JP6495119B2

JP6495119B2 - Holding mechanism, appearance inspection apparatus, and holding method

Info

Publication number: JP6495119B2
Application number: JP2015129477A
Authority: JP
Inventors: 巧吉田
Original assignee: Screen Holdings Co Ltd
Current assignee: Screen Holdings Co Ltd
Priority date: 2015-06-29
Filing date: 2015-06-29
Publication date: 2019-04-03
Anticipated expiration: 2035-06-29
Also published as: JP2017015422A

Description

本発明は、対象物の外観を検査する外観検査装置において、対象物を保持する技術に関する。 The present invention relates to a technique for holding an object in an appearance inspection apparatus for inspecting the appearance of an object.

自動車の駆動部に用いられるコネクティングロッドやハブなどの金属部品は、鍛造または鋳造により製造される。金属部品の製造後には、得られた金属部品に傷等の欠陥が無いかどうかを調べる、いわゆる外観検査が行われる。このような金属部品の外観検査は、従来、作業者の目視により行われていた。しかしながら、作業者の目視に依存すると、複数の作業者間で、検査にかかる時間や検査結果にばらつきが生じる。また、同一の作業者であっても、体調不良や集中力の低下により、検査に時間がかかったり、欠陥の見落としが発生したりする虞がある。このため、金属部品の外観検査を、自動かつ高速に行うことができる装置の開発が求められている。 Metal parts such as connecting rods and hubs used in automobile drive parts are manufactured by forging or casting. After the metal parts are manufactured, so-called appearance inspection is performed to check whether the obtained metal parts are free from defects such as scratches. Such visual inspection of metal parts has been conventionally performed by visual inspection by an operator. However, depending on the visual observation of the worker, the time required for the inspection and the inspection result vary among the plurality of workers. Further, even the same worker may take a long time for inspection or a defect may be overlooked due to poor physical condition or reduced concentration. For this reason, development of the apparatus which can perform the external appearance inspection of metal parts automatically and at high speed is calculated | required.

金属部品の外観検査を行う装置は、例えば、特許文献１において提案されている。特許文献１の外観検査装置は、複数の光照射部を有する照明部と、金属部品を撮影するカメラと、を備えている（段落００１６〜００１７，図１，図２等参照）。当該装置は、照明部およびカメラを制御することによって、照明部からの光の照射方向が異なる複数の検査画像を取得する。そして、取得した検査画像に基づいて、金属部品の外観を検査する。 An apparatus for inspecting the appearance of metal parts is proposed in Patent Document 1, for example. The appearance inspection apparatus of Patent Document 1 includes an illumination unit having a plurality of light irradiation units and a camera for photographing metal parts (see paragraphs 0016 to 0017, FIGS. 1 and 2, etc.). The apparatus acquires a plurality of inspection images having different irradiation directions of light from the illumination unit by controlling the illumination unit and the camera. Then, the appearance of the metal part is inspected based on the acquired inspection image.

特開２０１５−６８６６８号公報Japanese Patent Laying-Open No. 2015-68668

特許文献１の外観検査装置では、検査対象物である金属部品を、支持部の上面に載置している（段落００１６，図１，図２参照）。しかしながら、金属部品を単に水平面上に載置しただけでは、順次に検査される金属部品の検査時の位置が、相互にずれる可能性がある。外観検査装置における欠陥の検出精度をより高めるためには、検査画像中の金属部品の位置が、常に同じ位置となるように、金属部品を保持することが求められる。 In the appearance inspection apparatus of Patent Document 1, a metal component that is an inspection object is placed on the upper surface of a support portion (see paragraphs 0016, FIGS. 1 and 2). However, if the metal parts are simply placed on a horizontal plane, the positions of the metal parts that are sequentially inspected may be shifted from each other. In order to further improve the defect detection accuracy in the appearance inspection apparatus, it is required to hold the metal part so that the position of the metal part in the inspection image is always the same position.

本発明は、このような事情に鑑みなされたものであり、外観検査装置において、対象物を精度よく一定の位置に保持できる技術を提供することを目的とする。 This invention is made | formed in view of such a situation, and it aims at providing the technique which can hold | maintain a target object in a fixed position accurately in an external appearance inspection apparatus.

上記課題を解決するため、本願の第１発明は、対象物を反転させて、前記反転の前および後における対象物の側面を含む外観を検査する外観検査装置に用いられる保持機構であって、対象物を下側から支持する支持部と、対象物の側面に接触して、対象物を挟む一対の把持部と、前記一対の把持部の間隔を変更する移動機構と、を有し、前記把持部の少なくとも一方は、他方の把持部側に向けて開いた一対の把持面を有し、前記把持部は、前記支持部よりも上側に位置し、前記支持部の上面から前記把持部の上端までの高さは、対象物の前記支持部よりも上側に位置する側面の高さの１／２倍よりも小さい。
本願の第２発明は、対象物の外観を検査する外観検査装置に用いられる保持機構であって、対象物を下側から支持する支持部と、対象物の側面に接触して、対象物を挟む一対の把持部と、前記一対の把持部の間隔を変更する移動機構と、を有し、前記把持部の少なくとも一方は、他方の把持部側に向けて開いた一対の把持面を有し、前記把持部は、前記支持部の上面よりも下側に位置する。
本願の第３発明は、対象物の外観を検査する外観検査装置に用いられる保持機構であって、対象物を下側から支持する支持部と、対象物の側面に接触して、対象物を挟む一対の把持部と、前記一対の把持部の間隔を変更する移動機構と、を有し、前記把持部の少なくとも一方は、他方の把持部側に向けて開いた一対の把持面を有し、対象物の鉛直軸周りの回転を防止する回転防止部材をさらに有する。
本願の第４発明は、第３発明の保持機構であって、前記回転防止部材は、対象物が有する凹部に挿入される。
In order to solve the above problems, the first invention of the present application is a holding mechanism used in an appearance inspection apparatus that inverts an object and inspects an appearance including a side surface of the object before and after the inversion , A support unit that supports the object from below, a pair of gripping parts that are in contact with a side surface of the object and sandwich the object, and a moving mechanism that changes an interval between the pair of gripping parts, At least one of the gripper, it has a pair of gripping surfaces open toward the other of the grip portion side, the gripping unit is positioned above the said support portion, from the upper surface of the supporting portion of the grip portion The height to the upper end is smaller than ½ times the height of the side surface located above the support portion of the object .
A second invention of the present application is a holding mechanism used in an appearance inspection apparatus for inspecting the appearance of an object, and is in contact with a support portion that supports the object from below and a side surface of the object, A pair of gripping portions sandwiched between and a moving mechanism for changing a distance between the pair of gripping portions, and at least one of the gripping portions has a pair of gripping surfaces opened toward the other gripping portion side The grip portion is positioned below the upper surface of the support portion.
A third invention of the present application is a holding mechanism used in an appearance inspection apparatus that inspects the appearance of an object, and is in contact with a support portion that supports the object from below and a side surface of the object, A pair of gripping portions sandwiched between and a moving mechanism for changing a distance between the pair of gripping portions, and at least one of the gripping portions has a pair of gripping surfaces opened toward the other gripping portion side And a rotation preventing member for preventing rotation of the object around the vertical axis.
4th invention of this application is a holding mechanism of 3rd invention, Comprising: The said rotation prevention member is inserted in the recessed part which a target object has.

本願の第５発明は、第１発明から第４発明までのいずれか１発明の保持機構であって、前記一対の把持部が、いずれも、前記一対の把持面を有する。
A fifth invention of the present application is the holding mechanism according to any one of the first to fourth inventions , wherein each of the pair of gripping portions has the pair of gripping surfaces.

本願の第６発明は、第１発明から第５発明までのいずれか１発明の保持機構であって、一対の保持部材を有し、前記一対の保持部材は、それぞれ、前記支持部および前記把持部を含み、前記移動機構は、前記一対の保持部材の一方または両方を移動させる。
A sixth invention of the present application is the holding mechanism according to any one of the first to fifth inventions , wherein the holding mechanism has a pair of holding members, and the pair of holding members respectively includes the support portion and the grip. The moving mechanism moves one or both of the pair of holding members.

本願の第７発明は、第６発明の保持機構であって、前記支持部は、対象物の下面に接触する水平な支持面と、前記支持面の内側の端部から斜め下方へ拡がるテーパ面と、を有する。
7th invention of this application is a holding mechanism of 6th invention, Comprising: The said support part is a horizontal support surface which contacts the lower surface of a target object, and the taper surface which spreads diagonally downward from the inner edge part of the said support surface And having.

本願の第８発明は、外観検査装置であって、第１発明から第７発明までのいずれか１発明の保持機構と、前記保持機構に保持された対象物を検査する検査部と、を有する。
An eighth invention of the present application is an appearance inspection apparatus, and includes the holding mechanism according to any one of the first to seventh inventions, and an inspection unit that inspects an object held by the holding mechanism. .

本願の第９発明は、第８発明の外観検査装置であって、前記検査部は、前記保持機構に保持された対象物を含む水平面よりも上側の空間において、対象物を取り囲む複数の光照射部および複数のカメラを有する。
9th invention of this application is an external appearance inspection apparatus of 8th invention, Comprising: The said test | inspection part is the several light irradiation which surrounds a target object in the space above the horizontal surface containing the target object hold | maintained at the said holding mechanism. And a plurality of cameras.

本願の第１０発明は、第８発明または第９発明の外観検査装置であって、複数の対象物の撮影画像を比較することによって、対象物の欠陥の有無を判断する。
A tenth aspect of the present invention is an appearance inspection apparatus according to the eighth aspect or the ninth aspect , wherein the presence or absence of a defect in an object is determined by comparing captured images of a plurality of objects.

本願の第１１発明は、第８発明から第１０発明までのいずれか１発明の外観検査装置であって、検査位置へ対象物を搬入する搬入機構と、前記検査位置から対象物を搬出する搬出機構と、をさらに有し、前記保持機構は、前記搬入機構および前記搬出機構における対象物の保持部とは別に設けられる。
An eleventh invention of the present application is the appearance inspection device according to any one of the eighth to tenth inventions, and a carry-in mechanism for carrying an object into an inspection position, and carrying out the object from the inspection position. The holding mechanism is provided separately from a holding unit for the object in the carry-in mechanism and the carry-out mechanism.

本願の第１２発明は、対象物を反転させて、前記反転の前および後における対象物の側面を含む外観を検査する外観検査装置における対象物の保持方法であって、ａ）支持部により前記対象物を下側から支持する工程と、ｂ）前記対象物の前記下側からの支持を継続しつつ、前記対象物の側面に一対の把持部を接触させて、前記対象物を挟む工程と、を有し、前記把持部の少なくとも一方は、他方の把持部側に向けて開いた一対の把持面を有し、前記工程ｂ）では、前記対象物の側面に、前記一対の把持面を接触させ、前記把持部は、前記支持部よりも上側に位置し、前記支持部の上面から前記把持部の上端までの高さは、対象物の前記支持部よりも上側に位置する側面の高さの１／２倍よりも小さい。
本願の第１３発明は、対象物の外観を検査する外観検査装置における対象物の保持方法であって、ａ）支持部により前記対象物を下側から支持する工程と、ｂ）前記対象物の前記下側からの支持を継続しつつ、前記対象物の側面に一対の把持部を接触させて、前記対象物を挟む工程と、を有し、前記把持部の少なくとも一方は、他方の把持部側に向けて開いた一対の把持面を有し、前記工程ｂ）では、前記対象物の側面に、前記一対の把持面を接触させ、前記把持部は、前記支持部の上面よりも下側に位置する。
本願の第１４発明は、対象物の外観を検査する外観検査装置における対象物の保持方法であって、ａ）前記対象物を下側から支持する工程と、ｂ）前記対象物の前記下側からの支持を継続しつつ、前記対象物の側面に一対の把持部を接触させて、前記対象物を挟む工程と、を有し、前記把持部の少なくとも一方は、他方の把持部側に向けて開いた一対の把持面を有し、前記工程ｂ）では、前記対象物の側面に、前記一対の把持面を接触させ、対象物の鉛直軸周りの回転を防止する工程をさらに有する。
Twelfth aspect of the present invention inverts the object, a method of holding an object in the visual inspection apparatus for inspecting the appearance including the side surface of the object before and after the inversion, a) wherein the supporting part A step of supporting the object from below; and b) a step of sandwiching the object by bringing a pair of gripping portions into contact with the side surfaces of the object while continuing to support the object from the lower side. And at least one of the gripping portions has a pair of gripping surfaces opened toward the other gripping portion, and in the step b), the pair of gripping surfaces are provided on the side surfaces of the object. The gripping portion is positioned above the support portion, and the height from the upper surface of the support portion to the upper end of the gripping portion is a height of a side surface positioned above the support portion of the object. It is smaller than 1/2 of the height .
A thirteenth invention of the present application is a method for holding an object in an appearance inspection apparatus for inspecting the appearance of the object, wherein a) a step of supporting the object from below by a support part, and b) the object A step of bringing a pair of gripping parts into contact with the side surfaces of the object while sandwiching the object while continuing support from the lower side, wherein at least one of the gripping parts is the other gripping part A pair of gripping surfaces opened toward the side, and in the step b), the pair of gripping surfaces are brought into contact with side surfaces of the object, and the gripping portion is below the upper surface of the support portion. Located in.
A fourteenth aspect of the present invention is a method for holding an object in an appearance inspection apparatus for inspecting the appearance of an object, wherein a) a step of supporting the object from below, and b) the lower side of the object. A step of bringing a pair of gripping parts into contact with the side surfaces of the object while sandwiching the object, and at least one of the gripping parts is directed toward the other gripping part side. The step b) further includes the step of bringing the pair of gripping surfaces into contact with the side surfaces of the object to prevent rotation of the object around the vertical axis .

本願の第１発明〜第１１発明によれば、対象物の下面が支持部に接触することで、対象物の高さ位置が定まる。また、対象物の側面が、把持部の一対の把持面に接触することで、対象物の水平面内の位置が定まる。これにより、対象物を、一定の位置に保持することができる。
According to the first to eleventh inventions of the present application, the height position of the object is determined by the lower surface of the object coming into contact with the support portion. Moreover, the position in the horizontal surface of a target object is decided because the side surface of a target object contacts a pair of grip surface of a holding part. Thereby, a target object can be hold | maintained in a fixed position.

特に、本願の第５発明によれば、対象物の水平面内の位置が、より精度よく定まる。
In particular, according to the fifth invention of the present application, the position of the object in the horizontal plane is determined with higher accuracy.

特に、本願の第６発明によれば、支持部と把持部とを一体の保持部材で実現する。このようにすれば、支持部と把持部との位置関係にずれが生じる虞がない。また、搬送機構との間で、対象物の受け渡しを容易に行うことができる。
In particular, according to the sixth invention of the present application, the support portion and the grip portion are realized by an integral holding member. In this way, there is no possibility that the positional relationship between the support part and the grip part is shifted. In addition, the object can be easily transferred to and from the transport mechanism.

特に、本願の第７発明によれば、一対の保持部材を互いに接近させて、他の搬送機構から対象物を受け取る。このとき、対象物が、テーパ面に案内されることによって支持面にスムーズに載置される。
In particular, according to the seventh invention of the present application, the pair of holding members are brought close to each other to receive an object from another transport mechanism. At this time, the object is smoothly placed on the support surface by being guided by the tapered surface.

特に、本願の第１発明によれば、対象物を反転させて両面を検査することにより、対象物の側面の全体を検査できる。
In particular, according to the first invention of the present application, the entire side surface of the object can be inspected by inverting the object and inspecting both surfaces.

特に、本願の第２発明によれば、対象物のうち、支持部の上面よりも上側に位置する部分を、把持部に遮られることなく検査できる。
In particular, according to the second invention of the present application, a portion of the object that is located above the upper surface of the support portion can be inspected without being blocked by the grip portion.

特に、本願の第３発明によれば、対象物の回転方向の位置ずれを防止することができる。
In particular, according to the third invention of the present application, it is possible to prevent the displacement of the object in the rotational direction.

特に、本願の第４発明によれば、対象物が有する凹部を利用して、対象物の回転方向の位置ずれを防止できる。
In particular, according to the fourth invention of the present application, it is possible to prevent displacement of the object in the rotational direction by using the concave portion of the object.

特に、本願の第１０発明によれば、複数の対象物の撮影画像を比較することによって、対象物の欠陥の有無を判断する。このような比較検査方式では、複数の対象物を精度よく一定の位置に保持することが重要となる。したがって、本発明の保持機構が特に有用である。
In particular, according to the tenth aspect of the present application, the presence or absence of a defect in an object is determined by comparing captured images of a plurality of objects. In such a comparative inspection method, it is important to hold a plurality of objects at a certain position with high accuracy. Therefore, the holding mechanism of the present invention is particularly useful.

特に、本願の第１１発明によれば、搬入機構および搬出機構の振動によって、検査中の対象物の位置がずれることを抑制できる。
In particular, according to the eleventh aspect of the present invention, it is possible to suppress displacement of the position of the object under inspection due to vibrations of the carry-in mechanism and the carry-out mechanism.

また、本願の第１２発明〜第１４発明によれば、対象物を下側から支持することで、対象物の高さ位置が定まる。また、対象物の側面が、把持部の一対の把持面に接触することで、対象物の水平面内の位置が定まる。これにより、対象物を、一定の位置に保持することができる。
Further, according to the twelfth to fourteenth aspects of the present invention , the height position of the object is determined by supporting the object from below. Moreover, the position in the horizontal surface of a target object is decided because the side surface of a target object contacts a pair of grip surface of a holding part. Thereby, a target object can be hold | maintained in a fixed position.

外観検査装置の全体を示した図である。It is the figure which showed the whole appearance inspection apparatus. 第１搬入機構の拡大図である。It is an enlarged view of a 1st carrying-in mechanism. 第１搬出機構の拡大図である。It is an enlarged view of a 1st carrying-out mechanism. 制御部と外観検査装置内の各部との接続構成を示したブロック図である。It is the block diagram which showed the connection structure of a control part and each part in an external appearance inspection apparatus. 第１保持機構の上面図である。It is a top view of a 1st holding mechanism. 第１保持機構の前面図である。It is a front view of a 1st holding mechanism. 検査対象物の保持動作の流れを示したフローチャートである。It is the flowchart which showed the flow of the holding | maintenance operation | movement of a test object. 変形例に係る第１保持機構の上面図である。It is a top view of the 1st holding mechanism concerning a modification. 変形例に係る第１保持機構の前面図である。It is a front view of the 1st maintenance mechanism concerning a modification.

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings.

＜１．外観検査装置の構成＞
図１は、本発明の一実施形態に係る外観検査装置１の全体を示した図である。この外観検査装置１は、立体的な形状を有する検査対象物９を多方向から撮影し、得られた多数の画像に基づいて、検査対象物９の外観を検査する装置である。外観検査装置１は、例えば、鍛造や鋳造により形成される金属部品を、検査対象物９として検査する。また、この外観検査装置１では、複数の検査対象物９を、順次に搬送しつつ検査する。したがって、稼働中の外観検査装置１内には、複数の検査対象物９が同時に存在し、各検査対象物９に対して、搬送や検査が並行して行われる。 <1. Configuration of appearance inspection device>
FIG. 1 is a diagram showing an entire appearance inspection apparatus 1 according to an embodiment of the present invention. The appearance inspection apparatus 1 is an apparatus for inspecting the appearance of the inspection object 9 based on a large number of images obtained by photographing the inspection object 9 having a three-dimensional shape from multiple directions. The appearance inspection apparatus 1 inspects, for example, a metal part formed by forging or casting as the inspection object 9. Further, in this appearance inspection apparatus 1, a plurality of inspection objects 9 are inspected while being sequentially conveyed. Accordingly, a plurality of inspection objects 9 exist simultaneously in the operating visual inspection apparatus 1, and conveyance and inspection are performed on each inspection object 9 in parallel.

図１に示すように、本実施形態の外観検査装置１は、第１検査ユニット１０、姿勢変更機構２０、第２検査ユニット３０、分別排出機構４０、および制御部５０を備えている。 As shown in FIG. 1, the appearance inspection apparatus 1 according to this embodiment includes a first inspection unit 10, a posture change mechanism 20, a second inspection unit 30, a sorting and discharging mechanism 40, and a control unit 50.

＜１−１．第１検査ユニットについて＞
第１検査ユニット１０は、検査対象物９の第１面（例えば表面）を検査するための処理ユニットである。図１に示すように、第１検査ユニット１０は、第１搬入機構１１、第１保持機構１２、第１検査部１３、および第１搬出機構１４を有する。 <1-1. About the first inspection unit>
The first inspection unit 10 is a processing unit for inspecting the first surface (for example, the surface) of the inspection object 9. As shown in FIG. 1, the first inspection unit 10 includes a first carry-in mechanism 11, a first holding mechanism 12, a first inspection unit 13, and a first carry-out mechanism 14.

第１搬入機構１１は、検査対象物９を第１検査位置Ｐ２へ搬入する機構である。外観検査装置１の前面には、開閉可能な投入口６０が設けられている。外観検査装置１のユーザは、投入口６０を開放して、検査対象物９を、投入口６０の下方に位置する搬入開始位置Ｐ１へセットすることができる。第１搬入機構１１は、搬入開始位置Ｐ１から、第１検査部１３により検査される第１検査位置Ｐ２まで、検査対象物９を搬送する。搬入開始位置Ｐ１は、第１検査位置Ｐ２よりも外観検査装置１の前面側、かつ、第１検査位置Ｐ２よりも低い位置に配置される。 The first carry-in mechanism 11 is a mechanism for carrying the inspection object 9 into the first inspection position P2. An opening 60 that can be opened and closed is provided on the front surface of the appearance inspection apparatus 1. The user of the appearance inspection apparatus 1 can open the insertion port 60 and set the inspection object 9 to the loading start position P 1 located below the insertion port 60. The first carry-in mechanism 11 conveys the inspection object 9 from the carry-in start position P1 to the first inspection position P2 inspected by the first inspection unit 13. The carry-in start position P1 is disposed on the front side of the appearance inspection apparatus 1 with respect to the first inspection position P2 and at a position lower than the first inspection position P2.

図２は、第１搬入機構１１の拡大図である。図２に示すように、本実施形態の第１搬入機構１１は、搬入台６１と、搬入台昇降機構６２と、搬入台移動機構６３と、を有する。搬入台６１は、検査対象物９を載置する水平な載置面６１１を有する。投入口６０から投入された検査対象物９は、その両端部（図２における手前側と奥側の端部）が、載置面６１１からはみ出した状態で、載置面６１１上に載置される。搬入台昇降機構６２は、エアシリンダ６２０により搬入台６１の高さを変更する機構である。搬入台昇降機構６２は、エアシリンダ６２０のピストンロッド６２１を上昇させた上昇状態と、エアシリンダ６２０のピストンロッド６２１を下降させた下降状態との間で、図２中の矢印Ａ１のように、シリンダケース６２２に対する搬入台６１の相対的な高さ位置を切り替える。なお、搬入台昇降機構６２に、エアシリンダ６２０以外の動力源（例えば、ステッピングモータなど）を用いてもよい。 FIG. 2 is an enlarged view of the first carry-in mechanism 11. As shown in FIG. 2, the first carry-in mechanism 11 according to the present embodiment includes a carry-in table 61, a carry-in table lifting mechanism 62, and a carry-in table moving mechanism 63. The carry-in table 61 has a horizontal placement surface 611 on which the inspection object 9 is placed. The inspection object 9 introduced from the insertion port 60 is placed on the placement surface 611 in a state in which both end portions (ends on the front side and the back side in FIG. 2) protrude from the placement surface 611. The The carry-in table raising / lowering mechanism 62 is a mechanism for changing the height of the carry-in table 61 by the air cylinder 620. As shown by an arrow A1 in FIG. 2, the carry-in lift mechanism 62 is between an elevated state in which the piston rod 621 of the air cylinder 620 is raised and a lowered state in which the piston rod 621 of the air cylinder 620 is lowered. The relative height position of the loading table 61 with respect to the cylinder case 622 is switched. A power source (for example, a stepping motor) other than the air cylinder 620 may be used for the carry-in lift mechanism 62.

搬入台移動機構６３は、搬入台６１および搬入台昇降機構６２を、一体として移動させる機構である。図２に示すように、本実施形態の搬入台移動機構６３は、モータ６３１、ボールねじ６３２、およびガイド軸６３３を有する。ボールねじ６３２およびガイド軸６３３は、検査対象物９の搬入経路と平行に延びている。エアシリンダ６２０のシリンダケース６２２には、ボールねじ６３２のナットが固定されている。また、シリンダケース６２２は、ガイド軸６３３に対して、スライド移動可能に連結されている。 The carry-in table moving mechanism 63 is a mechanism for moving the carry-in table 61 and the carry-in table lifting mechanism 62 together. As shown in FIG. 2, the carry-in base movement mechanism 63 of this embodiment includes a motor 631, a ball screw 632, and a guide shaft 633. The ball screw 632 and the guide shaft 633 extend parallel to the carry-in path of the inspection object 9. A nut of a ball screw 632 is fixed to the cylinder case 622 of the air cylinder 620. The cylinder case 622 is connected to the guide shaft 633 so as to be slidable.

モータ６３１を駆動させると、ボールねじ６３２がその軸芯を中心として回転する。そうすると、図２中の矢印Ａ２のように、エアシリンダ６２０およびエアシリンダ６２０に支持された搬入台６１が、鉛直方向に対して斜めに延びる搬入経路に沿って、直線状に移動する。これにより、搬入台６１に載置された検査対象物９を、搬入開始位置Ｐ１から第１検査位置Ｐ２まで、斜め上向きに移動させることができる。なお、搬入台６１の載置面６１１は、移動中においても水平姿勢に維持される。 When the motor 631 is driven, the ball screw 632 rotates about its axis. Then, as indicated by an arrow A2 in FIG. 2, the air cylinder 620 and the loading table 61 supported by the air cylinder 620 move linearly along a loading path extending obliquely with respect to the vertical direction. Thereby, the inspection object 9 placed on the carry-in table 61 can be moved obliquely upward from the carry-in start position P1 to the first inspection position P2. The placement surface 611 of the carry-in table 61 is maintained in a horizontal posture even during movement.

第１保持機構１２は、第１検査部１３による検査中に、検査対象物９を第１検査位置Ｐ２に保持する機構である。第１保持機構１２は、一対の保持部材１２１と、一対の保持部材１２１を互いに接近および離間させる保持部材移動機構１２２と、を有する。第１保持機構１２は、第１搬入機構１１により斜め上向きに搬送された検査対象物９を、一対の保持部材１２１の間に挟持する。これにより、第１搬入機構１１から第１保持機構１２へ、検査対象物９が受け渡される。なお、第１保持機構１２の詳細な構造については、後述する。 The first holding mechanism 12 is a mechanism that holds the inspection object 9 at the first inspection position P 2 during the inspection by the first inspection unit 13. The first holding mechanism 12 includes a pair of holding members 121 and a holding member moving mechanism 122 that causes the pair of holding members 121 to approach and separate from each other. The first holding mechanism 12 holds the inspection object 9 conveyed obliquely upward by the first carry-in mechanism 11 between a pair of holding members 121. As a result, the inspection object 9 is delivered from the first carry-in mechanism 11 to the first holding mechanism 12. The detailed structure of the first holding mechanism 12 will be described later.

第１搬入機構１１から第１保持機構１２へ検査対象物９が受け渡された後、搬入台移動機構６３は、搬入台６１を、再び搬入経路に沿って搬入開始位置Ｐ１へ移動させる。そして、搬入台６１は、搬入開始位置Ｐ１において、次の検査対象物９が投入されるのを待つ。このように、搬入台移動機構６３は、検査対象物９の搬送サイクルと同じ周期で、搬入台６１を、搬入経路に沿って往復移動させる。 After the inspection object 9 is transferred from the first carry-in mechanism 11 to the first holding mechanism 12, the carry-in table moving mechanism 63 moves the carry-in table 61 again to the carry-in start position P1 along the carry-in route. Then, the loading table 61 waits for the next inspection object 9 to be loaded at the loading start position P1. In this way, the carry-in table moving mechanism 63 reciprocates the carry-in table 61 along the carry-in route at the same cycle as the conveyance cycle of the inspection object 9.

上述の通り、本実施形態では、第１搬入機構１１に搬入台昇降機構６２を設けている。このため、第１搬入機構１１から第１保持機構１２への検査対象物９の受け渡し時に、検査対象物９の昇降動作を、第１搬入機構１１側の搬入台昇降機構６２により実現できる。このようにすれば、第１保持機構１２側に昇降機構を設ける必要がない。すなわち、第１保持機構１２の一対の保持部材１２１の高さ位置を、一定の高さ位置に固定することができる。したがって、第１検査位置Ｐ２に保持された検査対象物９の高さ位置に、誤差が生じにくい。 As described above, in the present embodiment, the carry-in lift mechanism 62 is provided in the first carry-in mechanism 11. Therefore, when the inspection object 9 is transferred from the first carry-in mechanism 11 to the first holding mechanism 12, the raising / lowering operation of the inspection object 9 can be realized by the carry-in table raising / lowering mechanism 62 on the first carry-in mechanism 11 side. In this way, it is not necessary to provide an elevating mechanism on the first holding mechanism 12 side. That is, the height position of the pair of holding members 121 of the first holding mechanism 12 can be fixed at a certain height position. Therefore, an error hardly occurs at the height position of the inspection object 9 held at the first inspection position P2.

また、本実施形態では、第１搬入機構１１の搬入台６１および後述する第１搬出機構１４の搬出台８１とは別に、検査中の検査対象物９を保持する第１保持機構１２が設けられる。このため、第１検査部１３における検査対象物９の検査中にも、搬入台６１および搬出台８１を、移動させることができる。したがって、検査対象物９を第１搬出機構１４により搬出している最中に、後続の検査対象物９の検査を開始したり、第１検査部１３により検査対象物９を検査している最中に、後続の検査対象物９を第１保持機構１２の直前まで搬送したりすることができる。これにより、複数の検査対象物９を、短い時間間隔で搬送できる。 In the present embodiment, a first holding mechanism 12 for holding the inspection object 9 under inspection is provided separately from the carry-in table 61 of the first carry-in mechanism 11 and the carry-out table 81 of the first carry-out mechanism 14 described later. . For this reason, the loading table 61 and the unloading table 81 can be moved even during the inspection of the inspection object 9 in the first inspection unit 13. Therefore, while the inspection object 9 is being carried out by the first carry-out mechanism 14, the inspection of the subsequent inspection object 9 is started or the inspection object 9 is inspected by the first inspection unit 13. The subsequent inspection object 9 can be transported to just before the first holding mechanism 12. Thereby, the some test object 9 can be conveyed by a short time interval.

第１検査部１３は、第１保持機構１２に保持された検査対象物９の第１面を検査する機構である。図１に示すように、第１検査部１３は、複数の光照射部１３１と、複数のカメラ１３２とを有する。複数の光照射部１３１および複数のカメラ１３２は、第１検査位置Ｐ２を含む水平面よりも上側の空間において、検査対象物９を半球状（ドーム状）に取り囲んでいる。ただし、第１検査位置Ｐ２から各光照射部１３１までの距離と、第１検査位置Ｐ２から各カメラ１３２までの距離とは、必ずしも同一でなくてもよい。 The first inspection unit 13 is a mechanism that inspects the first surface of the inspection object 9 held by the first holding mechanism 12. As shown in FIG. 1, the first inspection unit 13 includes a plurality of light irradiation units 131 and a plurality of cameras 132. The plurality of light irradiation units 131 and the plurality of cameras 132 surround the inspection object 9 in a hemispherical shape (dome shape) in a space above the horizontal plane including the first inspection position P2. However, the distance from the first inspection position P2 to each light irradiation unit 131 and the distance from the first inspection position P2 to each camera 132 are not necessarily the same.

複数の光照射部１３１は、例えば、第１検査位置Ｐ２の鉛直上方に配置された１つの上方光照射部１３１ａと、第１検査位置Ｐ２の斜め上方に等角度間隔で配置された８つの斜方光照射部１３１ｂと、第１検査位置Ｐ２の略水平方向の外側に等角度間隔で配置された８つの側方光照射部１３１ｃと、を含む。各光照射部１３１には、例えば、点灯と消灯とを短時間に切り替えることができるＬＥＤ（発光ダイオード）が用いられる。 The plurality of light irradiation units 131 include, for example, one upper light irradiation unit 131a disposed vertically above the first inspection position P2, and eight oblique portions disposed at equal angular intervals obliquely above the first inspection position P2. A side light irradiating part 131b and eight side light irradiating parts 131c arranged at equiangular intervals outside the first inspection position P2 in the substantially horizontal direction are included. For each light irradiation unit 131, for example, an LED (light emitting diode) that can be switched on and off in a short time is used.

複数のカメラ１３２は、例えば、第１検査位置Ｐ２の鉛直上方に配置された１つの上方カメラ１３２ａと、第１検査位置Ｐ２の斜め上方に等角度間隔で配置された４つの斜方カメラ１３２ｂと、第１検査位置Ｐ２の略水平方向の外側に等角度間隔で配置された４つの側方カメラ１３２ｃと、を含む。各カメラ１３２には、例えば、ＣＣＤやＣＭＯＳ等の受光素子を有し、多階調のデジタル画像を取得可能なカメラが用いられる。 The plurality of cameras 132 includes, for example, one upper camera 132a disposed vertically above the first inspection position P2, and four oblique cameras 132b disposed obliquely above the first inspection position P2 at equal angular intervals. , And four side cameras 132c arranged at equiangular intervals outside the first inspection position P2 in the substantially horizontal direction. For each camera 132, for example, a camera having a light receiving element such as a CCD or CMOS and capable of acquiring a multi-gradation digital image is used.

第１検査部１３は、複数の光照射部１３１のうち、発光させる光照射部１３１の組み合わせを変更することにより、検査対象物９に対する照明パターンを変更しながら、複数のカメラ１３２による撮影を行う。これにより、１つの検査対象物９に対して、照明／アングルの異なる多数の撮影画像群を取得する。取得された撮影画像群は、後述する制御部５０へ入力される。制御部５０は、複数の検査対象物９の撮影画像群を比較することにより、各検査対象物９の第１面に、傷等の欠陥が無いかどうかを判断する。 The first inspection unit 13 performs photographing by the plurality of cameras 132 while changing the illumination pattern for the inspection target 9 by changing the combination of the light irradiation units 131 to be emitted among the plurality of light irradiation units 131. . Accordingly, a large number of photographed image groups having different illumination / angles are acquired for one inspection object 9. The acquired captured image group is input to the control unit 50 described later. The control unit 50 determines whether there is no defect such as a scratch on the first surface of each inspection object 9 by comparing the captured image groups of the plurality of inspection objects 9.

なお、光照射部１３１およびカメラ１３２の数や位置は、必ずしも上記の通りでなくてもよい。 Note that the numbers and positions of the light irradiation units 131 and the cameras 132 are not necessarily as described above.

第１搬出機構１４は、第１検査位置Ｐ２から検査対象物９を搬出する機構である。第１検査位置Ｐ２の鉛直下方には、後述する姿勢変更機構２０との間で検査対象物９を受け渡す第１受け渡し位置Ｐ３が配置されている。第１搬出機構１４は、第１検査位置Ｐ２から、第１検査位置Ｐ２よりも低い第１受け渡し位置Ｐ３まで、検査対象物９を鉛直下向きに搬送する。 The first unloading mechanism 14 is a mechanism for unloading the inspection object 9 from the first inspection position P2. A first delivery position P3 for delivering the inspection object 9 to and from a posture changing mechanism 20 described later is disposed vertically below the first inspection position P2. The first carry-out mechanism 14 conveys the inspection object 9 vertically downward from the first inspection position P2 to the first delivery position P3 that is lower than the first inspection position P2.

図３は、第１搬出機構１４の斜視図である。図３に示すように、本実施形態の第１搬出機構１４は、搬出台８１と、搬出台移動機構８２とを有する。搬出台８１は、検査対象物９を把持する一対の把持部材８１１と、把持部材８１１を互いに接近および離間させる接離機構８１２とを有する。第１保持機構１２の一対の保持部材１２１の接離方向と、搬出台８１の一対の把持部材８１１の接離方向とは、上面視において互いに９０°異なる。なお、搬出台８１は、水平な載置面上に検査対象物９を載置するものであってもよい。搬出台移動機構８２は、鉛直方向に延びる搬出経路に沿って、搬出台８１を移動させる機構である。図４に示すように、搬出台移動機構８２は、モータ８２１、ボールねじ８２２、およびガイド軸８２３を有する。ボールねじ８２２およびガイド軸８２３は、検査対象物９の搬出経路と平行に延びている。また、搬出台８１には、ボールねじ８２２のナットが固定されている。また、搬出台８１は、ガイド軸８２３に対して、スライド移動可能に連結されている。 FIG. 3 is a perspective view of the first carry-out mechanism 14. As shown in FIG. 3, the first carry-out mechanism 14 of the present embodiment includes a carry-out table 81 and a carry-out table moving mechanism 82. The carry-out table 81 includes a pair of gripping members 811 that grip the inspection object 9 and an approach / separation mechanism 812 that causes the gripping members 811 to approach and separate from each other. The contact / separation direction of the pair of holding members 121 of the first holding mechanism 12 and the contact / separation direction of the pair of gripping members 811 of the carry-out table 81 are 90 ° different from each other when viewed from above. The carry-out table 81 may be one on which the inspection object 9 is placed on a horizontal placement surface. The carry-out table moving mechanism 82 is a mechanism for moving the carry-out table 81 along a carry-out path extending in the vertical direction. As shown in FIG. 4, the carry-out table moving mechanism 82 includes a motor 821, a ball screw 822, and a guide shaft 823. The ball screw 822 and the guide shaft 823 extend in parallel with the carry-out path of the inspection object 9. Further, a nut of a ball screw 822 is fixed to the carry-out table 81. Further, the carry-out table 81 is connected to the guide shaft 823 so as to be slidable.

モータ８２１を駆動させると、ボールねじ８２２がその軸芯を中心として回転する。そうすると、図３中の矢印Ａ３のように、搬出台８１が、鉛直方向に延びる搬出経路に沿って、直線状に移動する。なお、搬出台８１の一対の把持部材８１１は、移動中においても互いに水平な姿勢に維持される。 When the motor 821 is driven, the ball screw 822 rotates about its axis. Then, as indicated by an arrow A3 in FIG. 3, the carry-out table 81 moves linearly along the carry-out path extending in the vertical direction. Note that the pair of gripping members 811 of the carry-out table 81 are maintained in a horizontal posture even during movement.

第１検査部１３における検査対象物９の検査中に、搬出台８１は、一対の保持部材１２１の下面に接近して待機する。そして、検査が完了すると、搬出台移動機構８２が搬出台８１を上昇させるとともに、接離機構８１２が一対の把持部材８１１を互いに接近させる。そして、第１保持機構１２の保持部材移動機構１２２が、一対の保持部材１２１を互いに離間させる。これにより、一対の保持部材１２１から搬出台８１へ、検査対象物９が受け渡される。検査対象物９は、一対の把持部材８１１に挟持された状態で、搬出台８１に保持される。その後、搬出台移動機構８２は、搬出台８１を鉛直下向きに下降させる。これにより、検査対象物９が第１受け渡し位置Ｐ３まで搬送される。 During the inspection of the inspection object 9 in the first inspection unit 13, the unloading table 81 approaches the lower surface of the pair of holding members 121 and stands by. When the inspection is completed, the unloading table moving mechanism 82 raises the unloading table 81 and the contact / separation mechanism 812 brings the pair of gripping members 811 closer to each other. Then, the holding member moving mechanism 122 of the first holding mechanism 12 separates the pair of holding members 121 from each other. Thereby, the inspection object 9 is delivered from the pair of holding members 121 to the carry-out table 81. The inspection object 9 is held on the carry-out table 81 in a state of being sandwiched between the pair of gripping members 811. Thereafter, the unloading table moving mechanism 82 lowers the unloading table 81 vertically downward. As a result, the inspection object 9 is conveyed to the first delivery position P3.

このように、搬出台移動機構８２は、検査対象物９の搬送サイクルと同じ周期で、搬出台８１を、搬出経路に沿って上下に往復移動させる。 In this way, the carry-out table moving mechanism 82 reciprocates the carry-out table 81 up and down along the carry-out path at the same cycle as the conveyance cycle of the inspection object 9.

＜１−２．姿勢変更機構について＞
姿勢変更機構２０は、第１検査ユニット１０と第２検査ユニット３０との間において、検査対象物９の姿勢を変更する機構である。図１に示すように、姿勢変更機構２０は、検査対象物９を把持する反転アーム２１と、反転アーム２１を動作させるアーム駆動機構２２とを有する。検査対象物９が第１受け渡し位置Ｐ３まで下降すると、反転アーム２１は、搬出台８１から検査対象物９を受け取る。そして、アーム駆動機構２２が、反転アーム２１を、水平面内で１８０°回転させるとともに、反転アーム２１の軸芯を中心として検査対象物９の姿勢を１８０°を反転させる。これにより、検査対象物９が、その第２面（例えば裏面）を上方へ向けた状態で、第２受け渡し位置Ｐ４に配置される。このとき、第２受け渡し位置Ｐ４には、第２搬入機構３１の搬入台が待機している。反転アーム２１は、第２搬入機構３１の当該搬入台上に、検査対象物９を載置する。 <1-2. About posture change mechanism>
The posture changing mechanism 20 is a mechanism that changes the posture of the inspection object 9 between the first inspection unit 10 and the second inspection unit 30. As shown in FIG. 1, the posture changing mechanism 20 includes a reversing arm 21 that holds the inspection object 9 and an arm driving mechanism 22 that operates the reversing arm 21. When the inspection object 9 is lowered to the first delivery position P3, the reversing arm 21 receives the inspection object 9 from the carry-out table 81. Then, the arm driving mechanism 22 rotates the reversing arm 21 by 180 ° in the horizontal plane and reverses the posture of the inspection object 9 by 180 ° around the axis of the reversing arm 21. As a result, the inspection object 9 is arranged at the second delivery position P4 with the second surface (for example, the back surface) facing upward. At this time, the loading platform of the second loading mechanism 31 is waiting at the second delivery position P4. The reversing arm 21 places the inspection object 9 on the loading table of the second loading mechanism 31.

＜１−３．第２検査ユニットについて＞
第２検査ユニット３０は、検査対象物９の第２面を検査するための処理ユニットである。図１に示すように、第２検査ユニット３０は、第２搬入機構３１、第２保持機構３２、第２検査部３３、および第２搬出機構３４を有する。 <1-3. About the second inspection unit>
The second inspection unit 30 is a processing unit for inspecting the second surface of the inspection object 9. As shown in FIG. 1, the second inspection unit 30 includes a second carry-in mechanism 31, a second holding mechanism 32, a second inspection unit 33, and a second carry-out mechanism 34.

第２搬入機構３１は、第２受け渡し位置Ｐ４から、第２検査部３３により検査される第２検査位置Ｐ５まで、検査対象物９を、斜め上向きに搬送する機構である。第２検査位置Ｐ５は、第１検査位置Ｐ２よりも外観検査装置１の背面側に配置される。第２受け渡し位置Ｐ４は、第２検査位置Ｐ５よりも外観検査装置１の前面側、かつ、第２検査位置Ｐ５よりも低い位置に配置される。 The second carry-in mechanism 31 is a mechanism that conveys the inspection object 9 obliquely upward from the second delivery position P4 to the second inspection position P5 inspected by the second inspection unit 33. The second inspection position P5 is disposed on the back side of the appearance inspection apparatus 1 with respect to the first inspection position P2. The second delivery position P4 is disposed on the front side of the appearance inspection apparatus 1 with respect to the second inspection position P5 and at a position lower than the second inspection position P5.

第２搬入機構３１の構造は、図２に示す第１搬入機構１１の構造と、ほぼ同一である。すなわち、第２搬入機構３１は、搬入台、搬入台昇降機構、および搬入台移動機構を有する。搬入台、搬入台昇降機構、および搬入台移動機構の各々の詳細については、第１搬入機構１１の搬入台６１、搬入台昇降機構６２、および搬入台移動機構６３と同等であるため、重複説明を省略する。 The structure of the second carry-in mechanism 31 is substantially the same as the structure of the first carry-in mechanism 11 shown in FIG. That is, the 2nd carrying-in mechanism 31 has a carrying-in stand, a carrying-in raising / lowering mechanism, and a carrying-in moving mechanism. The details of each of the loading table, the loading table lifting mechanism, and the loading table moving mechanism are the same as the loading table 61, the loading table lifting mechanism 62, and the loading table moving mechanism 63 of the first loading mechanism 11. Is omitted.

第２保持機構３２は、第２検査部３３による検査中に、検査対象物９を第２検査位置Ｐ５に保持する機構である。第２保持機構３２は、一対の保持部材３２１と、一対の保持部材３２１を互いに接近および離間させる保持部材移動機構３２２と、を有する。第２保持機構３２は、第２搬入機構３１により斜め上向きに搬送された検査対象物９を、一対の保持部材３２１の間に挟持する。これにより、第２搬入機構３１から第２保持機構３２へ、検査対象物９が受け渡される。なお、第２保持機構３２は、上記の第１保持機構１２とほぼ同等の構造を有する。このため、第２保持機構３２の詳細については、後述する第１保持機構１２の説明を参照されたい。 The second holding mechanism 32 is a mechanism that holds the inspection object 9 at the second inspection position P5 during the inspection by the second inspection unit 33. The second holding mechanism 32 includes a pair of holding members 321 and a holding member moving mechanism 322 that causes the pair of holding members 321 to approach and separate from each other. The second holding mechanism 32 holds the inspection object 9 conveyed obliquely upward by the second carry-in mechanism 31 between a pair of holding members 321. Thereby, the inspection object 9 is delivered from the second carry-in mechanism 31 to the second holding mechanism 32. The second holding mechanism 32 has a structure that is substantially equivalent to the first holding mechanism 12 described above. For this reason, for details of the second holding mechanism 32, refer to the description of the first holding mechanism 12 described later.

第２検査部３３は、第２保持機構３２に保持された検査対象物９の第２面を検査する機構である。図１に示すように、第２検査部３３は、複数の光照射部３３１と、複数のカメラ３３２とを有する。複数の光照射部３３１および複数のカメラ３３２は、第２検査位置Ｐ５を含む水平面よりも上側の空間において、検査対象物９を半球状（ドーム状）に取り囲んでいる。 The second inspection unit 33 is a mechanism that inspects the second surface of the inspection object 9 held by the second holding mechanism 32. As illustrated in FIG. 1, the second inspection unit 33 includes a plurality of light irradiation units 331 and a plurality of cameras 332. The plurality of light irradiation units 331 and the plurality of cameras 332 surround the inspection object 9 in a hemispherical shape (dome shape) in a space above the horizontal plane including the second inspection position P5.

第２検査部３３は、複数の光照射部３３１のうち、発光させる光照射部３３１の組み合わせを変更することにより、検査対象物９に対する照明パターンを変更しながら、複数のカメラ３３２による撮影を行う。これにより、１つの検査対象物９に対して、照明／アングルの異なる多数の撮影画像群を取得する。取得された撮影画像群は、後述する制御部５０へ入力される。制御部５０は、複数の検査対象物９の撮影画像群を比較することにより、各検査対象物９の第２面に、傷等の欠陥が無いかどうかを検査する。 The second inspection unit 33 performs photographing by the plurality of cameras 332 while changing the illumination pattern for the inspection target 9 by changing the combination of the light irradiation units 331 to emit light among the plurality of light irradiation units 331. . Accordingly, a large number of photographed image groups having different illumination / angles are acquired for one inspection object 9. The acquired captured image group is input to the control unit 50 described later. The controller 50 inspects the second surface of each inspection object 9 for defects such as scratches by comparing the captured image groups of the plurality of inspection objects 9.

なお、光照射部３３１およびカメラ３３２の数および位置は、第１検査部１３における光照射部１３１およびカメラ１３２の数および位置と、同等であってもよく、異なっていてもよい。 The numbers and positions of the light irradiation units 331 and the cameras 332 may be the same as or different from the numbers and positions of the light irradiation units 131 and the cameras 132 in the first inspection unit 13.

第２搬出機構３４は、第２検査位置Ｐ５から検査対象物９を搬出する機構である。第２検査位置Ｐ５の鉛直下方には、後述する分別排出機構４０との間で検査対象物９を受け渡す第３受け渡し位置Ｐ６が配置されている。第２搬出機構３４は、第２検査位置Ｐ５から、第２検査位置Ｐ５よりも低い第３受け渡し位置Ｐ６まで、検査対象物９を鉛直下向きに搬送する。 The second unloading mechanism 34 is a mechanism for unloading the inspection object 9 from the second inspection position P5. Below the second inspection position P5, a third delivery position P6 for delivering the inspection object 9 to and from the sorting and discharging mechanism 40 described later is disposed. The second carry-out mechanism 34 conveys the inspection object 9 vertically downward from the second inspection position P5 to the third delivery position P6 that is lower than the second inspection position P5.

第２搬出機構３４の構造は、図３に示す第１搬出機構１４の構造と、ほぼ同一である。すなわち、第２搬出機構３４は、搬出台と、搬出台移動機構とを有する。搬出台および搬出台移動機構の各々の詳細については、第１搬出機構１４の搬出台８１および搬出台移動機構８２と同等であるため、重複説明を省略する。 The structure of the second carry-out mechanism 34 is substantially the same as the structure of the first carry-out mechanism 14 shown in FIG. That is, the second carry-out mechanism 34 has a carry-out stand and a carry-out stand moving mechanism. The details of each of the carry-out table and the carry-out table moving mechanism are the same as the carry-out table 81 and the carry-out table moving mechanism 82 of the first carry-out mechanism 14, and thus redundant description is omitted.

＜１−４．分別排出機構について＞
分別排出機構４０は、検査後の検査対象物９を、良品と不良品とに分別しながら排出する機構である。図１に示すように、分別排出機構４０は、排出アーム４１、排出アーム４１を動作させるアーム駆動機構４２、および排出コンベア４３を有する。検査対象物９が第３受け渡し位置Ｐ６まで下降すると、排出アーム４１は、第２搬出機構３４の搬出台から検査対象物９を受け取る。続いて、アーム駆動機構４２が、排出アーム４１を、排出コンベア４３の上方まで移動させる。そして、排出アーム４１による検査対象物９の把持を解除する。これにより、排出アーム４１から排出コンベア４３に、検査対象物９が受け渡される。 <1-4. About sorting and discharging mechanism>
The separation discharge mechanism 40 is a mechanism that discharges the inspection object 9 after the inspection while separating it into a non-defective product and a defective product. As shown in FIG. 1, the separation discharge mechanism 40 includes a discharge arm 41, an arm drive mechanism 42 that operates the discharge arm 41, and a discharge conveyor 43. When the inspection object 9 is lowered to the third delivery position P6, the discharge arm 41 receives the inspection object 9 from the carry-out stand of the second carry-out mechanism 34. Subsequently, the arm drive mechanism 42 moves the discharge arm 41 to above the discharge conveyor 43. Then, the grasping of the inspection object 9 by the discharge arm 41 is released. As a result, the inspection object 9 is delivered from the discharge arm 41 to the discharge conveyor 43.

排出コンベア４３は、検査対象物９を載置して搬送する環状の搬送ベルト４３１を有する。排出コンベア４３は、制御部５０からの指示に応じて、搬送ベルト４３１の回転方向を切り替えることができる。第１検査ユニット１０および第２検査ユニット３０において、欠陥が検出されなかった検査対象物９が、搬送ベルト４３１上に載置されると、制御部５０は、搬送ベルト４３１を一方向に回転させる。これにより、当該検査対象物９は、外観検査装置１の左右の一方（例えば、図１の奥側）に、良品として排出される。一方、第１検査ユニット１０または第２検査ユニット３０において、欠陥が検出された検査対象物９が、搬送ベルト４３１上に載置されると、制御部５０は、搬送ベルト４３１を他方向に回転させる。これにより、当該検査対象物９は、外観検査装置１の左右の他方（例えば、図１の手前側）に、不良品として排出される。 The discharge conveyor 43 has an annular conveyance belt 431 for placing and conveying the inspection object 9. The discharge conveyor 43 can switch the rotation direction of the transport belt 431 in accordance with an instruction from the control unit 50. In the first inspection unit 10 and the second inspection unit 30, when the inspection object 9 in which no defect is detected is placed on the transport belt 431, the control unit 50 rotates the transport belt 431 in one direction. . Accordingly, the inspection object 9 is discharged as a non-defective product to one of the left and right sides of the appearance inspection apparatus 1 (for example, the back side in FIG. 1). On the other hand, when the inspection object 9 in which the defect is detected is placed on the transport belt 431 in the first inspection unit 10 or the second inspection unit 30, the control unit 50 rotates the transport belt 431 in the other direction. Let Thereby, the inspection object 9 is discharged as a defective product to the other of the left and right sides of the appearance inspection apparatus 1 (for example, the front side in FIG. 1).

＜１−５．制御部について＞
制御部５０は、外観検査装置１の各部を動作制御するための手段である。図１中に概念的に示したように、制御部５０は、ＣＰＵ等の演算処理部５１、ＲＡＭ等のメモリ５２、およびハードディスクドライブ等の記憶部５３を有するコンピュータにより構成される。記憶部５３内には、検査対象物９の搬送および検査を実行するためのコンピュータプログラムＰが、インストールされている。 <1-5. About the control unit>
The control unit 50 is a means for controlling the operation of each unit of the appearance inspection apparatus 1. As conceptually shown in FIG. 1, the control unit 50 is configured by a computer having an arithmetic processing unit 51 such as a CPU, a memory 52 such as a RAM, and a storage unit 53 such as a hard disk drive. A computer program P for carrying and inspecting the inspection object 9 is installed in the storage unit 53.

図４は、制御部５０と、外観検査装置１内の各部との接続構成を示したブロック図である。図４に示すように、制御部５０は、上述した第１搬入機構１１、第１保持機構１２、第１検査部１３、第１搬出機構１４、姿勢変更機構２０、第２搬入機構３１、第２保持機構３２、第２検査部３３、第２搬出機構３４、および分別排出機構４０と、それぞれ電気的に接続されている。制御部５０は、記憶部５３に記憶されたコンピュータプログラムＰをメモリ５２に一時的に読み出し、当該コンピュータプログラムＰに基づいて、演算処理部５１が演算処理を行うことにより、上記の各部を動作制御する。これにより、複数の検査対象物９の搬送および検査が、順次に進行する。 FIG. 4 is a block diagram illustrating a connection configuration between the control unit 50 and each unit in the appearance inspection apparatus 1. As shown in FIG. 4, the control unit 50 includes the first carry-in mechanism 11, the first holding mechanism 12, the first inspection unit 13, the first carry-out mechanism 14, the posture change mechanism 20, the second carry-in mechanism 31, and the first carry-in mechanism 31. 2 are respectively electrically connected to the holding mechanism 32, the second inspection unit 33, the second carry-out mechanism 34, and the sorting and discharging mechanism 40. The control unit 50 temporarily reads the computer program P stored in the storage unit 53 into the memory 52, and the arithmetic processing unit 51 performs arithmetic processing based on the computer program P, thereby controlling the operation of each unit described above. To do. Thereby, conveyance and inspection of a plurality of inspection objects 9 progress sequentially.

＜２．第１保持機構の詳細について＞
続いて、上述した第１保持機構１２について、より詳細に説明する。 <2. Details of the first holding mechanism>
Subsequently, the first holding mechanism 12 described above will be described in more detail.

図５は、第１保持機構１２の上面図である。図６は、第１保持機構１２の前面図（図５中の白抜き矢印の向きに見た図）である。既述の通り、本実施形態の第１保持機構１２は、一対の保持部材１２１と、一対の保持部材１２１を互いに接近および離間させる保持部材移動機構１２２と、を有する。一対の保持部材１２１は、第１搬入機構１１による搬入経路および第１搬出機構１４による搬出経路の双方を含む平面に対して直交する水平方向に、互いに対向するように配置される。保持部材移動機構１２２は、例えば、ステッピングモータ等の動力源と、動力源から得られる動力を保持部材１２１へ伝達する動力伝達機構とにより、実現される。保持部材移動機構１２２を動作させると、図５および図６中の矢印Ａ４のように、一対の保持部材１２１が、互いに接近および離間する方向に移動する。これにより、一対の保持部材１２１の間隔が変化する。 FIG. 5 is a top view of the first holding mechanism 12. FIG. 6 is a front view of the first holding mechanism 12 (viewed in the direction of the white arrow in FIG. 5). As described above, the first holding mechanism 12 of the present embodiment includes the pair of holding members 121 and the holding member moving mechanism 122 that moves the pair of holding members 121 closer to and away from each other. The pair of holding members 121 are arranged to face each other in a horizontal direction orthogonal to a plane including both the carry-in path by the first carry-in mechanism 11 and the carry-out path by the first carry-out mechanism 14. The holding member moving mechanism 122 is realized by, for example, a power source such as a stepping motor and a power transmission mechanism that transmits power obtained from the power source to the holding member 121. When the holding member moving mechanism 122 is operated, the pair of holding members 121 move in a direction approaching and separating from each other as indicated by an arrow A4 in FIGS. Thereby, the space | interval of a pair of holding member 121 changes.

一対の保持部材１２１は、それぞれ、支持部７１と把持部７２とを有する。支持部７１は、保持部材１２１の移動方向に対して直交し、かつ水平な方向に延びる、略四角柱状の部位である。支持部７１の上面は、検査対象物９の下面が接触する水平な支持面７１１となる。検査対象物９を保持するときには、支持面７１１が、検査対象物９を下方から支持する。また、支持部７１は、支持面７１１の内側の端部（他方の保持部材１２１に最も近い端部）から、斜め下方へ拡がるテーパ面７１２を有する。 Each of the pair of holding members 121 includes a support portion 71 and a grip portion 72. The support portion 71 is a substantially quadrangular prism-shaped portion that is orthogonal to the moving direction of the holding member 121 and extends in a horizontal direction. The upper surface of the support portion 71 is a horizontal support surface 711 with which the lower surface of the inspection object 9 comes into contact. When holding the inspection object 9, the support surface 711 supports the inspection object 9 from below. Further, the support portion 71 has a tapered surface 712 that extends obliquely downward from an inner end portion of the support surface 711 (an end portion closest to the other holding member 121).

把持部７２は、検査対象物９を挟む板状の部位である。把持部７２は、支持部７１の内側の面（他方の保持部材１２１に対向する面）から、他方の保持部材１２１側へ向けて、略水平に拡がる。把持部７２の先端には、一対の把持面７２１が設けられている。一対の把持面７２１は、他方の把持部７２側へ向けて開いた略Ｖ字状の切り欠きを形成する。すなわち、一対の把持面７２１は、把持部７２の先端側へ向かうにつれて、互いに徐々に離れる傾斜面である。ただし、一対の把持面７２１により形成される切り欠きの形状は、円弧状や台形状などの他の形状であってもよい。 The grip portion 72 is a plate-like part that sandwiches the inspection object 9. The grip portion 72 extends substantially horizontally from the inner surface of the support portion 71 (the surface facing the other holding member 121) toward the other holding member 121. A pair of grip surfaces 721 are provided at the tip of the grip portion 72. The pair of gripping surfaces 721 form a substantially V-shaped notch that opens toward the other gripping portion 72. That is, the pair of gripping surfaces 721 are inclined surfaces that are gradually separated from each other toward the distal end side of the gripping portion 72. However, the shape of the notch formed by the pair of gripping surfaces 721 may be another shape such as an arc shape or a trapezoidal shape.

また、第１保持機構１２は、検査対象物９の鉛直軸周りの回転を防止する回転防止部材１２３をさらに有する。図５の例では、一方の支持部７１の上面に、回転防止部材１２３が配置されている。しかしながら、回転防止部材１２３は、第１保持機構１２内の他の位置に配置されていてもよい。回転防止部材１２３は、図示を省略した駆動機構に接続されている。駆動機構を動作させると、図５および図６中の矢印Ａ５のように、回転防止部材１２３が、検査対象物９側へ向けて突出する。 The first holding mechanism 12 further includes a rotation preventing member 123 that prevents the inspection object 9 from rotating around the vertical axis. In the example of FIG. 5, the rotation preventing member 123 is disposed on the upper surface of one support portion 71. However, the rotation preventing member 123 may be disposed at another position in the first holding mechanism 12. The rotation preventing member 123 is connected to a drive mechanism (not shown). When the drive mechanism is operated, the rotation preventing member 123 protrudes toward the inspection object 9 as indicated by an arrow A5 in FIGS.

図７は、第１保持機構１２による検査対象物９の保持動作の流れを示したフローチャートである。一対の保持部材１２１は、検査前および検査後には、検査中よりも互いに離れた状態で待機する（ステップＳ１）。第１搬入機構１１による搬入時には、上昇状態の搬入台６１に載置された検査対象物９が、一対の保持部材１２１の間を通って、一対の保持部材１２１の上方の位置まで搬送される（ステップＳ２）。その後、搬入台昇降機構６２が搬入台６１を下降させるとともに、保持部材移動機構１２２が一対の保持部材１２１を互いに接近させる。これにより、搬入台６１からはみ出している検査対象物９の両端部が、それぞれ、支持部７１の上面である支持面７１１に載置される（ステップＳ３）。その結果、搬入台６１から一対の保持部材１２１へ、検査対象物９が受け渡される。 FIG. 7 is a flowchart showing the flow of the holding operation of the inspection object 9 by the first holding mechanism 12. The pair of holding members 121 waits in a state of being separated from each other before and after the inspection (step S1). At the time of carrying in by the first carry-in mechanism 11, the inspection object 9 placed on the carry-in table 61 in the raised state passes through the pair of holding members 121 and is conveyed to a position above the pair of holding members 121. (Step S2). Thereafter, the carry-in lift mechanism 62 lowers the carry-in base 61 and the holding member moving mechanism 122 brings the pair of holding members 121 closer to each other. Thereby, both ends of the inspection object 9 protruding from the carry-in table 61 are respectively placed on the support surface 711 which is the upper surface of the support portion 71 (step S3). As a result, the inspection object 9 is delivered from the carry-in table 61 to the pair of holding members 121.

図５および図６の例では、自動車部品であるハブを、検査対象物９としている。ハブは、互いに同軸に配置された円板部９１、表側円柱部９２、および裏側円柱部９３を有する。表側円柱部９２は、円板部９１の表側の面の中央から円柱状に突出する。裏側円柱部９３は、円板部９１の裏側の面の中央から円柱状に突出する。表側円柱部９２の径および裏側円柱部９３の径は、円板部９１の径よりも小さい。また、円板部９１の裏面には、複数の凹部９４が設けられている。各凹部９４は、半径方向外側へ向けて略Ｖ字状に開いた形状を有する。 In the example of FIGS. 5 and 6, a hub that is an automobile part is used as the inspection object 9. The hub includes a disc portion 91, a front side cylindrical portion 92, and a back side cylindrical portion 93 that are arranged coaxially with each other. The front side cylindrical portion 92 protrudes in a cylindrical shape from the center of the front side surface of the disc portion 91. The back side cylindrical part 93 protrudes in a cylindrical shape from the center of the back side surface of the disc part 91. The diameter of the front side cylindrical part 92 and the diameter of the back side cylindrical part 93 are smaller than the diameter of the disc part 91. A plurality of concave portions 94 are provided on the back surface of the disc portion 91. Each concave portion 94 has a shape opened in a substantially V shape toward the outside in the radial direction.

ステップＳ３において、一対の保持部材１２１が互いに接近を開始すると、まず、各支持部７１のテーパ面７１２が、円板部９１の下面の外周縁に接触する。円板部９１は、テーパ面７１２に案内されることにより、スムーズに支持部７１上に乗り上げる。その結果、一対の支持部７１の各々の支持面７１１に、円板部９１の下面が接触する。これにより、円板部９１が下側から支持されて、検査対象物９の高さ位置が定まる。以下のステップＳ４〜Ｓ５においても、支持部７１による円板部９１の支持は継続される。 In step S 3, when the pair of holding members 121 start approaching each other, first, the tapered surfaces 712 of the support portions 71 come into contact with the outer peripheral edge of the lower surface of the disc portion 91. The disc portion 91 smoothly rides on the support portion 71 by being guided by the tapered surface 712. As a result, the lower surface of the disk portion 91 is in contact with each support surface 711 of the pair of support portions 71. Thereby, the disc part 91 is supported from the lower side, and the height position of the test object 9 is determined. Also in the following steps S4 to S5, the support of the disc part 91 by the support part 71 is continued.

次に、保持部材移動機構１２２は、一対の保持部材１２１をさらに接近方向へ移動させる。そして、一対の把持部７２が裏側円柱部９３に接触する直前で、回転防止部材１２３を突出させる。そうすると、円板部９１の下面の凹部９４内に、回転防止部材１２３が挿入される（ステップＳ４）。これにより、検査対象物９の中心軸周りの回転位置が定まる。すなわち、検査対象物９が有する凹部９４を利用して、検査対象物９の回転方向の位置ずれを防止できる。 Next, the holding member moving mechanism 122 further moves the pair of holding members 121 in the approaching direction. And just before a pair of holding part 72 contacts back side cylinder part 93, rotation prevention member 123 is made to project. Then, the rotation preventing member 123 is inserted into the recess 94 on the lower surface of the disc portion 91 (step S4). Thereby, the rotation position around the central axis of the inspection object 9 is determined. That is, using the concave portion 94 of the inspection target 9, it is possible to prevent the positional displacement of the inspection target 9 in the rotation direction.

検査対象物９の回転位置が定まると、回転防止部材１２３は、凹部９４から外側へ退避する。そして、保持部材移動機構１２２は、一対の保持部材１２１をさらに接近方向へ移動させる。これにより、一対の把持部７２の間に、裏側円柱部９３が挟み込まれる（ステップＳ５）。ステップＳ５では、一対の把持部７２の各々の一対の把持面７２１（すなわち、合計４つの把持面７２１）が、裏側円柱部９３の外側面に接触する。これにより、検査対象物９の水平面内の位置が定まる。その結果、検査対象物９を、一定の位置に精度よく位置決めしながら保持できる。 When the rotation position of the inspection object 9 is determined, the rotation preventing member 123 is retracted from the recess 94 to the outside. Then, the holding member moving mechanism 122 further moves the pair of holding members 121 in the approaching direction. Thereby, the back side cylinder part 93 is inserted | pinched between a pair of holding parts 72 (step S5). In step S 5, a pair of gripping surfaces 721 of each of the pair of gripping portions 72 (that is, a total of four gripping surfaces 721) are in contact with the outer side surface of the back-side cylindrical portion 93. As a result, the position of the inspection object 9 in the horizontal plane is determined. As a result, the inspection object 9 can be held while being accurately positioned at a certain position.

特に、本実施形態では、検査対象物９を下側から支持する支持部７１と、検査対象物９の側面に接触する把持部７２とが、一体の保持部材１２１のそれぞれ一部分として形成されている。このようにすれば、支持部７１と把持部７２との位置関係にずれが生じる虞がない。したがって、検査対象物９を、より精度よく位置決めできる。また、支持部７１と把持部７２とを、単一の保持部材移動機構１２２により、一体として移動させることができる。 In particular, in the present embodiment, a support portion 71 that supports the inspection object 9 from below and a grip portion 72 that contacts the side surface of the inspection object 9 are formed as part of the integral holding member 121. . In this way, there is no possibility that the positional relationship between the support portion 71 and the grip portion 72 is shifted. Therefore, the inspection object 9 can be positioned more accurately. Further, the support portion 71 and the grip portion 72 can be moved together by a single holding member moving mechanism 122.

また、本実施形態の保持部材１２１では、支持部７１の上面よりも下側に、把持部７２が設けられている。このようにすれば、検査対象物９のうち、支持部７１の上面よりも上側に位置する部分（図５〜図６の例では、円板部９１および表側円柱部９２）が、把持部７２に遮られない。したがって、検査対象物９のより広い範囲を検査できる。 Further, in the holding member 121 of the present embodiment, a grip portion 72 is provided below the upper surface of the support portion 71. If it does in this way, the part (in the example of FIGS. 5-6 in the example of FIGS. 5-6) of the test object 9 located in the upper side of the upper surface of the support part 71 will be the holding part 72. Not blocked by. Therefore, a wider range of the inspection object 9 can be inspected.

特に、本実施形態の外観検査装置１は、複数の検査対象物９の撮影画像群を比較することにより、各検査対象物９の欠陥の有無を判断する。このような比較検査方式では、複数の撮影画像の間で、撮影画像中の検査対象物９の位置が少しでもずれると、欠陥検出の精度が低下する。しかしながら、本実施形態の第１保持機構１２の構造を採れば、複数の検査対象物９を、精度よく一定の位置に保持できる。したがって、外観検査装置１における欠陥検出の精度を向上させることができる。 In particular, the appearance inspection apparatus 1 according to the present embodiment determines the presence / absence of a defect in each inspection object 9 by comparing photographed image groups of the plurality of inspection objects 9. In such a comparative inspection method, if the position of the inspection object 9 in the captured image is slightly shifted between the plurality of captured images, the accuracy of defect detection is lowered. However, if the structure of the 1st holding mechanism 12 of this embodiment is taken, the several test target 9 can be hold | maintained to a fixed position with sufficient precision. Therefore, the accuracy of defect detection in the appearance inspection apparatus 1 can be improved.

また、本実施形態の外観検査装置１では、第１搬入機構１１および第１搬出機構１４とは別に、第１保持機構１２が設けられている。このため、第１搬入機構１１および第１搬出機構１４の振動が、第１保持機構１２に影響しにくい。このため、第１検査部１３による検査対象物９の検査中に、第１保持機構１２に保持された検査対象物９の位置がずれることを抑制できる。これにより、外観検査装置１における欠陥検出の精度を、より向上させることができる。 Further, in the appearance inspection apparatus 1 of the present embodiment, a first holding mechanism 12 is provided separately from the first carry-in mechanism 11 and the first carry-out mechanism 14. For this reason, vibrations of the first carry-in mechanism 11 and the first carry-out mechanism 14 are unlikely to affect the first holding mechanism 12. For this reason, it is possible to prevent the position of the inspection object 9 held by the first holding mechanism 12 from shifting during the inspection of the inspection object 9 by the first inspection unit 13. Thereby, the accuracy of defect detection in the appearance inspection apparatus 1 can be further improved.

第２保持機構３２の構造は、第１保持機構１２の構造と、ほぼ同一であるため、重複説明を省略する。ただし、第２保持機構３２は、検査対象物９を、上下を反転させた姿勢で保持する。したがって、第２保持機構３２の一対の把持部は、検査対象物９の表側円柱部９２を挟持する。また、第２保持機構３２の回転防止部材は、上下反転後の円板部９１の凹部９４内に挿入可能な高さ位置に、設けられる。 Since the structure of the second holding mechanism 32 is substantially the same as the structure of the first holding mechanism 12, repeated description is omitted. However, the second holding mechanism 32 holds the inspection object 9 in an upside down posture. Accordingly, the pair of gripping portions of the second holding mechanism 32 sandwich the front side cylindrical portion 92 of the inspection object 9. Further, the rotation preventing member of the second holding mechanism 32 is provided at a height position at which the rotation preventing member can be inserted into the concave portion 94 of the disc portion 91 after being turned upside down.

＜３．変形例＞
以上、本発明の主たる実施形態について説明したが、本発明は、上記の実施形態に限定されるものではない。 <3. Modification>
As mentioned above, although main embodiment of this invention was described, this invention is not limited to said embodiment.

図８は、一変形例に係る第１保持機構１２の上面図である。図９は、当該第１保持機構１２の前面図（図８の白抜き矢印の向きに見た図）である。図８および図９の例では、自動車部品であるコネクティングロッドを、検査対象物９としている。コネクティングロッドは、第１リング部９５と、第２リング部９６と、両リング部９５，９６を繋ぐロッド部９７とを有する。 FIG. 8 is a top view of the first holding mechanism 12 according to a modification. FIG. 9 is a front view of the first holding mechanism 12 (viewed in the direction of the white arrow in FIG. 8). In the example of FIGS. 8 and 9, a connecting rod that is an automobile part is used as the inspection object 9. The connecting rod has a first ring portion 95, a second ring portion 96, and a rod portion 97 that connects both the ring portions 95, 96.

図８および図９の例においても、第１保持機構１２は、一対の保持部材１２１と、一対の保持部材１２１を互いに接近および離間させる保持部材移動機構１２２と、を有する。また、各保持部材１２１は、支持部７１と把持部７２とを有する。ただし、上記の実施形態では、支持部７１の上面よりも下側に、把持部７２が設けられていたのに対し、図８および図９の例では、支持部７１の上面に、把持部７２が設けられている。各把持部７２は、一対の把持面７２１を有する。一対の把持面７２１は、他方の把持部７２側へ向けて開いた略台形状の切り欠きを形成する。 8 and 9, the first holding mechanism 12 includes a pair of holding members 121 and a holding member moving mechanism 122 that moves the pair of holding members 121 toward and away from each other. Each holding member 121 includes a support portion 71 and a grip portion 72. However, in the above-described embodiment, the grip portion 72 is provided below the upper surface of the support portion 71, whereas in the examples of FIGS. 8 and 9, the grip portion 72 is provided on the upper surface of the support portion 71. Is provided. Each gripping portion 72 has a pair of gripping surfaces 721. The pair of gripping surfaces 721 form a substantially trapezoidal cutout that opens toward the other gripping portion 72.

図８および図９の第１保持機構１２により検査対象物９を保持するときには、まず、上記実施形態のステップＳ１〜Ｓ３と同等の動作を行う。これにより、第１リング部９５の一部分と第２リング部９６の一部分とが、支持部７１の上面に支持されて、検査対象物９の高さ位置が定まる。その後、上記実施形態のステップＳ５のように、保持部材移動機構１２２が、一対の保持部材１２１をさらに接近方向へ移動させる。これにより、一対の把持部７２の間に、検査対象物９が挟み込まれる。このとき、一方の把持部７２の一対の把持面７２１は、第１リング部９５の外側面に接触する。また、他方の把持部７２の一対の把持面７２１は、第２リング部９６の外側面に接触する。これにより、検査対象物９の水平面内の位置が定まる。その結果、検査対象物９を、一定の位置に精度よく位置決めしながら保持できる。 When the inspection object 9 is held by the first holding mechanism 12 of FIGS. 8 and 9, first, operations equivalent to steps S1 to S3 of the above embodiment are performed. Thereby, a part of the first ring part 95 and a part of the second ring part 96 are supported by the upper surface of the support part 71, and the height position of the inspection object 9 is determined. Thereafter, as in step S5 of the above embodiment, the holding member moving mechanism 122 further moves the pair of holding members 121 in the approaching direction. As a result, the inspection object 9 is sandwiched between the pair of gripping portions 72. At this time, the pair of gripping surfaces 721 of one gripping portion 72 contacts the outer surface of the first ring portion 95. In addition, the pair of gripping surfaces 721 of the other gripping portion 72 is in contact with the outer surface of the second ring portion 96. As a result, the position of the inspection object 9 in the horizontal plane is determined. As a result, the inspection object 9 can be held while being accurately positioned at a certain position.

なお、コネクティングロッドの場合には、一対の把持部７２による挟持だけで、鉛直軸周りの回転位置を定めることができる。このため、第１保持機構１２に回転防止部材が設けられておらず、上記実施形態のステップＳ４が省略される。 In the case of the connecting rod, the rotational position around the vertical axis can be determined only by clamping by the pair of gripping portions 72. For this reason, the rotation prevention member is not provided in the 1st holding mechanism 12, and step S4 of the said embodiment is abbreviate | omitted.

また、この第１保持機構１２では、図９のように、支持部７１の上面から把持部７２の上端までの高さｈ１が、支持部７１よりも上側に位置する検査対象物９の側面の高さｈ２の、１／２倍よりも小さい。このため、検査対象物９の側面のうち、把持部７２に遮られて検査不能となる部分は、半分以下となる。したがって、第１保持機構１２と第２保持機構３２とを、同等の構造にすれば、検査対象物９を反転させることで、検査対象物９側面の全体を検査できる。すなわち、検査対象物９の側面のいずれの箇所も、第１検査部１３および第２検査部３３の少なくとも一方において、検査される。 Further, in the first holding mechanism 12, as shown in FIG. 9, the height h 1 from the upper surface of the support portion 71 to the upper end of the grip portion 72 is on the side surface of the inspection object 9 positioned above the support portion 71. It is smaller than 1/2 of the height h2. For this reason, the part which is obstruct | occluded by the holding | grip part 72 among the side surfaces of the test object 9 becomes half or less. Therefore, if the first holding mechanism 12 and the second holding mechanism 32 have the same structure, the entire inspection object 9 side surface can be inspected by inverting the inspection object 9. That is, any part of the side surface of the inspection object 9 is inspected in at least one of the first inspection unit 13 and the second inspection unit 33.

なお、上記の実施形態では、２つの把持部７２の双方が、一対の把持面７２１を有していた。しかしながら、一方の把持部７２のみに一対の把持面７２１を設け、他方の把持部７２は、単一の平面で、検査対象物９の側面に接触するようにしてもよい。当該形態であっても、一方の把持部７２の一対の把持面７２１と、他方の把持部７２の単一の平面とで（すなわち合計３つの面で）、検査対象物９の水平面内の位置を定めることができる。ただし、上記の実施形態のように、２つの把持部７２の双方に一対の把持面７２１を設けた方が、検査対象物９の水平面内の位置を、より精度よく定めることができる。 In the above embodiment, both of the two grip portions 72 have a pair of grip surfaces 721. However, a pair of gripping surfaces 721 may be provided only on one gripping portion 72, and the other gripping portion 72 may be in contact with the side surface of the inspection object 9 with a single plane. Even in this form, the position of the inspection object 9 in the horizontal plane between the pair of gripping surfaces 721 of one gripping portion 72 and the single plane of the other gripping portion 72 (that is, a total of three surfaces). Can be determined. However, as in the above-described embodiment, when the pair of gripping surfaces 721 are provided on both of the two gripping portions 72, the position of the inspection object 9 in the horizontal plane can be determined more accurately.

また、上記の実施形態では、保持部材移動機構１２２が、一対の保持部材１２１の双方を接離方向に移動させていた。しかしながら、保持部材移動機構１２２は、一対の保持部材１２１のいずれか一方のみを、他方の保持部材１２１に対して接近および離間するように、移動させてもよい。 In the above embodiment, the holding member moving mechanism 122 moves both of the pair of holding members 121 in the contact / separation direction. However, the holding member moving mechanism 122 may move only one of the pair of holding members 121 so as to approach and separate from the other holding member 121.

また、上記の実施形態では、検査対象物９の例として、鍛造や鋳造により形成される金属部品を挙げたが、本発明の検査対象物は、金属以外の材料（例えば樹脂）からなるものであってもよい。 Moreover, in said embodiment, although the metal component formed by forging or casting was mentioned as an example of the test object 9, the test object of this invention consists of materials (for example, resin) other than a metal. There may be.

また、検査対象物の形状、保持機構の細部の形状、外観検査装置の細部の形状については、本願の各図と相違していてもよい。また、上記の実施形態や変形例に登場した各要素を、矛盾が生じない範囲で、適宜に組み合わせてもよい。 Further, the shape of the inspection object, the detailed shape of the holding mechanism, and the detailed shape of the appearance inspection apparatus may be different from those in the present application. Moreover, you may combine suitably each element which appeared in said embodiment and modification in the range which does not produce inconsistency.

１外観検査装置
９検査対象物
１０第１検査ユニット
１１第１搬入機構
１２第１保持機構
１３第１検査部
１４第１搬出機構
２０姿勢変更機構
２１反転アーム
２２アーム駆動機構
３０第２検査ユニット
３１第２搬入機構
３２第２保持機構
３３第２検査部
３４第２搬出機構
４０分別排出機構
４１排出アーム
４２アーム駆動機構
４３排出コンベア
５０制御部
６０投入口
６１搬入台
６２搬入台昇降機構
６３搬入台移動機構
７１支持部
７２把持部
８１搬出台
８２搬出台移動機構
９１円板部
９２表側円柱部
９３裏側円柱部
９４凹部
９５第１リング部
９６第２リング部
９７ロッド部
１２１保持部材
１２２保持部材移動機構
１２３回転防止部材
１３１光照射部
１３２カメラ
３２１保持部材
３２２保持部材移動機構
３３１光照射部
３３２カメラ
７１１支持面
７１２テーパ面
７２１把持面
DESCRIPTION OF SYMBOLS 1 Appearance inspection apparatus 9 Inspection object 10 1st inspection unit 11 1st carrying-in mechanism 12 1st holding mechanism 13 1st inspection part 14 1st carrying-out mechanism 20 Attitude change mechanism 21 Reverse arm 22 Arm drive mechanism 30 2nd inspection unit 31 2nd carrying-in mechanism 32 2nd holding mechanism 33 2nd inspection part 34 2nd carrying-out mechanism 40 Sorting discharge mechanism 41 Discharging arm 42 Arm drive mechanism 43 Discharging conveyor 50 Control part 60 Loading port 61 Loading base 62 Loading base raising / lowering mechanism 63 Loading base Moving mechanism 71 Supporting portion 72 Grip portion 81 Unloading stand 82 Unloading stand moving mechanism 91 Disk portion 92 Front side cylindrical portion 93 Back side cylindrical portion 94 Recessed portion 95 First ring portion 96 Second ring portion 97 Rod portion 121 Holding member 122 Holding member movement Mechanism 123 Anti-rotation member 131 Light irradiation unit 132 Camera 321 Holding member 322 Holding Material moving mechanism 331 light irradiating unit 332 the camera 711 supporting surface 712 tapered surface 721 gripping surface

Claims

A holding mechanism used in an appearance inspection apparatus that inverts an object and inspects an appearance including a side surface of the object before and after the inversion ,
A support part for supporting the object from below;
A pair of gripping parts that contact the side surface of the object and sandwich the object;
A moving mechanism for changing an interval between the pair of gripping portions;
Have
At least one of the gripping unit may have a pair of gripping surfaces open toward the other of the grip portion side,
The gripping part is located above the support part;
A holding mechanism in which the height from the upper surface of the support portion to the upper end of the grip portion is smaller than ½ times the height of the side surface of the object located above the support portion .

A holding mechanism used in an appearance inspection apparatus for inspecting the appearance of an object,
A support part for supporting the object from below;
A pair of gripping parts that contact the side surface of the object and sandwich the object;
A moving mechanism for changing an interval between the pair of gripping portions;
Have
At least one of the gripping unit may have a pair of gripping surfaces open toward the other of the grip portion side,
The holding part is a holding mechanism located below the upper surface of the support part .

A holding mechanism used in an appearance inspection apparatus for inspecting the appearance of an object,
A support part for supporting the object from below;
A pair of gripping parts that contact the side surface of the object and sandwich the object;
A moving mechanism for changing an interval between the pair of gripping portions;
Have
At least one of the gripping unit may have a pair of gripping surfaces open toward the other of the grip portion side,
Anti-rotation member that prevents rotation of object around vertical axis
A holding mechanism.

The holding mechanism according to claim 3 ,
The rotation preventing member is a holding mechanism that is inserted into a concave portion of an object.

A holding mechanism according to any one of claims 1 to 4 , wherein
The holding mechanism in which each of the pair of gripping portions has the pair of gripping surfaces.

A holding mechanism according to any one of claims 1 to 5 ,
Having a pair of holding members;
Each of the pair of holding members includes the support portion and the grip portion,
The moving mechanism is a holding mechanism that moves one or both of the pair of holding members.

The holding mechanism according to claim 6 ,
The support part is
A horizontal support surface in contact with the lower surface of the object;
A tapered surface extending obliquely downward from the inner end of the support surface;
Holding mechanism.

A holding mechanism according to any one of claims 1 to 7 ,
An inspection unit for inspecting an object held by the holding mechanism;
Visual inspection apparatus having

The visual inspection apparatus according to claim 8 ,
The inspection unit
An appearance inspection apparatus having a plurality of light irradiation units and a plurality of cameras surrounding a target object in a space above a horizontal plane including the target object held by the holding mechanism.

The visual inspection apparatus according to claim 8 or 9 , wherein
An appearance inspection apparatus that determines the presence or absence of defects in an object by comparing captured images of a plurality of objects.

The appearance inspection apparatus according to any one of claims 8 to 10 ,
A carry-in mechanism for carrying the object into the inspection position;
An unloading mechanism for unloading the object from the inspection position;
Further comprising
The visual inspection apparatus, wherein the holding mechanism is provided separately from an object holding unit in the carry-in mechanism and the carry-out mechanism.

A method for holding an object in an appearance inspection apparatus for inverting an object and inspecting an appearance including a side surface of the object before and after the inversion ,
a) supporting the object from the lower side by a support part ;
b) a step of sandwiching the object by bringing a pair of gripping portions into contact with the side surfaces of the object while continuing to support the object from the lower side;
Have
At least one of the gripping portions has a pair of gripping surfaces opened toward the other gripping portion side,
In the step b), the side surfaces of the object are brought into contact with the pair of gripping surfaces ,
The gripping part is located above the support part;
The height from the upper surface of the said support part to the upper end of the said holding part is a holding method smaller than 1/2 times the height of the side surface located above the said support part of a target object .

A method for holding an object in an appearance inspection apparatus for inspecting the appearance of an object,
a) supporting the object from the lower side by a support part ;
b) a step of sandwiching the object by bringing a pair of gripping portions into contact with the side surfaces of the object while continuing to support the object from the lower side;
Have
At least one of the gripping portions has a pair of gripping surfaces opened toward the other gripping portion side,
In the step b), the side surfaces of the object are brought into contact with the pair of gripping surfaces ,
The holding method wherein the gripping part is positioned below the upper surface of the support part .

A method for holding an object in an appearance inspection apparatus for inspecting the appearance of an object,
a) supporting the object from below;
b) a step of sandwiching the object by bringing a pair of gripping portions into contact with the side surfaces of the object while continuing to support the object from the lower side;
Have
At least one of the gripping portions has a pair of gripping surfaces opened toward the other gripping portion side,
In the step b), the side surfaces of the object are brought into contact with the pair of gripping surfaces ,
A holding method further comprising a step of preventing rotation of an object around a vertical axis .