JP6480729B2 - Brake device - Google Patents
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Description
本発明は、車両に制動力を付与するブレーキ装置に関する。 The present invention relates to a brake device that applies a braking force to a vehicle.
車両に設けられるブレーキ装置として、電動モータの駆動に基づいて作動する電動駐車ブレーキ機能付きのブレーキ装置が知られている(特許文献1)。ここで、特許文献1には、被制動部材であるディスクロータの回転速度、制動部材であるブレーキパッドによる制動トルク等に基づいて、ディスクロータの温度を算出(推定)する技術が記載されている。
As a brake device provided in a vehicle, a brake device with an electric parking brake function that operates based on driving of an electric motor is known (Patent Document 1). Here,
特許文献1は、温度の算出に用いる検出値に異常が生じた場合について、検討されていない。このため、検出値に異常が生じた場合、推定温度が実温度を下回り、ひいては、推定温度に応じて調整される駐車ブレーキの制動力が不足するおそれがある。
本発明の目的は、制動に係る部材の推定温度を算出するために用いられるパラメータの検出値に異常が生じた場合でも、制動力の不足を抑制することができるブレーキ装置を提供することにある。 An object of the present invention is to provide a brake device capable of suppressing a shortage of braking force even when an abnormality occurs in a detected value of a parameter used for calculating an estimated temperature of a member related to braking. .
上述した課題を解決するため、本発明によるブレーキ装置は、車輪と共に回転する被制動部材を押圧することにより車両に制動力を与える制動部材と、前記制動部材を、前記被制動部材に向けて、または、前記被制動部材から遠ざかる方向に移動させるピストンと、電動モータが駆動することにより直動し、前記ピストンに接触して該ピストンを移動させる直動部材と、制動に係る部材の推定温度を、前記被制動部材の速度および前記被制動部材を押圧する力を含むパラメータの検出値に基づいて算出する推定温度算出部と、前記推定温度算出部が算出した推定温度に基づいて前記車両に制動力を与える制御部と、前記推定温度算出部が算出した推定温度を記憶する記憶部と、を備え、前記推定温度算出部は、前記被制動部材の速度の検出値に異常がある場合であって、前記速度が零と推定できる場合は、前記速度が零での放熱量と、入熱量がなしであることとを加味して前記推定温度を算出する構成としている。
また、本発明によるブレーキ装置は、車輪と共に回転する被制動部材を押圧することにより車両に制動力を与える制動部材と、前記制動部材を、前記被制動部材に向けて、または、前記被制動部材から遠ざかる方向に移動させるピストンと、電動モータが駆動することにより直動し、前記ピストンに接触して該ピストンを移動させる直動部材と、制動に係る部材の推定温度を、前記被制動部材の速度および前記被制動部材を押圧する力を含むパラメータの検出値に基づいて算出する推定温度算出部と、前記推定温度算出部が算出した推定温度に基づいて前記車両に制動力を与える制御部と、前記推定温度算出部が算出した推定温度を記憶する記憶部と、を備え、前記推定温度算出部は、前記被制動部材を押圧する力の検出値に異常がある場合であって、前記被制動部材の速度が零のとき、および、前記被制動部材の速度が零よりも大きく、かつ、前記押圧する力が零と推定できる場合は、入熱量がなしであることを加味して前記推定温度を算出する構成としている。
In order to solve the above-described problem, a brake device according to the present invention is directed to a braking member that applies a braking force to a vehicle by pressing a braked member that rotates with a wheel, and the braking member is directed toward the braked member. Alternatively, a piston that moves in a direction away from the member to be braked, a linear member that moves linearly when the electric motor is driven and moves the piston in contact with the piston, and an estimated temperature of the member that is related to braking An estimated temperature calculation unit that is calculated based on a detected value of a parameter including a speed of the braked member and a force that presses the braked member; and the vehicle is controlled based on the estimated temperature calculated by the estimated temperature calculation unit. and a control unit to power, and a storage unit for storing the estimated temperature of the estimated temperature calculating unit has calculated, the estimated temperature calculating unit, the detection value of the speed of the braked member Abnormality is a case, the velocity is the case can be estimated as zero, the rate is the amount of heat released at zero, and configured to calculate the estimated temperature in consideration of the fact that without heat input.
The brake device according to the present invention includes a braking member that applies a braking force to a vehicle by pressing a braked member that rotates together with a wheel, and the braking member is directed toward the braked member or the braked member. A piston that moves in a direction away from the linear motor, a linear motion member that moves linearly when the electric motor is driven, and moves the piston in contact with the piston, and an estimated temperature of a member related to braking, An estimated temperature calculation unit that calculates based on a detected value of a parameter that includes a speed and a force that presses the braked member; and a control unit that applies a braking force to the vehicle based on the estimated temperature calculated by the estimated temperature calculation unit; A storage unit that stores the estimated temperature calculated by the estimated temperature calculation unit, and the estimated temperature calculation unit has an abnormality in a detection value of a force that presses the braked member When the speed of the braked member is zero, and when the speed of the braked member is greater than zero and the pressing force can be estimated to be zero, the amount of heat input is absent. In addition, the estimated temperature is calculated.
本発明のブレーキ装置によれば、制動に係る部材の推定温度を算出するために用いられるパラメータの検出値に異常が生じた場合でも、制動力の不足を抑制することができる。 According to the brake device of the present invention, it is possible to suppress a shortage of braking force even when an abnormality occurs in a detected value of a parameter used to calculate an estimated temperature of a member related to braking.
以下、実施形態によるブレーキ装置について、当該ブレーキ装置を4輪自動車に搭載した場合を例に挙げ、添付図面に従って説明する。なお、図6および図7に示す流れ図の各ステップは、それぞれ「S」という表記を用い、例えばステップ1を「S1」として示すものとする。
Hereinafter, the brake device according to the embodiment will be described with reference to the accompanying drawings, taking as an example a case where the brake device is mounted on a four-wheeled vehicle. Each step of the flowcharts shown in FIGS. 6 and 7 uses the notation “S”, and for example,
図1において、車両のボディを構成する車体1の下側(路面側)には、例えば左,右の前輪2(FL,FR)と左,右の後輪3(RL、RR)とからなる合計4個の車輪が設けられている。これらの前輪2および後輪3には、それぞれの車輪(各前輪2、各後輪3)と共に回転する被制動部材(回転部材)としてのディスクロータ4が設けられている。前輪2用のディスクロータ4は、液圧式のディスクブレーキ5により制動力が付与され、後輪3用のディスクロータ4は、電動駐車ブレーキ機能付の液圧式のディスクブレーキ31により制動力が付与される。これにより、各車輪(各前輪2、各後輪3)のそれぞれに対して相互に独立して制動力が付与される。
In FIG. 1, the lower side (road surface side) of the
車体1のフロントボード側には、ブレーキペダル6が設けられている。ブレーキペダル6は、車両のブレーキ操作時に運転者によって踏込み操作され、この操作に基づいて、常用ブレーキ(サービスブレーキ)としての制動力の付与および解除が行われる。ブレーキペダル6には、ブレーキランプスイッチ、ペダルスイッチ、ペダルストロークセンサ等のブレーキ操作検出センサ(ブレーキセンサ)6Aが設けられている。ブレーキ操作検出センサ6Aは、ブレーキペダル6の踏込み操作の有無、または、その操作量を検出し、その検出信号を液圧供給装置用コントローラ13に出力する。ブレーキ操作検出センサ6Aの検出信号は、例えば、車両データバス16、または、液圧供給装置用コントローラ13と駐車ブレーキ制御装置19とを接続する信号線(図示せず)を介して伝送される(駐車ブレーキ制御装置19に出力される)。
A
ブレーキペダル6の踏込み操作は、倍力装置7を介して、油圧源として機能するマスタシリンダ8に伝達される。倍力装置7は、ブレーキペダル6とマスタシリンダ8との間に設けられた負圧ブースタまたは電動ブースタとして構成され、ブレーキペダル6の踏込み操作時に踏力を増力してマスタシリンダ8に伝える。このとき、マスタシリンダ8は、マスタリザーバ9から供給されるブレーキ液により液圧を発生させる。マスタリザーバ9は、ブレーキ液が収容された作動液タンクにより構成されている。ブレーキペダル6により液圧を発生する機構は、上記の構成に限られるものではなく、ブレーキペダル6の操作に応じて液圧を発生する機構、例えば、ブレーキバイワイヤ方式の機構等であってもよい。
The depression operation of the
マスタシリンダ8内に発生した液圧は、例えば一対のシリンダ側液圧配管10A,10Bを介して、液圧供給装置11(以下、ESC11という)に送られる。ESC11は、各ディスクブレーキ5,31とマスタシリンダ8との間に配置され、マスタシリンダ8からの液圧をブレーキ側配管部12A,12B,12C,12Dを介して各ディスクブレーキ5,31に分配する。これにより、車輪(各前輪2、各後輪3)のそれぞれに対して相互に独立して制動力を付与する。この場合、ESC11は、ブレーキペダル6の操作量に従わない態様でも、各ディスクブレーキ5,31に液圧を供給すること、即ち、各ディスクブレーキ5,31の液圧を高めることができる。
The hydraulic pressure generated in the
このために、ESC11は、例えばマイクロコンピュータ等によって構成される専用の制御装置、即ち、液圧供給装置用コントローラ13(以下、コントロールユニット13という)を有している。コントロールユニット13は、ESC11の各制御弁(図示せず)を開,閉したり、液圧ポンプ用の電動モータ(図示せず)を回転,停止させたりする駆動制御を行うことにより、ブレーキ側配管部12A〜12Dから各ディスクブレーキ5,31に供給されるブレーキ液圧を増圧、減圧または保持する制御を行う。これにより、種々のブレーキ制御、例えば、倍力制御、制動力分配制御、ブレーキアシスト制御、アンチロックブレーキ制御(ABS)、トラクション制御、車両安定化制御(横滑り防止を含む)、坂道発進補助制御、自動運転制御等が実行される。
For this purpose, the ESC 11 has a dedicated control device configured by, for example, a microcomputer, that is, a hydraulic pressure supply device controller 13 (hereinafter referred to as a control unit 13). The
コントロールユニット13には、バッテリ14からの電力が電源ライン15を通じて給電される。図1に示すように、コントロールユニット13は、車両データバス16に接続されている。なお、ESC11の代わりに、公知のABSユニットを用いることも可能である。さらに、ESC11を設けずに(即ち、省略し)、マスタシリンダ8とブレーキ側配管部12A〜12Dとを直接的に接続することも可能である。
The
車両データバス16は、車体1に搭載されたシリアル通信部としてのCAN(Controller Area Network)を構成しており、車両に搭載された多数の電子機器、コントロールユニット13および駐車ブレーキ制御装置19等との間で車両内での多重通信を行う。この場合、車両データバス16に送られる車両情報としては、例えば、ブレーキ操作検出センサ6A、マスタシリンダ液圧(ブレーキ液圧)を検出する圧力センサ17、イグニッションスイッチ、シートベルトセンサ、ドアロックセンサ、ドア開センサ、着座センサ、車速センサ、操舵角センサ、アクセルセンサ(アクセル操作センサ)、スロットルセンサ、エンジン回転センサ、ステレオカメラ、ミリ波レーダ、勾配センサ、シフトセンサ、外気温センサ、加速度センサ、車輪速センサ、車両のピッチ方向の動きを検知するピッチセンサ等からの検出信号による情報(車両情報)が挙げられる。
The
車体1内には、運転席(図示せず)の近傍に駐車ブレーキスイッチ(PKBSW)18が設けられる。駐車ブレーキスイッチ18は運転者によって操作される。駐車ブレーキスイッチ18は、運転者からの駐車ブレーキの作動要求(アプライ要求、リリース要求)に対応する信号(作動要求信号)を、駐車ブレーキ制御装置19へ伝達する。即ち、駐車ブレーキスイッチ18は、電動モータ43Bの駆動(回転)に基づいてブレーキパッド33(図2参照)をアプライ作動またはリリース作動させるための信号(アプライ要求信号、リリース要求信号)を、コントロールユニット(コントローラ)となる駐車ブレーキ制御装置19に出力する。
In the
運転者により駐車ブレーキスイッチ18が制動側(駐車ブレーキON側)に操作されたとき、即ち、車両に制動力を与えるためのアプライ要求(保持要求、駆動要求)があったときは、駐車ブレーキスイッチ18からアプライ要求信号が出力される。この場合は、駐車ブレーキ制御装置19を介して後輪3用のディスクブレーキ31に、電動モータ43Bを制動側に回転させるための電力が給電される。これにより、後輪3用のディスクブレーキ31は、駐車ブレーキ(ないし補助ブレーキ)としての制動力が付与された状態、即ち、アプライ状態となる。
When the driver operates the
一方、運転者により駐車ブレーキスイッチ18が制動解除側(駐車ブレーキOFF側)に操作されたとき、即ち、車両の制動力を解除するためのリリース要求(解除要求)があったときは、駐車ブレーキスイッチ18からリリース要求信号が出力される。この場合は、駐車ブレーキ制御装置19を介してディスクブレーキ31に、電動モータ43Bを制動側とは逆方向に回転させるための電力が給電される。これにより、後輪3用のディスクブレーキ31は、駐車ブレーキ(ないし補助ブレーキ)としての制動力の付与が解除された状態、即ち、リリース状態となる。
On the other hand, when the driver operates the
駐車ブレーキは、例えば車両が所定時間停止したとき(例えば、走行中に減速に伴って、車速センサの検出速度が4km/h未満の状態が所定時間継続したときに停止と判断)、エンジンが停止したとき、シフトレバーをPに操作したとき、ドアが開いたとき、シートベルトが解除されたとき等、駐車ブレーキ制御装置19での駐車ブレーキのアプライ判断ロジックによる自動的なアプライ要求に基づいて、自動的に付与(オートアプライ)する構成とすることができる。また、駐車ブレーキは、例えば車両が走行したとき(例えば、停車から増速に伴って、車速センサの検出速度が5km/h以上の状態が所定時間継続したときに走行と判断)や、アクセルペダルが操作されたとき、クラッチペダルが操作されたとき、シフトレバーがP、N以外に操作されたとき等、駐車ブレーキ制御装置19での駐車ブレーキのリリース判断ロジックによる自動的なリリース要求に基づいて、自動的に解除(オートリリース)する構成とすることができる。
For example, when the vehicle is stopped for a predetermined time (for example, when the vehicle is decelerated during traveling, the engine is stopped when the vehicle speed sensor detects that the speed detected by the vehicle speed sensor is less than 4 km / h for a predetermined time). When the shift lever is operated to P, when the door is opened, when the seat belt is released, etc., based on the automatic apply request by the parking brake apply determination logic in the parking
さらに、車両の走行時に駐車ブレーキスイッチ18によるアプライ要求があった場合、より具体的には、走行中に緊急的に駐車ブレーキを補助ブレーキとして用いる等の動的駐車ブレーキ(動的アプライ)の要求があった場合に、駐車ブレーキ制御装置19により、車輪(各後輪3)の状態、即ち、車輪がスリップ(ロック)しているか否かに応じて、自動的に制動力の付与と解除(ABS制御)を行う構成とすることもできる。
Further, when there is an apply request by the
次に、左,右の後輪3,3側に設けられる電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキ31,31の構成について、図2を参照しつつ説明する。なお、図2では、左,右の後輪3,3に対応してそれぞれ設けられた左,右のディスクブレーキ31,31のうちの一方のみを代表例として示している。
Next, the structure of the
車両の左,右にそれぞれ設けられた一対のディスクブレーキ31は、電動式の駐車ブレーキ機能が付設された液圧式のディスクブレーキとして構成されている。ディスクブレーキ31は、駐車ブレーキ制御装置19と共にブレーキシステム(ブレーキ装置)を構成する。ディスクブレーキ31は、車両の後輪3側の非回転部分に取付けられる取付部材32と、制動部材(摩擦部材)としてのインナ側,アウタ側のブレーキパッド33と、電動アクチュエータ43が設けられたブレーキ機構としてのキャリパ34とを含んで構成されている。
A pair of
この場合、ディスクブレーキ31は、ブレーキパッド33をブレーキペダル6の操作等に基づく液圧によりピストン39で推進させ、ディスクロータ4をブレーキパッド33で押圧することにより、車輪(後輪3)延いては車両に制動力を付与する。これに加えて、ディスクブレーキ31は、駐車ブレーキスイッチ18からの信号に基づく作動要求や前述の駐車ブレーキのアプライ・リリースの判断ロジック、ABS制御に基づく作動要求に応じて、電動モータ43Bにより(回転直動変換機構40を介して)ピストン39を推進させ、ディスクロータ4をブレーキパッド33で押圧することにより、車輪(後輪3)延いては車両に制動力を付与する。
In this case, the
取付部材32は、ディスクロータ4の外周を跨ぐようにディスクロータ4の軸方向(即ち、ディスク軸方向)に延びディスク周方向で互いに離間した一対の腕部(図示せず)と、該各腕部の基端側を一体的に連結するように設けられ、ディスクロータ4のインナ側となる位置で車両の非回転部分に固定される厚肉の支承部32Aと、ディスクロータ4のアウタ側となる位置で前記各腕部の先端側を互いに連結する補強ビーム32Bとを含んで構成されている。
The mounting
インナ側,アウタ側のブレーキパッド33は、ディスクロータ4の両面に当接可能に配置され、取付部材32の各腕部によりディスク軸方向に移動可能に支持されている。インナ側,アウタ側のブレーキパッド33は、キャリパ34(キャリパ本体35、ピストン39)によりディスクロータ4の両面側に押圧される。これにより、ブレーキパッド33は、車輪(後輪3)と共に回転するディスクロータ4を押圧することにより車両に制動力を与える。
The
取付部材32には、ホイールシリンダとなるキャリパ34がディスクロータ4の外周側を跨ぐように配置されている。キャリパ34は、取付部材32の各腕部に対してディスクロータ4の軸方向に沿って移動可能に支持されたキャリパ本体35、このキャリパ本体35内に摺動可能に挿嵌して設けられたピストン39に加え、回転直動変換機構40、電動アクチュエータ43等を備えている。キャリパ34は、ブレーキペダル6の操作に基づいて発生する液圧によって作動するピストン39を用いてブレーキパッド33を推進する。この場合、キャリパ34には、マスタシリンダ8の動作および/またはESC11の動作に基づく液圧が供給される。
A
キャリパ本体35は、インナ側のシリンダ部36とブリッジ部37とアウタ側の爪部38とを備えている。シリンダ部36は、軸線方向の一方側が隔壁部36Aによって閉塞され、ディスクロータ4に対向する他方側が開口された有底円筒状に形成されている。ブリッジ部37は、ディスクロータ4の外周側を跨ぐように該シリンダ部36からディスク軸方向に延びて形成されている。爪部38は、シリンダ部36と反対側においてブリッジ部37から径方向内側に向けて延びるように配置されている。
The
キャリパ本体35のシリンダ部36は、図1に示すブレーキ側配管部12Cまたは12Dを介してブレーキペダル6の踏込み操作等に伴う液圧が供給される。このシリンダ部36は、隔壁部36Aと一体形成されている。隔壁部36Aは、シリンダ部36と電動アクチュエータ43との間に位置している。隔壁部36Aは、軸線方向の貫通穴を有しており、隔壁部36Aの内周側には、電動アクチュエータ43の出力軸43Cが回転可能に挿入されている。
The
キャリパ本体35のシリンダ部36内には、押圧部材(移動部材)としてのピストン39と、回転直動変換機構40と、が設けられている。なお、実施形態においては、回転直動変換機構40がピストン39内に収容されている。但し、回転直動変換機構40は、ピストン39を推進するように構成されていればよく、必ずしもピストン39内に収容されていなくてもよい。
In the
ピストン39は、ブレーキパッド33をディスクロータ4に向けて、または、ディスクロータ4から遠ざかる方向に移動させる。ピストン39は、軸線方向の一方側が開口しており、インナ側のブレーキパッド33に対面する、軸線方向の他方側が蓋部39Aによって閉塞されている。このピストン39は、シリンダ部36内に挿入されている。ピストン39は、電動アクチュエータ43(電動モータ43B)へ電流が供給されることにより移動することに加えて、ブレーキペダル6の踏込み等に基づいてシリンダ部36内に液圧が供給されることによっても移動する。この場合に、電動アクチュエータ43(電動モータ43B)によるピストン39の移動は、直動部材42に押圧されることによって行われる。また、回転直動変換機構40はピストン39の内部に収容されており、ピストン39は、該回転直動変換機構40によりシリンダ部36の軸線方向に推進されるように構成されている。
The
回転直動変換機構40は、押圧部材保持機構として機能する。具体的には、回転直動変換機構40は、シリンダ部36内への液圧付加によって生じる力とは異なる外力、即ち、電動アクチュエータ43により発生される力によってキャリパ34のピストン39を推進させると共に、推進されたピストン39およびブレーキパッド33を保持する。これにより、駐車ブレーキはアプライ状態(保持状態)となる。一方、回転直動変換機構40は、電動アクチュエータ43によりピストン39を推進方向とは逆方向に退避させ、駐車ブレーキをリリース状態(解除状態)とする。そして、左,右の後輪3用に左,右のディスクブレーキ31がそれぞれ設けられるので、回転直動変換機構40および電動アクチュエータ43も、車両の左,右それぞれに設けられている。
The rotation / linear
回転直動変換機構40は、台形ねじ等の雄ねじが形成された棒状体を有するねじ部材41と、台形ねじによって形成される雌ねじ穴が内周側に形成された直動部材42とにより(スピンドルナット機構として)構成されている。直動部材42は、電動アクチュエータ43によりピストン39に向けて、または、ピストン39から遠ざかる方向に移動する被駆動部材(推進部材)となる。即ち、直動部材42の内周側に螺合したねじ部材41は、電動アクチュエータ43による回転運動を直動部材42の直線運動に変換するねじ機構を構成している。この場合、直動部材42の雌ねじとねじ部材41の雄ねじとは、不可逆性の大きいねじ、実施形態においては、台形ねじを用いて形成することにより押圧部材保持機構を構成している。
The rotation / linear
押圧部材保持機構(回転直動変換機構40)は、電動モータ43Bに対する給電を停止した状態でも、直動部材42(即ち、ピストン39)を任意の位置で摩擦力(保持力)によって保持するようになっている。なお、押圧部材保持機構は、電動アクチュエータ43により推進された位置にピストン39を保持することができればよく、例えば、台形ねじ以外の不可逆性の大きい通常の三角断面のねじやウォームギヤとしてもよい。
The pressing member holding mechanism (rotation / linear motion converting mechanism 40) holds the linear motion member 42 (that is, the piston 39) at an arbitrary position by a frictional force (holding force) even when power supply to the
直動部材42の内周側に螺合して設けられたねじ部材41には、軸線方向の一方側に大径の鍔部であるフランジ部41Aが設けられている。ねじ部材41の軸線方向の他方側は、ピストン39の蓋部39Aに向けて延びている。ねじ部材41は、フランジ部41Aにおいて、電動アクチュエータ43の出力軸43Cに一体的に連結されている。また、直動部材42の外周側には、直動部材42をピストン39に対して回り止め(相対回転を規制)しつつ、直動部材42が軸線方向に相対移動することを許容する係合突部42Aが設けられている。これにより、直動部材42は、電動モータ43Bが駆動することにより直動し、ピストン39に接触して該ピストン39を移動させる。
The
電動アクチュエータ43は、キャリパ34のキャリパ本体35に固定されている。電動アクチュエータ43は、駐車ブレーキスイッチ18の作動要求信号や前述の駐車ブレーキのアプライ・リリースの判断ロジック、ABSの制御に基づいて、ディスクブレーキ31を作動(アプライ・リリース)させる。電動アクチュエータ43は、隔壁部36Aの外側に取付けられたケーシング43Aと、該ケーシング43A内に位置してステータ、ロータ等を備え電力(電流)が供給されることによりピストン39を移動させる電動モータ43Bと、該電動モータ43Bのトルクを増大する減速機(図示せず)と、該減速機による増大後の回転トルクを出力する出力軸43Cとを含んで構成されている。電動モータ43Bは、例えば、直流ブラシモータとして構成することができる。出力軸43Cは、シリンダ部36の隔壁部36Aを軸線方向に貫通して延びており、ねじ部材41と一体に回転するように、シリンダ部36内においてねじ部材41のフランジ部41Aの端部に連結されている。
The
出力軸43Cとねじ部材41との連結機構は、例えば、軸線方向には移動可能であるが回転方向には回り止めされるように構成することができる。この場合は、例えばスプライン嵌合や多角形柱による嵌合(非円形嵌合)等の公知の技術が用いられる。なお、減速機としては、例えば、遊星歯車減速機やウォーム歯車減速機等が用いられてもよい。また、ウォーム歯車減速機等、逆作動性のない(不可逆性の)公知の減速機を用いる場合は、回転直動変換機構40として、ボールねじやボールランプ機構等、可逆性のある公知の機構を用いることができる。この場合は、例えば、可逆性の回転直動変換機構と不可逆性の減速機とにより押圧部材保持機構を構成することができる。
For example, the coupling mechanism between the
運転者が図1ないし図3に示す駐車ブレーキスイッチ18を操作したときには、駐車ブレーキ制御装置19を介して電動モータ43Bに給電され、電動アクチュエータ43の出力軸43Cが回転される。このため、回転直動変換機構40のねじ部材41は、一方向に出力軸43Cと一体に回転され、直動部材42を介してピストン39をディスクロータ4側に推進(駆動)する。これにより、ディスクブレーキ31は、ディスクロータ4をインナ側およびアウタ側のブレーキパッド33間で挟持し、電動式の駐車ブレーキとして制動力を付与した状態、即ち、アプライ状態(保持状態)となる。
When the driver operates the
一方、駐車ブレーキスイッチ18が制動解除側に操作されたときには、電動アクチュエータ43により回転直動変換機構40のねじ部材41が他方向(逆方向)に回転駆動される。これにより、直動部材42(および液圧付加がなければピストン39)は、ディスクロータ4から離れる方向に駆動され、ディスクブレーキ31は、駐車ブレーキとしての制動力の付与が解除された状態、即ち、解除状態(リリース状態)となる。
On the other hand, when the
この場合、回転直動変換機構40では、ねじ部材41が直動部材42に対して相対回転されるとき、ピストン39内での直動部材42の回転が規制されているため、直動部材42は、ねじ部材41の回転角度に応じて軸線方向に相対移動する。これにより、回転直動変換機構40は、回転運動を直線運動に変換し、直動部材42によりピストン39が推進される。また、これと共に、回転直動変換機構40は、直動部材42を任意の位置でねじ部材41との摩擦力によって保持することにより、ピストン39およびブレーキパッド33を電動アクチュエータ43により推進された位置に保持する。
In this case, in the rotation / linear
シリンダ部36の隔壁部36Aには、該隔壁部36Aとねじ部材41のフランジ部41Aとの間にスラスト軸受44が設けられている。このスラスト軸受44は、隔壁部36Aと共にねじ部材41からのスラスト荷重を受け、隔壁部36Aに対するねじ部材41の回転を円滑にする。また、シリンダ部36の隔壁部36Aには、電動アクチュエータ43の出力軸43Cとの間にシール部材45が設けられ、該シール部材45は、シリンダ部36内のブレーキ液が電動アクチュエータ43側に漏洩するのを阻止するように両者の間をシールしている。
A
また、シリンダ部36の開口端側には、該シリンダ部36とピストン39との間をシールする弾性シールとしてのピストンシール46と、シリンダ部36内への異物侵入を防ぐダストブーツ47とが設けられている。ダストブーツ47は、可撓性を有した蛇腹状のシール部材であり、シリンダ部36の開口端とピストン39の蓋部39A側の外周との間に取付けられている。
A
なお、前輪2用のディスクブレーキ5は、駐車ブレーキ機構を除いて、後輪3用のディスクブレーキ31とほぼ同様に構成されている。即ち、前輪2用のディスクブレーキ5は、後輪3用のディスクブレーキ31が備える、駐車ブレーキとして作動する回転直動変換機構40および電動アクチュエータ43等を備えていない。しかし、ディスクブレーキ5に代えて、前輪2用に電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキ31を設けてもよい。
The
なお、実施形態では、電動アクチュエータ43を有する液圧式のディスクブレーキ31を例に挙げて説明した。しかし、例えば、電動キャリパを有する電動式ディスクブレーキ、電動アクチュエータによりシューをドラムに押付けて制動力を付与する電動式ドラムブレーキ、電動ドラム式の駐車ブレーキを有するディスクブレーキ、電動アクチュエータでケーブルを引っ張ることにより駐車ブレーキをアプライ作動させる構成等、電動アクチューエータ(電動モータ)の駆動に基づいて制動部材(パッド、シュー)を被制動部材(ロータ、ドラム)に押圧(推進)し、その押圧力を保持させることができるブレーキ機構であれば、その構成は、上述した実施形態のブレーキ機構でなくともよい。
In the embodiment, the
実施形態による4輪自動車のブレーキ装置は、上述の如き構成を有するもので、次に、その作動について説明する。 The brake device for a four-wheeled vehicle according to the embodiment has the above-described configuration. Next, the operation thereof will be described.
車両の運転者がブレーキペダル6を踏込み操作すると、その踏力が倍力装置7を介してマスタシリンダ8に伝達され、マスタシリンダ8によってブレーキ液圧が発生する。マスタシリンダ8内で発生した液圧は、シリンダ側液圧配管10A,10B、ESC11およびブレーキ側配管部12A,12B,12C,12Dを介して各ディスクブレーキ5,31に分配され、左,右の前輪2と左,右の後輪3とにそれぞれ制動力が付与される。
When the driver of the vehicle depresses the
後輪3用のディスクブレーキ31について説明する。キャリパ34のシリンダ部36内にブレーキ側配管部12C,12Dを介して液圧が供給され、シリンダ部36内の液圧上昇に従ってピストン39がインナ側のブレーキパッド33に向けて摺動的に変位する。これにより、ピストン39は、インナ側のブレーキパッド33をディスクロータ4の一側面に対して押圧する。このときの反力によって、キャリパ34全体が取付部材32の前記各腕部に対してインナ側に摺動的に変位する。
The
この結果、キャリパ34のアウタ脚部(爪部38)は、アウタ側のブレーキパッド33をディスクロータ4に対して押圧するように動作し、ディスクロータ4は、一対のブレーキパッド33によって軸線方向の両側から挟持される。それによって、液圧に基づく制動力が発生する。一方、ブレーキ操作が解除されたときには、シリンダ部36内への液圧供給が停止されることにより、ピストン39がシリンダ部36内へと後退するように変位する。これによって、インナ側とアウタ側のブレーキパッド33がディスクロータ4からそれぞれ離間し、車両は非制動状態に戻される。
As a result, the outer leg portion (claw portion 38) of the
次に、車両の運転者が駐車ブレーキスイッチ18を制動側に操作したときには、駐車ブレーキ制御装置19からディスクブレーキ31の電動モータ43Bに給電が行われ、電動アクチュエータ43の出力軸43Cが回転駆動される。電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキ31は、電動アクチュエータ43の回転運動を回転直動変換機構40のねじ部材41を介して直動部材42の直線運動に変換し、直動部材42を軸線方向に移動させてピストン39を推進する。これにより、一対のブレーキパッド33がディスクロータ4の両面に対して押圧される。
Next, when the driver of the vehicle operates the
このとき、直動部材42は、ピストン39から伝達される押圧反力を垂直抗力とした、ねじ部材41との間に発生する摩擦力(保持力)により制動状態に保持され、後輪3用のディスクブレーキ31は、駐車ブレーキとして作動(アプライ)される。即ち、電動モータ43Bへの給電を停止した後にも、直動部材42の雌ねじとねじ部材41の雄ねじとにより、直動部材42(ひいては、ピストン39)は制動位置に保持されることができる。
At this time, the
一方、運転者が駐車ブレーキスイッチ18を制動解除側に操作したときには、駐車ブレーキ制御装置19から電動モータ43Bに対してモータが逆転するように給電され、電動アクチュエータ43の出力軸43Cは、駐車ブレーキの作動時(アプライ時)と逆方向に回転される。このとき、ねじ部材41と直動部材42とによる制動力の保持が解除され、回転直動変換機構40は、電動アクチュエータ43の逆回転の量に対応した移動量で直動部材42を戻り方向に、即ち、シリンダ部36内へと移動させ、駐車ブレーキ(ディスクブレーキ31)の制動力を解除する。
On the other hand, when the driver operates the
次に、駐車ブレーキ制御装置19について、図3を参照しつつ説明する。
Next, the parking
制御部および推定温度算出部としての駐車ブレーキ制御装置19は、左,右一対のディスクブレーキ31と共に電動ブレーキシステム(ブレーキ装置)を構成する。駐車ブレーキ制御装置19は、マイクロコンピュータ等によって構成される演算回路(CPU)20を有し、駐車ブレーキ制御装置19には、バッテリ14からの電力が電源ライン15を通じて給電される。
The parking
駐車ブレーキ制御装置19は、ディスクブレーキ31の電動モータ43Bを制御し、車両の駐車、停車時(必要に応じて走行時)に制動力(駐車ブレーキ、補助ブレーキ)を発生させる。即ち、駐車ブレーキ制御装置19は、電動モータ43Bを駆動することにより、ディスクブレーキ31を駐車ブレーキ(必要に応じて補助ブレーキ)として作動(アプライ・リリース)させる。このために、図1ないし図3に示すように、駐車ブレーキ制御装置19は、入力側が駐車ブレーキスイッチ18に接続され、出力側はディスクブレーキ31の電動モータ43Bに接続されている。
The parking
駐車ブレーキ制御装置19は、運転者の駐車ブレーキスイッチ18の操作による作動要求(アプライ要求、リリース要求)、駐車ブレーキのアプライ・リリースの判断ロジックによる作動要求、ABS制御による作動要求に基づいて、電動モータ43Bを駆動し、ディスクブレーキ31のアプライ(保持)またはリリース(解除)を行う。このとき、ディスクブレーキ31では、電動モータ43Bの駆動に基づいて、押圧部材保持機構(回転直動変換機構40)によるピストン39およびブレーキパッド33の保持または解除が行われる。
The parking
図3に示すように、駐車ブレーキ制御装置19の演算回路(CPU)20には、メモリ(記憶部)21に加えて、駐車ブレーキスイッチ18、車両データバス16、電圧センサ部22、モータ駆動回路23、電流センサ部24等が接続されている。車両データバス16からは、駐車ブレーキの制御(作動)に必要な車両の各種状態量、即ち、各種車両情報を取得することができる。
As shown in FIG. 3, the arithmetic circuit (CPU) 20 of the parking
なお、車両データバス16から取得する車両情報は、その情報を検出するセンサを駐車ブレーキ制御装置19(の演算回路20)に直接接続することにより取得する構成としてもよい。また、駐車ブレーキ制御装置19の演算回路20は、車両データバス16に接続された他の制御装置(例えばコントロールユニット13)から前述の判断ロジックやABS制御に基づく作動要求が入力されるように構成してもよい。この場合は、前述の判断ロジックによる駐車ブレーキのアプライ・リリースの判定やABSの制御を、駐車ブレーキ制御装置19に代えて、他の制御装置、例えばコントロールユニット13で行う構成とすることができる。即ち、コントロールユニット13に駐車ブレーキ制御装置19の制御内容を統合することが可能である。
The vehicle information acquired from the
駐車ブレーキ制御装置19は、例えばフラッシュメモリ、ROM、RAM、EEPROM等からなるメモリ(記憶部)21を備えている。メモリ21には、前述の駐車ブレーキのアプライ・リリースの判断ロジックやABSの制御のプログラムに加え、図6および図7に示す処理フローを実行するための処理プログラム、即ち、ディスクブレーキ31の各部(制動に係る部材)の温度を算出(推定)する処理プログラム等が格納されている。また、メモリ21には、温度推定の処理プログラムで用いる各種の計算式、係数、後述する異常時暫定温度等も格納されている。さらに、メモリ21には、後述する各熱容量体(ロータディスク部4A、ロータハット部4B、ホイール51、ブレーキパッド33、キャリパ34)の現在の温度(θ1,θ2,θ3,θ4,θ5)が逐次更新可能に記憶(保存)される。
The parking
なお、実施形態では、駐車ブレーキ制御装置19をESC11のコントロールユニット13と別体としたが、駐車ブレーキ制御装置19をコントロールユニット13と一体に構成してもよい。また、駐車ブレーキ制御装置19は、左,右で2つのディスクブレーキ31を制御するようにしているが、左,右のディスクブレーキ31毎に設けるようにしてもよく、この場合には、駐車ブレーキ制御装置19をディスクブレーキ31に一体的に設けることもできる。
In the embodiment, the parking
図3に示すように、駐車ブレーキ制御装置19には、電源ライン15からの電圧を検出する電圧センサ部22、左,右の電動モータ43B,43Bをそれぞれ駆動する左,右のモータ駆動回路23,23、左,右の電動モータ43B,43Bのそれぞれのモータ電流を検出する左,右の電流センサ部24,24等が内蔵されている。これら電圧センサ部22、モータ駆動回路23、電流センサ部24は、それぞれ演算回路20に接続されている。
As shown in FIG. 3, the parking
これにより、駐車ブレーキ制御装置19の演算回路20では、アプライまたはリリースを行うときに、電流センサ部24,24により検出される電動モータ43Bのモータ電流の変化に基づいて、ディスクロータ4とブレーキパッド33との当接・離接の判定、電動モータ43Bの駆動の停止の判定(アプライ完了の判定、リリース完了の判定)等を行うことができる。
Thereby, in the
ここで、実施形態では、駐車ブレーキ制御装置19は、上述のメモリ(記憶部)21に加え、ディスクロータ4の温度を算出(推定)する推定温度算出部(図6および図7の制御処理)と、車両に制動力を与える制御部とを含んで構成されている。推定温度算出部は、図4に示すディスクブレーキ31の熱容量モデルに基づいて、ディスクブレーキ31の各部、即ち、制動に係る各部材(各熱容量体)の推定温度を求める。具体的には、推定温度算出部は、ロータディスク部4Aの温度θ1、ロータハット部4Bの温度θ2、車輪(後輪3)のホイール51の温度θ3、ブレーキパッド33の温度θ4、シリンダ(ホイールシリンダ)となるキャリパ34(キャリパ本体35、ピストン39)の温度θ5を算出する。なお、図5に示すように、ディスクロータ4は、制動時にブレーキパッド33が摺接(摩擦係合)する部位をロータディスク部4Aとし、車輪ハブユニットに取付けられホイール51と当接する部位をロータハット部4Bとしている。
Here, in the embodiment, in addition to the memory (storage unit) 21 described above, the parking
図4に示すように、実施形態で用いるディスクブレーキ31の熱容量モデルは、ロータディスク部4Aとロータハット部4Bとホイール51とブレーキパッド33とキャリパ34との5つの熱容量体で構成されている。ここで、各熱容量体4A,4B,51,33,34の質量、比熱、温度を次のように表す。
ロータディスク部4A:質量m1、比熱Cp1、温度θ1
ロータハット部4B:質量m2、比熱Cp2、温度θ2
ホイール51:質量m3、比熱Cp3、温度θ3
ブレーキパッド33:質量m4、比熱Cp4、温度θ4
キャリパ34:質量m5、比熱Cp5、温度θ5
As shown in FIG. 4, the heat capacity model of the
Wheel 51: mass m3, specific heat Cp3, temperature θ3
Brake pad 33: Mass m4, specific heat Cp4, temperature θ4
Caliper 34: mass m5, specific heat Cp5, temperature θ5
また、ロータディスク部4Aへの入熱量を「Qin」、ロータディスク部4Aから大気への放熱量を「Qdisc」とする。ロータハット部4Bの放熱量を「Qhat」とし、ホイール51の放熱量を「Qwheel」とし、キャリパ34の放熱量を「Qcylinder」とする。なお、ブレーキパッド33の放熱量は入熱源となるロータディスク部4Aに近接しているため無視する。さらに、ロータディスク部4Aとロータハット部4Bとの間の伝熱量を「Q1→2」とし、ロータハット部4Bとホイール51との間の伝熱量を「Q2→3」とし、ロータディスク部4Aとブレーキパッド33との間の伝熱量を「Q1→4」とし、ブレーキパッド33とキャリパ34との間の伝熱量を「Q4→5」とする。
The amount of heat input to the
そして、入熱量Qin、各熱容量体4A,4B,51,33,34間の伝熱量Q1→2,Q2→3,Q1→4,Q4→5、放熱量Qdisc,Qhat,Qwheel,Qcylinderを総合すると、ロータディスク部4Aの熱量は、次の数1式の熱微分方程式で表すことができる。
And heat input amount Qin, heat transfer amount Q 1 → 2 , Q 2 → 3 , Q 1 → 4 , Q 4 → 5 , heat dissipation amount Qdisc, Qhat, Qwheel, each
ロータハット部4Bの熱量は、次の数2式の熱微分方程式で表すことができる。
The amount of heat of the
ホイール51の熱量は、次の数3式の熱微分方程式で表すことができる。
The amount of heat of the
ブレーキパッド33の熱量は、次の数4式の熱微分方程式で表すことができる。
The amount of heat of the
キャリパ34の熱量は、次の数5式の熱微分方程式で表すことができる。
The amount of heat of the
推定温度算出部は、数1式〜数5式に基づいて各熱容量体4A,4B,51,33,34の温度θ1,θ2,θ3,θ4,θ5を算出する。一方、制御部は、例えば、駐車ブレーキスイッチ18の操作によるアプライ要求があったときに、推定温度算出部が算出した推定温度に基づいて該温度に応じた目標制動力(ピストン39の目標推力)を算出し、かつ、この目標制動力となるように電動モータ43Bを駆動する。目標制動力は、ディスクロータ4とブレーキパッド33の熱収縮に伴うピストン39の推力(制動力)の低下を考慮して、ディスクロータ4とブレーキパッド33の温度が低下しても(熱収縮しても)必要な制動力を確保できる値として算出される。
The estimated temperature calculation unit calculates the temperatures θ1, θ2, θ3, θ4, and θ5 of the
ここで、アプライ要求があったときに、各熱容量体の推定温度が所定の温度よりも高いときには、1回のアプライだけではその後の熱収縮に伴ってピストン39の推力(制動力)が不足することがある。そこで、制御部は、アプライ要求があったときの推定温度が所定の温度よりも高いときに、1回目のアプライ(クランプ動作)から所定時間経過したとき(または、所定の温度に低下したとき)に、1回または必要に応じて複数回の再アプライ(リクランプ動作)を行う。ここでは、リクランプ動作の回数Nを、下記数6の範囲に設定している。
Here, when there is an apply request, if the estimated temperature of each heat capacity body is higher than a predetermined temperature, the thrust (braking force) of the
また、リクランプ動作が行われる(実施される)各熱容量体の推定温度Tを、下記数7の範囲に設定している。
In addition, the estimated temperature T of each heat capacity body in which the reclamping operation is performed (implemented) is set in the range of
例えば、実施形態では、アプライ要求があったときの推定温度Tが300℃≦T<450℃の時はリクランプ1回(2回のクランプ動作)、450℃≦T<600℃の時は2回のリクランプ動作(3回のクランプ動作)を行う構成としている。そして、リクランプ動作が2回行われる場合の推定温度(T≒600℃)を、異常時暫定温度として設定している。 For example, in the embodiment, when the estimated temperature T when the apply request is made is 300 ° C. ≦ T <450 ° C., reclamping is performed once (two clamping operations), and when 450 ° C ≦ T <600 ° C. is performed twice. The unclamping operation (three clamping operations) is performed. The estimated temperature (T≈600 ° C.) when the unclamping operation is performed twice is set as the temporary temperature at the time of abnormality.
ここで、駐車ブレーキ制御装置19は、図6および図7の制御処理により数1式〜数5式に基づいて各熱容量体4A,4B,51,33,34の温度θ1,θ2,θ3,θ4,θ5を算出する。このとき、ロータディスク部4Aへの入熱量Qinは、インナ側とアウタ側との2枚のブレーキパッド33とディスクロータ4との摩擦熱となるため、次の数8式を用いて算出する。
Here, the parking
数8式中の「α」は、ディスクロータ4側へ流入する制動熱量の割合、「P(t)」はピストン39の推力(ブレーキパッド33の押付力)に対応するブレーキ液圧、「Sp」は、ピストン39の断面積、「μ」は、ブレーキパッド33の摩擦係数、「r」は、ディスクロータ4の有効半径、「ω(t)」は、車輪速から求められるディスクロータ4の回転角速度を表している。このうちの「α」と「Sp」と「μ」と「r」は、それぞれ予め設定された所定値となる。「P(t)」は、例えば、車両データバス16を介して圧力センサ17の検出値(ブレーキ液圧)を取得することができる。車輪速(または回転角速度)は、例えば、車両データバス16から取得することができる。
In equation (8), “α” is the ratio of the amount of braking heat flowing into the
次に、駐車ブレーキ制御装置19の演算回路20で行われる温度推定の制御処理について、図6および図7を参照しつつ説明する。なお、図6と図7とは、丸付きの符号「A」、「B」、「C」、「D」、「E」の位置でそれぞれつながる一連の流れ図を示している。この制御処理は、駐車ブレーキ制御装置19に通電している間、所定の制御周期で、即ち、所定時間(例えば、10ms)毎に繰り返し実行される。
Next, temperature estimation control processing performed by the
S1で、駐車ブレーキ制御装置19が起動すると、S2で、ディスク温度(例えば、ロータディスク部4Aの温度θ1)の推定(算出)を開始する。ここで、駐車ブレーキ制御装置19は、例えば、ドアの開閉、アクセサリON、イグニッションONにより起動する。
When the parking
続くS3では、駐車ブレーキ制御装置19のメモリ(記憶部)21が正常であるか否か、即ち、メモリ21による各熱容量体の推定温度の記憶が正常であるか否かを判定する。ここで、メモリ21が異常と判定される場合としては、例えば駐車ブレーキ制御装置19の制御終了時に、各熱容量体の終了時推定温度の書込み処理が完了していない場合、メモリ21の素子が故障し、記憶された各熱容量体の終了時推定温度を正しく読出すことができない場合、駐車ブレーキ制御装置19の制御終了時に、各熱容量体の推定温度が最新値に更新されなかった場合等が挙げられる。一方、メモリ21が正常である場合には、前回の駐車ブレーキ制御装置19の制御終了(シャットダウン)時に、各熱容量体の推定温度(終了時推定温度)が記憶される。
In continuing S3, it is determined whether the memory (memory | storage part) 21 of the parking
そして、S3において、「YES」、即ち、メモリ21による各熱容量体の推定温度の記憶が正常であると判定された場合には、S4に進み、「NO」、即ち、メモリ21による各熱容量体の推定温度の記憶に異常が生じていると判定された場合には、後述のS14に進む。
In S3, if “YES”, that is, it is determined that the memory of the estimated temperature of each heat capacity body by the
S4では、温度推定を開始するときの各熱容量体(4A,4B,51,33,34)の温度(θ1,θ2,θ3,θ4,θ5)の初期温度(初期値)として、例えば、前回の駐車ブレーキ制御装置19の制御終了(シャットダウン)のときにメモリ21に記憶(保存)された各熱容量体の温度(終了時推定温度)を用いる。この場合、制御終了から制御開始までのカウント時間によりこの間(シャットダウン中)の各熱容量体の放熱量を算出し、その放熱量に基づいて終了時推定温度を補正したものを初期温度としてもよい。また、予め設定したカウント時間と温度低下量との相関関係に対応する2次元テーブル(マップ)を用いて終了時推定温度を補正したものを初期温度としてもよい。
In S4, as the initial temperature (initial value) of the temperature (θ1, θ2, θ3, θ4, θ5) of each heat capacity body (4A, 4B, 51, 33, 34) at the start of temperature estimation, for example, The temperature of each heat capacity body (estimated temperature at the end) stored (saved) in the
続くS5では、車両データバス16(CAN)から車輪速とブレーキ液圧を取得する。この場合、ブレーキ液圧(被制動部材を押圧する力)は、ピストン39の推力(ブレーキパッド33の押付力)に対応する状態量で、例えば、圧力センサ17の検出値として取得することができる。車輪速(被制動部材の速度)は、ディスクロータ4の回転角速度に対応する状態量で、例えば、車輪速センサ(図示せず)の検出値として取得することができる。
In subsequent S5, the wheel speed and the brake fluid pressure are acquired from the vehicle data bus 16 (CAN). In this case, the brake hydraulic pressure (force that presses the braked member) is a state quantity corresponding to the thrust of the piston 39 (pressing force of the brake pad 33), and can be acquired as a detection value of the
次に、S6では、S5で取得した車輪速の検出値が正常であるか否かを判定する。ここで、車輪速の検出値が異常と判定される場合としては、例えば断線等により車両データバス16(CAN)から車輪速センサの検出信号が取得できない場合、車両データバス16から車輪速センサの故障を示す異常信号が出力された場合、車輪速センサからの検出信号が出力されない場合等が挙げられる。S6において、「NO」、即ち、車輪速の検出値が異常であると判定された場合には、後述するS15に進み、「YES」、即ち、車輪速の検出値が正常であると判定された場合には、S7に進む。 Next, in S6, it is determined whether or not the detected value of the wheel speed acquired in S5 is normal. Here, when the detected value of the wheel speed is determined to be abnormal, for example, when the detection signal of the wheel speed sensor cannot be acquired from the vehicle data bus 16 (CAN) due to disconnection or the like, For example, when an abnormal signal indicating a failure is output, a detection signal from the wheel speed sensor is not output. If it is determined in S6 that “NO”, that is, the detected value of the wheel speed is abnormal, the process proceeds to S15 described later, and “YES”, that is, the detected value of the wheel speed is determined to be normal. If YES, go to S7.
S7では、S5で取得したブレーキ液圧の検出値が正常であるか否かを判定する。ここで、ブレーキ液圧の検出値が異常と判定される場合としては、例えば断線等により車両データバス16(CAN)から圧力センサ17の検出信号が取得できない場合、車両データバス16から圧力センサ17の故障を示す異常信号が出力された場合、圧力センサ17からの検出信号が出力されない場合等が挙げられる。S7において、「NO」、即ち、ブレーキ液圧の検出値が異常であると判定された場合には、後述するS19に進み、「YES」、即ち、ブレーキ液圧の検出値が正常であると判定された場合には、S8に進む。
In S7, it is determined whether or not the detected value of the brake fluid pressure acquired in S5 is normal. Here, when it is determined that the detected value of the brake fluid pressure is abnormal, for example, when the detection signal of the
S8では、車輪速とブレーキ液圧に基づいて、ロータディスク部4Aの入熱量Qinを算出する。入熱量Qinは、上述した数8式を用いて算出する。この場合、数8式のP(t)として、S5で取得したブレーキ液圧を用い、数8式のω(t)として、S5で取得した車輪速を用いる。
In S8, the heat input amount Qin of the
続くS9では、図4の各熱容量体4A,4B,51,33,34の大気中への放熱量Qdisc,Qhat,Qwheel,Qcylinderを算出する。放熱量Qdisc,Qhat,Qwheel,Qcylinderは、ディスクロータ4の回転角速度ω(t)と各熱容量体4A,4B,51,33,34の温度θ1,θ2,θ3,θ4,θ5と外気温(ホイール内空気温度)θairとの温度差に基づいて、下記の数9式により算出することができる。外気温θairは、例えば、車両データバス16を介して取得される外気温センサ(図示せず)の検出値(外気温)を、そのとき(現在の制御周期)の外気温θairとすることができる。
In subsequent S9, the heat radiation amounts Qdisc, Qhat, Qwheel, Qcylinder to the atmosphere of the
なお、数9式中、「k1〜3」は、各熱容量体の強制熱伝達率の補正係数、「n1〜3,5」は、各熱容量体の自然熱伝達率の補正係数、「nα」は、空気自然対流による代表熱伝達率、「S1〜3,5」は、各熱容量体の表面積であり、それぞれ予め設定された所定値である。
In
続くS10では、図4の各熱容量体4A,4B,51,33,34間の伝熱量Q1→2,Q2→3,Q1→4,Q4→5を算出する。伝熱量Q1→2,Q2→3,Q1→4,Q4→5は、各熱容量体4A,4B,51,33,34間の温度差および各熱容量体4A,4B,51,33,34間の熱抵抗R1→2,R2→3,R1→4,R4→5に基づいて、下記の数10式により算出することができる。熱抵抗R1→2,R2→3,R1→4,R4→5は、それぞれ予め設定された所定値である。
In subsequent S10, heat transfer amounts Q 1 → 2 , Q 2 → 3 , Q 1 → 4 , Q 4 → 5 between the
続くS11では、S8からS10で求めた入熱量Qin、放熱量Qdisc,Qhat,Qwheel,Qcylinder、伝熱量Q1→2,Q2→3,Q1→4,Q4→5、から各熱容量体4A,4B,51,33,34の温度変化量を制御周期毎に算出する。即ち、直前の制御周期の温度推定値に現在の制御周期の温度変化量を加味(更新)することにより、リアルタイムで温度推定値を求めることができる。次の数11式は、各熱容量体4A,4B,51,33,34の温度θ1,θ2,θ3,θ4,θ5を算出(推定)する式である。なお、各熱容量体4A,4B,51,33,34の比熱Cp1〜Cp5と質量m1〜m5は、それぞれ予め設定された所定値である。
In subsequent S11, each heat capacity body is calculated from the heat input amount Qin, heat dissipation amount Qdisc, Qhat, Qwheel, Qcylinder, heat transfer amount Q1 → 2 , Q2 → 3 , Q1 → 4 , Q4 → 5 obtained in S8 to S10. The temperature change amounts of 4A, 4B, 51, 33, and 34 are calculated for each control cycle. That is, the estimated temperature value can be obtained in real time by adding (updating) the temperature change amount of the current control period to the estimated temperature value of the immediately preceding control period. The following
続くS12では、駐車ブレーキ制御装置19の制御が終了したか否かを判定する。ここで、駐車ブレーキ制御装置19の制御は、例えば、イグニッション(IG)がOFFであり、各熱容量体の推定温度が予め定められた所定温度まで低下したときに終了する。
In continuing S12, it is determined whether control of the parking
S12で、「NO」、即ち、駐車ブレーキ制御装置19の制御が終了していないと判定された場合は、S5の前に戻り、S5以降の処理を繰り返す。一方、S12で、「YES」、即ち、駐車ブレーキ制御装置19の制御が終了したと判定された場合は、S13に進み、ディスク温度の推定を終了する。このとき、駐車ブレーキ制御装置19のメモリ21には、制御終了の直前の各熱容量体4A,4B,51,33,34の温度θ1,θ2,θ3,θ4,θ5が終了時推定温度として記憶(保存)される。
If “NO” in S12, that is, if it is determined that the control of the parking
実施形態によれば、駐車ブレーキ制御装置19は、運転者の駐車ブレーキスイッチ18の操作によるアプライ要求、駐車ブレーキのアプライの判断ロジックによるアプライ要求、ABS制御によるアプライ要求に基づいて、電動モータ43Bを駆動し、車両に制動力を駐車ブレーキ(補助ブレーキを含む)として与える構成としている。この場合、ディスクロータ4等の制動に係る部材の推定温度を算出(推定)することにより、この推定温度に基づいて、ピストン39の推力を調整することができる。この結果、駐車ブレーキをアプライしたときのピストン39の推力の過不足を抑制することができる。即ち、推定温度に応じてアプライ推力を調整する、または、必要に応じてリクランプ(再度のアプライ)を行うことにより、ブレーキパッド33(またはディスクロータ4)の熱収縮による推力の低下を抑制することができる。
According to the embodiment, the parking
ところで、推定温度に基づいてピストン39の推力を調整する場合、推力不足を起こさないようにするためには、推定温度が実温度以上となるように算出する必要がある。これに対し、上述した各熱容量体(制動に係る部材)の温度を推定する処理を行うときに、車輪速(被制動部材の速度)、ブレーキ液圧(被制動部材を押圧する力)を含むパラメータの検出値に異常があるとき、および/またはメモリ21による推定温度の記憶に異常があるときには、各熱容量体の推定温度を正しく算出(推定)できず、推定温度が実温度を下回るおそれがある。この場合、ピストン39の推力が不足し、ディスクロータ4に対してブレーキパッド33から付与される制動力(ピストン39の推力)が不足してしまうおそれがある。
By the way, when adjusting the thrust of the
そこで、実施形態では、メモリ21に異常が生じた場合、車輪速の検出値に異常が生じた場合、ブレーキ液圧の検出値に異常が生じた場合には、推定温度として異常時暫定温度を算出する(推定温度を異常時暫定温度とする)ことにより、制動に係る部材の推定温度を、実温度よりも高い値とすることができるように構成されている。そこで、以下、異常時暫定温度を用いて推定温度を算出する制御について説明する。
Therefore, in the embodiment, when an abnormality occurs in the
まず、メモリ21による推定温度の記憶に異常が生じた場合について説明する。図6のS3において、「NO」、即ち、メモリ21による各熱容量体の推定温度の記憶に異常があると判定された場合には、S14に進む。S14では、温度推定を開始するときの各熱容量体(4A,4B,51,33,34)の温度(θ1,θ2,θ3,θ4,θ5)の初期温度(初期値)として、異常時暫定温度を用いる。
First, a case where an abnormality occurs in the storage of the estimated temperature by the
この場合、異常時暫定温度は、メモリ21による各熱容量体の推定温度の記憶、車輪速の検出値、ブレーキ液圧の検出値が正常であった場合、即ち、上述したS1からS13までの一連の制御処理によって各熱容量体の推定温度が算出された場合に、この推定温度として算出され得る最大値に設定されている。具体的には、異常時暫定温度は、推定温度に基づいてディスクロータ4に対するクランプ動作が行われるときに、2回以上(少なくとも2回)のリクランプ動作を実施する必要がある場合の所定の温度(例えば、600℃)に設定されている。この異常時暫定温度は、予めメモリ21に記憶されている。
In this case, the temporary temperature at the time of abnormality is the case where the
そして、S14で、温度推定を開始するときの各熱容量体の初期値を異常時暫定温度とした後、S5以降の処理を実行することにより、各熱容量体の推定温度を算出することができる。この場合、異常時暫定温度は、リクランプ動作が2回以上実施される所定の温度(推定温度として算出され得る最大値)に設定されているので、その後のS5以降の処理で算出される推定温度が実温度を下回ることを抑制できる。従って、算出された推定温度に基づいてピストン39の推力が調整されることにより、駐車ブレーキをアプライしたときのピストン39の推力の不足を抑制することができる。
And in S14, after making the initial value of each heat capacity body at the time of starting temperature estimation into the temporary temperature at the time of abnormality, the estimated temperature of each heat capacity body can be calculated by performing the processing after S5. In this case, since the temporary temperature at the time of abnormality is set to a predetermined temperature (maximum value that can be calculated as the estimated temperature) at which the reclamping operation is performed twice or more, the estimated temperature that is calculated in the subsequent processing after S5 Can be kept below the actual temperature. Therefore, by adjusting the thrust of the
なお、メモリ21による推定温度の記憶に異常が生じた場合、車輪速の検出値に異常が生じた場合、及び、ブレーキ液圧の検出値に異常が生じた場合に、推定温度を常に異常時暫定温度とすることが考えられる。しかし、各熱容量体の推定温度を常に異常時暫定温度のままにすると、駐車ブレーキのアプライ時におけるピストン39の目標推力が高くなることにより、ピストン39によるリクランプ動作(再アプライ)の回数が増え、消費電力が増加してしまうおそれがある。また、駐車ブレーキ制御装置19は、各熱容量体の温度が所定温度に低下するまでの間は温度推定の制御処理を継続する。このため、各熱容量体の推定温度が異常時暫定温度のままであると、駐車ブレーキ制御装置19の制御を終了(シャットダウン)することができず、消費電力が増加してしまうおそれがある。
It should be noted that when an abnormality occurs in the storage of the estimated temperature by the
これに対し、実施形態では、異常時暫定温度は、S14において各熱容量体の初期温度として用いられるので、温度推定の制御処理のS5からS12が繰返される間に、各熱容量体の推定温度を、異常時暫定温度から実温度に向けて低下させることができる。この結果、推定温度を速やかに低下させることにより、その後の駐車ブレーキによる制動力の付与のときに、ピストン39によるリクランプ動作の回数を減少させると共に、駐車ブレーキ制御装置19の制御が終了するまでの時間を短縮化することができる。これにより、消費電力を低減することができる。
On the other hand, in the embodiment, the temporary temperature at the time of abnormality is used as the initial temperature of each heat capacity body in S14, so that the estimated temperature of each heat capacity body is changed while S5 to S12 of the temperature estimation control process is repeated. It can be lowered from the temporary temperature at the time of abnormality toward the actual temperature. As a result, by rapidly reducing the estimated temperature, the number of unclamping operations by the
次に、車輪速の検出値に異常が生じた場合について説明する。図6のS6において、「NO」、即ち、車輪速の検出値に異常が生じたと判定された場合には、入熱量と走行中の放熱量が正しく算出できない状態にある。この場合には、図7のS15に進み、イグニッション(IG)がOFF、または電動PKB(ディスクブレーキ31)がロック状態にあるか否かを判定する。イグニッションがOFFであるか否かは、車両データバス16を介して取得されるイグニッションスイッチからの検出信号によって判定することができ、電動PKBがロック状態(電動モータ43Bの駆動に基づいて制動力が付与されたアプライ状態)であるか否かは、例えば駐車ブレーキ制御装置19のメモリ21に更新可能に記憶される現在の駐車ブレーキのステータス情報(動作情報)によって判定することができる。
Next, a case where an abnormality occurs in the detected wheel speed will be described. In S6 of FIG. 6, when it is determined that “NO”, that is, an abnormality has occurred in the detected value of the wheel speed, the amount of heat input and the amount of heat released during traveling cannot be calculated correctly. In this case, the process proceeds to S15 in FIG. 7 to determine whether the ignition (IG) is OFF or the electric PKB (disc brake 31) is in the locked state. Whether or not the ignition is OFF can be determined by a detection signal from the ignition switch acquired via the
S15で、「NO」、即ち、イグニッション(IG)がOFF、または電動PKB(ディスクブレーキ31)がロック状態にないと判定された場合には、車両が走行中であると判断できる。この場合には、各熱容量体の熱は走行風圧によって大気中に放熱(強制放熱)されるが、車輪速に異常があるために正しい放熱量を算出することができない。また、制動時のブレーキ液圧を検出できても、車輪速に異常があるため、正しい入熱量も算出することができない。このため、各熱容量体の正確な推定温度を算出することができない。 In S15, if it is determined “NO”, that is, if the ignition (IG) is OFF or the electric PKB (disc brake 31) is not in the locked state, it can be determined that the vehicle is traveling. In this case, the heat of each heat capacity body is dissipated into the atmosphere (forced heat dissipation) by the traveling wind pressure, but the correct heat dissipation cannot be calculated due to an abnormality in the wheel speed. Even if the brake fluid pressure at the time of braking can be detected, the correct heat input cannot be calculated because the wheel speed is abnormal. For this reason, the exact estimated temperature of each heat capacity body cannot be calculated.
従って、S15で「NO」と判定された場合には、S16に進み、車輪速の異常時における各熱容量体の推定温度を異常時暫定温度とし、S12に移行する。これにより、算出された推定温度が実温度を下回るのを抑えることができる。 Accordingly, if “NO” is determined in S15, the process proceeds to S16, and the estimated temperature of each heat capacity body when the wheel speed is abnormal is set as the temporary temperature at the time of abnormality, and the process proceeds to S12. Thereby, it is possible to suppress the calculated estimated temperature from falling below the actual temperature.
一方、S15で、「YES」、即ち、イグニッション(IG)がOFF、または電動PKB(ディスクブレーキ31)がロック状態にあると判定された場合には、車両が停車中であると判断できる。車両が停車と判断できるときは車輪速を0と設定することから、入熱量も零となる(S17)。そして、放熱量を算出する(S18)。S18で算出される放熱量は、車両の停車中に各熱容量体から大気中に放熱される自然放熱量である。 On the other hand, if “YES” in S15, that is, if it is determined that the ignition (IG) is OFF or the electric PKB (disc brake 31) is in the locked state, it can be determined that the vehicle is stopped. When it can be determined that the vehicle is stopped, the wheel speed is set to 0, so the amount of heat input is also zero (S17). Then, the heat release amount is calculated (S18). The heat release amount calculated in S18 is a natural heat release amount radiated from the heat capacity bodies to the atmosphere while the vehicle is stopped.
S18で車輪速を零として放熱量を算出した後には、S10に移行し、各熱容量体間の伝熱量を算出する。続くS11では、S10で算出した各熱容量体間の伝熱量、S17で設定した熱容量体への入熱量(零)、S18で算出した放熱量から、各熱容量体の温度変化量を制御周期毎に算出し、直前の制御周期の温度推定値に現在の制御周期の温度変化量を加味する。これにより、各熱容量体の推定温度を、制御周期毎にリアルタイムで算出(更新)することができる。 After calculating the heat dissipation amount with the wheel speed set to zero in S18, the process proceeds to S10, and the heat transfer amount between the heat capacity bodies is calculated. In subsequent S11, the amount of change in temperature of each heat capacity body is calculated for each control cycle from the heat transfer amount calculated in S10, the amount of heat input to the heat capacity body set in S17 (zero), and the heat release amount calculated in S18. The temperature is calculated and the temperature change amount of the current control cycle is added to the estimated temperature value of the previous control cycle. Thereby, the estimated temperature of each heat capacity body can be calculated (updated) in real time for each control cycle.
従って、車輪速の検出値に異常が生じることにより、S16において各熱容量体の推定温度として異常時暫定温度が算出(設定)された場合でも、車輪速以外の検出値の状態変化、即ちイグニッションがOFFまたは電動PKBがロック状態であるか否かに基づいて、車両が停車中であると判断(推定)できる場合には、車輪速を零として自然放熱量を算出し、この自然放熱量を加味した状態で各熱容量体の推定温度を算出することができる。この結果、車両の停車中は各熱容量体の推定温度を着実に低下させることができ、ピストン39によるリクランプ動作の回数を減少させると共に、駐車ブレーキ制御装置19の制御が終了するまでの時間を短縮化することができ、消費電力を低減することができる。
Therefore, even if the abnormal temperature is calculated (set) as the estimated temperature of each heat capacity body in S16 due to an abnormality in the detected value of the wheel speed, the state change of the detected value other than the wheel speed, that is, the ignition is detected. When it can be determined (estimated) that the vehicle is stopped based on whether the electric PKB is OFF or the electric PKB is locked, the natural heat dissipation amount is calculated with the wheel speed set to zero, and this natural heat dissipation amount is taken into account. In this state, the estimated temperature of each heat capacity body can be calculated. As a result, the estimated temperature of each heat capacity body can be steadily lowered while the vehicle is stopped, the number of reclamp operations by the
次に、ブレーキ液圧の検出値に異常が生じた場合について説明する。図6のS7において、「NO」、即ち、ブレーキ液圧の検出値に異常が生じたと判定された場合には、入熱量が正しく算出できない状態にある。この場合には、図7のS19に進み、車両が走行中であるか否かを判定する。車両が走行中であるか否かは、例えば車輪速が零であるか否かによって判定することができる。S19で、「YES」、即ち、車両が走行中であると判定された場合には、S20に進み、ブレーキセンサ6AがOFFか否かを判定する。ブレーキセンサ6AがOFFか否かは、車両データバス16を介して取得されるブレーキセンサ6Aからの検出信号によって判定することができる。
Next, a case where an abnormality occurs in the detected value of the brake fluid pressure will be described. In S7 of FIG. 6, when it is determined “NO”, that is, when it is determined that an abnormality has occurred in the detected value of the brake fluid pressure, the amount of heat input cannot be calculated correctly. In this case, it progresses to S19 of FIG. 7, and it is determined whether the vehicle is drive | working. Whether or not the vehicle is traveling can be determined, for example, based on whether or not the wheel speed is zero. If “YES” in S19, that is, if it is determined that the vehicle is traveling, the process proceeds to S20 to determine whether or not the
S20で、「NO」、即ち、ブレーキセンサ6AがONであると判定された場合には、走行中に常用ブレーキ(サービスブレーキ)が操作されることにより、熱容量体(ロータディスク部4A)への入熱量があるが、ブレーキ液圧の検出値に異常があるために正しい入熱量を算出することができず、その結果、各熱容量体の正確な推定温度を算出することができない。従って、S20で「NO」と判定された場合には、S16に進み、ブレーキ液圧の異常時における各熱容量体の推定温度を異常時暫定温度とした後、S12に移行する。これにより、算出された推定温度が実温度を下回るのを抑えることができる。
In S20, if “NO”, that is, if it is determined that the
一方、S19で、「NO」、即ち、車両が停車中であると判定された場合には、S21に進み、熱容量体への入熱量を零(入熱量なし)に設定した後、S9に移行し、車輪速を零として放熱量を算出する。このときの放熱量は、車両の停車中に各熱容量体から大気中に放熱される自然放熱量である。 On the other hand, if “NO” in S19, that is, if it is determined that the vehicle is stopped, the process proceeds to S21, and the heat input to the heat capacity body is set to zero (no heat input), and then the process proceeds to S9. Then, the heat radiation amount is calculated with the wheel speed set to zero. The amount of heat released at this time is the amount of natural heat released from each heat capacity body to the atmosphere while the vehicle is stopped.
また、S20で、「YES」、即ち、ブレーキセンサ6AがOFFであると判定された場合には、車両が走行中であるが常用ブレーキ(サービスブレーキ)が操作されていないので、続くS21で熱容量体への入熱量を零(入熱量なし)に設定した後、S9に移行する。S9では、S5で取得した車輪速から放熱量を算出する。このときの放熱量は、車両の走行風圧によって各熱容量体から大気中に放熱される強制放熱量である。
If “YES” in S20, that is, if it is determined that the
そして、S9で各熱容量体の放熱量を算出した後には、S10に移行し、各熱容量体間の伝熱量を算出する。続くS11では、S10で算出した各熱容量体間の伝熱量、S21で設定した熱容量体への入熱量(零)、S9で算出した放熱量から、各熱容量体の温度変化量を制御周期毎に算出し、直前の制御周期の温度推定値に現在の制御周期の温度変化量を加味する。これにより、各熱容量体の推定温度を、制御周期毎にリアルタイムで算出(更新)することができる。 And after calculating the thermal radiation amount of each heat capacity body by S9, it shifts to S10 and calculates the heat transfer amount between each heat capacity body. In subsequent S11, the amount of change in temperature of each heat capacity body is calculated for each control period from the amount of heat transfer between the heat capacity bodies calculated in S10, the amount of heat input to the heat capacity body set in S21 (zero), and the heat release amount calculated in S9. The temperature is calculated and the temperature change amount of the current control cycle is added to the estimated temperature value of the previous control cycle. Thereby, the estimated temperature of each heat capacity body can be calculated (updated) in real time for each control cycle.
従って、ブレーキ液圧の検出値に異常が生じることにより、S16において各熱容量体の推定温度として異常時暫定温度が算出(設定)された場合でも、ブレーキ液圧以外の検出値の状態変化、即ち、車輪速、ブレーキセンサ6Aからの検出値に基づいて車両が走行中であり常用ブレーキが操作されていないと判断(推定)できる場合には、車輪速の検出値から走行中の強制放熱量を算出することができる。一方、車両が停車中であると判断(推定)できる場合には、車輪速を零として自然放熱量を算出することができる。そして、この強制放熱量および/または自然放熱量を加味した状態で各熱容量体の推定温度を算出することができる。この結果、各熱容量体の推定温度を着実に低下させることができ、駐車ブレーキによるリクランプ動作の回数を減少させると共に、駐車ブレーキ制御装置19の制御が終了するまでの時間を短縮化することができ、消費電力を低減することができる。
Therefore, even if the abnormal provisional temperature is calculated (set) as the estimated temperature of each heat capacity body in S16 due to an abnormality in the detected value of the brake fluid pressure, the state change of the detected value other than the brake fluid pressure, that is, If it can be determined (estimated) that the vehicle is running and the service brake is not operated based on the detected values from the wheel speed and the
かくして、実施形態では、メモリ21の異常、車輪速の異常、ブレーキ液圧の異常により、制動に係る部材に対する入熱量、放熱量が正しく算出できない場合でも、リクランプ動作が2回以上(少なくとも2回)実施される場合の所定の温度を異常時暫定温度として設定し、この異常時暫定温度を用いて推定温度を算出することにより、算出された推定温度が実温度を下回る事態を回避することができる。従って、算出された推定温度に基づいてピストン39の推力が調整されることにより、駐車ブレーキをアプライしたときのピストン39の推力の不足を抑制することができる。
Thus, in the embodiment, even when the amount of heat input and the amount of heat released to the member related to braking cannot be correctly calculated due to the abnormality of the
しかも、例えば車輪速の異常がある場合でも、車輪速以外の検出値の状態変化、例えばイグニッションがOFFまたは電動PKBがロック状態であるか否かに基づいて車両が停車中であると判定できる場合には、入熱量が零であることと、停車中の自然放熱量とを加味することにより、算出された異常時暫定温度を低下させることができる。また、例えばブレーキ液圧の異常がある場合でも、ブレーキ液圧以外の検出値の状態変化、例えば車輪速、ブレーキセンサ6Aからの検出値に基づいて入熱量が零であることと、走行中の強制放熱量または停車中の自然放熱量とを加味することにより、算出された異常時暫定温度を低下させることができる。この結果、各熱容量体の推定温度を着実に低下させることができ、ピストン39によるリクランプ動作の回数を減少させると共に、駐車ブレーキ制御装置19の制御が終了するまでの時間を短縮化することができ、消費電力を低減することができる。
In addition, for example, even when there is an abnormality in the wheel speed, it can be determined that the vehicle is stopped based on whether the detection value other than the wheel speed changes, for example, whether the ignition is OFF or the electric PKB is locked. In addition, the calculated temporary temperature at the time of abnormality can be reduced by taking into consideration that the amount of heat input is zero and the amount of natural heat radiation during stopping. For example, even when there is an abnormality in the brake fluid pressure, the amount of heat input is zero based on the state change of the detected value other than the brake fluid pressure, such as the wheel speed, the detected value from the
上述した実施形態では、異常時暫定温度は、推定温度に基づいてディスクロータ4に対するクランプ動作が行われるときに、少なくとも2回のリクランプ動作を実施する必要がある場合の所定の温度とした。しかし、推定温度算出部は、パラメータの検出値に異常がある場合、および/または、記憶部による推定温度の記憶に異常がある場合であって、該異常のある検出値以外の状態変化に基づいて検出値を推定できる場合は、該異常時暫定温度を用いずに、該推定される検出値に基づいて前記推定温度を算出してもよい。
In the embodiment described above, the temporary temperature at the time of abnormality is set to a predetermined temperature when it is necessary to perform at least two unclamping operations when the clamping operation is performed on the
上述した実施形態では、制動に係る部材の推定温度を算出するため、ディスクロータ4(被制動部材)を押圧する力として、マスタシリンダ8で発生するマスタシリンダ液圧を用いた場合を例示している。しかし、これに限らず、キャリパ34のシリンダ部36に供給されるホイールシリンダ液圧を用いてもよい。
In the embodiment described above, the case where the master cylinder hydraulic pressure generated in the
上述した実施形態では、ディスクロータ4に対してリクランプ動作が2回実施される構成を例示し、リクランプ動作が2回実施されるときの推定温度(600℃)を異常時暫定温度として設定した場合を例示している。しかし、これに限らず、リクランプ動作が3回実施されるときの推定温度等、リクランプ動作が2回以上実施されるときの推定温度を異常時暫定温度として設定する構成としてもよい。
In the embodiment described above, the configuration in which the unclamping operation is performed twice with respect to the
上述した実施形態では、パラメータの検出値に異常があるときとして、被制動部材(ディスクロータ4)の速度(回転角速度ω(t)に対応する車輪速)の検出値に異常があるときと、被制動部材(ディスクロータ4)を押圧する力(ブレーキ液圧)の検出値に異常があるときに、推定温度を異常時暫定温度として算出する場合を例示している。しかし、パラメータの検出値に異常があるときは、速度と押圧する力との2つに限るものではない。例えば、外気温の検出値に異常があるときに、推定温度を異常時暫定温度として算出することもできる。ただし、この場合は、外気温の検出値が正常であった場合に得られる外気温の最大値(例えば、60℃)を暫定外気温として推定温度を算出することもできる。 In the embodiment described above, when the detected value of the parameter is abnormal, the detected value of the speed of the braked member (disk rotor 4) (the wheel speed corresponding to the rotational angular velocity ω (t)) is abnormal. The case where the estimated temperature is calculated as the temporary temperature at the time of abnormality when there is an abnormality in the detected value of the force (brake fluid pressure) that presses the member to be braked (disc rotor 4) is illustrated. However, when there is an abnormality in the detected value of the parameter, the speed and the pressing force are not limited to two. For example, when there is an abnormality in the detected value of the outside air temperature, the estimated temperature can be calculated as the temporary temperature at the time of abnormality. However, in this case, it is also possible to calculate the estimated temperature using the maximum value (for example, 60 ° C.) of the outside air temperature obtained when the detected value of the outside air temperature is normal as the provisional outside air temperature.
上述した実施形態では、左,右の後輪側ブレーキを電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキ31とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、左,右の前輪側ブレーキを電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキとしてもよいし、全ての車輪(4輪全て)のブレーキを電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキにより構成してもよい。
In the embodiment described above, the case where the left and right rear wheel side brakes are the
上述した実施形態では、電動駐車ブレーキ付の液圧式ディスクブレーキ31を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、液圧の供給が不要な電動式ディスクブレーキにより構成してもよい。また、ディスクブレーキ式のブレーキ装置に限らず、ドラムブレーキ式のブレーキ装置として構成してもよい。さらに、ディスクブレーキにドラム式の電動駐車ブレーキを設けたドラムインディスクブレーキ、電動モータでケーブルを引っ張ることにより駐車ブレーキの保持を行う構成等、ブレーキ機構は各種のものを採用することができる。この場合に、例えば、液圧の供給が不要な電動式のブレーキ機構を採用した場合は、制御部は、車両に制動力を常用ブレーキとして与える(ブレーキペダルの操作等によるアプライ要求に基づいて電動モータを駆動する)構成とすることができる。
In the embodiment described above, the
実施形態によれば、推定温度算出部は、被制動部材の速度の検出値に異常があるときに、速度が零と推定できるときは、速度が零での放熱量と入熱量がなしであることとを加味して推定温度を算出する構成としている。これにより、被制動部材の速度の異常時に、制動に係る部材の推定温度として異常時暫定温度を算出した場合でも、車両が停車中(速度が零)と判断できるときには、制動に係る部材に対する入熱量がなく、かつ制動に係る部材から大気中への放熱量(自然放熱量)があることにより、異常時暫定温度に放熱による温度低下を加味した推定温度を算出することができる。 According to the embodiment, when the detected temperature value of the braked member is abnormal and the speed can be estimated to be zero, the estimated temperature calculation unit has no heat release and heat input at the speed of zero. In consideration of this, the estimated temperature is calculated. Thus, even when the abnormal provisional temperature is calculated as the estimated temperature of the member related to braking when the speed of the braked member is abnormal, if the vehicle can be determined to be stopped (speed is zero), the input to the member related to braking is performed. Since there is no amount of heat and there is a heat release amount (natural heat release amount) from the member related to braking to the atmosphere, an estimated temperature can be calculated by adding a temperature drop due to heat release to the temporary temperature at the time of abnormality.
実施形態によれば、推定温度算出部は、被制動部材を押圧する力の検出値に異常があるときに、被制動部材の速度が零のとき、および、被制動部材の速度が零よりも大きく、かつ、押圧する力が零と推定できるときは、入熱量がなしであることを加味して推定温度を算出する構成としている。これにより、被制動部材を押圧する力の異常時に、制動に係る部材の推定温度として異常時暫定温度を算出した場合でも、車両が停車中(速度が零)と判断できるとき、および車両が走行中(速度が零より大きい)で被制動部材に対して制動力が作用していない(押圧する力が零)と判断できるときには、制動に係る部材に対する入熱量がなく、かつ、制動に係る部材から大気中への放熱量(自然放熱量と強制放熱量)があることにより、異常時暫定温度に放熱による温度低下を加味した推定温度を算出することができる。 According to the embodiment, the estimated temperature calculation unit is configured such that the detected value of the force pressing the braked member is abnormal, the speed of the braked member is zero, and the speed of the braked member is lower than zero. When the force is large and the pressing force can be estimated to be zero, the estimated temperature is calculated in consideration of the absence of heat input. As a result, even when the abnormal provisional temperature is calculated as the estimated temperature of the member related to braking when the force pressing the braked member is abnormal, it can be determined that the vehicle is stopped (the speed is zero) and the vehicle is running When it is determined that the braking force is not applied to the braked member (the pressing force is zero) when the speed is greater (greater than zero), there is no heat input to the braking member and the braking member The amount of heat released from the atmosphere to the atmosphere (natural heat release amount and forced heat release amount) makes it possible to calculate an estimated temperature that takes into account the temperature drop due to heat release to the temporary temperature at the time of abnormality.
2 前輪(車輪)
3 後輪(車輪)
4 ディスクロータ(被制動部材)
11 ESC(液圧供給装置)
19 駐車ブレーキ制御装置(推定温度算出部、制御部)
21 メモリ(記憶部)
33 ブレーキパッド(制動部材)
39 ピストン
42 直動部材
43B 電動モータ
2 Front wheels
3 Rear wheels
4 Disc rotor (braking member)
11 ESC (hydraulic pressure supply device)
19 Parking brake control device (estimated temperature calculation unit, control unit)
21 Memory (storage unit)
33 Brake pads (braking members)
39
Claims (2)
前記制動部材を、前記被制動部材に向けて、または、前記被制動部材から遠ざかる方向に移動させるピストンと、
電動モータが駆動することにより直動し、前記ピストンに接触して該ピストンを移動させる直動部材と、
制動に係る部材の推定温度を、前記被制動部材の速度および前記被制動部材を押圧する力を含むパラメータの検出値に基づいて算出する推定温度算出部と、
前記推定温度算出部が算出した推定温度に基づいて前記車両に制動力を与える制御部と、
前記推定温度算出部が算出した推定温度を記憶する記憶部と、を備え、
前記推定温度算出部は、
前記被制動部材の速度の検出値に異常がある場合であって、前記速度が零と推定できる場合は、前記速度が零での放熱量と、入熱量がなしであることとを加味して前記推定温度を算出するブレーキ装置。 A braking member that applies braking force to the vehicle by pressing a braked member that rotates together with the wheels;
A piston that moves the braking member toward the member to be braked or in a direction away from the member to be braked;
A linear motion member that moves linearly when driven by an electric motor and moves the piston in contact with the piston;
An estimated temperature calculation unit that calculates an estimated temperature of a member related to braking based on a detected value of a parameter including a speed of the braked member and a force pressing the braked member;
A control unit that applies braking force to the vehicle based on the estimated temperature calculated by the estimated temperature calculation unit;
A storage unit for storing the estimated temperature calculated by the estimated temperature calculation unit,
The estimated temperature calculator is
If the detected value of the speed of the braked member is abnormal and the speed can be estimated to be zero, the amount of heat released when the speed is zero and the absence of heat input are taken into account. A brake device for calculating the estimated temperature.
前記制動部材を、前記被制動部材に向けて、または、前記被制動部材から遠ざかる方向に移動させるピストンと、
電動モータが駆動することにより直動し、前記ピストンに接触して該ピストンを移動させる直動部材と、
制動に係る部材の推定温度を、前記被制動部材の速度および前記被制動部材を押圧する力を含むパラメータの検出値に基づいて算出する推定温度算出部と、
前記推定温度算出部が算出した推定温度に基づいて前記車両に制動力を与える制御部と、
前記推定温度算出部が算出した推定温度を記憶する記憶部と、を備え、
前記推定温度算出部は、
前記被制動部材を押圧する力の検出値に異常がある場合であって、前記被制動部材の速度が零のとき、および、前記被制動部材の速度が零よりも大きく、かつ、前記押圧する力が零と推定できる場合は、入熱量がなしであることを加味して前記推定温度を算出するブレーキ装置。 A braking member that applies braking force to the vehicle by pressing a braked member that rotates together with the wheels;
A piston that moves the braking member toward the member to be braked or in a direction away from the member to be braked;
A linear motion member that moves linearly when driven by an electric motor and moves the piston in contact with the piston;
An estimated temperature calculation unit that calculates an estimated temperature of a member related to braking based on a detected value of a parameter including a speed of the braked member and a force pressing the braked member;
A control unit that applies braking force to the vehicle based on the estimated temperature calculated by the estimated temperature calculation unit;
A storage unit for storing the estimated temperature calculated by the estimated temperature calculation unit,
The estimated temperature calculator is
When the detected value of the force that presses the braked member is abnormal, the speed of the braked member is zero, and the speed of the braked member is greater than zero, and the pressure is applied. A brake device that calculates the estimated temperature in consideration of the fact that there is no heat input when the force can be estimated to be zero .
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