退する移載フォーク１０の第２傾斜面２９に沿って速やかに降下されて、各搬送箱２を含むパレット３が、台車６上に静かに載置される。 Subsequently, as shown in FIGS. 7L and 7M, the lower end edge of the rear end of the pallet 3 in the moving direction is from the first inclined surface 28 of the bowl-shaped portion 27 of the transfer fork 10 to the second inclined surface 29. After the movement, the inclination of the second inclined surface 29 is steep (inclination angle 45 °) in the range (d) of the thrust diagram in the backward direction from the motor with respect to the stroke of the transfer fork 10 in FIG. Therefore, similarly to the range of (b) in the thrust diagram, the transfer fork 10 is given a thrust force in the backward direction due to the gravity acting on the pallet 3 including each transport box 2, and the transfer fork 10. The retreat continues. Also at this time, the transfer fork 10 moves backward at a constant speed by a predetermined rotational speed in the backward movement direction of the motor so as not to move backward at once due to gravity acting on the pallet 3 including each transport box 2. As can be seen from the thrust diagram in the backward direction from the motor with respect to the stroke of the transfer fork 10 in FIG. 7, this range (d) also includes the transfer fork 10 substantially in the forward direction from the motor. (The thrust in the backward direction from the motor with respect to the stroke of the transfer fork 10 changes in the negative direction). Then, the lower end edge of the rear end in the moving direction of the pallet 3 is quickly lowered along the second inclined surface 29 of the moving transfer fork 10 so that the pallet 3 including each transport box 2 is quietly placed on the carriage 6. Placed on.

引き続き、図７（ｍ）に示すように、移載フォーク１０がパレット３から離れた後、図７の、移載フォーク１０のストロークに対するモータからの後退方向への推力図の（ホ）の範囲においては、モータの後退方向への回転駆動により、移載フォーク１０に、後退方向への推力（移載フォーク１０のストロークに対するモータからの後退方向への推力が＋方向に推移）が付与されて、移載フォーク１０の後退が継続され、最終的に移載フォーク１０が原位置に戻る。 Subsequently, as shown in FIG. 7 (m), after the transfer fork 10 is separated from the pallet 3, the range of (e) in the thrust diagram in the backward direction from the motor with respect to the stroke of the transfer fork 10 in FIG. In this case, by the rotational drive of the motor in the reverse direction, the transfer fork 10 is given a thrust in the reverse direction (the thrust in the reverse direction from the motor with respect to the stroke of the transfer fork 10 changes in the + direction). The transfer fork 10 is continuously retracted, and finally the transfer fork 10 returns to the original position.

次に、作業者が操作ボックスを操作してバックアップ用シリンダ装置４４を駆動させて、バックアップ部材４３の各バックアップ部４３ａ、４３ａを、移載フォーク１０の上面から下方に没入させる。また、プッシャ部材４０の各プッシャ部４０ａ、４０ａを使用した場合には、プッシャ用シリンダ装置を駆動させて、各プッシャ部４０ａ、４０ａを、各ローラコンベア５、５の上面から下方に没入させる。さらに、ストッパ用シリンダ装置４２を駆動させて、第１ストッパ部材４１の各ストッパ部４１ａ、４１ａを、各ローラコンベア５、５の上面から上方に突出させた状態とする。
そして、図７（ｍ）に示すように、各ローラコンベア５、５上（第１載置面）から台車６上（第２載置面）への、各搬送箱２を含むパレット３の移載が完了する。 Next, the operator operates the operation box to drive the backup cylinder device 44 so that the backup portions 43 a and 43 a of the backup member 43 are immersed downward from the upper surface of the transfer fork 10. In addition, when the pusher portions 40 a and 40 a of the pusher member 40 are used, the pusher cylinder device is driven so that the pusher portions 40 a and 40 a are immersed downward from the upper surfaces of the roller conveyors 5 and 5. Further, the stopper cylinder device 42 is driven so that the stopper portions 41 a and 41 a of the first stopper member 41 protrude upward from the upper surfaces of the roller conveyors 5 and 5.
Then, as shown in FIG. 7 (m), the pallet 3 including the respective transport boxes 2 is transferred from the roller conveyors 5 and 5 (first placement surface) to the carriage 6 (second placement surface). The loading is complete.

このように、モータ駆動シャトル機構を、移載フォーク１０の後退方向に回転駆動させる際には、特に、各搬送箱２を含むパレット３が第１小径フリーローラ２２を支点に前下がりとなり、その進行方向前端が台車６の上面に当接して、各搬送箱２を含むパレット３が水平方向に対して傾斜姿勢となった後、図７の、移載フォーク１０のストロークに対するモータからの後退方向への推力図の（ロ）の範囲（図７（ｉ）〜（ｋ））においては、移載フォーク１０に、各搬送箱２を含むパレット３に作用する重力により、後退方向への推力が付与されて、移載フォーク１０を後退させることができるので、従来のように、モータによる後退方向への大きな推力は必要ではない。 Thus, when the motor-driven shuttle mechanism is driven to rotate in the backward direction of the transfer fork 10, the pallet 3 including each transport box 2 is lowered forward with the first small-diameter free roller 22 as a fulcrum. After the front end of the advancing direction comes into contact with the upper surface of the carriage 6 and the pallet 3 including the respective transport boxes 2 is inclined with respect to the horizontal direction, the backward direction from the motor with respect to the stroke of the transfer fork 10 in FIG. In the range of (b) in the thrust diagram (FIGS. 7 (i) to (k)), the thrust in the backward direction is applied to the transfer fork 10 by the gravity acting on the pallet 3 including each transport box 2. Since the transfer fork 10 can be moved backward by being applied, a large thrust force in the backward direction by the motor is not required as in the prior art.

以上説明したように、本発明の実施形態に係る移載装置１では、各ローラコンベア５、５から台車６に向かって下方傾斜した傾斜姿勢で、各ローラコンベア５、５の上面（第１載置面）の下方から台車６上（第２載置面）に向かって進退運動する移載フォーク１０を備えている。そして、まず、移載フォーク１０を前進させて、その進行方向前端の第２小径フリーローラ２３を台車６上に接触させて、移載フォーク１０により各ローラコンベア５、５上と台車６上との間を橋渡しした状態とする。この時、パレット３の下面と、移載フォーク１０の上面との間に隙間が設けられるので、モータ駆動シャトル機構から移動フォーク１０に対する前進方向への推力を抑えることができる。その後、各搬送箱２を含むパレット３を、自重により各ローラコンベア５、５上から移載フォーク１０の上面に沿って滑動させる。その後、移載フォーク１０を、各搬送箱２を含むパレット３の下面と台車６の上面との間から後退させる際には、各搬送箱２を含むパレット３の重心を第１小径フリーローラ２２より進行方向前側に位置させることで、パレット３の進行方向前端を台車６上に接触させると共に各搬送箱２を含むパレット３を第１小径フリーローラ２２を支点に前下がりの傾斜姿勢にする。この結果、移載フォーク１０に、各搬送箱２を含むパレット３に作用する重力による後退方向への推力が付与され、移載フォーク１０は、第１及び第２小径フリーローラ２２、２３をそれぞれ転動させながら後退するようになる。 As described above, in the transfer device 1 according to the embodiment of the present invention, the upper surfaces (first loading) of the roller conveyors 5, 5 are tilted downwardly from the roller conveyors 5, 5 toward the carriage 6. A transfer fork 10 that moves forward and backward from the lower side of the (mounting surface) toward the carriage 6 (second mounting surface) is provided. First, the transfer fork 10 is moved forward, the second small-diameter free roller 23 at the front end in the moving direction is brought into contact with the carriage 6, and the transfer fork 10 causes the roller conveyors 5, 5 and the carriage 6 to It is in a state that bridges between. At this time, since a gap is provided between the lower surface of the pallet 3 and the upper surface of the transfer fork 10, thrust in the forward direction from the motor-driven shuttle mechanism to the moving fork 10 can be suppressed. Thereafter, the pallet 3 including the transport boxes 2 is slid along the upper surface of the transfer fork 10 from the roller conveyors 5 and 5 by its own weight. Thereafter, when the transfer fork 10 is retracted from between the lower surface of the pallet 3 including the respective transport boxes 2 and the upper surface of the carriage 6, the center of gravity of the pallet 3 including the respective transport boxes 2 is set to the first small-diameter free rollers 22. By positioning the pallet 3 in front of the traveling direction, the front end in the traveling direction of the pallet 3 is brought into contact with the carriage 6 and the pallet 3 including the respective transport boxes 2 is placed in an inclined posture with the first small-diameter free roller 22 as a fulcrum. As a result, the transfer fork 10 is given a thrust force in the backward direction due to gravity acting on the pallet 3 including the respective transport boxes 2, and the transfer fork 10 causes the first and second small-diameter free rollers 22 and 23 to respectively move. Retreats while rolling.

また、本発明の実施形態に係る移載装置１では、移載フォーク１０の進行方向前端に、パレット３の下面に接触する第１小径フリーローラ２２と、台車６の上面に接触する第２小径フリーローラ２３とを設けている。その結果、移載フォーク１０とパレット３との間の摩擦抵抗を第１小径フリーローラ２２の転がり抵抗として低減させることができ、移載フォーク１０と台車６との間の摩擦抵抗を第２小径フリーローラ２３の転がり抵抗として低減させることができる。
これにより、従来のように、モータからの後退方向への大きな推力は必要なく、モータからの後退方向の推力を抑えることができ、ひいてはエネルギー消費を抑制することができる。しかも、モータ性能を上げる必要がないので設備費を抑えることができる。 Further, in the transfer device 1 according to the embodiment of the present invention, the first small-diameter free roller 22 that contacts the lower surface of the pallet 3 and the second small-diameter that contacts the upper surface of the carriage 6 at the front end in the moving direction of the transfer fork 10. A free roller 23 is provided. As a result, the frictional resistance between the transfer fork 10 and the pallet 3 can be reduced as the rolling resistance of the first small-diameter free roller 22, and the frictional resistance between the transfer fork 10 and the carriage 6 is reduced to the second small-diameter. The rolling resistance of the free roller 23 can be reduced.
Thereby, unlike the conventional case, a large thrust force in the backward direction from the motor is not required, and the thrust force in the backward direction from the motor can be suppressed, and consequently, energy consumption can be suppressed. In addition, since there is no need to improve the motor performance, the equipment cost can be reduced.

さらに、本発明の実施形態に係る移載装置１では、移載フォーク１０の進行方向前端に、その上面が台車６に向かって下方傾斜する嘴状部２７が形成される。これにより、移載フォーク１０の進行方向前端を台車６とパレット３との間から抜き取る際、パレット３の進行方向後端が台車６上に衝突する際の衝撃を抑えることができる。すなわち、本実施形態では、移載フォーク１０の嘴状部２７の第１傾斜面２８の水平方向に対する傾斜角度θ１を、各搬送箱２を含むパレット３に作用する重力により移載フォーク１０に後退方向への推力が付与されない角度、例えば１０°に設定して、第１傾斜面２８から連続する第２傾斜面２９の水平方向に対する傾斜角度θ２を、各搬送箱２を含むパレット３に作用する重力により移載フォーク１０に後退方向への推力が付与される角度、例えば４５°に設定している。 Furthermore, in the transfer device 1 according to the embodiment of the present invention, a hook-like portion 27 whose upper surface is inclined downward toward the carriage 6 is formed at the front end of the transfer fork 10 in the traveling direction. Thereby, when the front end in the traveling direction of the transfer fork 10 is extracted from between the carriage 6 and the pallet 3, it is possible to suppress an impact when the rear end in the traveling direction of the pallet 3 collides with the carriage 6. That is, in this embodiment, the inclination angle θ1 with respect to the horizontal direction of the first inclined surface 28 of the bowl-shaped portion 27 of the transfer fork 10 is set back to the transfer fork 10 due to gravity acting on the pallet 3 including each transport box 2. An angle at which thrust in the direction is not applied, for example, 10 °, is applied to the pallet 3 including each transport box 2 by setting the inclination angle θ2 with respect to the horizontal direction of the second inclined surface 29 continuous from the first inclined surface 28. The angle at which thrust in the backward direction is applied to the transfer fork 10 by gravity, for example, 45 ° is set.

そして、移載フォーク１０の後退により、パレット３の進行方向後端の下端縁が、移載フォーク１０の嘴状部２７の第１傾斜面２８に到達した際には、移載フォーク１０に、各搬送箱２を含むパレット３に作用する重力による後退方向へ推力は付与されないので、モータの後退方向への回転駆動により移載フォーク１０が後退されて、パレット３の進行方向後端を第１傾斜面２８に沿って徐々に降下させることができる。その後、パレット３の進行方向後端の下端縁が、移載フォーク１０の嘴状部２７の第２傾斜面２９に到達すると、各搬送箱２を含むパレット３に作用する重力により移載フォーク１０が後退されて、パレット３の進行方向後端を第２傾斜面２９に沿って速やかに降下させることができる。このように、パレット３の進行方向後端が高い位置にあるときには、衝突の際の衝撃が比較的大きいために、モータの後退方向への回転駆動による降下を優先させて、パレット３の進行方向後端が低い位置に到達したときには、衝突の際の衝撃が比較的小さくなるために、各搬送箱２を含むパレット３に作用する重力による降下に切り換えるように構成している。これにより、モータのエネルギー消費、及び各搬送箱２を含むパレット３への衝撃の両方の観点からより良い効果を得ることができる。 When the lower end edge of the rear end in the moving direction of the pallet 3 reaches the first inclined surface 28 of the bowl-shaped portion 27 of the transfer fork 10 due to the retreat of the transfer fork 10, Since no thrust is applied in the backward direction due to gravity acting on the pallet 3 including each transport box 2, the transfer fork 10 is moved backward by the rotational drive of the motor in the backward direction, and the rear end in the forward direction of the pallet 3 is set to the first direction. It can be gradually lowered along the inclined surface 28. Thereafter, when the lower end edge of the rear end in the traveling direction of the pallet 3 reaches the second inclined surface 29 of the bowl-shaped portion 27 of the transfer fork 10, the transfer fork 10 is moved by gravity acting on the pallet 3 including each transport box 2. Is retracted, and the rear end in the traveling direction of the pallet 3 can be quickly lowered along the second inclined surface 29. Thus, when the rear end of the pallet 3 is in a high position, the impact at the time of the collision is relatively large. Therefore, priority is given to the descent due to rotational driving in the backward direction of the motor, and the direction of movement of the pallet 3. When the rear end reaches a low position, the impact at the time of the collision is relatively small, and therefore, it is configured to switch to a drop due to gravity acting on the pallet 3 including each transport box 2. Thereby, the better effect can be acquired from the viewpoint of both the energy consumption of the motor and the impact on the pallet 3 including each transport box 2.

さらにまた、本発明の実施形態に係る移載装置１では、移載フォーク１０は、支持部材３２と、上下方向に伸縮自在の各支持ローラ本体３４とにより、台車６に向かって下方傾斜した傾斜姿勢で支持されている。これにより、台車６の上面の高さにバラツキがあっても、移載フォーク１０の傾斜姿勢に合わせるように、支持ローラ本体３４が上下方向に沿って伸縮するので、台車６の上面の高さのバラツキを吸収することができる。 Furthermore, in the transfer device 1 according to the embodiment of the present invention, the transfer fork 10 is inclined downwardly toward the carriage 6 by the support member 32 and the support roller bodies 34 that can be expanded and contracted in the vertical direction. Supported by posture. Accordingly, even if the height of the upper surface of the carriage 6 varies, the support roller body 34 expands and contracts along the vertical direction so as to match the inclined posture of the transfer fork 10. Can be absorbed.

なお、図９に示すように、本発明の実施形態に係る移載装置１において、移載フォーク１０の進行方向前端に設けた嘴状部２７の上面を、水平方向に対して傾斜角度θ３にて台車６に向かって下方傾斜する第１傾斜面２８ａと、該第１傾斜面２８ａから連続して台車５側に延び、水平方向に対して傾斜角度θ４にて台車６に向かって下方傾斜する第２傾斜面２９ａと、該第２傾斜面２９ａから連続して台車５側に延び、水平方向に対して傾斜角度θ５にて台車６に向かって下方傾斜する第３傾斜面３０ａとからなる３段の傾斜形状に構成してもよい。また、第１傾斜面２８ａの傾斜角度θ３（＝１０°）＜第２傾斜面２９ａの傾斜角度θ４（＝２０°）＜第３傾斜面３０ａの傾斜角度θ５（＝２５°）に設定する。この実施形態では、第１傾斜面２８ａの傾斜角度θ３、第２傾斜面２９ａの傾斜角度θ４及び第３傾斜面３０ａの傾斜角度θ５は、各搬送箱２を含むパレット３に作用する重力により後退方向への推力が付与されない角度に設定されているので、モータの後退方向への回転駆動による移載フォーク１０の後退によって、パレット３の進行方向後端の下端縁を、第１、第２及び第３傾斜面２８ａ、２９ａ、３０ａに沿って徐々に降下させて、その台車６との衝撃を抑制するようにしている。 As shown in FIG. 9, in the transfer device 1 according to the embodiment of the present invention, the upper surface of the bowl-shaped portion 27 provided at the front end in the moving direction of the transfer fork 10 is inclined at an inclination angle θ3 with respect to the horizontal direction. A first inclined surface 28a inclined downward toward the carriage 6, and continuously extending from the first inclined surface 28a toward the carriage 5 and inclined downward toward the carriage 6 at an inclination angle θ4 with respect to the horizontal direction. 3 composed of a second inclined surface 29a and a third inclined surface 30a extending continuously from the second inclined surface 29a toward the carriage 5 and inclined downward toward the carriage 6 at an inclination angle θ5 with respect to the horizontal direction. You may comprise the step inclination shape. Further, the inclination angle θ3 (= 10 °) of the first inclined surface 28a <the inclination angle θ4 (= 20 °) of the second inclined surface 29a <the inclination angle θ5 (= 25 °) of the third inclined surface 30a. In this embodiment, the inclination angle θ3 of the first inclined surface 28a, the inclination angle θ4 of the second inclined surface 29a, and the inclination angle θ5 of the third inclined surface 30a are set back by gravity acting on the pallet 3 including each transport box 2. Is set at an angle at which thrust in the direction is not applied, so that the lower end edge of the rear end in the traveling direction of the pallet 3 is moved to the first, second and It is gradually lowered along the third inclined surfaces 28a, 29a, 30a to suppress the impact with the cart 6.

そこで、本発明の実施形態に係る移載装置１では、移載フォーク１０の嘴状部２７に対して、２段の傾斜形状のもの、３段の傾斜形状のものや、それ以上の複数段の傾斜形状のものを何種類か用意しておき、各搬送箱２を含むパレット３の荷重、大きさ及び形状に基づいて、嘴状部２７を適宜に交換できるようにすることが好ましい。 Therefore, in the transfer apparatus 1 according to the embodiment of the present invention, the bowl-shaped portion 27 of the transfer fork 10 has a two-stage inclined shape, a three-stage inclined shape, and a plurality of stages higher than that It is preferable to prepare several types of slanted shapes so that the bowl-shaped portion 27 can be appropriately replaced based on the load, size and shape of the pallet 3 including each transport box 2.

なお、各ローラコンベア５、５の上面と、台車５の上面との間の高低差が比較的大きい場合には、本発明の実施形態に係る移載装置１のように、各ローラコンベア５、５から台車６に向かって下方傾斜した傾斜姿勢で支持された移載フォーク１０を備え、移載フォーク１０上を、各搬送箱２を含むパレット３をその自重により滑動させており、有効である。しかしながら、各ローラコンベア５、５の上面と、台車５の上面との間の高低差が比較的小さい場合には、水平方向に延び、各ローラコンベア５、５から台車６に向かって進退運動する移載フォーク１０を採用することもできる。 In addition, when the height difference between the upper surface of each roller conveyor 5 and 5 and the upper surface of the trolley | bogie 5 is comparatively large, like the transfer apparatus 1 which concerns on embodiment of this invention, each roller conveyor 5, It is effective to have a transfer fork 10 supported in an inclined posture inclined downward from 5 to a carriage 6 and to slide the pallet 3 including each transport box 2 on its own fork by its own weight. . However, when the difference in height between the upper surfaces of the roller conveyors 5 and 5 and the upper surface of the carriage 5 is relatively small, it extends in the horizontal direction and moves forward and backward from the roller conveyors 5 and 5 toward the carriage 6. A transfer fork 10 can also be employed.

この実施形態では、移載フォーク１０により各ローラコンベア５、５上と台車６上との間を橋渡しした状態とした後、各搬送箱２を含むパレット３を、各ローラコンベア５からの自重による推力や、プッシャ部材４０による押圧力等を利用して、各ローラコンベア５、５上から移載フォーク１０上に沿って滑動させるようにする。 In this embodiment, after the transfer fork 10 bridges between the roller conveyors 5 and 5 and the carriage 6, the pallet 3 including the respective transport boxes 2 is caused by its own weight from each roller conveyor 5. By using a thrust, a pressing force by the pusher member 40, and the like, the rollers are slid along the transfer forks 10 from the roller conveyors 5 and 5.

１移載装置，２搬送箱（搬送物），３パレット（搬送物），５ローラコンベア（上面が第１載置面），６台車（上面が第２載置面），１０移載フォーク，２０フリーローラ，２２第１小径フリーローラ（第１フリーローラ），２３第２小径フリーローラ（第２フリーローラ） DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Transfer equipment, 2 Carrying box (conveyed material), 3 Pallet (conveyed material), 5 Roller conveyor (upper surface is the first mounting surface), 6 cart (upper surface is the second mounting surface), 10 Transfer fork, 20 Free rollers, 22 First small-diameter free rollers (first free rollers), 23 Second small-diameter free rollers (second free rollers)

Claims

A transfer device for transferring a conveyed product from a first placement surface to a second placement surface lower than the first placement surface,
A transfer fork capable of moving forward and backward to advance between the first placement surface and the second placement surface by moving forward from below the first placement surface to the second placement surface;
A plurality of free rollers provided at intervals along the forward and backward direction of the transfer fork;
A first free roller provided so as to come into contact with the lower surface of the conveyed product at a front end in a moving direction of the transfer fork;
A second free roller provided to come into contact with the second placement surface at the front end in the traveling direction of the transfer fork,
The transfer fork is moved forward, the second free roller is brought into contact with the second placement surface, and the conveyed product is slid along the free rollers of the transfer fork from the first placement surface. Then, when the transfer fork is retracted from between the transported object and the second placement surface, the center of gravity of the transported object is positioned in front of the first free roller in the traveling direction. The forward end of the transported object is brought into contact with the second mounting surface and the transported object is inclined forward with the first free roller as a fulcrum to act on the transfer fork and the transported object. A transfer device characterized in that the transfer fork moves backward while rolling the first and second free rollers by applying a thrust force in the reverse direction due to gravity.