以下、本発明の実施の形態によるブレーキシステムを、４輪自動車に搭載した場合を例に挙げ、添付図面に従って詳細に説明する。
Hereinafter, a case where a brake system according to an embodiment of the present invention is mounted on a four-wheeled vehicle will be described as an example, and will be described in detail with reference to the accompanying drawings.
図１において、車両のボディを構成する車体１の下側（路面側）には、４個の車輪、例えば左，右の前輪２（ＦＬ，ＦＲ）と左，右の後輪３（ＲＬ、ＲＲ）とが設けられている。これらの各前輪２および各後輪３には、それぞれの車輪（各前輪２、各後輪３）と共に回転する回転部材（ディスク）としてのディスクロータ４が設けられている。即ち、各前輪２は、液圧式のディスクブレーキ５により各ディスクロータ４が挟持され、各後輪３は、後述する電動駐車ブレーキ機能付の液圧式のディスクブレーキ３１により各ディスクロータ４が挟持される。これにより、車輪（各前輪２、各後輪３）毎に制動力が付与される。
In FIG. 1, there are four wheels, for example, left and right front wheels 2 (FL, FR) and left and right rear wheels 3 (RL,) on the lower side (road surface side) of the vehicle body 1 constituting the vehicle body. RR). Each front wheel 2 and each rear wheel 3 is provided with a disk rotor 4 as a rotating member (disk) that rotates together with each wheel (each front wheel 2 and each rear wheel 3). That is, each front wheel 2 is sandwiched by each disc rotor 4 by a hydraulic disc brake 5, and each rear wheel 3 is sandwiched by each disc rotor 4 by a hydraulic disc brake 31 with an electric parking brake function, which will be described later. The As a result, a braking force is applied to each wheel (each front wheel 2 and each rear wheel 3).
車体１のフロントボード側には、ブレーキペダル６が設けられている。ブレーキペダル６は、車両のブレーキ操作時に運転者（ドライバ）によって踏込み操作される。ブレーキペダル６には、ペダルスイッチ、ペダルストロークセンサ等のブレーキペダル操作検出センサ（ブレーキセンサ）６Ａが設けられている。このブレーキペダル操作検出センサ６Ａは、ブレーキペダル６の踏込み操作の有無ないしその操作量を検出し、その検出信号を後述の液圧供給装置用コントローラ１３に出力する。なお、ブレーキペダル操作検出センサ６Ａの検出信号は、後述する駐車ブレーキ制御装置１９に出力する構成としてもよい。
A brake pedal 6 is provided on the front board side of the vehicle body 1. The brake pedal 6 is depressed by a driver (driver) when the vehicle is braked. The brake pedal 6 is provided with a brake pedal operation detection sensor (brake sensor) 6A such as a pedal switch and a pedal stroke sensor. The brake pedal operation detection sensor 6A detects whether or not the brake pedal 6 is depressed or the operation amount thereof, and outputs a detection signal to the hydraulic pressure supply controller 13 described later. The detection signal of the brake pedal operation detection sensor 6A may be output to a parking brake control device 19 described later.
ブレーキペダル６の踏込み操作は、倍力装置７を介してマスタシリンダ８に伝達される。倍力装置７は、ブレーキペダル６とマスタシリンダ８との間に設けられた負圧ブースタや電動ブースタ等からなり、ブレーキペダル６の踏込み操作時に踏力を増倍してマスタシリンダ８に伝える。このとき、マスタシリンダ８は、マスタリザーバ９から供給されるブレーキ液により液圧を発生させる。マスタリザーバ９は、ブレーキ液が収容された作動液タンクを構成している。なお、ブレーキペダル６により液圧を発生する機構は、上記に限らず、ブレーキバイワイヤ方式の機構等、ブレーキペダル６の操作に応じて液圧を発生する機構としてもよい。
The depression operation of the brake pedal 6 is transmitted to the master cylinder 8 via the booster 7. The booster 7 is composed of a negative pressure booster, an electric booster, or the like provided between the brake pedal 6 and the master cylinder 8. At this time, the master cylinder 8 generates hydraulic pressure with the brake fluid supplied from the master reservoir 9. The master reservoir 9 constitutes a hydraulic fluid tank that contains brake fluid. The mechanism for generating the hydraulic pressure by the brake pedal 6 is not limited to the above, and a mechanism for generating the hydraulic pressure in response to the operation of the brake pedal 6 such as a brake-by-wire mechanism may be used.
マスタシリンダ８に発生した液圧は、例えば一対のシリンダ側液圧配管１０Ａ，１０Ｂを介して液圧供給装置１１（以下、ＥＳＣ１１という）に送られる。このＥＳＣ１１は、マスタシリンダ８からの液圧をブレーキ側配管部１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄを介して各ディスクブレーキ５，３１に分配、供給する。これにより、前述の如く車輪（各前輪２、各後輪３）毎に制動力が付与される。
The hydraulic pressure generated in the master cylinder 8 is sent to a hydraulic pressure supply device 11 (hereinafter referred to as ESC 11) via, for example, a pair of cylinder side hydraulic pipes 10A and 10B. The ESC 11 distributes and supplies the hydraulic pressure from the master cylinder 8 to the disc brakes 5 and 31 via the brake side piping portions 12A, 12B, 12C, and 12D. As a result, a braking force is applied to each wheel (each front wheel 2 and each rear wheel 3) as described above.
ＥＳＣ１１は、各ディスクブレーキ５，３１とマスタシリンダ８との間に配設されている。ＥＳＣ１１は、その作動を制御する液圧供給装置用コントローラ１３（以下、コントロールユニット１３という）を有している。コントロールユニット１３は、ＥＳＣ１１を駆動制御することにより、ブレーキ側配管部１２Ａ〜１２Ｄから各ディスクブレーキ５，３１にブレーキ液を供給することで、各ディスクブレーキ５，３１のブレーキ液圧を増圧、減圧または保持する制御を行う。これにより、例えば倍力制御、制動力分配制御、ブレーキアシスト制御、アンチスキッド制御、トラクション制御、横滑り防止を含む車両安定化制御、坂道発進補助制御等のブレーキ制御が実行される。
The ESC 11 is disposed between the disc brakes 5, 31 and the master cylinder 8. The ESC 11 has a hydraulic pressure supply controller 13 (hereinafter referred to as a control unit 13) that controls the operation thereof. The control unit 13 controls the drive of the ESC 11 to increase the brake fluid pressure of the disc brakes 5, 31 by supplying brake fluid to the disc brakes 5, 31 from the brake side piping parts 12 </ b> A to 12 </ b> D. Control to reduce or hold pressure. Thereby, for example, brake control such as boost control, braking force distribution control, brake assist control, anti-skid control, traction control, vehicle stabilization control including skid prevention, and slope start assist control is executed.
コントロールユニット１３は、マイクロコンピュータ等により構成され、バッテリ１４からの電力が電源ライン１５を通じて給電される。また、コントロールユニット１３は、図１に示すように、車両データバス１６等に接続されている。なお、ＥＳＣ１１の代わりに、公知技術であるＡＢＳユニットを用いてもよい。さらには、ＥＳＣ１１を設けずに（省略し）、マスタシリンダ８から直接ブレーキ側配管部１２Ａ〜１２Ｄに接続する構成としてもよい。
The control unit 13 is configured by a microcomputer or the like, and power from the battery 14 is supplied through the power line 15. The control unit 13 is connected to a vehicle data bus 16 and the like as shown in FIG. In addition, you may use the ABS unit which is a well-known technique instead of ESC11. Furthermore, it is good also as a structure which does not provide ESC11 (it abbreviate | omits) and connects to the brake side piping parts 12A-12D directly from the master cylinder 8. FIG.
車両データバス１６は、車体１に搭載されたシリアル通信部としてのＣＡＮを含んで構成され、車両に搭載された多数の電子機器、コントロールユニット１３および後述の駐車ブレーキ制御装置１９等との間で車載向けの多重通信を行うものである。この場合、車両データバス（ＣＡＮ）１６に送られる車両情報としては、例えば操舵角センサ、アクセルセンサ（アクセルペダル操作検出センサ）、スロットルセンサ、エンジン回転センサ、ブレーキセンサ（ブレーキペダル操作検出センサ６Ａ）、車輪速センサ、車速センサ、傾斜センサ、Ｇセンサ（加速度センサ）、ステレオカメラ、ミリ波レーダ、シートベルトセンサ、トランスミッションセンサ等からの検出信号等の情報、さらには、圧力センサ１７等からの検出信号（情報）が挙げられる。
The vehicle data bus 16 includes a CAN as a serial communication unit mounted on the vehicle body 1, and is connected to a large number of electronic devices mounted on the vehicle, the control unit 13, a parking brake control device 19 described later, and the like. It performs multiplex communication for in-vehicle use. In this case, vehicle information sent to the vehicle data bus (CAN) 16 includes, for example, a steering angle sensor, an accelerator sensor (accelerator pedal operation detection sensor), a throttle sensor, an engine rotation sensor, and a brake sensor (brake pedal operation detection sensor 6A). , Wheel speed sensor, vehicle speed sensor, tilt sensor, G sensor (acceleration sensor), stereo camera, millimeter wave radar, seat belt sensor, information such as detection signal from transmission sensor, etc., and detection from pressure sensor 17 etc. Signal (information).
圧力センサ１７は、ブレーキ側配管部１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄにそれぞれ設けられ、それぞれの管路内圧力（液圧）、換言すれば、該管路内圧力に対応する後述のキャリパ３４（シリンダ部３６）内の液圧Ｐを個別に検出するものである。なお、圧力センサ１７は、１つまたは２つ設ける構成としてもよく、例えばマスタシリンダ８とＥＳＣ１１との間のシリンダ側液圧配管１０Ａ，１０Ｂにのみ設ける構成としてもよい。
The pressure sensor 17 is provided in each of the brake side piping sections 12A, 12B, 12C, and 12D, and each caliper 34 (cylinder) described later corresponding to the pressure (hydraulic pressure) in each pipeline, in other words, the pressure in the pipeline. The hydraulic pressure P in the part 36) is detected individually. One or two pressure sensors 17 may be provided. For example, the pressure sensor 17 may be provided only in the cylinder side hydraulic pipes 10A and 10B between the master cylinder 8 and the ESC 11.
車体１には、運転席（図示せず）の近傍に位置して駐車ブレーキスイッチ１８が設けられ、該駐車ブレーキスイッチ１８は運転者によって操作される。駐車ブレーキスイッチ１８は、運転者からの駐車ブレーキの作動の要求（制動要求・解除要求）を後述の駐車ブレーキ制御装置１９へ伝達するものである。
The vehicle body 1 is provided with a parking brake switch 18 located in the vicinity of a driver's seat (not shown), and the parking brake switch 18 is operated by a driver. The parking brake switch 18 transmits a parking brake operation request (braking request / release request) from the driver to a parking brake control device 19 described later.
駐車ブレーキスイッチ１８が制動側（駐車ブレーキＯＮ側）に操作されたとき、即ち、運転者からの制動要求があったときは、後述の駐車ブレーキ制御装置１９を介して後輪３側のディスクブレーキ３１に、後述の電動アクチュエータ４３を制動側に回転させるための電力が給電される。これにより、後輪３側のディスクブレーキ３１は、駐車ブレーキとしての制動力が付与された状態、即ち、保持状態（アプライ状態）となる。なお、本明細書では、駐車ブレーキをかけた（作動させた）状態、即ち、駐車ブレーキとしての制動力が付与された状態を、電動アクチュエータ４３の駆動により後述のブレーキパッド３３に所定の押圧力（推力）を付与し、そのときのピストン３９の位置を回転直動変換機構４０により保持することから、「保持状態」という言葉を用いる。
When the parking brake switch 18 is operated to the braking side (parking brake ON side), that is, when there is a braking request from the driver, the disc brake on the rear wheel 3 side via the parking brake control device 19 described later. 31 is supplied with electric power for rotating an electric actuator 43 (described later) to the braking side. Thereby, the disc brake 31 on the rear wheel 3 side is in a state where a braking force as a parking brake is applied, that is, in a holding state (applied state). In this specification, a state in which the parking brake is applied (actuated), that is, a state in which a braking force as a parking brake is applied is applied to a brake pad 33 (described later) by a predetermined pressing force by driving the electric actuator 43. (Thrust) is applied, and the position of the piston 39 at that time is held by the rotation / linear motion conversion mechanism 40, so the term “holding state” is used.
一方、駐車ブレーキスイッチ１８が制動解除側（駐車ブレーキＯＦＦ側）に操作されたとき、即ち、運転者からの解除要求があったときは、駐車ブレーキ制御装置１９を介してディスクブレーキ３１に、電動アクチュエータ４３を制動側とは逆方向に回転させる電力が給電される。これにより、後輪３側のディスクブレーキ３１は、駐車ブレーキとしての制動力の付与が解除された状態、即ち、解除状態（リリース状態）となる。
On the other hand, when the parking brake switch 18 is operated to the brake release side (parking brake OFF side), that is, when there is a release request from the driver, the disc brake 31 is electrically operated via the parking brake control device 19. Electric power is supplied to rotate the actuator 43 in the direction opposite to the braking side. As a result, the disc brake 31 on the rear wheel 3 side is in a state in which the application of the braking force as the parking brake is released, that is, in the released state (release state).
なお、駐車ブレーキは、例えば車両が停止したとき（例えば、５ｋｍ／ｈ未満の状態が所定時間（例えば、３０ｍｓ）継続したとき）、エンジンが停止（エンスト）したとき、シフトレバーをＰ（パーキング）に操作したとき、ドアが開いたとき、シートベルトが解除されたとき等、駐車ブレーキ制御装置１９での駐車ブレーキの保持判断ロジックによる自動的な制動要求（自動制動要求）に基づいて、自動的に制動力を付与（保持）する構成とすることができる。また、駐車ブレーキは、例えば車両が走行したとき（例えば、車速が８ｋｍ／ｈ以上の状態が所定時間（例えば、３０ｍｓ）継続したとき）、アクセルペダルが操作されたとき、クラッチペダルが操作されたとき、シフトレバーがＰ、Ｎ（ニュートラル）以外に操作されたとき等、駐車ブレーキ制御装置１９での駐車ブレーキの解除判断ロジックによる自動的な解除要求（自動解除要求）に基づいて、自動的に制動力を解除する構成とすることができる。
For example, the parking brake is operated when the vehicle is stopped (for example, when a state of less than 5 km / h continues for a predetermined time (for example, 30 ms)), or when the engine is stopped (engine), the shift lever is set to P (parking). Automatically, based on the automatic braking request (automatic braking request) by the parking brake holding judgment logic in the parking brake control device 19, such as when the door is opened, the seat belt is released, etc. It is possible to apply (hold) a braking force. The parking brake is operated when the accelerator pedal is operated, for example, when the vehicle travels (for example, when a vehicle speed of 8 km / h or more continues for a predetermined time (for example, 30 ms)). When the shift lever is operated other than P, N (neutral), etc. automatically based on the automatic release request (automatic release request) by the parking brake release determination logic in the parking brake control device 19 It can be set as the structure which cancels | releases braking force.
駐車ブレーキ制御装置１９は、後述する左，右のディスクブレーキ３１と共に電動ブレーキシステムを構成するものである。図２に示すように、駐車ブレーキ制御装置１９は、マイクロコンピュータ等によって構成される演算回路（ＣＰＵ）２０を有し、駐車ブレーキ制御装置１９には、バッテリ１４からの電力が電源ライン１５を通じて給電される。駐車ブレーキ制御装置１９は、本発明の構成要件である制御装置（コントローラ、コントロールユニット）を構成するもので、後述する左，右のディスクブレーキ３１の電動アクチュエータ４３を制御し、車両の駐車、停車時等に制動力（駐車ブレーキ）を発生させるものである。即ち、駐車ブレーキ制御装置１９は、ディスクブレーキ３１を駐車ブレーキ若しくは補助ブレーキとして作動（保持・解除）させるものである。
The parking brake control device 19 constitutes an electric brake system together with left and right disc brakes 31 described later. As shown in FIG. 2, the parking brake control device 19 has an arithmetic circuit (CPU) 20 configured by a microcomputer or the like, and power from the battery 14 is supplied to the parking brake control device 19 through the power supply line 15. Is done. The parking brake control device 19 constitutes a control device (controller, control unit) which is a constituent element of the present invention, and controls the electric actuators 43 of the left and right disc brakes 31 described later to park and stop the vehicle. A braking force (parking brake) is generated at times. That is, the parking brake control device 19 operates (holds / releases) the disc brake 31 as a parking brake or an auxiliary brake.
ここで、駐車ブレーキ制御装置１９は、車両の運転者が駐車ブレーキスイッチ１８を操作したときに、該駐車ブレーキスイッチ１８から出力される信号（ＯＮ，ＯＦＦ信号）に基づいて、後述の電動アクチュエータ４３を駆動し、ディスクブレーキ３１の保持（アプライ）または解除（リリース）を行う。また、駐車ブレーキ制御装置１９は、駐車ブレーキスイッチ１８からの信号の他、前述の駐車ブレーキの保持・解除の判断ロジックに基づいて、電動アクチュエータ４３を駆動し、ディスクブレーキ３１の保持または解除を行う。
Here, the parking brake control device 19 is based on a signal (ON / OFF signal) output from the parking brake switch 18 when the driver of the vehicle operates the parking brake switch 18. And the disc brake 31 is held (applied) or released (released). In addition to the signal from the parking brake switch 18, the parking brake control device 19 drives the electric actuator 43 and holds or releases the disc brake 31 based on the above-described determination logic for holding and releasing the parking brake. .
このように、駐車ブレーキ制御装置１９は、駐車ブレーキスイッチ１８の信号や前述の駐車ブレーキの保持・解除の判断ロジックに基づく信号を含む「作動要求信号」、即ち、駐車ブレーキの作動（保持、解除）を要求する「作動要求信号」があったときに、その要求に応じたディスクブレーキ３１の保持または解除を行うものである。この場合、駐車ブレーキスイッチ１８からの作動要求信号に基づくディスクブレーキ３１の保持または解除は、例えば後述する図４に示す制御処理に従って行われる。本実施の形態では、駐車ブレーキの保持（アプライ）を要求する信号を「制動要求信号」とし、駐車ブレーキの解除（リリース）を要求する信号を、「解除要求信号」としている。
In this way, the parking brake control device 19 includes an “operation request signal” including a signal of the parking brake switch 18 and a signal based on the above-described determination logic of holding / release of the parking brake, that is, operation (holding, releasing) of the parking brake. When the "operation request signal" is requested, the disc brake 31 is held or released according to the request. In this case, the holding or releasing of the disc brake 31 based on the operation request signal from the parking brake switch 18 is performed, for example, according to a control process shown in FIG. In the present embodiment, a signal requesting to hold (apply) the parking brake is a “braking request signal”, and a signal requesting release (release) of the parking brake is a “release request signal”.
図１ないし図３に示すように、駐車ブレーキ制御装置１９は、入力側が駐車ブレーキスイッチ１８等に接続され、出力側はディスクブレーキ３１の電動アクチュエータ４３等に接続されている。より具体的に説明すると、図２に示すように、駐車ブレーキ制御装置１９の演算回路２０には、後述する記憶部（メモリ）２１に加えて、駐車ブレーキスイッチ１８、車両データバス（ＣＡＮ）１６、後述する電圧センサ部２２、モータ駆動回路２３、電流センサ部２４等が接続されている。車両データバス１６からは、駐車ブレーキの制御（作動）に必要な車両の各種状態量、即ち、前述の各種車両情報を取得することができる。
As shown in FIGS. 1 to 3, the parking brake control device 19 has an input side connected to the parking brake switch 18 and the like, and an output side connected to the electric actuator 43 and the like of the disc brake 31. More specifically, as shown in FIG. 2, the arithmetic circuit 20 of the parking brake control device 19 includes a parking brake switch 18 and a vehicle data bus (CAN) 16 in addition to a storage unit (memory) 21 described later. A voltage sensor unit 22, a motor drive circuit 23, a current sensor unit 24, etc., which will be described later, are connected. From the vehicle data bus 16, various state quantities of the vehicle necessary for the control (operation) of the parking brake, that is, the various vehicle information described above can be acquired.
なお、車両データバス１６から取得する車両情報は、その情報を検出するセンサ（例えば、アクセルセンサ、スロットルセンサ、エンジン回転センサ、ブレーキセンサ、車輪速センサ、車速センサ、Ｇセンサ等）を駐車ブレーキ制御装置１９（の演算回路２０）に直接接続することにより取得する構成としてもよい。また、駐車ブレーキ制御装置１９の演算回路２０は、駐車ブレーキスイッチ１８、および、車両データバス１６に接続された他の制御装置（例えばコントロールユニット１３）からの作動要求信号を受信するように構成することができる。この場合は、例えば、前述の判断ロジックによる駐車ブレーキの保持・解除の判定を、駐車ブレーキ制御装置１９に代えて、他の制御装置（例えばコントロールユニット１３）で行う構成とすることができる。即ち、コントロールユニット１３に駐車ブレーキ制御装置１９の制御内容を統合することが可能である。
The vehicle information acquired from the vehicle data bus 16 is a parking brake control of sensors (for example, an accelerator sensor, a throttle sensor, an engine rotation sensor, a brake sensor, a wheel speed sensor, a vehicle speed sensor, and a G sensor) that detect the information. It is good also as a structure acquired by connecting directly to the apparatus 19 (the arithmetic circuit 20). The arithmetic circuit 20 of the parking brake control device 19 is configured to receive an operation request signal from the parking brake switch 18 and another control device (for example, the control unit 13) connected to the vehicle data bus 16. be able to. In this case, for example, the parking brake holding / release determination based on the above-described determination logic may be performed by another control device (for example, the control unit 13) instead of the parking brake control device 19. That is, the control content of the parking brake control device 19 can be integrated into the control unit 13.
駐車ブレーキ制御装置１９は、例えばフラッシュメモリ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、ＥＥＰＲＯＭ等からなる記憶部（メモリ）２１（図２参照）を有し、この記憶部２１には、前述の駐車ブレーキの保持・解除の判断ロジックのプログラム、後述する図４に示す処理プログラム、即ち、駐車ブレーキスイッチ１８からの信号に基づくディスクブレーキ３１の保持（制動付与）または解除（制動解除）を行うための処理プログラム等が格納されている。
The parking brake control device 19 has a storage unit (memory) 21 (see FIG. 2) composed of, for example, a flash memory, ROM, RAM, EEPROM, etc., and the storage unit 21 holds and releases the parking brake described above. A determination logic program, a processing program shown in FIG. 4 described later, that is, a processing program for holding (braking) or releasing (braking off) the disc brake 31 based on a signal from the parking brake switch 18 are stored. ing.
さらに、駐車ブレーキ制御装置１９の記憶部２１には、後述する電動機構（電動アクチュエータ４３）による制動の保持または解除の制動状態、換言すれば、後述する回転直動変換機構４０によるピストン３９の状態（保持状態、解除状態、不明状態）が、状態（ステータス）の変更となる毎に記憶される。即ち、駐車ブレーキ制御装置１９の演算回路２０では、ディスクブレーキ３１（のピストン３９）の状態が保持状態、解除状態、不明状態のいずれであるかを判定し、その判定結果は、随時、または、作動処理の区切りのタイミングで記憶部２１に記憶される。
Further, in the storage unit 21 of the parking brake control device 19, a braking state of holding or releasing braking by an electric mechanism (electric actuator 43) described later, in other words, a state of the piston 39 by the rotation / linear motion converting mechanism 40 described later. (Holding state, release state, unknown state) is stored every time the state (status) is changed. That is, the arithmetic circuit 20 of the parking brake control device 19 determines whether the state of the disc brake 31 (piston 39) is in the holding state, the released state, or the unknown state, and the determination result is as needed or It is stored in the storage unit 21 at the timing of the activation process.
具体的に述べると、演算回路２０では、回転直動変換機構４０によるピストン３９の保持が完了すると、保持フラグが立ち上がり、ピストン３９の解除が完了すると、解除フラグが立ち上がる。記憶部２１には、回転直動変換機構４０によるピストン３９の状態が、保持フラグが立ち上がったときは「保持状態（締結状態）」として記憶され、解除フラグが立ち上がったときは「解除状態」として記憶される。また、例えば、電動アクチュエータ４３の駆動を開始してから保持フラグまたは解除フラグが立ち上がるまでの間に電動アクチュエータ４３の駆動が終了した場合、例えば、駐車ブレーキ制御装置１９への電力供給が断たれた場合等、「保持状態」と「解除状態」のいずれでもないときは、記憶部２１には、「不明状態」として記憶される。すなわち、「解除状態」から「保持状態」へ作動が開始されたときや、「保持状態」から「解除状態」へ作動が開始されたときに、記憶部２１には、「不明状態」が記憶されるようになっている。
Specifically, in the arithmetic circuit 20, when the holding of the piston 39 by the rotation / linear motion converting mechanism 40 is completed, the holding flag is raised, and when the releasing of the piston 39 is completed, the releasing flag is raised. The storage unit 21 stores the state of the piston 39 by the rotation / linear motion conversion mechanism 40 as “holding state (fastened state)” when the holding flag is raised, and as “released state” when the releasing flag is raised. Remembered. In addition, for example, when the driving of the electric actuator 43 is completed after the driving of the electric actuator 43 is started until the holding flag or the release flag is raised, for example, the power supply to the parking brake control device 19 is cut off. When the state is neither the “holding state” nor the “released state”, the storage unit 21 stores the “unknown state”. That is, when the operation is started from the “release state” to the “hold state” or when the operation is started from the “hold state” to the “release state”, the “unknown state” is stored in the storage unit 21. It has come to be.
記憶部２１に記憶される回転直動変換機構４０の状態（ピストン３９の状態）は、電源ライン１５の電力が不安定な状態となり一時的に電力が低下したとき、即ち、駐車ブレーキ制御装置１９への電力供給が断たれ（システムダウンし）、その後電力が回復してシステムが再起動したときでも直ちに利用できるように、電力の供給がなくても記憶を維持できる不揮発性の記憶装置（メモリ）、例えばＥＥＰＲＯＭに記憶する。
The state of the rotation / linear motion conversion mechanism 40 (state of the piston 39) stored in the storage unit 21 is when the power of the power supply line 15 becomes unstable and temporarily decreases, that is, the parking brake control device 19. Non-volatile storage device (memory that can maintain memory without power supply so that it can be used immediately even when power supply to the system is cut off (system goes down) and then power is restored and the system is restarted) ), For example, stored in an EEPROM.
なお、本実施の形態において、駐車ブレーキ制御装置１９は、ＥＳＣ１１のコントロールユニット１３と別体となっているが、コントロールユニット１３と一体に構成してもよい。また、駐車ブレーキ制御装置１９は、左，右２つのディスクブレーキ３１を制御するようにしているが、左，右のディスクブレーキ３１毎に設けるようにしてもよく、この場合には、駐車ブレーキ制御装置１９をディスクブレーキ３１に一体的に設けることもできる。
In the present embodiment, the parking brake control device 19 is separate from the control unit 13 of the ESC 11, but may be configured integrally with the control unit 13. The parking brake control device 19 controls the left and right disc brakes 31. However, the parking brake control device 19 may be provided for each of the left and right disc brakes 31. The device 19 can also be provided integrally with the disc brake 31.
図２に示すように、駐車ブレーキ制御装置１９には、電源ライン１５からの電圧ＶＢを検出する電圧センサ部２２、左，右の電動アクチュエータ４３，４３をそれぞれ駆動する左，右のモータ駆動回路２３，２３、左，右の電動アクチュエータ４３のそれぞれのモータ電流値ＩＭＬ、ＩＭＲを検出する左，右の電流センサ部２４，２４等が内蔵されている。これら電圧センサ部２２、モータ駆動回路２３、電流センサ部２４は、それぞれ演算回路２０に接続されている。
As shown in FIG. 2, the parking brake control device 19 includes a voltage sensor unit 22 that detects a voltage VB from the power supply line 15, and left and right motor drive circuits that drive left and right electric actuators 43 and 43, respectively. 23, 23, and left and right current sensor units 24, 24 for detecting motor current values IM L and IM R of left and right electric actuators 43, respectively, are incorporated. The voltage sensor unit 22, the motor drive circuit 23, and the current sensor unit 24 are connected to the arithmetic circuit 20, respectively.
これにより、駐車ブレーキ制御装置１９の演算回路２０は、例えば、駐車ブレーキの保持（アプライ）や解除（リリース）を行うときに、電動アクチュエータ４３のモータ電流値ＩＭＬ、ＩＭＲに基づいて、該電動アクチュエータ４３の駆動を停止することができる。この場合、演算回路２０は、例えば、モータ電流値ＩＭＬ、ＩＭＲが予め設定した保持閾値または解除閾値に達したときに、回転直動変換機構４０によるピストン３９の状態が保持状態または解除状態になったと判定し、電動アクチュエータ４３の駆動を停止する。
Thereby, the arithmetic circuit 20 of the parking brake control device 19, for example, when holding (applying) or releasing (releasing) the parking brake, based on the motor current values IM L and IM R of the electric actuator 43, The drive of the electric actuator 43 can be stopped. In this case, for example, when the motor current values IM L and IM R reach a preset holding threshold value or release threshold value, the arithmetic circuit 20 determines that the state of the piston 39 by the rotation / linear motion conversion mechanism 40 is in the holding state or the releasing state. And the driving of the electric actuator 43 is stopped.
さらに、駐車ブレーキ制御装置１９は、電流や電圧に基づいてモータ駆動回路２３，２３および電動アクチュエータ４３の故障診断を行う。駐車ブレーキ制御装置１９の演算回路２０は、電源ライン１５からの電圧ＶＢ（駐車ブレーキ制御装置１９に入力される電圧ＶＢ）、左，右の電動アクチュエータ４３のモータ電流値ＩＭＬ、ＩＭＲに応じて、ディスクブレーキ３１の故障（フェイル）、より具体的には、回転直動変換機構４０や電動アクチュエータ４３の故障を検出（診断）することができる。
Furthermore, the parking brake control device 19 performs failure diagnosis of the motor drive circuits 23 and 23 and the electric actuator 43 based on the current and voltage. The arithmetic circuit 20 of the parking brake control device 19 responds to the voltage VB from the power line 15 (voltage VB input to the parking brake control device 19), the motor current values IM L and IM R of the left and right electric actuators 43. Thus, it is possible to detect (diagnose) a failure (failure) in the disc brake 31, more specifically, a failure in the rotation / linear motion conversion mechanism 40 or the electric actuator 43.
この場合、演算回路２０は、例えば、モータ電流値ＩＭＬ、ＩＭＲの差やその変動等に基づいて、左，右のディスクブレーキ３１のいずれが正常であるか故障であるか（例えば、左輪フェイル状態、右輪フェイル状態、左，右両輪フェイル状態、左，右両輪正常状態のいずれであるか）、その故障が物理的故障であるか否か、制御可能であるか否か等を判定することができる。
In this case, the arithmetic circuit 20 determines which of the left and right disc brakes 31 is normal or malfunctioning based on, for example, the difference between the motor current values IM L and IM R or the fluctuation thereof (for example, the left wheel (Fail state, right wheel fail state, left / right both wheel fail state, left / right both wheel normal state), whether the failure is a physical failure, controllable, etc. can do.
さらに、駐車ブレーキ制御装置１９は、当該駐車ブレーキ制御装置１９が正常であるか故障であるかの判定、即ち自己診断も行う。この判定は、例えば、演算回路２０や電圧センサ部２２、電流センサ部２４に所定の信号（セルフチェック信号）を与えたり、演算回路２０で所定の演算を行った場合に、所定の信号や所定の動作、所定の演算結果等が得られるか否かにより自己診断することができる。ディスクブレーキ３１や駐車ブレーキ制御装置１９のフェイル情報は、記憶部２１に記憶され、そのフェイル情報に応じて必要な処理が行われる。具体的には、フェイル情報は、車両の走行中に駐車ブレーキスイッチ１８の操作（制動要求信号）に基づく制動力の付与（緊急停止制御）を行うか否かの判定（後述する図４のステップ４の判定）に用いられる。
Furthermore, the parking brake control device 19 also determines whether the parking brake control device 19 is normal or malfunctioning, that is, performs self-diagnosis. For example, this determination is performed when a predetermined signal (self-check signal) is given to the arithmetic circuit 20, the voltage sensor unit 22, or the current sensor unit 24, or when a predetermined calculation is performed by the arithmetic circuit 20. Self-diagnosis can be performed based on whether or not a predetermined calculation result is obtained. The fail information of the disc brake 31 and the parking brake control device 19 is stored in the storage unit 21, and necessary processing is performed according to the fail information. Specifically, the fail information is determined as to whether or not to apply braking force (emergency stop control) based on the operation of the parking brake switch 18 (braking request signal) while the vehicle is traveling (step of FIG. 4 described later). 4).
ここで、本実施の形態では、駐車ブレーキ制御装置１９は、車両が走行状態で駐車ブレーキの保持（アプライ）を要求する制動要求があったときに、記憶部２１に記憶されているディスクブレーキ３１（のピストン３９）の制動状態が左，右で一致しているときに、ピストン３９を推進するべく、電動アクチュエータ４３を作動させる。即ち、車両の走行中に、例えばブレーキペダル６の固着、倍力装置７の故障、液圧（油圧）の喪失等が生じた場合、運転者が車両を停止させるべく（制動力を得るべく）駐車ブレーキスイッチ１８を操作する（駐車ブレーキスイッチ１８から作動要求信号が出力される）場合がある。この場合、駐車ブレーキ制御装置１９は、記憶部２１に左，右のディスクブレーキ３１が「解除状態」と記憶されている場合に、ピストン３９を推進するべく、電動アクチュエータ４３を作動させる。このとき、電動アクチュエータ４３を、例えば停車中における制動保持の制動力よりも弱い制動力が発生するように作動（駆動）させることで、急制動による車両のスピンを回避することができる。また、ＥＳＣ１１のコントローユニット１３で検出される車輪速情報から電動アクチュエータ４３を作動、解除して、車輪のスリップを抑制するＡＢＳ制御を行うこともできる。
Here, in the present embodiment, the parking brake control device 19 uses the disk brake 31 stored in the storage unit 21 when a braking request for holding (applying) the parking brake is made while the vehicle is running. When the braking state of (piston 39) is the same on the left and right, the electric actuator 43 is operated to propel the piston 39. That is, for example, when the brake pedal 6 is stuck, the booster 7 is broken, or the hydraulic pressure (hydraulic pressure) is lost while the vehicle is running, the driver should stop the vehicle (to obtain braking force). The parking brake switch 18 may be operated (an operation request signal is output from the parking brake switch 18). In this case, the parking brake control device 19 operates the electric actuator 43 to propel the piston 39 when the left and right disc brakes 31 are stored in the storage unit 21 as “released state”. At this time, for example, by operating (driving) the electric actuator 43 so that a braking force weaker than the braking force for holding the brake while the vehicle is stopped can be avoided. It is also possible to perform ABS control that suppresses wheel slip by operating and releasing the electric actuator 43 from the wheel speed information detected by the control unit 13 of the ESC 11.
逆に言えば、車両の走行中に、記憶部２１に記憶されているディスクブレーキ３１（のピストン３９）の制動状態が左，右で一致していない（より具体的には、左，右両方が「解除状態」でない）ときには、駐車ブレーキスイッチ１８からの制動要求信号があっても、ピストン３９を推進する方向に電動アクチュエータ４３を作動させない。さらに、本実施の形態では、駐車ブレーキ制御装置１９は、当該駐車ブレーキ制御装置１９および電動アクチュエータ４３の故障を診断し、左，右のディスクブレーキ３１や駐車ブレーキ制御装置１９がともに正常であるときに、ピストン３９を推進するべく、電動アクチュエータ４３を作動させる。このような走行中に電動アクチュエータ４３を作動させるか否かの判定を含む、駐車ブレーキ制御装置１９で実行される図４に示す処理については、後で詳しく述べる。
In other words, while the vehicle is running, the braking state of the disc brake 31 (piston 39) stored in the storage unit 21 does not match on the left and right (more specifically, both left and right) Is not in the “released state”), even if there is a braking request signal from the parking brake switch 18, the electric actuator 43 is not operated in the direction in which the piston 39 is propelled. Further, in the present embodiment, the parking brake control device 19 diagnoses the failure of the parking brake control device 19 and the electric actuator 43, and when both the left and right disc brakes 31 and the parking brake control device 19 are normal. Then, the electric actuator 43 is operated to propel the piston 39. The process shown in FIG. 4 executed by the parking brake control device 19 including the determination as to whether or not to operate the electric actuator 43 during traveling will be described in detail later.
本実施の形態では、車両の走行中に駐車ブレーキを用いた補助ブレーキによる緊急停止をすべく、運転者が駐車ブレーキスイッチ１８を操作したときには、記憶部２１に記憶されているディスクブレーキ３１の制動状態が左，右で一致している場合に、電動アクチュエータ４３を作動させる。従って、走行中に電動アクチュエータ４３によってディスクブレーキ３１を作動させても、左，右の後輪３，３の制動力に偏りが生じるのを抑制することができ、車両の挙動が不安定になるのを回避することができる。
In the present embodiment, when the driver operates the parking brake switch 18 in order to make an emergency stop by the auxiliary brake using the parking brake while the vehicle is running, the braking of the disc brake 31 stored in the storage unit 21 is performed. The electric actuator 43 is actuated when the states match on the left and right. Therefore, even if the disc brake 31 is operated by the electric actuator 43 during traveling, it is possible to suppress the occurrence of bias in the braking force of the left and right rear wheels 3 and 3, and the behavior of the vehicle becomes unstable. Can be avoided.
次に、左，右の後輪３,３に設けられる電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキ３１，３１の構成について、図３を参照しつつ説明する。なお、図３では、左，右の後輪３，３に対応してそれぞれ設けられた左，右のディスクブレーキ３１のうちの一方のみを示している。
Next, the configuration of the disc brakes 31 and 31 with the electric parking brake function provided on the left and right rear wheels 3 and 3 will be described with reference to FIG. FIG. 3 shows only one of the left and right disc brakes 31 provided corresponding to the left and right rear wheels 3 and 3, respectively.
車両の左，右にそれぞれ設けられた一対のブレーキ装置としてのディスクブレーキ３１は、電動式の駐車ブレーキ機能が付設された液圧式のディスクブレーキとして構成されている。ディスクブレーキ３１は、駐車ブレーキ制御装置１９と共に電動ブレーキシステムを構成するものである。ディスクブレーキ３１は、車両の後輪３側の非回転部分に取付けられる取付部材３２と、摩擦部材としてのインナ側，アウタ側のブレーキパッド３３と、後述の電動アクチュエータ４３が設けられたキャリパ３４とを含んで構成されている。この場合、ディスクブレーキ３１は、ブレーキパッド３３を押圧する後述のピストン３９を液圧により推進するとともに、駐車ブレーキスイッチ１８や前述の駐車ブレーキの保持の判断ロジックに基づく制動要求信号に応じて、電動アクチュエータ４３によりピストン３９を推進してブレーキパッド３３をディスクロータ４に押圧し、該ピストン３９の押圧力、即ちブレーキパッド３３の押圧力の保持も可能に構成している。
A disc brake 31 as a pair of brake devices provided on the left and right sides of the vehicle is configured as a hydraulic disc brake provided with an electric parking brake function. The disc brake 31 constitutes an electric brake system together with the parking brake control device 19. The disc brake 31 includes a mounting member 32 attached to a non-rotating portion on the rear wheel 3 side of the vehicle, an inner side and outer side brake pad 33 as a friction member, and a caliper 34 provided with an electric actuator 43 described later. It is comprised including. In this case, the disc brake 31 propels a piston 39, which will be described later, that presses the brake pad 33 by hydraulic pressure, and electrically drives the disc brake 31 in accordance with a braking request signal based on the parking brake switch 18 or the above-described parking brake holding determination logic. The actuator 43 propels the piston 39 to press the brake pad 33 against the disc rotor 4 so that the pressing force of the piston 39, that is, the pressing force of the brake pad 33 can be held.
取付部材３２は、ディスクロータ４の外周を跨ぐようにディスクロータ４の軸方向（即ち、ディスク軸方向）に延びディスク周方向で互いに離間した一対の腕部（図示せず）と、該各腕部の基端側を一体的に連結するように設けられ、ディスクロータ４のインナ側となる位置で車両の非回転部分に固定される厚肉の支承部３２Ａと、ディスクロータ４のアウタ側となる位置で前記各腕部の先端側を互いに連結する補強ビーム３２Ｂとを含んで構成されている。
The mounting member 32 includes a pair of arm portions (not shown) that extend in the axial direction of the disk rotor 4 (that is, the disk axial direction) so as to straddle the outer periphery of the disk rotor 4, and are separated from each other in the disk circumferential direction. A thick-walled support portion 32A that is fixed to a non-rotating portion of the vehicle at a position on the inner side of the disk rotor 4 and is connected to the base end side of the disk rotor 4; And a reinforcing beam 32B for connecting the distal end sides of the arm portions to each other.
インナ側，アウタ側のブレーキパッド３３は、摩擦部材を構成するもので、ディスクロータ４の両面に当接可能に配置され、取付部材３２の前記各腕部によりディスク軸方向に移動可能に支持されている。インナ側，アウタ側のブレーキパッド３３は、後述のキャリパ３４（キャリパ本体３５、ピストン３９）によりディスクロータ４の両面側に押圧されるものである。
The inner side and outer side brake pads 33 constitute a friction member, and are arranged so as to be able to contact both surfaces of the disc rotor 4 and supported by the respective arm portions of the mounting member 32 so as to be movable in the disc axial direction. ing. The inner and outer brake pads 33 are pressed against both sides of the disc rotor 4 by calipers 34 (caliper main body 35 and piston 39) described later.
取付部材３２には、ディスクロータ４の外周側を跨ぐようにキャリパ３４が配置されている。キャリパ３４は、取付部材３２の前記各腕部に対してディスクロータ４の軸方向に沿って移動可能に支持されたキャリパ本体３５と、このキャリパ本体３５内に設けられたピストン３９とにより大略構成されている。キャリパ３４には、後述する回転直動変換機構４０と電動アクチュエータ４３とが設けられている。
A caliper 34 is disposed on the mounting member 32 so as to straddle the outer peripheral side of the disk rotor 4. The caliper 34 is generally constituted by a caliper body 35 supported so as to be movable along the axial direction of the disk rotor 4 with respect to the respective arm portions of the mounting member 32, and a piston 39 provided in the caliper body 35. Has been. The caliper 34 is provided with a rotation / linear motion conversion mechanism 40 and an electric actuator 43 which will be described later.
キャリパ本体３５は、シリンダ部３６とブリッジ部３７と爪部３８とにより構成されている。シリンダ部３６は、軸方向の一側が隔壁部３６Ａとなって閉塞されディスクロータ４に対向する他側が開口端となった有底円筒状に形成されている。ブリッジ部３７は、ディスクロータ４の外周側を跨ぐように該シリンダ部３６からディスク軸方向に延びて形成されている。爪部３８は、ブリッジ部３７を挟んでシリンダ部３６の反対側に延びるように配設されている。
The caliper body 35 includes a cylinder part 36, a bridge part 37, and a claw part 38. The cylinder portion 36 is formed in a bottomed cylindrical shape in which one side in the axial direction is closed as a partition wall portion 36A and the other side facing the disk rotor 4 is an open end. The bridge portion 37 is formed to extend from the cylinder portion 36 in the disc axial direction so as to straddle the outer peripheral side of the disc rotor 4. The claw portion 38 is disposed so as to extend on the opposite side of the cylinder portion 36 with the bridge portion 37 interposed therebetween.
キャリパ本体３５のシリンダ部３６は、図１に示すブレーキ側配管部１２Ｃまたは１２Ｄを介してブレーキペダル６の踏込み操作等に伴う液圧が供給される。このシリンダ部３６には、後述の電動アクチュエータ４３との間に位置して隔壁部３６Ａが一体形成されている。隔壁部３６Ａの内周側には、電動アクチュエータ４３の出力軸４３Ｂが回転可能に装入されている。キャリパ本体３５のシリンダ部３６内には、押圧部材としてのピストン３９と後述の回転直動変換機構４０等とが設けられている。
The cylinder portion 36 of the caliper main body 35 is supplied with hydraulic pressure accompanying the depression operation of the brake pedal 6 or the like via the brake side piping portion 12C or 12D shown in FIG. The cylinder portion 36 is integrally formed with a partition wall portion 36 </ b> A so as to be positioned between the cylinder portion 36 and an electric actuator 43 described later. An output shaft 43B of the electric actuator 43 is rotatably inserted on the inner peripheral side of the partition wall portion 36A. In the cylinder portion 36 of the caliper main body 35, a piston 39 as a pressing member, a rotation / linear motion conversion mechanism 40 described later, and the like are provided.
なお、本実施の形態においては、回転直動変換機構４０がピストン３９内に収容されるように構成されているが、回転直動変換機構４０によってピストン３９が推進されるようになっていれば、必ずしも回転直動変換機構４０がピストン３９内に収容されていなくてもよい。
In this embodiment, the rotation / linear motion conversion mechanism 40 is configured to be accommodated in the piston 39. However, as long as the piston 39 is propelled by the rotation / linear motion conversion mechanism 40. The rotation / linear motion conversion mechanism 40 is not necessarily accommodated in the piston 39.
ここで、ピストン３９は、開口側となる軸方向の一側がシリンダ部３６内に挿入され、インナ側のブレーキパッド３３に対面する軸方向の他側が蓋部３９Ａとなって閉塞されている。また、シリンダ部３６内には、回転直動変換機構４０がピストン３９の内部に収容して設けられ、ピストン３９は、該回転直動変換機構４０によりシリンダ部３６の軸方向に推進されるようになっている。回転直動変換機構４０は、シリンダ部３６内への前記液圧付加とは別に、キャリパ３４のピストン３９を外力、即ち、電動アクチュエータ４３により推進させ、推進したピストン３９を保持するものである。そして、左，右の後輪３に対応して左，右のディスクブレーキ３１をそれぞれ設けることから、回転直動変換機構４０および電動アクチュエータ４３も、車両の左，右それぞれに設けられている。
Here, one side of the piston 39 in the axial direction which is the opening side is inserted into the cylinder portion 36, and the other side in the axial direction facing the brake pad 33 on the inner side is closed as a lid portion 39A. Further, a rotation / linear motion conversion mechanism 40 is accommodated in the piston 39 inside the cylinder portion 36, and the piston 39 is propelled in the axial direction of the cylinder portion 36 by the rotation / linear motion conversion mechanism 40. It has become. The rotation / linear motion conversion mechanism 40 is configured to propel the piston 39 of the caliper 34 by an external force, that is, the electric actuator 43, and to hold the propelled piston 39 separately from the addition of the hydraulic pressure into the cylinder portion 36. Since the left and right disc brakes 31 are provided corresponding to the left and right rear wheels 3, the rotation / linear motion conversion mechanism 40 and the electric actuator 43 are also provided on the left and right sides of the vehicle, respectively.
回転直動変換機構４０は、台形ねじ等の雄ねじが形成された棒状体からなるねじ部材４１と、台形ねじからなる雌ねじ穴が内周側に形成された推進部材となる直動部材４２とにより構成されている。即ち、直動部材４２の内周側に螺合したねじ部材４１は、後述の電動アクチュエータ４３による回転運動を直動部材４２の直線運動に変換するねじ機構を構成している。この場合、直動部材４２の雌ねじとねじ部材４１の雄ねじとは、不可逆性の大きいねじ、本実施の形態においては、台形ねじを用いて形成している。この回転直動変換機構４０は、電動アクチュエータ４３に対する給電を停止した状態でも、直動部材４２（即ち、ピストン３９）を任意の位置で摩擦力（保持力）によって保持し、省エネルギ化を図ることができる。なお、回転直動変換機構４０は、電動アクチュエータ４３により推進された位置にピストン３９を保持することができればよく、例えば、台形ねじ以外の不可逆性の大きい通常の三角断面のねじやウォームギヤとしてもよい。
The rotation / linear motion converting mechanism 40 includes a screw member 41 made of a rod-like body formed with a male screw such as a trapezoidal screw, and a linear motion member 42 serving as a propulsion member having a female screw hole made of a trapezoidal screw formed on the inner peripheral side. It is configured. That is, the screw member 41 screwed to the inner peripheral side of the linear motion member 42 constitutes a screw mechanism that converts a rotational motion by an electric actuator 43 described later into a linear motion of the linear motion member 42. In this case, the female screw of the linear motion member 42 and the male screw of the screw member 41 are formed using a highly irreversible screw, in the present embodiment, a trapezoidal screw. The rotation / linear motion conversion mechanism 40 holds the linear motion member 42 (that is, the piston 39) with a frictional force (holding force) at an arbitrary position even when power supply to the electric actuator 43 is stopped, thereby saving energy. be able to. Note that the rotation / linear motion conversion mechanism 40 only needs to be able to hold the piston 39 at a position propelled by the electric actuator 43, and may be, for example, a normal triangular cross-section screw or a worm gear with high irreversibility other than a trapezoidal screw. .
直動部材４２の内周側に螺合して設けられたねじ部材４１は、軸方向の一側に大径の鍔部となるフランジ部４１Ａが設けられ、軸方向の他側がピストン３９の蓋部３９Ａ側に向けて延びている。ねじ部材４１は、フランジ部４１Ａ側で後述する電動アクチュエータ４３の出力軸４３Ｂに一体的に連結されている。また、直動部材４２の外周側には、直動部材４２をピストン３９に対して回り止め（相対回転を規制）し、軸方向の相対移動を許す係合突部４２Ａが設けられている。
The screw member 41 that is screwed to the inner peripheral side of the linear motion member 42 is provided with a flange portion 41A that is a large-diameter flange on one side in the axial direction, and the other side in the axial direction is a lid of the piston 39. It extends toward the portion 39A side. The screw member 41 is integrally connected to an output shaft 43B of an electric actuator 43 described later on the flange portion 41A side. Further, on the outer peripheral side of the linear motion member 42, an engagement protrusion 42A is provided that prevents the linear motion member 42 from rotating relative to the piston 39 (relative rotation is restricted) and allows relative movement in the axial direction.
電動機構としての電動アクチュエータ４３は、駐車ブレーキ用アクチュエータを構成するものである。電動アクチュエータ４３は、ケーシング４３Ａ内に設けられ、このケーシング４３Ａは、キャリパ本体３５のシリンダ部３６に隔壁部３６Ａの外側位置で固定して設けられている。電動アクチュエータ４３は、ステータ、ロータ等を内蔵する公知技術の電動モータと、該電動モータのトルクを増幅する減速機（いずれも図示せず）から構成されている。減速機は、増幅後の回転トルクを出力する出力軸４３Ｂを有している。出力軸４３Ｂは、シリンダ部３６の隔壁部３６Ａを軸方向に貫通して延び、シリンダ部３６内でねじ部材４１のフランジ部４１Ａ側と一体に回転するように連結されている。
The electric actuator 43 as an electric mechanism constitutes a parking brake actuator. The electric actuator 43 is provided in the casing 43A, and the casing 43A is fixed to the cylinder portion 36 of the caliper main body 35 at a position outside the partition wall portion 36A. The electric actuator 43 is composed of a known electric motor incorporating a stator, a rotor, and the like, and a speed reducer (none of which is shown) that amplifies the torque of the electric motor. The speed reducer has an output shaft 43B that outputs the rotational torque after amplification. The output shaft 43B extends through the partition wall portion 36A of the cylinder portion 36 in the axial direction, and is connected to rotate integrally with the flange portion 41A side of the screw member 41 within the cylinder portion 36.
出力軸４３Ｂとねじ部材４１との連結手段は、例えば軸方向には移動可能であるが回転方向は回り止めされるように構成することができる。この場合は、例えばスプライン嵌合や多角形柱による嵌合（非円形嵌合）等の公知の技術が用いられる。なお、減速機としては、例えば遊星歯車減速機やウォーム歯車減速機等を用いてもよい。また、ウォーム歯車減速機等、逆作動性のない（不可逆性の）公知の減速機を用いる場合は、回転直動変換機構４０は、ボールねじやボールランプ機構等、可逆性のある公知の機構を用いることができる。
The connecting means for connecting the output shaft 43B and the screw member 41 can be configured to be movable in the axial direction, for example, but not to rotate in the rotational direction. In this case, a known technique such as spline fitting or fitting with a polygonal column (non-circular fitting) is used. As the speed reducer, for example, a planetary gear speed reducer or a worm gear speed reducer may be used. When a known speed reducer that does not have reverse operation (irreversible) such as a worm gear speed reducer is used, the rotation / linear motion conversion mechanism 40 is a known reversible mechanism such as a ball screw or a ball ramp mechanism. Can be used.
ここで、運転者が図１ないし図３に示す駐車ブレーキスイッチ１８を操作したときには、駐車ブレーキ制御装置１９を介して電動アクチュエータ４３（の電動モータ）に給電され、電動アクチュエータ４３の出力軸４３Ｂが回転される。このため、回転直動変換機構４０のねじ部材４１は、例えば一方向に出力軸４３Ｂと一体に回転され、直動部材４２を介してピストン３９をディスクロータ４側に推進（駆動）する。これにより、ディスクブレーキ３１は、ディスクロータ４をインナ側，アウタ側のブレーキパッド３３間で挟持し、電動式の駐車ブレーキとして制動力を付与した状態、即ち、保持状態（アプライ状態）となる。
Here, when the driver operates the parking brake switch 18 shown in FIGS. 1 to 3, power is supplied to the electric actuator 43 (electric motor thereof) via the parking brake control device 19, and the output shaft 43 </ b> B of the electric actuator 43 is It is rotated. For this reason, the screw member 41 of the rotation / linear motion conversion mechanism 40 is rotated integrally with the output shaft 43B in one direction, for example, and propels (drives) the piston 39 toward the disk rotor 4 via the linear motion member. As a result, the disc brake 31 is in a state in which the disc rotor 4 is sandwiched between the inner and outer brake pads 33 and a braking force is applied as an electric parking brake, that is, a holding state (applied state).
一方、駐車ブレーキスイッチ１８が制動解除側に操作されたときには、電動アクチュエータ４３により回転直動変換機構４０のねじ部材４１が他方向（逆方向）に回転駆動される。これにより、直動部材４２が回転直動変換機構４０を介してディスクロータ４から離れる（離間する）後退方向に駆動され、ディスクブレーキ３１は駐車ブレーキとしての制動力の付与が解除された状態、即ち、解除状態（リリース状態）となる。
On the other hand, when the parking brake switch 18 is operated to the brake release side, the screw member 41 of the rotation / linear motion conversion mechanism 40 is driven to rotate in the other direction (reverse direction) by the electric actuator 43. As a result, the linear motion member 42 is driven in a retreating direction away from (separated from) the disc rotor 4 via the rotational linear motion conversion mechanism 40, and the disc brake 31 is released from the application of the braking force as a parking brake, That is, it becomes a release state (release state).
この場合、回転直動変換機構４０では、ねじ部材４１が直動部材４２に対して相対回転されると、ピストン３９内での直動部材４２の回転が規制されているため、直動部材４２は、ねじ部材４１の回転角度に応じて軸方向に相対移動する。これにより、回転直動変換機構４０は、回転運動を直線運動に変換し、直動部材４２によりピストン３９が推進される。また、これと共に、回転直動変換機構４０は、直動部材４２を任意の位置で摩擦力によって保持することにより、ピストン３９およびブレーキパッド３３を電動アクチュエータ４３により推進された位置に保持する。
In this case, in the rotation / linear motion converting mechanism 40, when the screw member 41 is rotated relative to the linear motion member 42, the rotation of the linear motion member 42 in the piston 39 is restricted. Is relatively moved in the axial direction according to the rotation angle of the screw member 41. Thereby, the rotation / linear motion converting mechanism 40 converts the rotational motion into a linear motion, and the piston 39 is driven by the linear motion member 42. At the same time, the rotation / linear motion conversion mechanism 40 holds the piston 39 and the brake pad 33 at a position propelled by the electric actuator 43 by holding the linear motion member 42 at an arbitrary position by a frictional force.
シリンダ部３６の隔壁部３６Ａには、ねじ部材４１のフランジ部４１Ａとの間にスラスト軸受４４が設けられている。このスラスト軸受４４は、ねじ部材４１からのスラスト荷重を隔壁部３６Ａと一緒に受承し、隔壁部３６Ａに対するねじ部材４１の回転を円滑にするものである。また、シリンダ部３６の隔壁部３６Ａには、電動アクチュエータ４３の出力軸４３Ｂとの間にシール部材４５が設けられ、該シール部材４５は、シリンダ部３６内のブレーキ液が電動アクチュエータ４３側に漏洩するのを阻止するように両者の間をシールしている。
A thrust bearing 44 is provided between the partition wall portion 36 </ b> A of the cylinder portion 36 and the flange portion 41 </ b> A of the screw member 41. The thrust bearing 44 receives the thrust load from the screw member 41 together with the partition wall portion 36A, and smoothes the rotation of the screw member 41 with respect to the partition wall portion 36A. In addition, a seal member 45 is provided between the partition wall portion 36A of the cylinder portion 36 and the output shaft 43B of the electric actuator 43. The seal member 45 causes the brake fluid in the cylinder portion 36 to leak to the electric actuator 43 side. It seals between the two so as to prevent it.
また、シリンダ部３６の開口端側には、該シリンダ部３６とピストン３９との間をシールする弾性シールとしてのピストンシール４６と、シリンダ部３６内への異物侵入を防ぐダストブーツ４７とが設けられている。ダストブーツ４７は、可撓性を有した蛇腹状のシール部材により構成され、シリンダ部３６の開口端とピストン３９の蓋部３９Ａ側の外周との間に取付けられている。
A piston seal 46 as an elastic seal that seals between the cylinder portion 36 and the piston 39 and a dust boot 47 that prevents foreign matter from entering the cylinder portion 36 are provided on the opening end side of the cylinder portion 36. It has been. The dust boot 47 is configured by a flexible bellows-like seal member, and is attached between the opening end of the cylinder portion 36 and the outer periphery of the piston 39 on the lid portion 39A side.
なお、前輪２側のディスクブレーキ５は、後輪３側のディスクブレーキ３１と駐車ブレーキ機構を除けばほぼ同様に構成されている。即ち、前輪２側のディスクブレーキ５は、後輪３側のディスクブレーキ３１のように、駐車ブレーキの作動（保持、解除）を行う回転直動変換機構４０および電動アクチュエータ４３等が設けられていない。しかし、これ以外の点では前輪２側のディスクブレーキ５もディスクブレーキ３１とほぼ同様に構成されるものである。また、場合によってはディスクブレーキ５に代えて、前輪２側にも電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキ３１を設ける構成としてもよい。
The disc brake 5 on the front wheel 2 side has substantially the same configuration except for the disc brake 31 on the rear wheel 3 side and the parking brake mechanism. That is, the disc brake 5 on the front wheel 2 side is not provided with the rotation / linear motion conversion mechanism 40 for operating (holding or releasing) the parking brake, the electric actuator 43, or the like, unlike the disc brake 31 on the rear wheel 3 side. . However, in other respects, the disc brake 5 on the front wheel 2 side is configured in substantially the same manner as the disc brake 31. In some cases, a disc brake 31 with an electric parking brake function may be provided on the front wheel 2 side instead of the disc brake 5.
なお、本実施の形態では、電動アクチュエータ４３が設けられたキャリパ３４を有する液圧式のディスクブレーキ３１を例に挙げて説明した。しかし、これに限るものではなく、例えば、電動キャリパを有する電動式ディスクブレーキ、電動アクチュエータにより制動力を付与する電動ドラムを有する電動式ドラムブレーキ、電動ドラム式の駐車ブレーキを付設したディスクブレーキ等、電動機構（電動アクチューエータ、電動モータ）により摩擦部材をディスクロータ（回転部材）に押圧し、その押圧力を保持させることができるブレーキ装置であれば、その構成は、上述の実施の形態の構成でなくともよい。
In the present embodiment, the hydraulic disc brake 31 having the caliper 34 provided with the electric actuator 43 has been described as an example. However, it is not limited to this, for example, an electric disc brake having an electric caliper, an electric drum brake having an electric drum that applies a braking force by an electric actuator, a disc brake having an electric drum type parking brake, and the like. If the brake device can press the friction member against the disk rotor (rotating member) by an electric mechanism (electric actuator, electric motor) and hold the pressing force, the configuration is the same as that of the above-described embodiment. It does not have to be a configuration.
本実施の形態による４輪自動車のブレーキシステムは、上述の如き構成を有するもので、次に、その作動について説明する。
The brake system for a four-wheeled vehicle according to the present embodiment has the above-described configuration. Next, the operation thereof will be described.
車両の運転者がブレーキペダル６を踏込み操作すると、その踏力が倍力装置７を介してマスタシリンダ８に伝達され、マスタシリンダ８によってブレーキ液圧が発生する。マスタシリンダ８で発生した液圧は、シリンダ側液圧配管１０Ａ，１０Ｂ、ＥＳＣ１１およびブレーキ側配管部１２Ａ，１２Ｂ，１２Ｃ，１２Ｄを介して各ディスクブレーキ５，３１に分配、供給され、左，右の前輪２と左，右の後輪３とにそれぞれ制動力が付与される。
When the driver of the vehicle depresses the brake pedal 6, the pedaling force is transmitted to the master cylinder 8 via the booster 7, and brake fluid pressure is generated by the master cylinder 8. The hydraulic pressure generated in the master cylinder 8 is distributed and supplied to the disc brakes 5 and 31 via the cylinder side hydraulic pipes 10A and 10B, the ESC 11, and the brake side pipes 12A, 12B, 12C and 12D, and left and right. Braking force is applied to the front wheel 2 and the left and right rear wheels 3 respectively.
この場合、後輪３側のディスクブレーキ３１について説明すると、キャリパ３４のシリンダ部３６内にブレーキ側配管部１２Ｃ，１２Ｄを介して液圧が供給され、シリンダ部３６内の液圧上昇に従ってピストン３９がインナ側のブレーキパッド３３に向けて摺動変位する。これにより、ピストン３９は、インナ側のブレーキパッド３３をディスクロータ４の一側面に押圧し、このときの反力によってキャリパ３４全体が取付部材３２の前記各腕部に対してディスクロータ４のインナ側に摺動変位する。
In this case, the disc brake 31 on the rear wheel 3 side will be described. The hydraulic pressure is supplied into the cylinder portion 36 of the caliper 34 via the brake side piping portions 12C and 12D, and the piston 39 is increased according to the increase in the hydraulic pressure in the cylinder portion 36. Is slidingly displaced toward the brake pad 33 on the inner side. As a result, the piston 39 presses the inner brake pad 33 against one side surface of the disk rotor 4, and the entire caliper 34 is against the arms of the mounting member 32 by the reaction force at this time. Sliding displacement to the side.
この結果、キャリパ３４のアウタ脚部（爪部３８）は、アウタ側のブレーキパッド３３をディスクロータ４に押圧するように動作し、ディスクロータ４は、一対のブレーキパッド３３によって軸方向の両側から挟持され、液圧付与に従った制動力が発生される。一方、ブレーキ操作を解除したときには、シリンダ部３６内への液圧供給が解除、停止されることにより、ピストン３９がシリンダ部３６内へと後退するように変位し、インナ側とアウタ側のブレーキパッド３３がディスクロータ４から離間することによって、車両は非制動状態に戻される。
As a result, the outer leg portion (claw portion 38) of the caliper 34 operates to press the brake pad 33 on the outer side against the disc rotor 4, and the disc rotor 4 is moved from both sides in the axial direction by the pair of brake pads 33. The braking force according to the hydraulic pressure application is generated. On the other hand, when the brake operation is released, the hydraulic pressure supply into the cylinder part 36 is released and stopped, so that the piston 39 is displaced so as to move backward into the cylinder part 36, and the inner side and outer side brakes are released. As the pad 33 moves away from the disc rotor 4, the vehicle is returned to the non-braking state.
次に、車両の運転者が駐車ブレーキスイッチ１８を制動側（オン）に操作したときには、駐車ブレーキ制御装置１９からディスクブレーキ３１の電動アクチュエータ４３に給電が行われ、電動アクチュエータ４３の出力軸４３Ｂが回転駆動される。電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキ３１は、電動アクチュエータ４３の回転を回転直動変換機構４０のねじ部材４１と直動部材４２を介して直線運動に変換し、直動部材４２を軸方向に移動させてピストン３９を推進することにより、一対のブレーキパッド３３をディスクロータ４の両面に押圧する。
Next, when the driver of the vehicle operates the parking brake switch 18 to the braking side (ON), power is supplied from the parking brake control device 19 to the electric actuator 43 of the disc brake 31, and the output shaft 43B of the electric actuator 43 is Driven by rotation. The disc brake 31 with an electric parking brake function converts the rotation of the electric actuator 43 into linear motion via the screw member 41 and the linear motion member 42 of the rotation / linear motion conversion mechanism 40 and moves the linear motion member 42 in the axial direction. The piston 39 is propelled to push the pair of brake pads 33 against both sides of the disc rotor 4.
このとき、直動部材４２は、ねじ部材４１との間に発生する摩擦力（保持力）により制動状態に保持され、後輪３側のディスクブレーキ３１は駐車ブレーキとして作動（アプライ）される。即ち、電動アクチュエータ４３への給電を停止した後にも、直動部材４２の雌ねじとねじ部材４１の雄ねじとにより、直動部材４２（即ち、ピストン３９）を制動位置に保持することができる。
At this time, the linear motion member 42 is held in a braking state by a frictional force (holding force) generated between the screw member 41 and the disc brake 31 on the rear wheel 3 side is operated (applied) as a parking brake. That is, even after the power supply to the electric actuator 43 is stopped, the linear motion member 42 (that is, the piston 39) can be held at the braking position by the female screw of the linear motion member 42 and the male screw of the screw member 41.
一方、運転者が駐車ブレーキスイッチ１８を制動解除側（オフ）に操作したときには、駐車ブレーキ制御装置１９から電動アクチュエータ４３に対してモータ逆転方向に給電され、電動アクチュエータ４３の出力軸４３Ｂは、駐車ブレーキの作動時（アプライ時）と逆方向に回転される。このとき、回転直動変換機構４０は、ねじ部材４１と直動部材４２とによる制動力の保持が解除されると共に、電動アクチュエータ４３の逆回転に対応した移動量で直動部材４２をシリンダ部３６内へと戻り方向に移動させ、駐車ブレーキ（ディスクブレーキ３１）の制動力を解除する。
On the other hand, when the driver operates the parking brake switch 18 to the brake release side (off), electric power is supplied from the parking brake control device 19 to the electric actuator 43 in the reverse direction of the motor, and the output shaft 43B of the electric actuator 43 is parked. It is rotated in the opposite direction to when the brake is applied (during application). At this time, the rotation / linear motion conversion mechanism 40 releases the holding of the braking force by the screw member 41 and the linear motion member 42 and moves the linear motion member 42 to the cylinder portion with a movement amount corresponding to the reverse rotation of the electric actuator 43. 36 is moved in the return direction to release the braking force of the parking brake (disc brake 31).
ところで、車両の走行中に、例えばブレーキペダル６の固着、倍力装置７の故障、液圧（油圧）の喪失等が生じた場合、運転者が車両を停止（緊急停止）させるべく駐車ブレーキスイッチ１８を操作して補助ブレーキとして作動させる場合がある。このとき、左，右の後輪３，３のディスクブレーキ３１の状態が左，右で相違している場合に、そのまま制動力を発生させる（電動アクチュエータ４３を駆動する）と、例えば左，右の後輪３，３の制動力に偏りが生じる虞があり、車両姿勢の安定性の面から好ましくない。
By the way, when the vehicle is running, for example, when the brake pedal 6 is stuck, the booster 7 is broken, the hydraulic pressure (hydraulic pressure) is lost, etc., the parking brake switch is set so that the driver stops the vehicle (emergency stop). 18 may be operated as an auxiliary brake. At this time, when the state of the disc brake 31 of the left and right rear wheels 3 and 3 is different between the left and right, if the braking force is generated as it is (the electric actuator 43 is driven), for example, the left and right There is a possibility that the braking force of the rear wheels 3 and 3 may be biased, which is not preferable in terms of stability of the vehicle posture.
これに対し、本実施の形態では、駐車ブレーキ制御装置１９は、車両の走行中に駐車ブレーキスイッチ１８から制動要求信号があったときに、左，右のディスクブレーキ３１，３１（のピストン３９）のそれぞれの状態が、保持状態、解除状態、不明状態のいずれであるかに応じて、左，右の電動アクチュエータ４３の制御可否を切換える構成としている。以下、駐車ブレーキ制御装置１９の演算回路２０で行われる制御処理について、図４を参照しつつ説明する。なお、図４の処理は、駐車ブレーキ制御装置１９に通電している間、所定時間毎に（所定の制御周期で）繰り返し実行される。
On the other hand, in the present embodiment, the parking brake control device 19 detects the left and right disc brakes 31 and 31 (piston 39) when there is a braking request signal from the parking brake switch 18 while the vehicle is running. The control of the left and right electric actuators 43 is switched according to whether each of these states is a holding state, a releasing state, or an unknown state. Hereinafter, the control process performed by the arithmetic circuit 20 of the parking brake control device 19 will be described with reference to FIG. Note that the process of FIG. 4 is repeatedly executed at predetermined time intervals (with a predetermined control cycle) while the parking brake control device 19 is energized.
図４の処理動作がスタートすると、演算回路２０は、ステップ１で、車両が走行中であるか否かを判定する。この走行中であるか否かの判定は、例えば車両データバス１６から取得した車輪速度や車速に基づいて行うことができる。具体的には、車輪速度または車速が、例えば５ｋｍ／ｈ未満の状態が所定時間（例えば、３０ｍｓ）継続したときを停車中と判定し、８ｋｍ／ｈ以上の状態が所定時間（例えば、３０ｍｓ）継続したときを走行中と判定することができる。
When the processing operation of FIG. 4 starts, the arithmetic circuit 20 determines in step 1 whether or not the vehicle is traveling. The determination as to whether or not the vehicle is traveling can be made based on, for example, the wheel speed or the vehicle speed acquired from the vehicle data bus 16. Specifically, it is determined that the vehicle is stopped when the wheel speed or the vehicle speed is less than 5 km / h for a predetermined time (for example, 30 ms), and the vehicle speed is 8 km / h or more for a predetermined time (for example, 30 ms). When it continues, it can be determined that the vehicle is running.
また、停車中であるか否かの判定は、例えばエンジンが停止（エンスト）しているか否かの判定、シフトレバーの位置がＰ（パーキング）であるか否かの判定、ドアが開いているか否かの判定、シートベルトが解除されているか否かの判定と組み合わせて行うこともとできる。走行中であるか否かの判定は、アクセルペダルが操作されているか否かの判定、クラッチペダルが操作されているか否かの判定、シフトレバーがＰ、Ｎ（ニュートラル）以外に操作されているか否かの判定と組み合わせて行うこともできる。
In addition, for example, whether the engine is stopped is determined, for example, whether the engine is stopped (engine stalled), whether the shift lever is in position P (parking), and whether the door is open. This can be performed in combination with the determination of whether or not the seat belt is released. Whether or not the vehicle is running is determined by determining whether or not the accelerator pedal is being operated, determining whether or not the clutch pedal is being operated, and whether the shift lever is being operated other than P and N (neutral) It can also be performed in combination with determination of whether or not.
ステップ１で、「ＹＥＳ」、即ち、走行中であると判定された場合は、ステップ２に進む。一方、ステップ１で、「ＮＯ」、即ち、走行中でない（停車中）と判定された場合は、ステップ９に進む。
If “YES” in step 1, that is, if it is determined that the vehicle is traveling, the process proceeds to step 2. On the other hand, if it is determined “NO” in step 1, that is, if the vehicle is not traveling (stopped), the process proceeds to step 9.
ステップ２では、駐車ブレーキスイッチ１８による制動要求があるか否かを判定する。この判定は、運転者が駐車ブレーキスイッチ１８を制動ＯＮ側に操作することにより、駐車ブレーキスイッチ１８から演算回路２０に制動要求信号が入力されたか否かにより行うことができる。ステップ２で、「ＹＥＳ」、即ち、駐車ブレーキスイッチ１８による制動要求ありと判定された場合は、ステップ３に進む。一方、ステップ２で、「ＮＯ」、即ち、駐車ブレーキスイッチ１８による制動要求なしと判定された場合は、ステップ７に進む。
In step 2, it is determined whether or not there is a braking request by the parking brake switch 18. This determination can be made based on whether or not a braking request signal is input from the parking brake switch 18 to the arithmetic circuit 20 by operating the parking brake switch 18 to the braking ON side. If “YES” in step 2, that is, if it is determined that there is a braking request by the parking brake switch 18, the process proceeds to step 3. On the other hand, if it is determined “NO” in step 2, that is, it is determined that there is no braking request by the parking brake switch 18, the process proceeds to step 7.
ステップ３では、他のブレーキシステムによる制御が停止しているか否かを判定する。他のブレーキシステムとは、例えばＥＳＣ１１やＡＢＳによる（油圧の）ブレーキ制御が挙げられる。この場合、他のブレーキシステムには、運転者の単なるブレーキペダル６の操作は含まない。ステップ３で、「ＮＯ」、即ち、他のブレーキシステムによる制御が行われている（制御中である）と判定された場合、例えば倍力装置７が電動倍力装置であり、この電動倍力装置が故障、一時的な不調等によりＥＳＣ１１による倍力制御が行われていると判定された場合は、ＥＳＣ１１の制御を優先させる。この場合は、後述するステップ６の処理（制動保持制御）は行わず、リターンを介してスタートに戻る。一方、ステップ３で「ＹＥＳ」、即ち、ＥＳＣ１１等の他のブレーキシステムの制御が行われていないと判定された場合は、ステップ４に進む。
In step 3, it is determined whether or not the control by another brake system is stopped. Examples of other brake systems include (hydraulic) brake control by ESC 11 and ABS. In this case, the other brake system does not include a driver's simple operation of the brake pedal 6. If it is determined in step 3 that “NO”, that is, control by another brake system is being performed (during control), for example, the booster 7 is an electric booster, and this electric booster When it is determined that the boost control by the ESC 11 is being performed due to a failure or temporary malfunction of the device, the control of the ESC 11 is prioritized. In this case, the process of step 6 (braking holding control) described later is not performed, and the process returns to the start via return. On the other hand, if “YES” in step 3, that is, if it is determined that control of another brake system such as the ESC 11 is not performed, the process proceeds to step 4.
ステップ４では、左，右のディスクブレーキ３１が左，右共に（両輪共に）正常であるか否かを判定する。この判定には、駐車ブレーキ制御装置１９が正常であるか否かの判定を含むことができる。即ち、ステップ４では、左，右のディスクブレーキ３１および駐車ブレーキ制御装置１９のすべてが正常であるか否かを、記憶部２１に記憶されたフェイル情報に基づいて判定する。ステップ４で、「ＮＯ」、即ち、左，右のディスクブレーキ３１と駐車ブレーキ制御装置１９の何れかに不調があるとのフェイル情報が駐車ブレーキ制御装置１９の記憶部２１に記憶されている場合は、リターンを介してスタートに戻る。この場合は、駐車ブレーキスイッチ１８からの制動要求信号があっても、後述するステップ６の処理（制動保持制御）は行わない。一方、ステップ４で「ＹＥＳ」、即ち、両輪正常であると判定された場合は、ステップ５に進む。
In step 4, it is determined whether the left and right disc brakes 31 are normal for both the left and right (both wheels). This determination may include a determination as to whether or not the parking brake control device 19 is normal. That is, in step 4, it is determined based on the fail information stored in the storage unit 21 whether or not all of the left and right disc brakes 31 and the parking brake control device 19 are normal. In Step 4, when “NO”, that is, failure information indicating that either the left or right disc brake 31 or the parking brake control device 19 is malfunctioning is stored in the storage unit 21 of the parking brake control device 19. Return to the start via return. In this case, even if there is a braking request signal from the parking brake switch 18, the process of step 6 (braking holding control) described later is not performed. On the other hand, if “YES” in step 4, that is, if it is determined that both wheels are normal, the process proceeds to step 5.
ステップ５では、左，右のディスクブレーキ３１の制動状態が左，右共に（両輪共に）一致しているか、具体的には、両輪共に「解除状態」であるか否かを判定する。この判定は、記憶部２１に記憶された左，右のディスクブレーキ３１についての状態、即ち、前述の保持フラグ、解除フラグに応じて記憶された「保持状態」と「解除状態」と「不明状態」のいずれであるかに応じて判定する。
In step 5, it is determined whether the braking state of the left and right disc brakes 31 is the same for both the left and right (both wheels), specifically, whether both wheels are in the “released state”. This determination is based on the state of the left and right disc brakes 31 stored in the storage unit 21, that is, the “holding state”, “released state”, and “unknown state” stored according to the above-described holding flag and releasing flag. ".
ステップ５で、「ＮＯ」、即ち、両輪共に「解除状態」でない（両輪のうち少なくとも一方が「保持状態」または「不明状態」）と判定された場合は、リターンを介してスタートに戻る。この場合は、駐車ブレーキスイッチ１８からの制動要求信号があっても、後述するステップ６の処理（制動保持制御）は行わない。一方、ステップ５で、「ＹＥＳ」、即ち、両輪共に「解除状態」であると判定された場合は、ステップ６に進む。
If it is determined in step 5 that “NO”, that is, both the wheels are not in the “released state” (at least one of the two wheels is in the “holding state” or “unknown state”), the process returns to the start via return. In this case, even if there is a braking request signal from the parking brake switch 18, the process of step 6 (braking holding control) described later is not performed. On the other hand, if “YES” in step 5, that is, if it is determined that both wheels are “released”, the process proceeds to step 6.
ステップ６では、制動保持制御（緊急停止制御）、即ち、電動アクチュエータ４３の駆動に基づく制動力の付与を行う。具体的には、駐車ブレーキ制御装置１９を介して左，右のディスクブレーキ３１に、電動アクチュエータ４３を制動側に回転させる電力を給電する。これにより、左，右両輪の電動アクチュエータ４３を作動（駆動）させてピストン３９を推進することにより、一対のブレーキパッド３３をディスクロータ４の両面に押圧する。このとき、ブレーキパッド３３とディスクロータ４との摩擦に基づく制動力は、例えば、停車中における通常の駐車ブレーキの制動力よりも弱い制動力となるように、電動アクチュエータ４３を作動（駆動）させる。これにより、走行中の車両に強い制動力が急激に加わることを抑制することができ、車両を安定して停車させることができる。この場合、電動アクチュエータ４３は、車輪（後輪３）がロックしていないときにピストン３９を推進させて制動を保持し、車輪（後輪３）がロックしたときに制動を断続的に解除するように制御（ＡＢＳ制御）してもよい。この場合は、車両をより安定して停車させることができる。
In step 6, braking holding control (emergency stop control), that is, applying braking force based on driving of the electric actuator 43 is performed. Specifically, electric power for rotating the electric actuator 43 to the braking side is supplied to the left and right disc brakes 31 via the parking brake control device 19. As a result, the electric actuators 43 for both the left and right wheels are operated (driven) to propel the piston 39, thereby pressing the pair of brake pads 33 against both surfaces of the disc rotor 4. At this time, the electric actuator 43 is actuated (driven) so that the braking force based on the friction between the brake pad 33 and the disc rotor 4 is, for example, a braking force that is weaker than the braking force of a normal parking brake while the vehicle is stopped. . Thereby, it can suppress that strong braking force is suddenly applied to the running vehicle, and the vehicle can be stopped stably. In this case, the electric actuator 43 propels the piston 39 to hold the brake when the wheel (rear wheel 3) is not locked, and intermittently releases the brake when the wheel (rear wheel 3) is locked. Control (ABS control) may be performed as described above. In this case, the vehicle can be stopped more stably.
一方、ステップ７では、車両が走行中に駐車ブレーキスイッチ１８による解除要求があるか否かが判定される。この判定は、駐車ブレーキスイッチ１８から演算回路２０に制動解除要求信号が入力されたか否かにより行うことができる。ステップ７で、「ＮＯ」、即ち、駐車ブレーキスイッチ１８による解除要求がないと判定された場合は、リターンを介してスタートに戻る。一方、ステップ７で、「ＹＥＳ」、即ち、駐車ブレーキスイッチ１８による解除要求がありと判定された場合は、ステップ８に進む。
On the other hand, in step 7, it is determined whether or not there is a release request by the parking brake switch 18 while the vehicle is traveling. This determination can be made based on whether or not a brake release request signal is input from the parking brake switch 18 to the arithmetic circuit 20. If “NO” in step 7, that is, if it is determined that there is no release request by the parking brake switch 18, the process returns to the start via return. On the other hand, if “YES” in step 7, that is, if it is determined that there is a release request by the parking brake switch 18, the process proceeds to step 8.
ステップ８では、制動解除制御、即ち、電動アクチュエータ４３の駆動によりピストン３９をディスクロータ４から退避する方向に変位させる。具体的には、駐車ブレーキ制御装置１９を介してディスクブレーキ３１に、電動アクチュエータ４３を制動側とは逆方向に回転させる電力を給電する。これにより、後輪３側のディスクブレーキ３１は、駐車ブレーキとしての制動力の付与が解除された状態、即ち、解除状態となる。
In step 8, the piston 39 is displaced in the direction of retracting from the disk rotor 4 by the brake release control, that is, by driving the electric actuator 43. Specifically, electric power for rotating the electric actuator 43 in the direction opposite to the braking side is supplied to the disc brake 31 via the parking brake control device 19. Thereby, the disc brake 31 on the rear wheel 3 side is in a state in which the application of the braking force as the parking brake is released, that is, in the released state.
例えば、前述したステップ５で両輪とも制動解除状態ではないと判定され、ステップ６の処理（制動保持制御）に進むことが禁止された場合は、一度、駐車ブレーキスイッチ１８を制動解除側に操作することにより、両輪の駐車ブレーキを共に制動解除状態に一致させることができる。その後、再度駐車ブレーキスイッチ１８を制動側に操作することにより、ステップ６の処理（制動保持制御）に進むことが可能になる。
For example, if it is determined in step 5 described above that both wheels are not in a brake release state and it is prohibited to proceed to the process of step 6 (brake holding control), the parking brake switch 18 is once operated to the brake release side. As a result, the parking brakes of both wheels can be made to coincide with the brake release state. After that, by operating the parking brake switch 18 to the braking side again, it is possible to proceed to the process of step 6 (braking holding control).
ステップ９からステップ１２は、車両の停止中に駐車ブレーキスイッチ１８が操作された場合の処理である。
Steps 9 to 12 are processes when the parking brake switch 18 is operated while the vehicle is stopped.
ステップ９では、車両の停止中に駐車ブレーキスイッチ１８による制動要求があるか否かが判定される。ステップ９で、「ＮＯ」、即ち、駐車ブレーキスイッチ１８による制動要求がないと判定された場合は、ステップ１１に進む。一方、ステップ９で、「ＹＥＳ」、即ち、駐車ブレーキスイッチ１８による制動要求がありと判定された場合は、ステップ１０に進む。
In step 9, it is determined whether or not there is a braking request by the parking brake switch 18 while the vehicle is stopped. If it is determined in step 9 that “NO”, that is, there is no braking request by the parking brake switch 18, the process proceeds to step 11. On the other hand, if it is determined as “YES” in step 9, that is, if there is a braking request by the parking brake switch 18, the process proceeds to step 10.
ステップ１０では、制動保持制御、即ち、電動アクチュエータ４３の駆動に基づく制動力の付与を行う。具体的には、駐車ブレーキ制御装置１９を介して左，右のディスクブレーキ３１に、電動アクチュエータ４３を制動側に回転させる電力を給電する。これにより、左，右両輪の電動アクチュエータ４３を作動（駆動）させてピストン３９を推進することにより、一対のブレーキパッド３３をディスクロータ４の両面に押圧する。このとき、ブレーキパッド３３とディスクロータ４との摩擦に基づく制動力は、例えば、ステップ６の処理による制動力よりも強い制動力（車両の停車を維持できる制動力）となるように、電動アクチュエータ４３を作動（駆動）させることができる。これにより、後輪３側のディスクブレーキ３１は、駐車ブレーキとしての制動力が付与された状態、即ち、保持状態となる。
In step 10, braking holding control, that is, applying braking force based on driving of the electric actuator 43 is performed. Specifically, electric power for rotating the electric actuator 43 to the braking side is supplied to the left and right disc brakes 31 via the parking brake control device 19. As a result, the electric actuators 43 for both the left and right wheels are operated (driven) to propel the piston 39, thereby pressing the pair of brake pads 33 against both surfaces of the disc rotor 4. At this time, the electric actuator is set so that the braking force based on the friction between the brake pad 33 and the disc rotor 4 is, for example, a braking force stronger than the braking force by the process of step 6 (braking force capable of maintaining the vehicle stopped). 43 can be actuated (driven). Thereby, the disc brake 31 on the rear wheel 3 side is in a state where a braking force as a parking brake is applied, that is, in a holding state.
例えば、前述したステップ３，４，５の処理で、ステップ６の処理（制動保持制御）に進むことが禁止されても、エンジンブレーキ等により車両を減速させ、車速が５ｋｍ／ｈ未満となることで車両が停車と判定されると、左，右のディスクブレーキ３１の状態が不一致でも、ステップ１０の処理で、ディスクブレーキ３１をアプライ状態（保持状態）とすることができる。この場合には、両輪の制動力に偏りが生じても、車速が低いため、車両姿勢の安定性を確保できる。一方、車両が完全に停車しているとき（車速が０ｋｍ／ｈのとき）は、その停車を維持することができる。
For example, even if it is prohibited to proceed to the process of step 6 (brake holding control) in the processes of steps 3, 4, and 5 described above, the vehicle is decelerated by engine braking or the like, and the vehicle speed becomes less than 5 km / h. If the vehicle is determined to stop, the disc brake 31 can be applied (held) in the process of step 10 even if the states of the left and right disc brakes 31 do not match. In this case, even if the braking force of both wheels is biased, the vehicle speed is low, so that the stability of the vehicle posture can be ensured. On the other hand, when the vehicle is completely stopped (when the vehicle speed is 0 km / h), the stop can be maintained.
ステップ１１では、駐車ブレーキスイッチ１８による解除要求があるか否かが判定される。ステップ１１で、「ＮＯ」、即ち、駐車ブレーキスイッチ１８による解除要求がないと判定された場合は、リターンを介してスタートに戻る。一方、ステップ１１で、「ＹＥＳ」、即ち、駐車ブレーキスイッチ１８による解除要求がありと判定された場合は、ステップ１２に進む。
In step 11, it is determined whether or not there is a release request by the parking brake switch 18. If “NO” in step 11, that is, if it is determined that there is no release request by the parking brake switch 18, the process returns to the start via return. On the other hand, if it is determined as “YES” in step 11, that is, if there is a release request by the parking brake switch 18, the process proceeds to step 12.
ステップ１２では、制動解除制御、即ち、電動アクチュエータ４３の駆動によりピストン３９をディスクロータ４から退避する方向に変位させる。具体的には、駐車ブレーキ制御装置１９を介してディスクブレーキ３１に、電動アクチュエータ４３を制動側とは逆方向に回転させる電力を給電する。これにより、後輪３側のディスクブレーキ３１は、駐車ブレーキとしての制動力の付与が解除された状態、即ち、解除状態となる。
In step 12, the piston 39 is displaced in the direction of retracting from the disk rotor 4 by the brake release control, that is, by driving the electric actuator 43. Specifically, electric power for rotating the electric actuator 43 in the direction opposite to the braking side is supplied to the disc brake 31 via the parking brake control device 19. Thereby, the disc brake 31 on the rear wheel 3 side is in a state in which the application of the braking force as the parking brake is released, that is, in the released state.
ステップ６、ステップ８、ステップ１０、ステップ１２で、制動保持制御または制動解除制御を行ったらリターンを介してスタートに戻る。
When braking holding control or braking release control is performed in step 6, step 8, step 10, or step 12, the process returns to the start via return.
本実施の形態によれば、走行中に駐車ブレーキを作動させるとき、例えば、液圧の失陥等によりブレーキペダル６の操作による制動力を十分に確保できず、走行中に駐車ブレーキスイッチ１８が制動側に操作されたときに、車両姿勢が不安定になることを抑制できる。
According to the present embodiment, when the parking brake is operated during traveling, for example, the braking force due to the operation of the brake pedal 6 cannot be sufficiently secured due to a fluid pressure failure or the like. It is possible to prevent the vehicle posture from becoming unstable when operated to the braking side.
即ち、本実施の形態では、駐車ブレーキ制御装置１９は、車両の走行中に制動要求信号があった場合は、左，右のディスクブレーキ３１の電動アクチュエータ４３による制動状態が一致しているときにのみ、ピストン３９を推進させるべく電動アクチュエータ４３を作動させる構成となっている。このため、左，右のディスクブレーキ３１の制動状態が不一致のときにピストン３９が推進することで、左，右の車輪３の制動力に左，右差（偏り）が生じることを抑制することができる。これにより、車両姿勢の安定性を確保することができる。
In other words, in the present embodiment, when there is a braking request signal while the vehicle is running, the parking brake control device 19 is in a state where the braking states by the electric actuators 43 of the left and right disc brakes 31 match. Only the electric actuator 43 is operated to propel the piston 39. For this reason, when the braking state of the left and right disc brakes 31 does not match, the piston 39 is propelled to suppress the left and right difference (bias) from being generated in the braking force of the left and right wheels 3. Can do. Thereby, the stability of the vehicle posture can be ensured.
本実施の形態では、駐車ブレーキ制御装置１９は、更に、左，右のディスクブレーキ３１の電動アクチュエータ４３による制動の解除の制動状態（「解除状態」）と記憶されているときに、ピストン３９を推進するべく、電動アクチュエータ４３を作動させる。このため、左，右のディスクブレーキ３１の両方が「解除状態」のときにのみ、電動アクチュエータ４３の作動に基づく制動力を付与することができる。これにより、走行中に電動アクチュエータ４３の作動に基づき制動力を付与するときに、左，右で制動力の偏りが生じることを確実に抑制することができる。
In the present embodiment, the parking brake control device 19 further stores the piston 39 when the braking state (“released state”) of braking release by the electric actuator 43 of the left and right disc brakes 31 is stored. The electric actuator 43 is actuated for propulsion. Therefore, the braking force based on the operation of the electric actuator 43 can be applied only when both the left and right disc brakes 31 are in the “released state”. Thereby, when applying braking force based on the action | operation of the electric actuator 43 during driving | running | working, it can suppress reliably that the bias of braking force arises on the left and the right.
本実施の形態では、駐車ブレーキ制御装置１９は、該駐車ブレーキ制御装置１９および前記左，右のディスクブレーキ３１（電動アクチュエータ４３）の故障を診断し、左，右のディスクブレーキ３１がともに正常であるときに、ピストン３９を推進するべく、電動アクチュエータ４３を作動させる。このため、例えば、駐車ブレーキ制御装置１９や電動アクチュエータ４３の故障により、左，右の電動アクチュエータ４３のうち一方のみが作動することにより、走行中に左，右で制動力の偏りが生じることを抑制することができる。
In the present embodiment, the parking brake control device 19 diagnoses the failure of the parking brake control device 19 and the left and right disc brakes 31 (electric actuators 43), and both the left and right disc brakes 31 are normal. At some point, the electric actuator 43 is actuated to propel the piston 39. For this reason, for example, when one of the left and right electric actuators 43 is activated due to a failure of the parking brake control device 19 or the electric actuator 43, the braking force may be biased on the left and right during traveling. Can be suppressed.
なお、上述した実施の形態では、ステップ３，４，５の処理で「ＮＯ」と判定されると、リターンを介してスタートに戻る構成とした場合を例に挙げて説明した。しかし、例えばステップ３，４，５の処理で「ＮＯ」と判定された場合に、エンジンブレーキを自動的に作動させる制御を行うように構成してもよい。この場合は、エンジンブレーキを自動的に作動させることにより、運転者によるエンジンブレーキの作動がなくても、より早く車速を停車判定となる所定速度（例えば５ｋｍ／ｈ未満）以下とすることができる。
In the above-described embodiment, an example has been described in which the configuration returns to the start via a return when “NO” is determined in the processing of steps 3, 4, and 5. However, for example, when it is determined “NO” in the processes of steps 3, 4, and 5, the engine brake may be controlled to automatically operate. In this case, by automatically operating the engine brake, the vehicle speed can be made faster than a predetermined speed (for example, less than 5 km / h) that is a stop determination even without the driver operating the engine brake. .
また、このエンジンブレーキにより車速が低下して、両輪の制動力に偏りが生じても、車両姿勢の安定性を確保できる速度（例えば５ｋｍ／ｈ未満）となったら、両輪の制動状態が不一致（両輪とも制動解除状態である場合以外）でも制動保持制御を行ってもよい。
In addition, even if the vehicle speed is reduced by this engine brake and the braking force of both wheels is biased, the braking state of both wheels is inconsistent when the vehicle posture becomes stable (for example, less than 5 km / h). The brake holding control may be performed even when both wheels are in a brake release state.
また、上述した実施の形態では、左，右の後輪側ブレーキを電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキ３１とした場合を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば、全ての車輪（４輪全て）のブレーキを電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキにより構成してもよい。即ち、車両の少なくとも一対の車輪のブレーキを、電動駐車ブレーキ機能付のディスクブレーキにより構成することができる。
In the above-described embodiment, the case where the left and right rear wheel side brakes are the disc brakes 31 with the electric parking brake function has been described as an example. However, the present invention is not limited to this. For example, the brakes of all the wheels (all four wheels) may be constituted by disc brakes with an electric parking brake function. That is, the brake of at least a pair of wheels of the vehicle can be configured by a disc brake with an electric parking brake function.
また、上述した実施の形態では、電動駐車ブレーキ付の液圧式ディスクブレーキ３１を例に挙げて説明した。しかし、これに限らず、例えば液圧の供給が不要の電動式ディスクブレーキにより構成してもよい。また、ディスクブレーキ式のブレーキ装置に限らず、例えば、ドラムブレーキ式のブレーキ装置として構成してもよいものである。さらに、例えば、ディスクブレーキにドラム式の電動駐車ブレーキを設けたドラムインディスクブレーキによりブレーキ装置を構成してもよい。
Moreover, in embodiment mentioned above, it demonstrated exemplifying the hydraulic disc brake 31 with an electric parking brake. However, the present invention is not limited to this. For example, an electric disc brake that does not require supply of hydraulic pressure may be used. Further, the present invention is not limited to the disc brake type brake device, and may be configured as, for example, a drum brake type brake device. Furthermore, for example, the brake device may be configured by a drum-in disc brake in which a drum-type electric parking brake is provided on the disc brake.
以上の実施の形態によれば、走行中に駐車ブレーキを補助ブレーキとして作動させるときに車両姿勢が不安定になることを抑制できる。
According to the above embodiment, the vehicle posture can be prevented from becoming unstable when the parking brake is operated as an auxiliary brake during traveling.
即ち、実施の形態によれば、制御装置は、車両が走行状態で制動要求信号があったときに、左，右のブレーキ装置の電動機構による制動状態が一致しているときに、摩擦部材を回転部材に押圧するべく、電動機構を作動させる構成となっている。このため、左，右のブレーキ装置の制動状態が不一致のときに摩擦部材を回転部材に押圧することで、左，右の制動力に偏り（左，右差）が生じることを抑制することができる。これにより、車両姿勢の安定性を確保することができる。
In other words, according to the embodiment, when the vehicle is in a traveling state and a braking request signal is received, the control device moves the friction member when the braking state by the electric mechanism of the left and right braking devices coincides. The electric mechanism is operated to press against the rotating member. For this reason, when the braking state of the left and right brake devices does not match, the friction member is pressed against the rotating member, thereby suppressing the occurrence of bias (left and right difference) between the left and right braking forces. it can. Thereby, the stability of the vehicle posture can be ensured.
実施の形態によれば、制御装置は、更に、左，右のブレーキ装置の電動機構による制動の解除の制動状態（「解除状態」）と記憶されているときに、摩擦部材を回転部材に押圧するべく、電動機構を作動させる。このため、左，右のブレーキ装置の両方が制動の解除の制動状態のときにのみ、電動機構の作動に基づく制動力を付与することができる。これにより、走行中に電動機構の作動に基づき制動力を付与するときに、左，右で制動力の偏りが生じることを確実に抑制することができる。
According to the embodiment, the control device further presses the friction member against the rotating member when the braking state (“released state”) of braking release by the electric mechanism of the left and right brake devices is stored. In order to do so, the electric mechanism is operated. Therefore, the braking force based on the operation of the electric mechanism can be applied only when both the left and right brake devices are in the braking state in which the braking is released. Thereby, when applying braking force based on the operation of the electric mechanism during traveling, it is possible to reliably suppress the occurrence of uneven braking force on the left and right.
実施の形態によれば、制御装置は、該制御装置および電動機構の故障を診断し、左，右のブレーキ装置がともに正常であるときに、摩擦部材を回転部材に押圧するべく、電動機構を作動させる。このため、例えば、制御装置や電動機構の故障により、左，右の電動機構のうち一方のみが作動することにより、走行中に左，右で制動力の偏りが生じることを抑制することができる。
According to the embodiment, the control device diagnoses a failure of the control device and the electric mechanism, and when the left and right brake devices are both normal, the control device is configured to press the friction member against the rotating member. Operate. For this reason, for example, when only one of the left and right electric mechanisms is operated due to a failure of the control device or the electric mechanism, it is possible to suppress the occurrence of bias in the braking force on the left and right during traveling. .
